Instrucciones Kuka

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K U K A S y s t e m S o f t w a r e ( K S S )
R e l e a s e 5 . 2

e Copyright 2005
K U K A R o b o t e r G m b H Z u g s p i t z s t r a s s e 1 4 0 D--86165 Augsburg

Indice
1 Arran que/ parada d e l a u nid ad de co nt rol 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Elementos de mando del armario de control “KR C2” 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Elementos de mando del armario de control “KR C3” 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Arranque de la unidad de control 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Parada de la unidad de control 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Arranque en caliente 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 Arranque en frío 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2.1 Requisitos de hardware 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2.2 Corte de tensión durante el servicio 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2.3 Corte de tensión durante el arranque en frío 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2.4 Corte de tensión durante un rearranque 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3 Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Control de carga de los acumuladores 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Panel de con trol KUKA (KCP) 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Elementos de mando del KCP 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Parte trasera del KCP 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Interfaz de usuario gráfica (KUKA.HMI) 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Ajuste de brillo y contraste 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Elementos de KUKA.HMI 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Teclas de funciones 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Ventanas de entrada y salida 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.5 Estado del sistema 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.6 Mensajes 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.7 Barra de estado 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Sist emas de co ordenad as 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Sistema de coordenadas WORLD 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Sistema de coordenadas BASE 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Sistema de coordenadas TOOL 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Desp lazami ent o manu al del ro bo t 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Generalidades 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Selección de la cinemática 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Selección del sistema de coordenadas 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual) 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es
4.6 Desplazamiento con Space--Mouse 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Posición del ratón 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuración del ratón) 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.2.1 Movimiento de los ejes principales (movimientos de translación) 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.2.2 Movimiento de los ejes de la muñeca (movimientos de rotación) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.2.3 Funcionalidad ilimitada 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuración del ratón) 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.3.1 Eje dominante activado 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.3.2 Eje dominante no activado 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.3 Desplazamiento manual incremental 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Navegad or 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Superficie de operación 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Consideraciones básicas 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Encabezamiento 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3.1 Estructura de directorios 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3.2 Indicación de atributos 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3.3 Lista de selección 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.4 Lista de directorios y ficheros 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.4.1 Menú contextual 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.4.2 Información adicional 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.5 Línea de estados 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.6 Indicación de fallos 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.6.1 Lista de fallos 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.6.2 Abrir 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.6.3 Lista de datos 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.6.4 Borrar 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 de 157BedienungBH5.2 09.03.01 es
5.2.5.3 Datos de máquina 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5.4 Configuración 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5.5 Selección actual 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5.6 Historial 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.6 Renombrar 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.7 Formatear disquete 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.8 Atributos / Filtro 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Menú “Procesar” 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Seleccionar todo 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Copiar 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Insertar 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.4 Cortar 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.5 Borrar 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.6 Duplicado 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.7 Seleccionar 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.7.1 Sin Parámetros 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.7.2 Con Parámetros 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.8 Cancelar programa 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.9 Resetear programa 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Menú “Indicación” 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Anexo 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1 Funciones asignadas a las teclas en el navegador 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2 Ajustes estándar en los niveles de usuario y experto 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Ej ecu t ar, det ener y resetear u n programa 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Seleccionar un programa y retirar la selección 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Símbolos en la ventana de programas 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Línea de estados del programa 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del programa) 91. . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Reacciones de parada 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Parada por rampa 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3 Parada con frenado dinámico 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.4 Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador) 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.5 Advertencias eindicaciones de seguridad 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Ejecución manual del programa (servicio de test) 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Modo de ejecución del programa “Go”, “Paso a paso” o “Paso incremental” 94. . . . . . . . . . . . 6.4.2 Selección de paso 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3 Desplazamiento de coincidencia (COI) 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.4 Ejecutar líneas de programa individuales 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.5 Arranque del programa hacia atrás 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.6 Detener la ejecución del programa 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.7 Continuar con la ejecución del programa 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.8 Resetear programa (Reset) 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Ejecución automática del programa 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2 Ejecutar el programa completo 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.3 Detener la ejecución del programa 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.4 Continuar con la ejecución del programa 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.5 Resetear programa (Reset) 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Cancelar programa 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 In di caci ón 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Entradas/Salidas 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Entrada digital 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.2 Salidas digitales 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.3 Entradas y salidas analógicas 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.4 Automático Externo 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.4.1 Entradas 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.4.2 Salidas 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Posición actual 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 Indicación cartesiana 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2 Indicación específica de los ejes 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3 Indicación incremental 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.4 Indicación Master/Slave 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Variable 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1 Establecer, visualizar y modificar el registro de una variable 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2 Vista general 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2.1 Visualización 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2.2 Configuración 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2.3 Editar “ConfigMon.ini” 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.3 Flags cíclicos (Marcas) 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.4 Flags 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.5 Contador 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.6 Temporizador 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Diagnóstico 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Ventana 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Información de Hardware 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7 Ayuda 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7.1 Ayuda Online 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7.2 Ayuda Online -- Contenidos/Índice 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7.3 Información del sistema 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Est ru ctu ra de men ús 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 Fichero 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Procesar 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1 Procesar en el navegador 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.2 Procesar al nivel del programa 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.3 Procesar en el editor 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Configuración 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Indicación 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6 Instrucciones 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7 Tecnología 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8 Ayuda 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 A rr an qu e/ pa rad a d e l a u ni da d d e c on tr ol
1 Arranque/p arada de la un idad d e control Los armarios de control de la serie KR C... contienen la electrónica de potencia y la electró- nica de control del robot. Salvo el interruptor principal, todos los elementos de mando de la unidad de control están alojados en el KCP (KUKA Control Panel).
El arranque de la unidad de control presupone que la primera puesta en servicio se ha efec- tuado correctamente y que el sistema está preparado para la producción.
1 .1 E le me nt os de ma nd o d el ar ma ri o de co nt ro l “K R C 2”
Con el interruptor principal se conectan o desconectan el sistema de robot y la unidad de control. Colocando un candado en el interruptor principal, se puede impedir de forma segura una reconexión no autorizada (por ej. durante los trabajos de mantenimiento en el sistema de robot).
Interruptor principal
C e r r a d u r a d e l a r m a r i o La cerradura del armario se encuentra protegida por una tapa que también sirve de manilla.
Opciones Si el armario de control está equipado con opciones adicionales, el estado de las mismas puede leerse por medio de los LEDs.
Disquetera
Unidad de CD--ROM
Si la puerta del armario está abierta, se puede acceder a una unidad de CD--ROM y a una disquetera.

