“ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚...

65
“ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” AUTORS: FRANCESC FARRAN SAPERAS JORDI RIBERA FÀBREGAS JENARO CÁTEDRA MARTÍNEZ TITULACIÓ: ENGINYERIA TÉCNICA EN ELECTRÒNICA INDUSTRIAL DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO DEPARTAMENT: ESAII DATA: 03 de juny del 2003

Transcript of “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚...

Page 1: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

“ ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ”

AUTORS: FRANCESC FARRAN SAPERAS JORDI RIBERA FÀBREGAS JENARO CÁTEDRA MARTÍNEZ

TITULACIÓ: ENGINYERIA TÉCNICA EN ELECTRÒNICA INDUSTRIAL

DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO

DEPARTAMENT: ESAII

DATA: 03 de juny del 2003

Page 2: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

!

!

" !

#

$ !

! %

&'

( ( )

* +

, +

Page 3: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

-

!"!# $

#%#!&'( $

! $)*

!#%

#+#" *),

- ! # ,).

!#+/0 .)

$ !!#

# )

- (#!&'( -

-1# -

- '!

-

- % $

-- # *

- !&'(*

- # ,

1 #"#!&'( .

.

% .

#

- $

/ *

/ 2

-

- -*

3 ( -,

- # 1

- #µµµµ

$1#!&'( $-

$# %#

#"( $-

$ 4'! $

$- % #! $,

$ #! *-

*1# *

21!!#0% *$

Page 4: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

.

1

56789:;<

/ % 0

#

" 1

"/0

!

0

/!23

#

/ 0 1

"

=>?;:?789:;

/ '40 /

1

! '" $

"/

'1'

% 536

)0'"'

)0 ,7% !

!#

!11

%8*,

Page 5: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

9

!"!#

)!116

(

(

)6

: )3

;< :1

= :

>? :

#%#!&'(

#

1

!

!

2 !

" 4@0

'#'

# %/

(A:AB8*,8CD CB8AC,E,B +

F GA F !

4"#1

B

)4 #

2

Page 6: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

?

!

!#%#+#"

2#!!

0%

' 430 % #

431

! -8

H?IJ./!

Page 7: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

K

! ''.

-H?IJ.!

B4'234

'

F'

J@9 H@H@9

Page 8: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

J

"#

-! #

GD= 2 "

L

GD0#4!

#/F !

0 <

! GD

:=:?789:; :=:?;?0/

, ? -.

*

/

: :

)" + +

* + :

+ +:

* * C

B0

% G

+ +

Page 9: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

@

M# 1

#0!#

'

6

A!1

1

$%&'(

!#+/0

2 !

$ ! 0

!C,,#

!'

# 1

1

$

'

!!1

Page 10: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

HN

5 0C,

G%D

%G

07 ?7@;

B +?

)" F C

* + C

!<

C ,

*

:

0 + +

C#!

+ :

')

Page 11: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

HH

')#

$!!##

' F' 4

21 "

!<

'" '"!

*+ , -.

* / 0.1

Page 12: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

H

OP #

OP!!

"

#

< '!

F

56

*$

Page 13: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

H-

-(#!&'(

-1#

4#!!4

6

H/

/F

-/

!#

0

-#(

42&4

HNN0QR0=0!6

& 44 !

4' 3

& /

& !

! '

6

TIPUS DE PLÀSTIC #AB

:,2 2

+ # #

L<

L

L#F GA$#

1

! #

! L

/

*1

,! 1 !

<

14

% 4#

C0

C0 4 ! 4

4 # <

3

Page 14: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

H.

TIPUS DE PLÀSTIC #AB

I1

A 4

!4

4 "

!3

F<!14

1

%

* 1

4 3

%3

34 4#

!L'

4

%3+ 3 1 4 4

%4

L 4 # <

' 4

4 4

,

% L # 2 4

%D*"2-2)L #

3

,L #

$3 . # " "4 5 ""

=2 !6

$

Page 15: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

H9

- %

441

144 14

#% AB

*

F4

4

C5?@?DE??F;

9?FG;+??;:=:?

1

#

4

1

)#

#

'

3 1 4

1 #!

4

$3."" #

Page 16: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

H?

--#

4!'

3

#!4

# 1 1

1 '

F&

#! !

2

$$5." 6..

- 1 !&'(

F'4

4"'

!0

01!#

,!

'

1

!4# 6

H/S

/S=

Page 17: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

HK

'0 #

*

4

4 !

! ?

F 1

54"

78-.

*

4

4

54".

"#

" "

Page 18: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

HJ

'&'0#

$39 ." )54"

- #

F '

1

# !

"B43'1!

1

' #

!

,

1

Page 19: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

H@

#"#!&'(

:

#1 C

56

,'

,!

