Operacion Kuka

SISTEMA FLEXIBLES DE MANUFACTURA

TEMA:

INFORME N5

Operacin y sistemas de coordenadas KUKA KR5

INTEGRANTES:

GARZN DIEGO

HERRERA JOHNATAN

PICHUCHO JAVIER

PULLUQUINGA BLADIMIR

SANTAMARA ALEXIS

DEPARTAMENTO

Energa y Mecnica

CARREARA:

Ingeniera Mecatrnica

FECHA:

12 de Febrero del 2014

Contenido 1. TEMA: .......................................................................................................................... 5

2. OBJETIVOS: ................................................................................................................ 5

3. MATERIALES Y EQUIPOS: ...................................................................................... 5

4. MARCO TERICO: .................................................................................................... 5

I. 4.1. KUKA Control Panel (KCP) .......................................................................... 5

a. Panel de control (KCP) ...................................................................................... 5

b. Barra de estado ................................................................................................... 9

II. 4.2. Sistemas de coordenadas .............................................................................. 10

a. Desplazamiento cartesiano .............................................................................. 11

b. Desplazamiento especfico de ejes................................................................... 12

c. Sistema de coordenadas en WORLD. .............................................................. 13

d. Movimientos adicionales a los 6 ejes .............................................................. 14

5. PROCEDIMIENTO ............................................................................................... 15

III. Partes del KCP ................................................................................................. 15

IV. Encendido del robot ......................................................................................... 16

V. Sistemas de coordenadas ..................................................................................... 18

a. WORLD ........................................................................................................... 18

b. BASE ............................................................................................................... 19

c. TOOL ............................................................................................................... 20

d. ESPECFICAS ................................................................................................. 21

VI. Apagado del robot ............................................................................................ 23

6. ANLISIS DE RESULTADOS ............................................................................. 23

7. CONCLUSIONES .................................................................................................. 26

8. RECOMENDACIONES ........................................................................................ 26

9. BIBLIOGRAFIA .................................................................................................... 27

10. ANEXOS ............................................................................................................. 27

TABLA DE ILUSTRACIONES

Ilustracin 1 Manual de uso KUKA. Selector de modos de servicio KCP

www.infoPLC.net ............................................................................................................. 5

Ilustracin 2. Manual de uso KUKA. Parte delantera KCP www.infoPLC.net ............... 6

Ilustracin 3. . Manual de uso KUKA. Parte posterior KCP www.infoPLC.net ............. 8

Ilustracin 4.Barra de estado pantalla KCP ...................................................................... 9

Ilustracin 5. Barra de estado ......................................................................................... 10

Ilustracin 6. Manual de uso KUKA. Sistemas de coordenadas. www.infoPLC.net ..... 11

Ilustracin 7. Coordenadas WORLD.............................................................................. 11

Ilustracin 8. Coordenadas BASE .................................................................................. 12

Ilustracin 9. Coordenadas TOOL.................................................................................. 12

Ilustracin 10. Manual de uso KUKA. Sentido de giro de cada motor del robot KUKA

KR5. www.infoPLC.net ................................................................................................. 12

Ilustracin 11. KUKA. Teclas de estado derecho y Space Mouse movimiento ejes

especficos. www.factoryintrukuka.com.uk ................................................................... 13

Ilustracin 12. KUKA. Teclas de estado derecho y Space Mouse movimiento WORLD.

www.factoryintrukuka.com.uk ....................................................................................... 14

Ilustracin 13. KUKA. Coordenadas WORLD. www.factoryintrukuka.com.uk .......... 14

Ilustracin 14.KUKA Robotic. Posicionador con eje de giro vertical. www.kuka-

robotic.com ..................................................................................................................... 15

Ilustracin 15. Partes del KCP ........................................................................................ 15

Ilustracin 16. Interruptor principal ............................................................................... 16

Ilustracin 17. Paro de emergencia................................................................................. 16