Existe la posibilidad de conectar un ratón serial estándar al sistema del ordenador a través de la interfaz COM1. Este ratón también se puede enchufar y desenchufar durante el servicio sin necesidad de reiniciar el sistema. Por este motivo, la interfaz COM1 se asigna auto- máticamente al driver del ratón.
Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1, deben ser reconfiguradas para que utilicen otra interfaz COM.
Tambiénes posibleconectar temporalmente unteclado y unratón a la correspondiente interfaz PS/2.

1 A rr an qu e/ p ar ad a d e l a un i da d d e c on tr ol ( co n ti n ua ci ó n)
1 .2 E le me nt os de ma nd o d el ar ma ri o de co nt ro l “K R C 3”
A este conector hembra se conecta el cable del KCP (KUKA Control Panel).
C o n e x i ó n K C P
La primera indicación comunica si el sistema está conectado. La segunda indica el acceso al disco duro del ordenador.
I n d i c a c i o n e s d e e s t a d o
Todo el sistema del robot se conecta y desconecta con este interruptor.
Interruptor de conexión/desconexión
Este botón sirve para reiniciar el ordenador (arranque en caliente) sin tener que desconectar y conectar nuevamente el sistema
Reset
IUPS (fuente integrada de alimentación eléctrica ininterrumpida)

1. 3 A rr an qu e d e l a u ni da d d e c on tr ol

S i l o s d a t o s d e m á q u i n a c a r g a d o s n o c o r r e s p o n d e n c o n e l t i p o d e r o b o t , d u r a n t e e l a r r a n q u e d e l a u n i d a d d e c o n t r o l s e e m i t e e l c o r r e s p o n d i e n t e m e n s a j e d e f a l l o . E n e s t e c a s o , n o s e d e b e p o n e r e l r o b o t m o v i m i e n t o .

1. 4 Parada de la unidad de control

1 .5 C om po rt am ie nt o d e la u n id ad d e c on tr ol d e sp ué s d el r e ar ra nq ue Básicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema:
G Arranque en caliente (ajuste predeterminado)
G Arranque en frío
1 .5 .1 A rr an qu e e n c al ie nt e
El arranque en caliente tiene por finalidad reduciral mínimolos tiempos de parada de la pro- ducción provocados por un corte de tensión. Una vez arrancado el sistema, se restablece el estado que se había alcanzado inmediatamente antes del corte de tensión. Las salidas establecidas en el momento de la desconexión se vuelven a establecer cuando el sistema arranca. Los buses de campo se reinician (también en caso de fallo). A continuación, el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se hallaba dentro del programa. Normalmente, no es necesario liberar la célula.
A n t e s d e v o l v e r a a r r a n c a r e l s i s t e m a , d e b e d e c i d i r s e s i c o n v i e n e c o n t i n u a r c o n e l p r o g r a m a d e t r a b a j o t e n i e n d o e n c u e n t a q u e l a s s a l i d a s h a n s i d o r e s t a b l e c i d a s .
En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz de usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensión se encontraba abierto un formulario o se estaba cargado un programa en el editor, éstos no se visualizarán después del rearranque.
Porel contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de va- riables, salidas, mensajes de estado y confirmación) se restituye por completo.
Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad decontrol, sólo en casos excepcionales se podrá continuar con la ejecución del programa. Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se per- derán al efectuar la desconexión.
Enel M a n u al d e p r o g ra m ac i ó n, capítulo principal [Configuración], consulte el capítulo [ C o n fi g u r ar e l s i s te m a] para ver más detalles sobre la instalación y configuración del arranque en caliente.
1 .5 .2 Arr an qu e e n f rí o
Después del arranque, el sistema no selecciona ningún programa y las salidas de usuario se colocan en estado “FALSE”. Esta reacción se puede activar por medio de la correspondiente instrucción de menú.
[Configuración > Opciones de conexión/desconexión > Arranque en frío seleccionado]
La instrucción de menú “Arranque en frío seleccionado” no tiene función de autorretención: el usuario tendrá que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en frío.
En el modo de servicio “Automático externo”, el programa “CELL” se selecciona y ejecuta automáticamente.
1 . 5. 2 . 1 R eq u i si t os de ha rd w ar e

1 . 5. 2 . 2 C o rt e d e te n si ó n d u ra n te e l s er vi c io
Si se produce unfallo enel suministro decorriente durante el servicio normal, el robot se frenará por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes aparecerá el texto del mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensión durante la ejecución del programa se debe a un fallo en la tensión de red o a un accionamiento del interruptor principal.
Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una archivados, el sistema aguarda a que transcurra el tiempo deespera PowerOff. A continuación, existen dos posibilidades:
G Vuelve a haber tensión antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off
El sistema de robot no se apaga, pero emiteun mensaje de confirmaciónque debe ser confirmado. Después se puede continuar trabajando.
G Después de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensión
El estadodel sistema núcleose guardaen eldisco duroy launidad decontrol sedesco- necta de forma controlada a través del acumulador tampón. A continuación, se desconecta el sistema de control.
E n c as os e xc ep ci o na le s, l o s d at o s s e p u ed en p er de r s i l a c ar ga d el a cu mu l ad o r t am pó n n o e s s uf i ci en te p ar a a se gu ra rl o s. E n e st e c as o s e e fe ct úa u n a rr an q ue e n f rí o . S e p u e d e p r o d u c i r u n a p é r d i d a d e a j u s t e s i l a t e n s i ó n d e l a c u m u l a d o r f a l l a a n t e s d e q u e s e h a y a n m e m o r i z a d o l o s d a t o s d e a j u s t e .
Cuando la tensión regresa, la unidad de control arranca automáticamente y selecciona el programa que se encontraba en ejecución. El usuario puede continuar ejecutando el programa en el punto en que éste se interrumpió. En este caso existen también dos posibilidades:
G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa), se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuación.
G Si el robot ha abandonado su trayectoria programada(por ej. frenadoporcortocircuito), en ciertos casos puede ser necesario un desplazamiento COI hasta el punto abandonado (Posición RET).
1 . 5. 2 . 3 C o rt e d e t en s ió n d u r an t e el a r r an q u e en f r í o
El arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reiniciay se efec- túa un nuevo arranque en frío al regresar la tensión.
1 . 5. 2 . 4 C o rt e d e t en s ió n d u r an t e u n r ea rr an q u e

1 . 5. 3 A ct iv a r l a a l im en ta ci ó n d e t en si ó n e xt er na y l a s s al i da s d e u s ua ri o
A l i m e n t a c i ó n d e t e n s i ó n e x t e r n a
El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a tra- vés de una alimentación de tensión externa (opcional). Para ello se necesita una fuente de tensión que seaindependientedelaalimentación detensión normal. Deestemodo, los fallos de la red eléctrica no provocarán una parada del ordenador.
D e s c o n e x i ó n d e l a s s a l i d a s d e u s u a r i o

