CANopen para controladores de motor CMMS/CMMD

CANopen para controladores de motor CMMS/CMMD

Manual CANopen CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS

Manual554 353 es 1012a [757 731]

Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 3

Original ________________________________________________________ de

Edición____________________________________________________ es 1012a

Denominación__________________________________ P.BE-CMMS-CO-SW-ES

Nº de artículo _______________________________________________554 353

(Festo AG & Co KG., 73726 Esslingen, Alemania, 2011)

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. De los infractores se exigirá el corresondiente resarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

http://www.festo.com/�

4 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a

Directorio de revisiones

Autor: Festo AG & Co. KG

Nombre del manual: CANopen para controladores de motor CMMS/CMMD

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Lugar de almacenamiento del archivo:

Nº Descripción Índice de revisiones Fecha de modificación

001 Redacción 0708NH 26.07.2007

002 Revisión 1012a 17.02.2011

Marcas registradas

CANopen® y CiA® son las marcas registradas de los propietarios correspondientes en determinados países.

CONTENIDO


CONTENIDO

1. Generalidades......................................................................................................... 8

1.1 Uso previsto .......................................................................................................... 8 1.2 Medidas de seguridad........................................................................................... 8 1.3 Destinatarios ......................................................................................................... 9 1.4 Asistencia técnica.................................................................................................. 9 1.5 Instrucciones importantes para el usuario ............................................................ 9

2. CANopen................................................................................................................ 12

2.1 Resumen ............................................................................................................. 12 2.2 Cableado y asignación de clavijas ....................................................................... 13

2.2.1 Asignación de pines............................................................................. 13 2.2.2 Instrucciones para el cableado ............................................................ 14

2.3 Activación de CANopen ....................................................................................... 15

3. Procedimiento de acceso ...................................................................................... 17

3.1 Introducción ........................................................................................................ 17 3.2 Acceso SDO ......................................................................................................... 18

3.2.1 Secuencias SDO para leer y escribir..................................................... 19 3.2.2 Mensajes de error SDO ........................................................................ 20 3.2.3 Simulación de accesos SDO a través de RS232 ................................... 21

3.3 PDO-Message...................................................................................................... 22 3.3.1 Descripción de los objetos................................................................... 23 3.3.2 Objetos para la parametrización del PDO ............................................ 26 3.3.3 Activación de los PDO .......................................................................... 30

3.4 SYNC-Message .................................................................................................... 30 3.5 EMERGENCY-Message ......................................................................................... 31

3.5.1 Estructura del EMERGENCY-Message .................................................. 31 3.5.2 Descripción de los objetos................................................................... 43

3.6 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)........................................................ 45 3.6.1 Estructura del mensaje Heartbeat........................................................ 45 3.6.2 Estructura del mensaje Bootup............................................................ 46 3.6.3 Descripción de los objetos................................................................... 46

3.7 Gestión de la red (servicio NMT).......................................................................... 47 3.8 Nodeguarding (Error Control Protocol) ................................................................ 49

3.8.1 Resumen.............................................................................................. 49 3.8.2 Estructura de los mensajes Nodeguarding .......................................... 49 3.8.3 Descripción de los objetos................................................................... 50

3.9 Tabla de los Identifier.......................................................................................... 51

CONTENIDO


4. Ajustar parámetros ............................................................................................... 52

4.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros ......................................................... 52 4.1.1 Cuadro general .................................................................................... 52 4.1.2 Descripción de los objetos................................................................... 54

4.2 Factores de conversión (Factor Group) ................................................................ 56 4.2.1 Resumen.............................................................................................. 56 4.2.2 Descripción de los objetos................................................................... 57

4.3 Parámetros de paso de salida ............................................................................. 68 4.3.1 Resumen.............................................................................................. 68 4.3.2 Descripción de los objetos................................................................... 68

4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor.................................................... 70 4.4.1 Resumen.............................................................................................. 70 4.4.2 Descripción de los objetos................................................................... 71

4.5 Regulador del número de revoluciones ............................................................... 76 4.5.1 Resumen.............................................................................................. 76 4.5.2 Descripción de los objetos................................................................... 76

4.6 Regulador de posición (Position Control Function).............................................. 78 4.6.1 Resumen.............................................................................................. 78 4.6.2 Descripción de los objetos................................................................... 80

4.7 Limitación del valor nominal................................................................................ 87 4.7.1 Descripción de los objetos................................................................... 87

4.8 Entradas y salidas digitales ................................................................................. 88 4.8.1 Resumen.............................................................................................. 88 4.8.2 Descripción de los objetos................................................................... 88

4.9 Detector de final de carrera ................................................................................. 90 4.9.1 Resumen.............................................................................................. 90 4.9.2 Descripción de los objetos................................................................... 90

4.10 Muestreo de posiciones ...................................................................................... 92 4.10.1 Resumen.............................................................................................. 92 4.10.2 Descripción de los objetos................................................................... 92

4.11 Información sobre el dispositivo ......................................................................... 93 4.11.1 Descripción de los objetos................................................................... 93

4.12 Gestión de errores............................................................................................... 97 4.12.1 Resumen.............................................................................................. 97 4.12.2 Descripción de los objetos................................................................... 97

CONTENIDO


5. Control del dispositivo (Device Control) ............................................................... 99

5.1 Diagrama de estado (State Machine) .................................................................. 99 5.1.1 Resumen.............................................................................................. 99 5.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine) ..... 100 5.1.3 controlword (Word de control)........................................................... 104 5.1.4 Lectura del estado del controlador de motor ..................................... 108 5.1.5 statuswords (Palabras de estado) ..................................................... 109

6. Modos de funcionamiento .................................................................................. 114

6.1 Ajuste del modo de funcionamiento .................................................................. 114 6.1.1 Resumen............................................................................................ 114 6.1.2 Descripción de los objetos................................................................. 114

6.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode) ................... 117 6.2.1 Resumen............................................................................................ 117 6.2.2 Descripción de los objetos................................................................. 118 6.2.3 Secuencias del recorrido de referencia .............................................. 121 6.2.4 Control del recorrido de referencia .................................................... 125

6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode) .................. 126 6.3.1 Resumen............................................................................................ 126 6.3.2 Descripción de los objetos................................................................. 127 6.3.3 Descripción funcional ........................................................................ 131

6.4 Interpolated Position Mode............................................................................... 133 6.4.1 Resumen............................................................................................ 133 6.4.2 Descripción de los objetos................................................................. 134 6.4.3 Descripción funcional ........................................................................ 139

6.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Velocity Mode)... 141 6.5.1 Resumen............................................................................................ 141 6.5.2 Descripción de los objetos................................................................. 143

6.6 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode)................. 148 6.6.1 Resumen............................................................................................ 148 6.6.2 Descripción de los objetos................................................................. 149

7. Índice .................................................................................................................. 153

1. Generalidades


1. Generalidades

1.1 Uso previsto

El presente manual describe cómo se puede integrar el controlador de motor de la serie CMMS/CMMD en un entorno de red CANopen. Se describe el ajuste de los parámetros físicos, la activación del protocolo CANopen, la integración en la red CAN y la comunicación con el controlador de motor. Está dirigido a personas que ya están familiarizadas con esta serie de controladores de motor.

