Tema5 1 Final

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ROBTICA INDUSTRIAL

Tema 5.1Programacin del Robot

SCORBOT-ER V

Robtica IndustrialTema 5.1: Programacin del

Robot 2

Configuracin del sistema SCORBOT-ER V

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Robot 3

Configuracin del SCORBOT-ER V


Robot 4

Especificaciones del SCORBOT-ER V

600 mm/segVelocidad mxima

1 KgCarga mxima

Servomotores elctricos de CCSistema de impulsin

En todos los ejesEncodersRealimentacin

Con microinterruptoresEn todos los ejesHard Home

Con forros65 mmApertura pinza

610 mmRadio de funcionamiento

Eje 5IlimitadoGiro de la mueca

Eje 4+/-130Elevacin de la mueca

Eje 3+/-150Giro del codo

Eje 2+130/-35Giro del hombro

Eje 1325Giro de la base

Robot articulado con 5 grados de libertad ms servo pinza

Estructura mecnica

OBSERVACIONESESPECIFICACIONESELEMENTO

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Robot 5

Envolvente de trabajo


Robot 6

ACL y ATS

n ACL (Advanced Control Lenguage)n Lenguaje de control que ofrece al usuario todos los

comandos y funciones para que el robot se mueva.n Es el lenguaje de programacin del robot.n Las definiciones de cada funcin se encuentran en el

controlador (ROM interna).

n ATS (Advanced Terminal Software)n Programa ejecutado en un PC que emula un terminal

estndar.n Permite comunicarse con el robot desde el PC.n Contiene ciertas herramientas tiles para la programacin

del robot.

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Robot 7

Ejercicio 1

Plano de aproximacin

Plano de ubicacin

Llevar una pieza de la posicin P[1] a la posicin P[2].


Robot 8

Secuencia de operaciones (1)

n Desde el ATSn DIMP

n Define el vector que guardar las posicionesn Las variables o vectores definidos, debe empezar siempre con una

letra y tener menos de 5 caracteresDIMP P[10]

P es el nombre de un vector de 10 posiciones

n ATTACH n Selecciona el vector de posiciones que almacenar (teach

pendant) la Botonera de Enseanza (BE)ATTACH P

Selecciona el vector P para almacenar posiciones

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Robot 9


n Desde la Botonera de Enseanza (BE)n Record Position

n Registra la posicin actual como una posicin especificadaRecord Position 1 Record Position 2 Record Position 3 Record Position 4

n La posicin 0 corresponde a HOME y no debe modificarse.

n En el PCn EDIT

n Edita el programa con cualquier editor de textos ASCII.EDIT EJER1

Edita el primer ejercicio EJER1


Robot 10


n Desde el ATSn HOME

n Lleva todos los ejes hasta los microinterruptores de tope.

n Enviar el programa al robot

n RUN n Ejecuta un programan RUN EJER1n Ejecuta el programa EJER1

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Robot 11

Comandos de Control (1)

n OPENn Abre la pinza

n CLOSEn Cierra la pinza

n HOMEn Lleva el robot a la posicin de referencia

n SPEED n Permite modificar la velocidad de movimiento del robot. La velocidad

mxima es 100 y la mnima es 1.SPEED 100

;Los siguientes movimientos se realizarn a la mxima velocidad


Robot 12

Comandos de Control (2)n MOVE

n Coloca la instruccin en el buffer de movimientos.n Lleva el robot a la posicin indicada.n Mientras realiza el movimiento necesario, el controlador leer la

siguiente instruccin y si es posible, la ir realizando al mismo tiempo.

MOVE POS[3]OPEN

;El robot se dirigir a la posicin denominada POS [ 3 ] y por el camino irabriendo la pinza, de forma que cuando llegue a dicha posicin, la pinza ya estar abierta.

n MOVED n Es similar a la anterior pero en este caso, el controlador no realiza la

siguiente instruccin hasta que no ha completado el movimiento indicado.