Ilustracin 18. Pantalla de HMI para confirmar. ............................................................ 17

Ilustracin 19. Mens del KCP ...................................................................................... 17

Ilustracin 20. Diferentes opciones del KCP.................................................................. 17

Ilustracin 21. Seleccin de coordenadas ....................................................................... 18

Ilustracin 22. Seleccin de modo de movimiento......................................................... 18

Ilustracin 23. Coordenadas World ................................................................................ 18

Ilustracin 24. Seleccin de movimiento con teclas de estado derecha ......................... 18

Ilustracin 25. Movimientos de Eje X ............................................................................ 19

Ilustracin 26. Movimientos de Eje Y ............................................................................ 19

Ilustracin 27. Movimientos de Eje Z ............................................................................ 19

Ilustracin 28. Coordenadas Base .................................................................................. 19





Ilustracin 33. Coordenadas Tools ................................................................................. 20





Ilustracin 38. Ejes de movimiento en Robot KUKA KR5 ........................................... 21

Ilustracin 39. Coordenadas especficas ......................................................................... 22


Ilustracin 41. Movimientos de Eje A1 .......................................................................... 22






Ilustracin 47. Presionar para de emergencia ................................................................. 23

Ilustracin 48. Interruptor principal en OFF .................................................................. 23

Ilustracin 49 Parte trasera del KCP............................................................................... 24

Ilustracin 50 Seleccin de modo ................................................................................... 24

Ilustracin 51 Uso del Space-Mouse .............................................................................. 25

1. TEMA:

Operacin y sistemas de coordenadas KUKA KR5

2. OBJETIVOS:

Identificar y analizar cada una de las funciones del KCP (KUKA CONTROL

PANEL).

Identificar y analizar el funcionamiento de las teclas de hombre muerto.

Identificar los sistemas de coordenadas para el robot industrial KUKA KR5.

Analizar los distintos sistemas de coordenadas y dar movimiento al robot KUKA

KR5.

Aplicar las diversas funciones del KCP (KUKA CONTROL PANEL) para

controlar y dar movimiento al robot KUKA KR5.

3. MATERIALES Y EQUIPOS:

Robot KUKA KR 5.

Manuales de operacin del robot KUKA KR 5

Control KCP (KUKA Control Panel)

4. MARCO TERICO:

I. 4.1. KUKA Control Panel (KCP)

El KCP es la unidad manual de programacin del sistema del robot. El KCP contiene

todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin del sistema del robot.1

Siendo en definitiva el controlador principal del robot antropomorfo KUKA donde el

usuario manipula la mquina.

a. Panel de control (KCP)

Ilustracin 1 Manual de uso KUKA. Selector de modos de servicio KCP www.infoPLC.net

1 KUKA Robotics. Manual KRC editions. Pag 7

En la siguiente tabla 1 se describe el tipo de modo y la velocidad de operacin con la

que conlleva su activacin:

Tabla1: Modo de servicio2

Numero Modo

de

servicio

Utilizacin Velocidad

1 T2 Para servicio de test Servicio con programa:

Velocidad programada

Modo de servicio manual:

Velocidad mxima 250mm/s

2 AUT Para sistemas de robot

sin unidad de control

superior

Solo posible con

circuito de seguridad

cerrado

Servicio con programa:


Modo de servicio manual: No

es posible

3 AUT

EXT

Para sistemas de robot

con unidad de control

superior como PLC

Solo posible con

circuito de seguridad

cerrado

Servicio con programa:


Modo de servicio manual: No

es posible

4 T1 Para servicio de test Servicio con programa:

Velocidad mxima 250 mm/s

Modo de servicio manual:

Velocidad mxima 250mm/s

A continuacin en la tabla 2 se especifica y detalla cada uno de los elementos de la parte

frontal del KCP para KUKA KR5.