En él se incluyen las indicaciones de seguridad que deben observarse.

En la documentación del controlador del motor empleado puede consultar toda la información disponible:

- Descripción P.BE-CMM...-HW-...:

Sistema mecánico - Sistema eléctrico - Resumen de las distintas

funciones.

Importante

Es necesario que observe las indicaciones técnicas relativas a la seguridad detalladas en el manual del producto del controlador de motor empleado.

1.2 Medidas de seguridad

Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posicionado, es necesario observar las normas de seguridad indicadas en las descripciones, así como las indicadas en las instrucciones de utilización de los demás componentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona de funcionamiento de los actuadores conectados o del sistema de ejes. El acceso a las zonas de peligro debe impedirse con medidas adecuadas, tales como bloqueos o indicaciones de advertencia.

Advertencia

Los ejes se pueden desplazar con mucha fuerza y a gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesiones graves, así como daños materiales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen operativo de los actuadores conectados y de que no haya objetos en el recorrido del manipulador mientras el sistema se halle conectado a la alimentación de corriente.

1. Generalidades


Advertencia

Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas y daños materiales.

Habilite el controlador sólo si el sistema está correctamente instalado y parametrizado.

1.3 Destinatarios

Esta descripción está exclusivamente destinada a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y diagnóstico de sistemas de posicionamiento.

1.4 Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio de asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico:

[email protected]

1.5 Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Esta descripción contiene indicaciones sobre los posibles peligros que pueden derivarse de un uso indebido del producto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título (Advertencia, Precaución, etc.), impresas sobre un recuadro gris y señaladas mediante un pictograma. Las indicaciones de peligro pueden ser:

Advertencia

... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños

personales o materiales graves.

Precaución

... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños personales o materiales.

Importante

... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños materiales.

mailto:[email protected]�

1. Generalidades


Además, el pictograma que aparece a continuación señala los párrafos donde se describen actividades que implican el manejo de componentes sensibles a las descargas electrostáticas:

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Estos componentes pueden dañarse si no se manejan correctamente.

Identificación de la información especial

Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que contienen información especial.

Pictogramas

Información:

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de información.

Accesorios:

Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo.

Medio ambiente:

Información sobre el uso ecológico de los productos Festo.

Identificadores de texto

• El punto de listado indica actividades que pueden realizarse en cualquier orden.

1. Los números indican actividades que es preciso realizar siguiendo el orden indicado.

- Los guiones señalan las enumeraciones generales.

1. Generalidades


Información sobre la versión

Esta descripción se refiere a las versiones detalladas en la Tabla 1.1

Hallará las especificaciones sobre la versión de la siguiente manera:

- Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool (FCT) con conexión activa con el dispositivo bajo "Controlador".

Controlador Firmware Observación

CMMS-ST-... A partir de la versión 1.3.0.1.14 Controlador de motor estándar para motores paso a paso

CMMS-AS-... A partir de la versión 1.3.0.1.16 Controlador de motor estándar para servomotores

CMMD-AS-... A partir de la versión 1.4.0.3.2 Controlador de motor doble estándar para servomotores

Tabla 1.1 Versiones de controladores y Firmware

Para versiones anteriores:

En caso necesario, utilice la versión correspondiente de este documento.

Importante

En caso de versiones del Firmware más recientes, compruebe si también hay una versión más reciente de esta descripción: www.festo.com

www.festo.com�

2. CANopen


2. CANopen

2.1 Resumen

CANopen es un estándar establecido por la asociación "CAN in Automation". Dicha asociación reúne a numerosos fabricantes de dispositivos. Este estándar ha sustituido en gran medida a los protocolos CAN específicos de los fabricantes utilizados hasta ahora. Así el usuario final dispone de un interface de comunicación independiente del fabricante.

La asociación dispone, entre otros, de los siguientes manuales:

CiA Draft Standard 201-207:

Estos manuales tratan los principios básicos generales de la implementación de CANopen en el modelo de capas OSI. El presente manual de CANopen contiene los puntos relevantes de dicho manual, por lo tanto en general no es preciso adquirir el DS 201 ... 207.

CiA Draft Standard 301:

Este manual describe la estructura básica del directorio de objetos de un dispositivo CANopen y el acceso al mismo. Además describe detalladamente los enunciados del manual DS 201 ... 207. Los elementos del directorio de objetos necesarios para las familias de controladores de motor CMMS/CMMD así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente manual. Es recomendable adquirir el manual DS 301 pero no es imprescindible.

CiA Draft Standard 402:

Este manual trata de la implementación concreta de CANopen en controles para accionamientos. Aunque todos los objetos implementados también están brevemente documentados y descritos en el presente manual de CANopen, el usuario debería disponer de este manual.

Dirección para pedidos:

CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tel.: 09131-601091

Fax: 09131-601092

www.can-cia.de

La implementación CANopen del controlador de motor cumple las siguientes normas:

[1] CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13. febrero de 2002

[2] CiA Draft Standard Proposal 402, Versión 2.0, 26. de julio de 2002

http://www.can-cia.de/�

2. CANopen


2.2 Cableado y asignación de clavijas

2.2.1 Asignación de pines

El interface CAN ya está integrado en el controlador de motor de la familia de dispositivos CMMS/CMMD y por lo tanto siempre está disponible.

La conexión de bus CAN es un conector DSBU de 9 pines (en el lado del controlador) conforme a la norma.

1 CAN-L

2 CAN-GND

3 CAN-Shield

4 CAN-H

5 CAN-GND

Figura 2.1 Conector enchufable CAN para CMMS/CMMD

Importante

Cableado bus CAN

Al cablear el controlador de motor mediante bus CAN deben observarse obligatoriamente la información y las indicaciones siguientes para que el sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador de motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error.

14

2

3

5

2. CANopen


2.2.2 Instrucciones para el cableado

El bus CAN ofrece una opción sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los componentes de una instalación. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones de cableado indicadas a continuación.

Figura 2.2 Ejemplo de cableado

- Cada uno de los nodos de la red se conecta con los demás básicamente de forma lineal de manera que el cable CAN pase en bucle de un controlador a otro (ver Figura 2.2).

- En ambos extremos del cable CAN debe existir exactamente una resistencia de terminación de 120 Ω +/- 5 %. Con frecuencia ya hay instalada un resistencia de terminación de este tipo en las tarjetas CAN o en un PLC, lo cual debe ser tenido en cuenta convenientemente. La resistencia de terminación se activa mediante el microinterruptor 12 (ver Figura 2.3).

