Manual Kuka 13

Bedienung -- Programmierung R1.3 03.99.00 es

1 de 4

SOFTWARE

VKR C1

Operación, Programación: Usuario

Versión 1.3

2 de 4


e Copyright KUKA Roboter GmbHLa reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización deleditor.Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere elderecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, nopueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Peroel contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamenteen las ediciones siguientes.Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf


3 de 4

1 Introducción1. KUKA Roboter GmbH

2. Acerca de esta documentación

2 Seguridades1. Seguridades

3 Sistema1. Mecánica del robot

2. Unidad de control del sistema

3. El concepto del software

4. Panel de conexión/Interfases periféricas

5. Datos técnicos del armario de control

4 Instalación1. Robot y armario de control

2. Transporte

3. Instalación

4. Conexión

5. Puesta en servicio

6. Reemplazo (generalidades)

5 Operación general1. Arranque / parada de la unidad de control

2. El VW KUKA Control Panel “VKCP”

3. Sistemas de coordenadas

4. Desplazamiento manual del robot

5. Navegador

6. Ejecutar, detener y resetear un programa

7. Estructura de menús

6 Puesta en servicio1. Ajuste / desajuste del robot

2. Medición de herramientas y piezas

3. Medición de la cinemática externa

4. Software--Update

4 de 4


5. Programas de servicio

7 Configuración1. Configurar el sistema

2. Automático Externo

8 Funciones de visualización1. Indicaciones

9 Programación por el usario1. Programación de movimientos

2. Programación PLC

3. Procesamiento del programa

Einleitung R1.3 03.99.00 es

1 de 14

SOFTWARE

VKR C1

Introducción

Release 1.3

1

2 de 14


e Copyright KUKA Roboter GmbHLa reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización deleditor.Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere elderecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, nopueden excluirse totalmente todas las divergencias, demodo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Peroel contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamenteen las ediciones siguientes.Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf

1

3 de 14


Índice

1 KUKA Roboter GmbH 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Acerca de esta documentación 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Observaciones referentes a la lectura de este manual 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 Observaciones generales 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.2 Significado de símbolos, conceptos y pictogramas 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.2.1 Observaciones sobre seguridades 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.2.2 Otras observaciones y pictogramas 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.3 Significado del estilo de letras en las documentaciones 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Servicio 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.1 Modo de proceder en caso de preguntas o problemas 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2 Soporte técnico en todo el mundo 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 ¡Su opinión vale! 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1

Introducción

4 de 14


1

1 KUKA Roboter GmbH

5 de 14


1 KUKA Roboter GmbH

KUKA Schweissanlagen GmbHKUKA Roboter GmbH

Planta de fábrica en Augsburgo

1

Introducción

6 de 14


USAKUKAWelding Systems+ Robot Corp.Sterling Heights

KUKA de MéxicoMexico City

KUKA do BrasilLtda.São Paulo

KUKASvetsanläggnin-gar+Robotar ABVästra Frölunda

KUKAWelding Systems+ Robot Ltd.Halesowen

MEX

BR

S

UK

Thompson FrictionWelding Ltd.Halesowen

DV AutomationLtd.Chessington

KUKAAutomatisering+ Robots N.V.Houthalen

KUKAAutomatisme +Robotique S.à.r.L.Chilly Mazarin

KUKASistemas deAutomatización,S.A.Vilanova i La Gel-trú

KUKASistemi di Saldatura+ Robot s.r.l.Grugliasco/Torino

KUKASchweißanlagenGmbHAugsburg

KUKAWerkzeugbauSchwarzenbergGmbHSchwarzenberg

LSWMaschinenfabrikGmbH, Bremen

KUKARoboter GmbHAugsburg

INDA GmbHIndustrie-- undAkustikelektronikIchenhausen

B

F

E

UK I

D

DLP ElektronikGmbHWeingarten

KUKA--VAZEngineeringTogliatti

INDAHungariaKFTBudapest

IWKAIndustrieanlagenGmbHBeijing

IWKAIndustrieanlagenGmbHShanghai

IWKAIndustrieanlagenGmbHHong Kong

RUS

H

PRC

Emplazamiento de las naves de producción -- Locations

1

2 Acerca de esta documentación

7 de 14


2 Acerca de esta documentación

2.1 Observaciones referentes a la lectura de este manual

2.1.1 Observaciones generales

Con la nueva unidad de control VKR C1 recibe Ud. este manual de instrucciones. Ud.encuentra en él las instrucciones para el sistema del robot y para la unidad manual deprogramación “VKCP” (VW KUKA Control Panel). Además, se explica la superficie deoperación en forma gráfica con instrucciones orientadas a la práctica, ejemplos yrecomendaciones. Esta documentación tiene por motivo facilitarle el trabajo y posibilitarleuna tarea efectiva y segura con el robot.

Generalmente son varios los caminos que conducen a la solución de sus tareas. Lasindicaciones y formas de trabajo descritas en este manual, muestran, por regla general, uncamino óptimo.

Por favor, tenga en cuenta:

La reproducción de esta documentación, total o parcialmente, o el acceso a la misma aterceros, sólo está permitido con expresa autorización del editor.Además, en la unidadde control puedenencontrarse funciones encondiciones deejecución,no descritas en este manual. Pero sobre estas funciones, el usuario no posee derechoalguno en el momento del suministro del robot, o en caso de servicio.Hemos controlado la concordancia de esta documentación respecto al hardware y softwaredescrito. A pesar de ello, no pueden excluirse divergencias, por lo cual no asumimosgarantías respecto a una concordancia total. Los contenidos de esta documentación sonrevisados regularmente, y las eventuales correcciones necesarias se incluyen en lasediciones siguientes.Quedan reservados los derechos a modificaciones técnicas, que no influyan sobre la función.

Para remarcar partes importantes de los textos, inclusive aquellos relevantes de seguridad,se representan, correspondientemente, sobre el márgen izquierdo de la página, símbolosy conceptos. En el mismo margen, encuentra Ud. representaciones de teclas de funcionesy opciones de menús, etc., que se utilizan en la descripción de procedimientos y pasosindividuales de trabajos, para una más facil asignación visual de las correspondientesfunciones en la superficie de operación. Además, se representan aquí pictogramasexplicativos.

2.1.2 Significado de símbolos, conceptos y pictogramas

2.1.2.1 Observaciones sobre seguridades

Este símbolo identifica advertencias sobre peligros que en caso de inobservanciao el no respetar las prescripciones de utilización o de trabajo, secuencias en laejecución de los trabajos y otras, puede causar accidentes con daños a personasy eventualmente con pérdida de vida.

El símbolo “¡ATENCION!” identifica advertencia y observaciones sobre riesgos, que encaso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilización o de trabajo,secuencias en la ejecución de los trabajos y otras, pueden causar mediata-- oinmediatamente daños al sistema del robot u otros bienes.

2.1.2.2 Otras observaciones y pictogramas

El símbolo “Observación” sirve para remarcar informaciones generales o adicionales aun tema determinado o quiere hacer resaltar particularidades o indicaciones para facilitarel trabajo a realizar.

<Función>

1

Introducción

8 de 14


El símbolo “Sugerencia” identifica partes de textos, que contienen recomendaciones yconsejos, que, en regla general, significan un alivio para los trabajos a realizar.

La representación “Ejemplo” la encuentra Ud. en descripciones e ilustraciones de ejem-plos prácticos, que el usuario puede implementar él mismo en el robot.

Este pictograma significa, que las modificaciones o entradas descritas deben o deberíanrealizarse dentro del apartado o bloque indicado.

Este pictograma significa, que dentro del apartado o bloque indicado, no deben o nodeberían realizarse modificaciones o entradas.

Identifica informaciones de especial importancia o que sirven para un mejor entendimiento.

Referencia a otros apartados o capítulos de la documentación, en los cuales se encuen-tran otras explicaciones e informaciones adicionales, por ejemplo:

Informaciones detalladas respecto a la función del “Space--Mouse”, se encuentran en elcapítulo [Movimiento manual del robot].

En el presente manual se encuentran las siguientes denominaciones en el caso de indica-ción de referencias:

G Documentación El capítulo principal del manual como por ej. [Introducción] o[Seguridades];

G Capítulo Sección o parte del capítulo principal como por ej. [KUKA RoboterGmbH] o [Acerca de esta documentación]

G Apartado Parte de un capítulo, como por ej. “Observaciones para la lectura”o “Servicio”

G bajo.... Subdivisión de un apartado, como por ej. “Significado de símbolos,conceptos y pictogramas” o “Soporte técnico en todo el mundo”

La ejecución de la correspondiente instrucción sólo es posible en el nivel del experto. Paraello debeencontrarseen la unidaddediscosCD--ROMde la unidadde control unCDClave yseleccionar el grupo de “Expertos”.

Esta representación remite a una tecla de programa (menú o softkey) que puede pulsarsesobre el VKCP (VW KUKA Control Panel), en donde en el display se visualiza la correspon-diente <Función>.

Esta figura hace referencia a una instrucción del menú, que se activa a través de una tecladel menú y a continuación pulsando la cifra correspondiente en el bloque numérico.Alternativamente al bloque numérico, pueden utilizarse también las teclas del cursor.

<Función>

1

2 Acerca de esta documentación (continuación)

9 de 14


2.1.3 Significado del estilo de letras en las documentaciones

Estilo de letra Contenido

Texto entre [corchetes] Denominación de títulos de otros documentos

Texto entre “comillas” Denominación de conceptos específicos, softkeys,Statuskeys, teclas y campos (por ej. en formularios)

Negrita Hacer resaltar para una atención especial

cursiva Explicaciones al listado de programas

Letra serif Extracto de ficheros de programas

Letra serif en negrita osubrayada

Entradas o modificaciones por el usuario en el listadodel programa

1

Introducción

10 de 14


2.2 Servicio

2.2.1 Modo de proceder en caso de preguntas o problemas

Si durante el trabajo con el robot o con la unidad manual de programación VKCP aparecenpreguntas o problemas, intente primeramente resolverlos con ayuda de este manual.

Si con este método no obtiene el resultado deseado, diríjase por favor a uno de nuestrospuntos de apoyo con servicio técnico. Para una fácil y rápida aclaración de la situación, esconveniente que cuando llame por teléfono, Ud. se encuentre al lado del robot y tengaacceso a la unidad manual de programación.

Además, debería disponer de las informaciones que se detallan a continuación:

G Número de fábrica (número de serie) del robot

Esta se encuentra sobre la placa característica del robot, que está colocada sobre lacolumna giratoria del eje 2.

Número de fábrica(número de serie)

G Número de fábrica (número de serie) del armario de control

El número se encuentra sobre el lado derecho del armario de control.

Número de fábrica(número de serie)

1


11 de 14


G Número de la versión del software instalado

El número de versión del software instalado es visualizado en el display, cuando en elControl Panel preparado para el servicio, se abre el grupo de menú “Ayuda”, y después,se selecciona la opción de ese menú “Versión”.

Una ayuda lo representa las siguientes informaciones:

G una descripción detallada del problema;

G la descripción de los intentos realizados para solucionar el problema;

G texto exacto y event. el número de los mensajes que aparecen en la ventana demensajes.

Con estas informaciones diríjase al soporte técnico correspondiente, cuya dirección, telé-fono y número de faxsimil se encuentran en la siguiente lista.

1

Introducción

12 de 14


2.2.2 Soporte técnico en todo el mundo

Alemania

KUKA Roboter GmbHBlücherstrasse 144D -- 86 165 AugsburgTel.: 0190 / 88 19 26Fax: 08 21 / 797 -- 1616E--Mail: [email protected]:

http://www.kuka--roboter.de

Roboterzentrum Volkswagen--WerkHall14, Eingang 62, EGPostfachD -- 38 436 WolfsburgTel.: 0 53 61 / 97 56 94Fax: 0 53 61 / 97 56 97

Büro KölnMaarweg 27D -- 50 933 KölnTel.: 0221 / 49 94 61 7Fax: 0221 / 49 94 61 7

Suiza

KUKA Roboter GmbHVerkaufsbüro SchweizAlte Bremgartenstrasse 9CH--8965 BerikonTel.: 0041--56 / 6 48 21--48Fax: 0041--56 / 6 48 21--22E--Mail:

[email protected]

D

B

BR

F

CH

E

I

Brasil

KUKA do Brasil Ltda.Rua Eng. Albert Leimer 237 BCEP 07140--020 JD São GeraldoGuarulhos, SP, BrasilTel.: 0055--11 / 64 02--32 36Fax: 0055--11 / 64 02--39 62E--Mail: [email protected]

Bélgica

KUKA Automatisering + Robots N.V.Meerstraat 41Industrieterrein Centrum Zuid 1031B -- 3530 HouthalenTel.: 0032--11 / 52 50 50

/ 52 50 51Fax: 0032--11 / 52 67 94E--Mail: [email protected]

Italia

KUKA Roboter Italia S.r.l.Via Raimondo, 40/BI -- 10 098 Rivoli (TO)Tel.: 0039--11 / 959 50 13Fax: 0039--11 / 959 51 41E--Mail: [email protected]

España

KUKA Sistemas de Automatización, S.A.Pol. Industrial Torrent de la PasteraCarrer del Bages s/nE -- 08 800 Vilanova i La Geltrú(Barcelona)Tel.: 0034--93 / 8 14 23 53Fax: 0034--93 / 8 14 29 50

Francia

KUKA Automatisme + Robotique S.à.r.L.1, Rue Blaise PascalF -- 91 380 Chilly MazarinTel.: 0033--1 / 69 79 80 00Fax: 0033--1 / 69 79 80 01E--Mail: [email protected]

1


13 de 14


México

KUKA de Mexico S. de R.L. de CV.Rio San Joaquin # 339, Local 5Col. Pensil SurMexico, D.F.C.P. 11490Tel.: 0052--5 / 2 03 84 07

2 03 84 67Fax: 0052--5 / 2 03 81 48E--Mail:[email protected]

MEX

P

S

Portugal

KUKA Sistemas de Automatizacion S.A.Av. Alexandre Herculano 75, R/C, DTO.P -- 29 55 PINHAL NOVOPortugalTel.: 00351--1 / 238 80 83Fax: 00351--1 / 238 80 86

Corea

KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.Kyunggi Kunpo Sanbon 1094435--040 South KoreaTel.: (343) 3 99 14 51

3 99 14 52Fax: (343) 3 99 14 53

ROK

Suecia

KUKA Svetsanläggningar + Robotar ABE A Rosengrens Gata 22S -- 42 131 Västra FrölundaTel.: 0046--31 / 89 12 80Fax: 0046--31 / 45 08 96

UKInglaterra

KUKA Welding Systems + Robot Ltd.Hereward RiseHalesowenWest Midlands B62 8AN UKTel.: 0044--121 / 58 50 800Fax: 0044--121 / 58 50 900

USAUSA

KUKA Robot Systems Corp.6600 Center DriveSterling HeightsMichigan 48 312 USATel.: 001--810 / 795 20 00Fax: 001--810 / 978 04 29

Rusia

KUKA--VAZ Engineering44 56 33 TogliattiJushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTOTel.: 007--8482 / 39 12 49

/ 37 05 64Fax: 007--8482 / 39 12 49Tx: 007--214 106

RUS

1

Introducción

14 de 14


2.3 ¡Su opinión vale!

Si a Ud. no le agrada este manualde instrucciones, o una parte de él,por favor, escríbanos.Si Ud. encuentra errores, por favor,indíquenos también cuales. Sóloasí podemos adaptar la calidad deesta documentación en formacontínua a sus necesidades.También recibimos gustosamentepropuestas de mejoras.

¡Su opinión vale!

Envíenos sus comentarios a:

KUKA Roboter GmbH

Abt. R13--C

Clave: Documentación

Blücherstr. 144

D -- 86 165 Augsburg

Tel.: (0821) 797 -- 1906

Fax: (0821) 797 -- 2340

Internet: www.kuka--roboter.de

1

1

Sicherheit R1.3 03.99.00 es

1 de 24

SOFTWARE

VKR C1

Seguridades

Release 1.3

2

2 de 24


e Copyright KUKA Roboter GmbHLa reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización deleditor.Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere elderecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, nopueden excluirse totalmente todas las divergencias, demodo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Peroel contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamenteen las ediciones siguientes.Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf

2

3 de 24


Índice

1 Seguridades 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Observaciones sobre responsabilidades 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Símbolos de seguridad 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Prescripciones generales sobre seguridades 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Prescripciones especiales para el usuario y el operario 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Dispositivos de seguridad en el sistema de robot 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.1 Limitación del espacio de trabajo 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.2 Limitación de carga 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.3 Compensación de peso 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.4 Control de motores 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.5 Control de la tensión 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.6 Control de temperatura 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.7 Servicio por tecleado (función de hombre muerto) 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.8 Otros dispositivos de seguridad 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.9 Funciones de seguridad de la unidad de control 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.10 Dispositivo de liberación de posición de los ejes del robot 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Indicaciones respecto a la planificación y construcción 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.1 Fundamentos y bases 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.2 Cargas en los robots 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.3 Zona de seguridad y campo de trabajo 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.4 Seguro anticolisión 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.5 Cambio de útiles 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.6 Alfombras de seguridad 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.7 Propiedades de las interfases 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.8 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418) 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.9 Predefinición de las salidas 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.10 Utiles y equipamientos adicionales 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.11 Prescripciones 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 Instalación, servicio, otros trabajos 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.7.1 Condiciones para la conexión 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.7.2 Transporte 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.7.3 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.7.4 Puesta en servicio 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.7.5 Software 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.7.6 Servicio 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.7.7 Puesta fuera de servicio 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.7.8 Varios 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.7.9 Escolarización sobre seguridades 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.8 Placas indicadoras sobre seguridades 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.8.1 Generalidades 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.8.2 Robot 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.8.3 Armario de control 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.9 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos 24. . . . . . . . . . . . . . . . .1.9.1 Generalidades 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.9.2 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electromagnéticos 25. . . . . . .1.9.3 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestáticos 25. . . . . . . . . . . . .

2

Seguridades

4 de 24


2

1 Seguridades

5 de 24


1 Seguridades

Válido para VKR 6/1VKR 15/1VKR 30/1VKR 30 L15/1VKR 125/1VKR 125 L100/1VKR 125 L90/1VKR 125 W/1VKR 125 S/1VKR 150/1VKR 200/1

VKR C1

Estemódulo de documentación sirve, en primera instancia, a la seguri-dad del usuario con el uso del aparato descrito a continuación.

2

Seguridades

6 de 24


1.1 Observaciones sobre responsabilidades

El aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial -- en ade-lante denominado “Sistema de robot” -- que consta de un robot, cables de unión y armariode control.

El sistema de robot -- objeto del presente manual de servicio -- está construído bajoel estado actual de la técnica y las reglas del arte reconocidas en materia de seguri-dad. A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado o diferente al previsto,surjan peligrosparael cuerpoodevidadel personal deoperacióno terceros, odañosal sistema del robot u otros valores materiales.

El sistema de robot debe ser utilizado sólo en un estado idóneo y para los finesprevistos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ellapuedan emanar. La utilización debe realizarse bajo consideración del presentemanual de instrucciones de servicio y de la certificación del fabricante* del sistemade robot, que se adjunta en el suministro. Perturbacioneso fallosque puedan afectarla seguridad, deben ser eliminados inmediatamente.

La base para la construcción y el dimensionamiento de las partes mecánicas y eléctricasdel sistema de robot son las reglas sobre construcción demáquinas de la CE válidas a partirdel 1.1.1993 (89/392CE del 14.6.1989 y 91/368CEdel 20.6.1991) con sus anexos y normascorrespondientes.

Referente a la seguridad del sistema de robot, se han aplicado especialmente las siguientesnormas armonizantes:

EN 292 Sección 1 y 2 (noviembre 1991)EN 60204 Sección 1 (junio 1993)EN 775EN 418EN 614 Sección 1prEN 954 Sección 1EN 50081 Sección 2EN 50082 Sección 2Para la parte eléctrica del sistema de robot se han considerado adicionalmente, las “Reglasparabajas tensiones” (73/23/CE; Archivonro. L 077 de la CE) y las reglas sobre “Toleranciaselectromagnéticas” (89/336/CE; Archivo nro. L 139 de la CE).

* La certificación del fabricante se encuentra en el armario de control.

2

1 Seguridades (continuación)

7 de 24


D Utilización para los fines previstos

El sistema de robot está destinado exclusivamente a los campos de aplicaciónprincipales descritos en el módulo de doc. del robot, “Datos técnicos”, (ver ladocumentación [Sistema]).

Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al previsto. Los daños que porello resulte no son responsabilidad del fabricante. El riesgo lo lleva solamente elusuario.

Al uso conforme a los fines previstos pertenece también la permanente observacióndel presente manual de instrucciones de servicio, y, sobre todo, el cumplimiento delas prescripciones de mantenimiento.

El software utilizado ha sido adaptado especialmente al campo de aplicaciónindicado por el cliente o el usuario, y controlado exhaustivamente. En el caso quelas funciones implementadas en el softwareno seejecuten sin interrupciones, yparasalvar este estado, debe consultarse el capítulo “Mensajes de fallos / Reparación defallos”. Esto vale también para fallos en las áreas de servicio, montajes de útiles,programación y puesta en servicio.

El sistemade robot no debe ser puesto en servicio hasta tanto no se hayaconstatadoque lamáquina o instalación mecanizada en la cual el sistema de robot ha de prestarservicio, cumpla con las normativas de la CE nro. 89/392 CE del 14.6.1989 y 91/368CE del 20.6.1991)

El no cumplimiento de estos requisitos, exime de responsabilidades.

Si el usuario pone partes de equipamiento y similares a disposición, que no corres-ponden con el volumen de suministro de la Fa. KUKA, y deja integrar por la Fa. KUKAdichas partes en la periferia del sistema de robot, la Fa. KUKA no se reponsabilizapor daños que por ello resulte. El riesgo por estas partes (mecánicas, neumáticas yeléctricas) las lleva solamente el usuario.

El presente manual de servicio está compuesto por las siguientes partes Robot Armario de control Software

Es parte integrante del sistema de robot suministrado por KUKA. Los números deserie (números de fábrica) para el robot y el armario de control quedan registradosen la certificación del fabricante.

2

Seguridades

8 de 24


1.2 Símbolos de seguridad

En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguiente símbolos relevantes deseguridad:

Este símbolo es utilizado, si el no respetar total o parcialmente las prescripcionesde utilización, prescripciones de trabajo, prescriciones especificadas de trabajosa realizar y otras, pueden causar accidentes con contusiones o pérdida de vida.

Este símbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las instruccionesde manejo instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de trabajos y similarespueda causar daños al sistema del robot.

Este símbolo se utiliza cuando se quiere hacer notar alguna especialidad. Seguir estasindicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.

2


9 de 24


1.3 Prescripciones generales sobre seguridades

Para la parte mecánica y el equipamiento eléctrico del sistema de robot, para los cuales esválido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fue implementada la normaDIN EN 775 sobre seguridades en los robots industriales. Este sistema de robot, en cuantoa sus cualidades técnicas y posiciones de montaje previstas, se describe detalladamenteen la correspondiente especificaciónpara robot y armario de control, y enel presentemanualde servicio.

Por una utilización del sistema del robot incorrecta o una utilizacióndistinta a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear-- peligro de vida o de contusiones-- peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y-- peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario.

Por ello, el manual correspondiente contiene una cantidad de observaciones de peligro,válidas tambiénparaaplicaciones y con la utilizaciónde accesorios y equipamiento adicionalKUKA.

Cada persona que esté relacionada con elmontaje o reemplazo, ajuste, operación, manten-imiento o reparación del sistema de robot, debe leer y entender primeramente el presentemanual de instrucciones, y sobre todo, el apartado “Generalidades” delmódulo dedocumen-tación “Seguridades”, y en especial, aquellos párrafos del texto marcados con el símbolo

.

Las partes del textomarcadas con sondegran importancia. Contienenprocedimien-

tos de desconexión y otras observaciones para la seguridad del operario. Debe tenerseespecialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren, por ej. al montaje, servicio,modificaciones, adaptaciones, mantenimiento y reparaciones.

El montaje, reemplazo, mantenimiento y reparación sólo deben ser realizados atendiendolas prescripciones del presente manual, y por personal especialmente entrenado para ello.Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en un cursode aplicación específica de KUKA.

Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que él mismo determine, controlar laforma de trabajo del personal en lo que al cumplimiento de las seguridades se refiere, bajoconsideración del presente manual de servicio.

Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los demás trabajos relativosal sistema o a su entorno inmediato, deben estar claramente definidas por el usuario y serrespetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias dudosas.

Las zonas de peligro del sistema de robot, es decir, zonas en las cuales el robot se muevecon útiles, accesorios y equipamientos adicionales, deben asegurarse fundamentalmentede acuerdo con la norma DIN EN 775, de modo tal de no permitir la entrada de personasu objetos, o en caso contrario, el sistema de robot se desconecte inmediatamente pormediode un sistema de PARADA DE EMERGENCIA. Asegurar esta zona es obligación del usuario.

Las zonas de seguridad del robot deben dimensionarse de acuerdo a los tiempos dereacción del sistema de PARADA DE EMERGENCIA.

Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles indicadores,deben diferenciarse claramente de otras indicaciones en la forma, color y diseño, quepudie-ran encontrarse en la máquina o instalación mecanizada en la cual se ha integrado elsistema de robot.

2

Seguridades

10 de 24


1.4 Prescripciones especiales para el usuario y el operario

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparación, debedesconectarse el sistema de robot según se prescribe en el presente manual deinstrucciones, es decir, colocar el interruptor principal en la posición de“DESCONECTADO” y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida, medianteun candado.

0

1o

No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operación o funcio-namiento del sistema de robot.

También es función del operario y del usuario impedir que en el sistema de robot trabajenpersonas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del operadory permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad emanadas porterceros.

El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un entrena-miento general, sólo debe operar en el sistema de robot bajo la constante vigilancia de unapersona experimentada.

Trabajos en el equipamiento eléctrico del sistema de robot sólo deben ser realizados porelectricistas profesionales o por personal instruído bajo la dirección y control de un electri-cista profesional, de acuerdo con las reglas generales válidas de la electrotecnia.

En el sistema hidroneumático de compensación de peso (en caso de existir), sólo debetrabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidraúlica y neumática.

El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de cualquiermodificación aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera incidir sobre lasseguridades.El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en condicionesidóneas.

Pormedio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debegaran-tizar la limpieza y el ordenen el lugar de trabajo y en la zona del entorno del sistema de robot.

Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en condicionesde funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando atañen directa o indirec-tamente al sistema de robot, y si en este sistema se realizan trabajos de reemplazo,ajuste, mantenimiento o reparación. Caso contrario se corre peligro para el cuerpoodevida, comoporej. contusiones, lesionesa losojos, fracturasdehuesos, contu-siones graves internas y externas, etc.

Pero si a pesar de todo, durante la ejecución de los trabajos mencionados en el sistema derobot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de seguridad, debeponerse la máquina o instalación mecanizada en la cual ha sido integrado el sistema de ro-bot, fuera de servicio, exactamente según prescripción, sobre todo teniendo en cuenta

aquellas partes de los textos marcados con el símbolo , y asegurar la imposibilidad de

una puesta en servicio indebida. Inmediatamente concluídos los trabajos de reemplazo,ajuste, mantenimiento o reparación, debe volverse a montar los dispositivos de seguridadantes desmontados, y comprobar su correcto funcionamiento.

2


11 de 24


Si para los trabajos de cambio de útiles, ajustes, mantenimiento y reparación en lamáquina o instalación mecánica en la cual ha sido integrado el sistema de robot,no pueda evitarse la presencia de personas en la zona demovimiento del robot, lasmedidas de seguridad (por ej. pulsador de hombre muerto), deben estar básica-mente dispuestas de modo tal que ante la presencia de una situación indeseada,se desconecte inmediatamente el sistema de robot.

En especial debe considerarse lo siguiente:

Los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparación en el sistema de robot sólodeben ser realizados por personal entrenado y en conocimiento de los posibles peligros.

En trabajosen la zonadepeligro, el robot debeserdesplazado, y sólo en casoabso-lutamentenecesario, con velocidadde desplazamientomanual, paraque lasperso-nas tengan suficiente tiempo para retirarse ante desplazamientos que pudieranacarrear peligros, o poner el robot fuera de servicio.

Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre avisodel próximo movimiento del mismo.

En lo posible, dentro de la zona de peligro del robot, debe encontrarse solamente unapersona, y una segunda persona fuera de la zona de peligro, en contínuo contacto visual,y cerca de un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA.

Si en la zona de peligro del robot se encuentran varias personas, debe haber contacto visualpermanente entre ellas. Las competencias para los distintos trabajos y personas debenestar claramente especificadas y comprobables.

En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados y correc-ciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado primeramente elinterruptor principal en el armario de control en posición “DESCONECTADO”.

Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por losmovimientos del robot,ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse.

Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daños a personas u objetos.

Debenconsiderarseposibles peligros quepudieranprovenir departes periféricas de la insta-lación, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones u otros robots.

No se permite ningún cambio constructivo o modificaciones al sistema de robot poriniciativa propia.

No se permite que el sistema de robot, inclusive los accesorios y equipamientos adi-cionales, sea operado o equipado con productos de otro fabricante, si ello no estáexpresamente permitido en el presentemanual de servicio o en el catálogo de partesdel sistema de robot.

Cuandose debautilizar materiales auxiliares deproducción prescritos indicados comoagre-sivos o venenosos, debe utilizarse una indumentaria adecuada. Deben considerarse lasindicaciones de advertencia.

Los ciclos demantenimiento deben respetarsede acuerdo con las indicaciones del presentemanual de servicio.

El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugar deservicio del sistema de robot (por ej. en el cajón de herramientas o en el lugar previsto paraello), no importa si es el libro o como versión CD--ROM.

2

Seguridades

12 de 24


1.5 Dispositivos de seguridad en el sistema de robot

1.5.1 Limitación del espacio de trabajo

La limitación del espacio de trabajo del robot comprende, para todos los ejes, límites decarrera software, y para algunos ejes, topes finales mecánicos con acción amortiguadora,y como accesorio, “Controles del campo de trabajo” también ajustables (ver también laespecificación técnica del robot).

El espacio de trabajo del robot puede ser reducido al mínimo necesario por medio de losfinales de carrera de los ejes del robot.

Después de una colisión a velocidadmayor a la del desplazamiento manual, contralos topes finales de uno o varios ejes, deben reemplazarse inmediatamente lostopes afectados por nuevos. Respecto al robot de montado contra la pared, si elgolpe ha sido sobre el eje 1, tendrá que reemplazarse la columna giratoria.

1.5.2 Limitación de carga

Todos los ejes están asegurados contra sobrecargas por medio de protectores desobrecarga. Estos desconectan automáticamente al robot si se sobrepasan los límites decorriente de carga permitidos (interruptores de máxima en los accionamientos). Unasobrecarga puede provenir de un exceso de peso o un fallo hardware del módulo de servode potencia.

Por encima de ello, debe asegurarse, que en la unidad de control se han declarado los datosde carga correctos, para evitar un recalentamiento de los motores y de los reductores.

1.5.3 Compensación de peso

Algunos tipos de robot están equipados con un sistema de compensación de peso.

En trabajos en el sistema de compensación de peso, debe asegurarse mecánica-mente el eje en el cual apoya el mismo, para evitar movimientos independientes.

1.5.4 Control de motores

Los motores se protegen en el bobinado contra sobrecargas por medio de sondas térmicas.

1.5.5 Control de la tensión

Sobre y baja tensión provocan la desconexión del módulo de servo de potencia, cuando sealcance un nivel no permitido de los amplificadores transistorizados.

1.5.6 Control de temperatura

Las temperaturas (interiores) en el armario de control son vigiladas. El sobrepasar ciertoslímites provoca la desconexión del armario de control.

1.5.7 Servicio por tecleado (función de hombre muerto)

Todos los programas se dejan ejecutar en forma manual con velocidad reducida, en losmodos de servicio de test. Pero el programa es ejecutado solamente mientras se tengan

2


13 de 24


pulsadas la tecla de “Arranque” y uno de los pulsadores de hombre muerto. Si se suelta latecla de “Arranque”, el robot se detiene. El programa solamente puede continuar con laejecución si se pulsa nuevamente la tecla de “Arranque”.

1.5.8 Otros dispositivos de seguridad

-- pulsador de hombre muerto en el VW KUKA Control Panel (VKCP)

-- selección por hardware de los modos de servicio

-- conexión a un sistema externo de protección

-- conmutador con cerradura (cerradura E2 o bien, E7)

1.5.9 Funciones de seguridad de la unidad de control

Estas funciones de seguridad se refieren a

-- magnitudes de desplazamiento

-- mantiene trayectoria y posición

-- límites del campo de trabajo (por ej. límites de carrera software o topes finaleshardware)

-- hardware de la unidad de control (perro guardián)

-- chequeo de sintaxis

-- controlar si el robot industrial conectado concuerda con los datos declarados en losdatos de máquina

-- implementación de la norma DIN EN 775

Una descripción más exacta de los puntos mencionados pueden hallarse en el manual.

1.5.10 Dispositivo de liberación de posición de los ejes del robotCon este dispositivo, en caso de fallos, puede moverse mecánicamente el robot, a travésde los accionamientos de los ejes principales, y en algunos tipos de robot, también los ejesde la muñeca a través de los accionamientos de los mismos. Debe ser utilizado exclusiva-mente en casos de emergencia (por ej. para liberar una persona).

El dispositivo de liberación de la posición de los ejes del robot sólo debe utilizarsecon el interruptor principal en el armario de control en posición “DESCONEC-TADO”, y asegurado contra puesta en marcha indebida.

Si un robot ha sido movido con un dispositivo de liberación, deben ajustarsenuevamente todos los ejes del robot.

Elmotor puede ser movido colocando el dispositivo de liberación (trinquete de inversión conllave de inserción de 12mm) sobre el eje del motor (¡quitar la tapa de protección!). Para ellodebe vencerse la resistencia mecánica del freno del motor y, en algunos casos, la cargasobre los ejes.

Los motores, durante el servicio, alcanzan temperaturas que pueden causarquemaduras en la piel. Deben tomarse las precauciones necesarias.

2

Seguridades

14 de 24


1.6 Indicaciones respecto a la planificación y construcciónEn la fase de la planificación y construcción de instalaciones con máquinas en las cualesse han de integrar robots, deben considerarse las siguientes medidas de seguridad.

1.6.1 Fundamentos y bases

Debe asegurarse que se cumplan las medidas y calidades de los fundamentos, las baseso la construcción del techo exigidas por la Fa. KUKA. No se admiten diferencias en lasmedi-das ni disminución de las calidades.

1.6.2 Cargas en los robots

Deben controlarse si los momentos, aceleraciones, pesos y otras cargas mecánicas oclimáticas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot.

1.6.3 Zona de seguridad y campo de trabajo

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible. Pueden, adicional-mente a los límites de carrera software, asegurarse con topesmecánicos ajustables (acce-sorio “Limitación del campo de trabajo”). Los campos de trabajo deben corresponder a lasnecesidades de seguridad, es decir, debe excluirse toda posibilidad de peligro para perso-nas u objetos.

Las zonas de peligro, es decir, zonas de movimiento de los robots, debe poseer un cercode seguridad. Este cerco puede constar, entre otros, de una vallado, barreras luminosas odetectores ambientales.

Cuando se utilicen cercos de seguridad, éstos deben estar construídos con mallas segúnDINEN294, DINEN349 yDINEN811. Los cercos deben tener unaaltura tal que nopuedanpasarse los brazos por encima del mismo. El tamaño de los paneles del cerco dependeráde la resistencia del vallado, nopermitiéndose constructivamente que los paneles sedoblen.La cantidaddeentradas (puertas) enel cerco, debe reducirse aunmínimo. Preferentementedebería haber solamente una puerta. Todas las entradas deben estar conectadas a losdispositivos de seguridad propios del robot y con el circuito de PARADA DE EMERGENCIAsuperior.

Adicionalmente, o como reemplazo de las vallas, deben instalarse barreras luminosas,paredes luminosas o detectores ambientales. Deben estar también conectados al circuitode PARADA DE EMERGENCIA total.

Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indicadasobre el piso por medio de marcas de color. Esta marcas en color deben estar ejecutadasde modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseño de otras marcas dentro de lamáquina o instalación mecanizada, en la cual ha sido integrado el sistema de robot.

1.6.4 Seguro anticolisión

Para una protección contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro anticoli-sión (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado al circuito dePARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior.

En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para que,al activarse una función de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte nocolisione con el robot. Por medio demedidas correspondientes, debe evitarseque la cadenade transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisión; esto puedealcanzarse, por ejemplo, por implementación de sistemas cortos, o con estaciones detransferencia.

2


15 de 24


1.6.5 Cambio de útiles

Parael cambio deútiles debenpreveerseposiciones dedesmontaje ymontaje. Debenestar,para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzado por el robot por medio de unpaso especial dentro del programa.

1.6.6 Alfombras de seguridad

En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operación a la zona demovimientodel robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por medio de unalfombra de seguridad o una barrera luminosa. Esto puede realizarse conectando el alfom-bra de seguridad o la barrera luminosa con un interruptor de zona (accesorio “Control delcampo de trabajo”) o con un final de carrera para marcar la posición de partida del robot yconectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.

1.6.7 Propiedades de las interfases

Todas las señales de comunicación con la unidad de control del robot, deben tener, respectoa la tensión y la carga de salida, los valores requeridos para no sobrepasar los permitidospor la unidad de control.

1.6.8 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418)

Si el robot se utiliza en combinación con un sistema de control superior, entonces amboscircuitos de PARADA DE EMERGENCIA deben estar conectados entre sí. Cada circuito dePARADADEEMERGENCIA debe estar realizado en técnica segura (contactor dePARADADE EMERGENCIA en doble ejecución con control recíproco). Adicionalmente, cadaestación de operación debe estar equipada con un dispositivo de PARADA DEEMERGENCIA. Este dispositivo de emergencia puede estar implementado con una cuerdade desgarre o con un pulsador de golpe con sistema de bloqueo. Es sumamente importanteque los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA sean controlados periodicamente.

1.6.9 Predefinición de las salidas

La predefinición de las salidas debe realizarse de acuerdo con el concepto de la instalación,es decir, señales de funciones de parada no deben cancelarse al desconectar la unidad decontrol del robot, si por ello peligran personas u objetos.

1.6.10 Utiles y equipamientos adicionales

Utiles y equipamientos adicionales para el robot, siempre que no pertenezcan al volumende suministro de KUKA, deben proyectarse de modo tal que concuerden con el estado deseguridad del sistema de robot. Las prescripciones válidas para la instalación en la cual vaintegrado el robot, se extienden en forma análoga, también a los útiles y el equipamientoadicional (por ej. fusibles del circuito primario para pinzas de soldadura).

1.6.11 Prescripciones

Antes de montar el sistema de robot en la instalación en la cual va integrado, debe contro-larse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario, prescripciones gener-ales de prevención contra accidentes y prescripciones de la asociación profesional corres-pondiente. Considerar el apartado 1.7.9.

2

Seguridades

16 de 24


1.7 Instalación, servicio, otros trabajos

Protección de la persona:Todas las personas que trabajan en la zona del peligro del sistema de robot, debenvestir indumentaria de protección. Entre ellas cuentan, especialmente, guantesprotectores y vestimenta ajustada al cuerpo. Adicionalmente, deben considerarsetodas las prescripciones de la asociación profesional correspondiente.

Losmotoresy lasmuñecasde los robotspueden alcanzar temperaturasde régimenquepuedenocasionarquemaduras. Sobreestas partessólo sedeben realizar trabajoscuando se hayan enfriado suficientemente.

1.7.1 Condiciones para la conexión

Deben respetarse las condiciones de conexión requeridas por KUKA respecto a la secciónde cables, fusibles, tensión y frecuencia. Deben tenerse en cuenta las prescripciones de laempresa proveedora de energía eléctrica.

1.7.2 Transporte

Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las indicacionesde ángulos se refieren aquí al punto cero mecánico del eje correspondiente del robot.

En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben serfijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aquí no puedangenerarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares de elevación omedios de soportes de cargas en estado técnico idóneo y con la suficiente capacidad decarga.

¡No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas!

Para la manipulación con cargas y la guía de operadores de grúas sólo se deben encargarpersonas con experiencia. El guía debe estar en contacto visual o verbal con el operario.

1.7.3 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades

En las proximidades de una puerta abierta del armario de control, no debenrealizarse trabajosdesoldadura, entreotros, por el peligro de radiaciónultravioletaque puede afectar a EPROMs.Debe evitarse la penetración de suciedades (por ej. viruta, agua, polvo) en elarmario de control. Si durante la fase de puesta en servicio se generan cantidadesimportantes de suciedad y polvo, deben cubrirse el robot y el armario de control.

1.7.4 Puesta en servicio

Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto funciona-miento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de carrera y demásmedidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y armario de control), debecontrolarse la eventual existencia de elementos extraños. En la zona de peligro (zona demovimiento del robot) no deben permanecer personas u objetos durante la puesta en servi-cio. En la primera puesta en servicio, debe controlarse la carga correcta de los datos demáquina.

2


17 de 24


1.7.5 Software

Para el ordenador de la unidad de control se desarrolló un software especial. Elsoftware detecta la mayoría de los errores de entrada y operaciones incorrectas.Informaciones más detalladas al respecto pueden encontrarse en el presentemanual de servicio.

El hardware y el software suministradohansido controlados respecto a lapresencia devirus.Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus más actualizado. Másinformaciones al respecto se encuentran en el capítulo “Arranque/parada de la unidad decontrol”.

1.7.6 Servicio

Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las prescrip-ciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de seguridad no estánpermitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones, debe ponerse el robot inme-diatamente fuera de servicio, y, hasta la reparación de la falla, asegurarlo contra una puestaen marcha indebida para resguardar de daños a personas u objetos. Debe llevarse una listade todas las fallas, causas y soluciones que pudieran haber habido.

Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta dañoso defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, también cambios en elcomportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a la oficina opersonal responsable. ¡En caso necesario, detener el robot inmediatamente y asegurarlo!

1.7.7 Puesta fuera de servicio

Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes, mantenimiento y reparaciones, debeponerse el sistema de robot fuera de servicio tal como prescrito en el presente manual deservicio y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida (por ejemplo con un candado,interruptor con llave). Si para la realización de determinados trabajos es absolutamentenecesario disponer de la movilidad del robot, debe considerarse especialmente los procedi-mientos descritos en el apartado 1.4.

1.7.8 Varios

Las uniones atornillladas que se han abierto para la realización de trabajos de mantenimi-ento o de reparación, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a apretar segúnprescrito.En trabajos que sobrepasen la altura de la persona, deben utilizarse medios de elevacióno plataformas de trabajo seguras; el robot y el armario de control no deben ser utilizadoscomo medios auxiliares de elevación.¡Debe preveerse la posibilidad de una descontaminación segura y que no dañe el medioambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!

1.7.9 Escolarización sobre seguridades

El personal encargado de la instalación, reemplazo, ajustes, operación, mantenimiento yreparaciones, debe ser informado, antes de comenzar con los trabajos, sobre la calidad yel volumen de los mismos, así como también de las posibles fuentes de peligro. Debe reali-zarse un protocolo de la razón y el alcance de estas informaciones.El personal mencionado debe ser instruído en forma oral cada medio año y cada dos añosen formaescrita sobre el cumplimiento deestas prescripciones y observaciones sobre segu-ridades. Esta instrucción puede ser efectuada por personal encargado de las seguridadesen la empresa del usuario o en el marco de un entrenamiento técnico de KUKA. Además,deben realizarse instrucciones cuando se haya presentado alguna anomalía especial o sehan efectuado modificaciones técnicas.

2

Seguridades

18 de 24


1.8 Placas indicadoras sobre seguridades

1.8.1 Generalidades

En el robot y en el armario de control han sido fijadas placas características, indicacionesde advertencia y símbolos de seguridad. Los cables de unión entre el robot y el armario decontrol, del mismomodo que los cables eléctricos y otros conductos sobre y dentro del roboty del armario de control, llevan rótulos o etiquetas, en parte, también con la posiciónmarcada.

Todas estas placas, indicaciones, símbolos y marcas son partes relevantes de seguridaddel sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de control en toda suvida útil, en el lugar previsto y bien visible.

Está prohibido quitar, tapar o pintar,placas características,advertencias,símbolos sobre seguridades,rótulos ymarcas en cables y conductos

o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.

1.8.2 Robot

Ver módulo de doc. del robot, “Datos técnicos”

1.8.3 Armario de control

En o sobre el armario de control se encuentran las siguientes etiquetas o placas (Fig. 1):

1 Observación respecto a las instrucciones de uso

(=manual de instrucciones de servicio)

2 Placas características (x2)

3 Observación respecto al control de ajuste fijo

4 Observación respecto a la tensión de la red

5 Número de serie del armario de control

Además

Símbolo para la conexión del cable de puesta a tierra (x14)

PE Símbolo de puesta a tierra

2


19 de 24


1

2

3

2

4

3010

10

10

60

5

Puerta, lado exterior Puerta, lado interior

Pared lateral,lado exterior derecho

Pared lateral,lado interior izquierdo

Fig. 1 Etiquetas y observaciones, armario de control

2

Seguridades

20 de 24


de Achtung!Lesen Sie unbedingt die Gebrauchsanweisung vorAufstellung, Installation, Inbetriebnahme.Dadurch schützen Sie sich und vermeiden Schädenan Ihrem Gerät.

nl Let op!........................................................................................................................................................................

da OBS!........................................................................................................................................................................

es ¡Atención!Resulta imprescindible leer las instrucciones de ma-nejo antes de proceder al Emplazamiento/Instalacion/Puesta en servicio del aparato, con objeto de prote-gerse a sí mismo y evitar el deterioro de la máquinadebido a un manejo incorrecto.

fr Attention!........................................................................................................................................................................

en Important!........................................................................................................................................................................

el µ±→″→′♣!........................................................................................................................................................

it Attenzione!..........................................................................................................................................................

no NB!..........................................................................................................................................................

pt Atenção!..........................................................................................................................................................

sv OBS!..........................................................................................................................................................

fi Huomio!.......................................................................................................................................................... 1

Fig. 2 Observaciones sobre el manual de instrucciones

TypWerk--Nr.Artikel--Nr.

BaujahrPlan--Nr.

Anschlußspg.NetzfrequenzNennstromNetzsicherung

Gewicht

TypeSerial--No.Artikel--No.

DatePlan--No.

Supply Volt.FrequencyRated CurrentMainsfuse

Weight

TypeNo. de sérieNo. d’article

Année de fa-bric.No. de dessin

TensionFréquenceCourant nominalFusible secteur

Poids

K U K ARoboter GmbHAugsburg/Germany

(V)KR C10102271039279

1996392.700 abcdef

3x400V50Hz6A16A

ca. 110kg

2

Fig. 3 Placa característica del armario de control (ejemplo)

2


21 de 24


ACHTUNG!Vor Inbetriebnahme alle Schraub-- undKlemmverbindungen auf Festsitzüberprüfen! Gem. VDE 0660/Teil 5Par. 33 Absatz 2.

ATTENTION!Before switching on the panel, pleasecheck all connections

ACHTUNG!

Der Schrank darf nur mitder dafür vorgesehenenNetzspannung betriebenwerden.

ATTENTION

OPERATION OF CABINETONLY WITH APPROPRIATEMAINS VOLTAGE

.........--...

Fig. 4 Observaciones sobre el control de ajustes fijos

Fig. 5 Observaciones sobre la tensión de la red

Fig. 6 Número de producción del armario de control

3

4

5

Combinación de idiomas:

Alemán/InglésAlemán/FrancésInglés/HolandésAlemán/EspañolAlemán/SuecoAlemán/RusoAlemán/HolandésAlemán/ItalianoAlemán/TurcoInglés/PortuguésAlemán/ChecoAlemán/Portugués

Número de producción Número correlativo

2

Seguridades

22 de 24


1.9 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos

1.9.1 Generalidades

Las prescripciones sobre elementos o grupos constructivos expuestos a campos electro-estáticos, deben respetarse siempre durante la manipulación y el manejo con grupos cons-tructivos (tarjetas) que se encuentren en la (V) KR C1. Estos grupos constructivos y tarjetasestán equipados con elementos de alta performance, y sonmuy sensibles contra descargaselectroestáticas (ESD).

Muchas veces pueden encontrarse los elementos o las personasmismas, bajo condicionesambientales especiales, cargados con algunos miles de volts, causados por fricción (triboelectricity), o por otras influencias.

El tipomás comúnde cargaelectroestática segenera por fricción. Este efecto es favorecido,sobre todo, por la combinación de fibras sintéticas y aire seco, y se genera por fricción entredos materiales de constantes dieléctricas distintas. En este caso, los materiales se cargan,es decir, un material entrega al otro electrones, y ésto ocurre en forma de una acumulacióndeportadores de carga, cadauno con su correspondiente polaridad. Lomismo puedeocurrircon la personas. Si éstas se mueven en una atmósfera seca con calzadomuy bien aislado,sobre una alfombra sintética, pueden cargarse con valores hasta de 15 KV aprox.

Ya con una pequeña parte de esta tensión (debajo del límite sensitivo de las personas),pueden destruirse elementos sensitivos a los campos electroestáticos. De acuerdo a lasiguiente tabla, puede reconocerse que la resistencia a la tensión eléctrica de elementossemiconductores modernos, en comparación con las tensiones que se generan por cargaselectroestáticas, es extremadamente pequeña.

por ej. oficinas sin regulación de lahumedad ambiental (en invierno)

sintéticos

lanas

antiestáticos

Humedad relativa ambiental / %

a) Valores promedios de tensiones eléctricas alas cuales se puede cargar el cuerpo humano

b) Sensitividad a cargas electroestáticasde elementos semiconductores

Elemento

MOSFET

EPROM

JFET

Amplificador operacional

CMOS

Diodos SchottkyCircuitos integrados de capafina o gruesaTransistores bipolares

TTL Schottky

Tensión (V)

Fig. 7 Cargas electroestáticas en las personas y sensibilidad de componentessemiconductores sometidos a campos electroestáticos.

Además, las cargas electroestáticas no solamente provocan una salida fuera de servicio delos elementos constructivos, sino que pueden causar eventuales daños parciales a elemen-tos integrados, lo que llevaauna reducciónde la vidaútil o a fallos esporádicos deelementosque todavía se encuentran en condiciones de funcionamiento.

Por estas razones no solamente grupos constructivos nuevos (tarjetas)deben tratarse con los cuidados necesarios en cuantoa cargaselectroestá-ticas, sino también grupos constructivos defectuosos.

2


23 de 24


1.9.2 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electromagnéticos

G Elementos constructivos sólo deben desembalarse o tocar

-- si se utiliza calzado o cintas de descarga a tierra en los calzados, conforme con lasreglas sobre riesgos electromagnéticos, o

-- si se porta continuamente una muñequera de puesta a tierra con una resistencia deseguridad de 1 MΩ, conforme con las reglas sobre riesgos electroestáticos.

G Antes de tocar un elemento constructivo electrónico, debe descargarse el propio cuerpo(tocar un cuerpo o elemento conductor puesto a tierra)

G Ambiente: recubrimiento de mesa antiestático, alfombras o cubrepisos conductores,humedad relativa ambiente alta, mesas y sillas puestas a tierra (a través de resistenciasde seguridad de 1 MΩ)

G Elementos constructivos electrónicos no deben encontrarse en las cercanías de apara-tos de presentación visual de datos, monitores o televisores.

G En elementos constructivos electrónicos sólo deben ejecutarse mediciones, cuando

-- el aparato de medición está puesto a tierra (por ej. con un cable de puesta a tierra),o

-- antes de la medición con un aparato libre de potencial, la cabeza de medición fuerecientemente descargada (por ej. tocandounaparte delmetal desnudode la carcasadel armario).

G Desembalar o tocar elementos electrónicos solamente en caso necesario.

La mejor protección contra consecuencias debidas a descargas electroestáticas, es nodejarlas generar. Por ello, para la óptima manipulación respecto a cargas electroestáticas,hace necesario, indefectiblemente, la puesta a tierra de los posibles portadores de potencial(ver figura).

Grupoconstructivo

Depósito(conductor) Persona Embalaje de grupos

constructivosAparatos de medición,Herramientas

R: resistencia de protección 1 MOhm

Fig. 8 Manipulación de elementos sometidos a riesgos electroestáticos

1.9.3 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestáticos

En el embalaje de grupos constructivos o elementos sensitivos al riesgo de descargaselectroestáticas, debe considerarse basicamente, la utilización de material de embalajeantiestático y conductor, comopor ejemplo, sustanciasmetalizadas oquecontengangrafito,láminas antiestáticas, etc.

2

Seguridades

24 de 24


1

2

System R1.3 03.99.00 es

1 de 56

SOFTWARE

VKR C1

Sistema

Release 1.3

3

2 de 56

System R1.3 03.99.00 es

e Copyright KUKA Roboter GmbHLa reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización deleditor.Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere elderecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, nopueden excluirse totalmente todas las divergencias, demodo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Peroel contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamenteen las ediciones siguientes.Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf

3

3 de 56

System R1.3 03.99.00 es

Índice

1 Mecánica del robot 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Muñeca 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Brazo 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.1 Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Brazo de oscilación 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1 Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Columna giratoria 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Base del robot 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Sistema hidroneumático de compensación 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.8 Control del campo de trabajo de A 1 hasta A 3 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Unidad de control del sistema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Esquema de bloque de la VKR C1 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Ordenador 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.1 Grupos constructivos del ordenador 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Sección de potencia 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1 Módulo de servo PM6--600 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1.1 Características constructivas 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1.2 Bloques funcionales 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1.3 Vista de la parte frontal 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1.4 Posición de enchufe de los conectores de los motores 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1.5 Descripción de los fusibles/LEDs 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1.6 Reemplazo PM6--600 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Lógica de seguridad 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1 Tarjeta VFE201 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1.1 Bloques funcionales 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1.2 Ajustes 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1.3 Vista VFE201 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2 Tarjeta FE202 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2.1 Bloques funcionales 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2.2 Vista FE202 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Ejes adicionales 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Refrigeración del armario de control 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Mantenimiento del armario de control 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.1 Limpieza 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 El concepto del software 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Panel de conexión/Interfases periféricas 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Explicación de símbolos 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Conexión a la red XS1, conector de servicio X01 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3

Sistema

4 de 56

System R1.3 03.99.00 es

4.3 Conector para motores X20 eje 1 hasta 6 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Conectores para motores X7.1, X7.2, X7.3 (opción) 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Conector periférico XS2 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Conector periférico XS3 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7 Periferia XS4 (opción) 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8 Conector DeviceNet COMBICOM X801 (5 polos) 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9 Conector Sub--D para Ethernet X802 (15 polos) 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10 Conector para cable de señales X21 eje 1 hasta 8 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.11 Conector para cable de señales X8 eje 7 hasta 12 (opción) 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.12 Conector VKCP X19 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.13 Indicaciones sobre adaptaciones de la tarjeta Interbus 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Datos técnicos del armario de control 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Normas y prescripciones 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Tipo de armario 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Tipo de protección 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Cargas climáticas y mecánicas permitidas 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Medidas principales 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Peso 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Condiciones de montaje 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Conexión a la red 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Freno y mando 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.10 Tensión de alimentación para la unidad de control 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.11 Microprocesadores 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.12 Memoria del usuario 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.13 Archivo de datos 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.14 Unidades de disco HD, FD, CD--ROM 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.15 Entradas a la unidad de control 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.16 Salidas de la unidad de control 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.17 VW KUKA Control Panel 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.18 Módulo servo de potencia (fuente de alimentación) 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.19 Módulo servo de potencia 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3

1 Mecánica del robot

5 de 56

System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

1 Mecánica del robotVálido para KR 125/1, /2 KR 125 F/1, /2

KR 125 L100/1, /2 KR 125 L100F/1, /2KR 125 L90/1, /2 KR 125 L90F/1, /2

KR 125 W/1, /2

KR 150/1, /2 KR 150 F/1, /2KR 150 L150/1, /2 KR 150 L150F/1, /2KR 150 L120/1, /2 KR 150 L120F/1, /2

KR 200/1, /2 KR 200 F/1, /2

El sistema del robot consta de la mecánica del robot ( = robot), el armario de control y loscables de unión (Fig. 1). El presente módulo de documentación se ocupa de la mecánicadel robot. El armario de control y los cables de unión se explican en otra documentación.

1

2

3

4

KR 125, 150, 200 KR 125F, 150F, 200F

KR 125 W

1 Mecánica del robot2 Unidad de control3 Cables de unión4 Contrapeso A1 (sólo en el KR 125 W/1, /2)

Fig. 1 Sistema de robot

3

Descripción del sistema

6 de 56


La subdivisión de este capítulo corresponde, en principio, con la subdivisión de la mecánicadel robot en sus grupos principales.

1.1 Muñeca

El robot, de acuerdo al tipo, va equipado con una muñeca central de tres ejes (Fig. 2) para125 (100, 90) 150 o 200 Kg de carga útil. Va fijada con una brida (4) al brazo. A través delos árboles (1, 2 y 3) se accionan los ejes 5, 6, 4. A la brida de acople (6) del eje 6, puedenir montados distintos útiles. A cada eje le corresponde una instalación de medición (5), através de la cual, por medio de un comparador electrónico (accesorio), puede comprobarsela posición mecánica cero de cada eje, y ser memorizada en la unidad de control. Las direc-ciones degiro de los ejes debenconsultarseenelmódulo dedoc. del robot, “Datos técnicos”.Muñecas centrales con la caracterización “F” cumplen con los requisitos de soportar cargastérmicas mayores.

A51

2

3

4 5 6

Fig. 2 Muñeca central

1.2 Brazo

El grupo constructivo del brazo (Fig. 3/2) representa el elemento accionado del eje 3 delrobot. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilación (6), a través de un reductory apoyo integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A 3 (5). El eje degiro (7) del brazo ha sido seleccionado demodo tal que, hasta una carga útil nominal de 125Kg, pueda prescindirse de un contrapeso sobre el brazo como equilibrio de masa.

El rango de giro software útil está entre +58˚ hasta --210˚ (+58˚ hasta --90˚ en el KR 125W/1,/2), referido al punto mecánico cero del eje 3, que se tiene cuando los ejes longitudinalesdel brazo y del brazo de oscilación están a 90˚ (como representado en la Fig. 3). Adicional-mente a los límites de carrera software, el rango de giro es limitado por topes finales confunción amortiguadora.

Sobre la parte trasera de la carcasa del brazo (2), van montados los accionamientos paralos ejes de lamuñeca4hasta 6. Está construídode fundicióndematerial liviano y optimizadopor CAD y FEM, igual que la carcasa del brazo de oscilación y la columna giratoria.

Sobre la parte delantera del brazo se encuentra fijada lamuñeca central (3), a través de unaconexión estandarizada, y es accionada por medio de unidades de accionamiento (1), através de árboles insertables (4), que se mueven dentro del brazo.

3

1 Mecánica del robot (continuación)

7 de 56


1 2 3

456

8

7

+58˚

--210˚(--90˚ en el KR 125 W/1, /2)

4

1 Unidades de accionamiento de la muñeca 6 Brazo de oscilación2 Brazo 7 Eje de giro 33 Muñeca central 8 Contrapeso A 3 (sólo para 150 Kg y4 Árbol 200 kg de carga útil)5 Accionamiento del eje principal A 3

Fig. 3 Brazo con rango de giro

1.2.1 Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6

Los ejes de la muñeca se accionan a través de tres unidades de accionamientos. Estosestán atornillados al brazo (Fig. 4/3). Las unidades de accionamiento (1) de los ejes 4 y 5son de igual construcción, y accionan ej eje respectivo mediante árboles articulados (4). Eleje 6 de la muñeca es accionado directamente por medio de un árbol de inserción prove-niente de la unidad de accionamiento A6 (2).

Una unidad de accionamiento para los accionamientos de la muñeca, consta de unservomotor de CA sin escobillas equipado con un freno monodisco de imán permanente yun resolver de eje hueco (ambos integrados). El frenomonodisco de imán permanente tienela función de retención con motor detenido o ayuda de frenado del correspondiente eje enla PARADADEEMERGENCIA. Por ello, la función dePARADADEEMERGENCIA nodebeutilizarse para una detención normal del movimiento del robot.

4

41

3

1

2

A 4

A 6

A 5

1 Unidad de accionamiento A 4, A 52 Unidad de accionamiento A 63 Brazo4 Árbol articulado

Fig. 4 Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6

3


8 de 56


1.3 Brazo de oscilación

El brazodeoscilación (Fig. 5/1) representa el elemento accionadopor el eje 2. Puedebascu-lar en un rango útil con un ángulo software de +93 hasta --40 (+93˚ hasta --15˚ en el KR125W/1, /2) — referido a la posición mecánica cero del eje 2, que corresponde a la posiciónvertical del brazodeoscilaciónen laFig. 5—alrededor del eje 2 (3).El rangodegirosoftwareútil se limita, adicionalmente a los límites de carrera software, por medio de topesmecánicoscon efecto amortiguador.

1

3

2

--40˚(--15˚ en elKR 125 W/1, /2)

+93

1 Brazo de oscilación2 Accionamiento del eje principal A 23 Eje de giro 2

Fig. 5 Brazo de oscilación con rango de giro

El brazo de oscilación (Fig. 6/6 ) soporta en la parte superior el reductor A 3 (5), en la parteinferior el reductor A 2 (1). Los reductores (5, 1) son al mismo tiempo elementos de acciona-miento y apoyo de los grupos constructivos del brazo (4) y del brazo de oscilación (6). Lasentalladuras de medición (2, 3) sirven para la definición de la posición del punto ceromecánico para los ejes 2 y 3. Dentro de la carcasa que forma el brazo de oscilación, vaninstalados los cables para la alimentación deenergía y de señales que vandesde la columnagiratoria hasta el brazo (ver módulo de doc. del robot, “Descripción, Instalación eléctrica”).