1. 6 C on tr ol de car ga de lo s ac um ul ad or es
Normalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la corriente, los datos del sistema del robot se salvan automáticamente. Para mantener activa la memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en el armario de control.
Si la tensión de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22 V) mientras la memoria intermedia está guardando los datos, en la ventana de mensajes aparece un mensaje de fallo.
S i e s t e m e n s a j e a p a r e c e d u r a n t e e l s e r v i c i o n o r m a l , e l a c u m u l a d o r h a s u f r i d o u n cortocircuito.
El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria intermedia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecerá el correspondiente mensaje:
G Tensión inferior a 22 V
Hubo suficiente tensión como para que la memoria intermedia guardase los datos del sistema.
G Tensión inferior a 19 V
Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estardañados, ya que el ordenadorse desconectóantes deque lamemoria intermedia terminasedeguardar- los. Esta desconexión tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga com- pleta (y con ello, una destrucción) de los acumuladores.
Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas:
Causa Solución
Los acumuladores no están total- mente cargados
Para cargar los acumuladores, deje funcionar la unidad de control del robot durante un mínimo de 10 horas Si con ello no se soluciona el problema, es probable que los acumuladores estén averiados
Avería en un acumulador o en los dos
Cambie inmediatamente ambos acumuladores SIN desconectar la unidad decontrol del robot (de lo contrario, puede provocar daños en los ficheros o en el sistema operativo).
Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA.
El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no se puede ser borrar ni confirmar. La próximavezquelamemoriaintermediaguardecorrectamentelosdatos,elmensajedesapa- recerá automáticamente.

2 P an el d e co nt ro l KUKA (KCP )
2 Panel de con trol KUKA (KCP)
KCP2
E--STOP

2. 1 El em entos de mando del KCP
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA

A n t e s d e d e s e n c l a v a r e l p u l s a d o r P A R A D A D E E M E R G E N C I A , d e b e c o r r e g i r s e l a c au sa q u e o r i gi n ó l a p ar ad a y, e n s u c as o, e l e fe ct o q ue d i ch a p ar ad a h a p ro vo ca do .
Accionamientos CON
Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot. Estos accionamientos solamente se pueden conectar en condiciones de servicio normales (p.ej. el pulsador PARADA DE EMERGENCIA no está accionado, la puerta de seguridad está cerrada, etc.).
Accionamientos DESCON

2 P an el d e c on tr ol K UK A ( KC P) ( co n ti n ua ci ó n)
S e l e c t o r d e m o d o s d e s e r v i c i o
Este interruptor de llave permite conmutar entre diferentes modos de servicio. La posición actual del selector de modos de servicio aparece indicada en la línea de estados
M o d o d e servicio
Desp laz ami en to man ual S ervi ci o co n p ro grama
(Test 1)
Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto
Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse
Mantener apretada la tecla de arranque
(Test 2)
Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse
Velocidad programada Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque
(Automático)
(Automático externo)
Arranque externo
Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecución del programa, se produce una parada por efecto generador.
El servicio automático sólo es posible si el circuito de protección está cerrado.
P u l s a d o r e s d e h o m b r e m u e r t o

Space--Mouse
Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de libertad) del robot. La velocidad de desplazamiento del robot depende del grado de desviación con que el usuario acciona este elemento.
Tecla ESC (Escape)
La tecla de escape permite en todo momento interrumpir cualquier acción ya iniciada, por ejemplo, formularios inline y ventanas de estado que se encuentren abiertos.
Esta tecla también permite cerrar, paso por paso, los menús abiertos por equivocación.
CSE
T e c l a d e s e l e c c i ó n d e v e n t a n a
Esta tecla permite conmutar entre la ventana de programas, la ventana de estado y la ventana de mensajes cuando se encuentran disponibles.
La ventana activa aparecerá resaltada en distinto color. Esta activación se denomina también “Foco”.
P a r a d a d e l p r o g r a m a
Pulsandoestatecla, se detiene la ejecución de un programa. Ello produce una parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automático. Para continuar de nuevo con el programa detenido, accione la tecla “Arranque del programa hacia adelante” o “Arranque del programa hacia atrás”.
OPTS

A r r a n q u e d e l p r o g r a m a h a c i a a d e l a n t e
Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado. El arranque sólo es posible si los accionamientos están conectados y no existe ninguna situación de P ARADA DE EMERGENCIA. En el modo de servicio T1 o T2, si el usuario suelta la tecla “Arranque del programa hacia adelante”, se genera una parada sobre la trayectoria.
En una de las empuñaduras hay otra tecla “Arranque del programa hacia adelante”.
A r r a n q u e d e l p r o g r a m a h a c i a a t r á s
Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en dirección al comienzo del programa, los pasos de movimiento del programa seleccionado.
En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente programada. Si el usuario suelta la tecla “Arranque del programa hacia atrás”, se produce una parada sobre la trayectoria. Esta función sólo está disponible en los modos de servicio “T1” y “T2”.
T e c l a d e e n t r a d a

T e c l a s d e l c u r s o r
Las teclas del cursor sirven para: -- Mover el foco -- Cambiar la posición del cursor de edición -- Cambiar de campo en los formularios inline
y las listas de parámetros.
T e c l a s d e m e n ú
Permiten abrir el menú correspondiente En el menú que se abrirá, usted puede efectuar su selección de la siguiente manera:
-- Con las teclas del cursor (# "), en cuyo caso el punto seleccionado en el menú aparecerá destacado con otro color
-- Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto del menú
Para cerrar paso por paso un menú, pulse la tecla ESC.
T e c l a s d e e s t a d o
-- +
T e c l a s d e f u n c i ó n p r o g r a m a b l e

Teclado numérico
Mediante el teclado numérico se introducen las cifras. En un segundonivel, el teclado numérico tiene asignadas funciones de control del cursor.
HOME Efectúa un salto hasta el principio de la línea en la que se encuentra el cursor de edición.
LDEL Borra la línea en la que se encuentra el cursor de edición.
PGUP Visualiza la pantalla siguiente en dirección al principio del fichero.
UNDO Anula la última introducción de datos efectuada (esta función aún no está implementada).
TAB Efectúa un salto de tabulador. PGDN Visualiza la siguiente pantalla en dirección al final del fichero.END
Efectúa un salto hasta el final de la línea en la que se encuentra el cursor de edición. INS Conmuta entre el modo de inserción y el modo de sobreescritura.
DEL Borra el carácter situado a la derecha del cursor de edición.
CTRL Tecla de control, por ej. para instrucciones específicas del programa. Flecha Tecla de retorno: borra el carácter situado a la izquierda del cursor de edición.
Teclado

