*Contactor:objetivo de establecer o interrumpir el paso de corrienteya sea en el circuito de potencia o en el circuito de mando, tan prontose energice la bobina.*Interruptor magnetotermico: o interruptor termomagnetico dispositivo capaz de interrumpir la corriente electrica de un circuito cuando esta sobrepasa ciertos valores maximo.

*REle termico:son los aparatos más utilizados para proteger los motores contra las sobrecargas débiles y prolongadas. Se pueden utilizar en corriente alterna o continua

*Fusible:sirve para sobrecorrientes

**Controlador PIDEs un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.

**REtroalimentacion:se produce cuando las salidas del sistemao la influencia de las salidas del sistemas en el contextovuelven a ingresar al sistema como recursos o informacionPermite el control de correccion en base a la informacion

KpKi/sKd.s

u=kp.e(t)+Ki Ie(t)dt+Kd.de(t)/dt

Un controlador proporcional (Kp) tendrá el efecto de reducir el tiempo de elevación y reducirá, sin jamás eliminar, el error en estado estacionario

Un control integral (Ki) tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional.

Un control derivativo (Kd) tendrá el efecto de incrementar la estabilidad de sistema, reduciendo el sobre pico, y mejorando la respuesta transitoria

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Respuesta a Lazo Cerrado Tiempo de SOBREPICO Tiempo de Establecimiento ERROR (SS)

subidaKp Baja Sube Poco Cambio BajaKi Baja Sube Sube EliminaKd Poco Cambio Baja Baja Poco Cambio

********************************************Modelado de un motor:

0'/V=K / (Js+b)(Ls+R)+K^2