Ilustracin 2. Manual de uso KUKA. Parte delantera KCP www.infoPLC.net

2 Escuela Universitaria Zaragoza. Manual de practica robtica pag.9

Tabla2: Botones del KCP3

Numero Nombre Utilizacin

2 Accionamientos

CONECTADOS

Para conectar los accionamientos del robot.

Slo con Shared Pendan (KCP para KUKA.Robo-Team): SSB_GUI para

Llamada de la superficie de operacin del Safety Selection Board.

3 Accionamientos

DESCONECTADOS/

SSB-GUI

Para desconectar los accionamientos del robot.

4 Pulsador de

PARADA DE

EMERGENCIA

Para la parada del robot en situaciones de peligro. El pulsador de PARADA

DE EMERGENCIA queda bloqueado cuando se lo pulsa.

5 Space Mouse Para el desplazamiento manual del robot.

6 Teclas de estado

derecha

.

Las teclas de estado sirven fundamentalmente para mandos del robot y para

la declaracin de valores. Ejemplo: Seleccionar el tipo de desplazamiento

del robot. Los conos se modifican de forma dinmica

7 Tecla de entrada Con la tecla de entrada se cierra una ventana activa o un formulario In line.

Las modificaciones son asumidas.

8 Teclas del cursor Con las teclas del cursor se salta en la superficie de operacin de un

elemento a otro. Observacin: Si un elemento no puede ser alcanzado con

las teclas del cursor, en lugar de ellas utilizar la tecla TAB.

9 Teclado alfabtico SHIFT: Con esta tecla se conmuta entre la escritura mayscula y la

minscula .

SIM+SHIFT: Se conmuta a escritura mayscula contnua.

SYM: esta tecla debe ser pulsada para poder utilizar la segunda asignacin a

las teclas de letras por

10 Teclado numrico Para conmutar entre la funcin numrica y las funciones de mando debe

pulsarse la tecla NUM

Funciones de las teclas:

-INS (0) Conmuta entre el modo de insercin y el de sobre escritura.

-DEL (.) Borra el caracter colocado a la derecha del cursor.

ventana activa.

12 Tecla de arranque

hacia atrs

.

Con la tecla de arranque hacia atrs se arranca un programa un sentido

reverso. El programa es ejecutado paso a paso

13 Tecla de arranque Con la tecla de arranque se arranca un programa

14 Tecla de STOP Con la tecla de STOP se detiene un programa en ejecucin.

15 Tecla de seleccin de

ventana

Con la tecla de seleccin de ventanas se conmuta entre las ventanas

principales, ventanas opcionales y ventanas de mensajes. La ventana

seleccionada se marca con color de fondo azul.

16 Tecla ESC

Con la tecla ESC se interrumpe una accin sobre la superficie de operacin.

17 Teclas de estado

izquierda

Las teclas de estado sirven fundamentalmente para mandos del robot y para

la declaracin de valores.

18 Teclas de men Con las teclas de men se abren los mens.

Ilustracin 3. . Manual de uso KUKA. Parte posterior KCP www.infoPLC.net

En la parte posterior del controlador para KUKA KR5 se describe y resalta el

funcionamiento del botn hombre muerto para tener claro su accionar, en la tabla 3.

Tabla3: Botones parte posterior del KCP4

Numero Nombre Utilizacin

1 Placa caracterstica Placa caracterstica del KCP

2 Tecla de arranque Arranque de programa

3,4,5 Pulsador de hombre muerto El pulsador de hombre muerto tiene 3

posiciones:

1. No pulsado

2. Posicin intermedia

3. Pulsado a fondo

En los modos de servicio T1 y T2, el


pulsador de hombre muerto debe mantenerse

en la posicin intermedia para poder efectuar

los movimientos con el robot.

En los modos de servicio Automtico y

Automtico Externo, el pulsador de hombre

muerto carece de funcin.

b. Barra de estado

Esta suministra informacin sobre los estados importantes de servicio. A

continuacin algunos ejemplos.