MOVED SAN[12]OPEN

;El robot se dirigir a la posicin denominada SAN[12] y una vez situado en esa posicin abrir la pinza.

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Robot 13


n MOVEL n Coloca la instruccin en el buffer de movimientos.n Se le indica al robot que realice un movimiento describiendo una

trayectoria lineal.MOVEL TOMA[6]

;El robot ir desde la posicin actual hasta la posicin denominada TOMA[6] en lnea recta.

n Atencin: Se debe tener mucho cuidado con este movimiento ya que a la hora de realizar la trayectoria rectilnea, el robot puede encontrar impedimentos mecnicos o tropezar consigo mismo.

n MOVELD n Es similar a la anterior pero en este caso, el controlador no realiza la

siguiente instruccin hasta alcanzar la posicin exacta.


Robot 14

Ejercicio 2

Se tienen dos objetos (A y B), coger el mayor de ellos y llevarlo a la posicin 7

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Robot 15


n DEFINE ...n Crea una variable local, es decir, una variable que solo podr ser

usada por el programa en el que se define.DEFINE A B C

;Crea las variables locales A, B y C.

n DIM n Define un vector local de n variables

DIM LOCV[20];Crea el array (vector) LOCV que podr contener 20 variables locales denominadas LOCV[1], LOCV[2], ... LOCV[20].

n GLOBAL ...n Crea una variable global, es decir, una variable que podr ser usada

por cualquier programa.GLOBAL PR FIN

;Crea las variables globales PR y FIN.


Robot 16


n DIMG n Define un vector global de n variables

DIMG GLOV[5];Crea el array GLOV que podr contener 5 variables globales denominadas GLOV[1], GLOV[2], ... GLOV[5].

n SET = n Asigna valor a variable. puede ser una constante o una

variable.SET A=1

;Inicializa la variable A con el valor 1.SET B=ENC[6]

;Inicializa la variable B con el valor de cuenta del encoder correspondiente a la articulacin 6 (pinza).

n Nota: ENC[n] es una de las variables predefinidas en el sistema.Existen seis encoders, uno por articulacin.

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Robot 17

Encoder de la pinza del robot


Robot 18


n IF n ELSEn ENDIF

n Permite la toma de decisiones. Ejecuta una serie de instrucciones si se cumple una condicin (o si no se cumple).

n Las condiciones posibles para son: , =, = y IF X=Z

MOVED POS[1]ELSE

MOVED POS[2]SET X=Z

ENDIFMOVED HOME

;Si las variables X y Z tienen el mismo valor, el robot se situar en la posicin denominada POS[1] y a continuacin ir a la posicin de referencia HOME. En caso contrario, el robot se situar en la posicin POS[2], se le asignar a la variable X el mismo valor que a la variable Z y a continuacin ir a la posicin de referencia HOME.

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Robot 19

Ejercicio 3

Se tienen tres objetos (A, B y C), coger el mayor de ellos y llevarlo a la posicin 9.


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n ANDIF n Asociado a un comando IF permite realizar una funcin lgica Y

(AND).n Las condiciones posibles para son las mismas que para el IF

que lleva asociado: , =, = y IF A>BANDIF A>C

CLOSEELSE

OPENENDIF

;Si la variable A es mayor a la variable B y tambin A es mayor a la variable C, cerrar la pinza. ;En caso de que no se cumpla alguna de las dos condiciones, abrir la pinza.

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n ORIF n Asociado a un comando IF permite realizar una funcin lgica O (OR).n Las condiciones posibles para son las mismas que para el IF

que lleva asociado: , =, = y IF A=BORIF A=D

CLOSEELSE

OPENENDIF

;Si la variable A es igual a la variable B o si es igual a la variable D, cerrar la pinza. ;En caso de que A no sea igual ni a B ni a D, abrir la pinza.


