PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA...
Transcript of PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA...
![Page 1: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/1.jpg)
XX Congreso Argentino de Control Autom aticoAADECA 2006
PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN(CONTROLLER AREA NETWORK)
Ing. Roberto Sacoemail: [email protected] / [email protected]
1
![Page 2: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/2.jpg)
El comienzo del protocolo CAN(CONTROLLER AREA NETWORK)
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2
![Page 3: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/3.jpg)
El comienzo del protocolo CAN
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 3
![Page 4: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/4.jpg)
DESCRIPCION GENERAL DE CAN
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 4
![Page 5: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/5.jpg)
CONCEPTOS BASICOS
• Protocolo multi-maestro.
• El numero de nodos no esta limitado por el protocolo.
• No se direcciona NODOS. Se identifica MENSAJES y PRIORIDAD.
• Los nodos pueden ser cambiados dinamicamente.
• Sofisticados metodos de deteccion de errores.
• Codificacion NRZ + Bit Stuffing para sincronizacion.
• Control de acceso al medio CSMA/CR (arbitraje NO DESTRUCTIVO).
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 5
![Page 6: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/6.jpg)
Estructura de una red CAN
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 6
![Page 7: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/7.jpg)
Estados L ogicos de la red CAN
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 7
![Page 8: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/8.jpg)
Control de bus de la red CAN
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 8
![Page 9: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/9.jpg)
Arbitraje de bus CAN
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 9
![Page 10: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/10.jpg)
Bit Stuffing
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 10
![Page 11: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/11.jpg)
Tipos de Tramas en CAN
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 11
![Page 12: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/12.jpg)
Tipos de TramasDATOS: Se utiliza para enviar datos de un nodo a otro(s). Es el tipo de trama que
mas frecuentemente circula en una red CAN.
REMOTA: Se utiliza para solicitar una trama de datos con el ID especificado. Estatrama no contiene datos.
ERROR: Si un nodo detecta un error en la red, envıa una trama de error e invalida latrama en cuestion en todos los nodos. La trama debera ser retransmitida.
SOBRECARGA: La utilizan los nodos para pedir tiempo adicional antes del comienzo de laproxima trama. Un maximo de 2 tramas de sobrecarga pueden ser gene-radas por un nodo.
INTERTRAMA: Es el espacio entre una trama de datos o remota y la precedente. Esteespacio es provisto para permitir a los nodos realizar procesamientos in-ternos antes del comienzo de la proxima trama.
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 12
![Page 13: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/13.jpg)
Trama de Datos Est andar
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 13
![Page 14: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/14.jpg)
Trama Remota Est andar
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 14
![Page 15: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/15.jpg)
Trama Remota Est andar (ejemplo)
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 15
![Page 16: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/16.jpg)
Trama de Error
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 16
![Page 17: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/17.jpg)
Trama de Sobrecarga
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 17
![Page 18: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/18.jpg)
Espacio entre Tramas
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 18
![Page 19: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/19.jpg)
Tipo de Errores Detectados
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 19
![Page 20: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/20.jpg)
Tipos de Errores
CRC: No coinciden el codigo de redundancia cıclica (CRC) calculado por el trans-misor y el calculado por el receptor. El nodo receptor descarta la trama ytransmite una trama de error. Solo realizado por nodo receptor.
ACK: Error de reconocimiento, detectado por el transmisor. El transmisor no detec-ta el reconocimiento en el campo ”SLOT ACK”, indicando que ningun nodorecibio la trama correctamente. Se produce un error de reconocimiento (ACK)se retransmite la trama, pero NO se genera una trama de error.
FORMA: Se produce si se detecta un bit dominante en los siguientes campos:•Delimitador de CRC.•Delimitador de ACK.•Fin de trama.
Se transmite una trama de error.
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 20
![Page 21: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/21.jpg)
Tipos de Errores
BIT: El bit transmitido es diferente del bit monitoreado. No se realiza en los cam-pos de arbitraje si el bit transmitido es recesivo ni tampoco en el slot de re-conocimiento. Se transmite una trama de error y se retransmite la trama. Solorealizado por nodo transmisor.
STUFFING: Se detectan 6 bit consecutivos de igual polaridad entre el comienzo de tramay el delimitador de CRC. Se envıa una trama de error.
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 21
![Page 22: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/22.jpg)
Confinamiento de Fallas
Durante las comunicaciones CAN, los nodos actualizan sus contadores de errores de trans-mision y recepcion mediante normas complejas establecidas en la norma CAN. Los con-tadores se incrementan por deteccion de errores o se decrementan por transmisiones orecepciones exitosas.
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 22
![Page 23: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/23.jpg)
Confinamiento de Fallas (cont.)
ERROR ACTIVO: Es el estado normal de un nodo. El nodo puede recibir y transmitir men-sajes. Ademas puede enviar tramas de error activas (bits dominantes), loque le permite destruir mensajes detectados con algun error.
ERROR PASIVO: Si alguno de los contadores pasa el valor de 127, el nodo pasa a modopasivo. En este modo las tramas de error emitidas son pasivas (bits rece-sivos), no pudiendo destruir mensajes detectados con algun error.