Ilustracin 4.Barra de estado pantalla KCP

Tabla4 Barra de estado pantalla KCP5

Numero Nombre Descripcin

1 NUM Activos los nmeros del teclado, no las funciones.

2 INS Estado de escritura, activo el modo de insercin de

texto

3 S(Submit) Estado de interruptor en ejecucin(verde), ejecucin

detenida (rojo)

4 I(Accionamientos) Accionamientos preparados(verde), no

preparado(rojo)

5 R(Control) Ejecucin de programa (verde), programa detenido

(rojo), puntero sobre la primera lnea del programa

(amarillo), no hay programa seleccionado (gris),

puntero sobre la ltima lnea del programa(negro).

5 KUKA Robotic. Manual de uso KUKA. Pag12

Ilustracin 5. Barra de estado

Tabla5 Barra de estado pantalla KCP6

Nmero Nombre

6 Nombre del programa seleccionado

7 Nmero del paso actual del programa

8 Modo de servicio actual

9 Override actual

10 Nombre del robot

11 Horario del sistema

II. 4.2. Sistemas de coordenadas

Los movimientos del robot KUKA son habilitados mediante el selector de

movimientos siempre que el selector de modos de servicio este, ya sea, en Posicin T1 o

T2, como ya se explic anteriormente este tipo de modo son de manejo manual o por

programa.

Estos movimientos se los puede realizar siempre que el botn hombre muerto se

encuentre activado.

El desplazamiento manual se puede realizar de dos modos:7

Con las teclas de desplazamiento.

Con el space Mouse.

Dentro de cada uno podemos realizarlo de dos formas diferentes:8

Desplazamiento cartesiano: El TCP es desplazado en direccin positiva o

negativa a lo largo de los ejes de un sistema de coordenadas.

Desplazamiento especfico de ejes: Cada eje puede ser movido en forma

individual, en direccin positiva y negativa.

6 KUKA Robotic. Manual de uso KUKA. Pag12



Para el correcto uso de los diferentes tipos de movimientos que dispone el robot KUKA

se debe conocer todos los sistemas de coordenadas con respecto a los cuales el mismo

se puede desplazar, los cuales son:9

Word

Base

Tool

Ilustracin 6. Manual de uso KUKA. Sistemas de coordenadas. www.infoPLC.net

a. Desplazamiento cartesiano

WORLD: El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es

un sistema de coordenadas cartesianas de definicin fija. Es el sistema genrico de

coordenadas para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT. Por defecto, el

sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie del robot10

.

Ilustracin 7. Coordenadas WORLD

BASE: El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesianas que

describe la posicin de la herramienta. Hace referencia al sistema de coordenadas

WORLD. Por defecto, el sistema de coordenadas BASE se cubre con el sistema de

coordenadas, WORLD. Es desplazado por el usuario hacia la herramienta11

.

9 Escuela Universitaria Zaragoza. Manual de practica robtica pag.17,18



Ilustracin 8. Coordenadas BASE

TOOL: El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas

cuyo punto de trabajo se encuentra en la herramienta. Hace referencia al sistema de

coordenadas BASE. Por defecto, el origen del sistema de coordenadas TOOL se

encuentra en el centro de la brida. (Se denomina entonces sistema de coordenadas

FLANGE.) El sistema de coordenadas TOOL es desplazado por el usuario en el punto

de trabajo de la herramienta12

.

Ilustracin 9. Coordenadas TOOL

b. Desplazamiento especfico de ejes

Antes de empezar con el movimiento del robot se debe tener muy en cuenta el tipo

de movimiento que rige en cada uno de los motores del robot KUKA KR5 para que de

esta manera evitar daos a la maquina ya sea por choque o lo que es peor accidentes

fatales con las personas o con el propio operador del robot.