- Para el cableado debe utilizarse un cable apantallado con dos pares de conductores trenzados. Un par de conductores trenzado se utiliza para la conexión de CAN-H y CAN-L. Los conductores del otro par se utilizan conjuntamente para CAN-GND. El apantallamiento del cable es conducido por todos los nodos hacia las conexiones CAN-Shield.

Hallará una tabla con las especificaciones técnicas de los cables utilizables al final de este capítulo.

- Puede solicitarse asesoramiento sobre el uso de conectores intercalados en el cableado del bus CAN. Si no obstante, este no fuera necesario, habrá que tener en cuenta que se usa un cuerpo metálico del conector para conectar el apantallamiento del cable.

- Para que el número de averías sea lo más bajo posible, en principio no deberían tenderse cables de motor paralelamente a cables de señal. Los cables de motor deben cumplir las especificaciones. Los cables de motor deben apantallarse y ponerse a tierra debidamente.

- Para más información sobre la estructura de un cableado de bus CAN libre de perturbaciones, consultar la especificación "Controller Area Network protocol specification", versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991.

- Especificaciones técnicas del cable del bus CAN:

2 pares de 2 conductores trenzados, d ≥ 0,22 mm2

Apantallados

Resistencia del bucle < 0,2 Ω/m

Impedancia característica 100-120 Ω

2. CANopen


2.3 Activación de CANopen

La activación del interface CAN con el protocolo CANopen así como el ajuste del número de nodo y la velocidad de transmisión se realiza una única vez con el microinterruptor del controlador de motor.

1 Microinterruptor 1-7: Número de nodo

2 Microinterruptor 9-10: Velocidad de

transmisión Microinterruptor 11: Activación Microinterruptor 12: Resistencia de terminación

Figura 2.3 Microinterruptor

EJEMPLO Número de nodo:

Microinterruptor ON/OFF Significado

1 ON

2 ON

3 OFF

4 ON

5 ON

6 OFF

7 ON

El microinterruptor 1 es el bit de menor valor

1011011 = 91

Velocidad de transmisión:

Microinterruptor ON/OFF Significado

9

ON

10

OFF

El microinterruptor 9 es el bit de menor valor

00=125 kBit/s

01=250 kBit/s (ejemplo)

10=500 kBit/s

11=1000 kBit/s

1

2

2. CANopen


En total deben ajustarse 2 parámetros distintos:

- Número de nodo básico

Para la identificación inequívoca en la red debe asignarse a cada participante un número de nodo que sólo puede aparecer una vez en la red. Mediante ese número de nodo se direcciona el dispositivo.

- Velocidad de transmisión

Este parámetro determina la velocidad de transmisión utilizada en el bus CAN en kBit/s. Tenga en cuenta que para velocidades de transmisión elevadas la longitud máxima de cable es muy corta.

Todos los dispositivos existentes en una red CANopen envían una señal de conexión (Bootup-Message) a través del bus, que contiene el número de nodo del emisor.

Por último puede activarse el protocolo CANopen en el controlador de motor. Recuerde que sólo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el bus CAN está desactivado.

Tenga en cuenta que después de un reset la parametrización de las funciones CANopen sólo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador de motor.

Dirección CAN en CMMD-AS

Los dos ejes poseen una dirección CAN por separado.

La dirección del eje 1 se ajusta con los microinterruptores. Al eje 2 siempre se le asigna la siguiente dirección:

dirección CAN del eje 2 = dirección CAN del eje 1 + 1

3. Procedimiento de acceso



3.1 Introducción

CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los parámetros del controlador de motor (p. ej. la corriente máxima del motor). Para ello se asigna a cada parámetro (objeto CAN) un número inequívoco (índice y subíndice). El conjunto de todos los parámetros ajustables se denomina directorio de objetos.

Existen dos métodos para acceder a los objetos CAN a través del bus CAN: un tipo de acceso confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros (mediante los llamados SDO), y un tipo de acceso sin validación (mediante los llamados PDO).

Orden de la unidad de

control

SDO PDO (Transmit PDO)

Confirmación del

regulador

Confirmación del

regulador

Control

CMMS/CMMD

Control CMMS/CMMD

Datos de la unidad de

control

PDO (Receive PDO)

Control CMMS/CMMD

Figura 3.1 Procedimiento de acceso

En general el controlador de motor se parametriza y se controla a través de accesos SDO. Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de comunicación) que se envían desde el controlador de motor o bien desde el control de nivel superior.

SDO Service Data Object Se utilizan para la parametrización normal del controlador de motor.

PDO Process Data Object Intercambio rápido de datos de proceso (p. ej. velocidad real).

SYNC Synchronization

Message Sincronización de varios nodos CAN.

EMCY Emergency Message Transmisión de avisos de error.



NMT Network Management Servicio de red: puede actuarse, p. ej., sobre todos los nodos CAN simultáneamente.

HEARTBEAT Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicación mediante mensajes regulares.

Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué participante del bus está dirigido el mensaje. Dicho número se denomina Identifier. Cuanto más bajo sea el Identifier mayor es la prioridad el mensaje. Para los objetos de comunicación mencionados están definidos los Identifier correspondientes. El siguiente esquema muestra la estructura básica de un mensaje CANopen:

Número de bytes de datos (aquí 8)

Bytes de datos 0 … 7

601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

IIdentifier

3.2 Acceso SDO

A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos del

controlador de motor. Este acceso es especialmente sencillo y claro. Por eso se recomienda crear la aplicación primero sólo con los SDO y posteriormente ajustar algunos accesos de objetos a los Process Data Objects (PDO), más rápidos pero también más

complicados.

El acceso a los SDO se hace siempre desde un control de nivel superior (host). Éste envía al controlador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el host recibe una respuesta que contiene el valor leído o bien, en caso de una orden de

escritura, sirve como validación.

Para que el controlador de motor reconozca que la orden va dirigida a él, el host debe enviar la orden con un Identifier determinado. Dicho identificador consta de la base 600h + el número de nodo del controlador de motor correspondiente. El controlador de motor responde con el Identifier 580h + el número de nodo.

La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a leer o escribir, ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 ó 4 bytes de datos. Son compatibles los siguientes tipos de datos:

UINT8 Valor de 8 bits sin signo 0 … 255

INT8 Valor de 8 bits con signo -128 … 127

UINT16 Valor de 16 bits sin signo 0 … 65535

INT16 Valor de 16 bits con signo -32768 … 32767

UINT32 Valor de 32 bits sin signo 0 … (232-1)

INT32 Valor de 32 bits con signo -(231) … (231-1)



3.2.1 Secuencias SDO para leer y escribir

Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador de motor empiezan con un identificador diferente según el tipo de datos. En cambio el identificador de las respuestas siempre es el mismo. Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador de motor responde de forma distinta según el tipo de dato de retorno. Todos los números conservan la forma hexadecimal.