BUS APAGADO: Si el contador de error de transmision llega a 256, todas las actividadesCAN del nodo se detienen, ademas de liberar el bus (estado recesivo).La unica forma de sacar al nodo de este estado es mediante la reinicial-izacion del controlador CAN por la CPU de la aplicacion.
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 23
![Page 24: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/24.jpg)
Protocolo CAN Extendido
ESTANDAR: Largo identificador es de 11 bits⇒ 2048 ID’s posibles.
EXTENDIDO: Largo identificador es de 29 bits⇒ mas de 536 millones de ID’s posibles.
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 24
![Page 25: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/25.jpg)
Versiones protocolo CAN
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 25
![Page 26: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/26.jpg)
Sincronismo de Nodos
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 26
![Page 27: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/27.jpg)
Divisi on del tiempo del bit
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 27
![Page 28: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/28.jpg)
Divisi on del tiempo del bit(cont)
SYNC SEG: Tiene una duracion de 1 quanta. Si hay una transicion en el bit, se esperaque sea en este segmento.
PROP SEG: Es utilizado para compensar los tiempos de propagacion y los retardos delos dispositivos electronicos en la red. Su duracion se puede programar en-tre 1 y 8 quantas.
PHASE SEG1: Se utiliza para compensar los errores de fase de los flancos. Su tiempopuede ser de 1 a 8 quantas y se puede estirar en cada re-sincronizacion. Alfinalizar el segmento se muestrea el estado del bit.
PHASE SEG2: Tambien se utiliza para compensar los errores de fase de los flancos. Sutiempo puede variar entre 1 y 8 quantas, pero no debe ser menor al tiempode ”Procesamiento de Informacion”. PHASE SEG2 se puede achicar encada re-sincronizacion.
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 28
![Page 29: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/29.jpg)
Divisi on del tiempo del bit(cont)
PROCESAMIENTO DE INFORMACION: Es el tiempo necesario para calcular el proximonivel de bit a partir del punto de muestreo. Esmenor o igual a 2 quantas.
RJW: Ancho de salto para re-sincronizacion, es el tiem-po maximo, en quantas, que puede ser estiradoPHASE SEG1 o acortado PHASE SEG2. Puedeprogramarse entre 1 y min(4,PHASE SEG2).
ERROR DE FASE: Es el tiempo, en quantas, del flanco detectado res-pecto SYNC SEG:e = 0: Si el flanco cae dentro de SYNC SEG.e > 0: Si el flanco cae despues de SYNC SEG y
antes del punto de muestreo.e < 0: Si el flanco cae despues del punto de
muestreo del bit anterior.
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 29
![Page 30: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/30.jpg)
Re-sincronismo. Caso 1
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 30
![Page 31: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/31.jpg)
Re-sincronismo. Caso 2
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 31
![Page 32: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/32.jpg)
Simplificaci on de segmentos del Bit
Muchos controladores CAN, para simplificar la programacion, combinan los segmentosPROP SEG y PHASE SEG1 en un unico segmento llamado T SEG1. En este caso, elsegmento PHASE SEG2 es llamado T SEG2.
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 32
![Page 33: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/33.jpg)
¿Donde ubicar el punto de muestreo?
• Programar el punto de muestreo permite ajustar las caracterısticas de la red a nuestrasnecesidades.
• Un punto de muestreo temprano permite aumentar la cantidad de quantas enPHASE SEG2 y ası subir el tiempo de RJW a su maximo de 4. Un RJW de 4 da lamaxima capacidad para extender o acortar el tiempo de bit, haciendo la red mas robustaa cambios en la frecuencia del cristal permitiendo usar cristale mas baratos tales comoresonadores ceramicos.
• Un punto de muestreo tardıo implica mas tiempo en el segmento de propagacionPROP SEG, lo que permite un maximo en el largo de la red.
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 33
![Page 34: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/34.jpg)
¿Donde ubicar el punto de muestreo? (cont.)
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 34
![Page 35: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/35.jpg)
Velocidad de transmisi on vs. Largo de la red
• La velocidad maxima segun la norma CAN es 1Mbps que se puede lograr con par tren-zado de hasta 40 metros.
• Para redes mas largas que 40 metros la velocidad debe ser reducida.• Un largo de red de 1000 metros trabaja adecuadamente a 50 Kbps.• Algunos modulos CAN permiten manejar mas de 1Mbps.
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 35
![Page 36: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/36.jpg)
Medio fısico
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 36
![Page 37: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/37.jpg)
Est andar Medio fısico
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 37
![Page 38: PROTOCOLO DE COMUNICACION CAN´ - aadeca.org · El comienzo del protocolo CAN (CONTROLLER AREA NETWORK) XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 2´](https://reader030.fdocuments.ec/reader030/viewer/2022021810/5c68d88609d3f263648c301a/html5/thumbnails/38.jpg)
Est andar ISO11898
XX Congreso Argentino de Control Automatico (AADECA 2006) PROTOCOLO CAN 38