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n FOR = TO n ENDFOR

n Ejecuta las instrucciones comprendidas entre FOR y ENDFOR para todos los valores de la variable indicada, empezando por el valor 1 (el ms pequeo) y terminando con valor 2 (el mayor).

n es una variable y y son constantes o variables.

SET N=5FOR I=1 TO NMOVED POS[I]DELAY 10ENFOR

;El robot se mover desde la posicin POS[1] hasta la posicin POS[5] pasando por la POS[2], POS[3] y POS[4], realizando en cada una de ellas una parada de 1 segundo.

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n DELAY n Introduce un retardo. El retardo se mide en centsimas de segundoDELAY 100

;El robot se detendr durante 1 segundo.

n SET = n Se ejecuta la operacin matemtica entre de y y

el resultado se almacena en .n es una variablen y son constantes o variables.n pueden ser una de las siguientes operaciones matemticas

bsicas: +, -, *, /, MOD (resto).n El resultado de las operaciones son siempre enteros.

SET A = B + 2;Suma 2 al valor de B y el resultado se almacena en A


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n MOVE n La duracin del movimiento ser la del tiempo especificado.n El tiempo se da en centsimas de segundo.n No garantiza la secuencia ni la precisin.

MOVE DELAY

;Asegura la secuencialidad de mavimientos.

n MOVED n Garantiza la secuencia y la precisin, pero no el tiempo, salvo que se

use con el comando EXACT, que determina la tolerancia de los movimientos.

n MOVEL y MOVELD n Las mismas matizaciones que para los anteriores.

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Robot 25

Ejercicio 4

Tenemos 4 objetos cuyos tamaos se desconocen (A, B, C y D). Apilar en la posicin P, los objetos iguales al colocado en la posicin A. Apilar en la posicin Q, los objetos que sean distintos a ese primer objeto. La altura de todos los objetos es de 3 cm.


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Comandos de Control (12)n GOSUB

n Es la llamada a una subrutina.n Se transfiere el control desde el programa principal al programa llamado .n Al ejecutarse la instruccin END se retorna al programa principal.

SET I=1GOSUB MIRASET I=2MOVED POS[5]

;Despus de inicializar la variable I a 1, ejecuta completamente el programa MIRA, despus pone la variable I a 2 y a continuacin se sita en la posicin POS[5].

n RUNn Ejecuta un programa previamente cargado en la memoria del controlador.n Si se ejecuta desde otro programa, los dos programas se ejecutan

concurrentemente.RUN COGER

;Ejecuta el programa denominado COGER

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Robot 27

Comandos de Control (13)n SETP =

n Copia el valor de una posicin en otra.SETP PILA[5]=PILA[12]

;A partir de ahora, la posicin PILA[5] toma el valor de la posicin PILA[12]. La posicin PILA[12] no es afectada.

n SHIFTC BY n Desplaza el valor de la posicin indicada , en el sentido de la

coordenada especificada en y en la cantidad expresada en .

n es una posicin definida por el usuarion especifica la coordenada cartesiana X, Y, Z, P (paso) y R

(giro)n desplazamiento en dcimas de mm para X, Y, Z y en dcimas

de grado para P, R.SHIFTC PILA[5] BY Z 400

;A partir de ahora, la posicin 5 del vector PILA estar situada 40 milmetros ms hacia arriba que lo estaba antes de la ejecucin de la instruccin.


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n LABEL n Marca con una etiqueta, una determinada posicin del programa.n es un valor numrico.

n GOTO n Salta a la lnea inmediatamente posterior a la posicin de programa

marcada con la etiqueta indicada.LABEL 1MOVELD TOMA[1]CLOSEMOVELD DEJA[2]OPENGOTO 1

;Repite indefinidamente las rdenes comprendidas entre la etiqueta LABEL 1 y el salto GOTO 1.