Órdenes de lectura Órdenes de escritura

Low-Byte del índice principal (hex)

High-Byte del índice principal (hex)

UINT8 / INT8

Subíndice (hex)

Identificador para 8 bits

Orden 40h IX0 IX1 SU 2Fh IX0 IX1 SU DO

Respuesta: 4Fh IX0 IX1 SU D0 60h IX0 IX1 SU

UINT16 / INT16 Identificador para 8 bits Identificador para 16 bits

Orden 40h IX0 IX1 SU 2Bh IX0 IX1 SU DO D1

Respuesta: 4Bh IX0 IX1 SU D0 D1 60h IX0 IX1 SU

UINT32 / INT32 Identificador para 16 bits Identificador para 32 bits

Orden 40h IX0 IX1 SU 23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3

Respuesta: 43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3 60h IX0 IX1 SU

Identificador para 32 bits

EJEMPLO

UINT8 / INT8

Lectura de obj. 6061_00h

Datos de retorno: 01h

Escritura de obj. 1401_02h

Datos: EFh

Orden 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh

Respuesta: 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h

UINT16 / INT16


Datos de retorno: 1234h Escritura de obj. 6040_00h

Datos: 03E8h

Orden 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h

Respuesta: 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h

UINT32 / INT32


Datos de retorno: 12345678h Escritura de obj. 6093_01h

Datos: 12345678h

Orden 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h

Respuesta: 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h



Precaución

¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador de motor! Sólo después de que el controlador de motor haya validado el requerimiento pueden enviarse más requerimientos.

3.2.2 Mensajes de error SDO

En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej. porque el valor escrito es demasiado alto) el controlador de motor responde con un mensaje de error en lugar de una validación:

Orden … IX0 IX1 SU … … … …

Respuesta: 80h IX0 IX1 SU F0 F1 F2 F3

Identificador de error Código de error (4 bytes)

Código de error F3 F2 F1 F0

Significado

06 01 00 00h Tipo de acceso no compatible

06 02 00 00h El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos

06 04 00 41h El objeto no debe introducirse en un PDO

06 04 00 42h La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO

06 07 00 10h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide

06 07 00 12h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado larga

06 07 00 13h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña

06 09 00 11h El subíndice direccionado no existe

06 01 00 01h Acceso de lectura a un objeto que sólo puede ser escrito

06 01 00 02h Acceso de escritura a un objeto que sólo puede ser leído

06 04 00 47h Desbordamiento de una magnitud interna / Error general

06 06 00 00h Acceso erróneo a causa de un problema de hardware *1)

05 03 00 00h Error de protocolo: Toggle Bit no modificado

05 04 00 01h Error de protocolo: client / server command specifier no válido o desconocido

06 09 00 30h Los datos superan el margen de valores del objeto

06 09 00 31h Los datos son demasiado grandes para el objeto

06 09 00 32h Los datos son demasiado pequeños para el objeto

06 09 00 36h El límite superior es menor que el límite inferior

08 00 00 20h Los datos no se pueden transferir ni guardar *1)

08 00 00 21h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor trabaja

localmente

08 00 00 22h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor no se

encuentra en el estado correcto *3)

08 00 00 23h No existe ningún Object Dictionary *2)



*1) Conforme a DS 301, serán retornados a store_parameters / restore_parameters en caso de acceso

erróneo.

*2) Este error se retorna, p. ej. cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso

al parámetro no está permitido.

*3) "Estado" debe entenderse aquí en su acepción general: puede tratarse de un modo de

funcionamiento incorrecto, un módulo de tecnología no existente, etc.

3.2.3 Simulación de accesos SDO a través de RS232

El firmware del controlador de motor ofrece la posibilidad de simular accesos SDO a través del interface RS232. En la fase de pruebas se pueden leer y controlar objetos a través del interface RS232 después de la escritura mediante el bus CAN. El uso del software de puesta a punto Festo Configuration Tool (FCT) con el correspondiente plugin simplifica la creación de aplicaciones.

Sintaxis de las órdenes:

Órdenes de lectura Órdenes de escritura

Índice principal (hex)

UINT8 / INT8

Subíndice (hex)

Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WW

Respuesta: = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW

UINT16 / INT16 Datos 8 bits (hex)

Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WWWW

Respuesta: = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW

UINT32 / INT32 Datos 16 bits (hex)

Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW

Respuesta: = XXXX SU: WWWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW

Datos 32 bits (hex)

Tenga en cuenta que las órdenes se introducen como caracteres sin espacios en blanco.

Precaución

No utilizar nunca estas órdenes de prueba en aplicaciones.

El acceso a través de RS232 sólo debe utilizarse con fines de prueba y no es adecuado para la comunicación en tiempo real.

La sintaxis de las órdenes de prueba se puede modificar en cualquier momento.



3.3 PDO-Message

Con Process Data Objects (PDOs) pueden transferirse datos controlados por eventos.

El PDO transfiere uno o varios parámetros determinados previamente. A diferencia de un SDO, cuando se transfiere un PDO no hay validación. Después de activar el PDO todos los destinatarios deben poder procesar en todo momento los PDO que puedan recibir. En general esto significa que el software necesario en el ordenador host es considerable. Esta desventaja se compensa con el hecho de que el ordenador host no necesita interrogar cíclicamente los parámetros transferidos a través de un PDO, y por lo tanto la carga del bus CAN se reduce en gran medida.

EJEMPLO El ordenador host desea saber cuándo el controlador de motor ha concluido un posicionamiento de A a B.

Si se utilizan SDO, el host debe interrogar continuamente, por ejemplo cada milisegundo, el objeto statusword; por este motivo carga intensamente la capacidad del bus.

Si se utiliza un PDO, el controlador de motor se parametriza ya al iniciar la aplicación de modo que con cada cambio del objeto statusword inicia un PDO que contiene el objeto statusword.

En lugar de preguntar continuamente, se envía automáticamente al ordenador host el aviso correspondiente en cuanto se produce el evento.

Se distinguen los siguientes tipos de PDO:

Transmit-PDO................... Controller Host El controlador de motor envía PDO cuando ocurre un evento determinado

Receive-PDO .................... Host Controller El controlador de motor evalúa PDO cuando ocurre un evento determinado

El controlador de motor dispone de dos Transmit-PDO y dos Receive-PDO.

En los PDO se pueden introducir (mapear) casi todos los objetos del directorio de objetos, es decir, el PDO recibe como datos, p. ej. el valor real de velocidad, el valor real de posición, etc. Debe comunicarse previamente al controlador de motor qué datos se transfieren, ya que el PDO sólo contiene datos útiles y ninguna información sobre el tipo de parámetro. En el ejemplo siguiente se ha transferido el valor real de posición a los bytes de datos 0 … 3 del PDO y el valor real de velocidad a los bytes 4 ... 7.

Número de bytes de datos (aquí 8)

Inicio valor real de velocidad (D4 ... D7)

181h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identifier Inicio valor real de posición (D0 ... D3)

De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos describen los ajustes necesarios para ello.