En la siguiente ilustracin se presenta los movimientos y sentidos de giro de cada uno

de los 6 motores correspondientes al robot KUKA KR5

Ilustracin 10. Manual de uso KUKA. Sentido de giro de cada motor del robot KUKA KR5. www.infoPLC.net

12

Escuela Universitaria Zaragoza. Manual de practica robtica pag.19

Una vez entendido cada uno de sus movimientos correspondiente a cada motor

KUKA KR5 el uso de modo manual especfico de cada eje permite un desplazamiento a

un punto de manera individual a cada motor, la posicin y orientacin depende del

operador y como este se acostumbre al manejo del robot por cualquiera de los tipo de

movimientos existentes. Esto es necesario, por ejemplo para la determinacin y

memorizacin de coordenadas de puntos llamado programacin por aprendizaje o para

el caso que el robot se desplace contra un lmite software o un tope final.

Para empezar a manejar es necesario que ningn bloqueo como paro de emergencia

estn activos, si esto es verificado pulse el botn de hombre muerto, esto nos permite

activar los accionamientos en ON. Para el caso de un robot de 6 ejes, seleccionaremos el

eje a mover A1, A2, A3, A4, A5 o A6correspondiente, tal como se mostro en la

ilustracin anterior.

Ilustracin 11. KUKA. Teclas de estado derecho y Space Mouse movimiento ejes especficos.

www.factoryintrukuka.com.uk

A1. Sentido horario (+) con rea de trabajo desde +185 hasta -185.

A2. Sentido antihorario (+) con rea de trabajo desde +0 hasta -129.





c. Sistema de coordenadas en WORLD.

El sistema el cual se encuentra en la base del robot. En sistema de coordenadas base

el origen se encuentra en una pieza y el sistema tool sobre la herramienta.

Ilustracin 12. KUKA. Teclas de estado derecho y Space Mouse movimiento WORLD.

www.factoryintrukuka.com.uk

Ilustracin 13. KUKA. Coordenadas WORLD. www.factoryintrukuka.com.uk

Los movimientos especficos de cada eje ya sea por coordenadas tool o base deben ser

verificados por el operador y determinados siguiendo la ley de la mano derecha ya que

estas coordenadas puedes ser modificadas segn la necesidad de la operacin que se

desea realizar con el robot KUKA KR5, de igual manera la previa revisin o

conocimiento de los diferentes movimientos relacionados al Space Mouse deben ser

comprendidos en su totalidad para cada uno de los sistemas de movimientos.

d. Movimientos adicionales a los 6 ejes13

Los sistemas adicionales al robot antropomorfo KUKA son de gran utilidad y

considerados como un miembro ms en conjunto con el brazo rotico, los movimientos

de estos sistemas son considerados como ejes adicionales al movimiento del robot los

cuales trabajan en conjunto para un mejor desempeo. Tal es as que estos equipos

adicionales ofrecen ms individualidad, flexibilidad y productividad:

Uno de estos son los posicionadores de uno a cinco ejes de la serie Posiflex, KUKA

ofrece los mdulos de automatizacin idneos para una produccin rentable. Posiflex es

un sistema de posicionadores altamente dinmico, cuyos mdulos pueden combinarse

en funcin de las exigencias de su produccin y adaptarse as rpidamente a nuevos

requisitos.

13

KUKA Robotic. Manual posicionador con eje de giro vertical KPF1-MB.pag2

Con capacidades de carga que oscilan entre 250 kg y 1000 kg por eje planetario: los

potentes motores y reductores de robot de KUKA permiten colocar los componentes de

forma rpida y precisa independientemente del modelo. Como resultado se obtiene un

grado mximo de seguridad durante el proceso y una elevada eficiencia productiva.