3


9 de 56


7

6

1

2

3

5

4

1 Reductor A 2 5 Reductor A 32 Entalladura de medición A 2 6 Brazo de oscilación3 Entalladura de medición A 3 7 Eje de giro 24 Brazo

Fig. 6 Construcción del brazo de oscilación

1.3.1 Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3

Los ejes 1, 2 y 3 del robot son impelidos por unidades de accionamiento según muestra laFig. 7. Una unidad de accionamiento para el eje principal está compuesta de un servomotorde CA (1) sin escolbillas, con un freno monodisco de imán permanente y resolver de ejehueco (2), ambos integrados. Los accionamientos para los ejes 1, 2 y 3 son del mismo tipoconstructivo.

El freno monodisco de imán permanente tiene la función de retención con motor detenidoo ayuda de frenado del correspondiente eje en la PARADA DE EMERGENCIA. Por ello, lafunción de PARADA DE EMERGENCIA no debe utilizarse para una detención normal delmovimiento del robot.

12

Fig. 7 Unidaddeaccionamientoparael accionamiento deun ejeprincipal

3


10 de 56


1.4 Columna giratoria

La columna giratoria (Fig. 8/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo deoscilación y la base del robot. Puede girar debido a un reductor especial (3) atornillado a labase del robot (4). Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software útil,medido desde la posición mecánica cero (6), en dirección (+) y (--), es de 185 (90˚ en elKR 125W/1, /2). Adicionalmente a los límites de carrera software, el rango de giro está limi-tado por topes mecánicos con función amortiguadora. Excepto en el KR 125 W/1, /2 estesistemade topes trabaja conun topedearrastre de acciónhacia ambos lados, guiadodentrode la base del robot, que limita mecanicamente el rango de giro grande por dos veces 185˚.

2

3

4

1

6

5

--185

+185

+90˚--90˚

56 4 3 2

1KR 125 W/1, /2



KR 200/1, /2 KR 200 F/1, /2

1 Eje de giro 12 Columna giratoria3 Engranaje reductor especial4 Base del giro5 Accionamiento del eje principal A 26 Posición cero A 1

Fig. 8 Columna giratoria con rango de giro

3


11 de 56


En la columna giratoria va montado el accionamiento del eje principal para el eje 1 (Fig. 9/1)con un engranaje reductor especial (4), y al costado de la columna giratoria va instalado elaccionamiento del eje principal 2 (2), también con un engranaje reductor especial (3).

Dentro de la columna giratoria va instalada una parte de la instalación eléctrica del robot (vermódulo de doc. del robot “Descripción, Instalación eléctrica”)

1

4

2

3

5

1 Accionamiento del eje principal 12 Accionamiento del eje principal 23 Engranaje reductor especial A 24 Engranaje reductor especial A 15 Contrapeso A 1 (sólo para KR 125 W/1, /2)

Fig. 9 Construcción de la columna giratoria

3


12 de 56


1.5 Base del robot

La base del robot (Fig. 10) es la parte fija del robot, sobre la cual gira la columna giratoriacon el brazo de oscilación, el brazo y la muñeca. Su pie (7) en forma de brida, contiene tala-dros pasantes (8) para la fijación del robot y dos taladros de ajuste (6) con los cuales el robotpuede ser colocado sobre dos pernos de recepción (accesorio, vermódulo dedoc. del robot,“Instalación, conexión, reemplazo”).

Sobre la brida (5), en el cuerpo de la base del robot (2), está fijado el engranaje reductorespecial (4) del eje 1. A esta brida (5) están también integrados los topes de los arrastresde doble acción, que, conjuntamente con un tope en la columnagiratoria aseguramecanica-mente en el rango de giro de 370˚ limitado por software alrededor del eje 1 (180˚ para elKR 125 W/1, /2).

Dentro de la base del robot, unidos por un tubo de protección, los cables de la instalacióneléctrica que van a la columna giratoria, son guiados libres de cargas mecánicas alrededordel eje 1. El espacio entre columna giratoria y base del robot está protejido por una cubierta(3) construída de una sola pieza.

En las cajas de conexiones (1) se encuentran los conectores para los cables de unión delrobot al armario de control.

1

2

3

4

7

8

6

5

1 Cajas de conexiones (x2) 5 Brida2 Cuerpo de la base del robot 6 Taladros de ajuste (x2)3 Cubierta 7 Brida de pie4 Engranaje reductor especial A 1 8 Taladros de fijación (x8)

Fig. 10 Forma constructiva de la base del robot

3


13 de 56


1.6 Sistema hidroneumático de compensación

El robot dispone para la compensación del momento de carga del eje 2, de un sistema decompensación hidroneumático, de circuito cerrado. De acuerdo con la situación demontajedel robot, es decir, de montaje sobre el piso, en pared o contra el techo, se dispone de lavariante adecuada del sistema (Fig. 11, 12). El sistema está instalado entre la columnagiratoria (2) y el brazo de oscilación (1).

Las partes principales del sistema son: el cilindro hidráulico (6), el acumulador de presión(4) con carga de gas / aceite y los dos cabezales articulados (3, 5) con los cojinetes bascu-lantes (7, 8).

16

2

4 5

1

2

8

gd

c

3

7

1 Brazo de oscilación2 Columna giratoria3 Cabezal articulado4 Acumulador de membrana5 Cabezal articulado6 Cilindro hidráulico7 Cojinete basculante8 Cojinete basculante

Fig. 11 Sistema de compensación hidroneumático para robots demontaje sobre el piso

3


14 de 56


1

2

1

62

45

8

7

3

1 Brazo de oscilación2 Columna giratoria3 Cabezal articulado4 Acumulador de membrana5 Cabezal articulado6 Cilindro hidráulico7 Cojinete basculante8 Cojinete basculante

Fig. 12 Sistema de compensación hidroneumático para robots demontaje contra pared o techo

3


15 de 56


1.7 Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3

Como accesorio “Limitación del campo de trabajo” pueden suministrarse, para los ejes 1hasta 3, topes mecánicos para una limitación del campo de trabajo, condicionados por latarea, para cada uno de estos ejes.

1.8 Control del campo de trabajo de A 1 hasta A 3

Como accesorio, los ejes 1 hasta 3 pueden equiparse con interruptores de posición y arosrtanurados, en los cuales van montadas levas ajustables. Esto permite una vigilanciacontínua de la posición del robot.

En A 1 y A 2 pueden controlarse, en cada uno, tres sectores, y en A 3, como máximo, dossectores.

Si los ejes 2 y 3 se han de equipar con un control del campo de trabajo, es necesario unaalimentación de energía con un cable de señales adicional.

3


16 de 56


3

2 Unidad de control del sistema

17 de 56

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

2 Unidad de control del sistema

2.1 Esquema de bloque de la VKR C1

La unidad de control posee todos los componentes y funciones necesarios para el serviciocon el robot. Está compuesto de ordenador y unidad de potencia, ambas unidades integra-das dentro de un armario de control.

K--VGA

DSEAT

Driver

27V

600V

PC

PM6--600

RDW

K--VGA MFC

Alimentación de red: 3x400V

Fuente dealimentación

Lógica

Etapas desalida

Regulador decorrientePWM

Perro guardián, control de temp.

Ethernet, Bus CAN del usuario

Bus CAN del teclado de la KCP

Regulación de posición

Regulación del númerode revoluciones

Conmutación

DSEAT

Interfaz

paralela

Teclado

Conmutador

Ethernet

Display

Cablede

señales(Interfazserie)

Cablede

motor

Pentium∫ 32 MB RAM∫ 850 MB HD, 3,5” FDCD--ROM

Fig. 13 Concepto del accionamiento

3

Unidad de control del sistema

18 de 56


2.2 OrdenadorAl ordenador le corresponden los grupos marcados en la Fig. 14.

Q1

A1

A2

Estación de disco flexible y CD Marco basculante

Interfases

Fig. 14 Ordenador

El ordenador del sistema de control tiene la tarea, con sus componentes enchufa-bles, de realizar todas las funciones del hardware de mando:

-- escritorio de operación Windows

-- realización, corrección, archivado y mantenimiento de programas

-- diagnóstico, puesta en servicio

-- control de proceso

-- proyecto de trayectoria

-- mando de la sección de servo de potencia

-- controles y vigilancias

-- elementos de la lógica de seguridad

-- comunicación con unidades externas (otras unidades de control, ordenadores degestión, PCs, redes)

2.2.1 Grupos constructivos del ordenador

G PC con hardware estándar

El hardware de un PC estándar forma la base del ordenador, con un procesador Pentiumde alta performance y memoria principal de ∫32 MB. Además, al estándar le correspondeun disco duro para el almacenamiento de todo el software de control, inclusive documenta-ción online, una unidad de disco flexible para las necesidades de archivado, una unidad dedisco CD--ROM para poder leer el CD--ROM de acompañamiento que se encuentra en elarmario.

El CD--ROM contiene el sistema operativo, “Windows”, el software demando con aplicacio-nes tecnológicas, la ayuda online y la documentación completa para el armario de controly el robot.

3

2 Unidad de control del sistema (continuación)

19 de 56


G Tarjeta multifunción (MFC)

La tarjeta multifuncional contiene una conexión a Ethernet, al bus DeviceNet/CAN y formala interfaz entre VKCP y PC y lógica de seguridad. La tarjeta ha sido diseñada como tarjetaenchufable en el PC, y puede llevar hasta dos tarjetas DSEAT.

Fig. 15 MFC con una tarjeta DSEAT echufada

G Electrónica servodigital para puesto enchufable para bus AT (DSEAT)

La tarjeta DSEAT con DSP propio (digital signal processor) enchufado sobre la tarjetamulti-funcional, se encarga de la regulación digital de hasta 8 ejes y el mando de un módulo depotencia de servo con valores nominales de corrientes de fase y datos de parametrización.Además, la tarjeta DSEAT procesa los valores actuales de laRDW, así como las informacio-nes de fallos y estados del módulo de potencia.

Fig. 16 Tarjeta DSEAT

G Convertidor Resolver--Digital (RDW)

El convertidor R/D con un DSP (Digital Signal Processor) propio, está instalado en la basedel robot, y tiene por tarea realizar la alimentación del resolver, la transformación R/D, elcontrol del resolver en cuanto a rotura de cables, y el control de temperatura del motor. Esteconvertidor comunica con la DSEAT a través de una interfase serie.

3


20 de 56


Fig. 17 RDW en el pie del robot

G Tarjeta VGA de KUKA (K--VGA)

En este caso se trata de una tarjeta VGA estándar ampliada en una interfaz para un displayLCD. A esta interfaz o puerto se conecta la pantalla LCD en color: el VKCP de KUKA(640x480, 256 colores).Paralelo a la misma puede conectarse un monitor VGA de uso comercial corriente.

Fig. 18 KUKA VGA

G VW KUKA CONTROL PANEL (VKCP)

El KCP es la interfaz entre la persona y la máquina -- una unidad de entrada y salida.

Componentes:

-- Pantalla en color LCD en modo VGA (640x480, 256 colores)

-- Teclado como unidad de entrada

-- Space Mouse para el desplazamiento del robot, como una alternativa a las teclas dedesplazamiento

-- Conexión reservada para aplicación futura

-- Conexión a Ethernet

3


21 de 56


Fig. 19 VKCP

Alternativamente al VKCP, el robot puede operarse y programarse a través de un tecladoMFII estándar (conexión a la tarjetamadre), un ratón externo (conexión a COM2) y unmoni-tor VGA estándar (conexión a la tajeta KUKA--VGA).

3


22 de 56


2.3 Sección de potenciaA la sección de potencia le corresponden las zonas marcadas en la Fig. 20.

Q1

A1

Trafo

PM6- -600

VFE201

A2

VFE202

Acu.

Parte delantera del armariopuerta cerrada

Parte trasera del armariopuerta abierta

Resistencia de lastre

Ventiladorexterior

Transformador(opción)

Interruptor principal

Partedelantera del armario

con marco basculante sin marco basculanteVentiladorinterior

Módulo de servode potencia

Alimentacióncon filtro de red

Intercambiadordecalor

Fig. 20 Sección de potencia

3


23 de 56


G Alimentación con filtro de red, interruptor principal, contactor protector del motor confunción de fusible e interruptores automáticos

G Módulo de potencia de servo con unidad de alimentación (600 V) y fuente de alimenta-ción (27 V)

G Tarjeta de seguridad (en el marco basculante del PC)

G Acumulador tampón para el hardware del control

G Transformador (opción)

G Ventilador para refrigeración del armario

2.3.1 Módulo de servo PM6--600

2.3.1.1 Características constructivas

El PM6--600 está construído como marco corredizo. A todos los bloques funcionales lecorresponde un disipador común, cuyas aletas de disipación, con el disipador montado, seencuentran en la zona exterior directamente expuesto a la ventilación del armario de control.Por ello, la energía depérdidadel aparato es llevadadirectamente hacia afuera, nopudiendopenetrar en el interior del armario.

El PM6--600 contiene:

G fuente de alimentación de potencia

G circuito de lastre

G fuente de alimentación de baja tensión

G amplificador de servo para 6 ejes del robot

G conmutador de freno (común para todos los 6 ejes del robot)

G control de las corrientes de los motores y seguro contra cortocircuitos

G control de temperatura de disipadores, aire, resistencia de lastre y ventiladores

G interfase para DSEAT

Propiedades especiales:

G Técnica de 600 V, con 400V -- 415V de tensión de alimentación no es necesario utilizartransformador.

G Todos los 6 accionamientos de servo en una unidad.

G Todas las conexiones en técnica enchufable.

G Comunicación con el PC (DSEAT) a través de un cable plano de 40 polos.

G Las etapas finales están equipadas con IGBT’s; tecnología moderna y segura

G Técnica Plug & Play: no es necesario realizar ajustes en el aparato

G Frenado de los ejes cercano a la trayectoria después de la desconexiónde los acciona-mientos

G Alimentación de baja tensión regulada

2.3.1.2 Bloques funcionales

G Fuente de alimentación de corriente de baja tensión, regulada y sincronizada para

-- Periferia (27V CC / 6A + 4A, con fusibles individuales)

-- PC (27V CC / 6A, memoria tampón a través de acumuladores externos)

-- Aparatos internos del armario (27V CC / 4A)

3


24 de 56


-- Frenos de retención en los motores (26,5V CC / 7,5A)

-- Acumulador degelatina deplomopara lamemoria tampóndel PC (26,8VCC) incl.mando de carga y descarga

-- Lógica PM6 (15V CC, --15V CC, +5V CC, con acumulador tampón)

-- Etapas de excitación PM6 (16V AC / 100kHz)

G Módulo de alimentación de 600V para las etapas finales, incl.

-- Contactor principal y circuito de arranque

-- Limitador de sobretensión de la red

-- Rectificador de circuito intermedio (565VCC / 4kW)

-- Conmutador de lastre 800W (ampliable a 2kW)

-- Descarga rápida del circuito intermedio

-- Control de temperatura

-- Elemetos supresores

-- Excitador de freno (27VCC / 7,5A) con control de freno

-- Interfase a la tarjeta de seguridad (FE201)

G Etapas finales de servo IGBT para todos los 6 ejes estándar del robot, incl.

-- Adaptación a distintas potencias de motor por selección de conectores

-- Medición de la corriente del motor libre de potencial

-- Electrolíticos en el circuito intermedio

-- Tarjeta de excitadores con protección contra cortocircuito en la etapa de salida

-- Relé de cortocircuito de frenado

G Tarjeta lógica, incl.

-- Interfase bidireccional para transmisión de datos en paralelo de / hacia DSEATcon control de paridad

-- Regulador de corriente con modulación de ancho de pulso

-- Conexiones lógicas (por. ej.: liberación de accionamientos, mando de frenos)

-- Detección de fallos de: fallos de freno, sobretensión, subtensión,estado de cargadel acumulador, sobretemperatura, corriente de sobrecarga del motor, limitaciónde corriente del regulador, fallos de transmisión, resumen de fallos

-- Detección y aviso de: posición de enchufe del motor, preparado para el servicio

3


25 de 56


2.3.1.3 Vista de la parte frontal

X101

X102

X105

X103

X303M

X303L

X301M

X301L

X306M

X306L

X106

X203

X202

I :M

(5V=Imax)

F5:26,5V/6,3AT

F4:24V/10AT

Enable:A1A2A3A4A5A6BRAKE

F8:27,1V/10AT

F1:AKKU/10AF

A6

F7:26,5V/10ATF6:26,5V/6,3AT

A1

A3

WU

X606

26,5V / 6A26,5V / 4A24V / 6A26,5V / 4A27,1V/7,5A

(1V=100V)U(600V)

--15V+15V+ 5V

READY

Watchdog

I :M

(5V=Imax)

WU

U<>

A2

A4

A5

PM6--600

X605

= FUSE

= LED

= MONITOR

X302M

X302L

X305M

X305L

X304M

X304L

27V

DSEAT

Conexión a la red400 V

Resistencia delastre

Lógicade seguridad

Temperatura delastre

Motor eje 3

Motor eje 1

Motor eje 6

Motor eje 5

Motor eje 4

Motor eje 2

Alimentación 27 V

Fig. 21 PM6--600

2.3.1.4 Posición de enchufe de los conectores de los motores

Los conectores para los motores se enchufan en concordancia con el tipo de robot conectado.

Posición de enchufe superior (M) : corriente alta

Posición de enchufe inferior (L) : corriente baja

La unidad de control detecta la posición enchufada y señaliza un cable de motor enchufadoincorrectamente.

Permutaciones entre los cables de los motores no son reconocidas. ¡Por favorprestar atención a la asignación respecto a los ejes del robot!

3


26 de 56


M

L

X303Eje 3X303

M

L

X302Eje 2X302

M

L

X301Eje 1X301

M

L

X305Eje 5X305

M

L

X306Eje 6X306

M

L

X304Eje 4X304

PM6--600

XA2XA3

XA1

XA6

XA5

XA4

M

L

X303Eje 3X303

M

L

X302Eje 2X302

M

L

X301Eje 1X301

M

L

X305Eje 5X305

M

L

X306Eje 6X306

M

L

X304Eje 4X304

PM6--600

XA2

XA3

XA1

XA6

XA5

XA4

M

L

X303Eje 3X303

M

L

X302Eje 2X302

M

L

X301Eje 1X301

M

L

X305Eje 5X305

M

L

X306Eje 6X306

M

L

X304Eje 4X304

PM6--600

XA2XA3

XA1

XA6

XA5

XA4

Asignación de conectores Tipo de robot

VKR 6VKR 15

VKR 30VKR 30 L 15VKR 45

VKR 125VKR 125 SVKR 150VKR 200

Fig. 22 Asignación de conectores

3


27 de 56


2.3.1.5 Descripción de los fusibles/LEDs

G Descripción de los fusibles

F8: 27,1V10AT para el mando de los frenosF7: 26,5V10AT para la periferiaF6: 26,5V/6,3AT --no utilizado--F5: 26,5V/6,3AT iluminación del armario (opción), alimentación para VFE201F4: 24V/10AT alimentación para PCF1: 27,1V resp. 24V / 10AF colocada enel conductor de alimentación+ del acumulador

G Descripción de los LEDs

26.5V / 6A: F726.5V / 4A: F624V / 6A: F426.5V / 4A: F527.1V / 7.5A: F8

2.3.1.6 Reemplazo PM6--600

Antes de comenzar los trabajos de desmontaje, desconectar la alimentación de lared y asegurarla contra una reconexión.

¡En el PM6--600 pueden existir tensiones mayores de 60 V hasta después de 5minutos de haber desconectado la tensión!

¡Al cambiar el PM6--600, prestar atención que los conectores para motores seenchufan en los posiciones correctos!

Desmontaje del PM6--600:

-- Extraer el conector enchufable del PM6--600

-- Soltar 6 cierres giratorios

-- Extraer el PM6--600 hacia adelante sobre las guías

Montaje del PM6:

-- Controlar si están todas las juntas en el disipador

-- Enchufar el PM6--600 en las guías

-- Cerrar 6 cierres giratorios

-- Enchufar el conector en el PM6--600

¡Al extraer el PM6--600 de las guías, prestar atención al peso de 29 Kg del mismo!

3


28 de 56


2.4 Lógica de seguridad

La lógica de seguridad de VW consta de los grupos constructivos VFE201 (general) yVFE202 (Modos de rservicio T1 y T2). Se encuentran directamente debajo de las unidadesde disco del PC.

VFE201

VFE202

2.4.1 Tarjeta VFE201

¡Direccionamientos equivocados en los interruptores DIP--FIX X1 --X10, pueden llevar,en algunos casos, a comportamientos del robot que pueden resultar peligrosos! ¡Porello, y antes de conectar la unidad de control, controle nuevamente la posición de losinterruptores DIP--FIX X1 -- X10 correspondientemente con las prescripciones deajuste de este capítulo!

¡En el caso de no controlarlo, se corren riesgos de dañar gravemente el robot!


La tarjeta VFE201 sirve para la implementación de una desconexión segura y del circuitode conexión de los accionamientos.

Contiene:

G Control de la tensión para 27V

G CIRCUITO DE PARADA DE EMERGENCIA bicanal

G Retardo de PARADA DE EMERGENCIA

G Seguridad del operario bicanal (protección del operario y pulsador de hombre muerto)

G Conmutación de modos de servicio (Test / Automático)

G Circuito de accionamientos CONECTADOS

3


29 de 56


2.4.1.2 Ajustes

Paragarantizar el funcionamiento segurodel robot, antes de la puesta enmarchadelmismo,deben controlarse los siguientes ajustes y posiciones de los conmutadores DIP--FIX:

Retardo de parada de emergencia (X1...X6)

Estos interruptores DIP--FIX sirven para la definición del retardo de PARADA DE EMER-GENCIA en el servicio automático.

X1 y X4 X2 y X5 X3 y X6 Retardo dePARADA DEPARADA DEEMERGENCIA

cerrado cerrado cerrado 0,5 seg

cerrado cerrado abierto 0,7 seg

cerrado abierto abierto 1,0 seg (por defecto)

abierto abierto abierto 1,3 seg

Ejes adicionales existentes (X7...X9)

X7...X9 Ejes adicionales existentes

cerrado no existente

abierto existente

Frenado aproximado a la trayectoria (X10)

Pos “a”Desconexión por PARADA DE EMERGEN-CIA sin frenado aproximado a la trayectoria(default)

Pos “b” Desconexión por PARADA DE EMERGEN-CIA con frenado aproximado a la trayectoria

3


30 de 56


2.4.1.3 Vista VFE201

K5

X921

X923

L11

L12

L10

K1

X925

X924 K9

F11

K13

K14

C1

C14

C6

C11 C9

C12

AufkleberBauseite

X926

R36

R35

R1

V61

R2

C10

R8

D1

U4

U1

U2

N1

N3

R24

R23

D4 X927

R29

R30

V28

D3

V39

a b

X922

Relé “Seguridad” con LED’sProtección del operario, obien, pulsador de hombremuerto

Conector X927 disparo delinterruptor principal

LED V39 disparo delinterruptor principal

Fusibles térmicos para elcircuito de seguridad

C3

K7

K8

K3

K6

K2

K3 K4

Equipamiento de resistencia OR

R45 R46 R47 R48 R49 R50 R51 R52 R53 R54 R55

FE201

VFE201

X X X XX X X X X X X

C8

Aufkleber

Lötseite

Conector alimentación

de tensión

Conector FK* PM ...

para ejes adicionales(opción)

Microinterruptores DIP--FIX

X7--X9

Conector FK* PM..

para ejes principales

Conector FK*

MFC

Conector FK*

(estándar) interfase X11(VW) FE202

Relés “PARADA DE EMERGENCIA”

con LEDs

Relé “Accionamientos

Conectados” deMFC conLED

Relé ”Accionamientos conectados”

con LEDConector de interfase

Relé “Test” con LED

Relé “Control de tensión 27V”

con LED

Relé “Automático”

con LED


X4 -- X6


X1 -- X3

Microinterruptor DIP--FIX

X10

3


31 de 56


2.4.2 Tarjeta FE202


La tarjeta FE202 sirve, juntamente con la tarjeta VFE201, para la realización de una desco-nexión segura del circuito de accionamientos CONECTADOS.

Contiene.

G Cierre E2 bicanal

G Puesta a disposición de la tensión asegurada con fusible, de 27VCC para la interfase,en parte, bloqueada con accionamientos CONECTADOS

3


32 de 56


2.4.2.2 Vista FE202

X941

V5V6

R3V4 R6 V2

R4

V1

V3R5

R2C2 C1 X943R1

Art.N

r.390--00129--0

INZE

37/0

X942

X944C3

R9V7 V8

R7

X945

V10R8 R10F1

V11 X946

R11F2

V9

F3

Fusible 4A con LED(Actuadores Start1)

Fusible 4A con LED(Actuadores Start2)

Fusible 6A (Accionamientosconectados)

L24

L23

L22

L21

Relés “Accionamientos

conectados” con LED

Relés “Cerradura E2”

con LEDs

Conector FK VEF201

Interfase del usuario

3


33 de 56


2.5 Ejes adicionalesEl tamaño del armario no permite integrar adicionalmente, otros amplificadores. Por ello,para ejes adicionales, es necesario disponer de un segundo armario.-- El armario va montado mecánicamente fijo sobre el primer armario base.-- En el techo/fondo de ambos armarios se dispone de agujeros para la comunicaciónpor medio de cables electricos.

-- La interfaz al robot es prolongada hacia adentro del armario base.

Variantes de módulo de potencia:-- PM6--600 (con fuente de alimentación integrada, puede comandar hasta 6

ejes)-- PM0--600 (fuente de alimentación para PM1 y PM2)-- PM1--600/16 (puede comandar 1 eje)-- PM1--600/25 (puede comandar 1 eje)-- PM2--600/16/25 (puede comandar 2 ejes)

Aparatos adicionales:

Si se han de integrar aparatos adicionales tales como unidad de mando de soldadura,mando de equipos de pegamento, PLC, etc, se debe proceder del mismo modo que en elcaso de ejes adicionales.

650 500

850

850

800

90

240

580

340

11

Option/opción

Option/opción(Zusatzachsen)(external axes)(ejes adicionales)

Fig. 23 Medidas principales

3


34 de 56


2.6 Refrigeración del armario de controlEl armario de control está dividido en dos zonas climáticas separadas entre ellas. El armariode control está dividido en dos zonas climáticas. El interior con toda la electrónica de controles refrigerado por un intercambiador de calor, y opcionalmente, por un equipo refrigerador.En la parte exterior, la resistencia de lastre, el disipador del módulo de servo y el transforma-dor (opción) se refrigeran directamente con el aire exterior.

La unidad de control ha sido dimensionada para trabajar con una temperatura ambiente demax. +45˚C con intercambiador de calor, y con un max de +55˚C con equipo de refrigera-ción.

¡Colocar filtros de fieltro causa un calentamiento excesivo y con ello una reducciónde la vida útil de los aparatos instalados!La puerta del armario debequedar cerradadurante el servicio, dadoque sinono es posiblegarantizar el efecto de refrigeración con las corrientes de aire internas. ¡Caso contrario,la unidad de control puede salir fuera de servicio por sobrecalentamiento!

1

2

3

4

3

6

4

5

Vista frontal circuito refrigerador interno y externo Vista lateral circuito de refrigeración externo

1 Circuito de refrigeración interno2 Ventilador del circuito de refrigeración interno3 Intercambiador de calor lateral4 Circuito de refrigeración externo5 Ventilador del circuito de refrigeración externo6 Intercambiador de calor trasero

Fig. 24 Refrigeración a través de intercambiador de calor

Refrigeración a través de equipo refrigerador

Ver opción Aparato de refrigeración 69--000--456

3


35 de 56


2.7 Mantenimiento del armario de controlLa unidad de control (ordenador), excepto en el cambio de batería, está libre de manteni-mientos.

En todos aquellos lugares en donde pueda aparecer suciedad, corrosión o desgaste, serecomienda realizar el cuidado necesario.

Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento y reparación debe asegu-rarse que la red de alimentación esté desconectada y asegurada contra la posibili-dad de una desconexión indebida. Además no debe existir de poder tocar cablesy elementos bajo tensión. Adicionalmente debe colocarse el interruptor principalen “Desconectado” (AUS) y asegurarlo.

Los conductores de alimentación hasta el interruptor principal, quedan bajotensión aún con el interruptor principal desconectado.

En especial debe prestarse atención a lo siguiente: los trabajos de reparación ymantenimiento sólo lo deben realizar personas entrenadas y en conocimiento delos posibles peligros que pudieran aparecer.

2.7.1 Limpieza

Para limpieza de la instalación, nodebe utilizarseaire comprimido, dado quesucie-dades penetrantes pueden dañar partes eléctricas. La utilización de aire compri-mido sólo está permitida en casos donde especialmente está prescrito.

G Con un pincel seco, quitar los depósitos de polvo.

G Limpiar el armario de control conun trapo impregnadoconun líquidosuavede limpieza.

G Limpiar cables, partes de material sintético y tuberías con un líquido de limpieza librede solventes.

En líquidos de limpieza, deben considerarse las indicaciones del fabricante.

Evitar la entrada de líquidos de limpieza en las partes eléctricas.

G Limpiar partes eventualmente corroídas, y en caso permitido, protegerlas con pinturao con aceite.

G Rótulos y etiquetas dañados deben ser sustituídos, y faltantes completados.

3


36 de 56


3

3 El concepto del software

37 de 56

System: Softwarekonzept R1.3 03.99.00 es

3 El concepto del software

G En nuestro ordenador trabajan dos sistemas operativos al mismo tiempo:

-- VxWorks VxWorks forma el sistema base¡El sistema base ejecuta los programas y comanda el robot!

-- WIN95 toma a su cargo el manejo del sistema base¡Todas las operaciones de manejo del programador seefectúan a través de WINDOWS 95!

G Forma de trabajo con Red Conectada:

Con Power ON (unidad de control conectada) arranca el sistema operativo WINDOWS 95,activando el programa “CROSS3”, que ejecuta los siguientes programas en la secuenciadescrita:

-- cross.exe

-- kukaftpd.exe

-- upvxwin.exe

-- kukadb.exe

-- kukabof.exe

VxWorks forma el sistema base. Todos los otros programas se ejecutan a través deWIN95.

Debe imaginarse a los dos sistemas estrictamente separados:

Windows 95 VxWorks

Programasdel robot

Programasde mando

Unidades de discosOperación Sistema base

Kukaftpd

CROSS

Editor

Sup. de ope-ración KUKA

R1 STEU

sólo durante

la inicialización

Ambos sistemas secomunican por mediodel protocolo TCP/IP

Fig. 25 El concepto del software

3

Concepto del software

38 de 56

System: Softwarekonzept R1.3 03.99.00 es

G Descripción de los programas:

CROSS.EXEWIN95 contiene el manejo del sistema -- debe, por tanto, transmitir instrucciones al sistemabase. Para ello sirve el programa CROSS.exe. (en la ventana de Cross se protocoliza cadaactividad)

kukaftpd.exeEste programa es utilizado para el arranque de la unidad de control.

Upvxwin.exeEste programa tiene por finalidad reservar la cantidad de memoria correspondiente, cargay arranca el sistema base.

KukaDB.exeAcceso al banco de datos de mensajes

KukaBof.EXEEste es el programa que, una vez finalizado el arranque de la unidad de control, ocupa todala pantalla.

En el encabezamiento del programa faltan los botones conocidos en Win95 .Debido a ello, el operario no puede finalizar el programa ni tampoco reducirlo a un ícono.Dado que tampoco se dispone de la tecla de arranque de Win95 y la barra de tareas deWin95 Task, no puede conmutarse al programa Win95.

G Estructura de directorios existente

Después de la instalación del software, sobre el disco duro se encuentra la siguiente estruc-tura de directorios.

3

4 Panel de conexión/Interfases periféricas

39 de 56

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

4 Panel de conexión/Interfases periféricasPara el servicio con el robot como aparato individual o con un control superior (externo), asícomo para el mando de aparatos periféricos a través del sistema de robot, se han previstolos conectores XS1, X20,X21 y X19. Estos conectores tienen la siguiente función:

G XS1: Conexión a la red CEE

G X01: Enchufe de servicio (opción)

G X20: Conector para motor eje 1 hasta 6

G X7.1: Conector para motor eje 7 (opción)



G XS2: Conector periférico

G XS3: Conector periférico (opción)

G XS4: Paso de cable Wieland para cable de bus (opción)

G X8: Conector para cable de señales eje 7 hasta 12 (opción)

G X21: Conector para cable de señales eje 1 hasta 8

G X19: Conector VKCP

Además, se describen en esta documentación las asignaciones de las interfases de losbuses CAN y Ethernet.

X01

XS1

X20 XS2 XS3 XS4 X19

X7.2

X7.3

X7.1

Fig. 26 Panel de conexión

A

B

X21

X8

Todas las entradas bicanales deben ser activadas con una simultaneidad ± 10 ms. Conun tiempomás largo, se reconoce fallo de contactos, o también, rotura de cable, bloqueán-dose los relés. Después de resetear ambos canales, el bloqueo queda levantado.

Circuito de PARADA DE EMERGENCIA, dispositivo de protección, pulsador dehombremuerto externo y cierre E2, son señales que sirven a la seguridad, y debenser aplicadas correspondientemente con las normas DIN EN 60204--1 y EN 775.

Todas las bobinas de los contactores, relés y válvulas electromagnéticas que se encuen-tran en comunicación con la unidad de control del robot, deben estar previstos de diodossupresores (elementos RC y resistencias VCR no son adecuados).

3

Periféricas

40 de 56


4.1 Explicación de símbolos

==

= xA =

=

E

xA = Multifuse

Bobina de relé 17V - - 30V Contacto de relé normalmente abierto

Fusible

Contacto de relé normalmente cerrado

Entrada electronica est. log. “1”15V -- 30V (aprox. 6,5 mA con 24V)

4.2 Conexión a la red XS1, conector de servicio X01

L1

L2

L3

N

PE

Alimentación

3x400V 50/60Hz 25A

3x415V 50/60Hz 25A

solo con transformador:

3x440V 50/60Hz 25A

3x480V 50/60Hz 25A

3x500V 50/60Hz 25A

3x550V 50/60Hz 25A

XS1

L1

N

PE

Enchufe de servicio(¡Ejecución estándar con neutro en la red!)

Tensión nominal en dependencia de la redutilizada; carga max. hasta 6A

X01

Fig. 27 Conexión a la red XS1

Fig. 28 Enchufe de servicio X01 (opción)

1

2

3

4

PE

3

4 Panel de conexión/Interfases periféricas (continuación)

41 de 56


4.3 Conector para motores X20 eje 1 hasta 6

a1

X20

a4

a6

a3

a5Freno A1 26V

Freno A1 0V

Motor A1 W

Motor A1 V

Motor A1 U

b1

b4

b6

b3

b5Freno A1--6 26V

Freno A1--6 0V

Motor A2 W

Motor A2 V

Motor A2 U

c1

c4

c6

c3

c5Freno A1--6 26V

Freno A1--6 0V

Motor A3 W

Motor A3 V

Motor A3 U

d1

d4

d4Motor A4 W

Motor A4 V

Motor A4 U

e1

e4

e6Motor A5 W

Motor A5 V

Motor A5 U

f1

f4

f6Motor A6 W

Motor A6 V

Motor A6 U

PECable de puesta a tierra 2,5qmm

PECable de puesta a tierra 6,0qmm

Fig. 29 Conector para motores X20

3

Periféricas

42 de 56


4.4 Conectores para motores X7.1, X7.2, X7.3 (opción)

1

X7.1

2

6

4

5Freno A7 26V

Freno A7 0V

Motor A7 W

Motor A7 V

Motor A7 U

Carcasa

1

X7.2

2

6

4

5Freno A8 26V

Freno A8 0V

Motor A8 W

Motor A8 V

Motor A8 U

Carcasa

1

X7.3

2

6

4

5Freno A9 26V

Freno A9 0V

Motor A9 W

Motor A9 V

Motor A9 U

Carcasa

Fig. 30 Conector paramotoresX7.1



3


43 de 56


4.5 Conector periférico XS2

Fig. 33 Conector periférico XS2

XS2A1

PARADA DE EMERGENCIA canal 1 IA2

PARADA DE EMERGENCIA canal 1O

A5+24V ext. Interbus--S

A60V ext. Interbus--S

B1PARADA DE EMERGENCIA +24V

0V interno

+24V interno

PARADA DE EMERGENCIAKCP

500mA

A3PARADA DE EMERGENCIA canal 2 I

500mA

A4PARADA DE EMERGENCIA canal 2O

500m

A

1X966

3

B2

B3

B4

B5

B12

B6

B7+24V cerradura E2

B8Cerradura E2 canal 1 (XWE2/1)

B9Cerradura E2 canal 2 (XWE2/2)

B10+24V cerradura E7(XWE7)

B11Cerradura E7 (XWE7)E

Relé PARADA DE EMERGENCIAcanal 1 (MK50/1)

Relé PARADA DE EMERGENCIAcanal 2 (MK50/2)

Dispositivo de seguridadcanal 1 O (MK51/1)

Dispositivo de seguridadcanal 1 I (MK51/1)

Dispositivo de seguridadcanal 2 O (MK51/2)

Dispositivo de seguridadcanal 2 I (MK51/2)

3

Periféricas

44 de 56


4.6 Conector periférico XS3

Fig. 34 Conector periférico XS3

XS3

0V interno

+24V interno

A10V interno

A4+24V actuadores arranque 2

A2+24V actuadores arranque 1

A30V interno

2A

4A

A5+24V tensión de mando

6A

(pilotos y participantes del bus)A6

0V

B1Modo de servicio COM

4A

B2Modo de servicio TEST

Test

B3Modo de servicio AUTO

Automático

B4Accionamientos conectados

B5Accionamientos conectados

Accionamientos conectados 6A

4.7 Periferia XS4 (opción)

Fig. 35 Periferia XS4

XS4

Rec. IBS--Master OUT

Tarjeta Interbus--S

Trans. IBS--Master OUT

Rec. IBS--Slave IN

Trans. IBS--Slave IN

Rec. IBS--Slave OUT

Trans. IBS--Slave OUT

LWL

LWL

LWL

LWL

LWL

LWL

Master OUT

Slave IN

Slave OUT

3


45 de 56


4.8 Conector DeviceNet COMBICOM X801 (5 polos)

10V

X801

2CAN --

3drain

4CAN +

5+24V

Fig. 36 Conector DeviceNet COMBICOM X801

4.9 Conector Sub--D para Ethernet X802 (15 polos)

Fig. 37 Conector Sub--D para Ethernet X802

1GND

X802

2CIA

3DOA

4GND

5DIA

6GND

7libre

8libre

9CIB

10DOB

11GND

12DIB

13+12V

14GND

15libre

3

Periféricas

46 de 56


4.10 Conector para cable de señales X21 eje 1 hasta 8

Fig. 38 Conector para cable de señales X21

1n. c.

X21

2GND

3+24V

4/CLKo

5CLKo

6FSi

7/FSi

8/Di

9Di

10/FSo

11FSo

12/Do

13Do

14/CLKi

15CLKi

17n. c.

16n. c.

Carcasa

4.11 Conector para cable de señales X8 eje 7 hasta 12 (opción)

1n. c.

X8

2GND

3+24V

4/CLKo

5CLKo

6FSi

7/FSi

8/Di

9Di

10/FSo

11FSo

12/Do

13Do

14/CLKi

15CLKi

17n. c.

16n. c.

Carcasa

Fig. 39 Conector para cable de señales X8

3


47 de 56


4.12 Conector VKCP X19

X191c

Display VKCP +

4cCAN--bus --

2cCAN--bus +

4dRxD --

1dTxD +

3dTxD --

2dRxD +

9bCircuito hombre muerto (GND)

3aPARADA DE EMERGENCIA 2--OUT

4aPARADA DE EMERGENCIA 2--IN

1aPARADA DE EMERGENCIA 1--OUT

2aPARADA DE EMERGENCIA 1--IN

10b0V

11b24V

1blibre

2bAccionamientos conectados

3bAccionamientos deconectados

4bModo de servicio AUTO

5bModo de servicio TEST

6bModo de servicio (GND)

8bCircuito hombre muerto canal 2

7bCircuito hombre muerto canal 1

3cDisplay VKCP --

c

d

a

b

Fig. 40 Conector VKCP X19

3

Periféricas

48 de 56


4.13 Indicaciones sobre adaptaciones de la tarjeta Interbus

Informaciones adicionales a la configuración de tarjetas de Interbus se encuentran en el[Manual equipamiento periférico] en el capítulo “Interbus”.

3

5 Datos técnicos del armario de control

49 de 56

System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

5 Datos técnicos del armario de control

5.1 Normas y prescripciones

El armario de control considera: EN292

EN775

EN60204/T1

5.2 Tipo de armario

Armario de control para un max. de 6 ejes: VKR C1

5.3 Tipo de protección

según IEC 529, IEC 144, EN 60529 IP 54

5.4 Cargas climáticas y mecánicas permitidas

Temperatura ambiente durante el servicio: hasta +45/55˚C

sin equipo refrigerador: +45˚C

con equipo refrigerador: +55˚C

Temperatura ambiente en almacenamiento y transporte: --40˚C hasta 70˚C

Variación máx. de temperatura permitida: 1,1 K/min

Humedad ambiental según DIN 40040; clase de humedad F: EN 60204/4.4.3

Altura geodésica según DIN 40040 clase de altura N: EN 60204/4.4.4

Resistencia a las vibraciones instantáneas con un grado deintensidad hasta12 (estacionario) y 22 (durante el transporte) EN 60204/4.4.7

Si se han de esperar cargas mecánicas mayores, debe montarse el armario sobre elementos de metal--caucho.

5.5 Medidas principales

ver figura 1

5.6 Peso

sin transformador aprox: 136 kg

5.7 Condiciones de montaje

Figuras 2 y 3

Montaje junto con otros armarios: sin equipo refrigerador: lateralmente

con equipo refrigerador: lateralmente,distancia 50 mm

con armario superpuesto: lateralmente,distancia 50 mm

3

Datos técnicos

50 de 56


5.8 Conexión a la red

¡Conexión sólo permitida a redes con punto neutro a tierra!

Tensión nominal de conexión según DIN/IEC 38: 3x400 V hasta3x415 V

Tolerancia permitida de la tensión de red: 400 V --15 %,415 V +10 %

Frecuencia de la red: 50 -- 60 Hz

Potencia nominal instalada: 4 kVA

de acuerdo al tipo, ver placa característica

Contenido de armónicas superiores(de acuerdo a IEC 550 y VDE 0160): 10 %

Interrupción de la tensión con tensión y corriente nominal: 10 ms

Tiempo de recuperación: ∫10 ms

Caídas de tensión por cada hora: 10 ms

Potencia consumida promedio:

Fusible de entrada de alimentación: 3x16 A lentos

de acuerdo al tipo, ver placa característica

Compensación de potencial:

Para todos los cables de compensación de potencial y todos los cables de puesta a tierra, el punto de estrella comúnes la barra de referencia en la sección de potencia.

Corriente de fuga del filtro de red: <10 mA

5.9 Freno y mando

Tensión de salida: 25 V

Corriente de salida max.: 7,5 A

Control: Rotura de cable

Cortocircuito

5.10 Tensión de alimentación para la unidad de control

Unidad de control: 27V

5.11 Microprocesadores

Pentium

5.12 Memoria del usuario

∫32MB

3

5 Datos técnicos del armario de control (continuación)

51 de 56


5.13 Archivo de datos

Batería tampón de litio: aprox. 10 años

5.14 Unidades de disco HD, FD, CD--ROM

> 850MB, 1,44MB

5.15 Entradas a la unidad de control

ver especificación

5.16 Salidas de la unidad de control

ver especificación

5.17 VW KUKA Control Panel

Tensión de alimentación: 26V-- a través del PC

Medidas (ancho x alto x prof.): aprox. 33x26x8cm

Peso: 1,4 kg

Tipo de protección: IP 54

Longitud de cables: 10 m

(enchufable con conector Harting)

3

Datos técnicos

52 de 56


650 500850

850

800

90

1

240

580

340

11

1

Opción

Opción(ejes adicionales)

Arriba

Dimensiones principales

1 Refrigerador de aire (opción)

3


53 de 56


300

2

50

100

1

1 Refrigerador de aire (opción)

Instalación con otros armarios

3

Datos técnicos

54 de 56


Oben

3

5050

ca.520mm

ca.620mm

Módulo de servode potencia

Ordenador

Puerta

Armario montado al costadoArmario montado al costado

Angulo de apertura por armario individual:puerta aprox. 180˚, marco del ordenadoraprox. 180˚para armarios adosados:puerta aprox. 155˚, marco del ordenador aprox.170˚

Angulo de apertura de la puerta/marco del ordenador

3


55 de 56


5.18 Módulo servo de potencia (fuente de alimentación)

Alimentación de corriente: Tensión trifásica 3x400 V eff --15% hasta 3x415 V eff +10%,Inom = 8 A/fase

Frecuencia nominal: 50 -- 60 Hz

Capacidad de supresión(circ. interm.):

C = 1650 μF

Umbral de conmutación delconmutador de lastre:

U = 690 V +/-- 1%

Umbral de desconexión delconmutador de lastre:

U = 675 V +/-- 1%

Resistencia de lastre: R = 22 Ohm / 800 W

Temperatura ambiente enservicio nominal:

max. + 55˚C

Rango de temperatura permitido: 0˚C hasta +60˚C

Clase de protección: IP00 (condensación no permitida)

Tensiones de salida: Circuito interm.: U = 565 VDC I = 10 A

Periferia 1: U = 27VDC (estab.) Inom = 6 A

Periferia 2: U = 27VDC (estab.) Inom = 4 A

Armario interno: U = 27VDC (estab.) Inom = 4 A

Freno de retención: U = 26,5 VDC (estab.) Inom = 7,5 A

Tensión de cargapara el acumuladortampón:

U = 22--26,8 VDC (deacuerdo al estado decarga del acumulador)

Inom = 1,2 A

PC, RDW, KCP: U = 27VDC (estab. +tampón)

Inom = 6 A

PM6--600 interna: U = +5 VDCU = +15 VDCU = --15 VDC

Inom = 2 AInom = 1,5 AInom = 0,5 A

Fusibles: Para cada una de las líneas impresas en letra cursiva, se dispone deun fusible de fusión accesible desde afuera y de un LED conectado acontinuación.

Controles: Control de temperatura ambiente: +60˚C

Temperatura de resistencia de lastre: +180˚C

Control de la resistencia de lastre: T = 0,8 s Tiempo deconectado de laresistencia

Baja tensión estabilizada (27 V): U = <24 Vcircuito deregulación deseguridad activo(30 V)

Acumulador tampón: U <20 V(descarga extrema)U <22 V (es posibletodavía 1memorizacióntampón)

3

Datos técnicos

56 de 56


Freno CortocircuitoCorte de cable

Sobretensión del circuito intermedio 720 V

5.19 Módulo servo de potencia

Si no está indicado expresamente, valen los valores para una tensión del circuito intermediode 565 V, una frecuencia de 4 kHz y una temperatura ambiente de +25˚C.

Eje Corriente nominal (Ieff)con +55˚C

Corriente pico (Imax)con +55˚C

1 -- 3, conector sobre “L” 8 A 22,5 A

1 -- 3, conector sobre “M” 16 A 45 A

4 -- 6, conector sobre “L” 5 A 11 A

4 -- 6, conector sobre “M” 10 A 22,5 A

Temperatura ambiente max.: +55˚C con servicio nominal

Rango de temperaturapermitido:

0˚C hasta +60˚C

Clase de protección: IP00 (condensación no permitida)

Solapamiento del tiempomuerto:

3 μs

Frecuencia de reloj: 4 kHz

Bus de señales al DSEAT: Nivel TTL, adaptado con terminales de bus activos

Controles: Control de tensión: +15 V, --15 V, +5 V

Perro guardián: interrupción de la transmisión de laseñal desde DSEAT, como min. por 5μs

Temperatura del disipador: >80˚C

Desaturación del IGBT (por cadaeje)

por >2 impulsos de reloj

Saturación del regulador decorriente (por cada eje)

80% de la salida max. del regulador decorriente

LED’s (encendido cuando ...) No hay sobretensión

No hay fallo de perro guardián

Listo para el servicio

Liberación (por cada eje)

Freno abierto

Puntos de medición: Valor real de la corriente, fase U(por cada eje)

5 V = Tensión pico del eje

Valor real de la corriente, fase W(por cada eje)

5 V = Tensión pico del eje

Tensión de circuito intermedio 1 V = 100 VTensión de circuito intermedio

Masa 0 V

1

3

Installation R1.3 03.99.00 es

1 de 24

SOFTWARE

VKR C1

Instalación

Release 1.3

4

2 de 24



PD Interleaf

4

3 de 24


Índice

1 Robot y armario de control 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Transporte 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Generalidades 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Robot 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Armario de control 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Instalación 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Instalación del robot 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Instalación del armario de control 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.1 Generalidades 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.2 Superposición de armarios 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.3 Montaje sobre rodillos 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Conexión 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Generalidades 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Condición previa 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Instalación de los cables 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Compatibilidad electromagnética 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Conexión de los cables 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Esquema de conexiones 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Puesta en servicio 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Reemplazo (generalidades) 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Desmontaje 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Montaje 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4

Robot y armario de control

4 de 24

Installation: Roboter und Steuerschrank R1.3 03.99.00 es

4

1 Robot y armario de control

5 de 24


1 Robot y armario de control

Este capítulo describe los trabajos necesarios para la puesta en servicio del sistema derobot.

El significado de los símbolos, pictogramas y las representaciones especiales de estilosde letras, se explican en el capítulo [Acerca de esta documentación].

Antes de que Ud. comience con la puesta en servicio, por favor, lea detalladamenteel cuaderno adjunto al armario de la unidad de control [Instrucciones sobre seguri-dadese instalación]. Preste atención y respete incondicionalmente lasprescripcio-nes, observaciones e instrucciones allí contenidas.

Tenga a su alcance los datos técnicos de la unidad de control y del robot, para poder consul-tar allí, en caso necesario, las indicaciones necesarias a realizar para la puesta en servicio.

Por favor, preste atención, que tanto el robot como la unidad de control correspondiente,tiene el número de serie contenida en la declaración del fabricante que acompaña a la uni-dad de control. Si este no fuera el caso, posiblemente el robot esté en servicio con datosdemáquina incorrectos. ¡La consecuencia puede ser posibles daños al sistema del robot!

Placa característica del robotPlaca característica del armario de control

Nro. de serie Nro. de serie

Si existen preguntas o problemas en relación al sistema del robot, dirijase por favor alsiguiente servicio técnico:

KUKA Roboter GmbH

Abt. R13--C

Palabra clave: problemas con el robot

Blücherstraße 144

D-- 86 165 Augsburg

Tel.: (0821) 797 -- 0Fax: (0821) 797 -- 1616

Informaciones adicionales y las direcciones de los servicios técnicos en el mundo, seencuentran en el capítulo [Acerca de esta documentación] en el apartado “Servicio”.

4

Robot y armario de control

6 de 24


4

2 Transporte

7 de 24

Installation: Transport R1.3 03.99.00 es

2 Transporte

2.1 Generalidades

¡No detenerse o trabajar debajo de cargas suspendidas!Solo personas experimentadas deben encargarse de eslingar cargas y guiar conductoresde grúas. Además, el guía debe estar siempre en contacto visual u oral con el conductorde la grúa.Deben utilizarse solamente aparejos homologados con la suficiente capacidad de carga.Los aparejos deben encontrarse en perfectas condiciones técnicas.Preste atención también, respecto a este tema, a las prescripciones de prevencióncontra accidentes para el caso de transportes de cargas.

2.2 RobotEn la entrega, el robot se encuentra, por razones de seguridad en cuanto a su estabilidad,en la denominada posición de transporte.

¡Mientras el robot no esté fijado al fundamento, debe quedar en la posición detransporte!

VKR125 VKR15

Etiquetas adhesivas en el pie delrobot con las posiciones de los ejesnecesarias para el transporte.Estos ángulos dependendel tipo derobot suministrado.

4

Transporte

8 de 24


Al desmontar el robot debe llevarse éste nuevamente al estado de suministro (por ej.desmontar la herramienta o útil de la brida de montaje o bien, quitar los contrapesos).A continuación, el robot debe ser movido a la posición de transporte. Recién despuésdeben soltarse los tornillos de fijación y trasportar el robot.

Informaciones adicionales respecto a la posición de transporte, se encuentran en elmanual [Mecánica] en el apartado “Instalación, conexión, reemplazo”.

El robot puede ser transportado de alguna de las siguientes maneras:

G Con un aparejo de transporte adecuado, enganchado en los tres cáncamos del robot,puede trasportarse el mismomediante una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.

VKR 6 ... VKR 125

G Mediante una carretilla elevadora o apiladora de horquilla, el robot puede ser cogidodesdedos lados. Por estemotivo, lamayoría de losmodelos de robot poseen dos aber-turas en la base del robot. Solo los tipos VKR6 y VKR15 se entregan montados sobrepaletas formato europeo, y se transportan sobre los mismos.Para el caso de un montaje del robot contra el techo, se entrega el robot ya colgadodentro de un bastidor de transporte especial. Con ayuda de una carretilla elevadora dehorquilla, se puede coger el robot ya en posición de montaje y transportado.

VKR 30 ... VKR 125VKR 6, VKR 15 VKR 125

4

2 Transporte (continuación)

9 de 24


2.3 Armario de control

El armario de control puede transportarse igualmente con ayuda de una grúa y aparejo detransporte, o con una carretilla elevadora de horquilla.

¡El armario de la unidad de control debe, incondicionalmente, almacenarse,transportarse y montarse en forma vertical!Para evitar daños al armario o alguno de sus componentes, preste atencióntambién, por favor, a las observaciones siguientes.

G ¡Si se utiliza un aparejo de transporte, debe engancharse éste en todos los anillos delarmario!

∫1600mm

Anillos de transporte

¡ASI NO!

G Para el transporte con carretilla elevadora de horquilla o apiladora se encuentrandispuesta debajo del armario tubos de recepción para las horquillas. Opcionalmente,el armario puede estar equipado con rodillos.

Si su armario de control fue equipado con rodillos y a en el suministro, no debetransportar el armario sobre estos rodillos debido al peligro de vuelco. Los rodillossolo están apropiados para desplazar el armario hacia adentro o afuera de la fila dearmarios.

4

Transporte

10 de 24


4

3 Instalación

11 de 24

Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es

3 Instalación

3.1 Instalación del robot

Controlar en forma visual si el robot no presenta daños. Los conectores y los cables delas unidades motóricas no deben estar dañados. Eventuales daños deben ser reparados.

Los requerimientos al fundamento para el robot así como también a sus variantes de posi-cióndemontaje, dependendel tipo de robot. Por ello, recurra tambiéna los [Datos técnicos]de su sistema de robot.

ColoqueUd. el robot, con ayuda de una carretilla elevadora dehorquilla, unaapiladora ounagrúa, sobre el fundamento ya preparado y fíjelo en forma correcta.

Preste atenciónquedurante la fase demontaje del robot, no se debeentrar en áreasde trabajo de otrasmáquinas. En caso necesario, poner las máquinas de las zonasafectadas fuera de servicio, o asegurar éstas mediante vallados de seguridad ade-cuados.

Existen varias posibilidades para la instalación del robot:

G Variante 1Suministrable como accesorio “Juego de fijación al piso” e incluye los anclajes deseguridad necesarios y un plano de taladros.El robot se coloca sin placas intermedias sobre el piso de la nave ya preparado, y sefija con ocho anclajes de seguridad.

G Variante 2Suministrable como accesorio “Juego de fiijación a bastidor” con pernos de recep-ción y tornillos correspondientes.El robot es colocado sobre una construcción de acero. Dos pernos de recepción fijanel robot de modo tal, que puede ser reemplazado con repetibilidad sin mayores proble-mas. A continuación se lo fija a la construcción de acero, por medio de 8 tornillos.

G Variante 3Suministrable como accesorio “Juego de fijación al fundamento” con placas inter-medias, pernos de recepción, anclajes y tornillos correspondientes.El robot es colocado con cuatro placas intermedias sobre el piso de la nave previa-mente preparado. Dos pernos de recepción fijan el robot de modo tal, que puede serreemplazado con repetibilidad sin mayores problemas. La fijación del robot se realizaa la placas intermedias pormedio deocho tornillos. Antes de colocar el robot, las placasintermedias se fijan al piso cada una con cuatro anclajes.

En la preparación de un fundamento, deben considerarse las prescripciones sobreconstrucción respecto a la calidad del hormigón (por lo menos B 25 según DIN1045) y la carga admisible del suelo. En la preparación, debe cuidarse de obteneruna superficie nivelada y suficientemente lisa.La colocación de los anclajes debe realizarse con mucho cuidado, para que, duranteel servicio, las fuerzas actuantes puedan transmitirse al piso con toda seguridad.

Informaciones complementarias respecto a la fijación pueden consultarse en los [Datostécnicos] de su robot y en la descrición del juego de fijación correspondiente.

4

Instalación

12 de 24


3.2 Instalación del armario de control

3.2.1 Generalidades

Controle si el armario no presenta daños de transporte. Controlar el asiento correcto defusibles, contactores y tarjetas. Reparar eventuales daños.

¡Grupos constructivos y tarjetas sueltas debido al transporte pueden causar per-turbaciones o daños!Por favor, preste atenciónqueal caminar sobre pisos dematerial sintético o alfombras, Ud.puede cargarse estáticamente con tensiones de varios miles de volts. ¡Descargas de altatensión pueden causar daños a aparatos electrónicos!

Posicioneel armario de control demodo tal, de tener acceso de todos los lados para efectuareventuales trabajos de reparación y mantenimiento.

¡El armario de la unidad de control debe, incondicionalmente, almacenarse, trans-portarse y montarse en forma vertical!

Preste especial atención que en la posición de montaje del armario, éste y los cables deunión no puedan sufrir daños por cargas mecánicas ni ensuciarse con aceites u otrassustancias.

3.2.2 Superposición de armarios

Las aberturas de ventilación arriba y sobre el lado izquierdo del armario de control debenquedar libres, para garantizar una corriente de aire de refrigeración suficiente durante elservicio. En el caso de armario sobrepuestos pueden aparecer las siguientes situaciones:

G Para el caso que las ranuras deventilación queden tapadas por unarmario normal superpuesto,éste sigue conduciendo la corrientede aire hacia arriba. No es necesa-rio ninguna medida especial, sola-mente asegurar que las ranuras deventilación en la parte superior ylateral queden libres. Ranuras de

ventilación

Ranuras deventilación

4

3 Instalación (continuación)

13 de 24


G Si las ranuras de ventilación que seencuentran en la parte superiorquedan tapadas por un armariosuperpuesto, y que no necesitaventilación alguna, la parte lateralizquierda del armario inferior, debeser montada de modo tal que suranura de ventilación quede arriba.

La abertura lateral no debe sertapada por otros armarios, paredes osimilares.

Ranuras deventilación

G En un armario con equipo de refrig-eración, todas las aberturas deentradas y salidas de aire no necesa-rias, están provistas de las corres-pondientes tapas. Para las aberturasrestantes, valen las mismas condi-ciones que para armarios normales,o bien, especiales superpuestos.Un armario superpuesto tambiéndebe estar equipado con un aparatorefrigerador.

La distancia mínima a paredes y a otros armarios, deben respetarse incondicionalmente.Las distanciasmínimas correspondientes deben ser consultadas en los [Datos técnicos]del correspondiente armario.

3.2.3 Montaje sobre rodillos

Si en forma opcional el armario está equipado con rodillos, ei mismo puede ser desplazadodentro de una determinada zona sin mayores esfuerzos. De esta manera, puede quitarseal armario fuera de una fila de armarios. Así puede tenerse acceso sin impedimentos desdelos cuatro costados.

La condición previa para un montaje sobre rodillos es:

G Montaje correcto de acuerdo con las instrucciones de montaje adjuntas utilizando laschapas de refuerzo;

G El piso, en el lugar de montaje, debe ser plano y estar libre de obstáculos;

G En el lugar de montaje, los rodillos basculantes deben mostrar hacia adelante (puertadelantera), y quedar bloqueados en esa posición;

G La puerta del armario de control debe encontrarse cerrada y bloqueada.

Sobre los rodillos de transporte delanteros se encuentra una chapade refuerzo, y una chapade refuerzo acodada sobre los rodillos de transporte del lado trasero del armario. La chapatrasera tiene por finalidad evitar un eventual vuelco, cuando el armario se transporta sobrelos rodillos hacia atrás.

4

Instalación

14 de 24


Chapa de refuerzoRodillos

Parte delantera Parte trasera

Chapa de refuerzo

Informaciones adicionales acerca de las condiciones de instalación pueden consultarseen los [Datos técnnicos] de su armario de control.

4

4 Conexión

15 de 24

Installation: Anschluß R1.3 03.99.00 es

4 Conexión

4.1 GeneralidadesDespués de haber colocado e instalado su robot y el armario de la unidad de control, realiceun control visual completo y exhaustivo de ambos componentes. Preste especial atencióna conectores y bornes sueltos, cables dañados así como a tarjetas eventualmente malenchufadas.

¡No instale, ni tampoco ponga nunca en servicio un sistema de robot, sin anteshaberse cerciorado personalmente del estado correcto del mismo, o si durante lainspección visual haya detectado algún error, daño, etc.!

En caso de duda, contacte nuestro servicio al cliente. La dirección y el número de teléfonose encuentran en el apartado 1 o bien, en el capítulo [Introducción] “Acerca de esta docu-mentación”.

4.2 Condición previaCerciórese también, por favor, de que los valores de conexión de la alimentación de tensióncorrespondan con los del armario de la unidad de control. Informaciones al tema puedenconsultarse en la documentación de los [Datos técnicos].