3.3.1 Descripción de los objetos

Identifier del PDO cob_id_used_by_pdo

En el objeto cob_id_used_by_pdo debe introducirse el Identifier en

el que se debe enviar o recibir el PDO correspondiente. Si está activado el bit 31, el PDO correspondiente está desactivado. Este es el ajuste predeterminado para todos los PDO.

El COB-ID sólo puede modificarse cuando el PDO está desactivado, es decir, cuando está activado el bit 31. Para modificar el COB-ID debe respetarse la siguiente secuencia:

- Lectura del COB-ID

- Escritura del COB-ID + 80000000h leído

- Escritura del nuevo COB-ID + 80000000h

- Escritura del nuevo COB-ID, el PDO vuelve a estar activo.

El bit 30 activado al leer el Identifier indica que el objeto no puede ser interrogado por un Remoteframe. Este bit se ignora durante la escritura y siempre está activado durante la lectura.

Número de objetos que se deben transferir

number_of_mapped_objects

Este objeto indica cuántos objetos deben ser mapeados en el PDO correspondiente. Deben respetarse las siguientes limitaciones:

Se pueden mapear como máximo 4 objetos por cada PDO

Un PDO puede tener como máximo 64 bits (8 bytes).

Objetos a transferir first_mapped_object … fourth_mapped_object

Para cada objeto que debe estar contenido en el PDO, debe comunicarse al controlador de motor el índice, el subíndice y la longitud correspondientes. La especificación de la longitud debe coincidir con la del Object Dictionary. No es posible mapear partes de un objeto.

Las informaciones de mapping tienen el siguiente formato:

Índice principal del objeto a mapear (hex)

Subíndice del objeto a mapear (hex)

xxx_mapped_object Índice

(16 bits)

Subíndice

(8 bits)

Longitud

(8 bits)

Longitud del objeto



Para simplificar el mapping está prescrito lo siguiente:

1. El número de objetos mapeados se pone en 0.

2. Los parámetros first_mapped_object … fourth_mapped_object se pueden describir (la longitud total de todos los objetos no es relevante en este momento).

3. El número de objetos mapeados se activa con un valor entre 1 y 4. La longitud de todos estos objetos no debe ser superior a 64 bits.

Tipo de transmisión transmission_type und inhibit_time

Para cada PDO se puede determinar qué evento conduce al envío (Transmit-PDO) o evaluación (Receive-PDO) de un mensaje:

Valor Significado Permitido en

00h – F0h SYNC-Message

El valor numérico indica cuántos SYNC-Messages se

ignoran entre dos envíos antes de que el PDO

• sea enviado (T-PDO) o bien

• sea evaluado (R-PDO).

TPDO

RPDO

FEh Cíclico

El PDO de transferencia es actualizado y enviado

cíclicamente por el controlador de motor. El período

de tiempo se determina mediante el objeto

inhibit_time.

Los Receive-PDO, en cambio, son evaluados

inmediatamente después de ser recibidos.

TPDO

(RPDO)

FFh Modificación

El PDO de transferencia se envía cuando en los

datos del PDO se ha modificado como mínimo 1 bit.

Con inhibit_time puede determinarse

adicionalmente la distancia mínima entre el envío de

dos PDO en pasos de 100 μs.

TPDO

No está permitido el uso de todos los demás valores.

Enmascaramiento transmit_mask_high y transmit_mask_low

Si se selecciona "Modificación" como transmission_type, el TPDO se envía siempre que se modifica al menos 1 bit del TPDO. No obstante, a menudo es necesario que el TPDO sólo se envíe cuando se han modificado determinados bits. Por este motivo puede asignarse una máscara al TPDO: sólo los bits del TPDO que en la máscara están en "1" se utilizarán para evaluar si el PDO se ha modificado. Dado que esta función es específica del fabricante, están activados como valores predeterminados todos los bits de las máscaras.



EJEMPLO Los siguientes objetos deben transferirse juntos en un PDO:

Nombre del objeto Índice_Subíndice Significado

statusword 6041h_00h Control del controlador

modes_of_operation_display 6061h_00h Modo de funcionamiento

digital_inputs 60FDh_00h Entradas digitales

Debe utilizarse el primer Transmit-PDO (TPDO 1), que siempre debe enviarse cuando cambia una de las entradas digitales, pero como máximo cada 10 ms. Como Identifier para este PDO debe utilizarse 187h.

1.) Desactivar PDO

Si el PDO está activado, primero debe desactivarse.

Lectura del Identifier: 40000181h = cob_id_used_by_pdo

Activar bit 31 (desactivar): cob_id_used_by_pdo = C0000181h

2.) Borrar número de objetos

Para poder modificar el mapping de objetos debe ponerse el número de objetos en cero. number_of_mapped_objects = 0

3.) Parametrizar los objetos que deben ser mapeados

Los objetos mencionados deben unirse cada vez en un valor de 32 bits:

Índice =6041h Subín. = 00h Longitud = 10h first_mapped_object = 60410010h

Índice =6061h Subín. = 00h Longitud = 08h second_mapped_object = 60610008h

Índice =60FDh Subín. = 00h Longitud = 20h third_mapped_object = 60FD0020h

4.) Parametrizar número de objetos

El PDO debe contener 3 objetos number_of_mapped_objects = 3h

5.) Parametrizar tipo de transmisión

El PDO debe enviarse en caso de modificación (de las entradas digitales).

transmission_type = FFh

Para que sólo ocasione el envío la modificación de las entradas digitales, se enmascara el PDO de manera que sólo "pasan" los 16 bits del objeto 60FDh.

transmit_mask_high = 00FFFF00h transmit_mask_low = 00000000h

El PDO debe enviarse como máximo cada 10 ms (100×100 μs). inhibit_time = 64h

6.) Parametrizar Identifier

El PDO debe enviarse con el Identifier 187h.

Escribir Identifier nuevo: cob_id_used_by_pdo = C0000187h

Activar al borrar el bit 31: cob_id_used_by_pdo = 40000187h

Tenga en cuenta que la parametrización de los PDOs en general sólo puede modificarse cuando el estado de la red (NMT) no es operational. Véase también el capítulo 3.3.3



3.3.2 Objetos para la parametrización del PDO

En los controladores de motor de la serie CMMS/CMMD hay en total dos Transmit-PDO y dos Receive-PDO disponibles Los objetos individuales para parametrizar dichos PDO son siempre los mismos para todos los TPDO y RPDO. Por eso a continuación sólo se describe explícitamente la parametrización del primer TPDO. Ésta se puede utilizar análogamente para los demás PDO, que están expuestos en la siguiente tabla:

Index 1800h

Name transmit_pdo_parameter_tpdo1

Object Code RECORD

No. of Elements 3

Sub-Index 01h

Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 181h ... 1FFh, los bits 30 y 31 pueden estas activados