Tecla NUM
Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir caracteres de control por medio del teclado numérico. Para conmutar entre estas dos posibilidades, pulse brevemente la tecla NUM.
Introducción de cifras
Tecla ALT
Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir menús o ejecutar determinadas acciones. Para accionar la tecla ALT, basta con pulsarla una sola vez. No es necesario mantenerla pulsada.
Tecla SHIFT
Sirve para conmutar entre minúsculas y mayúsculas. Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carácter aparecerá en mayúscula. Para escribir varios caracteres con mayúsculas, el usuario debe mantener pulsada la tecla SHIFT mientras introduce los caracteres. Las mayúsculas también se pueden activar permanentemente mediante la combinación de teclas SYM+SHIFT. Escritura en minúsculas
ESCRITURA EN MAYÚSCULAS

Tecla SYM

2. 2 Parte tr aser a del KCP
Arranque del programa hacia adelante
Pulsador de hombre muerto
Pulsador de hombre muerto

2 .3 I nt er fa z d e u su ar io g rá fi ca ( KU KA .H MI )
El display del panel de control KUKA está subdivididoenvarias zonas que desempeñan diferentes tareas. Durante el servicio, cada elemento de la interfaz de usuario es adaptado de forma dinámica a la acción correspondiente.
Las explicaciones que aparecen a continuación son meros ejemplos. Las funciones asignadas a las barras de menús, las barras de teclas de estado y las barras de teclas de función programable dependen de las aplicaciones instaladas.
2 .3 .1 A ju st e d e b ri ll o y co nt ra st e
El usuariopuede modificar el brilloy elcontraste del display LCDpara adaptarlos a las condiciones ambientales.
Para ello, primero debe estar desactivada la función “Movimiento manual”, ya que sólo así se pueden utilizar las teclas de estado que regulan el brillo y el contraste.

2 .3 .2 E le me nt os d e K UK A. HM I
Teclas
Incluyenlas teclasdemenú, lasde estado y las de función programable. Ustedtan sólo tiene que accionar el correspondienteelementode mando en el KCP o hacerclic sobre el símbolo con el ratón.
Ventanas
Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensajes. Para conmutar entre las distintas ventanas de KUKA.HMI, se utiliza la tecla de selección de ventana. Dentro de cada ventana, el foco se puede mover mediante las teclas del cursor.
Reinicialización en progreso ...
L i s t a s d e s e l e c c i ó n
Sirven para seleccionar un valor predeterminado. Coloque el foco sobre la lista de selección utilizando las teclas del cursor o la tecla TAB. A continuación, con la combinación de teclas “ALT” + “#”, abra la lista y seleccione la entrada que desee. Confirme la selección con la tecla de entrada.
C a m p o s d e e n t r a d a
Sirven para introducir valores o textos. Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclas del cursor o la tecla TAB. A continuación, introduzca los caracteres que desee.
C a m p o s d e p a r á m e t r o s
Permiten seleccionar un valor específico dentro de un rango de valores predeterminado. Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspondiente. Como alternativa, también puede introducir el valor en el campo de entrada.
Foco

2 .3 .3 Te cl as d e f un ci on es
B a r r a d e m e n ú s
En la barra de menús se encuentran las funciones de la unidad de control del robot reunidas en diferentes grupos. El usuario debe abrir estos grupos mediante las teclas de menú para poder efectuar su elección.
B a r r a s d e t e c l a s d e e s t a d o
Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las funciones de la unidad de control del robot. Las funciones asignadas a las barras de softkeys varían según las necesidades.
B a r r a d e t e c l a s d e f u n c i ó n p r o g r a m a b l e ( B a r r a d e s o f t k e y s )

2 .3 .4 Ve nt an as de en tr ad a y sa li da
Ventana de programa
La ventana de programa visualiza el contenido del programa seleccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningún programa, en la ventana de programa aparece un lista de todos los programas disponibles. Entre los números de línea y texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha. Se trata del ”puntero de paso”. Este elemento está situado en la línea del programa que se encuentra en ejecución. Otra marca diferente es el “cursor”. Se trata de una raya vertical roja. El cursor de edición se encuentra al principio de la línea que en ese momento está siendo editada.
Cursor
Ventana de estado
La ventana de estado puede visualizarse cuando sea necesario. Contiene información sobre el estado de ciertos componentes, p. ej. las entradas y salidas.
Con las teclas del cursor o con el bloque numérico se puede situar el foco sobre el lugar deseado.
Formulario
El formulario puede visualizarse cuando sea necesario. En él se introducen datos requeridos por la unidad de control, por ejemplo, la medición de la herramienta.

L i s t a d e p a r á m e t r o s
Sirve para introducir valores extraídos de un rango de valores. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco sobre el lugar deseado.
Ventana de mensajes
La unidad de control se comunica con el usuario a través de la ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicación, de estado, de confirmación, de espera y de diálogo.
Cada tipo de mensaje tiene asignado un determinado símbolo.
Se necesita tecla Coi alcanzada
F o r m u l a r i o i n l i n e

2 .3 .5 E sta do d el s is te ma
L í n e a d e e s t a d o s

2. 3. 6 Mens aj es
M e n s a j e s d e i n d i c a c i ó n: contienen información o indican operaciones, errores de progra- mación o errores de manejo. Tienen solamentecarácter informativoy no interrumpen la eje- cución del programa.
S e r e q u i e r e l a t e c l a d e a r r a n q u e
Esta indicación aparece, por ej., después de que el usuario ha seleccionado un programa.
M e n s a j e s d e e s t a d o: señalizan el estado de la instalación. También tienen carácter informativoy pueden interrumpir el programa de usuarioen ciertas circunstancias. Los mensajes de estado se borran automáticamente cuando desaparece el estado que los provocó.
PARADA DE EMERGENCIA
Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMER- GENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.
Mensajes de confirmación: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben serconfirmados explícitamente. In- dican fallos en la ejecución del programa.
Confirmar PARADA DE EMERGENCIA
Los mensajes de confirmación detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha sido eliminada y el mensaje confirmado.
M e n s a j e s d e e s p e r a: aparecen cuando un programa está en ejecución y se establece una condición de espera.
W A I T F O R $ I N [ 1 ] = = T R U E
La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condición o se reinicia el programa. En este ejemplo, el sistema está esperando una señal en la entrada 1.
M e n s a j e s d e d i á l o g o: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una res- puesta y a continuación prosigue su ejecución.
¿ E s t á s e g u r o d e q u e d e s e a a c e p t a r e l p u n t o “ P 1 ” ?

