ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO

INGENIEÍA MECATRÓNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

INTEGRANTES: NRC:

Benítez Jhoanna 2054

Chiluisa Alex

Villacrés Jorge

DEBER

Programa de Controlador PD para péndulo a 90⁰.

Programa pendulo.m

function dy = pendulo( t,y ) l=1; % Longitud = 1 metro m=1; % masa = 1 Kg g=9.8; % gravedad b=0.1;% Coef de friccion viscosa I=0.18;% La inercia si el pendulo tiene cuerpo, si no lo tiene es m*l*l sp=1.57;%setpoint kp=2000;%constante proporcional kv=50;%constante derivativa error=sp-y(1);%error derror=-y(2);%derivada error tau=kp*error+kv*derror; dy=[y(2);(tau-m*g*l*sin(y(1)))/(I);tau];

Command Window

>> [T,Y]=ode45('pendulo',[0,5],[0,0,0]); >> tau1=Y(:,2)+9.8*sin(Y(:,1)); >> plot(T,Y(:,1),'g',T,tau1,'b')

Gráfica 1. Posición del péndulo (1.57=90⁰)

Gráfica 2. Valor de tau.