Default Value C0000181h

Sub-Index 02h

Description transmission_type_tpdo1

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 ... 8Ch, FEh, FFh

Default Value FFh

Sub-Index 03h

Description inhibit_time_tpdo1

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 100 μs (p. ej. 10 = 1ms)

Value Range --

Default Value 0



Index 1A00h

Name transmit_pdo_mapping_tpdo1

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 00h

Description number_of_mapped_objects_tpdo1

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 ... 4

Default Value Ver tabla

Sub-Index 01h

Description first_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --


Sub-Index 02h

Description second_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --




Sub-Index 03h

Description third_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --


Sub-Index 04h

Description fourth_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --


Observe que los grupos de objetos transmit_pdo_parameter_xxx y transmit_pdo_mapping_xxx solo pueden escribirse cuando el PDO está desactivado (bit 31 activado en cob_id_used_by_pdo_xxx)

1. Transmit-PDO

Index Comment Type Acc. Default Value

1800h_00h number of entries UINT8 ro 03h

1800h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000181h

1800h_02h transmission type UINT8 rw FFh

1800h_03h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000h

1A00h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h

1A00h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h

1A00h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h

1A00h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h

1A00h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h



2. Transmit-PDO





1801h_03h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000h

1A01h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h

1A01h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h

1A01h_02h second mapped object UINT32 rw 60610008h

1A01h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h

1A01h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

tpdo_1_transmit_mask



2014h_01h tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFFh

2014h_02h tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFFh

tpdo_2_transmit_mask



2015h_01h tpdo_2_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFFh

2015h_02h tpdo_2_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFFh

1. Receive-PDO





1600h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h

1600h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h

1600h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h

1600h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h

1600h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h



2. Receive-PDO





1601h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h

1601h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h

1601h_02h second mapped object UINT32 rw 60600008h

1601h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h

1601h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

3.3.3 Activación de los PDO

Para que el controlador de motor envíe o reciba los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos:

- El objeto number_of_mapped_objects no puede ser igual a cero.

- En el objeto cob_id_used_for_pdos debe estar borrado el bit 31.

- El estado de comunicación del controlador de motor debe ser operational

(véase el capítulo 3.7, Gestión de la red: servicio NMT)

Para poder parametrizar los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos:

- El estado de comunicación del controlador de motor no puede ser operational.

3.4 SYNC-Message

Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalación. Para ello, uno de los dispositivos (habitualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización periódicamente. Todos los controladores conectados reciben esos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDO (véase el capítulo 3.3).

Identifier: 80h

80h 0

Longitud de datos

El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma permanente con el valor 80h. El Identifier puede leerse a través del objeto cob_id_sync.



Index 1005h

Name cob_id_sync

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 80000080h, 00000080h

Default Value 00000080h

3.5 EMERGENCY-Message

El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus módulos principales, que son la alimentación de corriente, la etapa final, la evaluación del transductor angular y las ranuras de tecnología. Además controla continuamente el motor (temperatura, transductor angular) así como los detectores de final de carrera. Las parametrizaciones incorrectas también pueden originar mensajes de error (división entre cero etc.).

Cuando aparece un error se muestra el número de error en la pantalla del controlador de motor. Si aparecen varios mensajes de error simultáneamente, entonces en la pantalla se visualiza siempre el mensaje que tenga la prioridad más alta (el número más bajo).

3.5.1 Estructura del EMERGENCY-Message

En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY-Message (mensaje de emergencia). El Identifier de dicho mensaje siempre está formado por el Identifier 80h y el

número de nodo del controlador de motor correspondiente.

El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un error_code, cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. En el tercer byte hay otro

código de error (objeto 1001h). Los otros cinco bytes contienen ceros.

error_code

Identifier: 80h +

número de nodo

error_register (Obj. 1001h)

81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0

Longitud de datos



Pueden aparecer los siguientes códigos de error:

Mensaje de error

error code (hex)

Indica-ción

Mensaje Causas Medidas Reacción error 1)

2311 E311 Error I²t

regulador

(I²t al 100 %)

El control I²t del

regulador se ha

activado.

Comprobar el dimensionado de

la potencia del conjunto de

accionamiento.

PS off 2)

2312 E310 Error I²t motor

(I²t al 100 %)

El control I²t del

motor se ha

activado.

¿Motor/mecánica bloqueada o

dura? Warn 2)

2320 E060 Sobrecorrient

e circuito

intermedio /

paso de

salida

¿Motor defectuoso?

¿Cortocircuito en el

cable?

¿Paso de salida

defectuosa?

Comprobar motor, cables y

controladores. PS off

2380 E190 I²t al 80 % Error común:

Se ha alcanzado el

80 % de la carga I²t

máxima del

regulador o del

motor.

¿Motor/mecánica bloqueada o

dura? Warn 2)

3210 E070 Sobretensión

en el circuito

intermedio

Alimentación de

retorno de tensión

mediante aplicación

del motor.

Deceleración de

masas grandes.

Comprobar la conexión con la

resistencia de frenado

Comprobar el diseño

(aplicación).

PS off

3220 E020 Subtensión

en el circuito

intermedio

La tensión del

circuito intermedio

está por debajo del

umbral

parametrizado.

Descarga rápida a causa de

alimentación de red

desconectada.

Comprobar la alimentación de

potencia.

Acoplar los circuitos intermedios

si es técnicamente posible.

Comprobar (medir) tensión del

circuito intermedio.

Comprobar el control de

subtensión (valor umbral).

PS off 2)

3280 E320 Solo

CMMS-AS/

CMMD-AS:

Error precarga

ZK

No ha podido

cargarse el circuito

intermedio

(UZK < 150 V).

Comprobar la tensión de

alimentación.



Mensaje de error

error code (hex)

Indica-ción


3285 E328 Solo

CMMS-AS/

CMMD-AS:

Error

habilitación

de regulador

sin ZK

Fallo de la red con

habilitación del

regulador concedida

Comprobar la tensión de

alimentación.

4210 E040 Temperatura

excesiva /

insuficiente

en electrónica

de potencia

Aparato

sobrecalentado.

Aparato

sobrecargado.

¿Temperatura

plausible?

Comprobar condiciones de

montaje (enfriamiento: sobre la

superficie del cuerpo, el

disipador de calor integrado y la

pared del fondo)

PS off 2)


paso final

5 °C por

debajo del

máximo

CMMS-ST:

La temperatura del

paso de salida es

superior a 80 °C

CMMS-AS/CMMD-AS:

La temperatura del

paso de salida es

superior a 90 °C

Comprobar condiciones de

montaje (enfriamiento: sobre la

superficie del cuerpo, el

disipador de calor integrado y la

pared del fondo)

PS off 2)

4310 E030 Control de

temperatura

del motor

¿Motor demasiado

caliente?

¿Detector adecuado?

¿Rotura de cable?

¿Detector averiado?

Comprobar parametrización

(regulador de corriente, valores

límite de corriente)

Si también hay error con

detector puenteado: aparato

averiado.

