DeviceNet para controladores de motor CMMS/CMMD · CMMS-ST_2p2 Controlador de motor estándar para...

Recortar: Arriba: 61,5 mm Abajo: 61,5 mm Izquierda: 43,5 mm Derecha: 43,5 mm

DeviceNet para controladores de motor CMMS/CMMD

Descripción DeviceNet CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS

Descripción554 359 es 1103a [757 723]

http://www.festo.com/�

Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a 3

Edición ____________________________________________________ es 1103a

Denominación _____________________________ P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES

Número de artículo ___________________________________________554 359

(Festo AG & Co KG., 73726 Esslingen, Alemania, 2011)

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de indemnización por daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

http://www.festo.com/�

4 Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES es 1103a

Directorio de revisiones

Autor:

Nombre del manual: P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-ES

Nombre del archivo:

Lugar de almacenamiento del

archivo:

Nº Descripción Índice de

revisiones

Fecha de modificación

001 Redacción 0708NH 02.07.2007

002 Revisión 1103a 02.03.2011

Marcas registradas

DeviceNet™ es la marca registrada de los propietarios correspondientes en determinados países.


ÍNDICE

1. Generalidades......................................................................................................... 7

1.1 Uso previsto .......................................................................................................... 7 1.2 Medidas de seguridad........................................................................................... 7 1.3 Destinatarios ......................................................................................................... 8 1.4 Asistencia técnica.................................................................................................. 8 1.5 Instrucciones importantes para el usuario ............................................................ 8

2. Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP).............................. 11

2.1 Intercambio de datos en DeviceNet..................................................................... 11

3. Montaje e instalación ........................................................................................... 13

3.1 Montaje ............................................................................................................... 13 3.2 Instalación........................................................................................................... 13

4. Activación y configuración de DeviceNet .............................................................. 15

4.1 Activación de DeviceNet ...................................................................................... 15 4.2 Ajuste de la MAC-ID............................................................................................. 16 4.3 Ajuste de la velocidad de transmisión ................................................................. 16 4.4 Asignación de los datos I/O en CMMD ................................................................ 17

5. Resumen ............................................................................................................... 19

5.1 Resumen de DeviceNet........................................................................................ 19 5.2 Conexión I/O ....................................................................................................... 19 5.3 Explicit Messaging............................................................................................... 20 5.4 Hoja de datos electrónica (EDS) .......................................................................... 20

6. Configuración en la red DeviceNet........................................................................ 21

7. Parámetro ............................................................................................................. 22

7.1 Device Data ......................................................................................................... 22 7.2 Process Data ....................................................................................................... 22 7.3 Project Data......................................................................................................... 23 7.4 Jog Mode ............................................................................................................. 24 7.5 Direct Mode Position ........................................................................................... 24 7.6 Direct Mode Speed.............................................................................................. 24 7.7 Axis Parameter .................................................................................................... 25 7.8 Homing................................................................................................................ 25 7.9 Controller Parameters ......................................................................................... 26


7.10 Electronical identification plate ........................................................................... 26 7.11 Stand still ............................................................................................................ 27 7.12 Error record ......................................................................................................... 27 7.13 Recordlist Object ................................................................................................. 27

8. LED de estado de módulo / red............................................................................. 28

9. Códigos de error DeviceNet .................................................................................. 29

1. Generalidades


1. Generalidades

1.1 Uso previsto

Esta documentación describe la conexión mediante bus de campo de los controladores de motor CMMS/CMMD a una red DeviceNet. Describe la activación de la red DeviceNet y representa el protocolo de aplicación FHPP de DeviceNet. Para una descripción detallada de los parámetros FHPP, consulte la documentación del FHPP.

La presente documentación está dirigida a personas que ya están familiarizadas con esta serie de controladores de motor y con el protocolo DeviceNet.

La documentación contiene instrucciones de seguridad que deben observarse.

En la documentación del controlador del motor empleado puede consultar toda la información disponible:

- Descripción P.BE-CMM...-HW-...:

- Sistema mecánico – Sistema eléctrico – Resumen de las distintas funciones.

Importante

Es necesario que observe las indicaciones técnicas relativas a la seguridad detalladas en el manual del producto del controlador de motor empleado.