¡En todos los trabajos que se describen a continuación deben considerarse lasprescripciones sobre seguridades válidas y el cuaderno de acompañamiento[Instrucciones sobre seguridades y de la instalación]!

Preste además atención al cumplimiento de las condiciones de conexionado especificadaspor KUKA respecto a la sección de cables, fusibles, tensión y frecuencia de la red, y cumplatambién con las prescripciones correspondientes sobre seguridades de la compañía desuministro de energía eléctrica.¡Antes de comenzar con los trabajos, debe desconectarse el interruptor principal enel armario de la unidad de control, y asegurarlo contra una puesta en marchaindebida mediante un candado!Además, debe asegurarse que la conexión a la red del lado de suministro de la naveesté desconectada.

4.3 Instalación de los cables

Al suministro de su sistema de robot le pertenece también un juego de cables de unión yapreparado. El equipamiento básico consta de

G un cable de motores,

G un cable de señales,

G un VW KUKA Control Panel con cable de unión,

G asi como también un cable de conexión a la red.

Para aplicaciones complementarias pueden agregarse otros cables:

G Cable de motores para ejes adicionales

G y cables periféricos.

Instale el cable de manera tal que no pueda estar expuesto a ninguna carga mecánica, estéresguardadoal contacto de sustancia químicas y no puedaser dañadopormetales calientes(por ej. proyecciones de soldadura). Además, debe prestarse atención que los distintosconectores no se ensucien o sean dañados.

0

1o

On

Off

4

Conexión

16 de 24


¡Para evitar daños no deben sobrepasarse los radios mínimos en las curvaturas de loscables instalados!

4.4 Compatibilidad electromagnéticaPara el caso de tener que conectar cables (por ej. CAN bus, etc.) desde afuera a la seccióndel PC (por ej. MFC), preste por favor atención, que por razones de compatibilidad electro-magnética (EMV) solamente deben utilizarse cables blindados con la suficiente protección.

El blindaje de los cables debe conectarse a masa, en técnica HF, en la entrada del armariode la unidad de control. Con esta medida se consigue, que interferencias y potencias deperturbación no puedan penetrar en el armario a través del blindaje, o bien, se consiga unefecto de atenuación demodo tal que la perturbación no tengaefecto alguno sobre la unidadde control.

EjemploLos siguientes ejemplos explican las medidas necesarias para la puesta a tierra del cablede blindaje en la entrada del armario de la unidad de control.

Abrazadera paracables de metal

Armario de control,parte inferior Angulo de metal

Cable blindado

Aislante quitado en lazona de la abrazadera

Cable blindado

Cable blindado al MFC(por ej. Sub--D X801)

DistribuidorMULTI--TAPpara CAN bus(accesorio)

Cable a laperiferia(por ej. del bus)

Parte inferior del armario de control

Angulo demetal

¡ASI NO!

Recorte, normal-mente cerradocon una tapa

Parte inferior del armario de control

La entrada de potencia de perturbación en el armario de la unidad de control a través decables incorrectamente instalados o no apropiados, puede causar interferenciasmúltiplesen el control mismo.Labúsquedadeesta interferencias es, engeneral, muy difícil, y causauna enormepérdidade tiempo cuando no se conoce la fuente causante, y sobre todo, si la interferenciaaparece esporádicamente.

4

4 Conexión (continuación)

17 de 24


4.5 Conexión de los cables

Para la conexión de los cables al armario de control debe abrirse primeramente la puertadel mismo. Después de levantar el estribo de seguridad que se encuentra atravesado,pueden enchufarse los conectores necesarios y asegurarlos. A continuación coloquenuevamente el estribo en su posición original y cierre la puerta del armario.

En el panel de conexiones debajo de la puerta del armario pueden conectarse los siguientescables:

G Cable de puesta a tierra (equiparación de potencial) a la periferia / al robot

G Alimentación de la red

G Cable a los motores

G Cable de datos / cable de señales

G Cables periféricos y cables para opciones

G Cables de unión al VKCP

Dentro del armario, los cables de unión se forman e instalan en paquetes de cables. Si losconectores de los cables de unión no se dejan enchufar, debe controlarse la disposición delas clavijas guías macho y hembra.

4

Conexión

18 de 24


4.6 Esquema de conexiones

En la siguiente figura se muestran las conexiones necesarias a realizar para la primerapuesta en servicio. Aplicaciones adicionales no están representadas aquí.

X30

X30

X31

X31

VKR 6/1VKR 15/1

VKR 30/1VKR 125/1VKR 125S/1VKR 150/1VKR 200/1

X01

XS1

X20 XS2 XS3 XS4 X19X7.*

X8AB

X21

*1 Debe ser utilizado solamente por el servicio técnico;¡No utilizar para taladradoras, máquinas de preparar café o refrigeradoras!

Alimen-tación

VW KUKA Control PanelPanel de conexión del armario de controlVKR C1

Cable VKCP

Cable de motores

Cable de señales

Panel de conexión del robot

Cable de motores

Cable de señales

Asignación de conectores del armario de control:

X01 Conector para servicios técnicosXS1 Conexión a la red 400VX20 Cable de motores para los ejes 1--6X7.* Cable de motores para los ejes 7--9 (conexión interconectron)XS2 Alimentación para Interbus--S (fibra óptica), cierre de seguridad E2--E7XS3 Modos de servicio, accionamientos, parada de emergencia,

cierre de seguridad E2--E7XS4 Entrada de cable para Interbus--SX8 Cable de señales para ejes 7--9X21 Cable de señales para ejes 1--6

4

4 Conexión (continuación)

19 de 24


Informaciones adicionales respecto al panel de conexión se encuentran en la documenta-ción [Sistema], capítulo [Panel de conexión/Interfases periféricas].

4

Conexión

20 de 24


4

5 Puesta en servicio

21 de 24

Installation: Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

5 Puesta en servicioDespués de haber instalado y conectado correctamente su sistema de robot, puede reali-zarse ahora la puesta en servicio.

Preste atenciónqueen la zonade trabajo del robot no seencuentrepersonaalguna.

El conmutador de PARADA DE EMERGENCIA tiene prioridad frente a todas las demásfunciones y acciones en todos los demás modos de servicio.

La puesta en servicio de la instalacióndebe efectuarseobservando lasprescripcio-nes sobre seguridades de VW referentes a los conmutadores con cerradura E2(puenteadodel circuito de seguridad), E7 (puenteadode seguridaddemáquina) asícomo E13 (puentear todo).

Informaciones adicionales sobre conmutadores de PARADADE EMERGENCIA, conmu-tadores con cerradura E2--E7, así como las visualizaciones en el display y arranque yparada de la unidad de control, se encuentran en la documentación [Operación] en loscapítulos [Arranque/parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control Panel“VKCP”].

4

Puesta en servicio

22 de 24

Installation: Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

4

6 Reemplazo (generalidades)

23 de 24

Installation: Austausch R1.3 03.99.00 es

6 Reemplazo (generalidades)El reemplazo de un armario de control por otro armario de reserva (Standby) debe efec-tuarse de acuerdo con los siguientes pasos de trabajo.

Aparatos de reserva (Standby) que se encuentren almacenados por un tiempoprolongado, deben ser controlados cada tresmeses respecto a la carga del acumu-lador.

6.1 Desmontaje

Antesdecomenzar con los trabajosde desmontaje, debe asegurarseque la tensiónde alimentación de la red esté desconectada y asegurada contra una reconexiónindebida. Adicionalmente, debe colocarse el interruptor principal en posición“Desconectado” y asegurarlo.Antes de desconectar los cables de unión, debe cerciorarse que las etapas finalesde potencia con la fuente de alimentación no tengan tensión.

1. Abrir la puerta delantera del armario. Con un voltímetro, medir la tensión de alimentaciónde la red. Soltar todas las conexiones en el armario.

2. Quitar el armario transportándolo sobre los rodillos atornillados contra el piso tal comomuestra la figura del apartado 3.2.3.

Durante el transporte, debe mantenerse cerrada la puerta del armario. En caso de reem-plazo de grupos constructivos o tarjetas individuales, debe considerarse las observacio-nes sobre seguridades indicadas más arriba.

6.2 Montaje

Asegurarse que las especificaciones del armario reemplazado concuerden con lasdel armario de reemplazo.

Antes de conectar la alimentación de la red, asegurarse que la misma esté libre detensión y asegurada contra una reconexión indebida. Además, nodebe haberposi-bilidad de tocar cables o partes constructivas que puedan estar bajo tensión.Adicionalmente, debe colocarse el interruptor principal en “DESCONECTADO” yasegurarlo.

3. Montar el armario de control en sentido inverso al de desmontaje

4. Poner en servicio el armario de control

4

Reemplazo

24 de 24

Installation: Austausch R1.3 03.99.00 es

1

4

Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

1 de 124

SOFTWARE

VKR C1

Operación general

Release 1.3

5

2 de 124



PD Interleaf

5

3 de 124


Índice

1 Arranque / parada de la unidad de control 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Generalidades 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Elementos de operación en el armario de control VKR C1 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Arranque de la unidad de control 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Parada de la unidad de control 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Generalidades 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Elementos de operación del VKCP 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Parte trasera del VKCP 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Superficie gráfica de operación (BOF) 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1 Ajuste de brillo y contraste 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2 Teclas de funciones 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.3 Ventanas de entrada y salida 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.4 Estado del sistema 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Mensajes 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Línea de estados 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Sistemas de coordenadas 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Sistema de coordenadas específicas del eje 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Sistema de coordenadas universales (WORLD) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Desplazamiento manual del robot 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Seleccionar modo de desplazamiento manual 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Seleccionar el sistema de coordenadas 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Movimientos con el Space Mouse 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.4.1 Generalidades 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.4.2 Grados de libertad del Space Mouse 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.4.2.1 Movimiento de los ejes base 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.4.2.2 Movimiento de los ejes de la muñeca 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.4.2.3 Funcionalidad ilimitada 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.4.3 Definición de un eje dominante del Space Mouse 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.4.3.1 Eje dominante activado 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.4.3.2 Eje dominante no activado 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Movimiento con las teclas de desplazamiento 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.5.1 Sistema de coordenadas específicas del eje 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.5.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Navegador 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Generalidades 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

Operación general

4 de 124


5.2 Superficie de operación 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.1 Consideraciones básicas 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.2 Línea de encabezamiento 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.3.1 Estructura de directorios 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.3.2 Indicación de atributos 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.3.3 Lista de selección 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.4 Lista de directorios y ficheros 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.5 Línea de estados 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.6 Indicación de fallos 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.6.1 Lista de fallos 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.6.2 Open (Abrir) 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.6.3 Lista de datos 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.6.4 Borrar 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Operación 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1 Menú “Archivo” 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1.1 Nuevo 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1.2 Open (Abrir) 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1.3 Print (Imprimir) 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1.4 Archiv (Archivar) 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1.5 Restore (Restituir) 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1.6 Renombrar 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1.7 FormatDiskA (Formatear disquete) 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1.8 Attrib (Atributos) 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1.9 Filter (Filtro) 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2 Menú “Procesar” 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2.1 Marcar 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2.2 Copiar 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2.3 Insertar 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2.4 Cortar 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2.5 Delete (Borrar) 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2.6 Duplicate (Duplicar) 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2.7 Seleccionar 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2.8 Cancelar programa 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2.9 Resetear programa 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.3 Menú “Indicación” 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Ejecutar, detener y resetear un programa 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Seleccionar programa 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Parada sobre la trayectoria, cercana a la trayectoria y stop de emergencia 89. . . . . . . . . . . .

6.4 Ejecución manual del programa (Modo de servicio manual) 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.1 Modo de ejecución de programa “Go”, “Single--Step”, “I--Step” o “Hacia atrás” 91. . . . . . . . . .6.4.2 Desplazamiento de coincidencia (COI) 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.3 Ejecutar líneas de programa individuales 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.4 Parada de la ejecución de programa 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.5 Arranque del programa hacia atrás 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.6 Resetear programa (Reset) 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.7 Continuar con el programa 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Ejecución automática de un programa (Externo) 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.5.2 Ejecutar el programa en forma completa 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

5 de 124


6.5.3 Detener la ejecución de un programa 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.5.4 Continuar la ejecución del programa 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.5.5 Resetear programa (Reset) 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Cancelar programa 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Estructura de menús 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Archivo 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Procesamiento en el Navegador 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Procesamiento en el programa 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Configurar 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5 Indicación 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6 Puesta en servicio en el Navegador 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7 Instrucciones en el programa 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.8 Ayuda en el Navegador y en el programa 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

Arranque / parada de la unidad de control

6 de 124

Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.99.00 es

5

1 Arranque / parada de la unidad de control

7 de 124


1 Arranque / parada de la unidad de control

1.1 Generalidades

En el armario de la unidad de control del VKR C1, se encuentra la electrónica de mando ydepotencia para el servicio conel robot. Excepto el interruptor principal, todos los elementosde manejo de la unidad de control se encuentran en la unidad manual de programación, elVW KUKA Control Panel (VKCP).

El arranque de la unidad de control presupone, que la primera puesta en servicio se haefectuado correctamente, y el sistema está preparado para la producción.

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo deletras, se encuentra explicado en el capítulo [Acerca de esta documentación].Informaciones adicionales para la instalación y la puesta en servicio, las encuentra Ud. enla documentación [Instalación] o bien, [Puesta en servicio].

1.2 Elementos de operación en el armario de control VKR C1

0

1o

La conexión y desconexión del sistema delrobot y del armario de control se realiza conel interruptor principal.En el interruptor principal puede colocarse uncandado, para evitar, en forma segura, unaconexión indebida (por ej. para trabajos demantenimiento en el sistema del robot).

Interruptor principal

5


8 de 124


Debajo de la tapa se encuentran, en formaaccesible, una estación para disquetes, unaestación de lectura paraCD--ROM, los puertosCOM1 y LPT1, así como también el LED deestado (Control ON).

Unidades de discos del ordenador y conexiones

Cerradura del armario

La cerradura del armario es protegidapor unatapa, que al mismo tiempo sirve de maneta.

Unidad de disco flexible

Unidad de disco CD ROM

COM1

LPT1

ControlON

La puerta del armario sólo debe ser abierta por personal electricista especializado, pararealizar trabajos de servicio técnico. ¡Terminados estos trabajos, debe cerrarse nueva-mente la puerta en forma cuidadosa, para evitar la entrada de suciedad y el acceso apersonas no autorizadas!Para evitar la entrada de polvo y humedad, la tapa de las estaciones de disco, que seencuentra en la puerta del armario de la unidad de control, sólo debe ser abierta para lautilización de las disqueteras. Preste atención para que esta tapa, en caso normal, seencuentre siempre cerrada y correctamente enganchada.

Inmediatamente después de haber finalizado los trabajos de servicio, debe cerrarse lapuerta, caso contrario, se pierde el efecto de refrigeración del intercambio de aire interno.De otro modo, la unidad de control puede presentar sobrecalentamientos y salirfuera de servicio.

5

1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)

9 de 124


1.3 Arranque de la unidad de control

Despues de conectar con el interruptor principal en el armario de la unidad de control, elordenador comienza con la fase de arranque (carga) del sistema operativo y del softwarede control y mando. Este proceso de carga dura algunos minutos y es visualizado en eldisplay del VKCP en forma de barra.

A continuación, el displaymuestra elNavegador para la confecciónde programas, selecciónde programas y ejecución:

0

1o

On

Off

5


10 de 124


El movimiento manual del robot y el arranque de programas solo es posible si no existeninguna situación de PARADADE EMERGENCIA, y en el modo de servicio “Automático”,si los accionamientos se encuentran conectados.

Las informaciones acerca de los elementos de mando “pulsador de PARADA deEMERGENCIA” asi como “Accionamientos conectados” los encontrará en ladocumentación [Operación], capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].

Para el caso que el sistema haya sido desconectado con el interruptor principal, debeesperarse en una reconexión, hasta que el LED de estado (Control ON) esté apagado.Este LED se encuentra detrás de la tapa de las estaciones de disco, sobre la parte frontaldel armario de control, y seapagadespues de aprox. 1 a2minutos de haber desconectadoel interruptor principal.

5

1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)

11 de 124


1.4 Parada de la unidad de controlDespues de desconectar el interruptor principal en el armario de control, el ordenador cierrael sistema operativo. Con ello, se memorizan automáticamente datos importantes para launidad de control (función Power Off). Esto ocurre solamente, cuando la unidad de controlha sido arrancada anteriormente en forma correcta y completa.

0

1o

On

Off

5


12 de 124


5

2 El VW KUKA Control Panel “VKCP”

13 de 124

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

2 El VW KUKA Control Panel “VKCP”

2.1 Generalidades

El VW KUKA Control Panel, en adelante llamado VKCP, forma la interfaz hombre máquina,y sirve para la operación y el manejo simple y sencillo de la unidad de control del robot “VKRC1”. Excepto el interruptor principal, se encuentran sobre el VKCP todos los elementosnecesarios para la operación y programación. Debido a su forma ergonómica y pesoreducido, el VKCP puede ser utilizado también como unidad manual. Las empuñaduras ypulsadores de hombre muerto se encuentran en la parte trasera del VKCP dispuestas demodo tal, que pueden ser utilizados tanto para personas conmano derecha como izquierda.

El display VGA LCD gráfico en colores, sirve para la visualización de las operaciones demanejo y de programación. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo de PC “Windows”,encontrará muchos elementos conocidos. De acuerdo con el nivel de programación, seaclara la asignación de softkeys por medio de íconos. Macros ya preparados llevan a unaprogramación más rápida y segura.

Este capítulo le ofreceunadescripcióngeneral de los elementos deoperación yde lasuperfi-cie de operación del VKCP.

5

El VW KUKA Control Panel “VKCP”

14 de 124


2.2 Elementos de operación del VKCP

Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA

El pulsador de PARADA DE EMERGENCIArepresenta el dispositivo de seguridad másimportante. Este pulsador por golpe, de colorrojo, se acciona en casos de peligro, con locual, los accionamientos del robot sedetieneninmediatamente.Antes de poder conectar nuevamente losaccionamientos, debe desbloquearse prime-ramente el pulsador. Para ello, gire la partesuperior del mismo en sentido horario, hastaque se escuche que se ha desenclavado.Después, debe confirmarse el correspon-diente mensaje de PARADA DE EMERGEN-CIA en la ventana de mensajes. Para ello,pulse la tecla del softkey “Confirmar”.La activación de una parada de emergenciaocaciona un stop cercano a la trayectoria.

Antes de desbloquear el pulsador dePARADADEEMERGENCIA, debe subsanarseprimeramente la causa que provocó la parada, y event. las consecuencias de ello.

Accionamientos CONECTADOS

Accionando este pulsador, se conectan losaccionamientos del robot.Esta tecla no posee función alguna para VW.

Accionamientos DESCONECTADOS

Accionando este pulsador, se desconectantodos los accionamientos del robot. Con ellotambién cierran, con un pequeño retardo,los frenos de los motores, manteniendo asílos ejes en su posición.En la posición de selección de modo deservicio “Manual”, este pulsador carece defunción (ver también “Selección de modosde servicio”).Accionamientos desconectados ocacionauna parada con stop de emergencia

5

2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)

15 de 124


Automático ExternoEl robot ejecuta el programa con veloci-dad programada. El arranque se realizapor medio de un ordenador superior ouna PLC externa.

Con este selector puede conmutarse a lossiguientes modos de servicio:

Selección de modos de servicio

Modo de servicio manual (modo tecleadoT1 o T2)El robot se desplaza solamente si se man-tiene apretado uno de los pulsadores dehombre muerto.SStep (T1): en este modo de serviciopuedemoverseel robotmediante las teclasde desplazamiento, el Space Mouse o conla tecla de arranque (controlado por pro-grama) y velocidad reducida.SStep (T2): en este modo de servicio esposible desplazar el robot con velocidadprogramada.

Si con el programa en ejecución se cambia el modo de servicio, ésto ocaciona un stop deemergencia.

Parapoder trabajar enel robot conpuerta de seguridadabierta, obien, concircuito deseguri-dad abierto, pueden utilizarse uno de los siguientes puentes:

G E2 el circuito de seguridad es puenteado (puerta de seguridad abierta)

G E2+E7 se puentea la seguridad de máquina (velocidad de proceso)

G E13 la tensión de mando está presente, la puerta de seguridad y la seguridadde máquina son puenteadas (es posible un servicio con automáticoexterno)

Para robot de aplicación de pegamentos, debido a la velocidad de proceso necesaria, esindispensable tener los contactos con cerradura E2+E7.

Para el caso que deba trabajarse con puerta de seguridad abierta, deben puentearse loscontactos E2, o bien, E2+E7. Los puenteados necesarios y los posiblesmodos de serviciopueden consultarse en la tabla siguiente:

Los modos de servicio del VKCP y los contactos con cerradura E2 -- E7 necesarios

Selector de modosde servicio

Modo de servicioIndicación en lalínea de estado

Cerradura E2Puenteado de lapuerta de segu-ridad abierta

Cerradura E7Puenteado de laseguridad demáquina

Puerta deseguridadabierta /cerrada

Posibilidadde conectarlos acciona-mientos

SStep(T1) 1 0 abierto sí

SStep(T1) 1 0 cerrado sí

SStep(T2) 0 0 abierto no

Modo tecleado SStep(T2) 0 0 cerrado síModo tecleadoSStep(T2) 1 1 abierto sí

SStep(T2) 1 1 cerrado sí

no válido 0 1 abierto no

no válido 0 1 cerrado sí

5


16 de 124


Ext 0 0 abierto no

Ext 0 0 cerrado sí

no válido 0 1 abierto noAutomático Externo no válido 0 1 cerrado sí


no válido 1 0 cerrado no


no válido 1 1 cerrado no

No es posible el modo de servicio automático con puerta de seguridad abierta.

Más información al respecto lo encontrará en el capítulo [Ejecutar, detener y resetearun programa].

Tecla de escape (ESC)

Una acción iniciada, puede puede ser aban-donada en cualquier momento por medio dela tecla ESC. Estas acciones son, porejemplo, formularios inline abiertos ymenús.Los datos indicados en los formularios abier-tos no son memorizados. Ventanas deestado abiertas son cerradas.

CSE

Tecla de selección de ventana

Mediante esta tecla puede Ud. conmutarentre ventana de programas, de estado y demensajes, cuando ésta se encuentredisponible.El fondo de la ventana seleccionada(activada) queda marcada con un color desegundo plano.La activación de una ventana se denominaen este manual también como “foco”.

5


17 de 124


Stop (parada) del programa

Pulsando esta tecla, se detiene la ejecuciónde un programa en el modo de servicioautomático externo (Stop pasivo).Se tiene unaparada sobre la trayectoria, quepuede ser confirmada en elmodo deservicioautomático.

OPTS

Arranque del programa hacia adelante

Pulsandoesta tecla, se arrancaunprogramaseleccionado.El arranque sólo es posible si los acciona-mientos se encuentran conectados y noexiste ninguna situación de PARADA DEEMERGENCIA.En el modo de servicio manual (SStep(T1),o bien, SStep(T2)), soltar la tecla de “Arran-que del programa hacia adelante” provocauna parada sobre la trayectoria.

Para el arranque en el modo tecleado -- SStep (T1) y SStep 2 (T2) -- debe pulsarseprimeramente uno de los pulsadores de hombre muerto, y después la tecla de “arranquedel programa hacia adelante”. Durante la ejecución del programa esta tecla debemantenerse pulsada.

Al pulsar esta tecla, los pasos demovimiento seejecutarán secuencialmente, en el programaseleccionado, en dirección del comienzo delprograma.El robot se mueve en dirección contraria a latrayectoria programada originalmente.Este tipo demovimiento se utiliza, preferente-mente, en la corrección de puntos auxiliaresen movimientos circulares.Soltar la tecla “Arranque del programa haciaatrás” provoca un aparada sobre la trayecto-ria.

Esta función sólo estádisponible en los modos deservicio SStep(T1) ySStep(T2).

Arranque del programa hacia atrás

5


18 de 124


Tecla de entrada

Este elemento de operación tiene la funciónde la tecla “Enter”, o bien, “Return” que Ud.conoce del teclado de su PC.Con esta tecla se cierran instrucciones, seconfirman entradas en formularios, etc.

Teclas del cursorz " # !

Las teclas del cursor sirven para:-- modificar la posición del cursor de edición, y-- para cambiar la posiciónentre los camposdelos formularios inline y listas de parámetros.

Para ello debe pulsarse la tecla de flechacorrespondiente. La funcionalidad, su funcióny velocidad de repetición es parecida a la delteclado de un PC.

Space Mouse

Este elemento de operación sirve para elmovimiento en modo manual de todos los 6ejes (grados de libertad) del robot. Lamedida de la desviación en el Space Mouseinfluye sobre la velocidaddedesplazamientodel robot.Alternativamente pueden utilizarse tambiénlas funciones de estado +/-- que se encuen-tran sobre el lado derecho del display.Ver también el capítulo [Movimiento manualdel robot].

5


19 de 124


Teclas de los grupos de menús

Con estas teclas abre Ud. un menú en labarra de menús (arriba en el display).De este menú puede Ud. seleccionar delsiguiente modo:

-- con las teclas del cursor ( # " ), en dondeel punto del menú seleccionado esmarcado con color de segundo plano, ypulsar a continuación la tecla de entrada

o

-- por entrada del número correspondienteque se encuentra a la izquierda de ladenominación del menú, utilizando elteclado numérico.

Para cerrar un menú de a pasos, pulse cadavez, la tecla de “Escape”.

-- +

Teclas de funciones de estado

Las teclas de funciones de estado (ladoizquierdo y derecho del display), sirven parala selección de opciones de servicio, paraconmutar funciones individuales y paradefinir valores.Cada función se representa gráficamentecon el símbolo correspondiente en la barrade funciones de estado. Ver también aquí elapartado 2.4 (barra de funciones de estado).

Softkeys

Con estos elementos de operación se selec-cionan las funciones representadas en labarra de softkeys (en la parte inferior de lapantalla).Las funciones disponibles son adaptadas enforma dinámica, a las necesidades de cadacaso, es decir, la barra de softkeys cambiasu contenido.Informaciones adicionales al respecto seencuentran en el apartado 2.4 (barra desoftkeys).

5


20 de 124


Campo numéricoA través del campo numérico se daentrada a cifras. En un segundo nivel, sele han asignado al campo numéricofunciones de mando para el cursor.La conmutación entre el 1er. nivel (núme-ros) y el 2o. nivel (mando del cursor), serealiza pulsando brevemente la tecla“NUM” del teclado.

.

La función del campo numérico seleccionadaen cada caso, se visualiza en el campo“NUM” de la línea de estado en el display:

Entrada numérica (1er. nivel)

Funciones de mando del cursor (2o. nivel)

.

HOMESólo al principio de la líneaen la cual se encuentra elcursor de edición.

LDELLa línea, en la cual seencuentra el cursor deedición, es borrada.

PGUPPasar páginas en direc-ción principio del fichero.

UNDOReposición de la últimaentrada realizada(no implementado todavía).

TABSalto del tabulador.

PGDNPasar páginas en direc-ción final del fichero.

ENDSalto al final de la línea, enla cual se encuentra elcursor de edición.

INSConmutar entre el modo deinserción o sobreescritura.En la línea de estado sevisualiza el modo seleccio-nado de la siguiente manera:

DELEl caracter colocado a laderecha del cursor deedición es borrado.

CTRLTecla de mando, por ej.para instrucciones especí-ficas al programa.

FlechazTecla de retorno; el carac-ter que se encuentra a laizquierda del cursor deedición es borrado.

Insertar

Sobreescribir

5


21 de 124


TecladoLa conmutación entremayúsculas yminúscu-las se efectúa con la tecla “Mayúsculas”(SHIFT).

Pulsando la tecla de mayúsculas una solavez, el próximocaracter es representadoenmayúscula. Para escritura en mayúsculasde varios caracteres, puede mantenersepulsada la tecla de máyusculas (shift).

En un segundo nivel de operación, se dispone de caracteresespeciales y de línea. Para conmutar a este nivel, debepulsarse la tecla “SYM”.Pulsando una sola vez la tecla “SYM”, la escritura del próximocaracter es un caracter especial o de línea. Para una funcióncontínua, debe mantenerse pulsada la tecla durante la entrada.

En algunas aplicaciones, por ej. programas adicionales,existe la posibilidad de activar las funciones con combinaciónde teclas (por ej. ALT+TAB, CTRL+ESC, etc.). En el VKCPla tecla “ALT” se encuentra a la izquierda de la posiciónrepresentada.

La tecla CTRL se encuentra en el campo numérico.Para poder utilizar la tecla CTRL, debe conmutarse de lafunción número a la función de mando del cursor (verdescripción “Campo numérico”).

5


22 de 124


2.3 Parte trasera del VKCP


Pulsador de hombre muerto

Space Mouse

Conexión paraEthernet

Placa característica autoadhesiva

Pulsador dehombre muerto


Reservado paraaplicaciones futuras

Conexión a Ethernet


En el modo de servicio manual, debe manterse apretado uno de los pulsadores de hombremuerto, dado que si no el robot no es alimentado con tensión y los frenos de retención delos accionamientos quedan cerrados.

Si el robot todavía se mueve cuando se suelta el pulsador de hombre muerto, y los frenosde los accionamientos cierran, ésto ocaciona un alto desgaste de los frenos de retención.

5


23 de 124


2.4 Superficie gráfica de operación (BOF)El display del VWKUKAControl Panel está subdividido en varias zonas, que cumplendistin-tas tareas. Esta zonas se adaptan durante el servicio, en forma automática, a las distintasnecesidades.

Entre ellas se encuentran la barra de menús, las barras de funciones de estado y la barrade softkeys, la ventana de programas, los formularios inline, las ventanas adicionales y demensajes, y tambien la barra de estado.

En la siguiente representación, se trata de ejemplos. La asignación de las barras demenús, de estado y de softkeys dependen de la aplicación instalada.

2.4.1 Ajuste de brillo y contrastePara un mejor reconocimiento de los elementos de la superficie de operación, puedenvariarse tanto el brillo como el contraste del display LCD.

Primeramente deberá estar desactivada la función de desplazamiento manual, ya que sóloasí se puede realizar el reglaje del brillo y del contraste. La tecla de la función de estado“Modo de desplazamiento” la encontrará en la parte superior izquierda del display.

Ambas teclas de función de estado sobre el lado derecho del display sirven para el ajustedel brillo o bien del contraste. Accionando la tecla de estado correspondiente +/--, se puedemodificar el valor entre 0...15.

Los ajustes para el brillo son guardados en las variables “$PhgBright”, y para el contrasteen las variables “$PhgCont”.

2.4.2 Teclas de funciones

Barra de menús

En la barra demenú estánagrupadas las fun-ciones del programa en los denominadospuntos de menú.Estos grupos deben abrirse a través de lossoftkeys (en la barra sobre el display) paratener acceso a otras selecciones.Otras informaciones acerca de las teclas delos grupos de menús se encuentran en elapartado 2.2.

Barras de funciones de estado

Las barras de funciones de estado muestrangráficamente, las funciones variables asigna-das a las teclas que se encuentran a la dere-cha y a la izquierda del display.Las figuras, es decir, las funciones, cambiande acuerdo con los requerimientos.Otras informaciones acerca de las funcio-nes de estado se encuentran en el apartado2.2.

5


24 de 124


Barra de softkeys

A través de la barra de softkeys, que seadapta automáticamente a los requerimien-tos, se ofrecen distintas funciones que puedeseleccionarse por medio de softkeys (debajodel display).

Informaciones complementarias respecto ala barra de softkeys se encuentran en elapartado 2.2.

2.4.3 Ventanas de entrada y salida

Ventana de programasEn la ventana de programas se representa elcontenido del programa seleccionado. Si nose ha seleccionado ningún programa, sevisualiza el Navegador.Entre el número de línea y el texto de la in-strucción, se encuentra una flecha dirigidahacia la derecha, el “Puntero de paso”. Esteestá ubicado en la línea del programa que seestá ejecutando actualmente.Una marca adicional la representa el “Cursorde edición”, que se visuliza como una rayavertical roja. El cursor de edición está colo-cado al principio de la línea que actualmentese está editando.Informaciones adicionales al respecto seencuentran en el capítulo [Ejecutar, detenery resetear un programa].Cursor de edicion

Puntero de paso (del programa)

En caso de necesidad, se visualiza adicional-mente en pantalla, la ventana de estados (porej. en la asignación de salidas), o bien, de en-tradas (por ej. en lamedicióndeherramientas).

Con las teclas del cursor “” o “” puedeUd.desplazar el foco de un campo hacia elpróximo.

Ventana de estado

5


25 de 124


La unidad de control se comunica con el opera-rio a través de la ventana demensajes. Aquí seindican mensajes de observaciones, estados,confirmaciones, esperas y diálogos.

Ventana de mensajes

A cada tipo de mensaje se le ha asignado undeterminado símbolo. Informaciones adicionalesal respecto se encuentran en el apartado 2.5.

Formulario inlineUna parte de las funciones del programarequiere la entrada y definición de valoresadicionales.Estos valores deben indicarse en unamáscara de entrada (llamada formularioinline), o bien, en submenús de formulariosinline. Con ello, el programador tiene unavisión más clara respecto de los parámetrosnecesarios y de sus valores.

2.4.4 Estado del sistema

Línea de estado (barra de estado)

En la línea de estado se visualizan informa-ciones importantes acerca de los estadosdel servicio.Le petenecen, por ejemplo, indicacionessobre el estado del PLC o de un programa.Informacionesmás detalladas respecto a lasindicaciones de la barra de estado seencuentran en el apartado 2.6.

5


26 de 124


2.5 Mensajes

Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.

Mensaje de observación contienen informaciones u ofrecen indicaciones respecto almanejo, la programación u operaciones incorrectas.

Se necesita tecla de arranque

Esta observación aparece, por ej. después de haber seleccionado un programa.

Mensajes de estado señalizan el estado de la instalación.

PARADA DE EMERGENCIA

Este mensaje se emite cuando, por ej. se ha pulsado la PARADA DE EMERGENCIA o hasido abierta una puerta de seguridad.

Mensajes de confirmación aparecen generalmente como conecuencia de una mensajede estado (por ej. PARADA DE EMERGENCIA), y deben confirmarse explícitamente.

Confirmar PARADA EMERGENCIA

Los mensajes de confirmación detienen el servicio con el robot, hasta que la causa del falloha sido eliminada y el mensaje haya sido confirmado.

Mensajes de espera se emiten cuando un programa está en marcha y se etá ejecutandouna instrucción de espera.

Espera a número de Folge (secuencia) válido

La unidad de control del robot queda detenida hasta que se haya cumplido la condición oreseteado el programa. En este ejemplo se está esperandoun númerode Folge (secuencia)proveniente del PLC.

Mensajes de díalogo deben ser respondidos por el operario.

Seguro quiere sobreescribir las coordenadas del punto “P1”?

Aquí seofrecen los softkeys “Sí” o “No” en la barra de softkeys. Unavez quese hayapulsadouna de las teclas correspondientes a uno de los dos softkeys, el mensaje en la ventana esborrado.

5


27 de 124


2.6 Línea de estadosLa línea de estados le da información en todo momento de los estados más importantes.La distribución de líneas es idéntica en cada programa y en cada nivel de programación.

La escritura gris en ciertos campos significa que la función no ha sido activada.

Está activada la función de entrada numérica en el campo numérico.

Las funciones de mando del cursor del teclado numérico estánactivadas.

El modo de inserción está activo (el texto existente es desplazadohacia la derecha al entrar un nuevo texto).El modo de sobreescritura está activo (el texto existente essobreescrito).

Verde: El “Interpretador Submit” está en ejecución

Rojo: El “Interpretador Submit” ha sido detenido

Gris: El “Interpretador Submit” ha sido cancelado

Verde: Los accionamientos están preparados

Rojo: Los accionamientos no están preparados

Verde: Ha sido seleccionado un programa y es ejecutadoactulamente.

Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.

Gris: No hay programa seleccionado.

Amarillo: El puntero de paso está colocado sobre la primera líneadel programa seleccionado.

Negro: El puntero de paso está colocado sobre la última líneadel programa seleccionado.

5


28 de 124


Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

Aquí se visualiza el número de paso de la línea de programa enejecución.

El modo de servicio (Test 2) por pasos individuales (modo tecleado).

Este es el modo de servicio en donde el mando lo asume un ordena-dor superior o un PLC externo.

El modo de servicio (Test 1) por pasos individuales (modo tecleado).

La indicación sobre el display de la herramienta actual(W0 = “no hay herramienta”)

...Uno de las 16 herramientas que han sidomedidas con elmodode medición “TOOL” o “BASE”

TOOL BASE

El override de programa (por ej. 100% = plena velocidad de proceso).

El override manual (en desplazamiento manual), en este ejemplo lavelocidad definida es del 50%.

Aquí se visualiza el nombre del robot.

5


29 de 124


Hora sistema actual

5


30 de 124


5

3 Sistemas de coordenadas

31 de 124

Bedienung: Koordinatensysteme R1.3 03.99.00 es

3 Sistemas de coordenadas

Para el desplazamiento manual del robot con las teclas de desplazamiento o el SpaceMouse, deberá seleccionar un sistema de coordenadas al cual se refieren los movimientosdel robot.Para ello, dispone para su elección, de uno de los cuatro sistemas de coordenadas dereferencia siguientes, cuya utilización se explica con mayor detalle en el presente capítulo.

G Sistema de coordenadas específicas del eje

Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en dirección positiva o nega-tiva;

G Sistema de coordenadas universales (WORLD)

Sistema de coordenadas rectangulares fijo cuyo origen se encuentra en la base delrobot;

G Sistema de coordenadas de la pieza (BASE)

Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la pieza aelaborar;

G Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL)

Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la herramienta.

El robot se desplaza en dependencia del sistema de coordenadas de referencia ajustado.Esto tiene como consecuencia, que el robot realiza los movimientos en forma distinta en elsistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) que, como p. ej., en el sistema de coor-denadas BASE. De esta forma, el robot puede aproximarse al punto en el espacio, deacuerdo con su posición y orientación, de formas distintas.El sistema de coordenadas de referencia sólo puede conmutarse en modo de servicio de“Desplazamiento manual”. Para ello, la tecla de función de estado “tipo de movimiento”,situada a la parte superior izquierda del display, deberámostrar o bien el símbolo de “SpaceMouse” o bien “Teclas de desplazamiento”.Accione a continuación, para seleccionar el sistema de coordenadas deseado, repetidasveces la tecla de función de estado, representada más abajo sobre la VKCP, hasta queaparezca el símbolo del sistema decoordenadas elegidoen la barra de funciones deestado.

-- +

En los capítulos subsiguientes encontrará información más detallada:

G Desplazamiento del robot con el Space Mouse y con las teclas de desplazamientoen él capitulo [Desplazamiento manual del robot].

G Medición de la herramienta, o bien, de la pieza en la documentación [Puesta enservicio] capitulo “Medición herramientas y piezas”.

5

Sistemas de coordenadas

32 de 124


3.1 Sistema de coordenadas específicas del ejeEn el sistema de coordenadas específicas del eje, cada uno de los ejes del robot puededesplazarse en forma individual, en direcciónpositiva onegativa del eje. Esto se efectúa conlas teclas dedesplazamiento o conel SpaceMouse, teniendoencuenta queel SpaceMousepermite el desplazamiento de 3 o bien 6 ejes simultáneamente.

Parael movimiento de cadauno de los ejes están adisposición las teclas dedesplazamientoo bien, las direcciones de movimiento del Space Mouse:

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

Teclas de desplazamiento Space Mouse

5

3 Sistemas de coordenadas (continuación)

33 de 124


3.2 Sistema de coordenadas universales (WORLD)El sistema de coordenadas de referenciaWORLD, es un sistemade coordenadas rectangu-lares absoluto (de localización fija), cuyoorigen seencuentra, por normageneral, en lacélulade trabajo. El punto cero de este sistema de referencia queda siempre en lamismaposición,a pesar de los movimientos del robot, es decir, queda inmóvil.

Para el movimiento de cadauno de los ejes están adisposición las teclas dedesplazamientoo bien, las direcciones de movimiento del Space Mouse:

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

Teclas de desplazamientomanual

Space Mouse

El origen del sistema de coordenadas WORLD, en el suministro, queda declarado en labase del robot.

5


34 de 124


3.3 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE)El sistema de coordenadas de referencia BASE es un sistema de coordenadas rectan-gulares (cartesiano), cuyo origen se encuentra en un útil externo. Este puede ser, porejemplo, una pinza de soldadura.

Si el desplazamiento se realiza con este sistema de coordenadas como referencia, la direc-triz está compuesta por el sistema de coordenadas del útil externo, es decir, la pieza semueve alrededor o a lo largo de los ejes de coordenadas correspondientes.

Herramienta externa Robot con pieza

Paraelmovimiento de cada unode los ejes, sedispone de las siguientes teclas dedesplaza-miento o bien, direcciones de movimiento del Space Mouse:

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +


Space Mouse

El origen del sistema de coordenadas BASE, en el suministro, queda declarado en la basedel robot.

5

3 Sistemas de coordenadas (continuación)

35 de 124


3.4 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL)

El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) es un sistema de coordenadas carte-sianas rectangulares, cuyo origen está situado en la herramienta misma. La orientación deeste sistema de coordenadas se selecciona, por norma general, de modo tal que cuyo ejeX coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta. El sistema de coorde-nadas de la herramienta (TOOL) sigue siempre los movimientos de la herramienta.

Paraelmovimiento de cada unode los ejes, sedispone de las siguientes teclas dedesplaza-miento o bien, direcciones de movimiento del Space Mouse:

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +


Space Mouse

5


36 de 124


El origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL), queda situado siempresobre el centro de la brida del robot.

5

4 Desplazamiento manual del robot

37 de 124

Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

4 Desplazamiento manual del robot

El movimiento en modo manual del robot permite un desplazamiento exacto a puntosindividuales enel espacio, en concordancia con suposición y orientación. Esto es necesario,por ej., para la determinación y memorización de coordenadas de puntos -- llamadoprogramación por aprendizaje -- o para el caso que el robot se desplace contra un límitesoftware o un tope final.

En total, el robot dispone de 6 ejes, definidos de la siguiente manera:

Sinopsis:Posición y sentido de giro de los ejes delrobot

Para poder desplazar el robot en modomanual, el selector de modos de servicio debe estarpuesto en “Modo tecleado” -- SStep(T1) o SStep(T2). En la posición “Automático Externo”no es posible un desplazamiento enmodomanual. En algunos casos, adicionalmente, debeestar activado el contacto a llave de la cerradura E2 o E2+E7.

La posición actual del selector de modos de servicio puede verse en la barra de estado:

Para más información acerca del elemento de operación “Selector de modos de servicio”así como “Contacto con cerradura E2--E7”, los encontrará en la documentación [Opera-ción], capítulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El VW KUKA ControlPanel “VKCP”].

El movimiento en modo manual del robot sólo es posible, si no existe ninguna situaciónde PARADA DE EMERGENCIA.

5

Desplazamiento manual del robot

38 de 124


Si el robot se mueve con alguno de sus ejes contra algún límite de carrera software, el ejecorrespondiente se desconecta inmediatamente. Si este caso se diera alguna vez, puededesplazarse el robot fuera de esta posición, en el sistema de coordenadas específicas deleje. Todos los demás ejes no quedan influenciados por este final de carrera software.

¡Para el caso de un choque no frenado de uno o varios ejes del robot contra loscorrespondientes topes amortiguadores finales con una velocidad mayor a la dedesplazamiento manual (ajustada de fábrica con un max. de 20 cm/s), debenreemplazarse inmediatamente los topes amortiguadores por nuevos!¡En robots de montaje contra la pared y en el caso del eje 1, debe, en ese caso,reemplazarse la columna giratoria!

5

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

39 de 124


4.1 Seleccionar modo de desplazamiento manual

Para el desplazamiento manual dispone Ud. de las teclas de desplazamiento siguientes:

G Desconectar totalmente el modo de desplazamiento manual

Esta pensado sólo para la ejecución del programa o bien, para el modo de “Servicioautomático”;

G Desplazamiento con el Space Mouse

Para el desplazamiento simultáneo de 3 o 6 ejes, dependiendo de los ajustes de losgrados de libertad;

G Desplazamiento con las teclas de desplazamiento

Para poder mover cada uno de los ejes por separado.

Para su selección, accione la tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento” lasveces que sea necesario, hasta que aparezca el símbolo del modo de servicio deseado, enla barra de las funciones de estado.

Para una mejor visión global, las posiciones de cada uno de los ejes, pueden visualizarsesobre la pantalla durante el desplazamiento. Para ello se debe pulsar la correspondientetecla de menú, y seleccionar una de las opciones:

5


40 de 124


4.2 Seleccionar el sistema de coordenadasSi Ud. se ha decidido ya para la utilización del Space Mouse o por las teclas dedesplazamiento, puede, a continuación, seleccionar el sistema de coordenadas dereferencia, el cual será directriz para el movimiento del robot. Cada uno de los ejes semoverá en forma relativa al sistema seleccionado.

Para la selección se dispone de los siguientes sistemas de coordenadas de referencia:

G Sistema de coordenadas específicas del ejeCadaeje del robot puede sermovido en forma individual, en direcciónpositiva onegativa.

G Sistema de coordenadas WORLDUn sistema de coordenadas rectangulares de localización fija, cuyo origen está situadoen la base del robot.

G Sistema de coordenadas TOOLSistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la herramienta.

G Sistema de coordenadas BASESistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la pieza.

El robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.Esto tiene comoconsecuencia, queel robot semueva, p. ej., en el sistemadecoordenadasde la herramienta (TOOL) demodo distinto que en el sistema de coordenadas BASE. Másdetalle respecto a este tema los encontrará en las descripciones de cada uno de lossistemas de coordenadas.

Si se encuentran los ejes de la muñeca A4 y A6 alineados (p. ej. en la posición de ajuste),se deberá conmutar primeramente al sistema de coordenadas específicas del ejes y acontinuación, desplazar un poco el eje A5. En caso contrario, puede suceder que el ejeA4 sea desconectado con el aviso de fallo “Valor nominal consigna aceleración A4”.

En la posición estirada de los ejes de la muñeca (A4 y A6 alineados), existe el riesgo queel paquete de cables y tubos pueda ser enrollado alrededor de la muñeca.

Si se desplaza el robot a través de la posición estirada (ejes A2 y A3 alineados), eleje A3 puede caer de golpe unos 15 – 20 cm antes de sobrepasar la velocidadnominal y desconectar el eje.

Informaciones adicionales acerca de posición estirada de la muñeca se encuentra en ladocumentación [Programación por el usuario], capítulo [Programación de movimien-tos], apartado “Ejes de movimiento de rotación sin fin”.

5


41 de 124


Para la selección del sistema de coordenadas deseado pulse repetidas veces, sobre elVKCP, la tecla de la función de estado que muestra la figura de más abajo, hasta queaparezca en la barra de funciones de estados el correspondiente símbolo del sistema decoordenadas.

-- +

Más información acerca del tema “Sistemas de coordenadas de referencia”, la encontraráen la documentación [Operación], en el capítulo [Sistemas de coordenadas].

En el suministro del robot, el origen del sistema BASE esta situado en la base del robot,y el del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) en el centro de la brida delrobot.

5


42 de 124


4.3 Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual)En determinados casos (p. ej. al aproximarse a los puntos en el espacio durante laprogramación por aprendizaje), es necesariamente obligatorio reducir la velocidad dedesplazamiento. Sólo así sepodrá aproximar con exactitud a lo puntos y evitar las colisionescon los útiles o piezas.

Para ello se utiliza la tecla de la función de estado “Override en manual”, que sólo estádisponible en el modo de desplazamiento “Space Mouse” o bien, “Teclas de desplaza-miento”.

El valor para el Overridemanual puedemodificarlo mediante la tecla de la función de estado“Override”, situada en la parte inferior derecha del display. Accionando la tecla +/-- semodifica el valor. El valor ajustado esmostrado tanto en el símbolo HOVde la barra de teclasde funciones de estado a la derecha como en la línea de estados.

El override manual es válido tanto para el Space Mouse como para las teclas dedesplazamiento. Pero en el Space Mouse se puede, por medio de una desviación menor,reducir aún más la velocidad (desviación proporcional a la velocidad). Esto es razonable,por ejemplo, para movimientos cerca de una pieza o para la medición de la herramienta.

El override manual puede ser modificado en el modo de servicio tecleado “SStep(T1)” y“SStep(T2)” también durante la ejecución del programa.

En caso de variar el HOV (override manual) en valores mayores, se recomienda activarla opción de “Pasos de override en manual” en el menú “ConfigOverride”. De este modo,el valor yano va cambiandoenpasos de1%, sinoentre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por cientodel valor indicado en los datos de máquina.

Estas marcas significan:Función activada (ON).

Si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje como sistema decoordenadas de referencia, la velocidad máxima posible es otra que en un sistema decoordenadas rectangulares, dado que en un sistema de coordenadas de referencia(rectangular) cartesiano, se mueven varios ejes al mismo tiempo, y el eje con el recorridomás largo es el eje directriz.

5


43 de 124


4.4 Movimientos con el Space Mouse

4.4.1 Generalidades

SiUd. ha seleccionado con la funcióndeestado “Tipodemovimiento”, el SpaceMouse comoelemento deoperación, puedemover con él 3 o6 ejes (grados de libertad) del robot almismotiempo.

Informaciones acerca de la selección del tipo de movimiento se encuentran en elapartado 4.1.

Para un manejo más fácil del Space Mouse, se le ha asignado al mismo un sistema decoordenadas, que queda igual para todos los sistema de coordenadas de referencia.

Si Ud., por ejemplo, tira el Space Mouse en dirección X positiva hacia su cuerpo, los ejesdel robot se moverán en el sistema de coordenadas de referencia también en direcciónpositiva. Lo mismo vale para los ejes Y y Z.

Gire Ud., por ejemplo, el Space Mouse alrededor del eje X; ésto provoca también un girode la punta de la herramienta alrededor del eje X del sistema de coordenadas de referenciaseleccionado. Lo mismo también vale para los ejes Y y Z.

Más información acerca del tema selección del sistema de coordenadas, la encuentraUd. en el apartado 4.2.

Para ejecutar un movimiento en modo manual, debe mantenerse oprimido primeramenteuno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a continua-ción, debe accionarse el SpaceMouse. Si durante el desplazamiento se suelta el pulsadorde hombre muerto o el Space Mouse, el robot se detiene inmediatamente.

En algunos casos de aplicación, es razonable no tener que mover todos los 6 ejes (gradosde libertad) al mismo tiempo. Esto es importante, por ejemplo, en un posicionamiento finoo en la medición de una herramienta. Por ese motivo, se dispone de los métodos auxiliares“Grados de libertad” y “Eje dominante”.

5


44 de 124


4.4.2 Grados de libertad del Space Mouse

Mediante la función de estado “Grados de libertad del Space Mouse” puede seleccionarsela funcionalidad del Space Mouse. Se dispone de tres opciones:

Funcionalidadilimitada

Movimiento de losejes de la muñeca

Movimiento delos ejes base

4.4.2.1 Movimiento de los ejes base

La funcionalidad del SpaceMouse queda limitada a los movimientos de los ejes básicos A1,A2 y A3. Sólo tirar o apretar el Space Mouse tienen como consecuencia loscorrespondientes movimientos en el robot. El tipo demovimiento depende también aquí delsistema de coordenadas de referencia del robot seleccionado.

Movimientos de giro en el SpaceMouse alrededor de sus ejes coordenados no tienenefectoalguno sobre el robot.

Si Ud. ha seleccionado un sistema de coordenadas cartesianas (rectangulares), puededesplazar el robot solamente en forma traslatoria en dirección de los ejes X, Y y Z. En lamayoría de los casos, se mueven entonces varios ejes en forma sincrónica. Pero si Ud. haseleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede mover en forma directalos ejes del robot A1, A2 und A3.

Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje:

4.4.2.2 Movimiento de los ejes de la muñeca

La funcionalidad está aquí limitada a los movimientos de los ejes de la muñeca. Sólo el girodel Space Mouse ocasiona el correspondiente movimiento en el robot. También aquí el tipode movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot que se hayaseleccionado.

Tirar o apretar el Space Mouse no tiene influencia alguna sobre el robot.

En un sistema de coordenadas cartesianas sólo puede Ud. desplazar el robot conmovimientos de giro alrededor de los ejes coordenados X, Y y Z. Aquí también puedenmoverse varios ejes al mismo tiempo. Pero si en cambio, Ud. seleccionó el sistema decoordenadas específicas del eje, puede mover los ejes del robot A4, A5 y A6 en formadirecta.

5


45 de 124



4.4.2.3 Funcionalidad ilimitada

Con esta definición, es posible realizar el desplazamiento de los 6 ejes del robot. Si se haseleccionado el sistema de coordenadas cartesianas, empujar o tirar del Space Mouse alo largo de su eje X, Y o Z, provoca el correspondiente movimiento del robot a lo largo delos ejes X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia definido. Un giro del SpaceMouse alrededor de sus ejes X, Y o Z provoca también el correspondiente giro de la puntade la herramienta alrededor de los ejes X, Y o Z.

Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede Ud. desplazarlos ejes del robot A1hastaA6en formadefinida: empujaro tirar (movimientos de traslación)a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z del Space Mouse, provocan un movimientode los ejes del robot A1, A2 y A3. Pero si Ud. gira el Space Mouse alrededor de sus ejesde coordenadas X, Y y Z, puede mover la muñeca (ejes del robot A4, A5 y A6).


Con las definiciones aquí mencionadas, puede Ud. reducir los grados de libertad de 6 a 3,pero no es posible la definición de un único eje del Space Mouse.

Pero para casos en donde se tenga que trabajar con sólo un eje, es posible definir sólo uneje, denominado eje dominante.

5


46 de 124


4.4.3 Definición de un eje dominante del Space Mouse

Endistintas aplicaciones tiene sentido restringir la funcióndel SpaceMouseaunmovimientode traslación a lo largo de un eje de coordenadas o a un movimiento de rotación alrededorde un eje de coordenadas, denominado “Eje dominante”.

Mediante las funciones de estado puede Ud. seleccionar entre las siguientes opciones:

Eje dominanteactivado

Eje dominanteno activado

4.4.3.1 Eje dominante activado

Para el movimiento del robot el eje dominante es el eje de coordenadas del Space Mouse,que en el momento tiene la mayor desviación.

En la figura, la relación de las desvia-ciones en el Space Mouse para losejes A1--, A2+ y A3-- se ha represen-tado por medio de las longitudes de lasflechas correspondientes.

Ud. reconoce en este ejemplo, que ladesviación del eje A2+ es la mayor.

Con ello, el eje A2 es el eje dominante,y sólo él es desplazado.

En el momento que otro eje tenga unadesviación mayor, pasa a ser eje domi-nante.

Desviación delSpace Mouse

4.4.3.2 Eje dominante no activado

De acuerdo con la definición de los grados de libertad realizada (ver apartado 4.4.2) puedendesplazarse 3 o todos los 6 ejes. Se habla aquí entonces del llamadomovimiento superpuesto.El desplazamiento enmodomanual de los 3 o 6 ejes al mismo tiemposólo es posible ausuarioscon práctica, o bién, sólo razonable para acercarse en forma aproximada a un punto.

5


47 de 124


4.5 Movimiento con las teclas de desplazamiento

Si con la ayuda de las teclas de la función de estado “Modo de desplazamiento”, ha elegidolas teclas de desplazamiento como medio de introducción de datos, podrá mover el robotaccionando las teclas de la función de estado “+/--”, en dependencia del sistema decoordenadas de referencia que se haya declarado.

Informaciones adicionales acerca de la selección del tipo de movimiento puedenencontrarse en el apartado 4.1.

-- +

4.5.1 Sistema de coordenadas específicas del eje

Al elegir el sistema de coordenadas específico de ejes, se muestran en la barra defunciones de estado, los ejes básicos y de la muñeca A1 hasta A6, en el momento que seaccione la tecla de hombre muerto.

En el sistema de coordenadas específico de ejes, se asignan a las teclas de desplaza-miento las denominaciones de ejes representadas a continuación. Las flechas representa-das en los ejes del robot (A1 hasta A6), indican la dirección de movimiento respectiva alaccionar la tecla de función de estado “+” .

La dirección contraria (--) se consigue pulsando la tecla de la función de estadocorrespondiente sobre el lado “--”.

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

5


48 de 124


4.5.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Si Ud. se encuentra en el sistema de coordenadas “TOOL”, “BASE” o “WORLD”, sevisualizan los ejes base X, Y y Z, así como también los ejes de la muñecaA, B y C . Almoverel robot, por regla general, se mueven también, en forma sincrónica, varios ejes.

En el sistema de coordenadas universales se le ha asignado a las teclas de desplazamientolas siguientes denominaciones de eje. Las flechas indican también aquí las direccionespositivas.

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

Informaciones adicionales al tema de los sistemas de coordenadas de referencia puedenser consultadas en la documentación [Operación], capítulo [Sistemas de coordenadas].

Para realizar el movimiento en modo manual, debe mantenerse pulsado primeramenteuno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a continua-ción la tecla de desplazamiento deseada. Si se suelta el pulsador de hombre muerto o latecla de desplazamiento, el robot se detiene inmediatamente.

5

5 Navegador

49 de 124

Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es

5 Navegador

5.1 Generalidades

El operario puede navegar a través de unidades de discos y estructuras de directorios. Conel Navegador pueden crearse ficheros, seleccionarlos, copiarlos, archivarlos y borrarlos. Esun así llamado administrador de archivos o ficheros, con el cual puede saltarse tambiénentre distintas ventanas.

Una vez efectuado el arranque de la unidad de control, sobre la VKCP se presenta lasiguiente figura:

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras seexplica en la documentación [Introducción] en el capítulo [Acerca de esta documenta-ción].

5

Navegador

50 de 124


5.2 Superficie de operación

5.2.1 Consideraciones básicas

La representación del Navegador se clasifica en los cuatro siguientes sectores:

Línea deencabezamiento

Estructura de directorios,representacióndepropie-dades, o bien, lista deselección

Lista de directorios, obien, lista de ficheros

Línea deestados

Dentro del Navegador se utilizan los siguientes íconos o símbolos:

Unidades de discos

Símbolo Tipo Trayecto de búsqueda predefinido

Robot “C:\Krc\Roboter\Krc”

Disco duro z.B. “Kukadisk (C:\)”

Disquete A:\

CD--Rom E:\

Backup Archive:\

Directorios y ficheros

Símbolo Tipo Significado

Directorio Directorio normal

Archivo Fichero ZIP (directorio comprimido)

Directorio abierto Subdirectorio abierto

Lectura de directorio Se lee el contenido del subdirectorio

Módulo Programa en el nivel del usuario (por ej. Folge,subprograma)

Módulo con fallo Programa al nivel del usuario el cual, antes de laejecución, debe corregirse en el editor

5

5 Navegador (continuación)

51 de 124


Fichero Src Fichero de programa en el nivel del experto

Fichero Src Programa Cell en el nivel del experto

Fichero Src conerrores

Fichero de programa en el nivel del experto el cual,antes de la ejecución, debe ser corregido en el editor

Fichero Dat Lista de datos en el nivel del experto

FicheroDat conerror Lista de datos con errores

Fichero ASCII Fichero legible con cualquier editor

Demás ficheros Ficheros binarios, no legibles en el editor de textos

5

Navegador

52 de 124


5.2.2 Línea de encabezamiento

Sobre la parte superior de laestructura de directorios sevisualiza el ajuste del filtroactual.

En el nivel del experto, puedecolocarse el filtro en “Todo”,“Visibilidad limitada” o “Módulo”.

Sobre las listas dedirectorios odeficheros, se visualiza la unidadactual de discos o bien, el directo-rio actual.

Informaciones más detalladas sobre el tema “Filtro” se encuentran en el apartado 5.2.3.3.Informaciones sobre el nivel del experto se encuentran en la documentación [Configura-ción], Capítulo [Configurar el sistema], apartado “Grupo de usuarios”.

5


53 de 124


5.2.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección

5.2.3.1 Estructura de directorios

En forma estándar, el Navegador muestra la estructura de directorios de la unidad de discoactual, o bien, los directorios mismos

Sobre el lado izquierdo del Navegador se visualiza,normalmente, la estructura de directorios actual. Larepresentación depende del filtro utilizado. (Informacio-nes más detalladas en el apartado 5.2.3.3.)El contenido de la unidad de disco marcada con color, obien del directorio, es mostrado sobre el lado derechodel Navegador como una lista de ficheros.

Para seleccionar una unidad de disco o directorio,muevaUd. el foco valiéndose de las teclas del cursor “”o “”, colocándolo sobre el símbolo deseado.Para abrir o cerrar el nivel de un directorio, pulse la teclade entrada.

Fokus

En el nivel del experto se tiene a dispoción unidades dediscos y directorios adicionales.Para ello, en la unidad de disco CD--ROM debe encon-trarse el CD clave.

Para cambiar de la estructura de directorios y la lista de ficheros, y viceversa, utilice las te-clas del cursor “” y “”.

5.2.3.2 Indicación de atributos

Después que un fichero ha sido seleccionado de una lista de ficheros, y se seleccionó elpunto del menú “Eigenschaften” (Atributos), la indicación de atributos reemplaza la indica-ción de la estructura de directorios. Aquí se visualizan en pantalla informaciones adicionalesdel fichero seleccionado. Alguna de las opciones pueden ser modificadas.

Con las teclas del cursor “”, “”, “” o “” puede colocarse el foco en un campo de entraday escribir los textos correspondientes, o conmutar unaopción conayuda de la barra espacia-dora.

5

Navegador

54 de 124


Generalidades

El nombre del fichero seleccionado (aquí un móduloque consta de un fichero “Src” y un fichero “Dat”)

Informaciones sobre el tipo de fichero (por ej. “Src”,“Dat” etc), el trayecto de búsqueda del fichero asícomo la cantidad total dememoria ocupada en bytes

La fecha correspondiente y el horario de la creacióndel fichero, modificación y último acceso

Indicación sobre pantalla de los atributos Windowsdel fichero, que pueden ser modificados. Informacio-nes adicionales se encuentran en el apartado 5.2.4.