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Robot 29


n PRINT []n Permite enviar mensajes a la pantalla del PC.n Se pueden enviar hasta 40 caracteres, repartidos en 4 argumentos,

conteniendo cada uno un mximo de 10 caracteres.n es el nombre de una variable o una cadena de caracteres

entre .SET NA=5PRINT El robot tiene NA ejes.

;En la pantalla del terminal aparecer: El robot tiene 5 ejes.;El robot tiene , son 15 caracteres y por tanto ocupa y ;NA es y ejes. es

n PRINTLN []n Similar a la anterior, pero antes del mensaje se incluye un salto de

lnea.


Robot 30


n SET = n Se ejecuta la funcin trigonomtrica o logartmica sobre

, se multiplica por y el resultado se almacena en .n Importante!: El controlador es una mquina de valores enteros y los

valores fraccionarios deben convertirse a valores enteros.

n Caso 1n es el nombre de una variablen es una de las funciones siguientes: COS, SIN, TANn constante o variable que acta como un multiplicadorn constante o variable en grados.n Se computa la funcin trigonomtrica de , despus se

multiplica por y el resultado se almacena en .n NOTA: El multiplicador debe ser lo suficientemente grande para dar la

precisin esperada.SET A=1000 COS 60

;COS 60 = 0,5, y al multiplicar por 1000, A almacenar 500.

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Robot 31


n SET = n Caso 2

n es el nombre de una variablen es una de las funciones siguientes: ATAN, EXP, LOG;n constante o variable que acta como un multiplicadorn El valor de se divide por 10.000 antes de ejecutar el cmputo,

el resultado se multiplica por y se almacena en .n NOTA 1: El multiplicador debe ser lo suficientemente grande para dar

la precisin esperada.n NOTA 2: El resultado de la funcin ATAN viene expresado en

radianes.SET B=10 LOG 100

;100/10.000 = 0,01; LOG 0.01= -2; al multiplicar por 10, B almacenar -20.


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n LISTPV POSITIONn LISTPV

n Muestra en pantalla los valores de la posicin actual del robot (POSITION) o de la posicin especificada en .

n El valor de los ejes de las articulaciones (1 a 5) se expresa enunidades de articulacin

n Tambin se expresa el valor de los ejes cartesianos X, Y, Z en dcimas de mm y el valor de P y R en dcimas de grado.

n NOTA: Es un comando directo (desde ATS). Para ser utilizado desde programa hay que precederlo del carcter @.

MOVED POS[3]@LISTPV POSITION

;Imprime en el terminal el valor de todos los ejes (articulaciones y cartesianos) de la posicin POS[3] despus de haberse movido a ella.

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Ejercicio 5 (Examen JUNIO-96)

n Realizar un programa en lenguaje ACL para el brazo robot SCORBOT-ER V, que posicione, ALINEADOS EN EL EJE Y, una serie de objetos utilizando los siguientes dispositivos:n Se dispondr de una cinta sin fin controlada por la salida 1 del controlador.n En un extremo de dicha cinta estn dispuestos dos sensores de proximidad: el sensor

A es de tipo inductivo y est conectado a la entrada 1. El sensor B es de tipocapacitivo y est conectado a la entrada 2. Los sensores estn situados de forma que abarcan idntico campo de accin.


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Ejercicio 5 (cont.)n La secuencia a realizar es la siguiente:

n Al ejecutar el programa, se solicitar al usuario el nmero de objetos que se desean ALINEAR a partir de una posicin de referencia, ya definida, denominada P[1].

n As mismo, se solicitar la distancia que se desea dejar entre cada objeto alineado.n Por ltimo se le pedir que elija la naturaleza de los objetos que se desean alinear:

metlicos o plsticos.n Una vez obtenidos los datos anteriores, se pondr en marcha la cinta sin fin y se

esperar la deteccin por parte de los sensores de proximidad de un objeto en el extremo de la cinta, posicin P[2], tambin definida previamente.

n El trabajo finalizar cuando se hayan alineados el nmero de piezas indicada por el usuario, llevando el brazo a la posicin de referencia (HOME).