1.2 Medidas de seguridad

Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posicionado, es necesario observar las normas de seguridad indicadas en las descripciones, así como las indicadas en las instrucciones de utilización de los demás componentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona de funcionamiento de los actuadores conectados o del sistema de ejes. El acceso a las zonas de peligro debe impedirse con medidas adecuadas, tales como bloqueos o indicaciones de advertencia.

Advertencia

Los ejes se pueden desplazar con mucha fuerza y a gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesiones graves, así como daños materiales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen operativo de los ejes ni de otros actuadores conectados y de que no haya objetos en el recorrido de posicionamiento mientras el sistema se halle conectado a la alimentación de corriente.

1. Generalidades


Advertencia

Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas y daños materiales.

Habilite el controlador sólo si el sistema está correctamente instalado y parametrizado.

1.3 Destinatarios

Esta descripción está exclusivamente destinada a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y diagnosis de sistemas de posicionamiento.

1.4 Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio de asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico:

[email protected]

1.5 Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Esta descripción contiene indicaciones sobre los posibles peligros que pueden derivarse de un uso indebido del producto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título (Advertencia, Precaución, etc.), impresas sobre un recuadro gris y señaladas mediante un pictograma. Las indicaciones de peligro pueden ser:

Advertencia

... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños

personales o materiales graves.

Atención

... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños personales o materiales.

Importante

... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños materiales.

mailto:[email protected]�

1. Generalidades


Además, el pictograma que aparece a continuación señala los párrafos donde se describen actividades que implican el manejo de componentes sensibles a las descargas electrostáticas:

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Estos componentes pueden dañarse si no se manejan correctamente.

Identificación de la información especial

Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que contienen información especial.

Pictogramas

Informaciones:

recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de información.

Accesorios:

indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo.

Medio ambiente:

información sobre el uso ecológico de los productos Festo.

Identificadores de texto

• El punto de listado indica actividades que pueden realizarse en cualquier orden.

1. Los números indican actividades que es preciso realizar siguiendo el orden indicado.

- Los guiones señalan las enumeraciones generales.

Información sobre la versión

Esta descripción se refiere a las versiones detalladas en la Tabla 1.1.

Hallará las especificaciones sobre la versión de la siguiente manera:

- Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool (FCT) con conexión activa con el dispositivo bajo "Device data" (datos del dispositivo).

1. Generalidades


Controlador Firmware EDS Observación

CMMS-ST-... A partir de la versión

1.3.0.1.14

CMMS-ST_2p2 Controlador de motor estándar para motores paso a

paso

CMMS-AS-... A partir de la versión

1.3.0.1.16

CMMS-AS_2p3 Controlador de motor estándar para servomotores

CMMD-AS-... A partir de la versión

1.4.0.3.2

CMMD-AS_2p3 Controlador de motor doble estándar para

servomotores

Tabla 1.1 Versiones de controladores y Firmware

Para versiones anteriores:

En caso necesario, utilice la versión correspondiente de este documento.

Importante

Ante las nuevas versiones del Firmware, compruebe si hay una versión más reciente de este manual: } www.festo.com

www.festo.com�

2. Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)



Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionamiento, el „Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)“

El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.

Para ello define ampliamente lo siguiente para el usuario • modos de funcionamiento, • estructura de datos I/O, • objetos de parámetro, • control secuencial.

···

Comunicación del bus de campo

Selección de registro Tarea directa Parametrización

1 Posición Velocidad Par

2

….

n

Acceso libre a

todos los

parámetros

- De lectura y

de escritura

···

Tabla 2.1 Principio del FHPP

2.1 Intercambio de datos en DeviceNet

DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y la ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) como estándar de bus de campo abierto basado en el protocolo CAN. DeviceNet forma parte de las redes basadas en protocolos CIP. El protocolo CIP (Common Industrial Protocol) constituye la capa de aplicación de DeviceNet y establece el intercambio de • mensajes explícitos con prioridad baja, p. ej. para configuración o diagnosis, • mensajes I/O, p. ej. datos de proceso de tiempo crítico.



Importante

La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organización de usuarios de DeviceNet. Hallará publicaciones sobre la especificación DeviceNet / CIP en

• ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org

• CI (ControlNet International ) http://www.controlnet.org.

3. Montaje e instalación



3.1 Montaje

Atención

Antes del montaje de un módulo adicional debe desconectarse el controlador de motor de todas las líneas conductoras de corriente. Después de desconectar la tensión de funcionamiento debe esperarse un minuto para que se descarguen por completo las capacidades del controlador de motor.