Ilustracin 14.KUKA Robotic. Posicionador con eje de giro vertical. www.kuka-robotic.com

Adicional a este sistema externo hay muchos ms como el posicionador longitudinal,

mesa de trabajo giratorio, selector de herramientas, base trasportador de oruga entre

otros que de igual manera complementan y maximizan su productividad en la industria

5. PROCEDIMIENTO

III. Partes del KCP

1. Identificar las partes del KCP

Ilustracin 15. Partes del KCP

1. Selector de modos de servicios

2. Accionamiento CON

3. Accionamientos

4. Paro de emergencia

5. Teclas de estado derecho

6. Space mouse

7. Enter

8. Teclas de direccionamiento

9. Teclado alfabtico

10. Teclado numrico

11. Softkeys

12. Tecla de arranque hacia atrs

13. Tecla de arranque

14. Tecla de stop

15. Tecla de seleccin de ventana

16. Escape

17. Teclas de estado izquierdo

18. Teclas de MENU

IV. Encendido del robot

2. Para empezar las operaciones del robot KUKA primero debemos encender el

interruptor principal.

Ilustracin 16. Interruptor principal

3. Liberar paro de emergencia en el KCP y escogemos en el modo de operacin

el modo T1.

Ilustracin 17. Paro de emergencia

4. En la pantalla del HMI para realizar cualquier operacin hay que presionar en

Confirmar todo con la tecla del softkeys.

Ilustracin 18. Pantalla de HMI para confirmar.

5. Con las teclas de men podemos acceder a los diferentes mens ubicados en

la parte superior.

Ilustracin 19. Mens del KCP

6. Con la tecla NUM podemos activar y desactivar el teclado numrico.

Ilustracin 20. Diferentes opciones del KCP

V. Sistemas de coordenadas

Para seleccionar el tipo de coordenadas en cual vamos a trabajar se lo hace con

las Teclas De Estado Derecho.

Ilustracin 21. Seleccin de coordenadas

Para seleccionar como vamos a realizar los movimientos se lo hace con la Tecla

De Estado Izquierdo.

Ilustracin 22. Seleccin de modo de movimiento

a. WORLD

Este tipo de coordenadas es universal y se aplica la ley de la mano derecha

tomando como referencia al robot.

7. Con las teclas de estado derecho seleccionamos en Coordenadas World.

Ilustracin 23. Coordenadas World

8. Con las teclas de estado izquierdo escogemos la opcin en la podamos

movernos con las teclas de estado derecho.

Ilustracin 24. Seleccin de movimiento con teclas de estado derecha

9. Podemos realizar movimientos en el Eje X positivo y negativo siempre y

cuando est presionado el botn de hombre muerto.

Ilustracin 25. Movimientos de Eje X

10. Podemos realizar movimientos en el Eje Y positivo y negativo siempre y


Ilustracin 26. Movimientos de Eje Y

11. Podemos realizar movimientos en el Eje Z positivo y negativo siempre y


Ilustracin 27. Movimientos de Eje Z

b. BASE

Este tipo de coordenadas se refiere a la base de la pieza, depende de la

configuracin de la base que se realice y para sus movimientos se aplica la ley de

la mano derecha.

12. Con las teclas de estado derecho seleccionamos en Coordenadas Base.

Ilustracin 28. Coordenadas Base













c. TOOL

Para saber en este tipo de coordenadas nos guiamos por la herramienta

observando que el ngulo de ataque de la herramienta es el eje X positivo y para

los dems ejes aplicamos la ley de mano derecha.

17. Con las teclas de estado derecho seleccionamos en Coordenadas Tools.

Ilustracin 33. Coordenadas Tools













d. ESPECFICAS

Este tipo de Coordenadas hace referencia al movimiento de los ejes y como el

Robot KUKA KR5 tiene 6 ejes, entonces podemos realizar el movimiento de los

6 ejes al seleccionar estas coordenadas.