n NOTAS:n Las posiciones definidas previamente, P[1] y P[2] no podrn ser modificadas por el

programa.n La actuacin de la cinta se realizar poniendo OUT[1]=1.n Cuando los sensores detectan un objeto, ponen las entradas a 1

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Robot 35


n READ {}n puede ser una variable o una cadena de caracteres entre

comillas (" ").n Si el argumento es una cadena, aparecer como en una sentencia

PRINT.n Si el argumento es una variable, aparecer en pantalla un "?",

indicando que est esperando la introduccin de un valor.n Slo se pueden leer valores numricos.n sin especificar un valor, introducir un valor cero.n Cualquier respuesta a "?" distinta de un valor numrico se interpreta como

un comando. Si se introduce un comando, se ejecutar, y el comando READ pedir de nuevo que se introduzca un valor presentando el mensaje:

ENTER value READ "Introducir valor de x " X

;Aparecer por pantalla: introducir valor de x ?;Si se introduce 254, se asignar a x el valor 254.


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n GET n es una variable definida por el usuario.n El programa hace una pausa y espera que se pulse un carcter del

teclado. Se asigna a la variable el valor ASCII del carcter pulsado.PRINTLN "SELECIONAR PROGRAMA: P Q R"GET VP IF VP=80 ;80 es el valor ASCII de P

RUN PROGPENDIFIF VP=81 ;81 es el valor ASCII de Q

RUN PROGQENDIFIF VP=82 ;82 es el valor ASCII de R

RUN PROGRENDIF

;segn el carcter pulsado P, Q o R, se ejecutar el programa correspondiente.

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Robot 37

Comandos de Control (21)n SET = IN [n]

n Almacena en una variable el de la puerta de entrada especificada.n = 1 (ON) 0 (OFF).n Posee 16 entradas. ON: de 0 a 1.5 vcc. OFF: de 2.5 a 24 vcc.

n SET OUT [n] = n Fija el estado de la puerta de salida especificada.n = 1 (ON) 0 (OFF).n Posee 4 salidas a rel (NA o NC) y 12 salidas de colector abierto (24 vcc mx.).

n SET = TIMEn TIME es una variable de sistema que se expresa en tics de 10 milisegundos a

partir del momento de la activacin del controlador.n Permite realizar clculos de tiempos.

n WAIT n La ejecucin del programa se suspende hasta que se cumpla la condicin

indicada.n Las condiciones posibles para son: , =, = y

WAIT IN[3]=1;El programa no continuar hasta que se active la entrada 3.


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n SET = NOT n Asigna el valor lgico complementario de a .n Si 0, entonces = 0.

SET A=NOT B;Si B es negativo 0 entonces A se pone a 1, Para valores positivos de B, A se pone a 0.

n SET = COMPLEMENT n Asigna el valor binario complementario de a , es decir,

se invierte individualmente cada bit de , y el resultado se asigna a .

n Es el complemento a 1 de SET A=COMPLEMENT B

;Si B es 125 (01111101 en binario), entonces A se pone a 10000010 (-126, internamente utiliza representacin en C a 2).

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Robot 39


n SET = n puede ser AND u ORn La operacin AND/OR se realiza bit a bit entre y y el

resultado se almacena en .SET A=B AND C

;Si B o C son 0, entonces A se pone a 0

n SET = ABS n Asigna a el valor absoluto de

SET A = ABS ENC[6];Almacena en A la lectura del encoder de la pinza en valor absoluto.


Robot 40


n SET = PVAL n Asigna a el valor de mixtas (pasos de encoder) del eje

especificado en la posicin especificada.n es un nmero de eje de articulacin;

n SET = PVALC n Asigna a una de las coordenadas cartesianas de la posicin

especificada.n debe ser posicin de robot (grupo A).n puede ser: X, Y, Z, P, Rn X,Y,Z se especifica en dcimas de milmetro, P y R se especifican en

dcimas de grado.