Atención

Debe asegurarse que durante la manipulación del módulo adicional se tomen las medidas necesarias para la protección contra ESD (descarga electrostática).

Con un destornillador adecuado se desenrosca la chapa frontal sobre la cavidad del módulo el Ext1 del controlador del motor. Introducir el módulo adicional en el compartimento abierto del módulo de manera que la pletina se desplace en las guías laterales del compartimento. Empujarlo hasta el tope. A continuación atornillar la placa frontal del módulo adicional con el tornillo de estrella en la caja del controlador de motor. Debe asegurarse que la placa frontal enrase con la parte frontal para que también tenga contacto conductor con la caja.

3.2 Instalación

1 Pin 1: V-

2 Pin 2: CAN_L

3 Pin 3: Drain / Shield

4 Pin 4: CAN_H

5 Pin 5: V+

6 MNS LED

Figura 3.1 Asignación de pines del módulo DeviceNet

5

4

3

2

1

6



En los controladores de motor CMMS/CMMD el interface DeviceNet se ha realizado en forma de un módulo auxiliar opcional. Conforme a la especificación DeviceNet, en la placa frontal hay un Open Connector accesible con 5 conexiones. Un LED de dos colores indica informaciones sobre el dispositivo y el estado de la comunicación. Es un LED combinado de estado de módulo/red (MSN ).

Además de los contactos CAN_L y CAN_H para la conexión de la red, se precisa una alimentación CAN-Transceiver de 24 V de CC en V+ y V-.

Con el contacto Drain/Shield se conecta el blindaje de cable.

Para conectar correctamente el interface DeviceNet a la red, consulte el detallado "Manual de planificación e instalación" ("Planning and Installation Manual") en la página web de ODVA.

http://www.odva.org

En ella también están muy detallados los distintos tipos de alimentación de la red.

Para obtener resultados óptimos recomendamos utilizar componentes prefabricados.

http://www.odva.org/�

4. Activación y configuración de DeviceNet



4.1 Activación de DeviceNet

El módulo DeviceNet introducido será reconocido automáticamente después de encender el controlador de motor. Para la activación debe desactivarse el interface CAN con el microinterruptor 11 en el controlador de motor CMMS/CMMD.

A cada dispositivo de la red se le debe asignar una MAC-ID inequívoca. El ajuste de la MAC-ID se realiza por medio de los microinterruptores 1 a 6 del controlador de motor.

La velocidad de transmisión se ajusta con los microinterruptores 9 y 10.

1 Microinterruptores 1 ... 6 (MAC-ID)

2 Microinterruptor 11

3 Posición de enchufe con CAMC-DN

Figura 4.1 Microinterruptor

Micro-interruptor

Significado

1

2

3

4

5

6

MAC-ID

Ver ejemplo

7 Reservado

8 Bootloader (en la posición del interruptor ON se busca firmware nuevo en la tarjeta SD)

9 Velocidad de transmisión

1

2

3



Micro-interruptor

Significado

10

11 Activación del interface CAN, para el funcionamiento de la tarjeta DeviceNet debe ponerse

en OFF.

12 Resistencia de terminación del interface CAN

Tabla 4.1 Asignación de los microinterruptores

4.2 Ajuste de la MAC-ID

El microinterruptor 1 es el bit de menor valor. En el siguiente ejemplo se ha ajustado la MAC-ID 60=111100.

Microinterruptor ON / OFF

1 OFF

2 OFF

3 ON

4 ON

5 ON

6 ON

Tabla 4.2 Ejemplo de MAC-ID

Importante

Si por medio de los microinterruptores se ajusta una MAC-ID mayor de 63, automáticamente se ajusta la MAC-ID 63.

4.3 Ajuste de la velocidad de transmisión

La velocidad de transmisión se ajusta con los microinterruptores 9 y 10, siendo el microinterruptor 9 el bit de menor valor. La velocidad de transmisión posible depende del cable utilizado, de la longitud del cable y de la capacidad de la unidad de control de nivel superior. Cuando DeviceNet aún está activo, la velocidad de transmisión seleccionada puede diferir de la utilizada realmente. Por ello se muestra la velocidad de transmisión real en la herramienta de puesta a punto.