,

:@:>:

:;D

6

#!'14

'F

!"!;

'4>'

F*%$

'

F#!'1!

#

%4!''!

1&!

:@:>:

'!"53@NN/1

F< ' 1 '

! 2 F 1 4

4&53.NT=#

F.NT=#0 10

0531!! 1

4 0 .NT=# OP'

'!.N/U#

Page 20: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

N

??:@:>;:HG

F!

'"'B 4'

' F

#!

3

'$ ,.:#;

D:

F5'

999 !(H4 '53 F

#4C%CC$F )4

;F )''4

*&!0

.NU=#

Page 21: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

H

'$ ,. . /#;

(6

1!4 8(+/JNF534

-K@U#-U#>/H9U#;10

F4&C%CF4"

F ) 0

'$$ ,."/#;

5',+(B *

Page 22: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

'$$'8 . /#;

:;+?:

#!<44

!

! 210%

1 !#%

' '

F-N &

-?NV

&

' ,.:< :.

Page 23: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

-

%1 !1

&! 1 !*

< 3 ! '" '

1 1

''

0 .NU=#1$

/;

4 ; 4

(6

1*+A,F4J

!K.H1

F 0

'7"/

! ?9 $H F!

!D9D

'$."#"#'

Page 24: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

.

D:;+?:

42999(4!

.UΩ4#3!

'' ,.. /

!5'

16

'*8 /

Page 25: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

9

-I!J

!33

! = 1 *

-N

N 4

#'5 1

'$5." .!%+=8%

'$ #5.

0 %#' /#I'J

NG($, HNUΩ

@NG($, NUΩ

W@NG($, -NX.NUΩ

'$$:#59 -

Page 26: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

?

/

!43

F 4

!' !

"%/#

!

!

DCBBG , 8C*ACD C8 CB,

, Y

YH

YC%R+

+ Y

Y.

53

+* Y(!

Y*

Y 8

Y%"

'1

YZ

YG Y)0

Y)

YC

YG

0

#

0%

/3-

,

6

' ..-. "

Page 27: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

K

/

$ 4 ! 4

#/!

F!4!

& ! 3

0 34 0 %R+1

F03

!'/!

344<

3!%R+6

0D!0DH

.H!3D/D

44

D

4DDH/D[N0

40 /XDXD\ND4

4DHDDH/DWN04

0 />DD\DF

0D 0 3

4D4D4'D

!&!

D>D XD .H- .H.F

>DXD !D,D4

>D 4XD4 D4

%5!6D'53

0 !

!

Page 28: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

J

' ,./.>%

Time

15.0ms 15.5ms 16.0ms 16.5ms 17.0ms 17.5ms 18.0ms 18.5ms 19.0ms 19.5msV(V1) V(V2) V(Vcc)

0V

2.0V

4.0V

5.5VAmplitud

'5 2,? @? @

Time

10.0ms 10.5ms 11.0ms 11.5ms 12.0ms 12.5ms 13.0ms 13.5ms 14.0ms 14.5msV(Vref) V(V2) V(Vout)

0V

2.5V

5.0VAmplitud

'$5 2 ? @."A*(B? #A*(B @

Page 29: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

@

Time

10.0ms 10.5ms 11.0ms 11.5ms 12.0ms 12.5ms 13.0ms 13.5ms 14.0ms 14.5msV(Vref) V(V2) V(Vout)

0V

2.5V

5.0VAmplitud

*'5 2 ? @."A*B? #A*B @

!

4!3!

%R+! &

!!3

'* 5/ -.

*4 !

!

4H

H9

Page 30: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

-N

'C: 2./

L!4

!456,

!1 !"

, " !

%

!2%R+'

!#

!44

04

<

Page 31: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

-H

'D# -. #:

3

334

4 4

3 ( 4

3CA()/,$)

,$)/CA() $ 1 !

3

,

,!-6

• 864#

• ( 6 % "

! ! 3 3

3 !

1F#!4

• =6 ,! ! 6 2

"

,

• :6

• $6 44

:56

2 ,

Page 32: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

-

1!"

!

'"#.."

4 34)

.#!1

!%

353

'7."

Page 33: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

--

4

F53

!&.-

'$"#.."'

F

)4<9

1

! I 53

!

''7."" . "

* @NV 4

!

4$!44#!

3#

44

4!

Page 34: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

-.

53

56

%"

!6

%6"

* 53

!

+6

!"

!.6

,0

*

3

+

%%

*

Page 35: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

-9

'* ":."

,H , ,- ,.

H S S

S

- S S

. S

9 S S

? S

K S S

J S

H S S

Page 36: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

-?

F ! 4

'

-

$3 4#!

3

3!

4 !