2 .3 .7 Ba rr a d e e sta do
Las teclas del teclado numérico están activadas.
Las funciones de control del cursor del teclado numérico están activadas.
ESCRITURA EN MAYÚSCULAS.
Verde: El interpretador “Submit” está en ejecución.
Rojo: El interpretador “Submit” está detenido.
Gris: El interpretador “Submit” ha sido desactivado.
Verde: Los accionamientos están preparados.
Rojo: Los accionamientos no están preparados.
Verde: Ha sido seleccionado un programa y actualmente está en ejecución.
Gris: No hay ningún programa seleccionado.
Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.
Negro: El puntero de paso está sobre la última línea del programa seleccionado.

Este campo indica el nombre del programa seleccionado.
En él se visualiza el número de paso de la línea de programa que en ese momento se encuentra en ejecución.
Modo de servicio T2 (servicio manual / servicio tecleado).
Modo de servicio en el que un ordenador central o un PLC asume el control del sistema de robot (automático externo).
Modo de servicio T1 (servicio manual / servicio tecleado).
Modo de servicio (automático).
Aquí se visualiza el nombre del robot.
La hora actual del sistema.

3 S istemas d e co ord en ad as
3 Sistemas de coordenadas Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado.
Sistema de coordenadas específico de los ejes
Sistema de coordenadas TOOL
Sistema de coordenadas BASE
Sistema de coordenadas WORLD
Como tipo de desplazamiento, elija “Teclas de desplazamiento” o “Space--Mouse”. A conti- nuación, mediante la tecla de estado +/--, seleccione el sistema de coordenadas deseado.
Para más información sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento, consulte el capítulo [ D e s p l a z a m i e n t o m a n u a l d e l r o b o t ].
3 .1 S is te ma de co or de na da s e sp ec íf ic o d e l os ej es En el sistema de coordenadas específico de los ejes, se puede desplazar individualmente cada uno de los ejes del robot en la dirección axial positiva o negativa. Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar simultáneamente 3 o 6 ejes.
Space--Mouse
3. 2 S ist em a d e co or de na das W OR LD
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Teclas de desplazamiento Space--Mouse
El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot con el KCP.
Ubicación Robot

3 S i st em as d e c oo rd en ad as ( co nt i nu ac ió n )
3. 3 S ist em a d e co or de na das B AS E
El sistema decoordenadasBASE es unsistema decoordenadas cartesiano. Este sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un dispositivo.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en la base del robot.

3. 4 S ist em a d e co or de na das TO OL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Estesistemasemidedetalmaneraquesuorigenestásituadoenlaherramienta.
Ejemplo con una servopinza
Ejemplo con una antorcha
Por lo general, la orientación del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que su eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta (dirección de avance).
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL está en el centro de la brida.

3 S i st em as d e c oo rd en ad as ( co nt i nu ac ió n )

3 .5 S is te ma d e c oo rd en ad as R OB RO OT
El origen del sistema de coordenadas ROBROOT está siempre en la base del robot y está referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robot hacia el sistema de coordenadas WORLD.
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide exactamente con el del sistema de coordenadas BASE y se encuentra en la base del robot.

4 D esp laz am ien to m an ua l d el r ob ot
4 Desplazamiento manual del robo t
4. 1 Gener ali dades
La función de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot están- dar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:
Sinopsis: Posición y sentido de giro de los ejes del robot
Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de servicio debe estar en la posición “Servicio en régimen discontinuo” (T1 o T2).
Sólo se puede desplazar manualmente el robot si no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA.
Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores desoftware que establecen un fin de carrera, este eje se desconectará inmediatamente. A continuación, el usuario puede sacar manualmente el robot de esta posición en el sistema de coordenadas específico del eje. Los demás ejes continúan funcionando con normalidad.

4 .2 S el ec ci ón d el t ip o d e d es pl az am ie nt o
Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de desplazamiento:
Desplazamiento manual d esconectado
Desplazamiento con el “Space--Mouse”
Desplazamiento simultáneo de 3 o 6 ejes, dependiendo del número de grados de libertad
Desp lazami ento con l as tecl as de desplazamiento
Para poder mover cada uno de los ejes por separado
Para tener una visión de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento se pueden visualizar en la ventana de estado. [ V i s u a l i z a c i ó n > P o s i c i ó n a c t u a l > E s p e c í f i c o E j e s ]
4. 3 S el ecc ió n d e l a ci nem át ic a
Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, además de los ejes estándar del robot, los ejes adicionales o cinemáticas externas, siempre que éstas hayan sido proyectadas de antemano.

4 D es pl az am ie nt o m an u al de l r ob ot (c on ti n ua ci ó n)
Robot
Sólo se pueden mover los 6 ejes de robot A1...A6 (sistema de coordenadas específico de los ejes), o bien X, Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia)
E j e s a d i c i o n a l e s
Esta función sólo permite mover los ejes adicionales (E1...E6)
R o b o t y e j e s a d i c i o n a l e s
Se pueden mover los ejes principales del robot (A1...A3 o X, Y, Z) así como los 3 primeros ejes adicionales (E1...E3).
Se pueden mover los ejes principales (A1...A3 o X, Y, Z) y también los ejes adicionales (E4...E6).
Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A1...A6, o X, Y, Z, A, B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.
Para más información sobre los ejes adicionales, consulte la documentación indepen- diente [Ejes adicionales].
4 .4 S el ec ci ón d el s is te ma d e c oo rd en ad as
Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot.
Sistema de coordenadas específico de los ejes
Sistema de coordenadas TOOL
Sistema de coordenadas BASE
Sistema de coordenadas WORLD
S i e l r ob ot d i sp o ne d e u n p aq ue te d e m an gu er as , e n e l c as o s in gu l ar d e l o s e je s d e l a m u ñ e c a ( A 4 y A 6 p a r a l e l o s ) , e x i s t e e l r i e s g o q u e e l p a q u e t e s e e n r o l l e s o b r e e l e j e d e l a m u ñ e c a .