Microinterruptor Velocidad de transmisión

Microinterruptor 9 = 0


125 kBit



250 kBit



Microinterruptor Velocidad de transmisión



500 kBit



500 kBit

Tabla 4.3 Asignación de microinterruptores 9 y 10

Después de ajustar la MAC-ID y la velocidad de transmisión se puede activar la comunicación DeviceNet. Recuerde que sólo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo está desactivado. Todos los parámetros serán válidos sólo cuando la comunicación DeviceNet haya sido desactivada y se haya vuelto a activar de nuevo.

Tenga en cuenta que la activación de la comunicación DeviceNet sólo está disponible después de guardar el conjunto de parámetros y realizar un reset.

4.4 Asignación de los datos I/O en CMMD

El control a través de FHPP para el eje 1 y el eje 2 se realiza en el CMMD siempre a través de un interface común de bus de campo. Cuando se activa un interface, éste es válido siempre para ambos ejes.

Cada eje dispone de datos I/O propios.

La asignación de los datos I/O a través del bus de campo depende del interface de control utilizado:

DeviceNet:

ambos ejes poseen una dirección de bus común, que se ajusta mediante los

microinterruptores.

Los datos I/O para los dos ejes se transmiten en un telegrama común de doble longitud.

Ejemplo (con FPC):

Bytes 1 ... 8: bytes de control/estado del eje 1

Bytes 9 ... 16: FPC del eje 1

Bytes 17 ... 24: bytes de control/estado del eje 2

Bytes 25 ... 32: FPC del eje 2



Importante

En DeviceNet los datos I/O para el eje 2 son leídos por el eje 1, transmitidos al eje 2 y evaluados en él. La respuesta es devuelta al eje 1 como muy pronto con la siguiente tarea de comunicación interna (cada 1,6 ms). Sólo entonces es posible devolver la respuesta a través del bus de campo.

Esto significa que el tiempo de procesamiento de los protocolos de bus de campo es el doble que en el CMMS.

5. Resumen


5. Resumen

5.1 Resumen de DeviceNet

DeviceNet es una red orientada a la máquina que proporciona conexiones entre dispositivos industriales sencillos (sensores, actuadores) y dispositivos de nivel superior (reguladores). DeviceNet se basa en el protocolo CIP (Common Industrial Protocol) y divide todos los aspectos comunes de CIP con adaptaciones para adaptar el tamaño de marco de los mensajes al de DeviceNet. Figura 5.1 muestra un ejemplo de una red DeviceNet típica.

Figura 5.1 Red DeviceNet

DeviceNet ofrece: • una solución económica para redes en el nivel de dispositivos • acceso a informaciones en dispositivos en nivel bajo • posibilidades para master/slave y Peer-to-Peer

Los dos objetivos principales de DeviceNet son: • transporte de informaciones orientadas al control, relacionadas con dispositivos del

nivel inferior (conexión I/O). • transporte de otras informaciones que están relacionadas indirectamente con el

sistema regulado, como parámetros de configuración (Explicit Messaging Connection).

5.2 Conexión I/O

DeviceNet define algunos tipos de conexiones I/O. Actualmente sólo son compatibles Poll Command / Response Message con datos Input de 16 bytes y datos Output de 16 bytes. Esto significa que el master envía periódicamente datos de 16 bytes al slave y éste responde también con 16 bytes.

5. Resumen


El significado de los datos se determina mediante el protocolo de aplicación FHPP. Para información más detallada consulte el manual de FHPP.

5.3 Explicit Messaging

El protocolo Explicit Messaging se utiliza para transportar datos de configuración y configurar un sistema. Explicit Messaging se utiliza también para establecer una conexión I/O. Las conexiones Explicit Messaging son siempre conexiones Point-to-Point. Un punto final envía una demanda y el otro punto final envía una respuesta. La respuesta puede ser un mensaje de éxito o un mensaje de error.

Explicit Messaging permite diferentes servicios. Los servicios usuales son • abrir conexión Explicit Messaging, • cerrar conexión Explicit Messaging, • Get Single Attribute (leer parámetro), • Get Single Attribute (guardar parámetro).