4 1 3

4

! /

%!3

8! 8 !3

: * "I

" R

'3

'$5/.

! '

!6

Page 37: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

-K

'$8,EF#./)54".. 77

4 #1

F'4 4"

#;!"

41040

'$$;1

$

$ !4

!!

!

'$' ,..".-/

* *%R+

* =

Page 38: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

-J

*4/#

]4=,

#!

'$*# . /

'$C7-"..;G..:

+ (

# 10 4"

OU/P4-?-?

'' ..".4H9) $+8

Page 39: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

-@

'"

40%R+1

!

''/".. ".4

''$"#./ ".4

Page 40: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

.N

-#F 4<

%0

OP <

1 0

4

1

( #

4 ' 3

6

• %

• +1(+

• +1(A+]%(A+] %(A+

• F ,

• +136B#3*)*)

• G#

F!4

!4

,

53 #

'$+: I.

% 6

/

! 4

!4

Page 41: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

.H

I:(8*CB +A) F,8 JN.JJN9HJN*H@?JNHJ?JNHJJJN-J? S+ ?JN9?J=*HH?J=*H?J=*H??J-SS= =)?.HJN% G1JN9H,G,/B ,B/?SS+ %8*C, *A%.NN*A%JNN J J?SSB8 B+,-KNB ?J=*HH

'$ # . .

!!56

• *• D• I<• 8!• '• %!

- ##%!114 '4<

%8*!!

) %8*# %8*6 G

G'G)%

! 5!6

• +1 %(A+] %(A+

• C

• B#

• I!

Page 42: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

.

'$70 , .. . +7

Page 43: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

.-

*444%8*;4

4!4%8*4

%8* , %8* 4 1 4

4#53 <

#4 3 F! %8* 4 3

%8* ! ' %

3%8*

'4F<<%8*,!

<%8*%!

'

%= %8*H?*J.+_

*/

#

7]7

'$+7C7&'

)!!6

• /;;6 !-?

• /6B

• K#L6 ;#

• K#L 6, (/*`IH

• /99K M#6 ( 4!D#

!

• 1KK K-6 ]

• 6 B4B+(N

• !1K6 /3

%8*#!NU:

$#

#3#!B44

!

• !K! K!-6

Page 44: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

..

• !K!$K!*K!26 4!

F!6

• !N:%:N]8CB1NH

• *.K:!

A4

• )#B+(N

!6

H D9:?F;: 1 N6 N 4 J

'%

# ;

#!IINN

8CB*AC BN8I , 9 H !

!$3!BN8I7

?9:6$!!#

!)3!

- :?;+?;:?; %8*H?*J.:]H-

44

(.(:N(:.(:K 49

B(8,4

!4

%:B4414J

3 3 #!

'"1!4

.K!

53&H(:.

B+(N

: B+(N % 1

3 ! !

0

(A%B8ACa( G"JHH6 4(R

453B+(NRB*=)AG

8CB /%A(B:

:K :N

](:%$ 8CB )G BN*, BN, %, %, %,H %,N

(]R (]R (]R (]R (]R (]R (]R (]R

Page 45: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

.9

](:%$4

:K](:%$! /:

N\*

:?8CB )G6B!

H\(:N]8CB

N\(:N]8CB

:9BN*,IB+(N

H\%2BA*UH

N\%IA,*].#

:.BN, 6BBN*UH

H\8B+(N

N\8B+(N

:-%,!53

H\R

N\B+(N

:HN%,%,H%,ND53

%, %,H %,N )B+(N )R)B

N N N H6 H6H

N N H H6. H6

N H N H6J H6.

N H H 6H? H6J

H N N H6- H6H?

H N H H6?. H6-

H H N H6HJ H6?.

H H H H69? H6HJ

8CB*AC

0##!3

!

:K :N

G8 % 8 BNH 8CB (:8 BN8I 8CBI (:8I

(]R (]R (]R (]R (]R (]R (]R (]R

:KG8 6!+!N

!

H\*

N\*&

:?% 8 6!!3

H\

Page 46: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

.?

N\)

:9BN8 6!!B+(N

H\

N\)

:.8CB !!

H\

N\)

:-(:8 !!%:

H\8!

N\8!

:BN8I,0#!B+(N

H\B+(N

N\B+(N

:H8CBI,7!

H\F! 7

N\C!

:N(:8I,0#:

H\;:K. 7

N\*%:

B(8,"J9"N9!

!

:K :? :9 :. :- : :H :N

% (.]BN*UH (- ( (H (N

B(8, B(8,. B(8,- B(8, B(8,H B(8,N

%B(8,7B(8,7\N

N %/HH

)]

!

'

B(8,:"J?:"N?4!

!