El modo actual de edición (“Free”, “FullEdit”, “ProKor”o “ReadOnly”)

Con la tecla Tab sobre el campo numérico puede conmutarse entre la página “General”(“Generalidades”) y “ModulInfo” (“Información del módulo”). Para ello debe estar apagadala indicación “NUM” en la línea de estados. Caso contrario, pulse la tecla NUM que se en-cuentra al lado del campo numérico.

Información del módulo

Informaciones sobre la edición (Release), los fiche-ros “Src” y “Dat” así como los tipos de ficheros(“RobotSRC”, “SubmitSub” oder “None”)

Estado del fichero en el interpretador Submit “State0” y en el interpretador del robot “State 1” (posible“Unknown”, “Free”, “Selected” o “Active”)Conmutación del atributo del sistema base “Visibili-dad”. Informaciones adicionales se encuentran en elapartado 5.2.4.Nombre del usuario conunmáximode 30caracteres

Comentario adicional que, en caso necesario, puedeser pasado con ayuda de las teclas del cursor “”o“”.

Con los softkeys “OK” o “Cancelar” puede Ud. aceptar y guardar las modificaciones realiza-das o finalizar la acción.

Alternativamente puede utilizarse para ello también la tecla de entrada o ESC, respectiva-mente.

CSE

5


55 de 124


5.2.3.3 Lista de selección

El comando del menú “Filter” (“Filtro”), que está disponible en el nivel del experto, abre unaventana y ofrece la siguiente selección de tipos de fíltros:

Esta declaración influye sobre la salida en la ventanadel fichero

Con la barra de softkeys puede Ud. seleccionar la correspondiente opción o interrumpir laacción.

La instrucción del softkey “Nuevo” abre, en el nivel del experto, una ventana, dependiendodel directorio seleccionado, uno de los siguientes templates:

Directorio “VW_User”Directorio “Folgen” Directorio “Makros”

Aquí tiene Ud. también la posibilidad de aceptar el ajuste correspondiente o cancelar laacción.

5

Navegador

56 de 124


5.2.4 Lista de directorios y ficheros

Sobre el lado derecho del Navegador es presentado en pantalla, el contenido de la unidadde discos actual o la estructura de directorios en forma de lista de ficheros.

Para seleccionar un directorioo un fichero, posicione el focosobre el símbolo deseado, conayuda de las teclas del cursor“” o “”.Para abrir o cerrar un nivel dedirectorio, pulse simplementela tecla de entrada.

Para cambiar entre las distintas estructuras de directorios y listas de ficheros, utilice la tecladel cursor “” o “”.

Conayudade la barra espaciadora puedenmarcarse varios ficheros en formapermanenteo cancelar marcaciones.

Para ello, desplace el foco con lasteclas del cursor “” o “” sobre elfichero deseado y pulse una solavez la barra espaciadora. Debidoa ello, el correspondiente ficheroqueda marcado.Pulsando nuevamente la barraespaciadora, se borra la marca.Con la combinación de teclas“Mayúsculas” + “” o “Mayúscu-las” + “” puedenmarcarse variosficheros.La tecla ESC borra las marcacio-nes de todos los ficheros.

5


57 de 124


En el nivel del experto, la misma lista de ficheros tiene, con la opción del filtro “All” (Todo)el siguiente aspecto:

Con ayuda de las teclas“Mayúsculas” + “” o bien,“Mayúsculas” + “” puedeUd,. obtener otras informa-ciones adicionales de cadauno de los programas.

Con las tecla “Mayúsculas” + “” o “Mayúsculas” + “” puede moverse el contenido de laventana de ficheros hacia la izquierda o derecha, respectivamente, para tener acceso a lainformación deseada.

En general, el operario dispone de las siguientes informaciones adicionales:

La línea de título da una información mas detallada sobre el tipo de informaciones que sevisualizan en pantalla. Esta informaciones pueden conseguirse también a través de loscomandos del menú “Archivo” --> “Eigenschaften” (Atributos).

5

Navegador

58 de 124


Directorio o nombre del fichero

Fecha, inclusive horario, de la creación

Extención del fichero por ej. “SRC”, “SUB”, “UPG” etc.

Los 10...15 primeros caracteres del comentario

Los atributos existentes de Windows95 y el sistema base

Tamaño del fichero en bytes

Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero

Fecha y horario de la última modificación

El sistema operativo “Windows95” utiliza los siguientes atributos de ficheros:

Atributo Denominación Significado

r read El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado

a archive Un atributo en el cual, por ej. programas backup deciden sise ha de efectuar una copia de seguridad del fichero

s system Este fichero del sistema es necesario para una ejecucióncorrecta del sistema operativo Windows95

h hidden El fichero correspondiente no es visualizado en formaestándar

El sistema base utiliza los siguientes atributos:

Atributo Denominación Significado

R read El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado

V visible El fichero es visible

P El programa ha sido seleccionado después del último arran-que de la unidad de control

O old father Este fichero fue seleccionadopor lomenos unavez antes delúltimo arranque de la unidad de control

E Error El fichero contiene errores, debe ser corregido primera-mente con el editor antes de poder ser seleccionado

5


59 de 124


5.2.5 Línea de estados

En la línea de estados del Navegador se visualizan informaciones sobre la cantidad deficheros, tamaño, trayecto de búsqueda, avance y otros mensajes de estado. La forma depresentación de la línea de estados depende de la función activada.

Aquí puede ver algunos ejemplo de como se puede presentar la línea de estados:

Visualización del contenido (turquesa)

Informaciones de marcaciones (turquesa)

Informaciones sobre acciones (turquesa)

Diálogo del usuario (amarillo)

Entradas efectuadas por el usuario (verde)

Pregunta requisitoria de seguridad (gris)

La confirmación se efectúa solamente con la tecla de entrada, la cancelacióncon la tecla ESC.

5

Navegador

60 de 124


5.2.6 Indicación de fallos

Esta opción sirve a los efectos del diagnóstico de fallos y la reparación. En la lectura delcontenido de un directorio, se controla por adelantado si en el programa, módulo, etc. existeunerror de sintaxis. En casoafirmativo, se representan los ficheros erróneos correspondien-temente.

Módulo con errores

Si el foco es desplazado sobre un fichero declarado como erróneo, cambia la asignación dela barra de softkeys del siguiente modo:

5.2.6.1 Lista de fallos

Este softkey abre la indicación de fallos.

5


61 de 124


Dentro de la lista de errores, se listan adicionalmente, informaciones acerca de los erroresaparecidos.

Línea del título con el nombre del fichero

Breve descripción

Número de fallo

Línea y columna en donde se encuentraubicado el error

La línea con fallos, o bien, la descripción delfallo

En la barra de softkeys se dispone de las siguientes instrucciones:

Editor

Este comando abre el editor sobre el lado izquierdo de la lista de errores y salta, cuando esposible, al lugar donde se encuentra el error.

5

Navegador

62 de 124


Si en el caso que el error correspondiente no es indicado en el editor, a pesar de haberabierto los PLCs, debe cambiarse a nivel del experto. Esto es necesario, dado que laopción “Configurar” --> Ajustes” --> “Extras” --> “Visibilidad limitada si/no” debe ser acti-vada. Pero ésta no está disponible en el nivel de usuario.El mismo error puede entonces visualizarse del siguiente modo:

El cursor de edición saltaautomáticamente al lugardelerror, que ha sido seleccio-nado en la lista de fallos.

Al final se efectúa todavía una pregunta requisitoria de seguridad, si el fichero realmente seha de guardar en el disco duro.

Actualizar

La ventana con las indicaciones de fallos es actualizada.

En el nivel del experto se visualiza en la ventana demensajes el fichero con el fallo así comotambién la cantidad de fallos que han aparecido.

Cerrar

La lista de fallos es cerrada.

5


63 de 124


5.2.6.2 Open (Abrir)

Este comando abre el fichero marcado con el foco en la lista de ficheros. Este puede ser unfichero con la extensión “SRC” o uno con “DAT”.

La instrucción “Abrir” sólo está disponible cuando, en la lista de ficheros, el foco seencuen-tra sobre un fichero declarado con fallo.

Explicaciones más detalladas acerca de la instrucción “Abrir” se encuentran en elapartado 5.3.1.2.

5.2.6.3 Lista de datos

El fichero “DAT” perteneciente al programa, es cargado para su procesamiento. A continua-ción puede modificarse la lista de datos.

5.2.6.4 Borrar

La descripción sobre esta instrucción se encuentra en el apartado 5.3.2.5.

5

Navegador

64 de 124


5.3 Operación

5.3.1 Menú “Archivo”

Para abrir el menú “Archivo”, pulse la tecla del menú correspondiente. Debido a ello sepresenta en pantalla el menú siguiente:

La instrucción del menú “Filtro” sólo se ofrece en el nivel del experto.

5.3.1.1 Nuevo

Esta instrucción genera una Folge nueva, unmakronuevo oun subprograma. Se le requiereahora dar un nombre al nuevo módulo. Si este módulo ya estuviera existente, se emite elcorrespondiente mensaje en la ventana de mensajes.

En el modo del experto es posible generar un subdirectorio nuevo. Para ello, debe seleccio-narseprimeramente, conel foco, la correspondiente unidaddediscos. Enel nivel del expertoseabre, en lugar de la líneadeentrada, una ventanapara la seleccióndel Template. Informa-ciones adicionales en el apartado 5.2.3.3.

Indique Ud. en el VKCP la cifra del número de Folge por intermedio del bloque numérico.Para ello, en la línea de estados, la indicación de “NUM” debe estar desactivada. Casocontrario, conmute Ud. esta función.

5


65 de 124


Los números permitidos para una Folge o un subprograma se encuentran en el rango de1...128. Makros pueden utilizarse en el rango de 1...109. Los valores correspondientesestán determinados en el fichero “$config.dat”.Si se da entrada a un número, que no se encuentre en el rango permitido, se emite elcorrespondiente mensaje de fallo en la línea de estados del Navegador.

Si Ud. necesita Folgen, Makros o Subprogramas cuyos números se encuentran fuera delos rangos arriba mencionados, póngase en comunicación con nuestro servicio técnico.

Para una identificación sencilla, se le puede agregar al número de Folge un comentario.Dentro del formulario, se accede al correspondiente campo de entrada utilizando la tecla delcursor “”. En la lista de ficheros se visualizan, como máx. los 15 primeros caracteres delcomentario.

El comentario también puede ser modificado dentro de la indicación en pantalla delatributo. Informaciones adicionales en el apartado 5.2.3.2.

Para memorizar la “Folge10” con la caracterización “Comentario”, pulse la tecla del softkey“OK” o la tecla de entrada.

El fichero deseado es memorizado en forma automática en el disco duro y a continuaciónmostrado en la ventana de ficheros.

El comando del menú “Nuevo” también está a disposición en la barra de softkeys.

5

Navegador

66 de 124


5.3.1.2 Open (Abrir)

El programa seleccionado, o bien, la folge seleccionada es cargada para su procesamientoen el editor.

Después de haber seleccionado el submenú “Open” (Abrir) Ud. dispone de las siguientesposibilidades:

G abrir un subdirectorio;

G seleccionar un fichero o abrirlo;

Ejemplo de un fichero “SRC”

G editar una lista de datos

Ejemplo de un fichero “DAT”

5


67 de 124


G o abrir la lista de fallos

Ejemplo de una lista de fallos

Una descipción detallada acerca de la lista de fallos se encuentra en el apartado 5.2.6.1.Informaciones adicionales respecto a los programas, se encuentran en la documentación[Programación por el usuario], capítulo [Procesamiento del programa], [Programa-ción de movimientos] y [Programación PLC].

5

Navegador

68 de 124


5.3.1.3 Print (Imprimir)

Con este comando pueden efectuarse protocolos impresos de Folgen, Makros, declaracio-nes del sistema, etc. De acuerdo con el volumen de los datos a imprimir, el procedimientopuede durar un cierto tiempo.

ActSelection (Selección actual)

Los ficheros marcados se imprimen con la impresora.

Nombre del fichero KRC:\R1\FOLGEN\FOLGE1.SRC1

PTP VB=10% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FPFB ONL = EIN1: SPSMAKRO99 = !F1002: SPSMAKRO81 = EIN3: SPSMAKRO82 = EIN4: SPSMAKRO95 = EIN5: bin1 ( EIN ) = 36: SPSMAKRO3 = EIN7: SPSMAKRO31 = EINEspera a arranque de FolgeVW (#VW_AUE_WAIT,TRUE)IF N_VW==TRUE THENGOTO PEXITENDIF2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP...

All (Todo)

Se da salida sobre impresora a todas las Folgen, subprogramas, Makros, FicherosVW_User, configuraciones, textos largos y ficheros del sistema, que se encuentran en eldirectorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1”.

5


69 de 124


Applications (Aplicaciones)

Aquí puede seleccionarse entre Folgen, Subprogramas, Makros y ficheros VW_User.

SystemData (Datos del sistema)

Bajo este punto del menú se encuentran para seleccionar, datos de máquina, ficheros deconfiguración (Automático externo, garras, salidas binarias) así como listas de E/S (datosde herramienta y de carga, E/S de equipamiento periférico).

Extracto del fichero “$machine.dat”

Datos del sistema

==============

CANTIDAD DE EJES DEL SISTEMA DEL ROBOT $NUM_AX 6

FACTOR DE ACOPLAMIENTO DE EJES (A4-A5) $COUP_COMP[4,5] {N 1,D 108}

(A4-A6) $COUP_COMP[4,6] {N 1177,D 85050}

(A5-A6) $COUP_COMP[5,6] {N -22,D 1575}

.

.

.

La salida y el conocimiento de los datos del sistema es para VW muy importante en larecepción de un robot o de una línea de producción para un programador del sistema.

LogBook (Protocolo)

Esta instrucción edita sobre la impresora el libro de protocolo a través del menú “Indicación”--> “Diagnóstico” --> Protocolo”.

.

.

.Nro.ord.:93Fecha: 15.01.99 Zeit: 15:59:56’680Módulo: VARKORCorregir variable: $ExtStartTyp, valor antiguo: TRUE, valornuevo: FALSEClass: Warning; Typ: UserAction

RobProg: “CELL”================================================================Nro. ord.:94Fecha: 15.01.99 Zeit: 16:00:17’260Modul: CellProjCell: adicionar: Folge1, quitar: -Class: Warning; Type: UserAction

5

Navegador

70 de 124


RobProg:================================================================Nro. ord.:95Fecha: 15.01.99 Hora: 16:01:05’105Modulo: SystemEs necesario desplazamiento COI en Single-StepClass: Unknown; Type: Unknown

RobProg: “Folge2”================================================================...

Informaciones más detalladas al tema Protocolo se encuentran en la documentación[Funciones de visualización], Capítulo [Diagnóstico], Apartado “Protocolo”.

5


71 de 124


5.3.1.4 Archiv (Archivar)

El archivado permite guardar sobre disquete, datos importantes. Todos los ficheros que searchiven, son ficheros Zip comprimidos.Datos comprimidos utilizan mucho menos espacio de memoria que sus originales, peroantes de ser leídos, debe pasar por un procedimiento de descompresión. Esto se efectúaautomáticamente por medio de la correspondiente instrucción.

Antes de efectuar un archivado, se presenta en pantalla una pregunta requisitoria de seguri-dad, que debe ser contestada.

La línea de estados del Navegador indica el estado correspondiente:

También se visualiza en pantalla la finalización de la operación:

5

Navegador

72 de 124



Los ficheros marcados se guardan en el disquete en la unidad de discos A:\.

El comando del menú “Archiv (Archivar) -- ActSelection (Selección actual)” también estádesponible en la barra de softkeys.

All (Todo)

Todos los ficheros que se encuentren en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\” se guardanen el disquete.

El comando del menú “Archiv (Archivar) -- All (todo)” también es ofrecido en la barra desoftkeys.

Crear de nuevo Crear de Nuevo Abrir Guardar


Aquí el operario puede decidir, cual de los directorios debe ser guardado. Se dispone de lasiguiente selección:

Directorio Trayecto de búsqueda

“Folgen” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\”

“Subprogramas” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\”

“Makros” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\”

“VW_User” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\”


Se dispone de la siguiente selección de ficheros:

Fichero Trayecto de búsqueda

“Mada” (“Datos demáquina”)

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine”“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor”

“ConfigData” (“Datosde configuración”)

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config”“C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine”

5


73 de 124


“IO List” (“Lista deE/S”) “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\”

“IO Data”(“Configuración de E/S”)

“C:\KRC\Roboter\Init\HW_INF.ini”“C:\KRC\Roboter\Init\Interbus.ini”“C:\KRC\Roboter\Init\iosys.ini”

LogBook (Protocolo)

Los datos de protocolo, que pueden ser consultados bajo las funciones de diagnóstico yprotocolo, se memorizan sobre disquete.

Informaciones complementarias sobre la función de protocolo se encuentran en la docu-mentación [Funciones de visualización] en el capítulo [Diagnóstico].Informaciones para imprimir los datos del protocolo se encuentran en el apartado 5.3.1.3.

5

Navegador

74 de 124


5.3.1.5 Restore (Restituir)

Esta instrucción permite la restitución de ficheros Zip compactados anteriormente archiva-dos desde el disquete a la memoria del disco duro.

Esta función tiene gran utilidad cuando, por ejemplo, en el disco duro se han dañado progra-mas o si después de haber efectuado grandesmodificaciones, quiere volverse a la situaciónoriginal. Los ficheros respectivos que se encuentran en el disco duro son sobreescritos.

Por ello, antes de efectuar un archivado, se efectúa una pregunta requisitoria de seguridadque debe ser contestada.

A continuación se visualiza en la linea de estados del Navegador esta acción:

Después de un corto tiempo de espera, se visualiza la finalización de la operación:


Sólo los ficheros seleccionados, o bien, los directorios en la unidaddediscos “Archive:\Disk\”se restituyen al disco duro.

5


75 de 124


El comando del menú “Restore (Restituir) -- ActSelection (Selección actual)” tiene lamisma función que el correspondiente softkey.


En el nivel del experto, puede tenerse acceso directo a la unidad de discos A:\, con la condi-ción que haya sido activada la opción de filtro “All” (Todo) o “Vista parcial”.

All (Todo)

Todos los ficheros asegurados sobre el disquete provenientes del directorio “C:\KRC\Robo-ter\KRC\” son memorizados nuevamente en el disco duro.

5

Navegador

76 de 124


El comando del menú “Crear de Nuevo” que se encuentra en la barra de softkeys, tienela misma función.



Aquí Ud. puede determinar los directorios que se han de restaurar:


“Folgen” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\”

“Subprogramas” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\”

“Makros” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\”

“VW_User” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\”


El usuario puede seleccionar entre los siguientes ficheros:


“Mada”(Datos de máquina)

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine”“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor”

“ConfigData” (Datosde configuración)

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config”“C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine”

“IO List” (Lista de E/S) “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\”

“IO Data”(Configuración de E/S)

“C:\KRC\Roboter\Init\HW_INF.ini”“C:\KRC\Roboter\Init\Interbus.ini”“C:\KRC\Roboter\Init\IOSys.ini”

Para restituir ficheros individuales desde el disquete, mueva el foco sobre el símbolo“Archivo:\” y abra el directorio “Disk” (corresponde con la unidadde discosA:\). A continua-ción cambie a la lista de ficheros, seleccione los ficheros deseados e insértelos con ayudade las funciones de procesamiento (menú “Procesar”). Ver también para ello el apartado5.3.2.

5


77 de 124


5.3.1.6 Renombrar

La instrucción “Renombrar” permite modificar el nombre o los comentarios de un programa.

Seleccione Ud. en la ventana derecha del Navegador la Folge a la cual quiere modificar elnombre. Active entonces el submenú “Renombrar” y efectúe la modificación deseada.

Dentro del formulario, Ud. tiene acceso al próximo campo de entrada utilizando la tecla delcursor “”.

Confirme después la acción con el softkey “OK” o bien, con la tecla de entrada o interrumpala acción con el softkey “Cancelar” o con a le tecla ESC.

En el nivel del experto, adicionalmente, se ofrece la posibilidad para modificar también lasextensiones de los ficheros (“SRC” o “DAT”).

El fichero cambiado de nombre es asegurado automáticamente en el disco duro. Si seindica un nombre ya existente, se emite el correspondiente mensaje de fallo en la ventanade mensajes, y la acción es cancelada.

CSE

5

Navegador

78 de 124


5.3.1.7 FormatDiskA (Formatear disquete)

El contenido de un disquete de 1,44MB en la unidad de discos A:\ es borrado en formatoligero.

5.3.1.8 Attrib (Atributos)

Informaciones adicionales sobre las visualizaciones de los atributos se encuentran enel apartado 5.2.3.2.

5.3.1.9 Filter (Filtro)

El tema “Filtro” se describe más detalladamente en el apartado 5.2.3.3.

5


79 de 124


5.3.2 Menú “Procesar”

Para abrir el menú “Procesar”, pulse la correspondiente tecla del menú. Se visualiza elsiguiente menú:

5.3.2.1 Marcar

Todos los directorios y ficheros en la lista de ficheros son marcados para el subsiguienteprocesamiento.

Las marcaciones de directorios, o bien, de ficheros, solamente pueden ser canceladoscuando

G en el árbol de directorios se selecciona otro directorio, o

G se pulsa la barra espaciadora, cuando el foco se encuentra sobre el símbolo deseadoen la lista de ficheros.

o

G se pulsa la tecla “ESC”.

5.3.2.2 Copiar

Los directorios y ficherosmarcados se copian en lamemoria intermedia. A continuación, losdirectorios y ficheros copiados pueden ser insertados.

5.3.2.3 Insertar

Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia, después de unapregunta requisitoria de seguridad, son insertados en la posición actual.

5

Navegador

80 de 124


Esta instrucción sólo está disponible, cuando en la memoria intermedia se encuentrandatos.

5.3.2.4 Cortar

Directorios y ficheros marcados se borran de su posición original y se copian a la memoriaintermedia. A continuación los directorios y ficheros así copiados pueden ser insertados enotro lugar. También aquí debe responderse a una pregunta requisitoria de seguridad.

5.3.2.5 Delete (Borrar)

Los directorios y ficheros marcados, después de responder a una pregunta requisitoria deseguridad, son borrados definitivamente del disco duro.

El comando “Borrar” también está disponible en la barra de softkeys.

5.3.2.6 Duplicate (Duplicar)

El fichero marcado se copia con otro nombre en el directorio actual. Para ello se abre unformulario, en donde se puede indicar el nuevo nombre y, un comentario a necesidad.

5


81 de 124


En el nivel del experto se ofrece además, la posibilidad de modificar adicionalmente lasextensiones de los ficheros (“SRC” o “DAT”).

El comando “Duplicate” (Duplicar) también está disponible en la barra de softkeys.

5.3.2.7 Seleccionar

WithoutParam (sin parámetros)

Esta función abre la ventana de programas y carga el fichero marcado.

5

Navegador

82 de 124


El comando “Seleccionar WithoutParam” también está disponible en la barra de softkeys.

WithParam (con parámetros)

En el nivel de expertos es posible indicar adicionalmente parámetros. Para ello se abre elsiguiente formulario, en el cual puede darse entrada a los datos correspondientes:

Parámetros adicionales se necesitan, cuando el programa, para su ejecución, necesitaotras declaraciones. Si el programa “Test.SRC” , por ejemplo, contiene el encabezamientode programa

DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)

entonces, en la llamada del programa, se transfieren un valor entero y uno booleano.

Informaciones adicionales respecto a la ventana de programas se encuentran en la docu-mentación [Programación por el usuario] en el capítulo [Procesamiento del programa].

5


83 de 124


5.3.2.8 Cancelar programa

Un programa seleccionado, es decir, preparado para ser ejecutado, puede ser canceladonuevamente por el Navegador. A continuación, puede cargarse otro programa para ser pro-cesado.

5.3.2.9 Resetear programa

Desde el Navegador también puede ser reseteado un programa seleccionado en segundoplano. Con ello, se lleva el progarama al estado inicial que tenía inmediatamente despuésde haber sido cargado.

5

Navegador

84 de 124


5.3.3 Menú “Indicación”

Conel submenú “Windows” (Ventana) puede conmutarse entre el Navegador y unprogramaseleccionado. Ud. tiene acceso a esta función, si pulsa la tecla de la función del menú“Indicación” y selecciona el submenú “Windows”.

Ahora puede conmutar entre las dos ventanas.

La conmutación entre programa y Navegador también puede realizarse con el softkeycorrespondiente.

5

6 Ejecutar, detener y resetear un programa

85 de 124

Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

6 Ejecutar, detener y resetear un programa

La condición para la ejecución del programa, es que la unidad de control esté conectada yla superficie de operación (BOF) esté activa. Las informaciones al respecto las encontraráen la documentación [Operación], capítulo [Arranque / parada de la unidad de control]y [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].

6.1 Seleccionar programaEl selector de modos de servicio debe estar colocado en el modo de servicio manual --SStep(T1) o SStep(T2).En el servicio con una puerta de seguridad abierta debe estar activo el contacto con cerra-dura E2, o bien, con puerta de seguridad abierta y velocidad de proceso, los contactos concerradura E2+E7.Para poder efectuar entradas cuando, por ejemplo, la ventana de mensajes está activa(marcada con un fondo en color), debe activarse el Navegador con ayuda de la tecla deselección de ventanas. El Navegador está activado, cuando su barra de título estámarcadaen color. Consultar también el apartado 2.2.

Marcado con unfondo en color

Como paso siguiente, mueva el foco, si es necesario, con ayuda de las teclas del cursor “”o “” a la línea que tiene el símbol del robot, que se encuentra sobre el lado izquierdo delNavegador.

Símbolo del robot

5

Ejecutar, detener y resetear un programa

86 de 124


A continuación pulse la tecla de entrada para abrir el directorio (“C:\KRC\Roboter\KRC\”).

Abra ahora, con ayuda de las teclas del sursor “” o “” y la tecla de entrada, el siguientenivel de directorios, y mueva el foco sobre el directorio “Folgen”. Debido a ello, se presentasu contenido en pantalla sobre el lado derecho del Navegador.

Con las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. saltar al contenido de los directorios, o alos directorios, respectivamente.

El programa deseado se selecciona nuevamente con las teclas del cursor “” o “”. Ahorapulse la tecla del softkey “Seleccionar”. Después de un corto tiempo de espera, el programaes presentado en la ventana de programas.

5

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

87 de 124


A continuación tiene la opción de elegir entre ejecución manual del programa (véaseapartado 6.4), y ejecución automática (véase apartado 6.5).

Informaciones adicionales respecto al Navegador se encuentran en la documentación[Operación], capítulo [Navegador], y [Programación por el usuario], capítulo [Proce-samiento del programa].

5


88 de 124


6.2 Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa)

En determinados casos, como por ej. comprobación de programas, puede ser necesarioreducir la velocidad de desplazamiento del robot. Para tal fin, se utiliza la función de“Override de programa”, cuya tecla de estado se encuentra en la parte superior derecha deldisplay.

Accionando la tecla +/--, el valor se modifica correspondientemente. El valor ajustado semuestra tanto en el símbolo POV (override de programa) en la barra de la función deestado,así como en la línea de estado.

En la modificacioón de la velocidad del programa (POV) para valores mayores, se recom-ienda activar la opción “Pasos de override de programa on/off” en el menú “Configurar” -->“ConfigOverride”. Con ello, el valor ya no cambia en pasos de 1%, sino en pasos entre 1,3, 10, 30, 50, 75 y 100 porciento del valor declarado en los datos de máquina.

5


89 de 124


6.3 Parada sobre la trayectoria, cercanaa la trayectoria y stop deemergenciaSi un programa en ejecución es detenido, se pulsa una parada de emergencia o se abre unapuerta de seguridad, el robot se detiene. La unidad de control diferencia aquí entre lossiguientes estados:

Parada sobre la trayectoria

El robot se encuentra sobre su trayectoria programada. Este es el caso cuando...

G durante el servicio manual del robot se suelta la tecla “Arranque del programa haciaadelante” o “Arranque del programa hacia atrás”

G se pulsa la tecla “Stop” durante el servicio “Automático Externo” (Stop pasivo);

P5 P6

Ventana deposicionamiento

Punto de referencia dela herramienta

PTool

Trayectoriaprogramada

El punto de referencia de la herramienta se encuentra todavía, después de la detencióndel robot, sobre la trayectoria programada. Por ello no es necesario aquí un desplaza-miento COI.

Parada cercana a la trayectoria

El robot ya no se encuentra exactamente sobre su trayectoria, pero, en general, no necesitaningún desplazamiento COI. Este es el caso cuando...

G se ha pulsado el pulsador de parada de emergencia;

P5 P6

Ventana de posicionamiento


PTool


El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posiciona-miento. Aquí tampoco es necesario un desplazamiento COI.

5


90 de 124


Stop de emergencia

El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y puede haber abandonado laventana de posicionamiento. Por ello es necesario efectuar un desplazamiento de coinci-dencia (COI). Esto ocurre en alguno de los siguientes casos:

G ha sido soltado el pulsador de hombre muerto antes de soltar la tecla “Arranque delprograma hacia adelante” durante el servicio manual con el robot;

G los accionamientos se desconectan durante la ejecución del programa;

G se ha cambiado de modo de servicio durante la ejecución del programa;

G ha sido abierta la puerta de seguridad de la célula de trabajo durante el servicioautomático;

P5 P6

Ventana deposicionamiento


PTool


Ha sido abandonada la ventana de posicionamiento. Debe ejecutarse un desplazamientode coincidencia de paso.

P5 P6

DesplazamientoCOI a P6


PTool

En un Stop de emergencia cierran los frenos de retención de cada uno de los ejes. Si estoocurre amenudomientras el robot semueve, trae como consecuencia un desgastemayorde los frenos de retención.

La variable del sistema “$ON_PATH” da información si el robot se encuentra sobre latrayectoria programada (“TRUE”) o no (“FALSE”).La ventana de posicionamiento es una zona en el espacio que puede compararse con untubo alrededor de la trayectoria programada. El radio deeste tuboestá definidoen la varia-ble del sistema “$NEARPATHTOL”.

Informaciones adicionales respecto al stop sobre la trayectoria, cercano a la trayectoria yde emergencia se encuentran en la documentación [Configuración], capítulo [Automáticoexterno] en el apartado “Flujograma de señales”.

5


91 de 124


6.4 Ejecución manual del programa (Modo de servicio manual)

La condición es que se haya seleccionado un programa. Caso contrario, siga los pasosdescritos en el apartado 6.1.

6.4.1 Modo de ejecución de programa “Go”, “Single--Step”, “I--Step” o “Hacia atrás”

El modo de ejecución de programa sólo podrá conmutarse si la función de desplazamientomanual (la tecla de la función de estado “Modode desplazamiento”, la encontrará en la partesuperior izquierda del display) esta desactivada. Para desactivar el modo dedesplazamiento manual, accione repetidas veces la tecla de la función de estadocorrespondiente, hasta que aparezca el símbolo indicado.

Se dispone, en total, de cuatro modos distintos de ejecución de programa. Para seleccio-narlo, pulse tantas veces la tecla de la función de estado correspondiente, hasta que apa-rezca el símbolo deseado.

El ajuste “Go” hace que la ejecución del programa se vaya realizando mientras se tengaaccionada la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”. Para el arranque, deberáestar pulsada una de los “pulsadores de hombre muerto” y la tecla de “Arranque delprograma hacia adelante”.

Si desea ejecutar el programapaso apaso, seleccioneel ajuste de “Single--Step”.Mantengapulsado uno de los pulsadores de hombre muerto en la parte posterior del VKCP, y accionela tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Para cada instrucción de movimientoadicional debe soltarse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar.

En el nivel de experto se tiene la posibilidad adicional del “paso incremental”. Con ello seprocesa el programa por líneas (esto vale también para un PLC cerrado, a pesar que enprimermomento parezcaque nadaocurre). Para seguir con la ejecucióndel programa, debesoltarse cada vez la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar.

El siguiente símbolo muestra el desplazamiento hacia atrás mediante la tecla “Arranque delprograma hacia atrás”. Esta función no puede ser conmutada manualmente, sino queapareceen formaautomática al pulsar la tecla “Arranquedel programahacia atrás”. Tambiénaquí, después de cada instrucción de movimiento, debe soltarse la tecla “Arranque delprograma hacia atrás” y volverla a pulsar.

Mientras se mueva el robot, deberá mantenerse pulsada la tecla “Arranque del programahacia adelante”, caso contrario, se interrumpirá el programa y el robot se detiene.

Informaciones complementarias sobre el desplazamiento reverso se encuentran en elcapítulo [El VW KUKAControl Panel “VKCP”], apartado 2.2 (Elementos de operación).

5


92 de 124


6.4.2 Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas, se ejecutaun desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien, desplazamiento de COI).Aquí el robot es desplazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual seencuentra el puntero de paso.

Esta se produce...

G después del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position;

G después de efectuar la selección de paso sobre las coordenadas del punto, en el cualse encuentra el puntero de paso;

G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicioexterno;

G después de haber seleccionado una nueva Folge.

Un desplazamiento COI también es necesario, cuando el punto de referencia de laherramienta seencuentra fuera de la ventanade posicionamiento. Informacionesmásdetal-ladas se encuentran en el apartado 6.3.

P5

P6

PTool

P5

P6


Si se abandona un movimiento CIRC (por ej. por un Stop de emergencia) el desplaza-miento COI necesario se efectúa directamente al punto siguiente.

P5

DesplazamientoCOI

PTool

Un desplazamiento COI se efectúa siempre sobre un recorrido directo desde elpunto actual a la posición de destino. ¡Por ello, preste atención a posiblesobstácu-los que puedan encontrarse en el camino, para evitar colisiones y con ello, daños apiezas, útiles y al robot!

5


93 de 124


6.4.3 Ejecutar líneas de programa individualesCuando quiera ejecutar una línea de programa determinada, seleccione primeramente, conel selector de modos de servicio, el modo “Manual”. No tiene importancia si estaseleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2).

La ejecución del programa comienza a partir del paso de instrucciónmarcada con el punterode paso (flecha amarilla o bien, roja).

Cursor de editor

Puntero de paso (puntero de programa)

Para seleccionar un paso determinado en el programa, muévase con el cursor de edición(la marca roja vertical), utilizando las teclas del cursor, sobre la línea de programa deseada.Accione seguidamente, la tecla del softkey “Selec. línea”. Con ello se ejecuta el macro deselección de paso “MakroSAW”, colocando el puntero de paso en la línea deseada.

Después de una selección de paso, en regla general, se resetean las salidas debloqueo a distintos dispositivos, o bien, robots vecinos. Que es lo que realmenteocurredepende delMakro deselección depaso “MakroSAW”, que seejecuta en formaautomática en la selección de paso.El robot se desplaza directamente a las coordenadas del paso de movimientomarcado con la selección del paso. ¡Por ello, preste atención, a la posibilidad deobstáculos y evitar posibles colisiones!

Informaciones más detalladas acerca del Makro de selección de paso “MakroSAW” lasencuentra Ud. en la documentación [Programación por el usuario], capítulo [Progra-mación PLC], apartado “Macros, llamadas de subprogramas y instrucciones depinza”.

El programa podrá ejecutarse seguidamente a partir de la línea deseada. Mantenga paraello pulsado una de las teclas de hombre muerto en la parte posterior del VKCP y presionela tecla de “Arranque del programa hacia adelante”.

El puntero del programa (flecha amarilla) cambia, durante la ejecución del mismo, a la líneaque se está ejecutando actualmente.

5


94 de 124


Mientras se mueva el robot, deberá mantener pulsada la tecla de “Arranque del programahacia adelante”, caso contrario se interrumpirá el programa y el robot se detiene.

El primer paso de programa consta, por regla general, de un “Desplazamiento COI” ydeberá activarse mediante el accionamiento por separado de la tecla de arranque y unpulsador de hombre muerto. A continuación aparece en la ventana de mensajes “COIalcanzada”. Para continuar, deberá accionar de nuevo la tecla de arranque y el pulsadorde hombre muerto.

6.4.4 Parada de la ejecución de programa

Para parar el programa enmodo de servicio paso a paso, deberá soltar la tecla de arranque.El programa es parado inmediatamente y el robot se detiene sobre la trayectoria.

Si se suelta primeramente el pulsador de hombremuerto, seproduce unstop deemergen-cia. Puede suceder entoces que haya que efectuar un nuevo desplazamiento de coinci-dencia.

6.4.5 Arranque del programa hacia atrás

Con la tecla “Arranque del programa hacia atrás” puede ejecutarse un programa en sentidoinverso. La condición previa para ellos es que este programa ya haya sido ejecutadoparcial-mente hacia adelante.

Para el movimiento hacia atrás se dispone sólo de los modos de servicio “SStep(T1)” y“SStep(T2)”.

Al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”, se resetean todas las salidas.

Si unprogramaseejecuta conayudadede la tecla“Arranque del programa hacia adelante”, el pun-tero de paso amarillo muestra el último paso demovimiento ejecutado.

Después de pulsar la tecla “Arranque del pro-grama hacia atrás”, la función de estado “Mododeejecución de programa” cambia adesplazamientoen sentido inverso.A continuación el puntero de paso ahora rojo,muestra el último paso de movimiento ejecutadoen dirección inversa.

5


95 de 124


Si se ha alcanzado el paso demovimiento correspondiente, debe soltarse la tecla “Arranquedel programa hacia atrás” y volverla a pulsar. Con ello se ejecuta el próximo paso de movi-miento.

El desplazamiento hacia adelante o hacia atrá sólo es posible cuandoexiste COI (coinciden-cia de paso).

Todos los puntos programados son alcanzados en el desplazamiento hacia atrás, conposicionamiento exacto. No es posible aquí un desplazamiento con posicionamiento aproxi-mado.

En el desplazamiento en forma reversa, todas las salidas son puestas a “FALSE”. Lassalidas, marcas y Flags programadas son restituídas, si a continuación se conmuta aejecución del programa hacia adelante. Valen naturalmente, los estados correspondientespresentes cuando se abandonó el punto anterior. Lo mismo vale para las interrupciones(Interrupts). En el desplazamiento en dirección inversa se desconectan, y se vuelven aactivar al conmutar nuevamente la dirección de marcha.

Si un robot es desplazado en dirección contraria en un entorno de posicionamiento aproxi-mado, entonces el robot se desplaza a la parada exacta del mismo.

P2 (Parada exacta)

Posición del roboten el cambio de dirección

Entorno de posicionamiento

P1

P3

Dirección hacia adelante

Posiciones superpuestas tales como oscilación o correcciones de sensores, no se conside-ran en el movimiento en dirección inversa.

5


96 de 124


Una pérdida de COI (por ej. por un desplazamiento manual) lleva a la situación que elpróximo movimiento en dirección inversa se ejecuta automáticamente como desplaza-miento de coincidencia. En ello, tienen caracter decisivo las coordenadas memorizadasen las variables “$POS_RET”.

P1

P2P3 P4

Posiciónactual

Dirección de movimientohacia adelante

P1

P2P3 P4

Desplazamientode COI haciaatrás

“COI alcanzada”

Posiciónactual

En los siguientes casos no es posible ejecutar la función del movimiento en sentido inverso:

Desplazamiento en dirección inversa no es posibleporque...

Mensaje de fallo

...no se ha desplazado el robot a puntos haciaadelante;

“No existe una secuencia demovimientos registrados”

...ya se han ejecutado todos los puntosprogramados;

“Los movimientos ya han sidoejecutados”

...un subprogramacerrado nopuede ser ejecutadoen dirección inversa;

“Subprograma cerrado”

...se ha borrado el tampón de Trace (por ej.programa reseteado);

“Borrado de los desplazamientosregistrados, no es posible efectuarmovimientos en sentido inverso”

...la función ha sido desactivada “Desplazamiento en sentido inversono activado”

Con ayuda de las variables “$VW_BACKWARD” puede activarse la ejecución del pro-grama en dirección inversa con el estado “TRUE” o con “FALSE” desactivarla totalmente.La variable “$VW_MOVEMENT” indica la cantidad de movimientos a registrar. El valordebe estar entre 0 y 60 .En el fichero “C:\KRC\Roboter\Init\Backward.init” se memorizan los valores de esta varia-ble.

Una modificación de la variable “$VW_BACKWARD” o “$VW_MOVEMENT” durante eldesplazamiento hacia atrás, es rechazado con el mensaje de fallo “Proceso activo”.

5


97 de 124


6.4.6 Resetear programa (Reset)

Un programa que ha sido detenido, o bien, reseteado, puede llevarse al estado original quetenía después dehaber sido cargado,mediante la funcióndelmenú “Procesar” --> “Resetearprograma”.

El puntero de paso salta a la primera línea del programa visualizado. A continuación, puedearrancarse nuevamente el programa seleccionado.

Con un reset, se resetean también todas las salidas.Después del reseteado de un programa, se efectúa normalmente un desplaza-miento COI. Estese ejecutasiempre en el recorrido directo desde la posición actuala la posición de destino. ¡Observe por favor, los posibles obstáculos existentesentre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por consiguiente, eventu-ales daños a las piezas, útiles o al robot!

6.4.7 Continuar con el programa

Un programa interrumpido o bien, detenido, es continuado mediante el accionamiento dela tecla de hombre muerto y la de arranque.

5


98 de 124


6.5 Ejecución automática de un programa (Externo)

Condición previa es haber seleccionado el programa “Cell”. Para los ajustes que vienen acontinuación deberá ajustarse el selector de modos de servicio en modo paso a paso(SStep(T1) o bien, SStep(T2)).

6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas, se ejecutaun desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien, desplazamiento de COI).Aquí el robot es desplazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual seencuentra el puntero de paso.

Esta se produce...

G después del reset de un programa por un desplazamiento COI y a Home--Position;

G después de efectuar la selección de paso sobre las coordenadas del punto, en el cualse encuentra el puntero de paso;

G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicioexterno;

G después de haber seleccionado una nueva Folge.

5


99 de 124


6.5.2 Ejecutar el programa en forma completa

En el servicio normal con el robot, un programa es ejecutado cíclicamente, es decir,cuando se ha alcanzado el final del programa, se continúa automáticamente con elcomienzo del programa.

Coloque ahora el conmutador de modos de servicio en el modo “Automático”.

Debido a ello, la línea de estado cambia del siguiente modo:

El mando ulterior es efectuado por el PLC. La puerta de seguridad debe quedar cerrada du-rante todoel servicio automático. Laapertura deunapuerta trae comoconsecuencia unStopde emergencia.

El servicio automático externo no es posible con una cerradura E2 o bien, E2+E7. Todala instalación no recibe en este caso, la señal de arranque del PLC, dado que representaun estado de servicio que no está permitido.

Informaciones acerca de los elementos de operación “Selector de modos de servicio” asícomo “Cerraduras E2 o bien, E2+E7” se encuentran en la documentación [Operación],capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].

6.5.3 Detener la ejecución de un programa

Para detener la ejecución de un programa se pulsa la tecla de “Stop” (parada). El programase detiene y el robot tambiénes detenidoen sumovimiento sobre la trayectoria programada.

La observacion en la ventana de mensajes puede ser confirmada en el modo de servicio“Automático Externo”.

Si los accionamientos del robot han sido desconectados mediante la tecla “Accionamientosdesconectados”, el robot se detiene y los frenos actúan. Desde el PLC pueden ahora conec-tarse nuevamente los accionamientos. Por regla general, después de un stop de emergen-cia, debe efectuarse un desplazamiento COI.

6.5.4 Continuar la ejecución del programa

En caso que un programa haya sido detenido por medio de la tecla de stop (parada) (stopdel interpretador), esto es indicado en la ventana de mensajes.

OPTS

5


100 de 124


Pulse Ud. la tecla del softkey “Confirmar” para confirmar el mensaje. Con ello, el PLC tomaotra vez a su cargo el mando del robot.

Después de un nuevo arranque, se ejecuta primeramente un desplazamiento COI.Este se efectúa siempre en el recorrido directo desde la posición actual a la dedestino. ¡Observe por favor, los posibles obstáculos existentes entre estasposiciones con el fin de evitar posibles colisiones y por consiguiente, eventualesdaños a las piezas, útiles o al robot!

6.5.5 Resetear programa (Reset)

En caso que quiera resetear un programa, debe, primeramente, colocar el selector demodos de servicio en posición “Manual”.

Un programa detenido o interrumpido puede Ud., por medio del menú “Procesar” --> “Rese-tear programa” llevarlo al estado original que el programa tenía después de cargado.

El puntero de paso salta a la primera línea del programa visualizado. A continuación, puedearrancarse nuevamente el programa seleccionado.

Con un reset, se resetean también todas las salidas.Después del reseteado de un programa, se efectúa normalmente un desplaza-miento COI. Estese ejecutasiempre en el recorrido directo desde la posición actuala la posición de destino. ¡Observe por favor, los posibles obstáculos existentesentre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por consiguiente, eventu-ales daños a las piezas, útiles o al robot!

5


101 de 124


6.6 Cancelar programa

Primeramente, la unidad de control debe encontrarse en el modo de servicio manualSStep(T1) o SStep(T2).

A continuación pulse la tecla del menú “Procesar”. Del menú que se abre, seleccione laopción “Cancelar programa”

Para un control, asegúrese por favor que el programa seleccionado ya no se encuentreindicado en la línea de estado.

5


102 de 124


5

7 Estructura de menús

103 de 124

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

7 Estructura de menús

Este capítulo le da una información general acerca de los menús que el software de KUKAle pone a disposición. Informaciones adicionales respecto a las distintas instrucciones seencuentran en los apartados correspondientes.

Los menús deseados se abren pulsando la tecla de la correspondiente función.

Barra de menús Tecla de menú

Informaciones adicionales respecto al manejo deben consultarse en el capítulo [El VWKUKA Control Panel “VKCP”].

La barra de menús del software de KUKA pone a disposición las siguientes instrucciones:

Representación en el Navegador.

Representación en el programa.

5

Estructura de menús

104 de 124


Los menús listados a continuación pueden ser abiertos por medio de la tecla del menúcorrespondiente, y del submenú que de él se abre, seleccionar la función deseada.

Tecla de menú Opciones Información másdetallada ver...

Archivo Instrucciones para representación y operacio-nes de ficheros

...apartado 7.1

Procesar Comandos para creación de programas yprocesamientos

...apartado 7.2 y 7.3

Configurar Ajustes de entradas/salidas, drivers ...apartado 7.4

Indicación Funciones de indicación de entradas/salidas,posición, contadores, variables

...apartado 7.5

Inicialización Comandos para el ajuste, para la medición yel servicio técnico

... apartado 7.6

Instrucc. Instrucciones de movimiento, lógica y de PLC ... apartado 7.7

Ayuda Información acerca de las versiones ... apartado 7.8

5

7 Estructura de menús (continuación)

105 de 124


7.1 ArchivoLa función del menú “Archivo” permite el acceso a las siguientes instrucciones:

Instrucción Significado Informaciones adicionales

Nuevo

Es posible crear nuevos ficheros, obien, directorios

Doc. [Operación],Cap. [Navegador]Apartado “Operación”

Open (Abrir) --> File/Folder (Fichero/directorio)

Se visualizan solamente los ficherosque se encuentrtan sobre el discoduro del ordenador


Open (Abrir) --> *.DAT (Lista de datos)

En una folge marcada, se visualiza elfichero *.dat correspondiente


Open (Abrir) --> FileErr (Lista de fallos)

Si aparece una folge con errores,éstos pueden ser visualizados


5


106 de 124


Print (Imprimir) --> ActSelection (Selección actual)

El fichero mostrado o seleccionadoes impreso


Print (Imprimir) --> All (todo)

Se imprimen todos los ficheros quese encuentran en la memoria detrabajo del robot


Print (Imprimir) --> Applications (Aplicaciones)

Folgen Se imprimen solamente Folgen Doc. [Operación],C [Na egado ]UPs Se da salida a todos los subprogra-

mas

Cap. [Navegador]Apartado “Operación”

Makros Se imprimen los Makros

VW--User Sólo se da salida a ficherosVW--User

Print (Imprimir) --> SystemData (Datos del sistema)

Mada (Datosde máquina)

Se imprimen los datos de máquinamás importantes

Doc. [Operación],Cap. [Navegador]A t d “O ió ”PrintConfig

(Datos deconfiguración)

Se imprimen los datos de configura-ción más importantes

p [ g ]Apartado “Operación”

IO List(Lista de E/S)

Se imprimen las E/S utilizadas contextos largos ev. existentes

Print (Imprimir) --> LogBook (Protocolo)

Se imprimen las entradas en el librode protocolo


Archiv (Archivar) --> ActSelection (Selección actual)

El fichero seleccionado o visualizadoes guardado sobre disquete


Archiv (Archivar) --> All (Todo)

Todos los ficheros son copiados aldisquete


Archiv (Archivar) --> Applications (Aplicaciones)

Folgen Todas las Folgen son archivadassobre el disquete

Doc. [Operación],Cap. [Navegador]A t d “O ió ”UPs Todos los subprogramas existentes

son copiados al disquete


Makros Todos los Makros son memorizadosen el disquete

VW--User Sólo se copian ficheros VW--Usersobre el disquete

5


107 de 124


Archiv (Archivar) --> SystemData (Datos del sistema)


Asegurar los datos actuales demáquina sobre disquete

Doc. [Operación],Cap. [Navegador]A t d “O ió ”ConfigData


Se memorizan los datos de configu-ración actuales sobre disquete



La lista actual de E/S es guarada enel disquete

IO Data(Configuraciónde E/S)

La configuración declarada para lasE/S es memorizada en el disquete

Archiv (Archivar) --> LogBook (Protocolo)

En el disquete se memorizan lasentradas registradas en el libro deprotocolo


Restore (Restituir) --> All (Todo)

Todos los ficheros son cargados deldisquete


Restore (Restituir) --> Applications (Aplicaciones)

Folgen Sólo se cargan Folgen desde eldisquete

Doc. [Operación],Cap. [Navegador]A t d “O ió ”UPs Todos los subprogramas son carga-

dos del disquete


Makros Sólo se cargan los Makros deldisquete

VW--User Aquí solamente se cargan deldisquete ficheros VW_User

Restore (Restituir) --> SystemData (Datos del sistema)


Sólo se cargan los datos de máquinadel disquete

Doc. [Operación],Cap. [Navegador]A t d “O ió ”ConfigData


Sólo se cargan del disquete datos deconfiguración



La lista de E/S es cargada deldisquete

IO Data(Configuraciónde E/S)

Del disquete se carga exclusiva-mente la configuración de E/S yadefinida

Renombrar

A estos ficheros puede cambiarse elnombre


FormatDiskA (Formatear disquete)

El disquete que se encuentra en launidad de discos es formateado


5


108 de 124


Attrib (Atributos)

Datos acerca de tipos, trayecto debúsqueda, tamaño, creación, atribu-tos, modo de edición y comentarios

Doc. [Operación],Cap. [Navegador]Apartado “Superficie deoperación”

Filter * (Filtro)

Variante de visualización de compo-nentes del fichero en pantalla

Doc. [Operación],Cap. [Navegador]Apartado “Superficie deoperación”

* sólo en el nivel del experto

5


109 de 124


7.2 Procesamiento en el Navegador

Si un directorio o un fichero es seleccionado por medio de la función del menú “Procesar”,existen las siguientes posibilidades de procesamiento:


Marcar

En la carpeta seleccionada semarcan todos los ficheros


Copiar

Ficheros marcados se copian a lamemoria intermedia


Insertar

Los ficheros que se encuentran en lamemoria intermedia son insertadosen la posición actual


Cortar

Los ficheros marcados son borradosde su posición original y copiados a lamemoria intermedia


Delete (Borrar)

Todos los ficheros seleccionados sonborrados después de una preguntarequisitoria de seguridad


Duplicate (Duplicar)

El fichero marcado es copiado aldirectorio actual con un nombredistinto


Seleccionar --> WithoutParam (sin parámetros)

El programa es seleccionado sinparámetros de funciones


Seleccionar --> WithParam (con parámetros)

En la selección del programa seefectúa la transferencia de paráme-tros de funciones


5


110 de 124


Cancelar programa

Un programa activo puede ser cance-lado nuevamente desde el Navega-dor


Resetear programa

Este punto permite resetear unprograma desde el Navegador


5


111 de 124


7.3 Procesamiento en el programa

Si se selecciona el menú “Procesar”, se dispone de las siguientes posibilidades de procesa-miento:


SPS --> FOLD actual abr/cer

Se abre o se cierra solamente el PLCmarcado con el cursor de edición

Doc. [Programación por elusuario],Cap. [Procesamiento delprograma], Apartado “Escon-der zonas/PLC”

SPS --> Abrir todas FOLD

Se abren todas las instrucciones PLCdentro de un programa


SPS --> Cerrar todas FOLD

Se cierran todas las instruccionesPLC dentro de un programa


Copiar

El punto del programa seleccionadocon el cursor de edición es copiado ala memoria intermedia

Doc. [Programación por elusuario],Cap. [Procesamientodel programa],Apartado “Funciones debloque”

Insertar --> WithSPS (con PLC)

El punto del programa que seencuentra en la memoria intermediaes insertado con instrucciones PLC

Doc. [Programación por elusuario],Cap. [Procesamientodel programa],Apartado “Funciones debloque”

5


112 de 124


Insertar --> WithoutSPS (sin PLC)

El punto del programa que seencuentra en la memoria intermediaes insertado sin instrucciones PLC

Doc. [Programación por elusuario],Cap. [Procesamiento delprograma],Apartado “Funciones debloque”

Cortar

El punto del programa seleccionadoes borradodel programay seencuen-tra en la memoria intermedia


Delete (Borrar)

El punto del programa seleccionadoola instrucción PLC seleccionada, sonborrados


Cancelar programa

El programa seleccionado cierra Doc. [Operación],Cap. [Navegador]Apartado “Operación”

Resetear programa

El programa seleccionado quedavisible en la ventana del menú, perointernamente es reseteado


5


113 de 124


7.4 Configurar

El menú “Configurar” contiene las siguientes instrucciones:

PararArrancarCancelar

5


114 de 124



Entradas/Salidas

Zange (pinza) Definición de entradas ysalidas para pinzas

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar el sistema]Apartado “Entradas/Salidas”

Salidas Binarias Definiciónpara la salidabinariaApartado “Entradas/Salidas”

Automático Externo Declaraciones y definicionesfijas para el servicio automático

Doc. [Configuración],Cap [Automático Externo]fijas para el servicio automático

externoCap. [Automático Externo]

Driver de E/S

EditIOData (Procesarconfiguración de E/S)

En la ventana de menús secarga el fichero “iosys.ini” paraser procesado

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar el sistema]Apartado “Driver E/S”

Resetear INTERBUS Reseteado de interfacesifé iResetear DeviceNet periféricas

PERCEPTRON Reset

ConfigAnalysisReconfig (Reconfiguraranálisis)

Actualización para la funciónde análisis

Interpretador SUBMIT *

*Parar Detener el interpretador Submit Doc. [Configuración],C [Co fig a el siste a]*Arrancar Arrancar el interpretador Submit Cap. [Configurar el sistema]Apartado “Interpretador

*Cancelar Cancelar el interpretadorSubmit

Apartado InterpretadorSUBMIT”

ConfigOverride

Pasos de override deprograma on/off

Activar/desactivar el overridede programa

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar el sistema]A t d “O id ”Pasos de override en

manual on/offActivar/desactivar el overridemanual

p [ g ]Apartado “Override”

Grupo de usuario

Acceso a determinados nivelesdel usuario

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar el sistema],Apartado “Grupo de usuario”

SetActTool (Herramienta actual)

None Tool(sin herramienta)

Selección de la herramientadeseada

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar el sistema]A t d “H i t t l”Wzg 1 hasta

Wzg 8

p [ g ]Apartado “Herramienta actual”

SetActTool (Herramienta actual) --> OtherTool

Wzg 9 hastaWzg 16

Selección de la herramientadeseada

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar el sistema]Apartado “Herramienta actual”

LogBook (Protocolo)

Definir la cantidad máx. de en-tradas a registrar en el libro deprotocolo

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar el sistema]Apartado “Protocolo”

5


115 de 124


Ajustes --> Idioma

El idioma nacional de la super-ficie de operación

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar el sistema]Apartado “Ajustes”

Ajustes --> Texto largo

Denominaciones para entra-das / salidas


Ajustes --> nombre robot

Declaraciones sobre el tipo derobot (número de serie, datosde máquina válidos y nombredel robot)


Ajustes --> ConfigMiscellaneous

*Guía oficina si/no Elementos de operación adi-cionales para el manejo delratón


*Visibilidad limitadasi/no

Representación del programaen código KRL

ColdStartup(Rearranque obligado)

Nuevo arranque de la unidadde control sin seleccionarningún programa

ConfigBackward (Arranque del programa hacia atrás)

Declaraciones sobre tampónde movimientos y marcascomo condición para el movi-miento hacia atrás del robot

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar el sistema]Apartado “Desplazamiento delrobot hacia atrás”

* sólo en el modo del experto

5


116 de 124


7.5 IndicaciónEl menú “Indicación” dispone de los siguientes comandos:


Entradas/Salidas

MonitorIOOverviewInput (Vista generalentradas)

Presentación en pantalla delos estados de servicio y defini-ciniones, que pueden ser mo-dificados a necesidad

Doc. [Funciones de visualiza-ción],Cap. [Indicaciones]Apartado “Entradas/Salidas”MonitorIOOverview

Output (Vista generalsalidas)

dificados a necesidad Apartado “Entradas/Salidas”

Salidas Analógicas

Salidas Binarias Visualización de los estadosde ser icio definicionesZange (pinza) de servicio y definiciones

Automático Externo

Posición actual

Cartesiano Presentación en pantalla de laposición act al

Doc. [Funciones de visualiza-ción]Específico Ejes posición actual ción],Cap. [Indicaciones]

IncrementalCap. [Indicaciones]Apartado “Posición actual”

Merker

Estado de las señales de lasmarcas (Merker)

Doc. [Funciones de visualiza-ción], Cap. [Indicaciones]Apartado “Marcas” (Merker)

Flags

Estado de las señales de losFlags

Doc. [Funciones de visualiza-ción],Cap. [Indicaciones]Apartado “Flags”

5


117 de 124


Contador

Visualización de los valores delos contadores

Doc. [Funciones de visualiza-ción],Cap. [Indicaciones]Apartado “Contador”

Temporizador

Valores y estado de servicio delos temporizadores

Doc. [Funciones de visualiza-ción],Cap. [Indicaciones]Apartado “Temporizador”

Modificar

Modificación de valores devariables

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar el sistema]Apartado “Modificar”

Diagnóstico --> Osciloscopio

Display Contemplar y analizar graba-ciones archivadas

Doc. [Funciones de visualiza-ción], Cap. [Diagnóstico]A t d “O il i ”Configuración Definición de las condiciones

de osciloscopio

] p [ g ]Apartado “Osciloscopio”

Diagnóstico --> LogBook (Protocolo)

Muestra las operacionesrealizadas por el usuario

Doc. [Funciones de visualiza-ción],Cap. [Diagnóstico]Apartado “Protocolo”

Diagnóstico --> CROSS--LogBook (Protocolo)*

Programa de protocolo“KUKA--Cross”

Doc. [Funciones de visualiza-ción], Cap. [Diagnóstico]Apartado “CROSS--LogBook”

Diagnóstico --> Guardar CROSS--Log en disco flexible

Guardar el archivo CROSS--Log

Doc. [Funciones de visualiza-ción], Cap. [Diagnóstico]Apartado “Archivar CROSS--Log”

Diagnóstico --> Condición de espera

Visualización en pantalla delas condiciones de espera(análisis) de un programa

Doc. [Funciones de visualiza-ción], Cap. [Diagnóstico]Apartado “Condicion de espera”

Diagnóstico --> Caller Stack *

Evalúa los datos del punterodel proceso “$PRO_IP”

Doc. [Funciones de visualiza-ción], Cap. [Diagnóstico]Apartado “Caller Stack”

Refrescar archivos

Se lee nuevamente la unidadde discos, o bien, los directo-rios

Doc. [Funciones de visualiza-ción], Cap. [Indicaciones]Apartado “Refrescar archivos”

Windows (Ventana)

UCaseNavegador Posibilita el cambio de ventanadel programa al Navegador

Doc. [Operación],Cap [Navegador]

UCaseProgramdel programa al Navegador Cap. [Navegador]

Apartado “Operación”


5


118 de 124


7.6 Puesta en servicio en el NavegadorLa función del menú “Inicialización” aparece sólo en el Navegador, y dispone de los siguien-tes comandos:

5


119 de 124



Medición --> Herramienta

XYZ -- 4 -- Puntos Programasdemediciónpara la deter-i ió d i ió i t ió

Doc. [Puesta en servicio],C [Medició deXYZ --

Referencia

minación de posición u orientación yla estática de una herramienta mon-tada en la muñeca del robot

Cap. [Medición deherramientas y piezas]Apartado

ABC -- 2 -- puntostada en la muñeca del robot Apartado

“Medir la herramienta”

ABC -- World

Entradanumérica

Datos de cargade herramienta

Medición --> Herramienta fija

Herramienta(BASE)

Programasdemediciónpara la deter-minación de una herramienta externafij

Doc. [Puesta en servicio],Cap. [Medición deh i t i ]Offset de cine-

mática externa

fijap [

herramientas y piezas]Apartado“Herramienta fija”

Entradanumérica

Herramienta fija

Medición --> Datos de carga adicional

Entrada en pantalla de los datos deuna carga adicional colocada sobreeleje 3 del robot

Doc. [Puesta en servicio],Cap. [Medición deherramientas y piezas]Apartado“Datos de carga adicional”

Medición --> Cinemática externa

Punto del sócalo Programasdemediciónpara la deter-i ió d i áti t

Doc. [Puesta en servicio],C [Medició de laPunto del sócalo

(numérico)

minación de una cinemática externa Cap. [Medición de lacinemática externa]

Offset Programasdemediciónpara la deter-i ió d l i ió d iOffset

(numérico)

minación de la posición de una piezarespecto a la cinemática externa

Medición --> MonitorCalibrationPts (Puntos de medición)

Tipo deherramienta

Indicación del tipo de medición utili-zado

Doc. [Puesta en servicio],Cap. [Medición deherramientas y piezas]Apartado “Puntos de medición”

Medición --> MonitorCalibrationPts (Tolerancias)*

Visualización de tolerancias de error,o bien, diferencias en la medición

Doc. [Puesta en servicio],Cap. [Medición deherramientas y piezas]Apartado “Tolerancias”

Ajustar --> Comparador

Ajuste con el comparador mecánico Doc. [Puesta en servicio],Cap. [Ajuste / desajuste delrobot]Apartado “Ajuste del eje con elreloj comparador”

5


120 de 124


Ajustar--> UEA

SetupMasterFirst(Ajuste primario)

Ajuste con la unidad electrónica deajuste

Doc. [Puesta en servicio],Cap. [Ajuste / desajuste delb t]Aprender

herramienta

j p [ j jrobot]Apartado“Ajuste del eje con la UEA”

Recorridode prueba

Ajuste del eje con la UEA

Restaurar

Software--Update

Automático Cargar una nueva versión del pro-grama a través de la unidad de discoCD--ROM

Cap. [Puesta en servicio],Apartado [Software--Update]

Service

ServiceDSERDW

Ajustes para la “Electrónica servodigi-tal” y el “Resolver transductor digital”

Doc. [Puesta en servicio]Cap. [Programas de

i i ]ServiceVKEDIT Programa para visualización y proce-samiento en código KRL

p [ gservicio]

ProgramMaker Programa de conversión y depura-ción

ServiceCELLPROJ

Programa para la entrada de folgenen el fichero “Cell.src”

ServiceSOFTEND

Programa para determinación y colo-cación de los límites de carrera soft-ware

ServiceLANGTEXT

Transferencia de las listas de asigna-ción en el banco de datos de textoslargos de KUKA

Reconfiguración de E/S

Reconfigurar la asignación de E/S Doc. [Configuración],Cap. [Configurar el sistema]Apartado “Driver de E/S”


5


121 de 124


7.7 Instrucciones en el programa

La función del menú “Instrucc.” sólo está activa en el programa y contiene las siguientesopciones:


Ultima instrucción

Repetición de la última instrucciónejecutada

Doc. [Programación por elusuario],Cap. [Programación demovimientos]

Movimiento standard

PTP Instrucciones de movimiento “Puntoa punto”, “Lineal” y “Circular”

Doc. [Programación por elusuario],

LINa punto , Lineal y Circular usuario],

Cap. [Programación demovimientos]A t d “M i i tCIRC

]Apartado “Movimientoestándar”

Movimiento de tecnología

KLIN Instrucciones de movimiento “Lineal”y “Circular” para aplicaciones de pe-

Doc. [Programación por elusuario],

KCIRCy Circular para aplicaciones de pegamento, así como “Suchlauf” paramovimientos controlados por sensor

usuario],Cap. [Programación demovimientos]A t d “M i i t dSUCHLAUF

p ]Apartado “Movimiento detecnología”

5


122 de 124


MAKRO/UP/Zange

MAKRO Instrucciones PLC utilizadas a me-nudo, agrupadas según prescripción.