5.4 Hoja de datos electrónica (EDS)

Para permitir una puesta a punto rápida y sencilla las habilidades del interface DeviceNet del controlador de motor están descritas en un archivo EDS. La utilización de una herramienta adecuada de configuración permite configurar un dispositivo dentro de una red. El archivo EDS para DeviceNet está incluido en el CD suministrado con el producto. Puede descargar la última versión desde nuestra página web (www.festo.com/fieldbus).

http://www.festo.com/fieldbus�

6. Configuración en la red DeviceNet


6. Configuración en la red DeviceNet El modo en que se configura la red depende del software de configuración. Siga las indicaciones del fabricante del sistema de control para registrar el archivo EDS del controlador del motor.

7. Parámetro


7. Parámetro Este capítulo sólo describe el modelo de objetos DeviceNet implementado, es decir, cómo se puede acceder a los parámetros FHPP a través de DeviceNet. Para una descripción más detallada de los parámetros FHPP consulte el manual de FHPP.

Se utilizan los siguientes tipos de datos conforme a la especificación DeviceNet.

Tipo Marcado No marcado

8 bits SINT USINT

16 bits INT UINT

32 bits DINT UDINT

Tabla 7.1 Tipos de datos

7.1 Device Data

Este objeto suministra información para la identificación de un dispositivo.

Object Class ID: 100 Number of Instances: 1

Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo

Manufacturer hardware version 1 100,1 UINT

Firmware version 2 101,1 UINT

Versión

Version FHPP 3 102,1 UINT

Identificación Project identifier 7 113,1 UDINT

I/O Control + FCT Control 14 125,1 USINT

Data Memory Control: Load default 20 127,1 USINT

Data Memory Control: Save 21 127,2 USINT

Memoria de datos

del control (CMMS-

AS/CMMD-AS) Data Memory Control: SW-Reset 22 127,3 USINT

Tabla 7.2 Device Data

7.2 Process Data

Este objeto proporciona demandas y valores reales para posición, velocidad y par. Además se pueden controlar los Inputs y Outputs digitales.



Position: Actual value 1 300,1 DINT

Position: Setpoint 2 300,2 DINT

Posición

Position: Actual deviation 3 300,3 DINT

7. Parámetro



Torque: Actual value 4 301,1 DINT

Torque: Setpoint 5 301,2 DINT

Par de giro

Torque: Actual deviation 6 301,3 DINT

Dig. Inputs: DIN0 … 7 10 303,1 USINT

Dig. Inputs: DIN 8 … 11 11 303,2 USINT

Entradas/Salidas

digitales

Dig. Outputs: DOUT 0 … 3 20 304,1 USINT

Demand record number 32 400,1 USINT

Actual record number 33 400,2 USINT

Control de

conjuntos de datos

Record status byte 34 400,3 USINT

Parámetro de

mantenimiento

Operating hour meter 35 305,3 UDINT

Velocity: Actual value 36 310,1 DINT

Velocity: Demand value 37 310,2 DINT

Velocidad

Velocity: Actual deviation 38 310,3 DINT

Notificación de

recorrido restante

Remaining distance for message 56 1230,1 UDINT

Tabla 7.3 Process Data

7.3 Project Data

Este objeto suministra informaciones de proyecto, es decir, parámetros comunes para todos los dispositivos de una máquina.



Project zero point 1 500,1 DINT

Negative position limit 2 501,1 DINT

Positive position limit 3 501,2 DINT

Max. speed 4 502,1 UDINT

Max. acceleration 5 503,1 UDINT

Datos generales del

proyecto

Max. jerkfree filter time 7 505,1 UDINT

Programación

teach-in

Teach target 20 520,1 USINT

Tabla 7.4 Project Data

7. Parámetro


7.4 Jog Mode

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la operación por actuación secuencial.



Operación por

actuación

secuencial

Jog mode: Speed slow (phase 1) 30 530,1 DINT

Jog mode: Speed fast (phase 2) 31 531,1 DINT

Jog mode: Acceleration 32 532,1 UDINT

Jog mode: Deceleration 33 533,1 UDINT

Jog mode: Time for phase 1 34 534,1 UDINT

Tabla 7.5 Jog Data

7.5 Direct Mode Position

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la regulación de posición en el modo directo.



Direct mode pos.: Base speed 40 540,1 DINT

Direct mode pos.: Acceleration 41 541,1 UDINT

Direct mode pos.: Deceleration 42 542,1 UDINT

Direct mode

position

Direct mode pos.: Jerkfree filtertime 46 546,1 UDINT

Tabla 7.6 Direct Mode Position

7.6 Direct Mode Speed

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la regulación de velocidad en el modo directo.