4 .5 S ob r ec on tr ol m an ua l (v el o ci d ad d e d es pl az am i en to m an ua l)
...
El valor del sobrecontrol manual se puede modificar con la tecla de estado “+/--”. El valor ajustado actualmente aparece indicado encima del símbolo.
En los modos de servicio “T1” y “T2”, el sobrecontrol manual también se puede modificar durante la ejecución del programa.
Dependiendo de cómo esté proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio “T1” se restablece el último valor de sobrecontrol manual utilizado.
El Space--Mouse permite reducir aún más la velocidad de desplazamiento. Para ello, el usuario debe disminuir la desviación de este elemento(lavelocidad es proporcional al grado en que el usuario desvía el Space--Mouse).
El grado de incremento del sobrecontrol manual se puede aumentar. Para ello, debe activar la opción “Pasos de Override en Manual on/off” en el menú “Configuración > Movimiento manual”. De este modo, el valor ya no cambiará en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de máquina. [Configuración > Movimiento manual > Pasos de Override en Manual on/off]

4 .6 D es pl az am ie nt o c on S pa ce -- M o u se
Si con la tecla de estado “Tipo de desplazamiento” ha seleccionado el Space--Mousecomoelemento de mando,puede mover el robot simultáneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se asigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en todos los sistemas de coordenadas de referencia.
Si por ejemplo t i ra h a ci a u s te d del Space--Mouseen dirección X positiva, los ejes del robot se moverán también en dirección X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z.
Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello hará girar también la punta de la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo mismo sucede, una vez más, con los ejes Y y Z.
En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultáneamente en los 6 ejes, p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisión o para una mediciónde la herramienta. Por ello, para efectuar una reducción el usuario dispone, como medios auxiliares, de “Grados de libertad” y de un “Eje dominante”.
4 .6 .1 P os ic ió n d el r at ón
Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratón, el usuario puede co- municar su posición a la unidad de control.
[ C o n f i g u r a c i ó n > M o v i m i e n t o m a n u a l > P o s i c i ó n d e l p u n t e r o ]

Si el usuario está situado a la izquierda del robot y quiere volver a desplazarlo en esa dirección, no necesita volver a orientarse. Tan sólo tiene que ajustar la posición del ratón a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de coordenadas universales también girará internamente 90 grados.
Moviendo el Space--Mouse igual que antes, el usuario podrá desplazar el robot hacia él.
Laposición del ratón6Dse puede modificarmediante las correspondientes teclas defunción programable.Concadapulsación de la tecla“+”, elsistema decoordenadas universales gira 45 grados en elsentido delasagujas del reloj. La tecla“--” hace girar elsistema decoordenadas en sentido contrario a las agujas del reloj.
El símbolo del KCP en la ventana de estado también cambia de lugar con cada pulsación de tecla, mostrando siempre la posición actual.
La tecla de función programable “Cerrar” memoriza la posición actual del ratón y cierra la ventana de estado.

4 . 6 .2 G r ad o s de l i b er t ad d e l Sp a c e -- M o u se ( c on f ig u ra c i ón d e l ra t ón )
El usuario puede restringir el número de ejes quepuedendesplazarse simultáneamentecon el Space--Mouse.
[ C o n f i g u r a c i ó n > M o v i m i e n t o m a n u a l > P o s i c i ó n d e l p u n t e r o ]
Con la ventana de estado abierta, puede definir los grados de libertad.
Grados de libertad del Space--Mouse:
Funcionalidad ilimitada
Movimiento de los ejes principales
4 . 6. 2 . 1 M o vi m ie n to d e l o s e j es p r i nc i pa l es ( mo v im i en t os d e t r a ns l ac i ón )
En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse estálimitada al movimiento de los ejes principales A 1, A 2 y A 3, es decir, a los movimientos de traslación. El robot sólo se mueve si el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja. El movimiento del robot dependerá del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.
En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot sólo puede efectuar un movimiento de traslación en los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso se mueven varios ejes sincrónicamente. Si, por el contrario, usted ha seleccionado el sistema de coordenadas e sp ec íf ic o d e l os e je s, solamente podrá desplazar los ejes de robot A 1, A 2 y A 3 directamente.

S i s t e m a d e c o o r d e n a d a s d e r e f e r e n c i a e s p e c í f i c o d e l o s e j e s :
Con los ajustesque semencionan aquí,usted puede reducir elnúmero degrados de libertad de 6 a 3. Sin embargo, podrá mover individualmente un solo eje con el Space--Mouse.
No obstante, para poder trabajar conun solo ejecuando seanecesario, se puede establecer un eje llamado “dominante”.
4 . 6 .3 E j e do m in a n te d e l Sp a c e -- M o u se ( co n fi g ur a ci ó n de l r at ó n)
En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la función del Space--Mouse a un eje del robot, el eje llamado “dominante”. Con esta función activada, solamente se desplazará el eje que más se pueda desviar mediante el Space--Mouse.
[ C o n f i g u r a c i ó n > M o v i m i e n t o m a n u a l > C o n f i g u r a c i ó n d e l p u n t e r o ]
Con la ventana deestadoabierta, usted puede decidir si sólo desea desplazar el eje dominante.
Eje dominante activado
Eje dominante:

4 . 6. 3 . 1 E j e d o mi n an t e a ct i va d o
Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas del Space--Mouse al que e n e s e m o m e n t o se confiere la mayor desviación.
En la figura que aparece al lado, la relación de las desviaciones en el Space--Mouse para los ejes A 1--, A 2+ y A 3-- está representada por medio de las longitudes de flecha correspondientes.
Como puede ver, en este ejemplo la mayor desviación es la del eje A 2+. Con ello, el eje A2 resulta ser el eje dominante. Por lo tanto, sólo será posible desplazar este eje.
En cuanto otro eje tenga una desviación mayor, pasará a ser el eje dominante.
Desviaciones del Space--Mouse
4 . 6. 3 . 2 E j e d o mi n an t e n o ac ti v ad o