Ilustracin 38. Ejes de movimiento en Robot KUKA KR5

22. Con las teclas de estado derecho seleccionamos en Coordenadas Especficas.

Ilustracin 39. Coordenadas especficas




24. Podemos realizar movimientos sobre el Eje A1 sabiendo que gira sobre la

base en sentido horario positivo y sentido anti-horario es negativo.

Ilustracin 41. Movimientos de Eje A1

25. Podemos realizar movimientos en el Eje A2, ste hace girar al brazo oscilador

y cuando se mueve para adelante apuntando al piso es positivo mientras que

cuando gira para la parte de atrs apuntando al techo es negativo.


26. Podemos realizar movimientos en el Eje A3 que hace girar al brazo y es

positivo cuando su movimiento apunta al piso y negativo cuando apunta al

techo.


27. Podemos realizar movimientos en el Eje A4 que hace girar a la mueca central y

sus movimientos visto desde la parte frontal son en sentido horario positivo y en

sentido anti-horario negativo.


28. Podemos realizar movimientos en el Eje A5 que permite el movimiento de la

mueca para arriba y para abajo; es positivo cuando su movimiento apunta al

piso y negativo cuando su movimiento apunta al techo.


29. Podemos realizar movimientos en el Eje A6 que realiza el movimiento de la

mueca en la parte donde se encuentra la herramienta y visto desde la parte

frontal en sentido horario es positivo mientras que en sentido anti-horario es

negativo.


VI. Apagado del robot

30. Presionamos el Paro de emergencia del KCP.

Ilustracin 47. Presionar para de emergencia

31. Ponemos en OFF el interruptor principal.

Ilustracin 48. Interruptor principal en OFF

6. ANLISIS DE RESULTADOS

Existen varios botones en el KPC ubicados en la parte posterior donde se

encuentran unos pulsadores conocidos como hombre muerto, los mismos son

muy importantes ya que son pulsadores de seguridad que nos permite detener el

funcionamiento del brazo de una manera brusca y rpida para evitar posibles

choques. Su funcionamiento se basa en tres posiciones dos de las tres posiciones

son de parada y la posicin intermedia es de inicio junto a start.

Ilustracin 49 Parte trasera del KCP

La utilizacin de los modos de servicio del brazo robtico KUKA KR5

dependern de la habilidad que posea el usuario, por el momento nuestras

prcticas sern desarrolladas en MODO T1 ya que este modo es conocido como

manual lento y est orientado para programacin por aprendizaje y cuya

velocidad programada o manual mxima ser de 250 mm/seg. Claro est que no

es tan lenta tampoco pero con esto se evita producir accidentes graves tanto a los

estudiantes como al KUKA KR5.

Ilustracin 50 Seleccin de modo

De acuerdo al sistema de coordenadas que se elija nuestro brazo robtico se

desplazar, a continuacin un anlisis de cada uno de los sistemas donde se

mover nuestro robot. Hay que tomar en consideracin que el origen que tiene

cada sistema es distinto, cambiando de este modo la forma de interpretacin de

cada uno de ellos.

COORDENADAS ESPECFICAS

Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en direccin

positiva o negativa.

COORDENADAS BASE

Es un sistema de coordenadas cartesianas que describe la posicin de

la herramienta. Por defecto el sistema Base se cubre con el sistema de

coordenadas World.

COORDENADAS WORLD

Es un sistema de coordenadas cartesianas de definicin fija. Este

sistema se encuentra por defecto en el pie del robot.

COORDENADAS TOOL

Es un sistema de coordenadas cartesiano cuyo punto de trabajo se

encuentra en la herramienta.

La utilizacin del Space Mouse queda limitada ya que para utilizarlo de

manera ptima se debera programarlo para desarrolle los movimientos en cada

uno de los sistemas de coordenadas, cada sistema debera poseer programacin

diferente. Por el momento no se encuentra programado en ninguno de los

sistemas de coordenadas es por eso que al utilizarlo toca esperar para observar el

movimiento que realizara el robot es una manera no tan tcnica de utilizar al

brazo robtico KUKA KR5.