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Robot 41


n SET = PSTATUS n Asigna a un valor de acuerdo con el estado de la

posicin especificada.

Estado de Posicin Cdigo----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ubicacin no definida 0Posicin fija 1Relativa por mixtas a otra posicin 2Relativa por compensacin cartesiana a otra posicin 3Relativa por mixtas a la posicin actual 12Relativa por XYZ (compensacin cartesiana) a la posicin actual 13

n Los comandos PVAL, PVALC, y PSTATUS, permiten conocer el estado de una determinada posicin y asignar los valores de sus coordenadas (de articulacin y cartesianas) a variables para as operar con ellas.


Robot 42

Trazado de curvasn Se pretende utilizar el robot para realizar el trazado de una curvas

normalizadas.n Por ejemplo para su utilizacin con herramientas de corte.

n Para poder realizar el movimiento es necesario conocer la ecuacin matemtica de la curva.

Ecuaciones de curvas normalizadas

Espiral (para 0)

Elipse en ec. paramtricas

Elipse

Circunferencia en ec. paramtricas

Circunferencia

Hiprbola

Parbola 2K.xy =

xK

y =

22o

2o r)y-(y)x-(x =+

a r.seny ya r.cosxx 00 +=+=

22

2o

2

2o r

b)y-(y

a)x-(x =+

a b.seny ya a.cosxx 00 +=+=

a a.sen ya a.cosx ==

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Robot 43

Ejercicio 6

n Realizar el programa necesario para que el robot describa la siguiente hiprbola de manera continua en ambos sentidos.n La hiprbola est situada en el plano X=1000 y tiene un desplazamiento

en el eje Y, mnimo de 2 cm (200) y mximo de 25 cm (2500) y en el Z,mximo de 20 cm (2000).

25 cm

20 c

m(1000,200,2000)

Z

X

Y


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Comandos de Control (26)n MOVEC

n Desplaza el robot realizando un movimiento circular desde la posicin actual hasta una final , pasando por una intermedia .

MOVEC CIR[3] CIR[2];El robot describir una trayectoria circular cuyo origen es la posicin actual, el final es la posicin denominada CIR[3] y pasar por la posicin intermedia denominada CIR[2].

n IMPORTANTE!: Las limitaciones mecnicas u obstculos pueden hacer que el arco resultante no sea posible.

n MOVES {}n El robot recorrer un camino a travs de cada una de las posiciones del vector

de manera consecutiva, desde hasta , sin pausas.MOVED RUTA[1]MOVES RUTA 2 6MOVES RUTA 5 1

;El robot ir desde la posicin actual RUTA[1] hasta la posicin denominada RUTA[6] pasando por las posiciones intermedias RUTA[2], RUTA[3], RUTA[4] y RUTA[5] y despus realizar el mismo recorrido pero en sentido contrario.

n Los comandos MOVES y MOVEC tambin tienen la opcin de ejecutarse como MOVESD y MOVECD.

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Robot 45

Comandos de Control (27)n A {}

n Aborta la ejecucin de todos o del programa especificado.n Antes de abandonar la ejecucin del programa se finaliza el comando en curso.

A COGER;Aborta la ejecucin del programa COGER.

n STOP {}n Detiene la ejecucin de todos o del programa indicado.n El robot se detendr en la posicin en la que se encuentre en este instante, sin

completar el movimiento que est llevando a cabo.STOP COGER

;Detiene la ejecucin del programa COGER.

n SUSPEND n Suspende la ejecucin del programa indicado.n Antes de suspender la ejecucin del programa se finaliza el comando en curso.

n CONTINUE n Reanuda la ejecucin del programa a partir del punto donde previamente haba

sido suspendido con el comando SUSPEND.