Doc.[Programación por el usua-i ]UP Subprogramas, que pueden ser utili-

zados en repetidas ocaciones.

[ g prio],Cap.[Programación PLC]

Zange (pinza) Ejecutar las funciones depinza yade-finidas.

[Programación PLC]Apartado“MAKRO, llamadas de

BucleMAKRO/UP

Repeticiones demakros y subprogra-mas.

,subprogramas e instruccionesde pinza”

SPS ==>

A/M/F Salidas, marcas, flags Doc.[P og a ació po el s ai/bin Contadores y salidas binarias [Programación por el usua-rio],

t Arrancar temporizadorrio],Cap.[P ió PLC]t=STOP Detener temporizador

p[Programación PLC]Apartado

Comparación Comparación aritméticaApartado“Instrucciones PLC”

Pulso Salidas de pulso

Positions--Flag Flags dependientes de la posición

Espera/FB

FB ONL Condiciones de movimiento Doc.[P og a ació po el s aEspera onl/bis Condiciones de espera [Programación por el usua-rio],

Espera tiempo Espera un tiempo determinadorio],Cap.[P ió PLC]Verriegelung Instrucción para el bloqueo de robots

p[Programación PLC]Apartado

FB PSPS Condiciones de movimiento PLC delpunto con control

Apartado“Instrucciones deespera y de movimiento”

I--BUSalternativo

Acoplar y desacoplar un segmentodeInterbus o un participante

p y

ANA/BS/Osci

ana konst Salida de una tensión analógica con-stante

Doc.[Programación por el usua-i ]ana vprop Salida de una tensión analógica pro-

porcional a la velocidad

[ g prio],Cap.[Programación PLC]

ana kst+p Salida de una tensión constante adi-cional a una tensión dependiente dela oscilación

[Programación PLC]Apartado“Salida analógica, funcionestiempo distancia y oscilación”

Oscilación Superpone un movimiento de trayec-toria con una figura de oscilación

p y

BS A/F Salidas función tiempo--distancia

BS bin/ana Función tiempo--distancia binaria/analógica

5


123 de 124


USER

Llamada del módulo “VW_USR_R” Doc.[Programación por el usua-rio],Cap.[Programación PLC]Apartado “USER”

Kommentar (Comentario)

Insertar una línea de comentarios enuna instrucción PLC o en un punto deprograma.

Doc.[Programación por el usua-rio],Cap.[Procesamiento delprograma]Apartado “Utilizar comentarios”

5


124 de 124


7.8 Ayuda en el Navegador y en el programaEl menú “Ayuda” contiene las siguientes instrucciones:


Versión

Salida en pantalla de informacionesacerca de la versión

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar el sistema]Apartado “Ayuda”

1

5

Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

1 de 116

SOFTWARE

VKR C1

Puesta en servicio

Release 1.3

6

2 de 116



PD Interleaf

6

3 de 116


Índice

1 Ajuste / desajuste del robot 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Ajuste del eje con el reloj comparador 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Ajuste del eje con la UEA 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.1 Breve descripción de las funciones 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.2 Ejemplos de aplicación 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.3 Preparación para el ajuste con la UEA 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.4 Ajuste primario 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.5 Aprender herramienta 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.6 Recorrido de prueba 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.7 Restaurar 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Desajuste del eje 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Variables (ajuste con la UEA) 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1 Valores de ajuste 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.2 Ajuste primario 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.3 Aprender peso de la herramienta 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.4 Recorrido de prueba 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.5 Restaurar ajuste 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Medición de herramientas y piezas 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Consideraciones básicas 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 Generalidades 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.2 Condiciones previas 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.3 Introducción 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Medir la herramienta 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.1 Sinopsis 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2 XYZ -- 4 -- Puntos 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.3 XYZ -- Referencia 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.4 ABC -- 2 -- puntos 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.5 ABC -- World 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.5.1 El método “ABC -- World (5D)” 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.5.2 El método “ABC -- World (6D)” 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.6 Entrada numérica 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.7 Datos de carga de la herramienta 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Herramienta fija 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1 Sinopsis 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2 Herramienta (BASE) 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.3 Offset de la cinemática externa 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.4 Entrada numérica 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Datos de la carga adicional 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Cinemática externa 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Puntos de medición (MonitorCalibrationPts) 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Tolerancias (SetupErrorBounds) 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Medición de la cinemática externa 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Consideraciones básicas 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6

Puesta en servicio

4 de 116


3.1.1 Generalidades 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.1.2 Condiciones previas 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Medición de la cinemática externa 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.1 Sinopsis 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.2 Punto de zócalo 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.3 Punto de zócalo (numérico) 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.4 Offset 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.5 Offset (numérico) 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.6 Offset de cinemática externa 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Software--Update 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Programas de servicio 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1 DSE -- RDW 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 ServiceVKEDIT (Editor VK) 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.1 Modos de representación 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.2 Datei (Archivo) 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.3 Bearbeiten (Procesar) 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.4 Opciones 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.5 Anzeige (Visualización) 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 ProgramMaker 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1 Funciones de estado en la versión en línea y fuera de línea (Online y Offline) 109. . . . . . . . . .5.3.2 Softkeys en las versiones en línea y fuera de línea (Online y Offline) 110. . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 ServiceCELLPROJ 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Software--Endschalter (Límite de carrera software) 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Langtext (Texto largo) 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6

1 Ajuste / desajuste del robot

5 de 116

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

1 Ajuste / desajuste del robotEn el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posición mecánica definida, llamada posi-ción mecánica cero. Esta posición mecánica cero representa una asignación al ángulo deaccionamiento del eje y está definida mediante una entalladura o una marca (nonio).Si el robot se encuentra en esta posición mecánica cero, el valor absoluto del codificadores memorizado para cada eje. Para poder desplazar el robot exactamente a la posiciónmecánica cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (UEA).

El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura,para evitar inexactitudes causadas por dilataciones.Esto significa, que el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de serviciofrio o con temperatura de régimen.

Nonio en el eje 5 Cartucho de medición en el eje 2

Dependiendodel tamañodel robot, en los ejes seencuentramontadoun nonio o un cartuchode medición para la recepción de un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste(llamada UEA).

2

3

4

1

Corte de un cartucho de medición

1 Entalladura de medición2 Unidad electrónica de ajuste

o reloj comparador3 Palpador4 Cartucho de medición

Para una determinación precisa de la posición mecánica cero de un eje del robot, debedesplazarse el mismo, primeramente, a una posición de preajuste. A continuación debequitarse la tapa protectora del cartucho, y se monta un reloj comparador o una UEA. Ahoradebe conectarse la UEA a la caja de conexiones del robot (conector X32), y con ello quedaconectada a la unidad de control del robot.

6

Ajuste / desajuste del robot

6 de 116


Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medición cruza el punto más bajo de laentalladura de medición, se ha alcanzado la posición mecánica cero. El comparadorelectrónico transmite a la unidad de control una señal eléctrica.Utilizando un reloj comparador mecánico, la posición mecánica cero es reconocida por elcambio abrupto en la dirección demovimiento de la aguja indicadora. La posición de preaju-ste facilita el desplazamiento a la posición mecánica cero. La posición de preajuste estámarcada del lado exterior por medio de un trazo o de una marca con muesca/grano, y seencuentra un poco antes de la posición cero. Antes del desplazamiento de ajuste propia-mente dicho, debe desplazarse el eje a esta posición.

Marcación con trazoo muesca/grano

Posición cero matemáticaPosición de preajuste

Dirección de desplazamiento del eje Dirección de desplazamiento del eje

UEAo relojcomp.

UEAo relojcomp.

El desplazamiento a laposiciónmecánicacero sólo debe realizarsedesde“+”hacia“--”. Si el eje debemoverse desde “--” hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazarel eje por sobre la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en lamisma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversiónde los engranajes del reductor.Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot:

Un ajuste del robot debe realizarse... El borrado del ajuste se realiza...

...después de haber ejecutado reparaciones(por ej. cambio de un motor de accionamiento oRDW)

...automaticamente en lafase de arranque 1)

...cuando el robot ha sidomovido amanivela sin utili-zar la unidad de control (por ej. con la manivela)

...automaticamente en lafase de arranque1)

...después de una colisión contra un topemecánico con una velocidad mayor que la dedeasplazamiento manual (20cm/s)

...en forma manual por eloperario

...después de una colisión de la herramienta o elrobot contra una pieza (Crash)


1) Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar launidad de control, respecto a la posición actual, se borran todos los datos de ajuste, porrazones de seguridad.

Un desajuste puede realizarse... El borrado del ajuste se realiza...

...cuando los valores de ajuste memorizados quie-ran borrarse en forma definida


Ud. puede efectuar el ajuste de los ejes solamente si no existe ninguna situación dePARADA DE EMERGENCIA, los accionamientos están conectados y el modo de servicioT1 se encuentra activo. En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADADEEMERGENCIA de la periferia.Informaciones respecto del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA las encuentra Ud.en la documentación [El VW KUKA Control Panel “VKCP”], mientras que el cableado delos circuitos de PARADA DE EMERGENCIA y del conector X32 para la UEA se describenbajo [Panel de conexión / Interfases periféricas].

6

1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)

7 de 116


En el ajuste de los ejes de la muñeca, deben tenerse en cuenta la eventual existencia deun paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sinfinantes del ajuste.

1.1 Ajuste del eje con el reloj comparador

Informaciones acerca de como mover el robot en forma manual, se encuentran en elcapítulo [Desplazamiento manual del robot].

Desplace el eje a ajustar hasta la posición de preajuste.

Posición de preajuste del eje 3

n

!

Eldesplazamiento a laposiciónmecánicacero sólo debe realizarsedesde“+”hacia“--”. Si el eje debemoverse desde “--” hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazarel eje por sobre la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en lamisma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversiónde los engranajes del reductor.

Quite la tapa de protección del cartucho de medición, y coloque un reloj comparador.

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio Test (T1). Si al seleccionar estáfunción está activado otro modo de servicio, se emite el correspondientemensaje de fallo.

Pulse la tecla del menú “Inicialización”. Se abre el menú correspondiente. Selecciona laopción “Ajustar” “Comparador”.

Inicialización

6


8 de 116


Se abre una ventana de estados, en la cual se indican los ejes a ajustar.

Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. Elpróximo eje a ajustar queda marcado en color.

Los ejes ya ajustados no aparecen más en el listado, y en caso de querer realizar en losmismos unnuevoajuste, primeramente debenser desajustados. Explicacionesmásdetal-ladas se encuentran en el apartado 1.3.

Si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor, el intento es interrumpido. Elajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden.

Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.Desplace el eje a ajustar en la dirección negativa del eje pasando por encima de la marcade preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte másbaja de la entalladura de medición, que se nota por un cambio brusco en la dirección delmovimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.

A continuación, desplace nuevamente el eje a la posición de preajuste. Desplace otra vezel eje a ajustar en dirección negativa. Detenga elmovimiento del eje cuando la aguja del relojcomparador esté entre cinco y diez divisiones de la escala cerca del punto cero mecánico.Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales. Paraello debe cambiar almododeprocesamiento “Medidadeapasos”. Corrija el valor de la varia-ble del sistema $MODE_MOVE dazu auf #MI.

Comomodificar los valores de las variables del sistema, se describe en la documentación[Funciones de visualización] en el capítulo [Indicaciones], apartado “CorregirVariables”.

Ahora, cada vez que se pulsa la tecla de desplazamiento, los ejes se mueven sólo unpequeño paso. Mueva ahora el eje de este modo, en dirección negativa del eje, hasta haberalcanzado la posición cero del reloj comparador.

Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posición, debe partirnuevamente desde la posición de preajuste y moverse hacia la entalladura de medición.

Pulsando la tecla del softkey “Ajustar”, la posición actual del eje es memorizada comoposición mecánica cero. El eje ajustado desaparece en la indicación sobre la pantalla.

Antes del ajuste del próximo eje, o después de haber finalizado con todos los ajustes,conmute al modo de desplazamiento normal. Para ello, asigne a la variable $MODE_MOVEen el valor #MM.

Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapaprotectora del cartucho demedición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causardaños a este dispositivo de medición delicado, provocando costos de reparaciónelevados.

6


9 de 116


1.2 Ajuste del eje con la UEAPara el ajuste con la UEA se ofrecen cuatro funciones distintas.

1.2.1 Breve descripción de las funciones

Ajuste primario

En el ajuste primario el robot es ajustado sin cargas y sin cargas adicionales en el puntomecánico cero. En él, se memorizan los valores absolutos del codificador para cada uno delos ejes.

Aprender herramienta

Enesta función, el robot es ajustado conuna cargadeterminada (herramientay cargaadicio-nal) enunaposicióndefinida. Sedetermina y sememoriza aquí el valor deoffset del codifica-dor respecto al ajuste primario.

Recorrido de prueba

Esta función controla el ajuste para una herramienta seleccionada y montada en el robot,para la cual ha sido aprendido el peso de la misma.Con el offset memorizado del codificador, se efectúa el cálculo respecto al ajuste primario,se determina la diferencia respecto al ajuste actual y se indica en pantalla. El operario debedecidir si se quiere aceptar el nuevo ajuste o mantener el antiguo como válido.

Restaurar ajuste

El robot puede ser ajustado conuna carga cualquiera (tambiénpara unaherramienta, la cualno ha sido aprendida), en una posición cualquiera.Por ello, el cálculo se realiza exclusivamente con relación a los valores del codificador deter-minados parael ajuste primario. La condiciónparaesta función es que nose hayan realizadomodificaciones mecánicas desde el ajuste primario (por ej. cambio de algún motor, cambiode piezas, etc.).

*)1 sólo posible, cuando el ajuste primario todavía es válido (es decir, ninguna modifica-ción en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza después de una colisión,etc.)

Recorridode prueba

con herramienta 0

Ajuste primario

Nuevo ajusteprimario

Restaurar *)1

sin pesos, correc-ción por medio de la

diferencia

sin carga o carga adicional

sin cargacon peso, corrección

absoluta

Puestaen

servicio

Pérdida

delajuste,

obien,controldel

ajuste

Aprenderherramienta

calcular la diferenciade peso

Recorridode prueba

Alternativamente, el ajuste primario (original) puede efectuarse con herramienta ycarga adicional.

6


10 de 116


Por razones de exactitud, se recomienda que los ejes de lamuñeca quedenen suposiciónmecánica cero durante la ejecución de las funciones con la UEA.

1.2.2 Ejemplos de aplicación

Ejemplo 1 Ajuste sin consideración de la cargaSi Ud. quiere ajustar el robot tal como en el ajuste primario, sin considerar la carga, tienedos posibilidades:1. Puede realizar nuevamente el ajuste primario

2. Puede realizar un recorrido de prueba con una herramienta número 0. Con ellopuede determinarse la diferencia respecto al ajuste válido en la actualidad.Después de la indicación del valor en pantalla, tiene Ud. la posibilidad de decidirsi quiere mantener los valores de ajuste antiguos, o si ha de ajustar el robot conlos nuevos.

Ejemplo 2 Ajuste con consideración de la cargaUd. quiere, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustar éste como si no tuvieramontada ninguna carga sobre la brida. Con ello, Ud. puede ajustar un robot que trabajapor ej. con distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), indepen-dientemente de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Paraello se dispone de dos posibilidades:1. Consideraciónde la cargade laherramientapor aprendizajede ladiferencia

de peso:Aquí semide ymemoriza, de antemano y en forma explícita para cada carga, la diferenciadeajuste provocadapor una carga. Coneste valor, enunajuste posterior con carga, puedeconsiderarse entonces, en el cálculo, esta diferencia. En este método debe realizarse losiguiente:Debe ejecutarse el ajuste primario una vez sin carga. A continuación, debe aprendersepara cada herramienta, el peso de la misma mediante la función “Aprender herramienta”.Si se ha ejecutado ésto último, es posible, más adelante, efectuar un “Recorrido deprueba” para reponer los valores de ajuste original antiguos.2. Consideración de la carga de la herramienta pormemorización del valor del

codificador.El valor del sistema de medición del recorrido (valor del codificador absoluto) es leído ymemorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste primario). En unajuste posterior con carga, se determina por comparación y se guarda la diferencia entreel valor actual del codificador y el memorizado. La condición previa para este método esqueel robot nodebehabersemodificadomecánicamente desdeel ajuste primario. Enestemétodo debe ejecutarse lo siguiente:El ajuste primario debe ser realizado una vez sin carga. Ud. puede entonces, por mediode la función “Restaurar ajuste” reponer los valores antiguos de ajuste original.

6


11 de 116


1.2.3 Preparación para el ajuste con la UEA

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado porprograma, desde “+” hacia “--”, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido elpuntomás bajo de la entalladura demedición, la unidad de control detieneautomáticamenteel movimiento del robot, y memoriza ese punto.

Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe elprograma y se emite un mensaje de fallo. La razón, en la mayoría de los casos, es queno se ha desplazado el robot a la posición de preajuste en forma muy inexacta.

Lleve el eje a ajustar a la posición de preajuste.

Posición de preajuste del eje 3

n

!

Informes sobre el tema, comomovermanualmente el robot, se encuentranen la documen-tación [Operación] en el capítulo [Desplazamiento manual del robot].

Enel desplazamiento deajustecon laUEA, laposiciónmecánicacero siempredebeser alcanzada desde “+” hacia “--”. Si primeramente debe desplazarse el eje de “--”hacia “+”, debe moverse el eje por encima de la marca de preajuste, para volver despuésnuevamente a la marca. Esto es necesario, para compensar el juego de inversión de losengranajes del reductor.

Quite la tapa de protección del cartucho de medición y coloque la unidad de medición.

Una la unidad de medición con la unidad de control del robot por medio del cable, adjuntoal juego de la UEA.

6


12 de 116


Conexión X32Aquí con la UEAenchufada.

Caja de conexiones enla columna giratoria delrobot

Pulse la tecla del menú “Inicialización” y seleccione a continuación, la opción “Ajustar” ydespués “UEA”

Las opciones aquí disponibles se describen exactamente en los apartados siguientes.

Inicialización

6


13 de 116


1.2.4 Ajuste primario

Por favor, tenga en cuenta:Si se considera la carga, debe realizarse el ajuste primario del robot sin carga y sincarga adicional.

Esta función sólo está disponible en elmodo deservicio SStep (T1). SiUd. seleccionaestafunción estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspon-diente.

Prepare Ud. el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3, y seleccione delsubmenú “UEA”, el punto del menú “SetupMasterFirst” (Ajuste primario).

Se abre una ventana de estados, en donde se visualizan los ejes a ajustar.

Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximoeje a ajustar está marcado con color de segundo plano. El ajuste ha finalizado, cuando enla ventana de estados no se visualiza ningún eje más.

Ejes ajustados ya no aparecen en el listado y deben, en caso de querer ajustarse, desaju-starlos primeramente. Informaciones más detalladas al respecto se encuentran en elapartado 1.3.

El ajuste es interrumpido si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de número de ordenmayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número menor.

Pulsando la tecla del softkey “Ajustar” se selecciona el eje el cual está marcado con unabarra en color. En la ventana demensajes se emite el texto “Se necesita tecla de arranque”.Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto que se encuentra en la parte posteriordel VKCP y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” (izquierda al lado deldisplay). El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de “+” hacia “--”controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura demedición, el programa de medición se detiene. Los valores encontrados sonmemorizados,y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana.


6


14 de 116


1.2.5 Aprender herramienta

Cuando el robot, después del ajuste primario es equipado con una herramienta pesada,puede ocurrir que, debido a esta carga elevada, existan pequeñas diferencias en el posicio-namiento. Para que el robot pueda compensar esta diferencias, el robot debe “aprender” elpeso de esta herramienta.Para ello, después del ajuste primario, el robot debe ser equipado con una herramienta ouna pieza y, en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste que debe ser realizadoa continuación, el robot “aprende” a reconocer la diferencia en el ajuste ocacionado por elefecto de la carga.

Este función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar estafunción, Ud. tiene activado otromodo de servicio, se emite el correspondiente mensaje defallo.

Prepare el robot para el ajuste comodescrito enel apartado1.2.3, y seleccione del submenú“UEA”, el punto del menú “Aprender herramienta”.

Se abre la ventana de entrada para la selección de la heramienta.

Con la tecla de la función de estado (derecha abajo del display), seleccione el número dela herramienta.

...

Pulse la tecla del softkey “Herram. Ok” (abajo en el display), para poder indicar datosrespecto a esta herramienta.Se abre una ventana de estados, en la que se ofrecen todos los ejes (ajustados y desajusta-dos) para su selección. Seleccione, con la tecla del cursor, el eje a ajustar.

6


15 de 116


Con el softkey “CheckOk” tieneUd. acceso directo al punto del menú “Recorrido deprueba”,que se describe en el apartado 1.2.6 siguiente.

Pulsando la tecla del softkey “LearnOk”, se selecciona el eje a ajustar sobre el cual seencuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana demensajes se emite el texto“Se necesita tecla de arranque”.

Mantenga pulsada la tecla de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa haciaadelante”. El eje anteriormente seleccionado semueve ahora, controlado por programa, de“+” hacia “--”.Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura, se detiene la ejecución delprograma.

Si se han determinado correctamente los datos de la herramienta o de la pieza montada enla brida de la muñeca del robot, se abre la ventana de estados que se muestra acontinuación, en la cual se visualizan las diferencias entre los incrementos de los ejes delajuste primario y del ajuste con la herramienta recién finalizado.

Pulsando la tecla del softkey “Datos Ok” puede seleccionarse el próximo eje. Pero el eje,para el cual recién fue aprendida la carga, no desaparece como indicación sobre la pantalla.

6


16 de 116


La diferencia de ajuste se memoriza, en forma estándar, en el directorio “C:\KRC\Robo-ter\ir_spec”.Los valores deherramientas aprendidas siguen siendo válidos aúndespués del reemplazode un motor o de una colisión, dado que solamente contienen la diferencia respecto alajuste primario.

Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todavía un ajuste primario, debeejecutarse éste primeramente. Por este motivo, el programa abre automáticamente lasventanas de diálogo necesarias para ello. ¡Por ello, preste atención exactamente alcontenido de los textos de la ventana de estados!


6


17 de 116


1.2.6 Recorrido de prueba

Esta función permite el control y eventualmente, la reposición de los valores de ajusteprimario antiguos del robot, sin necesidad de desmontar una herramienta. El robot esajustado con la herramienta. En una herramienta aprendida, se calculan nuevamente losvalores deajuste primario teniendoen cuenta la diferencia de valores aprendidos, y despuésde la validación por parte del operador, se sobreescriben. Esto puede ser necesario, porejemplo, después de una colisión o un cambio de motor.

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar estafunción Ud. tiene declarado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensajede fallo.

Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3 y seleccione delsubmenú “UEA” el punto del menú “Recorrido de prueba”.

Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta.

Con la tecla de función de estado (abajo a la derecha del display) seleccione el número dela herramienta.

...

Si Ud. quiere ejecutar la reposición del ajuste primario sin considerar la carga debida a laherramienta, seleccione el número de herramienta 0.

Pulse la tecla del softkey “Herram. Ok” (abajo en el display), para poder indicar datos paraesta herramienta.

Se abre una ventana de estados, en la cual se ofrece la selección de todos los ejes (ajusta-dos y desajustados). De aquí, seleccione el eje a ajustar.

6


18 de 116


Mediante el softkey “LearnOk” puede tener acceso directo al punto del menú “Aprenderherramienta”, que fue explicado en el apartado 1.2.5 anterior.

Pulsando la tecla del softkey “CheckOk” se selecciona el eje a controlar, sobre el cual seencuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se visualiza eltexto “Se necesita tecla de arranque”.

Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programahacia adelante”. El eje seleccionado anteriormente es desplazado ahora comandado porprograma, desde “+” hacia “--”. Cuando la UEA reconoce el puntomás bajo de la entalladurade medición, el programa es detenido.

Si se ha determinado correctamente los datos de ajusate con la herramienta montada enla brida de acople del robot, o bien, con la pieza, se abre una ventana de estado en la cualse visualiza la diferencia entre los datos de ajuste recién determinados y los válidos hastael momento.

Con el softkey “Guardar” se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puedepasarse al eje siguiente. Si Ud. no guarda los datos nuevos, siguen siendo válidos los datosde ajuste utilizados hasta ese instante.

En el caso que si al comienzo del recorrido de prueba la herramienta no ha sido “apren-dida”, se emite un mensaje de fallo.

6


19 de 116


1.2.7 RestaurarEsta función permite restituir datos de ajuste perdidos. En este procedimiento, el robotpuede ser ajustado con una herramienta cualquiera, cuyos parámetros no habían sido’aprendidos’ antes. Con ayuda de los datos del ajuste primario y los datos de los valoresactuales, se calcula la diferencia, y el ajuste es correspondientemente corregido.

En la mecánica del robot no debe haberse efectuado ninguna modificación después delajuste primario, entre el motor de accionamiento con unidad del resolver y el reductor deeje afectado (por ej. por reemplazodeunmotor después deunacolisión, etc). Casocontra-rio, debe ejecutarse un nuevo ajuste primario.

A diferencia con el punto del menú “Aprender herramienta” (aquí solamente se mide ladifrencia respecto al ajuste primario), en “Restaurar ajuste” se calcula en referencia alajuste primario, exclusivamente con los valores absolutos del codificador determinados enel ajuste primario mismo.

Antes de poder restituir un ajuste primario, debe haberse efectuado anteriormente unajuste primario.

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar estafunción Ud. ha activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje defallos.

Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3, y del submenú “UEA”,seleccione el punto del menú “Restaurar”.

Se abre una ventana de estado, en el cual se indican los ejes a ajustar.

Los ejes son indicados en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El próximo eje aajustar está marcado con color.

Ejes ya ajustados no se registran más en el listado, y en caso de querer realizar un nuevoajuste, deben, primeramente, efectuarse el desajuste de ese eje. Informaciones más de-talladas se encuentran en el apartado 1.3.

El intento deajuste es cancelado siUd. intenta ajustar primeramente un eje con unnúmerode ordenmayor. El ajuste debe realizarse siempreen el eje conel númerode ordenmenor.

6


20 de 116


Pulsando la tecla del softkey “Ajustar”, se selecciona el eje a ajustar en el cuál se encuentrala marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes puede leerse el siguientetexto: “Se necesita tecla de arranque”.

Mantenga apretado el pulsador de hombremuerto (sobre la parte trasera del VKCP), y pulsela tecla “Arranque del programa hacia adelante” (izquierda al lado del display). El eje delrobot que fuera seleccionado, se desplaza ahora, comandado por programa, de “+” hacia“--”. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura demedición, el programade medición se detiene. Los valores así determinados se memorizan y el eje a ajustar esborrado del listado en la ventana.


6


21 de 116


1.3 Desajuste del ejeCon ayuda de esta función, pueden desajustarse ejes en forma individual.

Pulse la tecla del menú “Inicialización”. Del menú, seleccione la opción “Ajustar”. Delsubmenú que ahora se abre, confirme la selección ya prefijada “Comparador”. El desajustede ejes también está disponible bajo el punto del menú “UEA”.

Después de pulsar la tecla del softkey “Desajustar” se abre una ventana de estado, en lacual se visualizan los ejes ya ajustados.

Pulsando la tecla del softkey “Desajustar, se borran los datos del eje, sobre el cual seencuentra la marca en forma de barra en color.

Debido al acoplamiento mecánico de los ejes de la muñeca del robot, al desajustar el eje4, se borran también los datos de los ejes 4 y 5, y en el caso de un desajuste del eje 5,se borran los datos del eje 6.

En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.

Después de pulsar la tecla del softkey “Ajuste comp.”, “Ajuste UEA” o “RestOk” tiene Ud.acceso directo sin selección por menú, a las funciones mencionadas.

Inicialización

6


22 de 116


1.4 Variables (ajuste con la UEA)En este apartado se explican los pasos de trabajo utilizados en el ajuste.

1.4.1 Valores de ajuste

Los valores obtenidos en el ajuste se memorizan en formato ASCII en el fichero<KR_SERIALNO>.CAL. Este se encuentra en todos los archivos específicos del roboten el directorio “C:\KRC\IR_SPEC”.

Este fichero es leído cuando se selecciona el ajuste por UEA, y los valores memorizadosallí se transmiten a las variables internas correspondientes.Cuando este fichero no existe o falta alguna declaración, las variables correspondientes sonmarcadas como no válidas. En cada procedimiento de ajuste, en donde se determinennuevos valores, éstos se memorizan sobre el disco duro.

Estos valores son:

Denominación Propiedadesverapar-tado.

FIRST_ENCODER_VALUES[MAX_ACHS]Valor del codificadoren el ajuste primarioen incrementos.

1.4.21.4.5

ENCODER_DIFFERENCE[MAX_TOOL][MAX_ACHS]

Diferencia aprendidaen “Aprender herr-amienta” en incre-mentos.

1.4.31.4.4

FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE[MAX_ACHS]

Primera diferenciadel ajuste (sólo ne-cesario para robotsabsolutamente ex-actos) en medida dearco.

1.4.2

1.4.2 Ajuste primario

En la ejecución del ajuste primario, los ejes a ser ajustados deben estar desajustados.

Transcurso del proceso del “Ajuste primario” de un eje:

G Cuando la UEA se desplaza sobre la entalladura de medición, el valor del codificadorabsoluto es memorizado en el array “FIRST_ENCODER_VALUES”.

G Ladiferencia respecto al ajuste anterior esmemorizadaenel array “FIRST_CALIBRA-TION_DIFFERENCE” como ángulo en valor de medida de arco.

G El eje es ajustado.

6


23 de 116


1.4.3 Aprender peso de la herramienta

Transcurso del proceso de “Aprender herramienta” de un eje, en donde se ofrecen todos losejes (ajustados y desajustados):

G El número de herramienta es indicado por el operario.

G Se controla si ya ha sido ejecutado un ajuste primario para ese eje.

G La UEA se desplaza sobre la entalladura de medición.

G Es leído el valor del codificador en el ajuste primario. La diferencia respecto al valoractual del codificador es calculada y almacenada en el portador de datos en “ENCO-DER_DIFFERENCE”.

1.4.4 Recorrido de prueba

Ejecución de “Recorrido de prueba” de un eje, en dondese ofrecen todos los ejes a seleccio-nar (ajustados y desajustados):

G El número de la herramienta es indicada por el operador.

G Si el número de herramienta es distinto de 0, el sistema controla si la herramienta yaha sido aprendida anteriormente para ese eje. En caso afirmativo, se calcula con losvalores memorizados en “ENCODER_DIFFERENCE” referidos a los valores delajuste primario.

G La UEA se desplaza por sobre la entalladura de medición.

G Se indica la diferencia respecto al ajuste actual.

G En la ventana de mensajes aparece la correspondiente pregunta si los valores debenser admitidos para el nuevo ajuste. Si la respuesta es “Si”, los valores quedan declara-dos como valores actuales de ajuste, en caso de responder con “No”, los valors sedesechan y la función finaliza.

1.4.5 Restaurar ajuste

En la ejecución de la función “Restaurar ajuste”, los ejes a restituir deben estar desaju-stados.

Procedimiento para “Restaurar ajuste” de un eje:

G Se controla primeramente, si el ajuste primario del eje en cuestión fue ya realizado.

G El valor del codificador en el ajuste primario es leído de “FIRST_ENCODER_VALUES”,el ajuste es corregido en la diferencia al valor actual del codificador.

G El valor actual incremental es determinado e impuesto.

6


24 de 116


6

2 Medición de herramientas y piezas

25 de 116

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

2 Medición de herramientas y piezas

2.1 Consideraciones básicas

2.1.1 Generalidades

Con ayuda de programas de medición ya preparados, Ud. tiene la posibilidad de acotar, enuna forma sencilla

G una herramienta desconocida, o

G una pieza desconocida

utilizando distintos métodos.

Puedenmemorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son requeri-dos entonces a través de su número en el programa de aplicación del usuario, y posibilitan,sin grandes esfuerzos, la programación de un cambio de herramienta.

Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse enlos modos de servicio manual (SStep (T1) y SStep (T2)).

2.1.2 Condiciones previas

La utilización de la funciones demedición presupone un conocimiento suficiente del manejodel sistema del robot.

Informaciones al respecto las encuentra Ud. en la documentaciónSSSS [El VW KUKA Control Panel “VKCP”],SSSS [Desplazamiento manual del robot] así comoSSSS [Ajuste / desajuste del robot]

Además, el robot debe cumplir con los siguientes requisitos:

G Se han cargado los datos de máquina correctos;

G Todos los ejes deben estar ajustados correctamente;

G No debe haber ningún programa seleccionado;

G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2).

6

Medición de herramientas y piezas

26 de 116


2.1.3 Introducción

X Y

ZEje 275

Eje 375 Eje 4

45

Eje 545

Eje 10

Eje 60X

Y

Z

Encadaeje del robot seencuentran integrados los llamados “resolvers”, que captanencadainstante el ángulo de posición del eje. Conjuntamente con las distancias conocidas existen-tes entre los ejes del robot, la unidad de control puede, con ayuda de la geometría, calcularla posición y la orientación en el espacio del punto central de la brida.

La posición del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen delsistema de coordenadas universales1) (línea punteada). Esta distancia es descompuestaen sus componentes X, Y y Z (línea de rayas).

X Y

Z

X

Y

Z

Z

Aquí se encuentra el origen del sistemade coordenadas universales1).

Aquí se encuentra elorigen del sistema decoordenadas del robot.

1) En la definición básica, los sistemas de coordenadas universales y del robot están super-puestos.

6

2 Medición de herramientas y piezas (continuación)

27 de 116


La orientación del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentraen el punto central de la brida, se describe por su giro (en ángulosEuler deZ, Y y X) respectoal sistema de coordenadas universales1).

X Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

Giro alrededor del eje Z

X

Y

Z

X

Y

Z

1.

En el giro de un sistemade coordenadas deberespetarse una conven-ción respecto al orden osecuencia de los ejes,para obtener resultadosrepetitivos.

Valor del ángulo A

X Y

Z

Giro alrededor del eje Y2.Valor del ángulo B

Giro alrededor del eje X3.Valor del ángulo C

--

--

--

--

+

+

La información que determina un punto en el espacio, y que está definida por la indicaciónde las coordenadas X, Y y Z, y los ángulos de giro A,B y C, se denomina FRAME.

6


28 de 116


1) En la definición básica, los sistemas de coordenadas universales y del robot están super-puestos.

Parapoder calcular la posición deun punto de referencia de unaherramientamontada sobrela brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posición yorientación de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Aquí se encuentra el origendel sistema de coordenadasde la brida del robot. Su posi-ción y orientación son conoci-das por la unidad de control.

Este es el puntode referencia de laherramienta (ToolCenter Point).

X

Y

Z

Estos datos pueden determinarse por medio de elementos demedición auxiliares externos.Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse después a la unidadde control. Pero después de una colisión, estos datos son inservibles y deben determinarsenuevamente.

200

200X

Z

X

Y

TCP (punto de referencia de la herramienta)

Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar lamisma con ayuda de los sistemas de medición y las funciones de cálculo del robot.

6


29 de 116


Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro puntode referencia, desde varias posiciones. Este último punto de referencia puede estar ubicadoen cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.

La posición del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces de las distintasposiciones y orientaciones de la brida del robot.

Para poder desplazar una herramienta o pieza lo más rápido posible sin sobrecargar lossistemas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargasmecánicas de la herramienta o de la pieza.

10 kg 100kg

Pesodesplazado

Velocidad / aceleración máxima

A la unidad de control se le debe indicar el peso, centro de gravedad y momento de inerciade la masa de la pieza o de la herramienta.

No debe olvidarse la eventual presencia de cargas adicionales, que pudieran estar monta-das fijamente al robot.

6


30 de 116


2.2 Medir la herramienta

2.2.1 Sinopsis

El submenú “Herramienta” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...XYZ -- 4 -- Puntos Desplazamiento a un punto de referencia fijo

XYZ -- Referencia Desplazamiento con herramienta conocida de referencia

ABC -- 2 -- puntos Desplazamiento desde 2 puntos con datos de orientación

ABC -- WORLD Posicionamiento vertical sobre sistema de coordenadasuniversales

Entrada numérica Entrada de datos de la herramienta

Datos de carga de laherramienta

Entrada de los datos de masa, centro de masa, momento deinercia de la masa

A cada uno de estos programas demedición le correspondeun formulario, que lo acompañaa través del programa, por comando de diálogos.

Métodos para determinar la posición

Conestosmétodos sedetermina la posición del TCP (punto de referencia de la herramienta)respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del robot.

A ello le pertenecen los programas de medición “XYZ -- 4 -- Puntos” (ver apartado 2.2.2),así como también “XYZ -- Referencia” (ver apartado 2.2.3).

Métodos para la determinación de la orientación

Con estosmétodos se determina el giro (A, B, C; según los ángulos Euler Z,Y,X) del sistemade coordenadas de la brida del robot.

A estos métodos cuentan “ABC -- 2 -- puntos” (ver apartado 2.2.4) y también “ABC --WORLD” (ver apartado 2.2.5).

6


31 de 116


Y

Eje 5

X

Z

X0

Y0

Z0

45

1.) Giro alrededor de ZValor A

2.) Giro alrededor de YValor B

3.) Giro alrededor de XValor C

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

ABC -- 2 -- puntos

Este método es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita unaorientación exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntosmarcados sobre el lado negativo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X dela herramienta.

ABC -- World (5D)

Este método se utiliza cuando sólo se utiliza la dirección de trabajo de la herramientapara su posicionamiento y guiado (soldaduraMig--Mag, aplicaciones con láser o cortepor chorro de agua).

ABC -- World (6D)

Este método se utiliza cuando se necesita la orientación de los tres ejes de la herr-amienta para el posicionamiento y guiado (pinzas de soldadura, garras, pistolas deaplicación de pegamentos, etc).

Método para la orientación de la herramienta (TOOL)

Si se conoce una herramienta, se indica, por entrada a través del teclado, sus medidas yposiciones angulares. Esto se realiza a través del punto del menú “Entrada numérica” (verapartado 2.2.6).

6


32 de 116


2.2.2 XYZ -- 4 -- Puntos

En el método de los “4 puntos”, se debe desplazar y posicionar el TCP (punto de referenciade la herramienta) sobre un punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso,método de los “4 puntos”).

La posición del TCP (punto de referencia de la herramienta) es calculada entonces de lasdistintas posiciones de la brida y sus direcciones.

Ejecución

Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot, y elija un punto de referenciaadecuado.

La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o laesquina bien definida de una pieza o un dispositivo.

Abra Ud., a través de la tecla del menú “Inicialización” (arriba en el display), el menú“Medición” , y también “Herramienta”, y de él, el submenú “XYZ -- 4 -- Puntos”.

Se abre la ventana de diálogo para la medición de los 4 puntos:

Con la tecla de función de estado (derecha abajo del display) seleccione, a través de la tecla+/--, el número de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de mediciónde 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta corres-pondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.

...Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display), para arrancar con lamedi-ción de la herramienta seleccionada. A continuación se abre la próxima ventana de estados.

Inicialización

6


33 de 116


Ahora se le requiere acercarse con la herramienta a un punto de referencia, desde variasdirecciones. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space Mouse.Ejecute ahora, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo:

G Colocar la herramienta en la orientación deseada;

G Desplazar el robot al punto de referencia;

G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, memorice estaposición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

Si el punto al cual se desplazó el robot fue aceptado por la unidad de control, el sistema lerequiere ahora volver a desplazar el robot al punto de referencia, pero desde otra dirección.Repita Ud. estos pasos de trabajo, hasta que el robot se haya desplazado al punto dereferencia desde cuatro direcciones y se hayan registrado las coordenadas de los puntos.

P1

P2

P4

P3

punto fijo en el espacioZW

ZW

XTYT

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto dereferencia, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento, utilice la tecla +/-- de la funciónde estado “Override manual”. Una desviación menor del Space Mouse causa también unadisminución de la velocidad.

Al final de la medición le es ofrecido el softkey “Guardar”. Memorice Ud. los datos de laherramienta pulsando la tecla de este softkey. Aquí finaliza la función.

Si durante la medición aparece el mensaje de fallo “Punto demasiado cercano a otropunto”, la diferencia en la orientación respecto al punto anterior es demasiado pequeña.El formulario no cambia. Recién cuando se haya modificado la orientación con valoresmayores, puede pasarse al próximo formulario, después de pulsar la tecla del softkey“Punto OK”.

6


34 de 116


Si después de la última medición aparece el mensaje “Error de medición demasiadogrande”, la cuasa puede ser:

G El robot ha sido mal ajustado o tiene un ajuste demasiado inexacto,

G El desplazamiento al punto fijo de referencia fue demasiado inexacto,

G Datos de máquina erróneos para el robot o la muñeca del robot, o

G El robot tiene un defecto mecánico.

6


35 de 116


2.2.3 XYZ -- Referencia

En estemétodo, se determinan los datos de una herramienta a acotar, por comparación conuna herramienta conocida, desplazándola a un punto de referencia.

punto fijo en el espacio

herramientaconocida

Para ello, debe desplazarse unaherramienta, cuyas medidas seconocen, a unpunto de referencia,desde una dirección cualquiera.


A continuacion, se monta laherramienta a medir, sobre labrida del robot. También con estaherramienta debe desplazarse aeste punto de referencia desdeuna dirección cualquiera.

herramientadesconocida

De las distintas posiciones y ángulos de la brida del robot y de las medidas ya conocidas dela primera herramienta utilizada, la unidad de control del robot puede calcular ahora lasmedidas de la herramienta a acotar.

Ejecución

Monte Ud. una herramienta, cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control delrobot, y busque un punto de referencia adecuado.

La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o laesquina bien definida de una pieza o un dispositivo.

A través de la tecla delmenú “Inicialización”, seleccioneel menú “Medición” y “Herramienta”,y de él, el punto del menú “XYZ -- Referencia”.

Una vez seleccionado el menú, se abre la siguiente ventana de diálogo:

Inicialización

6


36 de 116


Seleccione con la tecla +/-- de la función de estado (derecha abajo del display), el númerode herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medición de 16 herra-mientas distintas. Las medidas actuales, o bien, los ángulos de la herramienta correspon-diente, pueden visualizarse en la zona inferior de la ventana de estados.

...

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para poder trabajar con los datos de esta herra-mienta. A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada de datos.

2

Introduzca, con ayuda del teclado numérico, las dimensiones de la herramienta de referen-cia, es decir, de la herramienta conocida, en los campos de entrada X, Y y Z.

Con las teclas del cursor “” y “”, puede Ud. moverse entre los campos de entrada.

Ejemplo:

X, Y, Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot(se encuentra sobre el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia) dela herramienta de referencia en relación al sistema de coordenadas de labrida del robot.

6


37 de 116


X

YZ

X= + 50 Placa de adapta-ción de la bridacomo herramientade medición

En el ejemplo:

Si se han realizado todas las indicaciones en forma correcta, confirme ésto con la tecla delsoftkey “DatosOK”. Se abre la ventana con el requerimiento para realizar el desplazamientoal punto de referencia.

2

Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como elSpaceMouse. Ejecute ahora los siguientes pasos de trabajo, uno a continuación del otro:

G Colocar la orientación deseada de la herramienta

G Desplazar el robot al punto de referencia

G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, registre su posiciónpulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia,para evitar posibles colisiones.

6


38 de 116


Para ello, pulse repetidamente la tecla de la función deestado quese encuentra a la derechadel display.

Si el punto en el cual se encuentra el robot, fué aceptado por la unidad de control, la mismale requiere ahora desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir.

2

Para ello, primeramente, quite el robot de la posición actual. A continuación cambie laherramienta conocida por la desconocida; desplace el robot nuevamente al punto dereferencia.


herramientaconocida

herramientadesconocida

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del objeto de referencia,para evitar posibles colisiones.

Para ello, pulse repetidamente la tecla del softkey “Override manual”, que se encuentrasobre el lado derecho del display.

Confirme ahora la posición con el softkey “Punto OK.”. En el formulario que se abre a conti-nuación, pueden visualizarse las medidas X, Y y Z de la herramienta medida.

6


39 de 116


Pulsando la tecla del softkey “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el programa demedición.

Hasta este momento tiene Ud. la posibilidad, a través de los softkeys “ABC -- 2 -- puntos”,“ABC -- World” o “Datos carga” tener acceso a los correspondientes subprogramas. Infor-maciones más detalladas al respecto se encuentran en los apartados siguientes.

6


40 de 116


2.2.4 ABC -- 2 -- puntos

Por medio de este método, se determina la orientación del sistema de coordenadas de laherramienta, en dos pasos de trabajo:

X

Y

Z

Punto dereferencia

En el primer paso se indica a la unidadde control, la dirección de trabajo de laherramienta.Para ello debe, primeramente, despla-zarse la herramienta con su TCP (puntode referencia de la herramienta) a unpunto de referencia cualquiera.

Y

X

Z

Punto dereferencia

Ahora debe desplazarse el robot alpunto de referencia conun punto sobrela herramienta que se encuentre sobreel sentido opuesto a la dirección detrabajo.La dirección de trabajo de la herra-mienta está así determinada.

6


41 de 116


Y

Z

X

Punto dereferencia

El plano YZ puede rotar todavía libre-mente alrededor del eje X (dierección detrabajo), y es determinado en el segundopaso de trabajo.Para ello, debe desplazarse la herra-mienta de modo tal que el punto de refe-rencia con valor Y positivo, esté colocadoen el plano XY futuro de la herramienta.

Ejecución

Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot, y elija un punto de referenciaadecuado.

Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o unaesquina univocamente definida de una pieza o de un útil.

Abra el menú “Medición” a través de la tecla de la función “Inicialización”, y deél, el submenú“Herramienta”, para acceder a la opción “ABC -- 2 -- puntos”.

Seleccionado el menú, se abre la siguiente ventana de diálogo:

Con la tecla de función de estado (derecha abajo del display) seleccione, a través de la tecla+/--, el número de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de mediciónde 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta corres-pondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.

Inicialización

6


42 de 116


...

Si elmétododemediciónes activadoa través del softkey “XYZ --Referencia” (ver apartado2.2.3), no se abre el formulario para la entrada del número de herramienta.

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para trabajar con los datos de esta herramienta. Acontinuación se abre la ventana de diálogo para la entrada del valor del TCP.

Desplace ahora el TCP (punto de referencia de la herramienta) hasta el punto de referencia.


Para ello, puede Ud., con la tecla +/-- de la función de estado “Override manual”, aumentaro disminuir la velocidad de desplazamiento. Una desviación mayor o menor del SpaceMouse causa también una disminución de la velocidad.

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el puntode referencia, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. Como conse-cuencia, cambia la ventana de estados.

Primeramente, desplace el robot con la herramienta fuera de la posición actual.

Disminuya también aquí la velocidadde desplazamiento en lascercanías del objetode referencia, para evitar eventuales colisiones.

Para ello, pulse nuevamente la tecla de la función de estado “Override manual”.

Desplace ahora la herramienta sobre el punto de referencia, con un punto que se encuentreenfrentado al TCP (punto de referencia de la herramienta) en dirección contraria a la detrabajo.

6


43 de 116


Y

X

Z


Para ello, pulse repetidas veces la tecla de la función de estado (derecha del display).

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta ) seencuuentra exactamente sobre el puntode referencia, registre esta posiciónpulsando la tecla del softkey “PuntoOK”. A continuacióncambia nuevamente la ventana de estados.

Desplace la herramienta de modo tal, que el punto de referencia con valor Y positivo seencuentre en el plano XY futuro de la herramienta.


Pulse repetidas veces la tecla de la función de estado (derecha del display).

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el puntode referencia, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

6


44 de 116


Si se emite el mensaje Punto demasiado cercano al punto de referencia , significa quela distancia al punto anterior es demasiado pequeña. Recién cuando la distancia sea másgrande, puede cerrarse el formulario con “Punto OK”.

Ahora tiene Ud. la posibilidad, a través del softkey “Datos carga”, acceder al subprogramacorrespondiente. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7.

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parteinferior del display). Como consecuencia, la función finaliza.

6


45 de 116


2.2.5 ABC -- World

Se accede a la función deseada, activando la función del menú “Inicialización”, a continua-ción “Medición” y el submenú “Herramienta”.

De acuerdo a la necesidad de utilizar el método 5D (ver apartado 2.2.5.1) o 6D (ver apartado2.2.5.2), se diferencia el procedimiento.

2.2.5.1 El método “ABC -- World (5D)”

En estemétodo, debe colocarse la herramienta en su direcciónde trabajo, en formaparalelaal ejeXdel sistemadecoordenadas universales. Laorientaciónde los ejesY yZ ladeterminala unidad de control del robot. Aquí, la orientación de estos ejes no puede ser determinadaen forma sencilla, pero es exactamente igual para cada medición.

X

YZ

X0 Y0

Z0

Condición:X paralelo a Z0

Ejecución

Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot.

Seleccione el punto del menú “ABC -- World”. A consecuencia de ello, se abre una ventanade diálogo para la selección del número de herramienta:

Inicialización

6


46 de 116


Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificarcon las teclas +/-- de la correspondiente función de estado (sobre la derecha, parte inferior).Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de laventana de estados.

...Pulse la tecla del softkey “Herram.OK” (parte inferior del display, para seleccionar la simetríade la herramienta.

Seleccionar la simetría de la herramienta

En caso que la opción “6--D” tenga el foco (es decir, marcado con color azul oscuro desegundo plano), debe Ud. seleccionar el método “5--D” con la función de estado.

A continuación pulse la tecla del softkey “Datos OK”, para poder modificar los datos de laherramienta.

Ahora, el sistema le requiere alinear la herramienta endirecciónde trabajo, en formaparalelaal sistema de coordenadas universales.

6


47 de 116


X

YZ

X0

Z0

Y0

Condición:X paralelo a Z0

Si se han realizado todas las entradas, confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK”(parte inferior del display).

Guarde los datos de orientación de laherramienta

Ahora tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey “Datos carga”, entrar al correspon-diente subprograma. Infiormaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7.

MemoriceUd. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte infe-rior del display). La función finaliza.

6


48 de 116


2.2.5.2 El método “ABC -- World (6D)”

En este método, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadasuniversales. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocadosen forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales.

X0

Z0

Y0

X Y

Z

Condiciones:X paralelo a Z0Y paralelo a Y0Z paralelo a X0

Ejecución

Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot.

Seleccione el punto del menú “ABC -- World”. A consecuencia de ello, se abre una ventanade diálogo para la selección del número de herramienta:

Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificarcon las teclas +/-- de la correspondiente función de estado (sobre la derecha, parte inferior).Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de laventana de estados.

...Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display), para poder modificar losdatos de la herramienta.

6


49 de 116


Seleccionar la simetría de la herramienta

Seleccione, a continuación, elmétodo “6--D”, utilizando la tecla de la funcióndeestado (partederecha abajo en el display).

A continuación pulse la tecla del softkey “Datos OK”, para poder modificar los datos de laherramienta.

El sistema le requiere alinear la herramienta con su dirección de trabajo, en el sistema decoordenadas universales.

X0

Z0

Y0

XY

Z


6


50 de 116


Si se han realizado todas las entradas, confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK”(parte inferior del display).

Guarde los datos de orientación de laherramienta

También en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey “Datos carga”,acceder al correspondiente subprograma. Informaciones más detalladas se encuentranen el apartado 2.2.7.

MemoriceUd. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte infe-rior del display). La función finaliza.

6


51 de 116


2.2.6 Entrada numérica

Este punto del menú posibilita la entrada de valores numéricos para una herramienta fija.Abra Ud. el punto del menú a través del softkey “Inicialización”, el menú “Medición” y laopción del menú “Entrada numérica”

Se abre entonces la correspondiente ventana de diálogo:

Con la tecla de la función de estado que se encuentra abajo a la derecha del display, selec-cione Ud. una de las herramientas con numeración 1 hasta 16.

...Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para trabajar con los datos de la herramienta. Seabre la ventana de diálogo para realizar las entradas correspondientes.

Con las teclas del cursor “” o “”, Ud. puede moverse entre los campos de entrada, pararealizar las indicaciones correspondientes.

Inicialización

6


52 de 116


Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado:

X, Y, Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot(se encuentra en el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia) de laherramienta de referencia en relaciónal sistemade coordenadas de la bridadel robot.

X

Y

Z

Z= + 200

¡Por favor, considerar!La posición del sistema de coor-dendas de la brida del robot repre-sentada en la figura, sólo es válidacuando los ejes 4, 5 y 6 se encuen-tran en posición mecánica cero.

En el ejemplo:

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos EulerZ, Y, X) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot.

1.) Giro alrededor de Z 2.) Giro alrededor de Y 3.) Giro alrededor de X

Valor A Valor B Valor C

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

6


53 de 116


Y

X

Z

X0

Y0

Z0

45

¡Por favor, considerar!La posición del sistema de coor-dendas de la brida del robot repre-sentada en la figura, sólo es válidacuando los ejes 4, 5 y 6 se encuen-tran en posición mecánica cero.

En el ejemplo:

Si se han realizado todas las indicaciones, confirme ésto, por favor, pulsando la tecla delsoftkey “Datos OK”, aceptando así las entradas recién realizadas.

En el formulario pueden visualizarse el número de herramienta y los datos de la misma.Pulsando la tecla del softkey “Guardar”, se memorizan estos datos, y se cierra el formulario.

6


54 de 116


En este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey “Datos carga”, accederal correspondiente subprograma. Informaciones más detalladas se encuentran en elsiguiente apartado.

2.2.7 Datos de carga de la herramienta

Parapoder utilizar en formaóptima losmomentosmáximos disponibles de las aceleracionesde los ejes del robot, es posible indicar a la unidad de control, los datos de carga de la herra-mienta utilizada.

Si se programan datos de cargamenores a los reales, ésto puede causar sobrecar-gas eléctricas y/o mecánicas del sistema del robot.

Enmovimientos LIN yCIRC, cuando se transportan cargasmayores que las cargasnominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificación técnica delrobot, pueden aparecer sobrecargas eléctricas y/o mecánicas en el sistema delrobot. Esto depende, además, de la velocidad de trayectoria programada y de laposición del robot.

¡Para daños que por ello pudieran resultar, no se asumen responsabilidades!

Al punto del menú “Datos de carga de herramienta”, se accede a través del menú “Inicializa-ción”, el menú “Medición”, y su submenú “Herramienta”.

Desde los programas demedición “XYZ -- Referencia”, “ABC -- 2 -- puntos”, “ABC --World”y “Entrada numérica” puede Ud. tener acceso en forma directa, a los datos de carga dela herramienta. En esta caso, no es posible dar entrada a un número de herramienta.

Debidoaello seabre la correspondiente ventana dediálogo, en la cual debe indicarseprime-ramente, el número de la herramienta a modificar:

También aquí pueden indicarse, en total, 16 herramientas distintas.

...Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para poder trabajar con los datos de la herramientaseleccionada. A continuación se abre la ventana de estados para ejecutar las indicaciones.

Inicialización

6


55 de 116


Con ayuda de las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. acceder a los campos de entradae indicar los valores deseados por medio del teclado numérico,

o

asuma los datos de carga estandarizados, definidos en la declaración básica del sistema,pulsando la tecla del softkey “Default”, que se encuentra en la parte inferior del display.

En el campo “M [kg]” se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicado en el dato demáquina). Si se define el valor 0, es indicativo que no se posee carga adicional.

¡Antes, controle con ayuda de los diagramas de carga de las especificaciones delrobot, si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargasestandarizadas!


M Peso de la herramienta

X, Y, Z Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen delsistema de coordenadas de la brida del robot (está sobre el centro de labrida) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot.

X

ZY

A, B, C Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta(según ángulos Euler de Z, Y, X) respecto al sistema decoordenadas de la brida del robot.




X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

6


56 de 116


JX, JY, JZ Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inerciade la herramienta.

Si sehan realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “DatosOK”. Para un control,pueden visualizarse en la pantalla, los datos de carga de la herramienta.

El softkey “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo.

Informaciones adicionales para el cálculo de los datos de carga de la herramienta seencuentran en la documentación propia [Cálculo de datos de carga].

6


57 de 116


2.3 Herramienta fija

2.3.1 Sinopsis

Al menú “Herramienta fija” se tiene acceso, si primeramente se selecciona la función delmenú “Inicialización”, y a continuación el menú “Medición”.

El submenú “Herramienta fija” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...

Herramienta (BASE) desplazamiento a una herramienta fija

Offset de cinemáticaexterna

desplazamiento a una herramienta fija sobre una cinemáticaexterna

Entrada numérica Entrada manual de los valores de una herramienta fija

A cada uno de estos programas de medición se le ha asignado un formulario, que loacompañan a través del programa guiado por los diálogos.

2.3.2 Herramienta (BASE)

Con este método se determina el TCP (punto de referencia) de una herramienta, la cual noes desplazada por el robot y se encuentra fija.

Primeramente debe despla-zarse una herramienta, cuyasmedidas se conocen, hasta elTCP (punto de referencia de laherramienta) de la herramientafija a medir.

En el segundo paso, debe colo-carse la brida del robot enforma perpendicular a la direc-ción de trabajo de la herra-mienta.

Ejecución

Monte Ud., sobre la brida del robot, una herramienta cuyas medidas se conozcan.

Inicialización

6


58 de 116


El menú correspondiente se encuentra pulsando la tecla de la función “Inicialización”,seguido del menú “Medición” y de “Herramienta fija”.

Se abre la siguiente ventana de diálogos:

Elija la herramienta fija a medir

Seleccione Ud., con la tecla +/-- de la función de estado (abajo a la derecha del display) elnúmero de herramienta (1...16), de la herramienta a medir.

...Pulse entonces la tecla del softkey “Herram. OK ” para acceder a la próxima ventana de diá-logo.

medición No:

Con la tecla de la función de estado, seleccione el número de la herramienta de referenciafijada en el robot.

...

Inicialización

6


59 de 116


Si Ud. hapulsado la tecla del softkey “Herram.OK”, y con ello seleccionado ambos números,puede Ud. decidirse por el método de medición 5--D o 6--D.

medición No:

Con el softkey que se encuentra a la derecha sobre el márgen inferior del display, puedeUd.conmutar entre los métodos de medición 5--D y 6--D.

Método 5--D

Este método se utiliza, cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita ladirección de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser ocorte por chorro de agua).

La dirección de trabajo de laherramienta fija, sólo está de-terminada por la posición de labrida del robot. Está colocadaperpendicularmente a la brida.La orientación de los ejes Y y Zdel sistema de coordenadas dela herramienta, la determina launidad de control del robot.Esta determinación no siemprees sencilla y de fácil predicción,pero exactamente igual paracada medición.

