Resea bibliogrfica/Review

Estudio del estado del arte de lasprtesis de mano

Jofre L. Brito1,, Marlon X. Quinde2, David Cusco3 y John I. Calle4

1,Estudiante de la Carrera de Ingeniera Mecnica de la Universidad Politcnica Salesiana. Autor para correspondencia): jbritog@est.ups.edu.ec2Colaborador del Grupo de Investigacin en Materiales (GIMA CIDII), estudiante de la Carrera de IngenieraMecnica de la Universidad Politcnica Salesiana.3IEEE Member Student, estudiante de la Carrera de Ingeniera Electrnica de la Universidad Politcnica Salesiana4Mster en Gestin y Auditorias Ambientales, Ingeniero mecnico, estudiante de Doctorado en Ingeniera de Proyectos,Universidad Tecnolgica de Panam, Docente y miembro del CIDII Centro de Investigacin, Desarrollo e Innovacin enIngeniera, Universidad Politcnica Salesiana sede Cuenca. Autor para correspondencia ): jcalle@ups.edu.ecRecibido: 20-05-2013, Aprobado tras revisin: 03-06-2013.Forma sugerida de citacin: Brito, J.; Quinde, X.; Cusco, D. y Calle, J. (2013). Estudio del estado del arte de lasprtesis de mano. Ingenius. N. 9, (Enero-Junio). pp. 57-64. ISSN: 1390-650X.

Resumen AbstractEn este artculo se hace una revisin de los tiposde prtesis de mano que se han desarrollado con di-ferentes tipos de tecnologas, incluyendo ventajas ydesventajas de su utilizacin. Se presenta la evolucintecnolgica de las prtesis de mano durante estos lti-mos aos. Finalmente se hace referencia a las nuevastendencias en la utilizacin de materiales inteligentespara la construccin de prtesis de mano.

This article is a review of the types of prosthetichands have been developed with different technologies,including advantages and disadvantages of their use.We present the technological evolution of prosthetichands in recent years. Finally, reference is made tothe new trends in the use of smart materials for theconstruction of prosthetic hand.

Palabras clave: Prtesis de mano, control, gradosde libertad, mioelctrica, materiales inteligentes.

Keywords: Hand prosthesis, control, freedom de-grees, myoelectric, smart materials.

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1. Introduccin

La mano del hombre es considerada como una herra-mienta mecnica y sensitiva [1] [2], siendo el principalrgano de manipulacin fsica gracias a sus dos fun-ciones principales de presin y tacto que le permitenrealizar movimientos y manipulacin de objetos [3] [4].Gran parte de los movimientos se atribuyen al dedopulgar la facilidad de rotar 90 [5]; este dedo es el demayor funcionalidad y la prdida del mismo reduce un40% [6] la capacidad de funcionalidad de la mano [7].

Una prtesis de mano tiene como finalidad ayudara proporcionar algunas funciones pero jams remplazarun miembro faltante del cuerpo del ser humano quese perdi por diferentes situaciones [8] [9]; uno de losobjetivos de la construccin de las mismas es mejorarla calidad de vida de los pacientes amputados [10].

La fabricacin de prtesis de mano es un aconteci-miento que se ha venido realizando desde hace muchosaos atrs [6] [11], se tiene como registro que la primeraprtesis de mano fue desarrollada por el aos 2000 a. C.[8] [3] [12]. Por el siglo XVI existen grandes avancescon la prtesis del francs Ambroise Par [13] [3], en elsiglo XX el mdico francs Gripoulleau colabor conaccesorios prostticos terminales y finalmente para elao 1912 Dorrance fabric el Hook [7], cuyo objetivoera regresar al paciente amputado a la vida laboral.Actualmente entre los pases con el mayor desarro-llo tecnolgico de prtesis de mano estn Alemania,Estados Unidos, Francia, Inglaterra y Japn [3].

Para el diseo y construccin de una prtesis demano se involucran varias reas de la ingeniera mec-nica y electrnica como diseo de mecanismos, meca-nizado de materiales, diseo del control, programacindel control juntamente con el interfaz entre el hom-bre y mquina [8]. En aos recientes muchos esfuerzoshan sido consolidados al diseo, construccin y con-trol de prtesis de mano [14] [15], con diferentes tiposde mecanismos y control, utilizando una variedad demateriales modernos aprovechados por la tecnologaactual [3] [7].

El objetivo de este artculo es identificar los alcan-ces logrados en el diseo y construccin de prtesisde mano en los ltimos aos; para ello se comien-za clasificando los tipos de prtesis de acuerdo a sucaracterstica fundamental, luego se realiza una inves-tigacin del estado de arte de las prtesis de manoactualmente desarrolladas y finalmente se habla de lostipos de materiales que se utilizan en la construccinde las prtesis de mano.

2. Tipos de prtesis de mano

En la eleccin de la prtesis a utilizar existen variosfactores que influyen directamente como el nivel de

amputacio, el tipo de displasia de la que se trate,la funcionalidad de la misma y finalmente el factoreconmico [16] que es indispensable en el momento deadquirir la prtesis.

