PARAMETROS DE LOS ROBOTSMargarita Hernández Hernández, Julio Cesar Huerta Padilla,

Filemón Moreno GómezUniversidad Politécnica de Tlaxcala

San Pedro Xalcaltzinco, Tepeyanco TlaxcalaEmail- m.aggy16_@hotmail.com cesa-r23@hotmail.com file2703@outlook.com

Asbtract.- This datasheet is a description that there are some characteristic and specifications about two robots, the KUKA and the Motoman are two systems that are utilize for many applications in the industry. It datasheet is going to speak about the weight, dimensions, degrees of liberty, types of linkages, etc of each robot.

I. INTRODUCCIÓN

En el presente documento se brinda información acerca dos Robots utilizados dentro de la industria, ambos tienen características similares, estan destinados para realizer distantas tareas, pero de acuerdo al tipo de trabajos que estos realizan sus dimensiones son diferentes, además contiene datos característicos de cada uno de dichos Robots.

II. KUKA

La siguiente tabla muestra la descripción del robot.

Especificación del robot KUKA KRC1Ejes 6 ejes

Grados de libertad

6 grados de libertad

Robot Masa 1245 kg (2744,73 librasCapacidad de carga

150 kg (330,69 libras)

Alcance máximo

1.57m

Espacio de trabajo

7.743 m^2

Tipos de articulaciones

Prismática Rotacional

Tipo de configuración

Esferico

Repetitividad ± 0.12mmLongitud de los eslabones

Anexo 1

Tipo de motores que se usan

- Moto reductores-SERIE RAN-SERIE AS-SERIE C-SERIE S- SERIE EPSERIE RVSSERIE F y W

Rango de movimiento del robotEje 1 ±185°

Eje 2Eje 3 +155° - 119°Eje 4 ±350°Eje 5 ±125°Eje 6 ±350°Velocidad de movimiento del robotEje 1 110 °/s (1.92 rad/s)Eje 2 110 °/s (1.92 rad/s)Eje 3 100 °/s (1.75 rad/s)Eje 4 170 °/s (2.97 rad/s)Eje 5 170 °/s (2.97 rad/s)Eje 6 238 °/s (4.15 rad/s)

III. MOTOMAN

Tipo de configuración

Esferico

Repetitividad ± 0,06 mmLongitud de los eslabones

Anexo 2

Masa de los eslabonesTipo de motores que se usan

Servomotores

alimentación 2,8 kVA

Rango de movimiento del robotEje S (torneado)

± 180 °

Eje l(brazo inferior)

+ 155 °, -110 °

Eje U(parte superior del brazo)

+ 255 °, -165 °

Eje R (rollo muñeca)

± 200 °

Eje B (pitch muñeca / guiñada)

+ 230 °, -50 °

Eje T (giro de muñeca)

± 360 °

Velocidad de movimiento del robotEje S 170 °/s (1.96 rad/s)Eje L 170 °/s (1.96 rad/s)Eje T 175 °/s (3.05rad/s)Eje R 355°/s (6.20rad/s)Eje B 345 °/s (6.02 rad/s)Eje T 360 °/s (9.16 rad/s)

Anexo 1

Anexo 2

IV. CONCLIUSIONES

Los datos anteriormente mostrados son de suma importancia, por lo que es importante conocerlos para su manipulación y para su mantenimiento, ya que debemos conocer cada una de las características que cada robot posee y así poder obtener un buen manejo de dicho robot.

Referencias

[1] Specifications of KUKA: http://www.exapro.com/robot-kuka-kr-62-krc1-p40417002

[2] http://www.robots.com/kuka/kr-150

[3] http://www.solostocks.com/venta-productos/maquinaria-proceso-metales/otra-maquinaria-proceso-metales/robots-usados-kuka-kr6-control-krc1-2316880

[4] Motorman nx100:

http://www.motoman.com/motomedia/manuals/docs/149615-1.pdf