Direct mode speed Direct mode speed: Base ramp 60 560,1 UDINT

Tabla 7.7 Direct Mode Speed

7. Parámetro


7.7 Axis Parameter

Este objeto suministra informaciones del eje, es decir, parámetros para un único aparato de una máquina.



Mecánica Position factor: Numerator 8 1004,1 UDINT

Position factor: Divisor 9 1004,2 UDINT

Velocity encoder factor: Numerator 15 1006,1 UDINT

Velocity encoder factor: Divisor 16 1006,2 UDINT

Acceleration factor: Numerator 17 1007,1 UDINT

Acceleration factor: Divisor 18 1007,2 UDINT

Gear ratio: Motor revolutions 4 1002,1 UDINT

Gear ratio: Shaft revolutions 5 1002,2 UDINT

Feed constant: Feed 6 1003,1 UDINT

Feed constant: Shaft revolutions 7 1003,2 UDINT

Polarity 1 1000,1 USINT

Encoder resolution: Increments 2 1001,1 UDINT

Encoder resolution: Motor revolutions 3 1001,2 UDINT

Axis Parameter: X2A gear numerator 11 1005,2 DINT

Axis Parameter: X2A gear divisor 12 1005,3 DINT

Tabla 7.8 Axis parameter object

7.8 Homing

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el recorrido de referencia.



Offset axis zero point 20 1010,1 DINT

Homing Method 21 1011,1 SINT

Homing: Speed (Search for switch) 22 1012,1 UDINT

Homing

Homing: Speed (Search for zero) 23 1012,2 UDINT

Homing: Acceleration 24 1013,1 UDINT

Homing required 25 1014,1 USINT

Tabla 7.9 Homing

7. Parámetro


7.9 Controller Parameters

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el controlador de motor.



Halt option code 30 1020,1 UINT

Position window 32 1022,1 UDINT

Position window time 33 1023,1 UINT

Gain position controller 34 1024,18 UINT

Gain speed controller 35 1024,19 UINT

Time speed controller 36 1024,20 UINT

Gain current controller 37 1024,21 UINT

Time current controller 38 1024,22 UINT

Parámetro del

regulador

Save position 40 1024,32 UINT

Festo serial number + motor's serial number 44 1025,1 UDINT Datos del motor

I²t time motor 45 1025,3 UINT

Power stage temperature 49 1026,1 UDINT

Nominal motor current 51 1026,3 UDINT

Controller serial number 55 1026,7 UDINT

Datos del

accionamiento

Current limit 52 1026,4 UDINT

Tabla 7.10 Controller parameter

7.10 Electronical identification plate

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la placa de características electrónica.



Datos del motor Torque constant 67 1037,1 UDINT

Motor rated current 65 1035,1 UINT

Motor rated torque 66 1036,1 UDINT

Max. current 64 1034,1 UINT

Tabla 7.11 Electronical identification plate

7. Parámetro


7.11 Stand still

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la supervisión de detención.



Position demand value 68 1040,1 DINT

Position actual value 69 1041,1 DINT

Standstill Position Window 70 1042,1 UDINT

Supervisión de

detención

Standstill Timeout 71 1043,1 UINT

Tabla 7.12 Electronical identification plate

7.12 Error record

Este objeto suministra informaciones de errores.

Todos los PNU identificados con „..,x“ disponen de los subíndices 1 … 4.

Object Class ID: 101 Number of Instances: N


Número de fallo Error number 2 201,x UINT

Tabla 7.13 Error record

7.13 Recordlist Object Este objeto representa la lista de registros de datos. Los registros de datos se pueden ejecutar automáticamente y también se pueden conectar unos con otros.

Todos los PNU identificados con „..,x“ disponen de los subíndices 1 … 63.

Object Class ID: 104 Number of Instances: N


Record Control Byte1 1 401,x USINT

Record Control Byte2 2 402,x USINT

Setpoint 4 404,x DINT

Preselection value 5 405,x DINT

Velocity 6 406,x UDINT

Acceleration 7 407,x UDINT

Deceleration 8 408,x UDINT

Jerkfree filtertime 13 413,x UDINT

Datos de registro

Following Position 16 416,x USINT

Tabla 7.14 Recordlist Object

8. LED de estado de módulo / red


8. LED de estado de módulo / red El LED combinado de estado de módulo y de red suministra información limitada sobre el dispositivo y el estado de comunicación.