:K :? :9 :. :- : :H :N

%: (:K (:? (:9 (:. (:- (: (:H (:N]8CB

B(8,: B(8,:K B(8,:? B(8,:9 B(8,:. B(8,:- B(8,: B(8,:H B(8,:N

Page 47: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

.K

4B(8,

I!6

H ,! ]B+(N

%!

NG8

- %*

. %*NNN.4

9 F " 0#

]B+(N

? , !

!

K 0#7#

J ;<!!4( B$(C

%*!H

G8

#

4#

4HN

Page 48: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

.J

Page 49: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

.@

!!%8*H?*J.

4 3/

Page 50: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

9N

Page 51: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

9H

%'%8*'

77

• 76

o %

o **:,8*IA(B=

o %!1

o ,

• =76

o ) O/P 1

o ,

o )

o

44 NH

4O'P

!A:Q4&

$ 4

!NH!4!

#! OP4! ,+

,(*$''"

*

%8*48CB 1

%(FFS0

8CB F#JN9H

B40#4:,8**

44&4##'

!*

#!

:,8**

+%*

+%F:/*

*

**9S

%:*:,8*

I:,8*

Page 52: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

9

'$$# " ".:

$0/%8*4

!4!

.3!6

• DG 9G6 ,! 3

7#

!F

44 #!4# 4

!

• D;: 7N=;6 ! 7

4 3& %*'2/

F!

• D;:O?P6

%8*

Page 53: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

9-

$#!&'(

$

D::?:;:*,'

$# %##"(

%<'!4!4"'

414 ,

' /

'#

* ,.. "/#;

*6 (36

(H\H9U

(\U

(-\9?U

(.\KNU

(9\HU

(\.KU

*6

*H*\.KI

*-\I

*.\HI

*9\HNI

,6

)HF )8(\F)KH

%=HIABAB(C,8,BA(\:%R.

;H\C-@N?

*8H\C 9?K

Page 54: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

9.

*

I3

1 <

.F< 4

0

#1!!

3%

1<

4##

%R+

I#4%8*H?*J.<4

!53

$ 4#'A!

F! 4!

!

* "" /

5 4

Page 55: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

99

* #"

H-.!'-

/%8*

* " "

* # "

.- -.

Page 56: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

9?

'

*$ ""."

*' #"."

,!6

H-.6I

9?KJ@HNHHH!H9

H-H.

H9!

H?HKHJH@ &

NH'

! ?

'

#!4 :,2

2#!F GA'4

F!

/"

Page 57: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

9K

** ,." 5

5 6

Page 58: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

9J

$-% #!

$ #

0I

56

• )'!

• -256

o )"6

+

o H 2 #6

#

*$5. I -.

*$ ,.

44

* *

, %R+ '" %8* H?*J. %

Page 59: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

9@

%R+ %8* # # B+(N

#--#

F '

6

H

%! H9

%!

*$7 -.

$ 6

* *

A

44

A!,

G

6

Y%

Y%

A!,

G

6

Y%

Y%

=&1'!

%R+*&!

34

Page 60: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

?N

*$$7: .-. -. ,.

;06

• H

• H 01

*$$82 - ".

% 4

"4

4

Page 61: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

?H

*$'"/ ,

G-06

• H

*$*82

%146

44

Page 62: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

?

*$C"

G-06

• H

*$D82

:

00

Page 63: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

?-

$ #!&'

?? I??J

% JNY-?N H ?Nb

,I - .b

%H?IJ. H .Jb

C 9?K N-@b

F)KH N9JNb

(:%HN.]:%R. N9-Nb

BC-@N? NN9b

* HN NN.b

%HHNNYH?N H .HHb

( H HHHb

% H N-JJb

% . .J9b

8 H HNb

9:??:? 1.-,,Q

Page 64: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

?.

*1#

)4 !

!4 <! '

4!01

4C, G

0%)

! !!!

<F! ! 4

!!4 2#!

11!

F!

! %8*,

!

4

Page 65: “ROBOTS HEXÀPODES: ESTUDI I IMPLEMENTACIÓ” · tipus de plÀstic # a b ˝ :,˜˜ ˛ 2˜˘˚ ˆˆ˙ˇ ˆ ˝ ˙˚˙ ˆ2 ˙˚˙ + # # ˘ ˜l < ˆ ˜l ˜l # f ga ˜$ # 1 ˜ ˚ ˜

?9

21!!#0%•B(::#%7.I".:J&DI%K

•(L)+-I".:JJ&I%K

•(!0!M.)I#

•+%8*L%0NIL% I%7I#

0R ! #6]]777/]6]]']6]]]']8BG/I]/6]]]6]]777T]6]]777]6]]777]6]]/]]6]]]a]6]]](A:AB6]]777]]6]]777]6]]777]

6]]777]

6]]](A:AB

6]]777]