X

YZ

En el método de medición 5D se define el ángulo “C” con el valor por defecto “0” (estocorresponde a un giro alrededor del eje X en dirección de avance de trabajo de laherramienta).

6


60 de 116


Método 6--D

Este método se utiliza cuando para el posicionamiento y guíado se necesita laorientación de los tres ejes de la herramienta (en aplicaciones con pinzas desoldadura, garras, pistolas de aplicación de pegamentos, etc.).

X

Y

Z

La orientación del sistema decoordenadas de la herramientase realiza en forma paralela alsistema de coordenadas de labrida del robot.

Con el softkey “Datos OK” confirma Ud. su selección, y accede al formulario de medicióndel TCP.

medición No:

Ahora, el sistema le requiere desplazar el robot, con la herramienta de referencia, hasta laherramienta fija. Esto puede realizarse con las teclas de desplazamiento o con el SpaceMouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia,para evitar posibles colisiones.

Para ello, pulse repedidas veces la tecla de la función de estado que se encuentra a laderecha del display.

Ejecute, a continuación, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo:

G Colocar la herramienta en la orientación deseada;

G Hacer coincidir el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta dereferencia, con el punto de la herramienta fija;

G Pulsando la tecla del softkey “Punto OK”, se memorizan los datos.

Si el punto al cual se desplazó el robot, fue aceptado por la unidad de control, se abre acontinuación, la ventana de estados para la orientación de la brida de la muñeca:

medición No:

6


61 de 116


Primeramente, quite el robot de la posición actual.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia,para evitar eventuales colisiones.

Para ello, pulse repetidas veces, la tecla de la función de estado que se encuentra sobre laderecha del display.

Desplace el robot, con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse, hastaque la brida de la muñeca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija,tocándola.

Pulsando la tecla del softkey “PuntoOK”, se registran los datos, y se salta al formulario parala memorización de los datos.

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar”. Aquífinaliza la función.

2.3.3 Offset de la cinemática externa

Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] enel capítulo [Medición de la cinemática externa].

6


62 de 116


2.3.4 Entrada numéricaAl menú “Entrada numérica” se accede pulsando primeramente la tecla de la función“Inicialización”, a continuación abriendo el menú “Medición” y seleccionando de allí el menú“Herramienta fija”.

Seleccionado este punto del menú, se abre la primera ventana de diálogo para la entradadel número de herramienta.

Con la tecla +/-- de la funciónde estado, que seencuentra sobre la derechaabajo del display,puede Ud. activar el correspondiente número de herramienta (1...16).

...Pulse Ud. la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display), para poder darentrada a los datos de esta herramienta. Debido a ello, cambia la ventana de estados:

Con las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. situarse en el campo de entrada deseado, eindicar los datos de la herramienta, a través del teclado numérico.

Inicialización

6


63 de 116



X, Y, Z Distancia entre el TCP (punto de referencia de la herramienta)y el origen del sistema de coordenadas universales, referido alsistema de coordenadas universales.

X Y

Z

TCP(punto dereferenciade la herramienta)

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos EulerZ,Y,X), respecto al sistema de coordenadas universales.




X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK” (parte inferiordel display).

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parteinferior del display). La función finaliza y se cierra la ventana de diálogo.

6


64 de 116


2.4 Datos de la carga adicionalAlmenú “Datos de carga adicional” se tiene acceso, seleccionando primeramente la funcióndel menú “Inicialización”, y a continuación el menú “Medición”.

Después de haber seleccionado el punto del menú “Datos de carga adicional”, se activa laventana de diálogo correspondiente:

Con las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. acceder a cada uno de los campos, e indicarlos datos necesarios a través del teclado alfanumérico,

o

asuma los datos de carga estandarizados, definidos en la declaración básica del sistema,pulsando la tecla del softkey “Default”, que se encuentra en la parte inferior del display.

En el campo “M [kg]” se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicada en el dato demáquina). Si se define el valor 0, es indicativo que no se posee carga adicional.

Z+

XY

Z--

Centro de carga

Brida

Las abreviaturas en la ventana de diálogo, tienen el siguiente significado:

M Peso de la carga adicional.

X, Y, Z Distancia entre el centro de masa de la carga adicional y el orígen delsistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre elcentro de la brida), referido al sistema de coordenadas de la bridadel robot.

Inicialización

6


65 de 116


A, B, C Giro de los ejes de inercia principales de la carga adicional (según a losángulos Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas de la bridadel robot.




X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

JX, JY, JZ Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales deinercia de la carga adicional.

¡Antes, controle con ayuda de los diagramas de carga adicional de las especifica-ciones del robot, si lamisma seencuentra dentro de las tolerancias permitidasparacargas estandarizadas!

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK”. Con ello,desaparece el formulario de la pantalla, y se abre el formulario para memorización de losdatos.

El softkey “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo.

Informaciones adicionales para los cálculos de los datos de carga, se encuentran en ladocumentación propia [Cálculo de datos de carga].

6


66 de 116


2.5 Cinemática externa

Informaciones más detalladas se encuentran en la documentación [Puesta en servicio]en el capítulo [Medición de la cinemática externa].

2.6 Puntos de medición (MonitorCalibrationPts)

Al menú “MonitorCalibrationPts” (Puntos de medición) se accede, si primeramente seselecciona la funcióndelmenú “Inicialización”, y a continuaciónel punto del menú “Medición”

En este menú puede visualizarse el tipo de método de medición para una herramienta.

Se abre el siguiente formulario:

Por medio de la función de estado seleccione el número de herramienta.

...

Bajométodo demedición apareceentonces el tipo demedición aplicadopara la herramientaseleccionada. Si la herramienta seleccionada no ha sido medida, aparece bajo Método demedición “Medición no realizada!”.

Inicialización

6


67 de 116


La ventana de estado se deja finalizar mediante el softkey “Cerrar”.

2.7 Tolerancias (SetupErrorBounds)Al menú “SetupErrorBounds” (tolerancias) se accede si primeramente se selecciona lafunción del menú “Inicialización” y a continuación el punto del menú “Medición”.

Seleccionado este menú, se abre la siguiente ventana de estados, en la cual se visualizanvarias tolerancias de error.

La ventanade estadosmuestra tres tipos de tolerancias deerror. Enmedición deherramien-tas se refiere a la esfera en el espacio alrededor de la punta de medición. La indicación enpantalla no tiene aquí ningún efecto. El error de medición máximo es el valor medio resul-tante de las tres posibles esferas generadas en el método de medición XYZ--4--Puntos.

Acepte, pulsando la tecla del softkey “Default”, que se encuentra en la parte inferior deldisplay, las tolerancias definidas básicamente en el sistema.

Si se han efectuado todas las declaraciones y entradas, confirme ésto con el softkey “DatosOK”. Con ello se borra de la pantalla el formulario, y los datos se transfieren al sistema base.

La ventana de estados se deja cerrar mediante el softkey “Cerrar” pero sin transferencia dedatos.

En VW no se ofrece ninguna medición de la base. El ajuste básico, o bien, la declaracióndefault tiene un valor máx. de 10 mm.

Inicialización

6


68 de 116


6

3 Medición de la cinemática externa

69 de 116

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

3 Medición de la cinemática externa


3.1.1 Generalidades

Para poder trabajar con una cinemática externa, por ej. una mesa giratoria o una mesagiratoria basculante, acoplada matemáticamente, la unidad de control del robot debeconocer la posición exacta de éstos elementos.

Los datos fijos, invariables de esta cinemática, se registran en los datos de máquina delsistema del robot.

Datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento, se determinan en elmomento actual por medición de la cinemática externa mediante el robot.

En total, pueden memorizarse los datos de hasta 6 cinemáticas externas. Estos datos sonactivados a través de su número correspondiente en el programa del usuario.

Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse enel modo de servicio manual (SStep (T1) o SStep (T2)).

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras en lostextos, en la documentación [Introducción], capítulo [Acerca de esta documentación].

3.1.2 Condiciones previas

La utilización de funciones demedición requiere conocimientos suficientes del manejo delsistema del robot. Informaciones sobre el tema se encuentran en la documentación[Operación] en los capítulos

SSSS [El VW KUKA Control Panel “VKCP”],SSSS [Desplazamiento manual del robot] así como también enSSSS [Ajuste / desajuste del robot] ySSSS [Medición de herramientas y piezas].

Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos:

G Los datos de la cinemática externa deben estar indicados correctamente en los datos demáquina;

G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados;G No debe estar seleccionado ningún programa;G Debe haberse seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2).

6

Medición de la cinemática externa

70 de 116


3.2 Medición de la cinemática externa

3.2.1 Sinopsis

El submenú “Cinemática externa”, contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...Punto de zócalo Desplazamiento a la distancia robot – cinemática externa

Punto de zócalo(numérico)

Indicación manual de la distancia

Offset Desplazamiento a la distancia cinemática externa – pieza

Offset (numérico) Indicación manual de la distancia

Offset de cinemáticaexterna

Desplazamiento del robot a una herramienta fija sobre unacinemática externa

A cada uno de estos programas de medición se le han asignado formularios, que lo guíanpor medio del diálogo, a través del correspondiente programa.

3.2.2 Punto de zócalo

X

Y

Z

φ

φφ

φφφ

La distancia entre los sistemas decoordenadas II y III está registradaen los datos de máquina.La distancia entre los sistemas decoordenadas I y II debe indicarsemanualmente o ser medida.

Al punto del menú “Punto de zócalo” se tiene acceso pulsando la tecla del menú “Inicializa-ción”, el menú “Medición” y el submenú “Cinemática externa”.

Inicialización

6

3 Medición de la cinemática externa (continuación)

71 de 116


Se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática:

Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la función de estado, que se encuentra a la derecha dela parte inferior del display, el número (1...6) de la cinemática externa deseada.

Pulse la tecla del softkey “ExtBaseOk” (izquierda abajo del display), para poder dar entradaa datos para esta cinemática.

A continuación se abre una ventana de diálogo para la entrada de la herramienta de referencia:

Herramienta de referencia:Una herramienta, cuyas medidas seanconocidas.

Una herramienta de referencia es una herramienta cuyas medidas las conoce el operario.

Seleccioneahora, con la tecla +/-- de la funcióndeestado, el númerodeherramienta (1...16).

...

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para ejecutar la medición de la herramienta.

6


72 de 116


Se abre la próxima ventana:

Herramienta demedición No:

El sistema le requiere ahora controlar nuevamente la distancia entre el orígen del sistemade coordenadas III de la cinemática y la marca de medición, que se encuentra registradaen los datos de máquina.

Si esta distancia no ha sido correctamente indicada, debencorregirse los datos demáquina.En este caso, interrumpa la función con la tecla de “Escape”. (Las indicaciones realizadashasta ese momento son ignoradas y no se memorizan.)

Si la distancia está correctamente definida, confirme ésto con la tecla del softkey “PuntoOK”(abajo en el display).


A continuación se requiere del operario, mover los ejes de la cinemática externa, y a conti-nuación, desplazarse con el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramientade referencia a la marca, desde distintas posiciones. Es necesario ejecutar los siguientespasos de trabajo:

6


73 de 116


1er. paso -- desplazarse a la marca de medición

Esto puede realizarse tanto con las teclas de desplazamiento como con el Space Mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la marca, para evitareventuales colisiones.

Para ello, pulse repetidas veces la tecla de la función de estado representada en la figura(“Overr. Man.”), que se encuentra sobre el lado derecho del display.

2o. paso -- registrar el punto

Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca, acepte su posición pulsando la tecladel softkey “Punto OK”.

3er. paso -- desplazar el o los ejes de la cinemática externa

Si la unidad de control acepta el punto, se le requiere ahora, por medio de variasmediciones,determinar el punto de zócalo de la cinemática.

Por esta razón debe desplazarse la cinemática externa.

A continuación, repita los pasos de trabajo 1 hasta 3 hasta que haya desplazado el robota la marca desde cuatro posiciones distintas de la cinemática externa.

6


74 de 116


Si se han realizado todas las mediciones con éxito, se abre la ventana de diálogo para lamemorización de los datos del punto de zócalo:

Al final de la medición se le ofrece el softkey “Guardar” (abajo en el display). Memorice Ud.los datos de la cinemática pulsando la tecla correspondiente a este softkey. Con ello finalizala función.

6


75 de 116


3.2.3 Punto de zócalo (numérico)

X

Y

Z

φ

φφ

φφφ

La distancia entre los sistemas decoordenadas II y III está registradaen los datos de máquina.La distancia entre los sistemas decoordenadas I y II debe indicarsemanualmente o ser medida.

Abra, a través de la tecla correspondiente al menú “Inicialización” (arriba en el display), elmenú “Medición” y también “Cinemática externa”; de este punto seleccione el submenú“Punto de zócalo (numérico)”.


Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la función de estado, que se encuentra a la derecha derla parte inferior del display, el número (1...6) de la cinemática externa deseada.

Inicialización

6


76 de 116


Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo en el display), para poder darentradadedatos referentes aesta cinemática. Se abre una ventanapara la entrada dedatosdel punto de zócalo.

Indique ahora los valores a través del teclado numérico. Con las teclas del cursor “” y “”puede Ud. moverse entre campos de entrada.

Las abreviaturas en el campo de diálogo tienen el siguiente significado:

X, Y, Z Distancia entre el punto de zócalo de la cinemática y el sistema decoordenadas universales WORLD 1).

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la cinemática respecto delsistema de coordenadas universales WORLD 1).

1) ¡El orígen del sistema de coordenadas universales WORLD se encuentra, en elsuministro del robot, en el pie del mismo!



X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK”.

Con el softkey “Offset”, que se encuentra sobre el lado izquierdo abajo en el display, puedeconmutarse directamente al formulario de entradas con el mismo nombre. Informacionesmás detalladas se encuentran en los apartados 3.2.4 y 3.2.5.

6


77 de 116


Memorice los datos de la cinemática pulsando la tecla del softkey “Guardar” (derecha abajodel display). Con ello finaliza también la función.

6


78 de 116


3.2.4 Offset

φφφ

IV

La distancia entre los sistemasde coordenadas III y IV debeindicarse manualmente o sermedida.

Al punto del menú “Offset” se tiene acceso a través de la tecla del menú “Inicialización”, elmenú “Medición” y su submenú “Cinemática externa”.


Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la función de estado, que se encuentra a la derecha derla parte inferior del display, el número (1...6) de la cinemática externa deseada.

Inicialización

6


79 de 116


Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo en el display), para poder darentrada de datos referentes a esta cinemática. Se abre una ventana para la indicación dela herramienta de referencia:


Seleccioneahora, con la tecla +/-- de la funcióndeestado, el númerodeherramienta (1...16).

...Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para ejecutar la medición con esta herramienta.

A continuación se abre la siguiente ventana:


El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) alorigen futuro del sistema de coordenadas de la pieza (BASE). Esto puede realizarse con lasteclas de desplazamiento o con el Space mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza, para evitareventuales colisiones.

Para ello, pulse repetidamente la tecla de la función de estado “Override manual” (a laderecha del display).

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el origendeseado del sistema de coordenadas de la pieza (BASE), registre esta posición pulsandola tecla del softkey “Punto OK”.

6


80 de 116


A continuación entra Ud. a la próxima ventana de diálogo:


Se requiere ahora, mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X, desplazando elrobot hasta un determinado punto.

Primeramente desplace la herramienta quitándola de la posición actual:


Pulse para ello nuevamente repetidas veces la tecla de la función de estado +/-- “Overridemanual”.

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el puntodeseado, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

Cambia la ventana de estados:

6


81 de 116



Se requiere ahora mostrar a la unidad de control, la orientación del plano XY, desplazandoel robot hasta un punto con valor Y positivo.

También aquí, primeramente desplace la herramienta quitándola de la posición actual.


Pulse para ello repetidas veces la tecla de la función de estado “Override manual”.

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el puntocon valor Y positivo enel plano XY, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “PuntoOK”.

6


82 de 116


Al final de la medición, se le ofrece nuevamente el softkey “Guardar”, que se encuentra enla parte inferior del display. Memorice los datos de la cinemática, pulsando la tecla de estesoftkey. A continuación finaliza también la función.

6


83 de 116


3.2.5 Offset (numérico)

φφφ

IV

La distancia entre los sistemasde coordenadas III y IV debeindicarse manualmente o sermedida.

Al punto del menú “Offset (numérico)” se accede a través de la tecla del menú “Inicializa-ción”, el menú “Medición” y su submenú “Cinemática externa”.


Seleccione con la tecla +/-- de la función de estado, abajo a derecha del display, el númerode cinemática (1...6).

Inicialización

6


84 de 116


Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok”, para poder dar entrada a datos correspondientesa la cinemática externa seleccionada.

Debido a ello, se abre la siguiente ventana de diálogo para la entrada de los datos de offset:

Indique los valores deseados utilizando el teclado numérico.

Con las teclas del cursor “” y “”, puede Ud. moverse entre los campos de entrada.

Las abreviaturas en la ventana de estados tienen el siguiente significado:

X, Y, Z Distancia entre el punto de referencia de la pieza (BASE),y el sistema de coordenadas de la cinemática.

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la pieza respecto al sistema decoordenadas de la cinemática.



X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

Si se ha dado entrada a todos los datos, confirme ésto pulsando la tecla del softkey “DatosOK”, que se encuentra en la parte inferior del display.

6


85 de 116


Memorice los datos deoffset pulsando la tecla del softkey “Guardar”. El softkey seencuentraabajo a la derecha del display. Con ello finaliza la función.

6


86 de 116


3.2.6 Offset de cinemática externa

Con este método de medición puede Ud. acotar una herramienta montada sobre unacinemática externa.

φφφ

IV

Aquí sehamontadounaherramientasobre la cinemática externa.La distancia entre los sistemas decoordenadas III y IV debe medirseo indicarse manualmente.

Pulse la tecla del menú “Inicialización”, seleccione a continuación el menú “Medición”, y elsubmenú “Herramienta fija”.

Debido a ello, se abre el siguiente formulario:

Herramienta fijaexterna No:

Con la tecla +/-- de la función de estado (derecha abajo al lado del display), seleccione elnúmero de herramienta (1...6) a acotar, montada sobre la cinemática externa.

Inicialización

6


87 de 116


Pulse la tecla del softkey “ExBase OK” (abajo en el display), para realizar la medición de laherramienta externa.

Se abre la ventana para la selección de la herramienta de medición:


Seleccione Ud. ahora el número de la herramienta de referencia deseada (1...16).

...

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” para indicar el método de medición de esta herra-mienta.

Se abre la siguiente ventana:


Seleccione Ud. aquí el método de medición a aplicar. El método seleccionado influye sobrela orientación del sistema de coordenadas de la herramienta.

El método 5D es aplicado cuando solamente se utiliza la dirección de ejecución del trabajode la herramienta para el posicionamiento y guiado (soldadura MIG--MAG, láser o corte porchorro de agua).

El método 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientaciónde los tres ejes de la herramienta (por ej. pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicaciónde pegamentos, etc.).

6


88 de 116


5D

En este método debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida delrobot en forma paralela a la dirección futura de trabajo de la herramienta. Laorientación de los ejes Y y Z la realiza la unidad de control. Esta no puede predecirsefacilmente, pero es exactamente igual en cada medición.

En el método de medición 5D, el ángulo “C” (corresponde al giro alrededor del eje X dela dirección de avance de la herramienta) es puesto con un valor por defecto “0”.

X

YZ

X0

Z0

Y0

Condición:Z paralelo a X0

Sistema de coordenadasde la brida del robot

Sistema de coordena-das de la herramientaresultante, orientaciónde Y y Z no simple-mente previsible.

6D

Estemétodo requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejesdel sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en formaparalela a los futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.

X

YZ

X0

Z0

Y0


Sistema de coordena-das de la herramientaresultante

Sistema de coordenadasde la brida del robot

6


89 de 116


Con ayuda de la función de estado (a la derecha abajo en el display), seleccione el métodomás conveniente para la aplicación, y confirme la selección con la tecla del softkey “DatosOK” (abajo en el display).

Pulsando la tecla del softkey “Datos OK”, confirma Ud. la selección, y accede al formulariode medición TCP.



El sistema le requiere a Ud. desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) de laherramienta demedición seleccionada, sobre el TCP (punto de referencia de laherramienta)de la herramienta montada sobre la cinemática externa.

Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la herramienta, paraevitar eventuales colisiones.

Pulse para ello, repetidas veces, la tecla +/-- de la función de estado “Override manual” (ala derecha del display).

Si los dos TCPs (puntos de referencia de la herramienta) se encuentran exactamentesuperpuestos, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

TCP de la herramienta de referencia

TCP de la herramienta externa

6


90 de 116


La próxima ventana de estados requiere una modificación de la orientación de la brida dela muñeca:



Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space Mouse, posicioneahora la brida de acople del robot perpendicular a la futura dirección de trabajo de la herra-mienta montada sobre la cinemática externa.

Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la herramienta, paraevitar eventuales colisiones.

Para ello, pulse nuevamente, repetidas veces, la tecla de la función de estado “Overridemanual”.

6


91 de 116


Si la brida del robot se encuentra exactamente perpendicular a la dirección de trabajo de laherramienta, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. La siguienteventana de diálogo le muestra el número y los datos de la herramienta acotada:

Con el softkey “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el programa de medición.

6


92 de 116


6

4 Software--Update

93 de 116

Inbetriebnahme: Software--Update R1.3 03.99.00 es

4 Software--UpdatePulsando la tecla de la función del menú “Inicialización”, aparece el submenú “Software--Update” con la opción “automático”.

Desde la estación de discos CD--Rom puede cargarse una nueva versión del programa.Pero antes debe contestarse una pregunta requisitoria de seguridad.

Pulsando la tecla del softkey “Cancelar” o “No” no se ejecuta la actualización del software.

Después de pulsar la tecla del softkey “Si”, en la ventana de mensajes se emite el requeri-miento para un rearranque del ordenador. Si en ese momento no se encuentra ningún CDen la unidad de discos correspondiente, se emite en la ventana de mensajes el correspon-diente mensaje de fallo, y se interrumpe el procedimiento.

¡El CDde actualización debe quedar en la unidad dediscosCD--Romtodo el tiempoque dure el procedimiento! Caso contrario, existe la posibilidad de pérdida dedatos, o bien, de efectuar una instalación defectuosa.

Como primero, se instala un escaneador de virus, que más adelante es activado con cadaarranque de la unidad de control. De los directorios Init, Template, PowerOn (R1 y Steu) yde MaDa, se efectúa un aseguramiento de datos. Distintos ficheros, tales como ficheros demando, sonborrados del registro, y a continuación se copian los nuevos ficheros. Seefectúauna actualización de los programas User, por ej. modificaciones en el sintaxis, intercambiode variables o nuevos subprogramas.

En el caso de aparecer fallos en la actualización del software, puede Ud. efectuar elllamado del fichero Log para visualizarlo sobre el display. Deje en este caso el fichero Logsobre el display y llame al servicio.

Finalizada la actualización, debe desconectarse el ordenador. (Recién ahora está permitidoretirar el CD de la estación de discos.) A continuación se ejecuta un arranque automáticode la unidad de control.

Inicialización

6

Software--Update

94 de 116

Inbetriebnahme: Software--Update R1.3 03.99.00 es

6

5 Programas de servicio

95 de 116

Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

5 Programas de servicio

La función del menú Inicialización con la función “Service”, pone a disposición funciones yprogramas adicionales, que ayudan y soportan su trabajo.

Al submenúseaccedepulsando la tecla delmenú “Inicialización”, y a continuación, seleccio-nando la opción “Service”. Aquí son llamados desde la superficie de operación, los progra-mas fuera de línea (Offline), que se encuentran en el directorio “C:\KRC\Util”.

La función del menú “Inicialización” y el submenú “Service” no tienen acceso si se haseleccionado o editado un programa.

5.1 DSE -- RDW

Este punto del menú sirve como diagnóstico de error del DSE – RDW, o bien, para el ajustedel DSE.

DSE es la abreviatura de “Digitale Servo Elektronik” (electrónica servo digital), que seencuentra sobre la tarjeta MFC en el armario de control.

Por el contrario, RDW significa “Resolver DigitalWandler” (resolver transductor digital). Estese encuentra en la base del robot.

El contenido de los EEPROMS sobre el lado del DSE o RDW, puede ser sobrees-crito. Estos datos no pueden ser repuestos por un rearranque simple del sistema.

Memorizar el número de serie del robot en la RDW

Por razones de identificación y para asegurar que exista una asignación correcta entre roboty armario de control, el número de serie del robot es memorizado en la unidad RDW sobreun EEPROM.

El númerodel robot seencuentra en la variable del sistema “$KR_SERIALNO”. Eneldirecto-rio “...\KRC\Roboter\IR_SPEC” sedeclara un fichero con la denominación “<ROBNR>.CAL”(<ROBNR> es el número indicado de serie del robot).

En el arranque del sistema se controla, si existe sólo un fichero “<ROBNR>.CAL”, y si elnúmero de serie del robot memorizado en ese fichero coincide con el número de serie delrobot memorizado en la RDW. Si ésto no es el caso, existen las siguientes posibilidades:

G El número del robot no fue memorizado en la RDW y el fichero “<ROBNR.CAL>” noestá existente.En este caso, se emite el mensaje “No se ha programado ningún nro. de robot”.

G El número del robot está memorizado en la RDW, pero el fichero “<ROBNR>.CAL”falta. En este caso se emite el mensaje: “No hay archivo de calibración”.

Inicialización

6

Programas de servicio

96 de 116


G El número del robot en la RDW no coincide con el número en el fichero “<ROBNR>.CAL”.Se emite el mensaje:“Robot número #RDWnr distinto del archivo de calibrado #Dateinr”.

G Existen varios ficheros “<ROBNR>.CAL”.Se emite el siguiente mensaje: “Existen varios archivos de calibración”.

Adicionalmente, se emite en estos cuatro casos, el mensaje:

“Verificar nombre de robot con nombre de configuración del robot”

El número del robot puede ser controlado, o bien, modificado, a través del punto delmenú “Configurar -- Ajustes – nombre robot”. Este es memorizado en la variable delsistema “$KR_SERIALNO”.Detalles al respecto, ver documentación [Configuración], capítulo [Configurar elsistema].

Una vez realizada la entrada, en el directorio “...\KRC\Roboter\IR_SPEC” se declara elfichero “<ROBNR>.CAL”. Un fichero “<ROBNR>.CAL” eventualmente yaexistente conotronúmero de serie del robot, es cambiado de denominación en “<ROBNR>.BAK”.

6

5 Programas de servicio (continuación)

97 de 116


5.2 ServiceVKEDIT (Editor VK)El programa se arranca pulsando la tecla del menú “Inicialización”, y seleccionando a conti-nuación el submenú “Service” (Servicio), así como la instrucción “ServiceVKEDIT” (EditorVK). Debido a ello, se abre la siguiente ventana de selección de archivos:

El Editor VK es un programa auxiliar, con el cual se tiene la posibilidad de cargar ficheros,visualizarlos en pantalla y procesarlos con las funciones ofrecidas. Con estas funciones setiene contacto directo con el sistema base.

Con las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. seleccionar el programa deseado. A continua-ción pulse la tecla de Entrada. Ahora, el fichero es cargado en el editor VK en el modo derepresentación “VKR”.

Si el “Editor VK” se arranca con el “Explorador”, se dispone además de campos de selec-ción para la indicación de trayectos de búsqueda:

Inicialización

6


98 de 116


5.2.1 Modos de representación

Los dosmodos de representación distintos “VKR” y “KRL” están a disposición para la repre-sentación del programa en el editor:

Modo VKR

La representación en el editor corresponde a la unidad de control VKR C1 en el nivel delusuario.

Modo KRL

Esta representación muestra el código KRL de la zona marcada en rojo en el “Modo VKR”.

Se visualiza la línea marcada en rojo en el modo VKR. Se representa la FOLD propiamentedicha en el programa, el CASE del PLC del punto, la lista de datos con coordenadas y losparámetros transferidos.

6


99 de 116


5.2.2 Datei (Archivo)

Estemenúponeadisposición funcionesmuy importantes para la administración dearchivos(ficheros).

Öffnen (Abrir)

Con la función de estado “Datei” (Archivo) o con la instrucción de menú “Datei” --> “Öffnen”(Abrir) se puede cargar, en cualquier momento, otro programa.

Speichern (Grabar)

La función de estado “Save” (Grabar) o el menú “Datei” --> “Speichern” (Grabar) memorizaen el sistema base, el programa que se encuentra en el editor VK. La función de estado apa-rece solamente después de haber realizado una modificación al programa.

Kopieren (Copiar)

Con el editor VK, pueden copiarse ficheros tales como Folgen (secuencias), subprogramasymacros. Existe aquí también la posibilidad de copiar, por ej. una Folge en unsubprograma.Ud. encuentra la función, si pulsa las teclas del menú “Datei”, seguido de la opción “Kopie-ren” (Copiar).

Con las teclas del cursor “” y “”, puedeUd, pasar al camposiguiente oal anterior, respec-tivamente. Las teclas “” o “”, permiten una conmutación entre Folge, UP y Makro o entreel número correspondiente. Arrancar o finalizar a través de Alt+S o Alt+E.

El procedimiento de copia se arranca pulsando la tecla de “Entrada”, y es posible interrumpirel mismo con la tecla ESC.CSE

6


100 de 116


Drucken (Imprimir)

Esta instrucción permite imprimir archivos y configuraciones del sistema.

Se dispone de las siguientes opciones:

aktuelle Datei (archivo actual)

El fichero visualizado en el ServiceVKEDIT es impreso.

Anwendungsprogramme (programas de aplicación)

Folgen: Se emiten todas las Folgen incluso las instrucciones PLC de puntoabiertas en el modo VKR.

UP’s: Se emiten todos los subprogramas inclusive instrucciones de PLCde punto abiertas sobre una impresora o se emiten como fichero.

Makro’s: Aquí se emiten todos los macros con las instrucciones PLC de puntoabiertas, también en el modo VKR.

VW_USER: Se imprime el código KRL o se emite como fichero.

Systemdaten (datos del sistema)

Ein/Ausgänge (Entradas/salidas): Se imprime la asignación de los textos largos.

Maschinendaten (Datos de máquina): Se imprime una selección de los datos demáquina más importantes.

Konfiguration (Configuración): Se ejecuta la emisión de la configuración deE/S, datos de herramienta y configuraciónde garras.

alles Drucken (imprimir todo)

Se imprimen todos los programas del usuario y todos los datos del sistema.

¡La emisión a través de la opción “alles Drucken” (imprimir todo) es muy voluminosa ypuede tardar bastante tiempo!

El menú “Opciones” --> “Imprimir” --> “al archivo” posibilita desviar la emisión de los datosde impresora a un fichero.Si se selecciona uno de los puntos del menú “Folgen”, “UP’s”, “Makro’s”, “VW_USER” o“alles Drucken” (imprimir todo), entonces se genera, adicionalmente , el subdirectorio“Vk_temp”, al cual se copian los ficheros correspondientes (Folgen, UP’s, ...).

6


101 de 116


Version (Versión)

Esta instrucción emite el número de versión.

Beenden (Finalizar)

La función de estado “Ende” (Fin) o el menú “Datei” --> “Beenden” (Finalizar) efectúa elabandono del programa Editor VK. La función de estado aparece, cuando se ha realizadouna modificación al programa, recién después de haber asegurado el archivo (fichero).

Con la teclas “Next” y “Last” puedemarcarse el próximo paso o el anterior, respectivamente.La marcación se refiere también a los comandos PLC de punto correspondientes.

5.2.3 Bearbeiten (Procesar)

Para el procesamiento, se dispone de las siguientes funciones del menú:

Funciones de bloque

En la representación VKR existe la posibilidad de marcar varias líneas. La marcación seefectúa pulsando la tecla “Mayúculas” en combinación con las teclas “AvPAG” o bien,“RetPAG”. Las líneasmarcadas se representan en rojo. Es posible efectuar la marcación enambos direcciones.

Para eliminar unamarcación, puede pulsarse cualquier tecla, “Esc” o “AvPAG” o “RetPAG”.

Entonces puede seleccionarse de la función del menú “Procesar” las funciones estándarpara el procesamiento del bloque. A las funciones estándar lecorresponden: Copiar, Insertary Recortar. Todos los comandos también estan existentes como atajos de teclado (Crtl+C,Crtl+V, Crtl+X). En el recorte, las zonas del programa marcadas se copian a una memoriatampón del editor sobreescribiéndose allí el contenido anterior. También pueden borrarsebloques marcados a través de la función del menú “Procesar” o con la tecla DEL del bloquenumérico. Enambos casos segenera primeramente una pregunta requisitoria de seguridad.Si el diálogo es negativo, los puntos quedan contenidos y la marcación desaparece.

Lo que, básicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque:1. El primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar.2. Comienzo de Makro, Espera a arranque de Folge y Comienzo de subprogramano se dejan copiar, borrar ni recortar.

6


102 de 116


Bloquesmodificados si bien se visualizan inmediatamente en el editor, sememori-zan en el sistema base recién después de pulsar la tecla del softkey “Save”.

En caso de querer asegurar un fichero, que anteriormente fue abierto con el softkey“Seleccionar”, este fichero es automáticamente deseleccionado.

Copiar

La zona de texto marcada es copiada a la memoria intermedia. El original queda intacto.

Insertar

El bloque de textos contenido en la memoria intermedia es insertado debajo de la líneamarcada en el editor VK.

Por definición de la función “Ins. con PLC” en el menú “Opciones, al insertar un paso de movi-miento, puede insertarse también el PLC de punto.

Insertar PLC de punto

Ins. sin CLP: en la inserción el PLC del punto no es considerado.

Ins. con CLP: se insertan también instrucciones de PLC de punto.

Recortar

Una zona de texto marcada es copiada a la memoria intermedia, y el original es borrado delfichero.

Modificar

Los parámetros del primer paso demovimientomarcado, pueden ser modificados. Apareceuna “línea de muestra” en la cual se pueden efectuar modificaciones.

Con las teclas del cursor “” o “”, puede accederse al campo a modificar. Con las teclasdel softkey +/--, puedenmodificarse los valores. A continuación, aparecen los valoresmodifi-cados marcados con color.

También aquí se memorizan los valores pulsando la tecla de entrada, o se interrumpe lafunción con la tecla de ESCAPE.CSE

6


103 de 116


Corrimiento del punto

Una zona de textos marcada puede desplazarse geométricamente, es decir, las coordena-das de los pasos de movimiento seleccionados se modifican. Existen las siguientes opera-ciones de corrimiento:

-- Corrimiento del punto forma cartesiana BASE

-- Corrimiento del punto forma cartesiana TCP

-- Específico del eje

-- Espejo

Cartesiano BASE

Bajo corrimiento del punto en forma cartesiana BASE se entiende, que un punto cualquieraenel espacio enel sistema decoordenas deorígen (WORLD), que seencuentra enel pie delrobot, se desplaza en forma relativa. Con el ejemplo presentado aquí quiere ofrecerse unaaclaración como entender el corrimiento de un punto en forma cartesiana BASE:

Y+

Z+

X+

Pnuevo

Pantiguo--Xr

--YrXantiguoYantiguo

A+

Valores entrados= valoresrelativos--Y [mm]; --X [mm]; A+[]

En este ejemplo se efectuaría uncorrimiento relativo negativo en X,Yy un giro relativo positivo alrededorde Z.

La entrada del vector de corrimiento se efectúa en forma numérica en el correspondientecampo de entrada. Los campos de entrada pueden cambiarse con las teclas del cursor “”y “”. El corrimiento es arrancado con “InstrucciónOK” y con “Cancelar” o “Esc” interrumpidoen cualquier momento.

Entradas serían bajo X por ej. --200Y por ej. --100Z por ej. 0A por ej. 5B por ej. 0C por ej. 0

CSE

6


104 de 116


Cartesiano TCP

El corrimiento de un punto en forma cartesiana TCP significa, que un punto cualquiera enel espacio es desplazado relativo al sistema de coordenadas TOOL. Con el ejemplopresentado aquí quiere aclararse el comportamiento del corrimiento del punto en formacartesiana TCP:

Z+

Y+

X+Pantiguo

Pnuevo

C

Yantiguo

--Yr--Zr

Zantiguo

Cr

Valores entrados= valoresrelativos--Y [mm]; --Z [mm]; C+[]

En este ejemplo se efectuaría uncorrimiento relativo negativo en Y,Zy un giro relativo positivo alrededorde X [].¡Un corrimiento relativo en X no esconsiderado aquí!

La entrada del vector de corrimiento se efectúa en forma numérica en el correspondientecampo de entrada. Puede cambiarse entre campos de entrada con el cursor Arriba/Abajo.El corrimiento es arrancado con “Instrucción OK” y con “Cancelar” o “Esc” interrumpido encualquier momento.

Entradas serían bajo X por ej. 0Y por ej. --230Z por ej. --150A por ej. 0B por ej. 0C por ej. 25

6


105 de 116


Específico del eje

Bajo corrimiento de un punto en forma específica del eje se entiende, que un punto cual-quiera en el espacio se alcaza por medio de un movimiento relativo de los ejes. En la figurarepresentada aquí debe efectuarse un corrimiento relativo del eje 5.

Pnuevo

Pantiguo

Valores entrados= valoresrelativos+A5 []

En este ejemplo se efectuaría ungiro relativo positivo del eje A5 [].¡Un giro relativo de los demás ejesno es considerado quí!

∼ A5nuevo

∼ A5 antiguo

La entrada en pantalla del giro del eje, se realiza en grados o en incrementos para el ejecorrespondiente. Los campos de entrada pueden cambiarse con el cursor Abajo/Arriba. Elcorrimiento arranca con “Instrucción OK” y puede ser interrumpido en cualquier momentocon “Cancelar” o “Esc”.

Entradas serían bajo A1 por ej. 0A2 por ej. 0A3 por ej. 0A4 por ej. 0A5 por ej. +40A6 por ej. 0

Las entradas en pantalla pueden ser efectuadas en forma incremental (E1--E6)[Inc].

Incrementos = Impulsos generados en el giro en los accionamientos de los ejes

6


106 de 116


EspejoEn la función espejo no es necesario efectuar ninguna indicación. Aquí se trata de unasimetría a espejo simple en el plano X--Z. Una gráfica intenta explicar el plano del espejo.

Para esta función, después de efectuada la simetría, se presume que se dispone de unaherramienta construída o adicionada también con la misma simetría (en el plano X--Z).

Z

X

Z

X

Plano de la simetría a espejo

En esta función tampoco aparece un campo de entrada, sólo seleccionándola la función yaestá activa. Esto se reconoce por el reloj que aparece entre los softkeys “P--dif” y “Save”.Después de ejecutada la función, aparece un apregunta requisitoria de seguridad para lamemorización.

5.2.4 OpcionesEl menú “Opciones” permite distintas definiciones para imprimir.

Imprimira la impresora: Se ejecuta la transmisión de datos a la impresora conectada.al archivo: La salida de datos se realiza a un fichero.nombre del archivo: En la ventana siguiente puede Ud. indicar el directorio donde se

encuentra el fichero y el nombre delmismo quese desee imprimir.

Con la instrucción “OK” se crea el fichero para impresora, aquí, por ej. drucken.txt. Con“Cancelar se interrumpe la entrada. A las instrucciones “OK” y “Cancelar” se tiene accesopulsando el tabulador con el bloque numérico desconectado.

6


107 de 116


5.2.5 Anzeige (Visualización)

VKR--Mode (Modo VKR)

La representacióndel programaque seencuentra enel editor VK se realiza enel modoVKR.Ver también el apartado 5.2.1.

KRL--Mode (Modo KRL)

La representación de la zona de textos marcada se realiza en el modo KRL (KUKA RobotLanguage). Ver también el apartado 5.2.1.

Show--Makro/UP

Los macros y subprogramas de una zona de textos marcada pueden verse en el modo devisualización rápida. Si en la zona marcada existen varios módulos, aparece un cuadro deselección, en el cual puede elegirse el macro o subprograma deseado.

Si no hay ningún módulo a visualizar, no se tiene tampoco reacción alguna.

La visualización rápida puede finalizarse con las teclas “Entrada”, “ESC” o “Espacio”

Punktabstand (Distancia entre puntos)

El editor VK ofrece la posibilidad de visualizar la distancia entre dos puntos consecutivos.La diferencia entre los puntos se calcula entre el punto en la línea actual marcada y el puntoanterior.

Con la tecla de confirmación “OK” se cierra la ventana, pero también con “ESC” o con la“Barra espaciadora” puede finalizarse con la visualización.

6


108 de 116


5.3 ProgramMaker

El punto del menú “ProgramMaker” posibilita tanto la creación de nuevos programas depiezas como así también la modificación de programas de piezas ya existentes.

El programa fuera de línea puede arrancarse pulsando la tecla del menú “Inicialización”, ya continuación seleccionando el submenú “Service” y la instrucción “ProgramMaker”.Debido a esta acción, se abre la siguiente ventana de selección de programas:

A cada versión de software le corresponde una versión especial de ProgrammMaker. Sise deben convertir programas o ficheros de textos en ficheros o archivos VKRC1, debeutilizarse el ProgrammMaker (y el correspondiente “Upgrade.dll”), asignado a la corres-pondiente versión de software del robot.En forma estándar, el prgrama “PrgMaker.exe” seencuentra enel directorio “C:\KRC\Util”,la biblioteca “Upgrade.dll” en el directorio “C:\KRC\Lib”.

Inicialización

6


109 de 116


Si el programa fuera de línea “PrgMaker.exe” es arrancado con el Explorador, se tiene adisposición, adicionalmente, campos de selección para la indicación de las rutas deacceso:

5.3.1 Funciones de estado en la versión en línea y fuera de línea (Online y Offline)

Teclas de funciones de estado

El archivo o fichero marcado en la ventana de selección, es transformado en fichero detextos. Este es guardadoenel directorio “C:\Prg_Temp”, y puedeser visualizadoen uneditorpulsando la tecla del softkey “Indicación TXT”.

El fichero de textos del archivo marcado en la ventana de selección, es transformado en unfichero de formato KRL (Kuka Robot Language) y guardado en el directorio de destino.

El ficheromarcado en la ventana de selección es convertido a la versión actual de programay guardado en el directorio de destino.

Si se han borrado líneas de instrucciones que contienen comandos de PLC del punto, laramificaciónCASEcorrespondiente aesePLCdel punto no vuelvea liberarse. Debido aello,puede suceder, que se alcance la cantidad máxima de CASE’s permitida. La instrucción“Reorganizar CASE’s” organiza nuevamente los Case’s de PLC y pone a disposición losCase’s que no se utilizan.

Esta opción aumenta la cantidad de CASE’s en 15 respectivamente. Esto es necesariocuando la cantidad de PLC del punto no alcanza para la aplicación actual.

6


110 de 116


5.3.2 Softkeys en las versiones en línea y fuera de línea (Online y Offline)

Softkeys en la versión en línea (Online)

Este softkey permite el cambio a la versión fuera de línea (Offline).

Si para un programa existe un fichero de textos, se muestra éste en un editor.

El ProgramMaker se cierra, desaparece la ventana de menús.

Softkeys en la versión en fuera de línea (Offline)

El foco es colocado en la ventana de selección izquierda, en la cual puede seleccionarseel fichero fuente.

El foco es colocado en la ventana de selección derecha, en la cual se puede seleccionar elfichero de destino.

Si para un programa existe ya un fichero de textos asignado, éste es indicado en el editor.

Este softkey permite el cambio a la versión en línea (Online).

El programa finaliza, la ventana del menú desaparece.

6


111 de 116


5.4 ServiceCELLPROJ

Para el servicio automático externo deben validarse o declararse en el fichero “Cell.src” lasFolgen necesarias para la ejecución. El programa “ServiceCELLPROJ” permite unamodifi-cación confortable por medio de una superficie de operación.

Después de haber seleccionado la función del menú “Inicialización” y activar las instruccio-nes del menú “Service” y “ServiceCELLPROJ”, se abre la siguiente ventana:

Si se pulsa el botón “Folge +” o “Folge --”, en el campo “actFolge” semodifica correspondien-temente el número de Folge. Pero aquí son considerados solamente los ficheros, o bien,Folgen, que se encuentran en el navegador o se visualizan en la ventana de programación.

Con las teclas “add” o “del” se registra, o respectivamente se borra la Folge actual en elcampo “Folgen in Cell”. Este fichero se visualiza, para control, en el campo “actFolge”.

Inicialización

6


112 de 116


UnnuevoprogramaCell se genera, cuandosepulsa la tecla “Save”. Este programacontienelas llamadas de fichero necesarias para aquellas Folgen que se visualizan en el campo“Folgen in Cell”. A continuación, el programa Cell es transmitido al sistema base.

La tecla “End” (FIN) finaliza el programa.

Para crear un nuevo programa Cell, debe pulsarse la tecla “Save”, caso contrario, no seasume ninguna modificación.

6


113 de 116


5.5 Software--Endschalter (Límite de carrera software)

Con esta función se pueden activar y resetear límites de carrera software. Después dellamada la instrucción a través de la tecla de funciones “Inicialización”, son leídas lasvariables “$SoftN_End[1]...[6]” o bien, “$SoftP_End[1]...[6]” (N=negativo; P=positivo) ytransferidas a la ventana que se abre a continuación:

Con ayuda de los números del teclado numérico,puede indicarse los valores negativos o positivosde los ejes, para los límites de carrera software.Con las teclas del cursor “” y “” o bien, la tecla“Tab”, que se encuentra en el teclado numérico,puede desplazarse el foco entre los distintoscampos de entrada. De acuerdo a la necesidaddeutilizar las cifras o las funciones de mando delteclado numérico, debe activarse o desactivarse“NUM”, pulsando la tecla correspondiente sobreelteclado del VKCP.

La opción “automat. Ermittlung” (Determin. autom.) (Alt+a) lee los valores de los ejes de launidad de control del robot y los representa en rojo en la siguiente ventana como valorespromedios. A continuación se puede, por ejemplo, con las teclas de desplazamiento,desplazar el robot a las posiciones de los finales de carrera en dirección positiva o negativa.

La tecla “Editieren” (“Editar”) (Alt+d) permite la modificación de valores a través del teclado.Así, por ejemplo, pueden realizarse todavía correccciones en las posiciones de los finalesde carrera antes alcanzados.

Inicialización

6


114 de 116


Si se pulsa esta tecla (Alt+S), se abre otra ventana con una pregunta como requisitoria deseguridad:

* Definir esta posición del límite de carrera?

El botón “Si” admite los valores de los ejes que seencuentran en los campos de entradaparalos distintos finales de carrera software y sobreescribe las variables “$SoftN_End[1]...[6]”o bien, “$SoftP_End[1]...[6]”.

A cada valor se le suma un valor offset de 5_. Así, por ejemplo, de la indicación --130_ setiene finalmente –135_, y de +120_ entonces +125_.

La tecla “Ende” (Fin) (o bien, “Alt” +“E”) finaliza la función y cierra la ventana.

En el fichero “$MACHINE.DAT”, sólo accesible en el nivel de expertos, se registran losvalores de los ajes para las variables “$SoftN_End[1]...[12]” o bien, “$SoftP_End[1]...[12].

Si se ejecuta el programa del robot para una pieza, con los límites de carrera softwareabiertos, se determinan los valores límites del campo de trabajo del robot con los valoresactuales de los ejes, y se muestran en los campos de texto correspondientes.

5.6 Langtext (Texto largo)Este programa fuera de línea transfiere una lista de asignaciones de macros al banco dedatos de textos largos de KUKA. De esta manera, después de una nueva instalación no esnecesario cada vez, entrar nuevamente amano los textos largos para las entradas / salidas.

También esta opción se accede a través de la tecla del menú “Inicialización” y la instruccióndel menú “Service”.

Inicialización

6


115 de 116


A continuación puede Ud. declarar la correspondiente ruta de acceso y marcar la lista deasignación deseada.

Fragmento de una lista de asignación

;************************************************************************;08.11.96 Formulario de asignación del robot para soldadura por puntos.*;PP-V410 para utilización de los makros 0 bis 4 y *;A2 fresado de electrodos makro 20 *; Atención Makrosps.src debe ser adaptado. *;************************************************************************;Soldar 1 pinza y 1 fresadora de electrodos instalación periférica

Z1YP1V =A9\Pinza1 Z1V ; Pinza de soldadura 1Z1 avance (carrera de trabajo)Z1YP1R =A10\Pinza1 Z1R ; Pinza de soldadura 1Z1 atrás (carrera de trabajo)Z1YP2V =A11\Pinza1 Z2V ; pinza de soldadura 1Z2 avance (carrera de aprox.)Z1YP2R =A12\Pinza1 Z2R ; Pinza de soldadura 1Z2 atrás (carrera de aprox.)Z1YP20 =A16\Freselec ; Fresadora de electrodos 1Z20

Z1SE1R =E9\Pinza1 Z1R ; pinza de soldadura avance1 (carrera de trabajo)Z1SD1V =E10\Pinza1 Z1V ; Pinza de soldadura 1 adelante (carrera de trabajo)Z1SE2R =E11\Pinza1 Z2R ; Pinza de soldadura 1 atrás (carrera de aprox.)Z1FW0 =E12\Aguarefr. ; Control aspirac. agua refrig. desc.

Z1FT1 =E13\Contrtemp ; Control temperatura transf. de pinza 1Z1FIG20 =E14\Generpulsos ; Generador de pulsos para fresadora de electrodos 1Z20FD2 =E15\Presaire12bar; Pres_aire_Rob. 12 bar conec.FD1 =E__\Presaire6bar ; Pres_aire_Rob. 6 bar conec.

;Soldar 1 pinza , Mensaje BMS

ZUEND =E166\Sin-Encend ; Rob. sin encendidoVERKL =A163\Encl.RobX ; Rob._ enclavadoF1HFEH =A164\Fallo.hardw.; Rob._ Fallo Hardware FaseF1ASTR =A165\Con encend. ; Rob._ Fase con/ encendido mensaje a BMSFASSTO =A166\Fallo Fase ; Rob._ Fallo FaseAWARN1 =A167\Advert.fres.; Rob._ Sold.advertencia cambio elec.AKAPW1 =A168\Cambio_electr; Rob._ Sold, cambio electrodo

. . .

. . .

. . .

La opción “direkt in DBeintragen” (Entrada directa enDB) ocasiona, que la lista deasigna-ción (en el ejemplo “ZuListe.txt”) después de la conversión, automáticamente se registre enel banco de datos de textos largos de KUKA. Caso contrario, sólo se efectúa una indicacióndel fichero.

La opción “mit Kurzsymbolik” (con símbolo) muestra el comentario corto en la lista deasignaciones (la secuencia de caracteres que se encuentra entre “\” y “;” por ej.“\Cambio_electr;”).

6


116 de 116


La tecla “Datei umwandeln” (convertir fichero) carga el fichero marcado y lo presenta:

“Datenbank aktualisieren” (actualizar banco de datos) registra la lista de asignacionesactualmente presentada en el banco de datos de KUKA.

Este botón finaliza el programa.

La lista de asignaciones debería guardarse en el directorio “C:\KRC\Roboter\INIT”, paraque, al archivar sobre el disquete, quede asegurada automáticamente

Informaciones adicionales respecto a la configuración de los “Textos largos” los encuentraUd. en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado“Ajustes”.

1

6

Konfiguration R1.3 03.99.00 es

1 de 38

SOFTWARE

VKR C1

Configuración

Release 1.3

7

2 de 38



PD Interleaf

7

3 de 38


Índice

1 Configurar el sistema 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 El menú “Configurar” 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Entradas / Salidas 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.1 Conceptos fundamentales 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.2 Zange (Pinza) 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.3 Salida binaria 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.4 Automático Externo 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Driver de E/S 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1 Conceptos fundamentales 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2 EditIOData (Configuración de E/S) 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3 Resetear INTERBUS 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.4 Resetear DeviceNet 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5 PERCEPTRON Reset 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.6 ConfigAnalysisReconfig (Reconfiguración de análisis) 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.7 Reconfiguración de E/S 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Interpretador SUBMIT 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 ConfigOverride (Override) 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Grupos de usuarios 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.1 Generalidades 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.2 Usuario / experto 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.2.1 Cambio de grupo 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 SetActTool (Herramienta actual) 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.7.1 Generalidades 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.8 LogBook (Protocolo) 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.9 Ajustes 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.9.1 Idioma 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.9.2 Textos largos 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.9.3 Nombre del robot 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.9.4 Extras 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.9.4.1 GUIA oficina si/no 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.9.4.2 Visibilidad limitada si/no (mode ASCII) 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.9.4.3 ColdStartup (Rearranque forzado) 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.10 ConfigBackward (Desplazamiento en dirección inversa) 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.11 Ayuda 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.12 Modificar 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Automático Externo 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Ventana de estados 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 Visualización de la configuración de interfaces 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.2 Configurar la interfaz 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Descripción de la interfase 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.1 Predefinición del número de programa (Folge) y eco del mismo 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2 Salidas para Automático Externo 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2.1 Bereit (preparado) 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

Configuración

4 de 38


2.2.2.2 RK23 -- Modo de servicio de programación 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2.3 RK8 -- Modo de servicio Single--Step 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2.4 RK9 -- Servicio automático 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2.5 RK100 -- Liberación arranque actuadores 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2.6 WPROZ -- Espera en el proceso 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2.7 WSLAV -- Espera a esclavo 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2.8 LPKT -- Ultimo punto alcanzado 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2.9 PF0 -- Posición de salida 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2.10 SAK -- Coincidencia de paso COI 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.3 Entradas para Automático Externo 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.3.1 SRB -- Arranque programa 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.3.2 ANTEIN -- Accionamientos conectados en Automático Externo 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.4 Control de la posición de salida en P0 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Descripción del procesamiento 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1 Control de la posición después del arranque de la instalación o

desconexión de la tensión 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2 Control de la posición en una interrupción de programa sin

desconexión de la tensión 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Flujograma de señales 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1 Arranque automático de la instalación (robot se encuentra en P0 de un programa) 35. . . . . .2.4.2 Arranque de la instalación (robot no se encuentra en P0 de un programa) 36. . . . . . . . . . . . .2.4.3 Robot es desplazado manualmente después de una parada de programa / rearranque 37. .

2.5 Estandarización de la interfase 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

1 Configurar el sistema

5 de 38

Konfiguration: System Konfigurieren R1.3 03.99.00 es

1 Configurar el sistema

Este capítulo trata sobre la configuración del sistema. Para ello, Ud. dispone del menú“Configurar”. El menú “Configurar” ofrece amplias posibilidades para la configuración delsistema del robot.

1.1 El menú “Configurar”

Este menú ofrece comandos para entradas y salidas, drivers de E/S, arranque y parada delinterpretador SUBMIT, ajuste del override manual y de programa, selección de grupos delusuario, ejecución del programa en dirección inversa y otras posibilidades de ajustes. Accio-nado la tecla del menú, se abre el siguiente menú de selección:

Informaciones adicionales respecto a menús, formularios inline y ventanas de estados seencuentra en la documentación [Operación], capítulo [El VW KUKA Control Panel“VKCP”].El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras seexplican en la documentación [Introducción], capítulo [Acerca de esta documentación].

7

Configurar el sistema

6 de 38


1.2 Entradas / Salidas

1.2.1 Conceptos fundamentales

Bajo el punto del menú “Entradas/Salidas” se ofrecen posibilidades de configuración paragarras y pinzas, salidas binarias y también para el modo Automático Externo:

1.2.2 Zange (pinza)

Seleccionado el punto del menú “Zange” (pinza), se abre el formulario para la configuraciónde la pinza:

En el campo “Zange” indica Ud. el número de pinza, que puede ser seleccionado a travésde las teclas de función de estado que se encuentran sobre el lado izquierdo del VKCP.

En el campo de entrada “Tipo” puede Ud. definir el tipo de pinza.

Se dispone de la siguiente selección:

0 = No hay pinza

1 = Pinza con válvula estática

2 = Pinza con válvula de impulso

3 = Pinza con válvula estática y conexión a Interbus

4= Pinza con válvula de impulso y conexión a Interbus

En los campos de entradas y salidas defineUd., que funciones se asignana cuales entradasy salidas. La cantidad de ellas disponibles depende del hardware del equipo.

7

1 Configurar el sistema (continuación)

7 de 38


A cada campo numérico puedeUd. asignarle todavía una notación de la función (por ej. carr.Vorhub_AUF) o de asignación (por ej. A_KLEMME3). Se permite en cada caso una longitudmáx. de 20 caracteres.

Para los tipos depinza 3 y 4, puedeUd. indicar adicionalmente, junto a las definiciones hastaahora realizadas, los números de segmentos y número de participante de Interbus. Si enambos campos se inscribe el valor 0, entonces en esta configuración se desacopla unsegmento de bus activo y alternativo.

Si Ud. realiza notaciones para funciones y asignaciones de salidas, estas notacionesautomáticamente son registrados en los campos correspondientes a las entradas. Si lasnotaciones para las entradas y salidas deben ser diferentes, deben seleccionarsedirectamente los campos de las notaciones de las salidas y modificarlas.

Pulsando la tecla del softkey “Modificar” memoriza Ud. las entradas y definiciones realizadas.

En la documentación [Programación por el usuario] en el capítulo [I--Bus alternativo],se encuentran informaciones respecto al segmento de bus alternativo

1.2.3 Salida binaria

Dentro de este formulario, Ud. puede configurar la salida binaria.

Configurar Salidas Digitales

En el formulario inline indique Ud. para cada salida binaria, el bit de arranque, la paridad yel ancho.

1 2 3 4 5 6 7 8

Ancho útil=4

Ancho total = 5bin1

ParidadPresteatención:

Si el campo de la paridad está activo (en foco), puede Ud. a través del softkey “EVEN”(default), “ODD” y “NONE” definir la paridad.

Con la tecla de “Entrada” memoriza Ud. las definiciones realizadas.

7


8 de 38


Deben considerarse niveles de E/ S específicos del usuario.Por ejemplo en la aplicacióin de pegamentos o en la soldadura.

1.2.4 Automático Externo

Informaciones adicionales acerca de la configuración de la interfaz para AutomáticoExterno encuentra Ud. en la documentación [Configuración], capítulo [AutomáticoExterno].

7


9 de 38


1.3 Driver de E/S

1.3.1 Conceptos fundamentales

Bajo el punto del menú “Driver de E/S” se ofrece la siguiente selección de posibilidades deconfiguración.

1.3.2 EditIOData (Configuración de E/S)

Con esta instrucción se tiene acceso directo al fichero “iosys.ini”. En el nivel del usuariopuede consultarse visualmente la asignación deE/S al Interbus. En el nivel del experto tieneUd. la posibilidad de efectuar aquí modificaciones en forma directa. Efectuada unamodifica-ción le sigue una pregunta requisitoria de seguridad para memorizar.

1.3.3 Resetear INTERBUS

Por selección de este punto del menú, se resetean, en forma definida las E/S del INTERBUS.

1.3.4 Resetear DeviceNet

Esta instrucción resetea, en forma definida, las E/S del CAN Bus.

1.3.5 PERCEPTRON Reset

Este punto del menú resetea la interfaz serie.

1.3.6 ConfigAnalysisReconfig (Reconfiguración de análisis)

La activación de este punto del menú informa a la función de análisis, las modificaciones delos niveles de E/S del fichero “iosys.ini”, referidos al maestro/esclavo, y de “$config.dat”, re-feridos a “WPROZyWSLAVE”. Conello se consigueunavisualizaciónde la funcióndeanáli-sis sin fallos (condiciones de espera).

Este comando debería ser activado después de cada cambio de configuración de la inter-faz Automático Externo, de la asignación demaestros y esclavos y cada cambio en la Re-gistry.

7


10 de 38


1.3.7 Reconfiguración de E/S

En el menú “Inicialización” se encuentra para el tema driver de E/S la siguiente función:

Los drivers son reseteados al estado en el cual se encontraban después del arranque dela unidad de control. En este procedimiento, los ficheros *.ini son leídos y el bus es configu-rado correspondientemente.

1.4 Interpretador SUBMIT

El interpretador SUBMIT es un programa que se ejecuta en segundo plano y que controlael PLC. Seleccionando este menú, tiene Ud. la posibilidad de arrancar el interpretadorSUBMIT, de detenerlo o cancelarlo.

Cancelar

En la línea de estado es visualizado cada estado del interpretador Submit. Verde significa,que el interpretador Submit está en ejecución, mientras que rojo representa el estado dedetención del mismo. Si no se tiene ningunamarca en color de segundo plano, significa queel interpretador SUBMIT ha sido cancelado.

Inicialización

7


11 de 38


1.5 ConfigOverride (Override)Este punto del menú posibilita la definición del override manual (Overr. man.), así comotambién del override de programa (Overr. prog.), influenciando, por tanto, la velocidad delmovimiento en modo manual, o en modo de ejecución de programa, respectivamente.

Un tilde sobre el lado izquierdodel punto del menú indica que lafunción está activa.

En forma estándar, la modificación del valor del override manual o de programa se realizaincrementando o decrementando el valor en pasos de 1%. Con la función activada, estevalor cambia, cada vez que se pulse la tecla, entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100%.

Informaciones más detalladas acerca del override se encuentra en la documentación[Operación], en el capítulo [Desplazamiento manual del robot].

7


12 de 38


1.6 Grupos de usuarios

1.6.1 Generalidades

En forma estándar, hann sido predefinidos los grupos del “Usuario” y del “Experto”. Paracambiar al modo de expertos, se necesita una CD clave. Informaciones más detalladasacerca de este punto se encuentran en el apartado 1.6.2.

Si se deben definir otros grupos de usuarios, deben modificarse ficheros del sistema y elRegistry.

La asignación de palabras claves de acceso (Password) para otros grupos de usuarios yla definiciónque grupoestá activadoen el arranque del sistema, sedescriben, por razonesde seguridad del servicio, en la documentación [Referencebook – Seguridades y primerapuesta en servicio de robots industriales KUKA].