4 .7 D es pl az am ie nt o c on la s t ec la s d e d es pl az am ie nt o
Si con la tecla de estado “Tipo de desplazamiento”, ha elegido las teclas de desplazamiento como instrumento para introducir datos y ha seleccionado el sistema de coordenadas de referencia deseado, podrá mover el robot accionando las teclas de estado “+/--”.
Específico del eje
TOOL
BASE
WORLD
En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la ver- sión estándar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4 y A 5 si el desplazamiento manual es específico de los ejes y no dispone de los ángulos B y C si el desplazamiento es cartesiano.
En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerseapretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuación se debe accionar la tecla de desplazamiento deseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento, el robot se detendrá inmediatamente.
4 . 7. 1 S i st em a de c oo rd en a da s es pe cí f ic o de l os e je s
Cuando se elige el sistema de coordenadas e s p e c í f i c o d e l o s e j e s, la barra de teclas de estado situada a la derecha indica los ejes principales y los ejes de la muñeca A 1 bis A 6 encuantoel usuarioacciona uno de los pulsadores dehombre muerto situados en la parte trasera del KCP. Pulsando la tecla de estado +/-- correspondiente, se mueve el eje asignado.
Direcciónde movimiento positiva
4 . 7. 2 S i st em as d e c o or de na da s TO O L, B AS E , W OR LD
Si usted se encuentra en el sistema decoordenadas “ TOOL”, “BASE” o “WORLD”, el panel de control indicará los ejes principales X, Y y Z, así como los ejes de muñeca A, B y C. Por lo general, al desplazar el robot se mueven sincrónicamente varios ejes.
Enel s i s t e m a d e c o o r d e n a d a s u n i v e r s a l e s las teclas dedesplazamiento tienenasignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. También en este caso, las flechas indican las direcciones axiales positivas.
Dirección de movimiento positiva
4 . 7. 3 D es p la za mi e nt o m an ua l i n cr em en ta l
El desplazamientomanual incremental permite ejecutar paso por paso una instrucción de movimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente según el ajuste de incremento.
Esta función permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias iguales.
Así, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o si- guiendo una cierta orientación. A continuación, el usuario puede volver a desplazar el robot paso por paso hasta la posición anterior.
Desplazamiento manual incremental desconectado

Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento, debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuación debe accionarse la tecla de estado deseada. La tecla “--” activa el siguiente valor más pequeño, la tecla “+” activa el siguiente valor más grande. El robot sólo se desplazará mientras el usuario mantenga pulsada la tecladedesplazamientomanual y se detendrá automaticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el número de grados definido. Luego será necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar.
El robot se detiene si se produce una interrupción antes de tiempo, p. ej. porque se activa una parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de desplaza- mientoo el pulsador de hombre muerto. Con ello finalizael movimiento incremental iniciado.


(2) Estructura de directorios, indicación de atributos o lista de selección(plantillas o filtros)
(3) Línea de estados

5. 1 S up er fi ci e d e o per ac ió n
5 . 1. 1 C on si d er ac i on es b ás i ca s
El navegador está compuesto de cuatro secciones. Dentro del navegador se utilizan los siguientes iconos o símbolos:
U n i d a d e s d e d i s c o
Símbolo Tipo Ruta predefinida Robot KRC:\
Disquete A:\
Unidad de disco desconocida (p. ej. unidad de red inexistente) Disco duro *1 p.ej. “K UKADISK (C:\)” o “K UKADATA (D:\)”
CD--ROM *1 E:\
Unidad de disco de respaldo Archivo:\
*1: Estos símbolos no aparecen en el grupo de usuarios “Usuario”. *2: Si durante el servicio falla una conexión de red, el sistema operativo bloquea el na-
vegador hasta que se detecta el fallo de la red. En ese intervalo no se puede efectuar ninguna operación (p. ej. seleccionar / abrir un programa)
D i r e c t o r i o s y f i c h e r o s
Símbolo Tipo Significado Directorio Directorio normal
Directorio abierto Directorio abierto
Lectura de directorio Se lee el contenido del directorio
Módulo Programa en el nivel del usuario (*.src, *.dat, *.sub)
Módulo defectuoso Programa en el nivel del usuario que debe ser corregido en el editor antes de su ejecución
Fichero Src *1 Fichero de programa en el nivel de experto
Fichero Src *1 Subprograma en el nivel del experto
Fichero Src defectuoso *1 Fichero de programa en el nivel de experto que debeser corregido en el editor antes de su ejecu- ción
Fichero Dat *1 Lista de datos en el nivel de experto
Fichero Dat defectuoso *1 Lista de datos defectuosos
Fichero ASCII *1 Fichero legible con cualquier editor
Otros ficheros *1 Ficheros binarios que no se pueden leer en el editor de textos
Ficheros integrados El fichero correspondiente está integrado en el sistema (p.ej. un programa seleccionado)

5 N ave gad or ( co nt in ua ci ón )
5 .1 .2 E nc ab ez am ie nt o
Enelencabezamientose visualiza, a la izquierda, el filtroo las plantillas que es posibleselec- cionar. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero.
El ajuste de filtro y la selección de plantilla no están disponibles en el grupo de usuario “Usuario”.
Filtro
Para el filtro se puede seleccionar “Módulos” o “Visualización Detalles”.
Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el fichero actual.
Módulos
Para más información sobre el grupo de usuarios “Experto”, consulte el Manual de progra- mación, capítulo principal [Configuración], capítulo [Configurar el sistema].
Plantilla (Template)
Encimadelaestructura dedirectorios aparece indicada la selección de plantilla.
Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el fichero actual.
Módulos
5 . 1 .3 E s tr u ct u ra d e d ir e ct o ri o s , i nd i ca c i ón d e a tr i b ut o s, l i s ta d e s el e c ci ó n
5 . 1. 3 . 1 E s tr u ct u ra d e d i re ct o ri o s
De manera estándar, el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de disco o directorios actuales.
En el lado izquierdo del navegador se visualiza normalmente la estructura de directorios actual. Esta indicación depende del filtro seleccionado. En el lado derecho del navegador, en forma de lista de ficheros, se visualiza el contenido de la unidad de disco o del directorio destacado con un color diferente (foco).
Para seleccionar una unidad de disco o directorio, mueva el foco con las teclas “” o “” del cursor y sitúelo sobre el símbolo deseado. Para abrir o cerrar un nivel del directorio, pulse la tecla de entrada.
Foco
En el nivel de experto se pueden utilizar otras unidades de disco y directorios adicionales. En este caso, utilice también las teclas “”, “” del cursor o la tecla de entrada.
Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas “” o “” del cursor.
5 . 1. 3 . 2 I n d ic ac i ón de at ri b u to s
Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales.
Para acceder a la indicación de atributos, debe seleccionar primero un fichero o un directorio.
Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete (A:) Atributos Filtro
Fichero
Generalidades
Nombre del fichero seleccionado (aquí, un módulo compuesto de un fichero “Src” y un fichero “Dat”)
Informaciones sobre el tipo de fichero (“Dir”, “Archive”, “Bin”, “Text”, “Module”, “VirtualDir” y “Unknown”), la ruta del fichero y la cantidad total de memoria ocupada.
La fecha y hora de creación y modificación del fichero, así como del último acceso al mismo