Ilustracin 51 Uso del Space-Mouse

7. CONCLUSIONES

Mediante el uso del manual de operacin para el KUKA KR5 y el KCP (KUKA CONTROL PANEL) se conocen cada una de las partes que constituyen el KCP

y la funcin que cumplen cada una de ellas al momento del uso del brazo

robtico.

Las teclas de hombre muerto cumplen la misin de detener el brazo robtico ante cualquier amenaza observada por parte del usuario que le est manejando

en ese momento ya que cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para

ejecutar el programa, el usuario debe mantener el pulsador en posicin

intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta el tope, provocar

una parada por efecto generador.

El brazo robtico KUKA KR5 cuenta con 4 ejes coordenados que son los siguientes especficas, universales (wordl), base, Tool y se diferencian entre s

por el origen que tienen, cambiando de este modo la forma de interpretacin de

cada uno de ellos.

Al no tener los ejes la misma direccin en los cuatro sistemas de coordenadas del brazo robtico KUKA KR5 su posicionamiento ser diferente en cada uno

de los sistemas.

De acuerdo a lo que se desee realizar se debe escoger el sistema de coordenadas y el tipo de movimiento ya sea este manual o mediante la utilizacin del space-

mouse.

Todos los sistemas de coordenadas son muy tiles durante la ejecucin de un proceso ya que me permiten realizar movimientos diferente de acuerdo a cada

sistema elegido.

La velocidad de avance se puede variar hasta en decimas de milmetro lo que hace al brazo robtico KUKA uno de los ms precisos.

8. RECOMENDACIONES

El robot KUKA KR5 por su gran aplicacin en la industria y versatilidad que

presenta es de un costo un tanto elevado inaccesible para un estudiante, por lo

que se recomienda tener todas las precauciones del caso para no provocar dao

alguno al robot.

Tener mucho cuidado en la manipulacin de los robots ya que si se encuentra

funcionando y alguno de los estudiantes no se encuentra fuera del rea de trabajo

del robot este est propensos a sufrir algn accidente grave e incluso morir.

Se recomienda seguir secuencialmente los pasos de encendido y apagado del

robot KUKA KR5 para no producirle ningn dao a corto o largo plazo.

Antes de la manipulacin del robot, tener un conocimiento acerca de las funciones

que desempean cada una de las teclas del KCP con el fin de evitar daos y

posibles choques que se le podra producir al brazo robtico.

No manipular el brazo robtico si no se tiene el conocimiento previo para la

accin a realizar.

Tener en consideracin la direccin de cada eje ya que al momento de moverlo

se lo debe hacer con responsabilidad y con conocimiento previo de para donde

ser X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z- y los otros ejes alrededor de los tres ya mencionados

ya que si no se conoce bien esta direccin se puede producir un choque.

Mantener y respetar las normas de seguridad para evitar daos humanos o de

mquina.

9. BIBLIOGRAFA

1 KUKA Roboter GMBH. Catalogo KR5 Compacto para cargas bajas

(2011).http://kuka-robotics.com/compactoparacargaskrsxx.pdf

2 KUKA. Manual posicionador con eje de giro vertical KPF1-MB(2010).

http://kuka-robotics.com/adicionaltool/kukamanualmints/ Manual posicionador

con eje de giro verticar KPF1-MB.pdf

3 KUKA Roboter GMBH. Manual KR5 arc specification. http://www.kuka-

robotics.com/es/products/ Spez KR 5 arc V2/ KR5 arc specification.pdf

4 Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Zaragoza. Manual de

prctica de laboratorio. http://www.infoPLC.com/manualdeusokuka/practicas

10. ANEXOS

Catlogo KR5 Compacto para cargas bajas

Manual posicionador con eje de giro vertical KPF1-MB

Manual KR5 arc specification

Manual de prctica de laboratorio

Operacion Kuka

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