PS off

4310 E031 Control de

temperatura

del motor

Error detector dig.

de temperatura de

motor.




Si también hay error con

detector puenteado: aparato

averiado.

PS off 2)


del motor 5 °C

por debajo

del máximo

La temperatura del

motor está a menos

de 5 °C por debajo

de la temperatura

máxima

parametrizada.




Ignore 2)



Mensaje de error

error code (hex)

Indica-ción


5114 E050 Error unidad

de alimenta-

ción de 5 V

El control de la

alimentación interna

ha detectado una

subtensión. Avería

interna o sobrecarga

El error no lo puede subsanar

por sí solo

Enviar el controlador de motor al

fabricante.

PS off


de alimenta-

ción de 24 V

(out of range)

16V < U24V < 32V =

OK, sino NOK

PS off


de alimenta-

ción de 12 V

11V < U12V < 13V =

OK, sino NOK

Desconectar el aparato de todos

los periféricos y comprobar si

después de reiniciarlo sigue

habiendo un error. Si es así, hay

una avería interna y es necesario

que el aparato sea reparado por

el fabricante.

PS off

5210 E210 Error de offset

de medición

de corriente

El controlador de

motor ejecuta una

comparación de

offset de la medición

de corriente.

Las tolerancias

demasiado altas

ocasionan un error.

Si el error se produce

repetidamente, el hardware está

averiado.

Enviar el controlador de motor al

fabricante.

PS off

5581 E261 Error en suma

de prueba

Error en suma de

prueba en conjunto

de parámetros

Cargar ajustes de fábrica. Si el

error persiste, es posible que el

hardware esté averiado.

PS off

6081 E251 Fallo de

hardware

El controlador de

motor y el firmware

no son compatibles.

Actualice el firmware. PS off

6180 E010 Stack

Overflow

¿Firmware

incorrecto?

Carga de cálculo

esporádicamente

alta a causa de

tiempo de ciclo

demasiado corto y

procesos especiales

de cálculo intensivo

(guardar conjunto de

parámetros etc.)

·Cargar Firmware propio

autorizado.

·Reducir carga de cálculo.

·Contactar con el soporte técnico

PS off

6183 E163 Estado

inesperado /

Error de

programación

El software ha

adoptado un estado

inesperado.

Si se repite el error, volver a

cargar el firmware. Si el error se

produce repetidamente, el

hardware está averiado.

PS off



Mensaje de error

error code (hex)

Indica-ción


6187 E162 Error de

inicialización

Error durante la

inicialización de los

parámetros por

defecto.

Si se repite el error, volver a

cargar el firmware. Si el error se

produce repetidamente, el

hardware está averiado.

PS off

6191 E429 Error del

registro de

datos de

posición

Error común:

1. Se intenta iniciar

un registro de

posición

desconocido o

desactivado.

2. La aceleración

ajustada es

demasiado baja para

la velocidad máxima

permitida.

(Peligro de un

desbordamiento en

el cálculo de la

trayectoria)

Comprobar parametrización y

control secuencial y corregir si

es necesario.

PS off

6192 E419 Error de

programa de

recorrido,

destino del

salto

Salto a un registro

de posición fuera del

margen permitido

Comprobar la parametrización PS off

6193 E418 Error de

conmutación

progresiva de

registros,

orden

desconocida

Orden desconocida

encontrada en

conmutación

progresiva de

registros


6195 E702 Error

aritmético

general

El FHPP Factor Group

no se puede calcular

correctamente.

Comprobar el grupo de factores PS off

6197 E149 Error de

identificación

del motor

Error en la

determinación

automática de los

parámetros del

motor.

Asegurarse de que haya tensión

suficiente del circuito

intermedio.

¿El cable del transmisor está

conectado al motor correcto?

¿Motor bloqueado, p. ej. el freno

de sostenimiento no se suelta?

PS off



Mensaje de error

error code (hex)

Indica-ción


6199 E351 Time Out en

parada rápida

Se ha superado el

tiempo

parametrizado para

la parada rápida.


6380 E703 Error modo de

funciona-

miento

Cambio no permitido

del modo de

funcionamiento.

P. ej., regulación del

par en el CMMS-ST

en el funcionamiento

controlado o en el

modo de

parametrización en

FHPP, cambio del

modo de

funcionamiento con

paso de salida

habilitado.

Comprobar la aplicación. Es

posible que no todos los

cambios estén permitidos.

PS off 2)

7380 E082 Error de

alimentación

del

transmisor

4V < U_transmisor

< 6V = OK, sino NOK

- Probar con otro transmisor

- Probar con otro cable de

transmisor

- Probar con otro controlador

PS off

7386 E086 Solo

CMMS-AS/

CMMD-AS:

Error de

comunicación

SINCOS-

RS485

Comunicación con

transductores

angulares en serie

interrumpida

(transductor EnDat,

transductor

HIPERFACE,

transductor BiSS).

¿Transductor

angular conectado?

¿Cable del

transductor angular

defectuoso?

¿Transductor

angular defectuoso?

Comprobar la configuración del

interface del transductor

angular: Proceder de a) a c):

a) ¿Transductor en serie

parametrizado pero no

conectado?

¿El protocolo en serie elegido es

incorrecto?

b) ¿Perturbación de señales del

transductor?

c) Probar con otro transductor.

PS off



Mensaje de error

error code (hex)

Indica-ción


7388 E088 Solo

CMMS-AS/

CMMD-AS:

Error

interno del

transductor

angular

Bit de alarma en

transductor EnDat

activado.

Posibles causas:

Específicas del transductor o del

fabricante, p. ej. una

luminosidad remisiva en

transductores ópticos o un

exceso de velocidad. Si el error

es permanente: probar con otro

transductor (en perfecto estado,

cambiar también el cable de

conexión). Probablemente el

transductor está averiado de

forma permanente.

PS off

7500 E220 Inicialización

errónea

PROFIBUS

¿Módulo de

expansión averiado?

Póngase en contacto con el

soporte técnico.

PS off 2)

7500 E222 Error de

comunicación

PROFIBUS

Inicialización

incorrecta del

módulo de

tecnología Profibus.

¿Módulo de

tecnología averiado?

Comprobar la dirección de slave

ajustada

Comprobar terminal de bus

Comprobar el cableado

PS off 2)

7510 E790 Error de

comunicación

RS232

Rebose en recepción

de comandos RS232

Comprobar el cableado.

Comprobar los datos

transmitidos.

PS off 2)

7582 E642 Error de

comunicación

DeviceNet

Memoria intermedia

de entrada

desbordada.

Demasiados

mensajes recibidos

en poco tiempo.

Reducir la frecuencia de

exploración.

PS off 2)

7582 E643 Error de

comunicación

DeviceNet

Memoria intermedia

de envío

desbordada.

No hay espacio

suficiente en el bus

CAN para enviar

mensajes.

Aumente la velocidad de

transmisión, reduzca el número

de nodos o reduzca la frecuencia

de exploración.