Existen varios tipos de prtesis de mano [17] [18]que se han desarrollado utilizando diferente tecnologay conocimiento.

2.1. Prtesis estticas

Las prtesis estticas, conocidas como prtesis pasivas[19] [20], no tienen movimiento y solo cubren el aspectoesttico del miembro amputado, en la fabricacin delas mismas se emplean polmeros como PVC rgido,ltex flexible o silicona [9] [21], estos materiales sonempleados por ser ms livianos y requieren de menosmantenimiento, ya que no disponen de piezas mviles[22], como se observa en la Figura 1.

2.2. Prtesis mecnicas

Las prtesis mecnicas cumplen funciones bsicas co-mo la apertura y cerrado de la mano, limitadas alagarre de objetos grandes y movimientos imprecisos[7] [22], la seal mecnica es obtenida por medio deotro miembro del cuerpo como el codo o hombro [9][20], como se muestra en la Figura 2, para ello se imple-menta un arns colocado en la espalda el cual generarla movilidad de la prtesis a travs de una liga [3] [23][24].

Figura 1. Prtesis estticas [21].

Figura 2. Prtesis mecnicas [23].

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2.3. Prtesis elctricas

Las prtesis elctricas se basan en el uso de motoreselctricos, que pueden ser controlados por medio deservo-controles, pulsantes o interruptores [9] [25], suprincipal desventaja es su reparacin, su alto costo ysu exposicin a ambientes hostiles as como tambinsu peso [7] [4] [26]. En la Figura 3 se puede observaruna prtesis elctrica de la compaa Otto Bock quetiene como principal ventaja el agarre de objetos rpi-damente y con precisin de forma activa gracias a lossensores en los dedos [19] [22].

Figura 3. Prtesis elctricas [19].

2.4. Prtesis neumticas

Las prtesis neumticas hacen uso de aire a presin ob-tenido por medio de un compresor, su ventaja principales proporcionar una gran fuerza y rapidez de movimien-tos; sus desventajas principales son los dispositivos quese implementan para su control y funcionamiento yaque son relativamente grandes y su mantenimiento escostoso y dificultoso [22] [4]. En la Figura 4, tenemosla prtesis neumtica Shadow.

Figura 4. Prtesis neumticas [4].

2.5. Prtesis mioelctricas

Las prtesis mioelctricas son en la actualidad una delas de mayor aplicacin en el mundo, ya que brindanun mayor grado de esttica y un elevado porcentajede precisin y fuerza, basndose en la obtencin deseales musculares [9] [27] [28] las mismas que son ob-tenidas mediante el uso de electrodos que permiten laextraccin de la seal que es amplificada, procesada yfiltrada al control para el manejo de la prtesis [3] [22][29]. En la Figura 5 tenemos las partes de la prtesismioelctrica.

Figura 5. Partes de la prtesis mioelctrica [3].

2.6. Prtesis hbridas

Las prtesis hbridas son utilizadas por personas quetienen amputaciones desde arriba del codo, ya quecombina la accin del cuerpo con el accionamientopor electricidad [7]. Es muy frecuente en las prtesishbridas que utilicen un codo accionado mediante elcuerpo y un dispositivo al final controlado en formamioelctrica, que puede llegar a ser un gancho o unamano [22] [3], como se muestra en la Figura 6.

Figura 6. Prtesis hibrida [22].

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3. Evolucin tecnolgica

En estos ltimos aos, el desarrollo tecnolgico ha cre-cido enormemente [30] y el gran responsable de esteavance es el hombre que en su afn de buscar solucio-nes a los problemas que se presentan en la sociedad,ha logrado dar grandes pasos con el fin de facilitar lascondiciones de vida.

En lo que se refiere a la evolucin tecnolgica deprtesis de mano usando tecnologa actual se ha logra-do grandes avances [23] permitiendo la fabricacin deprototipos que emulan en gran porcentaje los movi-mientos que la mano humana realiza, entre las prtesisms destacadas mencionamos:

3.1. Prtesis binica I-Limb

La prtesis binica I-limb es una de las ms utilizadasen la actualidad e implementada en varios pases, yaque cumple con la mayora de los movimientos bsi-cos de la mano que un ser humano comn y corrienterealiza [31], facilitando al paciente el retorno a la vidalaboral y mejorando sus condiciones de vida.

La mano binica I-limb, cuyos dedos son contro-lados independientemente [32], permite realizar unagran cantidad de movimientos dado que el pulgar pue-de rotar hasta 90 [4], hacer pinza y realizar agarresde precisin y de potencia de diferentes formas [22] [8],en la Figura 7 se presenta la I-limb y el dedo con suspartes.

Figura 7. Prtesis binica I-limb [8].

3.2. Prtesis Michelangelo

La prtesis binica de Michelangelo, se caracteriza porrealizar una gran variedad de movimientos precisos,gracias al control y mecanismos de fuerzas y veloci-dades de agarre, ya que los dedos son controladosindependientemente y el pulgar y la mueca disponende movilidad [18].

Internamente est constituida por acero y duralu-minio de alta resistencia, externamente recubierta por

elastmero de silicona; principalmente esta prtesis secaracteriza por sus seis grados de libertad y la resis-tencia al agua [22] [18]. En la Figura 8 se muestra laprtesis Michelangelo.