1.6.2 Usuario / experto

El software de la unidad de control VKR C1 diferencia, en forma estándar, entre el nivel delusuario y el nivel del experto.

El usuario no necesita conocimientos de programación, dado que genera programas guia-dos por menú. Si las funciones no son suficientes, puede conmutarse a nivel de expertos.El experto puede entonces programar, a través del teclado ASCII, un programa en el idiomade programación KRL.

En un arranque nuevo del sistema, está predefinido en forma estándar el nivel del usuario.

Para poder acceder al nivel del experto, necesita Ud. un CD clave, que debe encontrarseen la unidad de lectura del CD ROM al conmutar con el softkey correspondiente. En casocontrario, se emite un mensaje de fallo en la ventana de estado.

A través del menú de funciones, seleccionando “Configurar” con el teclado, abre Ud. unmenú de selección en el cual se encuentra el punto del menú “Grupo de usuario”.

Si Ud. selecciona el punto del menú “Grupo de usuario”, se abre la ventana de estado parapoder solicitar la entrada como experto.

7


13 de 38


Pulsando la tecla del softkey “Experto”, se controla ahora si en la estación de discos seencuentra el CD clave. Dado este caso, el sistema conmuta a continuación, al nivel deexpertos.

En el nivel de expertos, Ud. dispone del volumen completo de instrucciones KRL (KUKARobot Language). La descripción del sintax para la programación con KRL se encuentraen la documentación [KRL Reference Guide].

Pulsando la tecla del softkey “Usuario” puede conmutarse en cualquier momento al nivel delusuario.

Pulsando la tecla del softkey “Cerrar”, cierra la ventana de estado.

1.6.2.1 Cambio de grupo

Seleccione Ud. la opción “Grupo de usuario”.

Se abre la siguiente ventana de estados:

Ud. puede abandonar esta función en cualquier momento. Pulse para ello, simplemente, latecla del softkey “Cerrar”. En este caso, el grupo no cambia.

7


14 de 38


1.7 SetActTool (Herramienta actual)

1.7.1 Generalidades

En forma estándar, pueden definir o medir hasta 16 herramientas o útiles como cabezal ofijos. Con ayuda de este punto del menú, puede seleccionarse, en forma directa, la herr-amienta deseada a medir en el modo manual.

A través del punto del menú “Configurar” abre Ud. un menú de selección en el cual seencuentra el punto del menú “SetActTool” (Herramienta actual).

Pulsando las teclas del cursor “” o “” puedeUd. seleccionar la herramienta deseada y acti-varla con la tecla deentrada. Ud. puedeabandonar esta funciónen cualquier momento. Paraello, pulse simplemente la tecla Esc.

La herramienta seleccionada apareceen la línea deestados conel correspondiente símboloparael tipo demedición. Después dehaber seleccionadounaFolgeounprograma, y el robotestar posicionado en el 1er. punto, la indicación salta, en la línea de estados, sobre la herra-mienta correspondiente con la cual se ha programado la Folge.

7


15 de 38


1.8 LogBook (Protocolo)

A través de la función del menú “Configurar” abre Ud. un menú de selección en el cual estácontenido el punto “LogBook” (Protocolo).

Pulsando la tecla de entrada se abre la siguiente ventana de estados:

Ahora, en la zona marcada con azul, Puede Ud. dar entrada a una cifra entre 100 hasta10000. Para ello debe estar activado el bloque numérico. El valor indicadoes lamedida de lacantidad máxima de entradas en el libro de protocolo.

Pulsando la tecla del softkey “OK” se acepta este valor y se cierra la ventana de estados.

Ud. puede cerrar la ventana de estados en cualquier momento pulsando la tecla del softkey“Cancelar”. El valor anterior se mantiene.

1.9 AjustesEl menú de selección “Ajustes” permite indicar el idioma nacional del usuario, descripcionesmás exactas para las entradas y salidas, y la definición de un nombre para el robot.

7


16 de 38


1.9.1 Idioma

Aquí Ud. puede definir con que idioma ha de corresponder la superficie de operación. Lasbarras de menús y las de softkeys, así como también textos de mensajes, después de uncorto tiempo de espera, aparecen en el correspondiente idioma nacional.

1.9.2 Textos largos

Para una mayor claridad en la administración, a cada entrada y salida se le puede asignarun comentario con una longitud máxima de 40 caracteres. Este es visualizado tanto en lacompilación como en la sinopsis.

Con las teclas de los softkeys “Entrada” y “Salida”, puede conmutarse entre entradas ysalidas.

El softkey “Modificar” provoca unamemorización del comentario indicadopara el correspon-diente número de entrada o salida, mientras que “Cerrar” finaliza la función sin modificacio-nes.

7


17 de 38


1.9.3 Nombre del robot

Después de haber seleccionado este punto del menú, puede Ud. modificar el nombre delrobot, el número de serie y la validez de los datos de máquina (MADAs):

Para que exista una asignación inequívova entre VKCP y robot, puede modificarse ladenominación del robot. El nombre puede tener como máximo, 8 caracteres.

Para robots absolutamente exactos, tiene importancia el número de serie. Con él, el pro-grama puede comprobar si el robot (RDW) o la unidad de control (DSE), han sido modifica-dos (por ej. utilización de la unidad de control con otro robot).

En especial para el ajuste (con o sin peso), la indicación del número de serie es relevante,dado que los valores de offset de ajuste de cada robot están asignados al correspondientenúmero de serie.El número de serie del robot está memorizado en el directorio “C:\KRC\Roboter\ir_spec” .

La selección para la lectura de los datos de máquina es indicada solamente, cuando losdatos de máquina memorizados en el lado del robot (RDW) no coinciden con aquellos quese encuentran en el disco duro del ordenador. En este caso se indican como “Datos demáquina anteriores” los datos sobre la RDW, y bajo “Datos de máquina actuales” losguardados en el disco duro. Con “Si” finalmente se reemplazan los datos de máquina quese encuentran en la (RDW) del lado del robot, por aquellos datos de máquina actuales.

Tanto el número de serie del robot como la validez de los datos de máquina (MADAs )solo pueden modificarse en los modos de servicio (SStep (T1) o SStep (T2)).

Pulsando la tecla del softkey “Modificar” se aceptan las entradas realizadas. El nombre delrobot es indicado a continuación en la línea de estados.

Pulsando la tecla del softkey “Cerrar”, se cierra la ventana de estados.

Si no ha tenido lugar una configuración del número de serie y tampoco una confirmaciónde los datos demáquina válidos, aparece en la ventana demensajes el siguientemensajetextual, o bien, mensaje de fallo: “Datos de máquina distintos a tipo de robot”

7


18 de 38


1.9.4 Extras

El submenú “Extras” contiene algunas funciones adicionales.

Un tilde sobre el ladoizquierdo del puntodel menú indica que lafunción está activa.

1.9.4.1 GUIA oficina si/no

La opción de la versión de oficina sirve para presentaciones o para la programación fuerade línea, permitiendo un manejo simple por medio del ratón.

En “Guía oficina si”, los elementos de operación del VKCP “Tecla de selección de ventana”,“Stop”, “Arranque del programa hacia adelante”, “Arranque del programa hacia atrás” y la“Tecla de inicialización” se representan en el display del VKCP. La opción seleccionada esvisualizada mediante el correspondiente texto.

Tecla de inicialización

Tecla de selección de ventana

Parada del programa


Aranque de programa hacia atrás

7


19 de 38


Haciendo clic con la tecla izquierda del ratón puede conmutarse entre ventana deprograma,ventana de estado y ventana de mensajes.

Cuando el puntero del ratón se encuentra sobre este símbolo, modo de ejecución deprogram “GO”, haciendo clic sobre la tecla izquierda del ratón, puede seleccionarse entreotros dos modos de ejecución del programa.

Haciendo nuevamente clic sobre la tecla izquierda del ratón, le corresponde el modo deejecución del programa “Single--Step”.

Haciendo nuevamente clic con la tecla izquierda del ratón, con folds y visibilidad limitada ab-iertas, se puede, en código KRL, ejecutar el programa de a pasos, modo de ejecución “Porpasos incrementales”.

Haciendo clic con el ratón sobre este símbolo, se activa el arranque del programa haciaadelante.

Cuandoel puntero seencuentra sobreeste símbolo, conel clic de la tecla izquierdadel ratón,se detiene la ejecución del programa.

Modo de ejecución del programa “Single--Step hacia atrás”. Desplazamientos del robot endirección inversa sólo son posibles en este modo de ejecución del programa.

Haciendo clic sobre este símbolo con la tecla izquierda del ratón, se activa el arranque delprograma hacia atrás.

Por un clic de la tecla izquierda del ratón, se inicializan, es decir, se cargan nuevamente, lospaquetes de tecnología KUKA, las listas de datos y todos los ficheros con la extensión*.OCX.

1.9.4.2 Visibilidad limitada si/no (mode ASCII)

Activada, muestra informaciones adicionales que normalmente quedan invisibles.

activada

desactivada

7


20 de 38


El experto puede efectuar ahora directamente modificaciones en el fichero*.src. Estasse memorizan. A continuación se recomienda efectuar un reset del programa.

1.9.4.3 ColdStartup (Rearranque forzado)

Este punto del menú está disponible tanto para el usuario como para el experto. Despuésde haber efectuado un arranque forzado de la unidad de control, la misma se encuentra enel Navigator, y no se ha seleccionado ningún programa.

Enun rearranque, que la unidadde control efectúa automáticamente después deun corte detensión, la misma puede proseguir automáticamente en el programa del robot seleccionadoantes del corte de tensión, es decir, que los estados del sistema base, tales comoprograma,puntero de paso, contenido de variables y salidas son repuestos completamente. El corte detensión puede aparecer, por ejemplo, por corte en la alimentación o por desconexión del in-terruptor principal durante la ejecución del programa. Si la unidad de control durante el rear-ranque detecta un fallo en el sistema, se genera automáticamente un rearranque forzado.

1.10 ConfigBackward (Desplazamiento en dirección inversa)Bajo la funcióndelmenú “Configurar” seencuentran las posibilidades deajuste ydeclaraciónpara el desplazamiento del robot en dirección inversa; después de seleccionar este puntodel menú se abre la siguiente ventana y se actualizan correspondientemente las barras desoftkeys y de funciones de estado.

Un tilde indica, que es posiblela función de desplazamientoen dirección inversa.

7


21 de 38


Con esta función de estado puede Ud. conectar o desconectar el desplazamiento del roboten sentido inverso. De acuerdo al estado cambia la presentación de la función de estado yla correspondiente barra.

Pulsando la tecla de la función de estado (--) puede reducirse la cantidad de puntos demovimiento para el desplazamiento en sentido inverso, con la función de estado (+) puedeaumentarse la cantidad.

En la ocupación del tampón de los movimientos debe tenerse en cuenta que con una selec-ción mayor también se necesita más lugar de memoria.

Con el softkey “Interrupcíon” puede Ud. interrumpir la configuración en cualquier momento.

Pulsando la tecla del softkey “Default” se declara automáticamente la predefinición para eltampón de movimientos.Tampón de movimientos = 30 Puntos

Para la aceptación de las entradas pulse la tecla del softkey “Ok”.

Con el softkey “Cerrar” puede Ud. finalizar la ventana de estados, y no se efectúa ningunamemorización de datos.

7


22 de 38


1.11 AyudaEl menú de selección “Ayuda” ofrece la opción “Versión”.

Esta instrucción muestra las siguientes informaciones sobre la versión:

Número de versión general

Tipo de unidad de control

Fabricante

Con el softkey “Tab+” se llaman las próximas páginas a visualizar en pantalla.

Versión del sistema base

Versión de la superficie deoperación

Tipo de robot

Versión de los datos de máquina

7


23 de 38


Versiones de los módulos existentes

Comentarios

Con el softkey “Cerrar” cierra la indicación de la versión sobre la pantalla.

Si Ud. tiene problemas con la versión del sistema del robot, en eventuales consultasindique al servicio técnico los números de versión correspondientes.

7


24 de 38


1.12 ModificarRespecto al tema de la configuración del sistema, bajo la función del menú “Indicación” seencuentra también el punto del menú “Modificar”:

Bajo el punto del menú “Modificar” pueden visualizarse variables y ser modificadas.

Una vez abierta la ventana de estados, se introduce primeramente en la primera línea elnombre de la variable y se confirma con la tecla de entrada. Debido a ello, la siguiente líneamuestra el valor actual de la variable.

SiUd. seleccionael softkey “Nombre”, accede directamente al campode entradade la varia-ble. Allí puede cambiar el nombre actual de la variable para, por ej. corregir una entradaerrónea o modificar otra variable.

Solo variables globales se buscan en forma estándar. Si se debe modificar una variablelocal, puede realizarse ésto conn ayuda del softkey “Módulo”.

Campos de listas se abren con la combi-naciónde teclas “ALT”+ “”, y se cierrancon la tecla de entrada.

Nombre:

Valor actual:

Valor nuevo:

Módulo:

Después de pulsar la tecla del softkey “Nuevo valor” el cursor de edición salta finalmentea la tercera línea, donde Ud. puede indicar el valor deseado, y finalmente confirmarlo conla tecla de entrada.

El softkey “Módulo” posibilita la entrada de un nombre de módulo propio. Primeramente seindica el nombre entre comillas.

7


25 de 38


Esta entrada debe confirmarse con la tecla de entrada. Las entradas que se efectúen en enelmódulo se guardan en una lista, cuyos elementos pueden ser seleccionados mediante lasteclas del cursor “” y “”. Generalmente se encuentra en el campo “Módulo” la indicaciónsobre el trayecto de búsqueda actual de la Folge seleccionada o del nómbre del módulo, enla cual se encuentra la variable a corregir.

Nombre:

Valor actual:

Valor nuevo:

Módulo:

Nombre:

Valor actual:

Valor nuevo:

Módulo:

Después de pulsada la tecla de entrada el cursor salta al campo de entrada para el nombrede la variable. Ahora puede darse entrada a la variable a modificar, y se visualiza el valoractual. En el cambio de valor debe procederse como descrito bajo “Nuevo valor”.

La variable es buscadaa partir del módulo en el cual se encuentra el puntero del programa.Si no es encontrada, se cambia al nivel superior siguiente. Si allí tampoco se encuentra,se emite el mensaje de fallo “Objeto no existente”.

La ventana de estados puede cerrarse finalmente mediante el softkey “Cerrar”. Se guardansolamente aquellos valores que antes fueron aceptados y confirmados con la tecla deentrada.

Con la tecla Esc puede Ud. interrumpir la entrada en cualquier momento sin memorizar lasmodificaciones.

En la llamadade la ventanadeestados, enel campo “Nombre” aparece la últimasecuenciade caracteres indicada, como propuesta.

CSE

7


26 de 38


7

2 Automático Externo

27 de 38

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

2 Automático Externo

Este capítulo lo introduce en la temática “Automático Externo”, y explica el manejo con lasventanas de estado. Además, encuentra Ud., las descripciones de las interfaces y la ejecu-ción, así como también los flujogramas de señales.

2.1 Ventana de estados

2.1.1 Visualización de la configuración de interfaces

La consulta del estado de entradas / salidas puede realizarse a través de la tecla del menú“Indicación”, el menú “Entradas/Salidas” y su punto de menú “Automatico Externo”. Pulsepara ello, la tecla del menú correspondiente, y seleccione, con ayuda de las teclas del cursoro por entrada del número correspondiente con el teclado numérico, la función deseada. Acontinuación, pulse la tecla de “Entrada”.

Debido a ello se abre una ventana de estados para las entradas, en la que pueden visuali-zarse los estados de las señales de conexiónde los accionamientos y del arranque deFolge.Se visualiza en pantalla el programa seleccionado (P_NR), el programa seleccionado ante-riormente (P_OLD), o en su defecto, el programaúltimo ejecutado, y el formato de represen-tación del programa (P_TYPE).

7

Automático Externo

28 de 38


Explicaciones sobre las entradas y salidas para Automático Externo se encuentran en elapartado 2.2.

Si pulsa la tecla del softkey “Salidas”, se conmutaa la próxima ventana. Aquí se ven los esta-dos de las señales para varias salidas externas. Estas se explican con más detalle en elapartado 6.2 de la descripción de las señales de interfaz.

Con “Entradas” se accede nuevamente a la primera ventana de estados.

2.1.2 Configurar la interfaz

La interfaz puede configurarse si se activa la opción “Automático Externo” a través del menú“Configurar” y el submenú “Entradas/Salidas”. Esto puede realizarse con ayudade las teclasdel cursor o dando entrada a los números correspondientes con el teclado numérico. Parafinalizar, pulse la tecla de “Entrada”.

Inmediatamente después se abre la siguiente ventana de estados:

Aquí puede Ud. modificar la asignación de las entradas y salidas.

7

2 Automático Externo (continuación)

29 de 38


Con las teclas del cursor “” o “”, mueva ahora el foco (marca azul oscuro) sobre el campodeseado. A continuación, y a través del teclado numérico, indique el número de interfazsobre la cual se ha de transmitir la señal.

Explicaciones respecto a las entradas y salidas para Automático Externo, se encuentranen el apartado 2.2.

Si ha efectuado todas las modificaciones necesarias, pulse la tecla del softkey “Modificar”.Con ello se memorizan y asumen los valores entrados.

Con el softkey “Cerrar”, se cierra la ventana de estados.

Si se pulsa la tecla del softkey “Cerrar”, sin antes haber pulsado la tecla “Modificar”, losvalores modificados no son memorizados.

Con la tecla de escape, se interrumpe la entrada y se cierra el formulario. En este caso, losdatos indicados en el formulario no son memorizados.

2.2 Descripción de la interfase

2.2.1 Predefinición del número de programa (Folge) y eco del mismo

El formato de representación del número de secuencia (Folge) debe definirse por medio dela variable P_TYPE.Se ofrecen los siguientes formatos de descripción:

-- P_TYPE = 0 Valor entero, codificado binario, sin signo y sin control de paridad

-- P_TYPE = 1 1 de n

Dentro del entornodedirecciones de laVKRC1, elnúmerodeprogramaes leídoapartir de laentrada con la cual ha sido configurada la variableP_FBIT.

La cantidad de bits del número de programa se configura en la variable P_LEN.

El eco del número de programa se realiza dentro del entorno de direcciones de la VKR C1a partir de la salida con la cual ha sido configurada la variable R_FBIT. Siempre se efectúala respuesta como eco al número de Folge que transmite la unidad de control superior. Side la BMS (control de línea de producción) se define un número de programa que nocorresponde con el formato de transferencia configurado o del que no existe un programa,la VKR C1 da como eco el valor 0.

Entrada a realizar en el menú de configuración:P_TYPE = 1 ; Definición de programa: 1 de nP_FBIT = 129 ; Número de programa comienza con entrada 129R_FBIT = 129 ; Eco del número de programa a partir de salida 129P_LEN = 8 ; Longitud del número de programa 8 bits

CSE

7

Automático Externo

30 de 38


2.2.2 Salidas para Automático Externo

2.2.2.1 Bereit (preparado)

Con la salida (BEREIT = 1) la VKRC1 señaliza a la BMS (control superior), que está prepa-rada para el servicio. Si aparece un fallo en la unidad de control del robot, en donde es nece-sario una intervención con el VKCP, laVKRC1señaliza el fallo al control de la línea (BEREIT= 0). Se emite en el VKCP el mensaje del fallo correspondiente.

BEREIT = 0

G modo de servicio no permitido

G fallo en el master del INTERBUS

G stop pasivo en el VKCP

G estado interno con fallo (es necesario una intervención con el VKCP)

BEREIT = 1 (sin fallos en el estado interno)

G en estado de PARADA DE EMERGENCIA

G con valla de seguridad abierta

G accionamientos no preparados

G es necesario un desplazamiento con coincidencia de paso en el modo de servicioSingle--Step

G sin otro estado interno con fallos

2.2.2.2 RK23 -- Modo de servicio de programación

Con la salida (RK23 = 1) la VKR C1 señaliza al control de la línea, que ahora se encuentraen el modo de programación.

2.2.2.3 RK8 -- Modo de servicio Single--Step

Con la salida (RK8 = 1) señaliza la VKRC1, que se encuentra en el modo de servicio SingleStep (SStep(T1)) o (SStep(T2)). El modo de servicio SingleStep se visualiza debajo de lafunción de estado “NO MANUAL”.

2.2.2.4 RK9 -- Servicio automático

Con la salida (RK9 = 1) señaliza la VKR C1, que se encuentra en el modo de servicioAutomático Externo.

2.2.2.5 RK100 -- Liberación arranque actuadores

Con la salida (RK100 = 1) señaliza la VKRC1, que no se tiene PARADA DEEMERGENCIAy todas las puertas de seguridad están cerradas. Esta señal se forma con una combinaciónlógica entre $ALARM_STOP y $USER_SAF en el programa de la unidad de controlSPS.SUB. La desconexión de esta señal es retardada por este módulo hasta la detencióndel movimiento del robot, para permitir una detención por PARADA DE EMERGENCIAsobre la trayectoria lo más exacto posible.

2.2.2.6 WPROZ -- Espera en el proceso

Con la salida (WPROZ = 1) señaliza la VKRC1, que está esperando a una condición prove-niente de la periferia del robot.

7


31 de 38


2.2.2.7 WSLAV -- Espera a esclavo

Con la salida (WSLAV=1) señaliza laVKRC1, queestá esperandouna entradaprovenientedel control superior de la línea (entorno Interbus--esclavo).

2.2.2.8 LPKT -- Ultimo punto alcanzado

Con la salida (LPKT = 1) señaliza la VKRC1 a la BMS, que el robot se encuentra en el últimopunto del programa actual.

2.2.2.9 PF0 -- Posición de salida

Con la salida (PF0 = 1) señaliza la VKR C1 a la BMS, que el robot se encuentra en el puntocero del programa actual. Esta señal se forma con una conexión lógica entre la señal delsistema $IN_HOME (Control de posición) y una marca (Control de la secuencia de pasos),que es puesta en TRUE al alcanzar el primer punto del programa. La conexión lógica esefectuada en el programa de mando de la unidad de control SPS.SUB. Con errores en elprograma de mando de la unidad de control, esta señal queda puesta en su último valor.

2.2.2.10 SAK -- Coincidencia de paso COI

Con la salida (SAK = 1) señaliza la VKR C1 a la BMS, que el robot se encuentra sobre unatrayectoria programada.

2.2.3 Entradas para Automático Externo

2.2.3.1 SRB -- Arranque programa

Con esta entrada con mando de nivel de tensión (SRB = 1) arranca la BMS el programaactual. Esta señal no tiene que ser reseteada por la BMS. Al contrario, puede quedar puestaen 1 a través de varios programas en forma constante.

2.2.3.2 ANTEIN -- Accionamientos conectados en Automático Externo

Con esta entrada con mando de nivel de tensión (ANTEIN = 1) la BMS conecta losaccionamientos del robot y arranca el programa seleccionado. Esta señal sólo está activaenelmododeservicio “AutomáticoExterno”, y enelmodo “ServicioManual” no es evaluada.

7

Automático Externo

32 de 38


2.2.4 Control de la posición de salida en P0

La posición de partida del robot en el punto P0 de la secuencia actual (Folge actual), esmemorizada automáticamente y permanentemente en la variable del sistema $H_POS.Adicionalmente puede indicarse con la variable del sistema $H_POS_TOL una ventana deposicionamiento específica para cada eje en grados, alrededor de ese punto. La salida delsistema $IN_HOME indica, si el robot se encuentra dentro ($IN_HOME = 1) o fuera($IN_HOME = 0) de la ventana de posicionamiento.

Valores predefinidos:

$H_POS: posición base mecánica del robot

$H_POS_TOL: A1 2.0

A2 2.0

A3 2.0

A4 2.0

A5 2.0

A6 2.0

E1 2.0

E2 2.0

E3 2.0

E4 2.0

E5 2.0

E6 2.0

7


33 de 38


2.3 Descripción del procesamiento

En un arranque automático del sistema del robot, se compara la posición actual del mismocon el último P0 memorizado. Si el robot se encuentra dentro de la ventana de posiciona-miento en el entorno de P0, la salida (PF0 = 1).Durante la ejecución normal del programa, al alcanzar el punto P0, la salida (PF0 = 1) (puntocero del programa) y se ejecuta la SPS (PLC) de este punto. A continuación, la unidad decontrol del robot espera al próximo arranque del programa (SRB = 1).

Si la BMS transmite un número de programa FLG1...8 válido (número de programa <> 0 yprograma del programa en la unidad de control existente sin errores), la VKR C1 realiza eleco del número de programa actual (RFLG1...8 = 1)y se desplaza al punto P0 de esteprograma. Si el programa seleccionado no está existente o el número de programa estámalcodificado, la unidad de control del robot envía el eco (RFLG1...8 = 0) y espera a un númerode programa válido.

Si la unidad de control reconoce durante este tiempo un cambio de programa, el robot sedesplazaal puntoP0del nuevoprograma. Si P0 del nuevo programaes idéntico al del programaantiguo, queda (PF0 = 1), de otro modo, durante el desplazamiento se resetea (PF0 = 0).Una vez alcanzado el nuevo punto P0, la salida (PF0 = 1) (punto cero del programaalcanzado) y se ejecutan las instrucciones SPS (PLC) de este punto.

Recién cuando la BMS activa el arranque del programa (SRB = 1) se ejecuta el nuevoprograma y se controla la seguridad de máquina (condición de desplazamiento online). Sila unidad de control reconoce (SRB = 1), resetea PF0. A causa de ello, la BMS puede ponerel arranque del programa (SRB = 0) Pero esta señal no tiene que ser reseteada por la BMS.Puede quedar puesta en “1” en forma contínua a través de varios programas.

Si el robot ha alcanzado el último punto de su programa, la unidad de control activa la salida(LPKT = 1). A partir de este momento no se controlan más las condiciones de desplazamientoonline. La BMS confirma esta señal, enviándo el número de programa (FLG1...8 = 0). Comocontestación, la unidad de control del robot envía el eco (RFLG1..8 = 0), coloca la salida (LPKT= 0 ) y se desplaza al punto cero del último programa ejecutado.

Una vez alcanzado este punto, se activa la salida (PF0 = 1) y se ejecutan las instruccionesSPS (PLC) de este punto. A continuación la unidad de control del robot espera a un nuevonúmero de programa o una nuevo arranque del programa con (SRB = 1).

2.3.1 Control de la posición después del arranque de la instalación odesconexión de la tensión

El número actual de programa es memorizado en la unidad de control en forma remanente.En el arranque de la unidad de control después de una desconexión de la tensión de alimen-tación, el robot selecciona automáticamente el programamemorizado, aún cuando durantela fase de arranque la BMS haya seleccionado otro número de programa.

G Si el robot se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento alrededor deP0 del programa seleccionada:

SAK = 0BEREIT = 1PF0 = 1

en el modo de servicio automático, con la señal (ANTEIN = 1), el robot se desplaza alpunto y se ejecutan las instrucciones PLC correspondientes a ese punto.

SAK = 1BEREIT = 1PF0 = 1

A continuación la unidad de control espera a un nuevo número de programa por partede la BMS o cambia a un nuevo programa ya presente. En el modo de servicio SingleStep, el usuario debe desplazar el robot con la tecla de arranque al punto cero delprograma seleccionado (SAK=1, BEREIT=1, PF0=1).

7

Automático Externo

34 de 38


G Si el robot se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento alrededor deP0del programa seleccionado, éste no se desplazará al punto:

SAK = 0

BEREIT = 1

PF0 = 0

En este caso, el usuario debe, en modo de servicio Single Step, desplazar el robot alpunto cero y obtener coincidencia de paso COI/SAK:

SAK = 1

BEREIT = 1

PF0 = 1

G Si no se posee un número de programa memorizado, o el programa correspon-diente no está existente, el programa no es seleccionado. En este caso, el operario,en el modo de servicio Single Step, debe seleccionar un programa cualquiera y despla-zar el robot manualmente al punto cero de ese programa. En ambos casos se cumple,al alcanzar el punto cero:

SAK = 1

BEREIT = 1

PF0 = 1

2.3.2 Control de la posición en una interrupción de programa sindesconexión de la tensión

Si el programa se interrumpe sin desconexión de la tensión COI es puesta a 0 (SAK=0) enel momento en que el robot, por desplazamiento manual, se mueve fuera de la ventana deposicionamiento, o si se realiza selección de paso.

La coincidencia de paso puede ser repuesta por:

G por posicionamiento al punto de interrupción por medio de la tecla de arranque

G por desplazamiento al punto programado después de la seleccion de paso

La señal ANTEIN sólo puede ser puesta a 1 en el modo de servicio Automático Externo(RK9 = 1) cuando (PF0 = 1) o (SAK = 1).En el modo de servicio Automático Externo el robot arranca con la ejecución del programacon el interruptor principal en “EIN” (“CONECTADO”), siempre que se encuentre en elpunto P0 del programa memorizado y con la señal (ANTEIN = 1).¡En el modo de servicio “Automático Externo” no se realiza explicitamente ningúndesplazamiento de coincidencia de paso! ¡Con (ANTEIN = 1) la BMS puede arrancar elrobot también si (SAK = 0)!

7


35 de 38


2.4 Flujograma de señales

2.4.1 Arranque automático de la instalación (robot se encuentra en P0 de un programa)

FLG

1...FLG

8

RFLG

1...R

FLG

8

BEREIT

RK9

RK100

LPKT

PF0

SAK

SRB

ANTEIN

MSICH

Arranquede

la

unid.decontrol

Accion.con.

Arr.deprogr.

Indic.delnro.

deprogr.<>0

Eco

delnro.

deprograma

Arranquedel

programa

Desplazam

.alpuntoP1

Ejecución

del

programa

Ultimopunto

alcanzado

Indic.delnro.

deprogr.=

0Eco

delnro.

deprograma

Denom

inación

delaseñal

puedeserpuestoacero

Ejecución

delprogram

a

7

Automático Externo

36 de 38


2.4.2 Arranque de la instalación (robot no se encuentra en P0 de un programa)

FLG

1...FLG

8

RFLG

1...R

FLG

8

BEREIT

RK9

RK100

LPKT

PF0

SAK

SRB

ANTEIN

MSICH

Ejecución

delprogram

a

Denom

inación

delaseñal

Arranquede

la

unid.decontrol

Conmutación

aSingleStep

Despl.coinc.de

paso

enSingleStep

Conmuaticón

aautomático

Accion.con.

Arr.deprogr.

Indic.delnro.

deprogr.<>0

Eco

delnro.

deprograma

Arranquedel

programa

Desplazam

.alpuntoP1

Ejecución

del

programa

7


37 de 38


2.4.3 Robot es desplazado manualmente después de una parada de programa / rearranque

FLG

1...FLG

8

RFLG

1...R

FLG

8

BEREIT

RK9

RK100

LPKT

PF0

SAK

SRB

ANTEIN

MSICH

Ejecución

delprogram

aEjecución

delprogram

a

Denom

inación

delaseñal

Ejecución

del

programa

Stopdelprog.

Porej:PAR.D

EEMERGENCIA

Desbloqueode

PAR.D

EEMERG.Conmutación

aSingleStep

Desplazam

.en

manual

Robotfuera

detrayectoria

Despl.coinc.de

paso

enSingleStep

Conmutación

aautomático

Accion.con.

Arr.deprogr.

Ejecución

del

programa

7

Automático Externo

38 de 38


2.5 Estandarización de la interfase¡Asignación de interfaces según prescripciónde laFa. VW, reservados los derechos amodi-ficaciones!Diversas entradas y salidas están predefinidas en forma fija por los datos demáquina, otrasestán a libre disposición del usuario.

Salida Señal Entrada Señal

A129 RFLG1 E129 FLG1








A137 BEREIT E137 SRB

A138 RK23 E138 K25

A139 RK8 E139 K26

A140 RK9 E140 ANTEIN

A141 RK100 E141 MSICH

A142 WPROZ **) E142 Reserva

A143 WSLAV **) E143 Reserva

A144 PIAUS E144 SIMU

A145 LPKT E145 Reserva

A146 PF0 E146 Reserva

A147 SAK E147 Reserva

A148 WART1 E148 Reserva

A149 Reserva E149 Reserva

**) ver capítulo “Análisis”

1

7

Anzeigen R1.3 03.99.00 es

1 de 1 8

SOFTWARE

VKR C1

Funciones de visualización

Release 1.3

8

2 de 1 8Anzeigen R1.3 03.99.00 es


PD Interleaf

8

3 de 1 8Anzeigen R1.3 03.99.00 es

Índice

1 Indicaciones 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Entradas / Salidas 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.1 Cuadro sinóptico de las entradas (MonitorIOOverviewInput) 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.2 Cuadro sinóptico de las salidas (MonitorIOOverviewOutput) 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.3 Salidas analógicas 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.4 Salidas binarias 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.5 Zange (pinza) 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.6 Automático Externo 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Posición actual 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.1 Cartesiano 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.2 Específico ejes 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.3 Incremental 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Merker (marcas) 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Flags (banderas) 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Contador 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Temporizador 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 Modificar 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.8 Diagnóstico 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.9 Refrescar archivos 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.10 Windows (Ventana) 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8

Funciones de visualización

4 de 1 8Anzeigen R1.3 03.99.00 es

8

1 Indicaciones

5 de 1 8Anzeige--Funktionen: Anzeigen R1.3 03.99.00 es

1 Indicaciones

Bajo la opción demenú “Indicación” se han englobado un gran número de funciones con lasquepodráadquirir una visiónglobal de los estados de servicio y ajustes del sistemadel robot.

Después de haber seleccionado “Indicación”, Ud. dispone del siguiente menú de selección:

Este capítulo le informa sobre las posibilidades de las distintas indicaciones.

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras seexplican en la documentación [Introducción], capítulo [Acerca de esta documentación].

1.1 Entradas / SalidasBajo el punto del menú “Entradas/Salidas”, pueden visualizarse todas las entradas y salidasdisponibles.

Se dispone de las siguientes opciones de selección:

8

Indicación


1.1.1 Cuadro sinóptico de las entradas (MonitorIOOverviewInput)

En esta ventana de estados se le presenta el estado de las 1024 entradas lógicas, eventual-mente con textos largos, si se lo ha configurado anteriormente.

Informaciones adicionales acerca de los textos largos las encuentra Ud. en la documenta-ción [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado “Textos largos”

Con la ayuda de la tecla del softkey “Salidas”, puede cambiar a la ventana de estado corres-pondiente.

Pulsando la tecla del softkey “Entradas” puede conmutarse nuevamente a la ventana deestados de las entradas.

Para cerrar la ventana de estado, accione la tecla del softkey “Cerrar”.

1.1.2 Cuadro sinóptico de las salidas (MonitorIOOverviewOutput)

En esta ventana de estado visualiza Ud. el estado de las 1024 salidas lógicas.

Con la ayuda de la tecla del softkeys “Entradas”, puede conmutar a la ventana de estadocorrespondiente. Presionando este softkey cambia la asignación de los softkeys, de modoque puede retornar al formulario de “Salidas”.

Pulsando ymanteniendo el pulsador de hombre muerto, aparece el softkey “Modificar”. Conesta instrucción pueden activarse las entradas manualmente. Esta aplicación encuentra suaplicación en el chequeo de E/S. El símbolo de un LED rojo significa que la salida ha sidoactivada.

Para activar o resetear una salida, debe mantenerse apretado el pulsador de hombremuerto.

Las teclas del cursor “” o bien “”, permiten el movimiento del foco en una línea hacia arribao abajo, mientras que con las teclas de “PGDN” o bien “PGUP” (del bloque de teclasnuméricas), puede visualizar el contenido de las ventanas de estado hoja por hoja .

8

1 Indicaciones (continuación)


1.1.3 Salidas analógicas

En esta ventana de estadopuedeUd. visualizar los valores de las salidas analógicas 1hasta8. El rango de valores va desde 0 mV hasta 9999 mV.

Modificación activa !

Adicionalmente se le ofrece la posibilidad, de modificar los valores de las salidas. Activarsalidas analógicas sólo puede funcionar, si antes éstas han sido declaradas en iosys.initambién como salidas analógicas.

Determinadas tecnologías tienen un rango analógico predefinido. ¡Preste atención a lasprescriciones correspondientes!

Pulse para ello la tecla del softkey “Modificar”. En el encabezamiento de la ventana deestado se visualiza el mensaje “Modificación activa!”. Desplace ahora lamarcación de colorpormedio de las teclas del cursor “” y “” a los campos de entradade las salidas amodificar,e indique entonces los nuevos valores.

Al pulsar la tecla del softkey “OK”, se aceptan todos los valores nuevos entrados, y a conti-nuación representados en la ventana.

Para cerrar la ventana de estado, pulse la tecla del softkey “Cerrar”.

Si Ud. cierra el formulario sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los valoresindicados no son memorizados.

8

Indicación


1.1.4 Salidas binarias

Este formulario le muestra a Ud. el valor y la estructura de las salidas binarias de 1...10. Lasdeclaraciones de la palabra binaria, de los bits de arranque y paridad y el ancho, sondeclara-ciones de configuración. De acuerdo al ancho de la declaración binaria varía el rango devalores. Se visualiza el valor entero de un rango binario.

Una indicación aparece solamente si antes se ha efectuado una configuración de lassalidas binarias. ¡Determinadas tecnologías tienen un rango analógico predefinido.¡Preste atención a las prescriciones correspondientes!

Para cerrar la ventana de estado, accione, por favor, la tecla del softkey “Cerrar”.

8



1.1.5 Zange (pinza)

A través de este formulario, Ud. puede visualizar el estado de las señales de salida de unapinza; además puede controlar el estado de las señales de entrada.

En las dos líneas superiores, se visualizan el tipo y número de garra, que han sido seleccio-nados con la función de estado “Zange” (pinza). Las indicaciones en la ventana de estadosiguen las órdenes debidas a la activación de la función de estado.

En las zonas entradas/salidas es indicado el número de la entrada o de la salida, respectiva-mente, y también la funcionalidad y la conexión.

Todas las indicaciones de este formulario son configurables. Indicaciones al respecto lasencuentra Ud. en el capítulo [Configurar el sistema].

Con las dos funciones de estado “Abrir pinza” y “Cerrar pinza”, puede Ud. activar la señalpara “Abrir carrera aprox.” o “Cerrar carrera aprox.”. Salidas activadas quedanmarcadas pormedio del símbolo de un LED rojo.

Con este punto del menú solo pueden visualizarse el estado de las entradas, pero nopueden ser modificadas.

A través de los dos softkeys “Zange +” (Pinza +) y “Zange --” (Pinza --), puede Ud pasar lashojas en el display de todos los formularios de garra existentes. Pero las leyendas de lasfunciones de estado no se modifican por ello.

Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la función.

8

Indicación

10 de 18Anzeige--Funktionen: Anzeigen R1.3 03.99.00 es

1.1.6 Automático Externo

Estas ventanas de estado muestran las entradas y salidas del interfaz de Automático Exter-no. ¡Aquí no puede Ud. efectuar modificaciones!

Si Ud. se encuentra en el formulario de las entradas, puede conmutar al formulario de lassalidas, pulsando la tecla del softkey “Salidas”.

Si Ud. se encuentra en el formulario de las salidas, puede conmutar al formulario de lasentradas pulsando la tecla del softkey “Entradas”.

Con el softkey “Cerrar” o con Esc se abandona la indicación.

Informaciones más detalladas respecto de este tema se encuentran en el capítulo[Automático Externo].

8



1.2 Posición actualBajo el punto del menú “Posición actual” puede Ud. visualizar la posición del robot.

Se dispone de las siguientes posibilidades de selección de la posición del robot:

1.2.1 Cartesiano

Esta ventana de estado muestra la posición actual del robot en forma cartesiana. Si laventana de estados queda abierta, puede Ud. seguir contínuamente en la pantalla, eldesplazamiento del robot mediante las indicaciones de posición y orientación.

Indicación cartesianaEn este tipo de indicación en pantalla se visualiza laposición del punto de referencia de la herramienta(TCP) en relación al sistema de coordenadasWORLD en el pie del robot, así como el giro relativoentre ambos sistemas de coordenadas.

Con ayuda de los softkeys “Espec. ejes”, “Incremental” y “Cartesiano”, Ud. puede conmutaren todo momento, entre las correspondientes ventanas.

Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.

8

Indicación


1.2.2 Específico ejes

Esta ventana de estado muestra la posición actual del robot en forma específica del eje. Sila ventanadeestados quedaabierta, puedeUd. seguir sobre la pantalla durante el desplaza-miento del robot en forma contínua, los valores angulares de los ejes.

Indicación específica de ejesAquí se visualiza el giro de cada uno de los ejes delrobot, en relación al punto cero mecánico determi-nado durante los ajustes.

Con ayuda de los softkeys “Espec. ejes”, “Incremental” y “Cartesiano”, Ud. puede conmutaren todo momento, entre las distintas ventanas.


1.2.3 Incremental

Esta ventana de estado muestra la posición actual del robot en forma incremental. Si laventana queda abierta, puede Ud. observar, durante el movimiento del robot, la indicaciónactual correspondiente.

Indicación incrementalAquí se indican los impulsos degiro suministrados porlos accionamientos de ejes.

Con ayuda de los softkeys “Espec. ejes”, “Incremental” y “Cartesiano”, Ud. puede conmutaren todo momento, entre las distintas ventanas.


8



1.3 Merker (marcas)En esta ventana de estados puedeUd. visualizar los estados de lasmarcas 1...24 utilizadaspor el PLC y FB ONL:

El campo relleno en rojo muestra quelas condiciones para esta marca secumplen.

Coloque lamarca con las teclas del cursor “” y “” o bien, “PGUP” y “PGDN” sobre lamarcaa visualizar.

A través del softkey “detalles” puede visualizarse la combinación activa actual de la marcaseleccionada.

Pulsando la tecla del softkey “Vista general” se entra nuevamente en el listado.

Después de pulsar la tecla del softkey “Cerrar”, se cierra la ventana de estado. El foco pasanuevamente a la ventana de programas.

Informaciones complementarias sobre la utilización y programación de flags cíclicos(marcas) se encuentran en la documentación [Programación, Experto] bajo...S ...capítulo [Variables y declaraciones], apartado “Variables y archivos del

sistema”S ...capítulo [Tratamiento de interrupciones], apartado “Utilización de

banderas (flags) cíclicas”.

8

Indicación


1.4 Flags (banderas)Por medio de este formulario puede Ud. visualizar el estado de las flags (banderas) 1....999utilizadas a través del PLC:

Con las teclas del cursor “” y “” o bien, con las teclas “PGUP” y “PGDN”, posicione Ud.el foco sobre la flag (bandera) a visualizar.

Por medio del softkey “Modificar”, puede modificarse el estado de las flags seleccionadas(marcadas con azul oscuro como color de segundo plano).

Paramás información acerca de la utilización y programación de flags, véase la documen-tación [Programación, Experto],S ...capítulo [Variables y declaraciones], apartado “Variables y archivos del

sistema”

Con la tecla del softkey “Cerrar” abandona Ud. la ventana de estados.

8



1.5 Contador

En la ventana “Contador” puede Ud. visualizar el valor de los contadores 1...10 utilizadosa traves del PLC. Contadores pueden ser programados directamente como instruccionesPLC o utilizados dentro de un Makro.

Además se le ofrece la posibilidad, en contadores activos (i), de modificar los valores delcontador.

Para ello pulse la tecla del softkey “Modificar”. En el encabezamiento de la ventana deestado se visualiza el mensaje “Modificación activa!”. Ahora, con las teclas del cursor “"” ybién, “#” o bien, con las teclas “PGUP” y “PGDN” , coloque el foco en los campos de entradade los contadores a modificar, e indique allí el nuevo valor deseado. Para ello debe estaractivado el bloque numérico.

Al pulsar la tecla del softkey “OK”, se memorizan todos los datos nuevos indicados, y acontinuación, representados en la ventana de estado.

Para cerrar la ventana, pulse la tecla del softkey “Cerrar”.

Si Ud. cierra la ventana sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los nuevosvalores entrados no son memorizados.

Para más información acerca de la utilización y programación de los contadores yaconfigurados, véase la documentación [Programación, Experto], capítulo [Variables ydeclaraciones], apartado “Campos”.

8

Indicación


1.6 TemporizadorEn la ventana de estados, para los temporizadores 1...10, se visualizan sus valores y lasbanderas (flags) correspondientes.

Además, se le ofrece a Ud. la posibilidad, de modificar los valores de los temporizadores,o bién, activarlos o desactivarlos.

Pulsando la tecla del softkey “Arranque/Parada”, arranca el temporizador seleccionado, obien es detenido. Al pulsar nuevamente la tecla de este softkey, un temporizador arrancadoes detenido, y viceversa.

Pulse la tecla del softkey “Modificar”. Enel encabezamiento de laventanadeestado seemiteel mensaje “Modificación activa!!”. Desplace ahora lamarcación con las teclas del cursor “”y “” al campo de entrada “Valor” del temporizador a modificar, e indique los nuevos valores.Estos valores pueden ser negativos o positivos.

Al pulsar la tecla del softkey “OK”, todos los nuevos valores entrados son registrados, y acontinuación, representados en la ventana de estado.

Para cerrar la ventana, pulse, por favor, la tecla del softkey “Cerrar”.

Si Ud. cierra la ventana de estado, sin antes pulsar el softkey “OK”, los valores entradosno son memorizados.

Para más información acerca de la utilización y programación de los temporizadores yaconfigurados, véase la documentación [Programación, Experto], capítulo [Variables ydeclaraciones], apartado “Temporizador”.

8



1.7 Modificar

Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] en elcapítulo [Configurar el sistema].

1.8 Diagnóstico

Informaciones sobre diagnósticos se encuentran en la documentación [Puesta enservicio] en el capítulo [Funciones de diagnóstico].

1.9 Refrescar archivos

En esta función se leen todas las estaciones de discos y se actualizan todos los ficheroscontenidos.

1.10 Windows (Ventana)

Con el correspondiente softkey ofrecido “Programa” o “Navigator” puede Ud. cambiar entreel programa y el Navigator, y viceversa.

Detalles adicionales se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo[Navigator].

8

Indicación


8

Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 es

1 de 78

SOFTWARE

VKR C1

Programación por el usario

Release 1.3

9

2 de 78



PD Interleaf

9

3 de 78


Índice

1 Programación de movimientos 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Generalidades 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.1 Tipos de movimiento 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.2 Ejes de movimiento de rotación sin fin 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Última instrucción 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Movimiento standard 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1 Movimientos punto a punto (PTP) 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1.1 Consideraciones básicas 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1.2 Movimiento PTP con parada exacta 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1.3 Programación de un movimiento PTP 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2 Movimientos lineales (LIN) 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2.1 Movimiento LIN con parada exacta 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2.2 Programación de un movimiento LIN 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2.3 Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3 Movimientos circulares (CIRC) 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3.1 Movimiento CIRC con parada exacta 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3.2 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3.3 Programación de un movimiento CIRC 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Movimiento de tecnología 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1 Aplicaciones de pegamentos 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1.1 Generalidades 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1.2 Movimiento lineal (KLIN) 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1.3 Movimiento circular (KCIRC) 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.2 Suchlauf (Búsqueda) 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.2.1 Generalidades 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.2.2 Programación de una búsqueda 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Programación PLC 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Consideraciones básicas 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 Generalidades 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.2 Seleccionar un programa 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.3 Abrir PLC 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.4 Formularios inline 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.5 Otras consideraciones 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Vista general 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.1 Elementos, operadores, prioridad 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2 Definiciones 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.3 Rango de valores de los operandos aritméticos num, i, bin, t y ana 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Macros, llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1 Selección 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2 MAKRO (Llamada de un macro) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.3 MakroSaw (Macro de selección de paso/línea) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.4 PLC de Makro 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.5 UP (Llamada de un subprograma) 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.6 ZANGE (Instrucciones de pinza) 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.7 MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticíon) 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Instrucciones PLC 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9

Programación por el usario

4 de 78


2.4.1 Selección 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2 A/M/F (Salidas / marcas / flags) 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.3 i/bin (Contadores y salidas binarias) 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.4 t= (Arrancar el temporizador) 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.5 t=STOP (Detener el temporizador) 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.6 Comparación (Comparación aritmética) 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.7 Pulso (Salida pulsante) 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.8 Flags (banderas) dependientes de la posición (PLC de Makro) 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Instrucciones de espera y de movimiento 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.1 Selección 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.2 FB ONL (Condición de movimiento) 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.3 W onl/bis (Condiciones de espera) 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.4 W Tiempo (Tiempo fijo) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.5 VERR (Enclavamiento) 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.6 FB PSPS (Condición de movimiento) 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.7 I--Bus alternativo 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.1 Selección 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2 Salida analógica 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2.1 Generalidades 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2.2 ana konst: (Tensión analógica constante) 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2.3 ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad) 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2.4 ana kst+p: (Tensión constante y desviación de oscilación) 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.3 BS -- Funciones tiempo--distancia 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.3.1 Generalidades 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.3.2 BS A/F (Salidas) 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.3.3 BS bin/ana (Salida binaria / analógica) 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.4 Pnd (Oscilación) 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parám.) 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.1 Generalidades 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.1.1 Llamada de la instrucción VW_USER a través de la superficie de operación 72. . . . . . . . . . .

3 Procesamiento del programa 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Esconder zonas/PLC 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Funciones de bloque 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Utilizar comentarios 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.3.1 ...insertar 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.3.2 ...modificar 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.3.3 ...borrar 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9

1 Programación de movimientos

5 de 78

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

1 Programación de movimientos

Este capítulo describe algunas de las funciones disponibles en el menú del VKCP“Instrucc.”.

Comentario

Sinópsis

G Última instrucción Comando para la entrada de la última instrucciónejecutada;

G Movimiento standard Permite la programación de movimientos PTP, LINy CIRC;

G Movimiento de tecnología Programación de instrucciónes KLIN, KCIRC einstrucciones de búsqueda.

G User Programación del VW--User en la programación delexperto;

G Comentario En el capítulo “Procesamiento del programa”apartado “Comentario”;

El menú “Instrucc.” sólo está disponible si se ha seleccionado un programa o si se lo hacargado en el editor.

Informaciones respecto a las demás instrucciones del punto del menú “Instrucc.” seencuentran en la documentación [Programación PLC].

9

Programación de movimientos

6 de 78


1.1 GeneralidadesSi la herramienta de un robot debe ser desplazada a un punto de destino por medio del com-ando desde un programa, debe indicarse una instrucción de movimiento. La misma estácompuesta por el tipo demovimiento y su velocidad, la definición del punto de arranque, delpunto dedestino, y enmovimientos circulares, tambiende puntos intermedios auxiliares, asícomo de otras definiciones, que dependen del tipo de movimiento.

En los próximos apartados se describen todas las instrucciones de movimiento, su signifi-cado y su utilización.

1.1.1 Tipos de movimiento

Para la programación de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimiento:

Movimiento standard

PTP (punto a punto) La herramienta es transportada al punto de destino a lo largo dela trayectoria más rápida.

LIN (lineal) Transporte de la herramienta con una velocidad definida a lolargo de una recta.

CIRC (circular) Desplazamiento de la herramienta con velocidad definida a lolargo de una trayectoria circular.

Movimiento de tecnología

KLIN (lineal) Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta.

KCIRC (circular) También para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo deuna trayectoria circular.

Suchlauf (búsqueda) Movimiento lineal controlado por sensor.

Estas dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC poseen un comportamiento mejo-rado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad, para las aplicaciones de pega-mentos. Adicionalmente, el radio de aproximación es ajustable por medio de un criterio deexactitud.

Una función especial en la selección de menús “Movimiento de tecnología”, es el punto demenú “Suchlauf” (Búsqueda). Con esta instrucción demovimiento, el robot ejecuta un des-plazamiento lineal hacia un punto, controlado por sensor.

Cuando se tienen varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilidadesa definir como ha de realizarse el movimiento entre cada uno de los puntos individuales:

Movimiento entre cada punto individual

Parada exacta El robot se desplaza al punto programado, en forma exacta.

Posicionamientoaproximado

Unmovimiento puede pasar a otro movimiento en forma suave,sin detenerse exactamente en el punto de destino.

Para poder programar una instrucción de movimiento, debe elaborare un programa en elmododeediciónohaberlo seleccionado. Informaciones adicionales al tema seencuentranen la documentación [Operación], capítulo [Navigator], y [Programación por el usuario],capítulo [Procesamiento del programa].

9

1 Programación de movimientos (continuación)

7 de 78


A través de la función “Instrucc.” del menú, abra Ud. el menú de selección, y de él, elsubmenú “Movimiento standard” o “Movimiento de tecnología”.

Comentario Comentario

Con las teclas del cursor, seleccione Ud. ahora la instrucción de movimiento correspon-diente. Si Ud. a continuación pulsa la tecla de entrada, se abre un formulario inline para suparametrización.

La nueva línea es insertada debajo del cursor de edición (raya vertical intermitente).

El formulario inline para “Movimiento standard” puede ser abierto alternativamente através del softkey “PTP/LIN/CIR”. Este aparece después de haber seleccionado unprograma, o bien, después de haberlo seleccionado con el softkey “Editar”.

¡Para el caso del desplazamiento de uno o varios ejes del robot con choque contrasus topes finales correspondientes, con una velocidad mayor que la de desplaza-miento manual (de fábrica: max. 20 cm/seg) deben reemplazarse los topes amorti-guadores inmediatamente contra nuevos! ¡En robots de montaje contra la pared,y, para el caso del eje 1, debe cambiarse la columna giratoria!

Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentación [Operación],capítulo [Desplazamiento manual del robot].

9


8 de 78


1.1.2 Ejes de movimiento de rotación sin fin

De fábrica, todos los ejes del robot (A1 -- A6) se definen como ejes con giro limitado (conlímites de carrera software). Pero para determinadas aplicaciones, los ejes A4 y A6 puedenconfigurarse comoejes demovimiento de rotación sin fin. Las definiciones correspondientesse realizan en el fichero “$MACHINE.DAT”.

A4 y A6 pueden definirse también como ejes demovimiento de rotación sin fin [$MACHINE.DAT]

Todos los demás ejes tienenmovimiento de giro limitado.

Para el caso en que los datos de máquina hayan sido modificados para una definición deleje A4 o A6 como eje de giro sin fin, preste atención, por favor, que cada movimiento degiro se realiza siempre sobre el recorrido más corto.En ciertos casos, esto puede causar problemas, cuando la alimentación de energíadel útil o la herramienta (por ej. de una pinza de soldadura) está montada sobre elrobot.

9


9 de 78


En el ejemplo siguiente se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2-- P3), y las coordenadas se memorizan. Ver también el siguiente esquema.

P3 (220_)

real:160_

P1 (0_)

P4 (380_)

100_

100_

P4 (120_)

P5 (20_)

Herramienta

(nominal: 200_)

La primera instrucción de movi-miento, en este ejemplo, tienecomo consecuencia, que el eje 6gire en 120_ desde P1 (0_) haciaP2 (120_). El segundo gira A6 enotros 100_ de P2 (120_) hacia P3(220_).

Con la tercera instrucción demovi-miento, sepretende llevar la herra-mienta, por un giro del eje 6 de200_ desde P3 hacia P4, pero endirección opuesta, es decir, a laposición de 20_ del punto de par-tida P1.Con la ejecución del programa, eleje 6gira endirección del recorridomás corto de P3 (220_) hacia P4(380_), es decir, 160_.

Por ello, es necesario programarel segundo movimiento (de retro-ceso) con dos instrucciones dedesplazamiento.En este ejemplo (P3 -- P4 y P4 --P5), con ángulos de giro cada unode 100_. Con ello, se asegura al-canzar correctamente, el punto dedestino en la ejecución del progra-ma.

La consecuencia es que, obliga-damente, loscables dealimenta-ción existentes desde el robothasta la herramienta “se enrol-lan”.

P1 (0_)

P3 (220_)

P1 (0_)

P3 (220_)

P3 (220_)

P2 (120_)

P3 (120_)

Brida del robot

9


10 de 78


1.2 Última instrucción

Este comando permite la entrada de la última instrucción ejecutada, en donde los valoresya aparecen en los campos de entrada como propuesta.

Abra, a través de la tecla de funciones, el menú “Instrucc.”, y de allí, seleccione el punto delmenú “Ultima instrucción”.

Como alternativa a la función del menú “Instrucc.” y al menú “Ultima instrucción”, puedeactivarse la función pulsando la tecla del softkey “Ultima Instr.”.

9


11 de 78


1.3 Movimiento standard

1.3.1 Movimientos punto a punto (PTP)

1.3.1.1 Consideraciones básicas

El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rápido al punto de destino. Representael tipo o modo de desplazamiento más rápido y por ello, el óptimo en cuanto al tiempo serefiere. Dependiente de la posición de partida, la herramienta se desplaza -- del punto dearranque al de destino -- sobre una trayectoria que no está exactamente definida, y queresulta de la sincronización de fase de cada eje en particular.

Dado que la trayectoria no puede determinarse exactamente de antemano, deberíaprobrase primero el comportamiento del movimiento del robot en las cercanías deobstáculos, con velocidad reducida. ¡Si Ud. no realiza ésto, puede causar colisionesy con ello dañar piezas, herramientas y el robot mismo!¡Preste atención, por favor, que en esta relación, la trayectoria de un movimientoPTP también depende de la velocidad de movimiento programada!

Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener unmovimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.

1.3.1.2 Movimiento PTP con parada exacta

Enmovimientos PTP con parada exacta, cada punto de destino es alcanzadoen suposiciónen forma exacta.

P2

P1P3

Parada exacta

TrayectoriaPTP posible

Distancia más corta entre dos puntos

TrayectoriaPTP posible

Parada exacta

1.3.1.3 Programación de un movimiento PTP

Después de haber seleccionado el punto del menú “PTP”, se visualiza en la ventana deprogramación, el formulario inline para la parametrizaciónde la instrucciónPTP (ver tambiénapartado 1.1.1.)

Al mismo tiempo, cambia la asignación de la barra de softkeys.

El campomarcado con un fondo azul oscuro, tiene el así llamado “Foco”, es decir, el conten-ido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas(shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o “!”, o las teclas “” o “”, esposible saltar de un campo a otro.

9


12 de 78


En la tabla siguiente, se representan los campos de entrada, sus funciones y rangos devalores.

Den. delcampo.

Función Rango de valores

PTP Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB Velocidad de movimiento 1 hasta 100% del valor max.(predefinición 100%)

VE Entorno de aproximación0 hasta 100% de la mitad de la long.del paso (predefinición 0%=sin pos.aprox.)

ACC Aceleración 1 hasta 100% del valor max.(predefinición 100%)

Wzg Número de herramienta de la herra-mienta a utilizar 1 hasta 16 (predefinición 1)

SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001/100s (predefinición 0)

Piense que, con grandes cargas útiles/cargas adicionales, aceleraciones altas yrecorridos cortos, también aumenta innecesariamente la carga sobre los motoresde accionamiento.

El valor del campo de entrada “PTP” puede modificarse con los softkeys “+” o bien “--” pormedio del softkey “LIN/CIRC”. Los valores numéricos pueden indicarse, además, directa-mente a través del bloque numérico del teclado.

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse, en cualquier momento, la programaciónde la instrucción de desplazamiento, sin memorizarla. La misma función posee la tecla“ESC”.

Con el softkey “LIN/CIRC” puede Ud., independientemente del campo de entrada en quese encuentre, definir otro tipo de desplazamiento. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN yCIR. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento.

Si enuna instrucciónPTPyaexistente, Ud. quieremodificar las coordenadasdel robot, pulsela tecla del softkey “Coord”. Las coordenadas actuales del robot son memorizadas cuando,a continuación, se pulsa la tecla del softkey “Si”.

Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han dedefinir más adelante.

Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de ediciónintermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.

CSE

9


13 de 78


Si Ud. ha desplazado el robot a la posición deseada, y ha indicado en el formulario inlinetodos los parámetros necesarios, pulse la tecla de entrada o la tecla del softkey “Instruc.OK”. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos son memorizados y la línea deinstrucción es registrada e insertada debajo de la posición del cursor de edición.

1.3.2 Movimientos lineales (LIN)

En un desplazamiento LIN, la punta de la herramienta se mueve, desde el arranque hastael punto de destino, sobre una trayectoria recta. Dado que ésta está univocamente definidapor medio de dos puntos, basta con indicar los datos del punto de destino. En este tipo dedesplazamiento, los ejes intervinientes se sincronizan del tal modo que la resultante es unarecta.

Los desplazamientos LIN tienen su aplicación cuando es necesario realizar, entre dospuntos, un movimiento exacto sobre la trayectoria con velocidad de trayectoria definida, opara el acercamiento a un punto de destino que no es posible realizarlo con desplazamientoPTP por peligro de colisiones.

Solamente la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, laherramienta misma puede cambiar la orientación durante el movimiento, dependiente dela definición de orientación configurada.

1.3.2.1 Movimiento LIN con parada exacta

Enmovimientos LIN con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posiciónen forma exacta.

P2P1

P3

Parada exacta

Parada exacta

1.3.2.2 Programación de un movimiento LIN

Una vez seleccionado el punto del menú “LIN” (ver también apartado 1.1.1), se visualiza enla ventanadeprogramación el formulario inline para la parametrización de la instrucciónLIN.

Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys.

El campomarcado con un fondo azul oscuro, tiene el así llamado “Foco”, es decir, el conten-ido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas(shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o “!”, o las teclas “” o “”, esposible saltar de un campo a otro.

9


14 de 78


En la tabla siguiente se presentan los campos de entrada, sus funciones y los rangos devalores:

Den. delcampo.


LIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB Velocidad de movimiento 1 hasta 2000 mm/s(predefinición 1750 mm/s)

VE Entorno de aproximación0 hasta 100% de la mitad de la long.de paso (predefinición 0%=sin pos.aprox.)

