DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA CARRERA DE INGENIERA MECATRNICAROBTICA INDUTRIAL

INFORME DE LABORATORIO

Tema: Descripcin de las Caractersticas mecnicas del robot KUKA KR16.Profesor: Ing. Francisco Terneus

Albn Naranjo Rubn Emiliano

Sangolqu, 20 de abril de 2012.

TEMA: Descripcin de las Caractersticas mecnicas del robot KUKA KR16.1. Objetivo General: Describir las caractersticas mecnicas de un de un robot KUKA KR16. 2. Equipos y materiales a utilizar: Robot KUKA KR16. Manipulador. Cables de conexin. Control remoto del robot. Consola porttil.

3. Trabajo Preparatorio: 3.1 Caractersticas bsicas del robot KUKA KR16.

CARACTERSTICAS DEL ROBOT KUKA KR16 CARGAS Carga: 16 kg. Carga adicional: 10 kg.

ZONA DE TRABAJO

Mximo alcance 1610 m. 6 < 0,05 mm 235 kg

NMERO DE EJES REPETIBILIDAD PESO

POSICIONES DE MONTAJE UNIDADES DE CONTROL

Suelo, techo. KR C2

Tabla 1: Caractersticas bsicas del robot KUKA KR16.

3.2 Partes bsicas del robot.

Figura 1: Partes bsicas del robot KUKA K16.

1) Mueca: Esta parte est conformada por rboles concntricos adems de una brida y una brida que realiza de acople. 2) Brazo: Est constituido por una unidad de accionamiento donde se encuentran los movimientos de mueca, brazo, mueca central, accionamiento del eje principal A3, el Brazo de oscilacin y el Eje de giro 3. 3) Brazo de oscilacin: Esta parte est formado por el Brazo de oscilacin y el accionamiento del eje principal A2 y del eje de giro 2. 4) Columna giratoria: Est compuesto por la base del robot, la columna giratoria, el engranaje reductor especial, el accionamiento del eje principal A2. 5) Base del Robot: La base contiene las cajas de conexiones, el cuerpo de la base del robot, la Cubierta A1, el Engranaje reductor especial, la Brida, los Taladros de ajuste la Brida de pie y los taladros de fijacin.

3.3 Grados de libertad.

Figura 2: Grados de libertad del robot KUKA KR16.

Ejes principales: Del 1 hasta el 3.

Ejes de la mueca: Del 4 hasta el 6.

4. Conocimientos previos necesarios del Robot KUKA KR16: 4.1 Distribucin:

Figura 3: Fotografa KUKA KR16 en el laboratorio.

Figura 4: Esquemtico Robot KUKA KR16.

Nomenclatura: 1) 2) 3) 4) Manipulador Cables de conexin Control del robot Consola porttil

4.2 Denominacin:

Tabla 2: Descripcin para la denominacin del robot KUKA KR16.

4.3 Analoga del robot con un brazo humano:

Figura 5: Analoga del brazo robtico con un brazo humano.

4.4 Sistema de coordenadas: Coordenadas Especficas:

Figura 6: Coordenadas especficas.

Coordenadas universales:

Figura 7: Coordenadas universales.

Coordenadas de herramienta:

Figura 8: Coordenadas de herramienta.

4.5 Controlador:

Figura 9: Panel de control Robot KUKA KR16.

1) Unidad de alimentacin. Control de PC 3 KCP control de acoplamiento y los elementos del indicador (opcional)(3) VKCP. 2) Placa de montaje de los componentes de cliente. 3) Lgica de seguridad (ESC). 4) KCP acoplador de la tarjeta (opcional). 5) Panel de conexin.

4.6 Consola de operaciones:

Figura 10: Consola de operaciones.

La consola de operacin ergonmica sirve para operar y programar la unidad de control de robot KUKA pertinente creando la interfaz hombre-mquina. El KCP dispone de un display, con el que pueden realizarse todas las operaciones de control directamente en el robot, desde la puesta en servicio de la unidad de control, pasando por la creacin del programa, hasta el control del programa y el diagnstico. Caractersticas principales: El pulsador de hombre muerto de 3 posiciones y un pulsador adicional de parada de emergencia que garantizan la seguridad en el manejo del robot. La consola de operacin ligera y de fcil manejo proporciona al usuario el mximo confort. La facilidad de manejo del equipo 6D para la introduccin de datos facilita una navegacin rpida y una programacin eficiente. Las teclas con asignacin libre de funciones y las pantallas, que pueden configurarse individualmente, permiten al usuario personalizar el manejo del robot.

5. Actividad: Realice un bosquejo que describa el rea de trabajo del robot KUKA KR16 visto de 2 perspectivas, desde arriba (espacio de trabajo en los ejes X e Y) y de costado (espacio de trabajo visto desde los ejes Z e Y).

Figura 11: Vista Lateral.

Figura 12: Vista superior.

6. Conclusiones y recomendaciones:

El robot KUKA KR16, es del tipo antropomrfico debido a que su movimiento se asemeja a los de un brazo humano, con un movimiento limitado debido a un rango especifico de grados para cada eje. Los ejes del robot poseen lmites tanto fsicos y de software, los ejes A4 y A6 no poseen lmites fsicos. Las muescas que posee en cada eje nos sirven para alinear las partes en la posicin inicial o de HOME. Se debe visualizar el rea de trabajo del robot en el laboratorio, con el fin de evitar accidentes mientras se encuentra trabajando el Robot. Se recomienda la construccin de celdas de seguridad para los robots, respetando las respectivas reas de trabajo para garantizar la seguridad de los estudiantes y la libre operacin de los brazos robticos.

7. Bibliografa: http://www.kuka-robotics.com/es/products/controllers/kcp http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f5 4d17c92173aa_Spez_KR_16_de.pdf