El LED está Estado Indica:

Desconexión El dispositivo no está en línea El dispositivo aún no ha concluido la inicialización o

no tiene alimentación de corriente.

Intermitente

en verde

Listo para funcionar y en línea, no

conectado

o bien

en línea y requiere puesta en

marcha.

El dispositivo funciona en un estado normal y esta en

línea, sin conexión establecida.

Verde Listo para funcionar y en línea,

conectado

El dispositivo funciona en un estado normal y esta en

línea, con conexiones establecidas.

Intermitente

rojo-verde

Fallo de comunicación y ha recibido

un Identify Comm Fault Request

El dispositivo ha determinado un error de acceso a la

red y está en el estado 'Communication Faultet'. El

dispositivo ha recibido y aceptado un 'Identify

Communication Faulted Request'.

Funcionamiento normal durante la puesta en marcha.

Intermitente

en rojo

Error mínimo

o

conexión interrumpida (Time-Out)

Error eliminable y/o como mínimo una conexión I/O

se encuentra en estado de Time-Out.

Rojo Error crítico

o

error crítico de conexión

El dispositivo tiene un error no eliminable. El

dispositivo ha determinado un error que imposibilita

una comunicación en la red (p. ej. Bus-Off, MAC-ID

doble).

Tabla 8.1 LED de estado

9. Códigos de error DeviceNet


9. Códigos de error DeviceNet Los siguientes errores pueden aparecer al utilizar el módulo DeviceNet.

Código Nombre Descripción Acción

64-1 DeviceNet:

Bus power lost

El modulo DeviceNet no se alimenta

con 24 V DC.

El módulo DeviceNet debe

conectarse a 24 V DC además de al

controlador de motor.

64-2 DeviceNet:

RX queue overrun

Demasiados mensajes recibidos en

poco tiempo.

Reducir la frecuencia de

exploración.

64-3 DeviceNet:

TX queue overrun

No hay espacio suficiente en el bus

CAN para enviar mensajes.

Aumente la velocidad de

transmisión, reduzca el número de

nodos o reduzca la frecuencia de

exploración.

64-4 DeviceNet:

IO send error

Error al enviar datos I/O Asegúrese de que la red está

conectada correctamente y no hay

interferencias.

64-5 DeviceNet:

Bus Off

El regulador CAN es BUS OFF Asegúrese de que la red está

conectada correctamente y no hay

interferencias.

64-6 DeviceNet:

CAN controller

overrun

Hay un rebose en el regulador CAN. Aumente la velocidad de

transmisión, reduzca el número de

nodos o reduzca la frecuencia de

exploración.

65-0 DeviceNet active,

but no module

La comunicación DeviceNet está

activada en el registro de

parámetros del controlador de

motor, pero no hay ningún módulo

disponible.

Desactive la comunicación

DeviceNet o conecte un módulo.

65-1 DeviceNet:

Timeout I/0

connection

Interrupción de una conexión I/O Dentro del tiempo esperado no se

ha recibido ningún mensaje I/O.

Tabla 9.1 Códigos de error de DeviceNet

Los siguientes errores afectan a FHPP, sin embargo también pueden aparecer al utilizar el módulo DeviceNet. Para más detalles consulte la documentación de FHPP.

9. Códigos de error DeviceNet


Código Nombre Descripción Acción

70-2 FHPP:

Factor Group invalid

El cálculo del grupo de factores da

valores internos no válidos.

Verificar el grupo de factores.

70-3 FHPP:

Operation mode

change failure

El cambio del modo de

funcionamiento actual al modo

deseado no está permitido.

Comprobar la aplicación. Es posible

que no todos los cambios estén

permitidos.

Tabla 9.2 Códigos de error FHPP

Los mensajes de error se pueden validar mediante:

- el interface de parametrización,

- el bus de campo (FHPP palabra de control CCON),

- un flanco descendente en DIN5 (habilitación del regulador).

DeviceNet para controladores de motor CMMS/CMMD · CMMS-ST_2p2 Controlador de motor estándar para...

Documents

Transcript of DeviceNet para controladores de motor CMMS/CMMD · CMMS-ST_2p2 Controlador de motor estándar para...