Figura 8. Prtesis Michelangelo [19].

3.3. Prtesis bebionic

La prtesis bebionic con gran parentesco en sus com-ponentes mecnicos a la I-limb [18], construida porSteeper RS tiene la finalidad de emular la funcionalidadde la I-limb pero a un costo ms reducido aproxima-damente $10 000 dlares [13]. En la Figura 9, tenemosla prtesis bebionic.

Figura 9. Prtesis bebionic [31].

La ltima versin bebionic 3, tiene movimientosarticulados en las falanges en todos los dedos; con elpulgar en oposicin que se coloca manualmente en dosposiciones [11] como se muestra en la Figura 10, per-mitindole obtener catorce posiciones diferentes conlos que se consigue agarres precisos [33].

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Figura 10. Pulgar en oposicin [33].

La prtesis bebionic es controlada por la contrac-cin de los msculos del paciente afectado, tiene cincoactuadores lineales independientes que incorporan cin-co velocidades de alta con motores de fuerza y diseadopara un bajo consumo de energa [33].

3.4. Prtesis CyberHand

La prtesis binica de CyberHand es una con tecnolo-ga moderna y costosa, ya que se conecta los electrodosde la prtesis a las terminaciones nerviosas de la manode la persona amputada mediante una ciruga [34][35], permitindole recoger la informacin del cerebromediante sensores, es por ello que al paciente con ampu-tacin puede sentir la presin y la temperatura a laque est sometida la prtesis [22] [36], en la Figura 11se muestra la prtesis CyberHand.

Figura 11. Prtesis CyberHand [37].

4. Utilizacin de materiales inteligentesen las prtesis

El trmino inteligente es definido para calificar y descri-bir una variedad de materiales que tienen la capacidadde cambiar sus propiedades fsicas como rigidez, visco-sidad, forma y color; con la presencia de un estmulofijo [7] [38]. Para controlar la respuesta se disean me-canismos de control y seleccin teniendo un tiempode respuesta muy corto, permitindole al sistema queregrese a su estado inicial tan pronto cesa el estmulo

[3] [39]. Como se muestra en la Tabla 1 existe unavariedad de materiales inteligentes empleados en eldesarrollo de prtesis de mano [4] [40] [41].

Los alambres musculares son delgados y de alta re-sistencia mecnica, fabricados con aleaciones de nquely titanio [38] [42] [43]; es una de las aleaciones conmemoria ms utilizadas en la fabricacin de prtesisde mano [3] [7] [44].

En un futuro prximo la tendencia a la investiga-cin y bsqueda de nuevos materiales que cumplan lasexpectativas y necesidades como la resistencia, com-patibilidad, durabilidad, peso y a un bajo costo au-mentarn [38], esto conjuntamente con el empleo denuevos sistemas de control permitir la construccin deprtesis de mano emulando a su equivalente natural.

5. Conclusiones

La fabricacin de prtesis de mano se ha venido desa-rrollando desde hace siglos atrs, pero en los ltimosaos con el avance de la tecnologa se ha logrado gran-des avances con mtodos y tcnicas de modelamiento ydiseo de mecanismos, acompaado de la gran variedadde materiales y control automatizado que juntamentecon el interfaz mquina-hombre permiten desarrollary obtener prtesis que emulen en funcionalidad losmovimientos que desempea la mano del ser humano.

En los recientes aos los avances en la biomecnicahumana han permitido la fabricacin de prtesis demano con un alto desempeo en simulacin de movi-mientos y con gran apariencia natural, siendo capazde recibir seales desde el cerebro del ser humano. Sinembargo, los costos de estas prtesis son elevados einalcanzables para los usuarios, por lo que se optaen utilizar prtesis estticas, prtesis mecnicas conun gancho o definitivamente aceptar la displaca y noutilizar ningn medio prosttico.

En Ecuador, se estn desarrollando proyectos im-pulsados por el Gobierno actual para la fabricacin deprototipos de prtesis, pero estas no brindan confia-bilidad ya que no realizan los movimientos necesariospara que el paciente pueda realizar su actividad conalto nivel de confiabilidad.

La evolucin hacia la fabricacin de una prtesisque cumpla todas las expectativas tanto en funcio-nalidad como en costo, ocurrir posiblemente en unplazo de pocas dcadas; para lograr una prtesis de esamagnitud se requerirn de grandes esfuerzos interdisci-plinarios de la ingeniera, que junto con la tecnologapermitirn superar debilidades y desventajas presentesen las prtesis actuales.

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Materiales con memoria de forma

Aleaciones con memoria de formaPolmeros con memoria de formaCermicos con memoria de formaAleaciones con memoria de forma ferromagnticos

Materiales electro y magntoactivosMateriales electro y magnetereolgicosMateriales piezoelctricosMateriales electro y magnetorestrictivos

Materiales fotocromticos

FotoactivosElectroluminiscentesFluorecentesFosforescentesCromoactivosFotocromticosTermocromticosElectrocromticos

Tabla 1. Materiales inteligentes [7] [22] [38] [42].

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