ACC Aceleración 1 hasta 100% del valor max.(predefinición 100%)


SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001/100s (predefinición 0)


Deacuerdo con la longituddel recorrido,magnitudde la aceleración y distancia deaproxima-ción, puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada.Esto puede ocurrir, cuando los ejes de la muñeca, debido al paso por la posición estiradadeberían moverse en forma demasiado rápida, sobrepasando así los valores máximospermitidos. Por ello, preste atención a la indicación de valores, que no puedan ejecutarseen la práctica.

La definición del tipo de movimiento en el campo de entrada “LIN” puede modificarse conlos campos de las funciones deestado “+” o bien “--” de la funcióndeestadocorrespondiente,omediante el softkey “CIRC/PTP”. Los valores numéricos pueden indicarse, además, direc-tamente a través del bloque numérico del teclado.

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse, en cualquier momento, la programaciónde la instrucción de desplazamiento, sin memorizarla. La misma función posee la tecla“ESC”.

Por medio del softkey (por ej.: “CIRC/PTP”), puede definirse otro tipo de movimiento, inde-pendientemente del campo que tenga el foco. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN yCIRC.El softkey muestra siempre los tipos de desplazamiento que no se utilizan en el momento.

Si Ud. desea asignarle a una instrucción LIN las coordenadas actuales del robot y memori-zarlas, pulse la tecla del softkey “Coord”. Con ello se aceptan, después de confirmar (si/no),las coordenadas actuales del robot.

Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de ediciónintermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.

Si Ud. ha desplazado el robot a la posición deseada, y han indicado en el formulario inlinetodos los parámetros necesarios, termine la función, pulsando para ello la tecla de entradao la tecla del softkey “Instruc. OK”. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datossonmemorizados y la línea de instruccón es registrada e insertada debajo de la posición delcursor de edición.

CSE

9


15 de 78


1.3.2.3 Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado

En una instrucción PTP o LIN con posicionamiento aproximado, la unidad de control generaun entorno de aproximación alrededor del punto (aquí P2). En el momento de alcanzar eseentorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente.

El posicionamiento aproximado depende de la velocidad, es decir, la máxima aproximaciónconVE100%sealcanza solamente conuna velocidad deVB100%. ConVE100%yVB100%el entorno de aproximación comenzaría en la mitad del trayecto entre los puntos P1 y P2. Sicon VE100% la velocidad es sólo de VB75%, la aproximación comenzaría más tarde.

P1

P2

P3

Entorno de pos. aprox. max.

Entorno de aproximacióncon VE50% y VB100%

P2

P1

P3

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Makros oinstrucción “Espera hasta”; cambio de herramienta; conmutación de segmentos de busalternativos (Interbus); salidas analógicas proporcionales a la velocidad, aquí ana_vprop,que activan un retardo analógico, todos las demás ana_vprop pueden programarse conposicionamiento aproximado.

9


16 de 78


1.3.3 Movimientos circulares (CIRC)

Enun desplazamientoCIRC la punta de la herramienta se desplazadesde el punto dearran-que hasta el de destino, sobre una trayectoria circular. Esta trayectoria circular está definidapor tres puntos: arranque, auxiliar y punto de destino. El punto de arranque es el punto deparada exacta del último paso. Para el punto auxiliar sólo son relevantes las coordenadasX, Y yZ. El cambio de orientaciónde la punta de la herramienta es realizadaen formaequita-tiva sobre la trayectoria de desplazamiento.

Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarse procesamientos enla tarea, con una velocidad de trayectoria definida sobre una trayectoria circular.

Los tres puntos de un paso circular describen unplano enel espacio. Para determinar esteplano lo más exactamente posible, los 3 puntos deben encontrarse en el espacio lo másseparados posible.Sólo la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la herramientamisma puede, en dependencia de la orientación configurada, modificar su orientacióndurante el movimiento.

1.3.3.1 Movimiento CIRC con parada exacta

En movimientos CIRC con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en suposición en forma exacta.

El desplazamiento CIRC está determinado por el punto de arranque, el punto auxiliar(intermedio) y el punto de destino (final).

Puntoauxiliar

Punto dedestino

Punto dearranque

Puntoauxiliar

Punto dedestino

Punto dedestino

Punto dearranque

1.3.3.2 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado

Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por posicionamiento aproximado, launidad de control genera dos segmentos de parábola en el entorno de aproximación.

Entorno de aproximación

Punto dearranque

Punto dedestino

Puntoauxiliar

Punto dedestino

Punto dearranque

Puntoauxiliar

9


17 de 78


1.3.3.3 Programación de un movimiento CIRC

Después de haber seleccionado el punto del menú “CIRC”, se presenta en la ventana deprogramación el formulario inline para la parametrización de la instrucción CIRC.


Si la ventana de programación está activa (enfocada), con las teclas del cursor, Ud. puedeseleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondoazul oscuro.

En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores.

Den. delcampo.


LIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB Velocidad de movimiento 1 hasta 2000 mm/s(predefinición 1750 mm/s)

VE Entorno de aproximación0 hasta 100% de la mitad de la long.de paso (predefinición 0%=sin pos.aprox.)

ACC Aceleración 1 hasta 100% del valor máximo(valor por defecto 100%)

Wzg Número de herramienta de la herra-mienta a utilizar 1 hasta 16 (valor por defecto 1)

SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001/100s (valor por defecto 0)


Deacuerdo con la longituddel recorrido,magnitudde la aceleración y distancia deaproxima-ción, puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada.Por ello, preste atención a la indicación de valores, que no puedan ejecutarse en la práctica.

El valor del campo de entrada “CIR” puede ser modificado mediante los campos de lasfunciones de estado “+” o “--” y las correspondientes funciones de estado, o con el softkey“PTP/LIN”. Además, los valores numéricos pueden ser indicados directamente a traves delteclado numérico.

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse en cualquier momento la programaciónde la instrucción demovimiento, sin memorizar las entradas. La misma función se tiene conla tecla “ESC”.

Conel softkey “PTP/LIN” puedeUd., en cualquiermomento, independientemente del campode entrada en el cual se encuentre, definir otro tipo demovimiento. Puede seleccionar entrePTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan enel momento.

Pulsando la tecla del softkey “Coord PA” se memorizan las coordenadas actuales del robotpara el punto auxiliar (PA).

Con el softkey “Coord PF” se memorizan las coordenadas actuales del robot para el puntode destino, o final (PF).

CSE

9


18 de 78


En caso que las coordenadas de los puntos auxiliar y de destino estén demasiado cercao coincidan, se emite durante la ejecución del programa, un mensaje de fallo.Las coordenadas se registran en la línea del programa, en la cual se encuentra el cursorde edición intermitente.El softkey “Coord” permite, en cualquier momento, registrar las coordenadas actuales delrobot para la línea del programa en la cual se encuentra el cursor de edición. Con ello, Ud.tiene la posibilidadde, por ej., programar una serie de pasos demovimiento y definir poste-riormente las coordenadas de los puntos.

Si Ud. ha realizado todas las entradas, con el softkey “Instruc.OK” o con la tecla de entrada,se memorizan estos datos, se cierra el formulario y la instrucción es insertada en el listadoen la posición del cursor de edición.

Después de cerrar el formulario inline, el paso circular, compuesto de punto auxiliar y puntode destino, es representado en una sola línea.En la selección de paso sobre un paso de movimiento circular, el desplazamiento seejecuta siempre sobre el punto de destino.

Una circunferencia completa de 360 debería estar compuesta, por lo menos, de dossegmentos, para evitar un vuelco de la circunferencia en el plano.

P1P2

P3P4

PI

PF

PI

PF360 circunferencia en el plano

9


19 de 78


1.4 Movimiento de tecnología

1.4.1 Aplicaciones de pegamentos

1.4.1.1 Generalidades

Debido a las rampas de arranque y frenado más pronunciadas de las funciones KLIN yKCIRC, y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientaso piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones sonadecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco.

La aceleración máxima posible para la función KLIN es 2,3 m/s2, mientras que paraKCIRC puede llegar hasta 4,6 m/s2.

1.4.1.2 Movimiento lineal (KLIN)

La selección de la función (KLIN) se realiza exclusivamente, a través de los campos “+” y“--” de la función de estado abajo a la derecha.

Contrariamente a los desplazamientos normales LIN el criterio de posicionamiento aproxi-mado en desplazamientos KLIN está indicado enmm.Con ello es posible, también conaltasvelocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento enel posicionamientoaproximadopara poder realizar aplicaciones de pegamentos.

Si el campodeentrada “Genau” (“exacto”) está activo (enfocado), puedeUd. indicar cuantosmm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado.Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.

En los demás, la instrucción “KLIN” tiene las mismas características que la instrucción demovimiento “LIN” .

Los movimientos lineales (LIN) en el apartado 1.3.2.

1.4.1.3 Movimiento circular (KCIRC)

La selección de la función (KCIRC) se realiza exclusivamente, a través de los campos “+”y “--” de la función de estado abajo a la derecha.

Contrariamente a los desplazamientos circulares normales CIRC el criterio de posiciona-miento aproximado en movimientos KCIRC está indicado en mm. Con ello es posible,también con altas velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posiciona-miento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos.

Si el campodeentrada “Genau” (“exacto”) está activo (enfocado), puedeUd. indicar cuantosmm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado.Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.

En los demás, la instrucción “KCIRC” tiene las mismas características que la instrucción demovimiento “CIRC”.

Los movimientos circulares (CIRC) se describen en el apartado 1.3.3.

9


20 de 78


1.4.2 Suchlauf (Búsqueda)


Esta función puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de apilado (paletizado).

En un desplazamiento de búsqueda, el robot ejecuta un movimiento lineal hacia un punto.En este caso, se programa el punto de destino de la búsqueda y no el punto de partida.

En el ejemplo se indica el punto P2. La búsqueda arranca en el punto P1. Si el sensordistante activa la entrada del mismo (el campo “lejano”) entonces la velocidad debúsqueda se reduce a la velocidad “Vred”. Vred se refiere a la velocidad de trayectoriaprogramada Vb [mm/seg]. Si no se asigna ninguna entrada para el sensor distante o seindica a Vred con valor 100, la velocidad de búsqueda no es reducida. Si el sensor cercanoactiva la entrada del sensor cercano, se detiene el desplazamiento de búsqueda, y conello, el movimiento del robot; el desplazamiento se ejecuta al próximo punto. En el ejemplopunto P3.

Dirección de búsqueda

Sensor distante

Sensor cercanoApilado

LINP1 P2

P3

El punto LIN de destino del movimiento, debe encontrarse detrás de la pila.

1.4.2.2 Programación de una búsqueda

Después de haber seleccionado del menú “Instrucc.”, el punto del menú “Suchlauf”, sevisualiza en la ventana del programa, el formulario inline para parametrización de la instruc-ción de búsqueda.

Comentario


Si un campo del formulario inline tiene el foco, puedeUd., con las teclas del cursor, seleccio-nar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo azuloscuro.

9


21 de 78


En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores.

Den. delcampo


VB Velocidad de trayectoria 1 hasta 2000 mm/s(predefinición 1750 mm/s)


Fern Entrada sensor distante 1 hasta 1024 (predefinición 1)

VRED Reducción de velocidad 1 hasta 100 % (predefinición 10%)de VB

Nah Entrada sensor cercano 1 hasta 1024 (predefinición 1)

Los valores de los campos de entrada numéricos puedenmodificarse por medio del tecladonumérico o a través de la tecla de función de estado “Más/Menos”.

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse la programación de la instrucción dedesplazamiento en cualquier momento sin memorizar los datos. La misma función la poseela tecla “ESC”.

Pulsando la tecla del softkey “Coord” se memorizan las coordenadas actuales del robot.

Si han realizado todas las parametrizaciones, pulsando la tecla del softkey “Instruc. OK” opulsando la tecla de entrada, estos datos son memorizados, el formulario es cerrado y lainstrucción es registrada en el listado en la posición del cursor.

CSE

9


22 de 78


9

2 Programación PLC

23 de 78

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

2 Programación PLC


2.1.1 Generalidades

Este capítulo está destinado a presentarle una vista general sobre las instrucciones dePLC(SPS) disponibles, así como sus funciones y programación.

Dentro de un programa puede Ud. adicionarle a una instrucción de movimiento, una de lasllamadas instrucciones PLC. Estás se ejecutan dependiendo de la función de disparo PLC(SPS--Trigger).

Informaciones adicionales respecto al punto de disparo (trigger) se encuentran en elapartado 2.6.3.

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras en lostextos, se explica en el capítulo [Acerca de esta documentación].

2.1.2 Seleccionar un programa

Para poder adicionar una instrucción de PLC a una instrucción demovimiento, debe, prime-ramente, haberse abierto un programa. Con el softkey “Seleccionar” aparece el programasobre la pantalla. A continuación, coloque Ud. el cursor de edición, con ayuda de las teclas“” y “”, en la línea debajo de la cual se han de insertar las nuevas instrucciones demando.

La nueva línea de programa siempre es insertada debajo de la posición que ocupa elcursor de edición.

Cursor de edición

Puntero de paso (puntero del programa)

9

Programación PLC (SPS)

24 de 78


2.1.3 Abrir PLC

Una vez que se encuentra dentro del programa seleccionado, debe abrirse la correspon-diente Fold de un punto programado, que puede efectuarse con el softkey “Abrir CLP”, y quese encuentra en el borde inferior del display. A continuación pueden llamarse las correspon-dientes instrucciones del PLC del punto:

Las instrucciones de PLC tiene el siguiente significado:

Salidas, marcas y flags (banderas) (ver apartado 2.4.2);

Con el softkey “Cerrar CLP” se cierra la Fold correspondiente al punto programadoy la barrade softkeys conmuta a la asignación estándar. Con ello, las instrucciones PLC ya no seencuentran disponibles;

Condiciones de espera y de movimiento (ver apartado 2.5);

Macros, subprogramás, funciones de garra, bucle Makro/UP (ver apartado 2.3);

Este softkey pone a disposición instrucciones PLC adicionales;

Esta tecla restituye la barra de softkeys anterior;

Salidas de pulso (ver apartado 2.4.7);

Comparación aritmética (ver apartado 2.4.6);

Detener temporizador (ver apartado 2.4.5);

Arrancar temporizador (ver apartado 2.4.4);

Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.4.3);

Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación (ver apartado 2.6);

9

2 Programación PLC (continuación)

25 de 78


Alternativamente, las instrucciones PLC pueden seleccionarse también a través delmenú “Instrucc.” y los submenús MAKRO/UP/Zange”, “SPS==>”, “Espera/FB” y “ANA/BS/Osci”.

Instrucciones PLCpuntuales

Comentario

Si en el menú “Instrucc.” se selecciona una instrucción PLC del punto, sin haber abiertounaFold para las instrucciones PLC, se emite el mensaje de fallo “Comando nopermitido”.

Todas las instrucciones PLC puntuales indicadas con el número de línea, se ejecutan enel punto programado por aproximación. Uncorrimiento de la ejecuciónen el eje de tiemposen dirección del punto indicado es posible con la función de disparo PLC (SPS--Trigger).Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, lasinstrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Estose realiza en forma asíncrónica al disparo del PLC. A este grupo de instrucciones corres-ponde, por ej. “BS” “FB_Onl”.Si instrucciones PLC puntuales no numeradas se encuentran después de instruccionesnumeradas, se ejecutan las no numeradas recién después de las numeradas en el puntoprogramado. Entre ellas, cuenta, por ej. “UP” (SP).

2.1.4 Formularios inline

Las instrucciones deseadas pueden programarse activando primeramente la función cor-respondiente, e indicándolas en el formulario inline que se abre a continuación. Abajo puedeobservarse un formulario inline para la instrucción “SPSMAKRO”:

El campo activo del formulario inline tiene el foco, es decir, está marcado con un color azuloscuro de segundo plano. Con las teclas del cursor “” y “” puede Ud. desplazar el focoentre los distintos campos de selección o de entrada.

Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de variasposibilidades de selección, puedeUd. desplazarse entre los distintos campos del formula-rio con las teclas del cursor “” o “”.

Las indicaciones o entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de lossiguientes metodos:

-- pulsando la tecla de la función de estado “Arriba/Abajo”, cuya asignación depende delas posibilidades de entrada del campo activo;

-- pormedio de los softkeys de la barra de softkeys. Tambiénaqui la asignacióndependede las correspondientes posibilidades de entrada;

-- por entrada, a través del teclado del VKCP, de la primera letra. Si la tecla se pulsarepetidas veces, se seleccionan, una tras otra, todas las opciones con la mismaprimera letra.

9


26 de 78


Si en un campo de un formulario inline, se indica un valor mayor que el permitido,desplazándose a continuación el foco, aparece un comentario en la ventana demensajes,y en el campo se registra el valor máximo posible.

Los dos softkeys “nuevo OP” y “Borrar OP” permiten la generación o el borrado de condicio-nes adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Estos sólo son ofrecidosen la barra de softkeys, cuando el foco (el campo marcado con azul oscuro en el segundoplano), se encuentra en un campo de operadores.

Después de pulsar la tecla del softkey “nuevo OP”, se amplia un formulario inline,agregándose una nueva condición. El nuevo operador es insertado siempre detrás delcampo el cual está seleccionado con el foco. Una instrucción puede ser ejecutada sólo, porejemplo, cuando en dos entradas se tiene la presencia de señal en cada una de ellas.

Formularios inline ampliados

La instrucción “Borrar OP” borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentraactualmente el foco.

El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada de un formulario inline dependedel llamado de cada operaciòn en particular. Los operadores adicionales “_” y “!” están adisposición si no se utilizan las constantes booleanas “EIN” (conec.) o bien, “AUS” (desc.).

En la descripción de cada una de las instrucciones se encuentran también los respecti-vos ejemplos.

Con ayuda de la tecla de “Entrada”, se cierra el formulario inline y sememorizan las declara-ciones realizadas.Con la tecla “ESC”, puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se reali-zan y cerrar el formulario inline sin memorizar los valores indicados.

2.1.5 Otras consideraciones

Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC, puedencontener al final, la siguiente codificación:

F, cuando se tienen condiciones de desplazamiento Online;P, cuando contienen instrucciones PLC puntuales que poseen una

numeraciónde linea (por ej. “A1=EIN”, “Esperabis/tiempo”, “Makro”, etc).U, cuando contiene un subprograma.

CSE

9


27 de 78


2.2 Vista generalEste apartadodauna vista rápidade los elementos permitidos, el rangode valores, operado-res así como también definiciones en general.

2.2.1 Elementos, operadores, prioridad

Elementos

E1 ... E1024 Entradas Operando booleano

A1 ... A1024 Salidas Operando booleano

M1 ... M24 Marcas Operando booleano

F1 ... F999 Flags (banderas) Operando booleano

T1 ... T10 Flags (banderas) de tempori. Operando booleano

S1 ... S32 Flags (banderas) de sensor Operando booleano

num Cifra Operando aritmético

i1 ... i10 Contador de números enteros Operando aritmético

bin1 ... bin10 Salidas binarias Operando aritmético

t1 ... t10 Temporizador Operando aritmético

ana1 ... ana8 Salidas analógicas Operando aritmético

Operadores

+ o Operador booleano

& y Operador booleano

( abrir paréntesis Operador

) cerrar paréntesis Operador

+ más Operador aritmético

-- menos Operador aritmético

* multiplicado Operador aritmético

/ dividido Operador aritmético

> mayor Operador de comparación

< menor Operador de comparación

= igual Operador de comparación

! desigual Operador de comparación

EIN (CONECTADO) o ? Constante booleana

AUS (DESCONECTADO) Constante booleana

9


28 de 78


Prioridad de los operadores

! desigual Operador de comparación

*, / multiplicado, dividido Operador aritmético

+, -- más, menos Operador aritmético

& y Operador booleano

+ o Operador booleano

==, <, >, <=, >=, <> igual, menor, mayor, desigual Operador de comparación

9


29 de 78


2.2.2 Definiciones

Operandobooleano(

)( ! A1...1024

E1...1024

M1...24

F1 ...999

T1...10

S1...32

Condición AUS

+

&

Operador booleano

+

--

*

/

Operador aritmético

>

<

=

!

Operador de comparación

EIN

AUS

! A1...1024

E1...1024

M1...24

F1 ...999

T1...10

S1...32

Operando booleano

INT Konst

i1...10

bin1...10

t1...10

ana1...8

Operando aritmético

Operadorbooleano

Operandobooleano

Operación booleana

Operadoraritmético

Operandoaritmético

Operandoaritmético

Operación aritmética

(max. 11 operandos)

(max. 11 operandos)

EIN

(

)

)

9


30 de 78


2.2.3 Rango de valores de los operandos aritméticos num, i, bin, t y ana

Operando Valor Salida

num --99999 ... +99999 Número, por ej. “12”

i1 ... i10 --9999 ... +9999 Número entero por ej. “15”

bin1 ... bin10 --9999 ... +9999 Número binario por ej.“10011010”

t1 ... t10 --99999 ... +99999 In [1/10s] por ej. “300”

ana1 ... ana8 --9999 ... +9999 In [mV] por ej. “3500”

Comparación de num, i, t, und ana

num = 5F1 = ( num = i1 ) => “TRUE”

i1 = 5

num = 1000F1 = ( num = t1 ) => “FALSE”

t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s

n = 1000F1 = ( num = ana1 ) => “TRUE”

ana1 = 1000 mV

num = “1000”

t1 = “10” 1/10s

Informaciones complementarias al tema “comparación aritmética” se encuentra en elapartado 2.4.6.

9


31 de 78


2.3 Macros, llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza

2.3.1 Selección

Las funciones MAK/UP/Z sólo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa yse ha abierto una Fold (ver para ello también el apartado 2). Con ello, dispone Ud. de dosposibilidades:

Ud. pulsa la tecla del softkey “Instrucc.” y selecciona elmenú “MAKRO/UP/Zange”, y a conti-nuación el punto del menú deseado:

Comentario

o

Ud. pulsa la tecla del softkey “MAK/UP/Z” y a continuación la opción deseada en la barrade softkeys:

El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada en un formulario inline dependede la operación activada en particular.

9


32 de 78


2.3.2 MAKRO (Llamada de un macro)

En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo.

Preste atención a las prescripciones sobre Makros. Makros están predefinidos a travésde las prescripciones. ¡Si unMakroes llamadocomo instrucciónPLC,nopuedeefectuarseun posicionamiento aproximado!

El macro es ejecutado, cuando el resultado de la expresión booleana es “EIN” (conec.). Conello, un macro puede ser activado en dependencia de disptintas condiciones. Un macrotambién puede contener otros macros (hasta una profundidad de apilamiento de 9).

Está función tiene la siguiente sintáxis:

SPS Makro 0...99 = expr. booleana

Después de haber activado el softkey “MAKRO” se abre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo


SPSMakro Número del macro 0...99

= Operador _, (

Operador *1) _, !

EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

32 Número de operando *1) E (1...1024), A (1...1024),M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador _, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Ejemplo

Aquí se arranca el PLC de Makro, cuando en la entrada 32 se presenta una señal, esdecir, la entrada toma el valor “1 lógico” o “TRUE”.

9


33 de 78


2.3.3 MakroSaw (Macro de selección de paso/línea)

Si la ejecución normal del programa es interrumpida por el operario, cuando, por ejemplo,se quiere modificar el programa, se utiliza entonces el macro de selección de paso. En elmomento que el operario activa el softkey “Seleccion línea”, se ejecuta el macro “Makro-Saw”. En este macro pueden colocarse salidas criticas a un estado no critico. Esto es esen-cialmente importante para por ej., los bloqueos a útiles y robots.

Para ello, debe primeramente, seleccionarse o editarse un programa. Después de habercolocado el cursor de edición en la línea deseada, al pulsar la tecla del softkey “Selecciónlínea” se ejecuta el macro “MakroSaw” y el puntero amarillo del programa, es puesto en lamisma línea.

El Makro de selección de paso mismo puede ser modificado, editando el fichero “Makro-saw.src”. En el Makro de selección de paso sólo pueden efectuarse a entradas o flagsasignaciones booleanas. Como máximo, se permiten 30 asignaciones.

Informaciones adicionales respecto a los temas selección de paso, cursor de programa-ción y edición, así como indicación en pantalla de ficheros de “Folge”, “Makro” y “UP”, seencuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Navigator].

El macro de selección de paso se encuentran en forma estándar, en el directorio“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros” y lleva el nombre de fichero “Makrosaw.src”.

9


34 de 78


2.3.4 PLC de Makro

Elmacro “PLC deMakro” seejecuta en forma cíclica en segundoplano y permite, al apare-cer un fallo, generar una reacción determinada. Así, por ejemplo, en la siguiente figura,después de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada la en-trada E7, es decir, posee el valor lógico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa lasalida 111, que puede ser interrogada por los PLC acoplados.

PLC

Robby 1

Robby 2

Robby 3

SSseñalizafallo

A111

A100

A200 E7

Elmacro “PLC deMakro” se encuentra, en formaestándar, enel directorio “C:\KRC\Robo-ter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre “Makrosps.src”.EsteMakro es interrogado en forma cíclica (es decir, contínuamente) y tiene un comporta-miento comounPLCdesacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado.Preste aquí aten-ción a las prescripciones para la generación del PLC de Makro.

Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no están permitidas en el “PLC deMakro”. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite elmensaje de fallo “Instrucción no permitida en el makro”.Tampoco están permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual. En especial, serefiere a las instrucciones “MAKRO/UP/Zange”, “Espera/FB”, “SPS==> Pulso” y “ANA/BS/Pnd”. Si se intenta declarar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo“Instrucción no permitida en PLC de MAKRO”.

9


35 de 78


2.3.5 UP (Llamada de un subprograma)

La utilización de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuración de progra-mas (Folgen), disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden seractivados cuantas veces se desee.

Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC puntuales, macros ysubprogramas adicionales.

La función sólo es ejecutada cuando el resultado de la expresión booleana es CONECTADO.

Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.

UP 1...99 = expr. booleana

Después de haber seleccionado el softkey “UP”, se abre el siguiente formulario inline.

Denom.del campo


UP Número de subprog. 1...99

= Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )


Ejemplo

El subprograma 1 es arrancado, cuando la entrada 1 recibe una señal, es decir, tomael valor “1 lógico” o “TRUE”.

9


36 de 78


2.3.6 ZANGE (Instrucciones de pinza)

Con esta instrucción se comandan salidas, que activan funciones de garra o pinza definidasen forma fija.

Esta función está basada en el siguiente sintaxis general:

=Zange 1 .. 16 AUF

ZU

Operandobooleano

Operadorbooleano

Operandobooleano

max. 11 operandos

AUF = abrirZU = cerrar

Después de haber seleccionado el softkey “ZANGE” (pinza) se abre el siguiente formularioinline.

Denom.del campo


ZANGE Número de garra 1...16

AUF Estado AUF, ZU

= Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )


Ejemplo

La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene señal (“0 lógico” o bien, “FALSE”)Y en la entrada 26 se tiene presencia de señal (“1 lógico” o bien “TRUE”).

Informaciones adicionales al tema “Zange” se encuentran en la documentación [Configu-ración] en el capítulo [Configurar el sistema].

9


37 de 78


2.3.7 MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticíon)

Con esta instrucción pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros.

Antes del llamado al correspondientemacro o subprograma, se realiza una comprobaciónsi se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupción “N=” o “STOP=”. En casoafirmativo, finaliza la instrucción de bucle.

Denom.del campo


Repeat Tipo UP, MAKRO

1 Número del subprogramao de macro

UP (1...99), MAKRO (0...99)

N= Operando aritmético (re-peticiones)

num, i, bin, t, ana

1 Cantidad de repeticiones num (1...99999), i (1...10), bin (1...10),t (1...10), ana (1...8)

STOP= Operador *1) _, !

EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F



En el ejemplo mostrado arriba, el subprograma “UP5” es ejecutado hasta 12 veces. Peroésto sólo hasta que en la entrada 1se tiene presencia de señal (“TRUE” o bien “1 lógico”).El control de las condiciones de las instrucciones de interrupción se efectúa en cada casoantes de ejecutar nuevamente el subprograma.

Ejemplo:

9


38 de 78


2.4 Instrucciones PLC

2.4.1 Selección

Las instrucciones PLC sólo están disponibles si se ha seleccionado un programa. A conti-nuación tiene Ud. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC:

Ud. pulsa la tecla del menú de funciones “Instrucc.” y selecciona el menú “SPS==>”, y deél, el submenú deseado:

Comentario

o

Ud. activa, pulsando una trás otra, las teclas de los softkeys correspondientes:

El tipo y la cantidadde campos de seleccióno deentrada, dependende la correspondienteactivación de la operación en particular.

A la instrucción “Positions--Flag” (flag deposición) sólo puedeaccedersea través delmenúde funciones “Instrucc.” y del submenú “SPS==>”

9


39 de 78


2.4.2 A/M/F (Salidas / marcas / flags)

A través de conexiones lógicas, pueden programarse salidas, marcas o flags. Las marcasson interrogadas ciclicamente, salidas y flags sólo en el momento de la asignación.


=A1 .. 1024 Operandobooleano

Operadorbooleano

Operandobooleano

max. 11 operandos

M1 .. 24

F1 .. 999

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom.del campo


A Tipo A, M, F

1 Número A (1...1024), M (1...24), F (1...999)

= Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )


Ejemplo

En este ejemplo se activa la salida 3, cuandoS en la entrada 3 Y salida 7, en cada una se tiene la presencia de una señal

(“TRUE”), OS en la entrada 3 Y salida 11, se tiene la presencia de una señal (“TRUE”) en

cada una.

9


40 de 78


2.4.3 i/bin (Contadores y salidas binarias)

A través de esta instrucción PLC puede Ud. programar variables enteras como contadoreso valores de una expresión aritmética binaria, y dar salida a través de una serie de salidasprefijadas.

Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a númerosde programas a otros aparatos o unidades de control.

La función sólo es ejecutada cuando la condición se haya cumplido.

Esta función se basa en la siguiente sintaxis general:

i1 ... 10 Condiciónexpresiónaritmética

=

bin1..10


Denom.del campo


i Operador aritmético i, bin

1 Número i (1...10), bin (1...10)

Operador *1) _, !

?, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


Operando aritmético num, i, bin, t, ana

1 Número num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),t (1...10), ana (1...8)

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Ejemplo

Aquí se activa el contador de números enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene lapresencia de una señal (“1 lógico” o “TRUE”).

9


41 de 78


2.4.4 t= (Arrancar el temporizador)

Por medio de la función “t=” puede Ud. asignarle a un contador un valor inicial de arranque,y, dependiendo de una condición, al mismo tiempo arrancarlo.


t1 ... 10 Condición = [1/10 seg.]


Denom.del campo


t Número de contador 1...10

Operador *1) _, !

?, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


= Operando aritmético num, i, bin, t, ana



Ejemplo

El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no está acti-vado (“FALSE” o bien, “0 lógico”). Está en funcionamiento hasta que se ejecute la instruc-ción “t=STOP”.

El contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo.

9


42 de 78


2.4.5 t=STOP (Detener el temporizador)

Debido a la función “t--STOP” puede Ud. programar, dependiendo de una condición, unadetención del temporizador.


t1 ... 10 Condición STOP=


Denom.del campo


t Número de parada detemporizador

1...10

Operador *1) _, !

?, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,S



Ejemplo

El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una señal(“1 lógico”, o bien, “TRUE”).

9


43 de 78


2.4.6 Comparación (Comparación aritmética)

Por medio de la función “Comparación” puede Ud. programar comparaciones aritméticas.El resultado de la comparación es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interro-gado.


F1...999 =operandoaritmético

operandoaritmético

operadorde comp.


Denom.del campo


F Número del flag (bandera) 1...999



> Operador de comparación >, <, =, !



Ejemplo

Aquí se activa el flag (bandera) 3, cuando el contador de números enteros 3 es mayorque el entero 2.

9


44 de 78


2.4.7 Pulso (Salida pulsante)

Lasalida pulsante seejecuta acompañandoelmovimiento, y semantieneenel estado lógicodurante el tiempo definido. Una activación o reseteado asincrónico, así como también undisparo posterior de la salida definida, también es posible.

La utilización en PLC de Makro no es posible.

Una vez seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo


Puls A Salida de pulso activable 1...1024

Operador *1) _, !

EIN Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


Zeit: 1 Tiempo en el cual debemamtenerse el estadológico

0...300 1/10seg.


Está funciónpuedeser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadurade pernos sincrónicaal movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentación de otro perno.

9


45 de 78


2.4.8 Flags (banderas) dependientes de la posición (PLC de Makro)

La instrucción “Positions--Flag” (flag de posición) sólo es accesible a través de la seleccióndelmenú “Instrucc.” y su submenú “SPS==>”. La instrucción tiene la finalidaddeactivar flags(banderas). Si el eje ha alcanzado una posición determinada, a través deeste flag (bandera)puede activarse una acción.

Esta función sólo puede utilizarse en el macro “PLC de Makro”.

Informaciones más detalladas sobre el PLC de Makro (MakroSPS) se encuentran en elapartado 2.3.4.

Después de haber seleccionado la opción del menú “Positions--Flag” (flag de posición) seabre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo


F Flag (bandera) 1...999

= Eje AXIS_1...6, EXAX_1...6

> Operador de comparación <, >, =, !


20 Valor actual en gradosespecifico del eje

num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),t (1...10), ana (1...8)

Ejemplo

En este ejemplo se activa la flag (bandera)1, en el momento que el eje 1 haya alcanzadoo sobrepasado el valor especifico del eje de 20.

Informaciones adicionales acerca de la visualización de los distintos ficheros “Folge”,“Makro” y “UP” (SP) seencuentran en la documentación [Operación] enel capítulo [Navi-gator].

9


46 de 78


2.5 Instrucciones de espera y de movimiento

2.5.1 Selección

También estas instrucciones de PLC están disponibles después de haber seleccionado elsoftkeys “Abrir PLC” (más informaciones en el apartado 2).

Pulse la tecla del menú “Instrucc.” y seleccione de él, el menú “Espera/FB” y el submenúnecesario:

Comentario

o

Ud. pulsa la tecla del softkey “Espera/FB” y a continuación selecciona la función deseada:

Con ayuda de una instrucción de espera, puede esperarse

G un tiempo determinado,

G a condiciones de espera, o

G a condiciones de movimiento.

Esta funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para el enclavamientocon otros aparatos o robots.

Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.

Una excepción la representa la condición de espera ON--LINE (W onl). Esta instrucciónes interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado “Warte--onl”(Espera online).

El tipo y la cantidadde campos deselección y deentradaen los formularios inline, dependede la llamada de la función en particular.

9


47 de 78


2.5.2 FB ONL (Condición de movimiento)

El robot sólo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el movimiento que hansido programadas. Esta condición sirve también para una detención definida del robot,cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde.

Esta función se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre si, pero también para unadetención al aparecer un eventual fallo.

La función FB ONL es controlada durante la ejecución del movimiento. Por esta razón, elrobot también puede detenerse entre dos puntos.


FB ONL = expr. booleana

Después de haber seleccionado el softkey “FB ONL” se abre el siguiente formulario inline.

Denom.del campo


FB ONL Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )


Ejemplo

Rampa de frenado

Punto de parada

FB_ONL E1 activa

La instrucción “FB ONL -- E1” detiene el robot hasta que la en-trada 1 tenga el valor “FALSE” o bien, “0 lógico”.

P1

P3

P2

FB_ONL E1

FBONL está activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada. Estáactiva inclusive después, hasta que se tenga una nueva instrucción FB.Al final del programa la instrucción FB es reseteada.

9


48 de 78


2.5.3 W onl/bis (Condiciones de espera)

Con ayuda de esta instrucción puede Ud. programar condiciones de espera.


WARTE bis expr. booleana

ONL

Después de haber seleccionado el softkey “W onl/bis” se abre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo


WARTE Tipo onl, bis

Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )


Ejemplo 1

cuando E1 = “FALSE”

Event. punto de paradaWARTE ONL E1

La instrucción “WARTE ONL -- E1” es controlada ya en el punto Pv.Si en esemomento se han cumplimentado las condiciones, se sigueejecutando el movimiento sin otro control adicional. Caso contrario,se detiene en el punto P2.

P1

P3

P2

Pvcuando E1 = “TRUE”

El punto de parada es calculado en la ejecución de avance, para que el robot se detengaexactamente en el punto deseado. En el ejemplomostrado más arriba, el punto de paradaes calculado en el punto Pv.

9


49 de 78


Ejemplo 2

Rampa de frenado

Punto de paradaWARTE bis E1

En la instrucción “WARTE BIS -- E1” (espera hasta E1), el robotse detiene en el punto P2. A continuación se ejecuta el controlde E1. En caso que la evaluación lógica dé como resultado“TRUE” (“1 lógico”), continúa la ejecución.

P1

P3

P2

cuando E1 = “TRUE”

La instrucción “WARTE bis” no puede utilizarse en posicionamiento aproximado, casocontrario a la instrucción “WARTE ONL”.

9


50 de 78


2.5.4 W Tiempo (Tiempo fijo)

Con ayuda de esta función puede Ud. programar un tiempo de espera fijo.


WARTE expr. aritmética [1/10 seg.]Zeit (tiempo)

Después de haber seleccionado el softkey “W Tiempo” se abre el siguiente formulario inline.

Denom.del campo


Wartezeit Operando aritmético num, i, bin, t, ana

Tiempo 1/10 seg.

Ejemplo

Rampa de frenado

Punto de parada

WARTE 300 * 1/10s

“WARTE Zeit” (tiempo de espera) detiene el robot por300 * 1/10s, es decir, 30 segundos.

P1

P3

P2

9


51 de 78


2.5.5 VERR (Enclavamiento)

La instrucción de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robot sesolapan o intersectan.

Después de pulsar la tecla del softkey “VERR”, se abre un formulario inline para la entradade parámetros, necesarios para la ejecución de la instrucción de enclavamiento:

Números de enclavamientos iguales no deben ser intercalados!

Denom.del campo


VERR. Número de enclavamiento 1...8

ROB Nombre del robot máximo 8 caracteres cualesquiera

EIN Tipo de operando EIN, AUS

WARTEbis E

Número de entrada E (1...1024)

dann A Número de salida A (1...1024)

Prio Prioridad 1, 2

Ejemplo

Rob 1(Prioridad 1)

Rob 2(Prioridad 2)

Cuando 2 robots intentan al mismo tiempo entrara una zona enclavada, se bloqueará el robot 2,porque se le ha asignado la prioridad 2.

Zona de enclavamiento

El bloqueo está activo cuando en la entrada 1 del robot 2 la señal toma el valor “TRUE”o bien, “1 lógico”. A ello le responde con un valor en la salida 1 de “FALSE” o bien, “0lógico”.

9


52 de 78


2.5.6 FB PSPS (Condición de movimiento)

El robot sólo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el desplazamiento quehan sido programadas. Esta condición sirve también para una detención definida del robot,cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde.

Esta función se utiliza, por ejemplo, para enclavamientos entre robots, pero también paradetenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos.

La función FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento.


FB PSPS = expr. booleana

Después de haber seleccionado el softkey “FB PSPS” se abre el siguiente formulario inline.

La condición de desplazamiento FB PSPS está activa a partir del punto donde se la haprogramado. Esto vale, hasta tanto se programa otro FB nuevo. El FB PSPSsobreescribela combinación lógica de una FB ONL programada anteriormente.

Denom.del campo


FB PSPS= Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )


Ejemplo

Rampa de frenado

Punto de detención

FB PSPS E1 no activo

La instrucción “FB PSPS -- E1” permite el movimiento del robotmientras que en la entrada 1 se tenga presencia de señal TRUEo bien, 1 lógico.

P1

P3

P2

FB PSPS E1

9


53 de 78


2.5.7 I--Bus alternativoLa función “I--Bus alternativo” posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbuso de un participante. Esta instrucción es necesaria cuando, por ejemplo, un robot estáequipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta, y sobre la misma seencuentra un participante del Interbus. Caso contrario, un cambio de la herramientageneraría un fallo de bus.

Denom.del campo


IBG Número de segmento deinterbus

1...256

. Número de participante deinterbus

1...512

Operador *1) _, !




Ejemplo

1.0

1.1

1.2

2.0

2.1

2.2

3.0

El segmento de Interbus 3.0 es ignorado momentaneamente, para poder realizar uncambio de herramienta, porque de otro modo, una apertura de la comunicación delInterbus causaria un fallo de bus.

Cabecera de bus 3(montada en forma fijaa la herramienta)

Cabecera de bus 1 Cabecera de bus 2

9


54 de 78


2.6 Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación

2.6.1 Selección

Las funciones “ANA/BS/Osci” sólo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold (másdetalles en el apartado 2):

Ud. pulsa la tecla de la función del menú “Instrucc.” y selecciona el menú “ANA/BS/Osci” ,y de él, el punto del menú deseado:

Comentario

o

Ud. pulsa la tecla del softkey “==>” seguido de “ana/BS/Pnd” y a continuación la opcióndeseada en la barra de softkeys siguiente:

El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada de un formulario inline dependede cada operación activada en particular.

9


55 de 78


2.6.2 Salida analógica


Después de haber pulsado la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”, puede Ud. seleccionar entreuna de las tres opciónes:

Por medio de la salida analógica puede Ud. dar salida a tensiónes analógicas a través dela unidad de control. Las tensiónes de salida pueden tener las siguientes características

G constante en el tiempo,

G variable con la velocidad o

G dependiendo de la desviación de oscilación.

Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificación de pegamentos, para la para-metrización en soldadura al arco o para el mando escalonado de presión en soldadura porpuntos.

Es posible el mando de hasta 8 canales analógicos distintos al mismo tiempo, que tambiénpueden depender de ciertas condiciones.

Las salidas analógicas se emiten, en la unidad de control VKR C1, sólo a través de losbuses de campo.

9


56 de 78


2.6.2.2 ana konst: (Tensión analógica constante)

Con ayuda de esta función puede Ud. dar salida a una tensión analógica constante duranteun determinado tiempo.


expresiónaritméticaana1 .. 8 Condición KONST:= [mV]

Después de seleccionar el softkey “ana konst:” se abre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo


ana Salida analógica 1...8

Operador *1) _, !

EIN, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


KONST: Operando aritmético num, i, bin, t, ana

3500 Tensión en la salida --10000 ... +10000 [mV]


Ejemplo

Sobre la salida analógica 3 se da salida a 10000mV, cuando lamarca 21 no está activada(“0 lógico” o bien, “FALSE”).

9


57 de 78


2.6.2.3 ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad)

Con ayuda de esta función se realiza una salida analógica dependiente de la velocidad.


Condiciónana1 .. 8 vprop= OFFS: [mV]expresiónaritmética

expresiónaritmética

Después de haber seleccionado el softkey “ana vprop:” seabre el siguiente formulario inline:

Si el foco se encuentra en el campo “ana”, se tiene a disposición el softkey “Delay”(retardo).Con él se pueden compensar tiempos muertos condicionados por el proceso, como, porejemplo, se presentan en aplicaciones de pegamentos. El tiempo de retardo (Delay) puedeser tanto positivo como negativo.

Denom.del campo



Operador *1) _, !



Vprop: Tipo num, i, bin, t, ana

Velocidad --9999 ... +9999 [mm/seg.]

Offs Operando aritmético num, i, bin, t, ana

Tensión en la salida --10000 ... +10000 [mV]

Delay Duración *2) --576 ... +576 [ms]

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”*2) => sólo disponible si se ha activado el softkey ”Delay”

En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s], correspondiente a una salidamáxima de tensión posible de 10000mV.Para las salidas analógicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de loscanales 1...4.Salidas analógicas con retardos (Delay) activados nopuedenserprogramadas conaproxi-mación.

9


58 de 78


Ejemplo 1 (salida analógica)

La salida analógica proporcional a la velocidad es activada cuando en la entrada 16 nosedisponedeningunaseñal (es decir, deber ser “FALSE” o “0 lógico”). Queda activa hastaque es desconectada por una salida analógica constante. El valor de la salida analógicaes aqui proporcional a la velocidad actúal del TCP del robot.Una salida analógicaproporcional a la velocidad sólo es posible enmovimientos de trayec-toria, y no en movimientos PTP.

500 [mm/s] = 10000 [mV]

0

+500

v en [mm/s]

t [ms]

Ejemplo 2 (Offset)

Para un cordón óptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s, es nece-sario tener una tensión analógica de 5000mV. Un test demuestra que la unidad de controldel equipo de pegamento recién con un valor de tensión analógica de --70mV del lado delrobot, alcanza un valor analógico interno de 0V.

0

vRob [mm/s]

t [ms]

Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia despla-zarse con una velocidad de 800\mm/s, para alcanzar el valor máximo posible de10000mV. Este valor se indica en el formulario inline.

400

4930 [mV]5000 [mV] --70 [mV] Offset

5000

Uana [mV]

vRobSalida analógica

Ejemplo 3 (Retardo analógico)

En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que elrobot con el correspondiente valor de offset.

--85ms

Unidad de control de pegamentoMovimiento del robot con offset

0

Uana en [mV]

t [ms]

5000

--70 [mV} Offset

4930

9


59 de 78


Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en loscampos “Vprop” y “Offs”, aparece la correspondiente informaciónen la ventana demensa-jes. El robot no detiene por ello su movimiento.

“Vprop” es la velocidad en la cual se alcanzaría un valor máximo de salida analógica de10000 mV, con un valor de offset = 0.

9


60 de 78


2.6.2.4 ana kst+p: (Tensión constante y desviación de oscilación)

Con ayuda de esta función se da salida a una tensión constante más la adición de unatensión que depende de la posición al oscilar.


[mV]ana1 .. 8 Condición KST+P:= OSCILAR [mV]expresiónaritmética


Después de haber seleccionado el softkey “ana kst+p”, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo



Operador *1) _, !



KST+P Operando aritmético num, i, bin, t, ana

Tensión --10000 ... +10000 [mV]

Pendel: Operando aritmético num, i, bin, t, ana

Tensión en la salida --10000 ... +10000 [mV]


Ejemplo (Figura de oscilación “Triángulo”)

4250 [mV]

0

2750

Tensión en [mV]

4250

La salida analógica sólo es activada cuando en la entrada 1 se tiene un valor “TRUE” obien, “1 lógico” . La tensión de salida toma valores entre 2750mV y 4250mV. La mismadepende de la posición momentánea de la desviación de la figura de oscilación.

3500

t [ms]

+750 [mV]

--750 [mV]

Para la salida analógica dependiente de la oscilación, se dispone solamente de loscanales 1...4.

9


61 de 78


2.6.3 BS -- Funciones tiempo--distancia


Si pulsa la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”, puede acceder a las funciones de tiempo--distancia.

Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distanciao en un determinado tiempo antes del próximo punto en el espacio

G efectuar salidas binarias/analógicas, o

G activar salidas o flags (banderas).

Estas funciones encuentran su aplicación, sobre todo, en las aplicaciones de pegamento.

Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funcionestiempo--distancia:

Tipo Parada VE

(1) Parada exacta --> Parada exacta 0 --> 0 *1)

(2) Parada exacta --> Punto con pos. aprox. 0 --> 100 *1)

(3) Punto con pos. aprox. --> Punto con pos. aprox. 100 --> 100 *1)

(4) Punto con pos. aprox. --> Parada exacta 100 --> 0 *1)

*1) El segundo valor de VE debe ser indicado en el formulario inline de la respectivainstrucción de movimiento

Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opción “Schaltpkt:”(Punto de conmutación). El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger),mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valorespositivos como negativos. El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicacio-nes de pegamento, dado que con él se compensan tiempos muertos del equipo de controlde pegamento.

Delay (retardo)Distancia

9


62 de 78


Función tiempo--distancia en PTP

Tipo (1)

P1

P2 P3

P4 P5

Tipo (2)

Tipo (3)

Tipo (4)

VE=0

VE=0 VE=100

VE=100 VE=0x

xx

x x

x

En la indicación “Schaltpkt ***[mm]” (punto de conmutación), en movimientos PTP, seespera, por el momento, siempre un valor 0. Esto significa, que el disparo (Distance=1)en la función tiempo--distancia “Parada exacta” la referencia siempre es el punto dedestino, mientras que en “Posicionamiento aproximado” la medida siempre es el centrodel entorno de aproximación.

Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto:

Parada exacta

En la parada exacta (punto de disparo), el tiempo de disparo tiene siempre el efecto endirección negativa del punto de disparo. El límite es el punto anterior, o bien, el final delentorno de aproximación.

Punto de disparo(Distance=1)

Entorno deaproximación

negativo

negativo

xx

x


Punto de disparo(Distance=1)

Posicionamiento aprox.

En el posicionamiento aproximado, el punto de disparo se encuentra en el centro delentorno de aproximación. El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. Los límitesson el comienzo o el final del entorno de aproximación, respectivamente.

--

+

--

+

x

x

x


Punto de disparo(Distance)


Punto de disparo(Distance)

9


63 de 78


Funciones tiempo distancia en movimientos de trayectoria (LIN, CIR, KLIN, KCIR)

xP0

Tipo (1)xx

P1 P2

xx

x

x

P3P4 VE=0

P5

P6Tipo (2)

Tipo (3)

Tipo (4)

Tipo (1)

Tipo (1)

VE=0 VE=100VE=100

VE=100

VE=0

VE=0

Contrariamente a lo queocurre en instruccionesPTP, el punto dedisparo sobre la trayectoriapuede desplazarse hasta la próxima parada exacta.

Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto:

Desplazamiento negativo

xP0

xxP1

P2

xx

x

x

P3P4

P5

P6

Punto de disparo

Punto anterior

--

El punto de conmutación de unmovimiento de trayectoria puede ser desplazado en direc-ción negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrás hasta el puntoanterior. Esto corresponde también con un valor negativo en el campo “Schaltpkt:” (puntode conmutación) del formulario inline.

Desplazamiento positivo

xP0

xxP1

P2

xx

x

x

P3P4

P5

P6

Punto de disparo

Parada exacta+

Por el contrario, en dirección positiva, puede desplazarse el punto de conmutación porencima de los valores límites del paso de movimiento. El límite del desplazamiento es elpróximo punto de parada exacta o paso de movimiento PTP.

9


64 de 78


Si se deseamodificar posteriormente un punto de conmutación, puede realizarse esto delsiguiente modo:Primeramente, debe seleccionarse en el VKCP el símbolo para el modo de ejecución delprograma “GO”.El programa seleccionado se ejecuta ahora con un override reducido de programa hastaalcanzar la posición deseada, en la cual se ha de ejecutar la función de conmutación. Enel formulario inline, con ayuda de las teclas del cursor “” o “”, se selecciona el campo“Schaltpkt:”(punto de conmutación), y se pulsa la tecla del softkey “Teach” (programar).Debido a ello, se actualiza la distancia y se cierra el formulario.

La distancia programada de estemodo sólo es válida para el punto en donde se encuentrael cursor amarillo.

9


65 de 78


2.6.3.2 BS A/F (Salidas)


BSA1...1024

Condición +/--9999[mm] +/--9999[ms]=

F 1...999

expresiónbooleana

puntode con.

Después de haber seleccionado el softkey “BS A/F=”, se abre el siguiente formulario:

Denom.del campo


BS Tipo A, F

1 Número A (1...1024), F (1...999)

Operador *1) _, !



= Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )

Schaltpkt: Distancia del punto dedisparo

--9999 ... +9999 [mm]

Tiempo de retardo --9999 ... +9999 [ms]


xx

Ejemplo

A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de conmutaciónmismo, es acti-vado 100ms antes de alcanzar una distancia de 150 mm al punto programado.

xxP1 P2

xP3

x

--100ms

--150mm

(Punto programado)

Punto de conmutación

9


66 de 78


En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero.

Puntos de conmutación sólo pueden estar directamente sobre el punto programado.Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pegamentos) es necesariorealizar una compensación de tiempos muertos, puede realizarse ésto sólo por mediode los tiempos de retardo (delay) [ms].

9


67 de 78


2.6.3.3 BS bin/ana (Salida binaria / analógica)

Estas funciones se utilizan, por ej., en la aplicación de pegamentos:

+/--9999[mm]BS

ana1...8

bin1..10Condición +/--9999[ms]=

ana_vprop1...8

ana_offs1...8

puntode con.


Después de haber seleccionado el softkey “BS bin/ana=”, se abre el siguiente formularioinline:

Denom.del campo


BS Tipo bin (actúa sobre la salida binaria),ana (actúa sobre la salida analógica

contsante),ana_vprop

(actúa sobre la salida analógicaproporcional a la velocidad),

ana_offs(actúa sobre la salida analógicaproporcional a la velocidad)

1 Número bin (1...8), ana (1...10),ana_vprop (1...8), ana_offs (1...8)

Operador *1) _, !




--9999 ... +9999 [mm]

Schaltpkt: Distancia al punto dedisparo

--9999 ... +9999 [mm]

Tiempo de retardo --9999 ... +9999 [ms]


9


68 de 78


120mm x

Ejemplo

Sobre la salida analógica 3 se da salida a una tensión de 250mV, cuando la entrada 1presenta la señal “TRUE” o bien, “1lógico”. El punto de conmutación es activado 80msantes de alcanzar la distancia de 120mm, que se encuentra detrás del punto programado.

xxx

P1

P2

xP3

--80ms

(Punto programado)

Punto de conmutación

x

En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero.

En una instrucción PTP sólo se permiten puntos de conmutación directamente sobre elpunto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pegamentos)es necesario realizar una compensación de tiempos muertos, puede realizarse esto sólopor medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms].

9


69 de 78


2.6.4 Pnd (Oscilación)La funcion “Oscilación” superpone a la trayectoria una figura de oscilación seleccionable.

Para esta selección, pulse la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”, y de la barra de softkeys quese abre a continuacion, seleccione la función “Oscilación”. Finalizada la selección, se abreel siguiente formulario inline:

Denom.del campo


Pendeln(Oscilar)

Conectar o desconectar lafunción de oscilación

EIN, AUS

Figur(Figura)

Selección de la figura deoscilación

1 = Triángulo2 = Trapecio3 = Trapecio asimétrico4 = Espiral5 = Ocho acostado6 = Definición del usuario (nivel del experto)7 = Definición del usuario (nivel del experto)

Amplitude(Amplitud)

Desviación lateral (corres-ponde a medio ancho deoscilación)

1 hasta 30 mm

Periode(Período)

Longitud de oscilación 1 hasta 50 mm

Ebene(Plano)

Giro del plano deoscilación

--90˚ hasta +90˚

Se dispone de las siguientes figuras de oscilación:

Figura deoscilación

(Amplitud)

en dirección de la soldadura

s

s

Desviación lateral Longitud de oscilación

Sin oscilar

1 Triángulo

2 Trapecio

9


70 de 78


3 Trapecioasimétrico

4 Espiral

5 Ocho acostado

6 Definición porel usuario

sólo al nivel de expertos

7 Definición porel usuario

sólo al nivel de expertos

9


71 de 78


2.7 USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parám.)

2.7.1 Generalidades

Con el menú “USER”, al cual se accede a través del menú de funciones “Instrucc.”, esactivado el programa “VW_USR_R”. Por medio de estos modulós, Ud. puede programarfuncionalidades en KRL. Para ello se dispone de varios subprogramás locales, que puedenser utilizados de acuerdo a la necesidad y funcionalidad. Los parámetros indicados en elformulario inline son transmitidos al módulo VW_USR.

Después de pulsar la tecla del menú de funciones “Instrucc.”, seleccione Ud. el punto delmenú “USER”:

Comentario

Está función sólo puede ser activada a través del menú de funciones “Instrucc”. Sólo estápermitida dentro de una instrucción PLC del punto. Del modo contrario, se emite un men-saje de fallo.

Unusuario puede llamar el formulario inline y efectuar solamentemodificacionesa la trans-ferencia de parámetros (valor). Pero ésto solamente es posible si antes ha sido configu-rado por un experto. Llamadas USER no están permitidas en el PLC deMakro ni tampocoen ningún otro Makro. Sólo pueden utilizarse en el PLC del punto.

A continuación, se abre el siguiente formulario inline, enel cual se pueden indicar hasta sieteparámetros:

Denom.del campo


P1...6= Operando aritmético i, bin, t, ana

1 Número i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)

P7= Operador *1) _, !



*1) => no visualizado en los estádos lógicos “EIN”, “AUS”

Informaciones adicionales respecto a KRL (KUKA Robot Language) se encuentran en[KRL Reference Guide].

9


72 de 78


2.7.1.1 Llamada de la instrucción VW_USER a través de la superficie de operación

Después de pulsar la tecla de la función “Instrucc.” y seleccionar el punto del menú “USER”puede darse entrada a los valores deseados, siempre que el USERhaya sido “configurado”:

9

3 Procesamiento del programa

73 de 78

Prog.Anwender: Programmbearbeitung R1.3 03.99.00 es

3 Procesamiento del programa

3.1 Esconder zonas/PLC

Para poder estructurar un programa en formamás clara, pueden esconderse instruccionesPLC o presentarlas en pantalla para información o procesamiento. Ud. puede utilizar estaopción, seleccionando en la barra de menús la opción “Procesar” y de allí el menú “SPS”(PLC).

En el menú “SPS” (PLC) se dispone de los siguientes submenús:

G FOLD actual abr/cer abre o cierra, respectivamente, la Fold de la línea deinstrucción, en la cual se encuentra el cursor de edición.

G Abrir todas FOLD abre todas las Folds de un programa.

G Cerrar todas FOLD cierra todas las Folds de un programa.

Abrir o cerrar la función SPS (PLC) también puede efectuarse con los softkeys que seofrecen en la barra de softkeys.

La gráfica muestra una Fold abierta en el segundo punto del programa.

9

Procesamiento del programa

74 de 78


3.2 Funciones de bloque

G Procesar

Las siguientes funciones en la barra de menús están a disposición para el procesamientoen general, en donde estas funciones pueden utilizarse como funciones de bloque paravarios puntos del programa o para puntos individuales:

Existe la posibilidad de marcar varias líneas. La marcación se efectúa pulsando la tecla demayúsculas y las teclas AvPAG “” o bien, RetPAG “”. El último paso de un programa semarca con la tecla del cursor “derecha”. Las líneas marcadas se representan en color rojo.Es posible efectuar las marcaciones hacia ambos sentidos. Para cancelar una marcación.puede pulsarse una tecla cualquiera, Esc o AvPAG “” o bien, RetPAG “”. Entonces puedeseleccionarse de la función del menú “Procesar” las funciones estándar para el procesa-miento del bloque. A las funciones estándar le corresponden: Copiar, Insertar y Cortar.

Lo que, básicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque:1. el primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar.2. Comienzo de Makro, Espera a arranque de Folge y Comienzo desubprograma no se dejan copiar, borrar ni recortar.

Copiar

La zona de texto marcado es copiada a la memoria intermedia. El original queda enel fichero.

Insertar With/WithoutSPS (con/sin PLC)

El bloque de texto que se encuentra en la memoria intermedia es insertado (pegado)debajo de la línea marcada. Puede seleccionarse si el pegado quiere efectuarse cono sin PLC.

Cortar

Una zonamarcada del texto, es copiada a lamemoria intermedia y el original es elimi-nado del fichero.

CSE

9

3 Procesamiento del programa (continuación)

75 de 78


Delete (Borrar)

Una zona marcada del texto es borrada del programa. Después de ser activada lafunción, aparece una pregunta requisitoria de seguridad.

Con el softkey correspondiente, puede Ud. cancelar, afirmar o negar la función.

9


76 de 78


3.3 Utilizar comentarios

Por adición de comentarios, o bien, líneas de comentarios, puede Ud. generar su programaen forma más clara y entendible para otras personas.

La velocidad de ejecución del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampocopor la cantidad de comentarios.

3.3.1 ...insertar

Pulsando la tecla del menú “Instrucc.” se accede al submenú “Comentario”. La selecciónpuede realizarse con ayuda de las teclas del cursor “” o “” y confirmación de la selecciónpor medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a travésdel teclado numérico activado.

Comentario

Por selección de esta función se abre el siguiente formulario inline en la ventana de progra-mación y la barra de softkeys cambia de asignación pasando a instrucciónes de cancelacióno confirmación.

Después de haber dado entrada al texto de comentario, pulse la tecla del softkey “Instruc.OK” o la tecla de entrada.

Ud. puede finalizar en todo momento la función por medio del softkey “Esc. instruc.” opulsando la tecla Esc.

CSE

9

3 Procesamiento del programa (continuación)

77 de 78


También pueden editarse líneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento, aquíentre los puntos 2 y 3, o en la Fold abierta de un punto programado, aquí punto 4.

Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 3.1 “Esconder zonas/PLC”

Activando nuevamente la instrucción “Comentario” se encuentra ya en el formularioinline la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.

3.3.2 ...modificar

Mueva el cursor del programa directamente sobre la línea de comentarios, independiente-mente si elmismoseencuentra enunaFold oentre dos puntos programados, y pulse la tecladel softkey “Modificar”. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo está adisposición para ser modificado.

Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 3.1 “Esconder zonas/PLC”

Modifique ahora el texto tal como lo desee. Para finalizar, acepte la entrada del texto conel softkey “Instruc. OK” o bien, pulse la tecla de entrada, o interrumpa el proceso de ediciónpulsando la tecla del softkey “Esc. instruc.” o Esc.

3.3.3 ...borrar

Mueva el cursor del programa directamente sobre la línea de comentarios, independiente-mente si elmismoseencuentra enunaFold oentre dos puntos programados, y pulse la tecladel menú “Procesar”, y con las teclas del cursor colóquese en el punto del menú “Delete”(“Borrar”).

CSE

9


78 de 78


Pulsando la tecla de entrada, aparece en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad yla correspondiente barra de softkeys.

Pulse la tecla del softkey “Si” si está seguro que quiere borrar la línea, entonces la línea decomentario desaparece del programa. Si pulsa la tecla del softkey “No”, o bien, “Cancelar”,se interrumpe la función de borrado y la línea de comentario se encuentra en la mismaposición en el programa. El puntero de paso y la marca del programa se encuentran sobrela línea de comentario.

1

9

Manual Kuka 13

Documents

Transcript of Manual Kuka 13