Robot 46


n TRIGGER BY IN/OUT {}n Comienza la ejecucin del programa cuando la entrada o

salida se pone al estado . n Si se omite , se inicia cuando la entrada o salida cambia de

estado.n es un programa definido por el usuario y cargado en memoria.n es el nmero de entrada o salida (de 1 a 16)n 1 (ON) 0 (OFF)

TRIGGER COGER BY IN 15 1;Ejecuta el programa COGER cuando se activa la entrada 15

TRIGGER DEJAR TAR BY OUT 1;Ejecuta el programa DEJAR cuando se la salida 1 cambia de estado

n NOTA: Se utiliza normalmente como respuesta a los sensores.

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Robot 47

Comandos de Control (29)n PEND FROM

n Espera hasta que sea distinto de 0, a continuacin lo copia en , poniendo de nuevo a 0.

n POST TO n Enva la constate o variable a la variable de otro programa, que

espere un valor mediante el comando PEND.n Al llegar a un comando PEND puede suceder lo siguiente:

1. Si tiene valor 0, se suspende la ejecucin hasta que otro programa mediante un comando POST le enve un valor distinto de 0.

2. Si tiene un valor distinto de 0, se asigna ese valor a , se pone a 0 y continua la ejecucin normal del programa.

PROGRAM COGERSET SIGN=0PEND VALOR FROM SIGNRUN DEJAREND

PROGRAM ENVIAPOST 1 TO SIGNEND

;El programa DEJAR no se ejecutar hasta que se active el programa ENVIA y asigne a la variable SIGN el valor 1.

n NOTA: Estos comandos se utilizan para sincronizar programas.


Robot 48


n HERE n Registra en valores mixtos la ubicacin actual de los ejes en la

posicin .n Equivale a RECORD POSITION de la botonera de enseanza.

n SETPV n Fija la posicin de un eje (en mixtas) a un determinado valor para una

posicin definida. Se utiliza para modificar posiciones.n No avisa si la coordenada no es vlida hasta que se intente el

movimiento.HERE PQSETPV PQ 2 300SETPV PQ 4 200

;Guarda los valores de la posicin actual en PQ y a continuacin modifica las coordenadas del eje 2 (giro del hombro) y del eje 4 (elevacin de la mueca).

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Robot 49


n SETPVC n Similar a SETPV pero para coordenadas cartesianas (X, Y, Z, P y R)

SET XV=1000FOR I=1 TO 20

SETP V[I]=INICISETPVC V[I] X XVSET XV=XV + 100

ENDFOR;Fija el valor de X en 20 posiciones del vector V[] a valores que se van incrementando de 100 en 100.;INICI es una posicin fijada previamente.

n TEACH n Permite fijar cada una de las coordenadas cartesianas (X, Y, Z, P y R)

para una determinada posicin.n El controlador pide a travs del terminal, todos los valores y presenta

los almacenados previamente.


Robot 50

Comandos de Control (32)n DIR

n Presenta el listado de todos los programas de usuario cargados en el controlador.

n Se aade una columna de Identidad: es un nmero de identificacin para ejecutarlo desde la botonera de enseanza mediante RUN.

n LIST n Muestra en pantalla todas las lneas del programa de usuario que se le

indique.

n LISTPn Presenta una lista con todas las posiciones definidas (nombres de

variables asignadas).

n LISTVARn Presenta la lista de variables definidas, tanto de usuario como de

sistema.n Junto a las variables locales aparece el programa que las ha definido.

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Robot 51

Comandos de Control (33)n DELP y DELP

n Borra una posicin o un vector de posiciones previamente definido.n No se puede borrar si un programa lo est utilizando.

n REMOVE n Borra de la RAM de usuario el programa especificado.n Borra tambin las variables locales asignadas.

n SHOW DINn Presenta el estado de las 16 entradas

n SHOW DOUTn Presenta el estado de los encoders. Se actualiza cada 0,5 seg. Se

abandona pulsando Ctrl+C.

n SHOW SPEEDn Muestra la velocidad seleccionada actualmente.

Tema5 1 Final

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