I n f o r m a c i ó n s o b r e e l m ó d u l o
Informaciones sobre la edición, los ficheros “Src” y “Dat”, y los tipos de fichero (“RobotSRC”, “SubmitSub” o “None”)
Estado del fichero en el interpretador Submit y en el interpretador del robot (estados posibles: “Desconocido”, “Libre”, “Seleccionado” o “Activo”)
Conmutación del atributo “Visibilidad” del sistema base.
Nombre del usuario (máximo 30 caracteres)
Comentario adicional para cuya lectura se puede, si es preciso, avanzar con las teclas “” o “” del cursor.
Parámetros
Nombre del parámetro
En los módulos KRL el usuario puede fijar toda la información adicional que quiera, por ejemplo, información acerca de la versión o el nombre de la plantilla.
Valores correspondientes al parámetro
Con las teclas “” y “” del cursor, se puede colocar el foco sobre uno de los campos para introducir texto en él o para activar una opción (tecla espaciadora).
Para mover el cursor de escritura dentro de un campo de entrada, utilice las teclas “!” o “z” del cursor.
En la página “Parámetros”, pulsando una de estas teclas accederá directamente a cada uno de los valores de parámetro.
Conla tecla de función programable “Tab+”, sepuede navegarentre las pá- ginas “General”, “Información registro” y “Parámetros”. Si desea utilizar el bloque numérico, en la línea de estados debe estar desactivada la indica- ción “NUM”.
OK Tab + CancelarCSE
Con las teclas de función programable “OK” o “Cancelar”, puede aceptar los cambios efec- tuados o finalizar la acción. También puede utilizar como alternativa la tecla de entrada o la tecla ESC.
Tab +
NUM
5 .1 .3 .3 L i st a de s el ec ci ó n
Por el momento, las listas de selección sólo ofrecen las opciones “Filtro” y “Templates”.
Filtro
El comando de menú “Filtro” permite elegir entre los siguientes tipos de filtro:
La información que aparece en la ventana de ficheros depende de la opción seleccionada
Filtro “Módulos” Filtro “Detalles”
Dependiendo del filtro seleccionado, la lista de ficheros tendrá diferente aspecto.
Con las teclas del cursor “” y “” el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado. Mediante la barra de teclas de función programable, puede conectarse el filtro seleccionado o cancelar la acción.
Plantilla (Template)
En el nivel de experto, la tecla de función programable “Nuevo” abre una ventana y ofrece una de las siguientes plantillas:
De todas las plantillas que aparecen aquí, el sistema ofrecerá unas u otras dependiendo de en qué directorio va a ser creado el programa. Por ejemplo, un programa CELL solamente se puede crear dentro de los directorios “R1” y “Programa”.

5 .1 .4 L is ta d e d ir ec to ri os y fi ch er os
En el lado derecho del navegador aparece el contenido de la unidad de disco actual o del directorio actual en forma de lista de ficheros.
Para seleccionar un directorio o un fichero, mueva el foco mediante las teclas del cursor “” o “” y sitúelo sobre el símbolo deseado.
Para abrir o cerrar un directorio, o para seleccionar un programa, pulse la tecla de entrada.
Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros y viceversa, utilice las teclas “” o “”.
Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de forma permanente varios ficheros o bien eliminar las marcas.
Para ello, mediante las teclas del cursor “” o “” coloque el foco sobreel fichero deseado y pulse una vez la tecla espaciadora. Al hacerlo, el fichero correspondiente quedará marcado. Pulsando una vez más la tecla espaciadora, la marca se vuelve a borrar.
Para marcar varios ficheros consecutivos, se puede utilizar la combinación de teclas “Shift” + “” o “Shift” + “”. La tecla ESC borra las marcas de todos los ficheros.

5 . 1. 4 . 1 M en ú c o nt e xt u al
Para cada objeto seleccionado (p.ej. lista de programas o de ficheros, etc.) se puede, como alternativa a los menús y teclasde función programable, activar un menú contextual. En este menú, el usuario solamente puede seleccionar aquellas instrucciones que en ese momento son ejecutables.
Para abrir el menú, existen distintas posibilidades:
Tecla del cursor “!”
Tecla derecha del ratón (si hay un ratón de ordenador conectado)
Tecla de aplicación (si hay un teclado externo conectado)
A continuación se abreel menúcontextual.Este menú ofrece solamente las funciones que en ese momento se pueden seleccionar.
Seleccionar Abrir Archivo Cortar Copiar Borrar Renombrar Duplicado Atributos
Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado
Sin Parámetros Con Parámetros
Con las teclas del cursor “"” y “#” puede mover el foco hacia el anterior/siguiente punto del menú. Con la tecla “!” o la tecla de entrada, puede abrir un submenú; con la tecla “z” o la tecla ESC puede volverlo a cerrar.
Para seleccionar una instrucción, puede, como alternativa, pulsar la tecla correspondiente del bloque numérico. Para ello debe estar desactivada la indicación “NUM”. Los números antepuestos a cada comando son fijos. No se reajustan dinámicamente. De este modo, el usuario experimentado sólo necesita recordar los números relevantes para su tarea.
En ciertos casos, es posible que el menú contextual no pueda abrirse. Eso es lo que sucede, por ejemplo, cuando se visualiza la indicación de atributos.
Elmenúcontextualtambiénsepuedeutilizarencombinaciónconvariosdirectoriosofiche- ros seleccionados simultáneamente.

5 . 1. 4 . 2 I n fo r ma ci ó n a d ic i on a l
El usuario dispone de la siguiente información:
Lalíneadetítuloproporciona información masdetallada sobreel tipo de informaciónvisualizada.
Columna “Nombre”: nombre del directorio o del fichero
Columna “Fichero”: extensión del fichero p.ej. “SRC”, “SUB”, “UPG” etc.
Columna “Comentario”: Los 10..15 primeros caracteres del comentario
Columna “Atributos”: Los atributos disponibles del sistema operativo y del sistema base
Columna “Tamaño”: Tamaño del fichero en KBytes
C o l u m n a “ # ” : Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero
Columna “Cambiado”: Fecha y hora de la última modificación
Columna “Creado”: Fecha y hora de creación
5 .1 .5 L ín ea d e e st ad os
En la línea de estados del navegador se visualizan informaciones sobre el número de ficheros, tamaño, ruta del directorio, progreso y otros mensajes de estado.
Visualización del contenido (color turquesa)
Información sobre marcas (color turquesa)
Información sobre acciones (color turquesa)
Cuadro de diálogo para el usuario (color amarillo)
Entradas efectuadas por el usuario (color verde)
Pregunta de seguridad (color gris)

5 .1 .6 I nd ic ac ió n d e f al lo s
Esta opción sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido de un directorio, se verifica de antemano si en el programa, módulo, etc. existe algún un error de sintaxis. Si lo hay, los ficheros incorrectos aparecen resaltados.
Módulo incorrecto
5 .1 .6 .1 L i st a d e f al l os
Esta tecla de función programable abre la indicación de fallos.

Línea de título con el nombre del fichero

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