PS off 2)



Mensaje de error

error code (hex)

Indica-ción


7582 E644 Error de

comunicación

DeviceNet

No se ha podido

enviar el

mensaje I/O

Asegúrese de que la red está

conectada correctamente y no

hay interferencias.

PS off 2)

7582 E645 Error de

comunicación

DeviceNet

Bus-Off Asegúrese de que la red está

conectada correctamente y no

hay interferencias.

PS off 2)

7582 E646 Error de

comunicación

DeviceNet

Rebose en

controlador CAN

Aumente la velocidad de

transmisión, reduzca el número

de nodos o reduzca la

frecuencia de exploración.

PS off 2)

7582 E651 Error de

comunicación

DeviceNet

Time-out de la

conexión I/O

Dentro del tiempo

esperado no se ha

recibido ningún

mensaje I/O.


soporte técnico. PS off 2)

7583 E651 Error de

inicialización

DeviceNet

Número de nodo

doble

Compruebe la configuración PS off 2)

7584 E641 Error general

DeviceNet

No hay tensión del

bus 24 V

Conectar el módulo DeviceNet a

24 VDC además de al

controlador de motor.

PS off 2)

7584 E650 Error general

DeviceNet

Error común:

La comunicación

está activada,

aunque no hay

ningún módulo de

tecnología

enchufado.

El módulo de

tecnología

DeviceNet intenta

leer un OC

desconocido.

Error DeviceNet

desconocido.

PS off 2)

7680 E290 No hay

tarjeta SD

Se ha intentado

acceder a una tarjeta

SD no disponible.

Compruebe:

- si la tarjeta SD está

introducida correctamente

- si la tarjeta SD está

formateada.

- si la tarjeta SD introducida es

compatible.

Warn 2)



Mensaje de error

error code (hex)

Indica-ción


7681 E291 Error de

inicialización

de tarjeta SD

Error en la

inicialización, no se

ha podido establecer

la comunicación

Volver a introducir la tarjeta.

Comprobar la tarjeta

(formato de archivos FAT).

Si es preciso, formatear la

tarjeta.

PS off 2)

7682 E292 Error de

conjunto de

parámetros

de tarjeta SD

Suma de prueba

errónea / archivo no

disponible / formato

de datos erróneo /

error al guardar el

archivo de

parámetros en la

tarjeta SD

Comprobar el contenido (datos)

de la tarjeta SD.

PS off 2)

8000 E052 Error de

alimentación

del excitador

Error en la

comprobación de

plausibilidad de la

alimentación del

excitador

(parada segura)

Desconectar el aparato de todos

los periféricos y comprobar si

después de reiniciarlo sigue

habiendo un error. Si es así, hay

una avería interna y es necesario

que el aparato sea reparado por

el fabricante.

PS off

8000 E450 Error de

alimentación

del excitador

La alimentación del

excitador sigue

activa a pesar de la

"parada segura".

Es posible que haya

perturbaciones en la lógica

interna a causa de procesos de

conmutación muy frecuentes en

la entrada para la parada

segura.

Comprobar la activación, el error

no debe aparecer

repetidamente.


repetidamente al activar la

parada segura:

Comprobar el firmware (¿versión

autorizada?).

Si se han excluido todas las

opciones mencionadas arriba, el

hardware del controlador de

motor está averiado.

PS off



Mensaje de error

error code (hex)

Indica-ción


8000 E451 Error de

alimentación

del excitador


excitador se ha

activado, aunque la

"Parada segura"

sigue activa.

Es posible que haya

perturbaciones en la lógica

interna a causa de procesos de

conmutación muy frecuentes en

la entrada para la parada

segura.

Comprobar la activación, el error

no debe aparecer

repetidamente.


repetidamente al activar la

parada segura:

Comprobar el firmware

(¿versión autorizada?).

Si se han excluido todas las

opciones mencionadas arriba, el

hardware del controlador de

motor está averiado.

PS off

8000 E452 Error de

alimentación

del excitador


excitador no se

vuelve a activar

aunque la ’parada

segura’ ya no está

activa.


repetidamente al desactivar la

parada segura, el hardware del

controlador de motor está

averiado.

PS off

8087 E453 Error de

plausibilidad

DIN4

(habilitación

del paso de

salida)

Error en la

comprobación de

plausibilidad de la

habilitación del paso

de salida


soporte técnico. PS off

8100 E760 Solo

CMMD-AS:

Error de

comunicación

SSIO

(eje 1 – eje 2)

Error común:

1. Error en suma de

prueba al transferir

el protocolo SSIO

2. Time-out de la

transmisión

Comprobar el cableado.

Comprobar si el apantallamiento

de los cables del motor está

colocado correctamente

(problema de EMC).

Si la comunicación SSIO no es

obligatoriamente necesaria

(p. ej. si no se utiliza ningún

módulo de bus de campo y el

control de los ejes a través de

I/O se realiza por separado) es

posible ignorar este error.

PS off 2)



Mensaje de error

error code (hex)

Indica-ción


8100 E761 Solo

CMMD-AS:

Error de

comunicación

SSIO (eje 2)

Error 760 en el

partner SSIO

El error se activa cuando el otro

eje respectivo ha comunicado un

error de comunicación SSIO.

Por ejemplo, si el eje 2 comunica

el error 76-0, en el eje 1 se

activará el error 76-1.

Las medidas y la descripción de

la reacción ante el error son

como las del error 76-0.

PS off 2)

8181 E122 Error de

comunicación

CAN

Error común:

1. Error al enviar un

mensaje

(p. ej., no hay ningún

bus conectado)

2. Time-out al recibir

los mensajes SYNC

en el Interpolated

Position Mode

Comprobar el cableado:

¿Se cumple la especificación de

cable, hay rotura de cable, se ha

excedido la longitud máxima, las

resistencias de terminación son

correctas, el apantallado del

cable está puesto a tierra, todas

las señales están conectadas?

Si es necesario, cambiar el

aparato a modo de prueba. Si

otro aparato funciona

perfectamente con el mismo

cableado, enviar el aparato al

fabricante para su

comprobación.

Comprobar la secuencia de

arranque de la aplicación.

PS off 2)

8488 E424 Recorrido de

referencia

necesario

No es posible un

posicionamiento sin

recorrido de

referencia. Debe

realizarse un

recorrido de

referencia.

Reponer parametrización

opcional "Recorrido de

referencia necesario".

Ejecutar un nuevo recorrido de

referencia después de validar un

error del transductor angular.

Warn 2)

8611 E170 Excedido el

valor límite de

error de

seguimiento

Se ha sobrepasado

el umbral de

comparación del

error de

seguimiento.

Ampliar ventana de error.

Aceleración ajustada demasiada

alta.

PS off 2)

8612 E400 Error detector

de final de

carrera por

software

alcanzado

Se ha alcanzado el

detector de final de

carrera por software

negativo.

Comprobar los datos de destino.

Comprobar el margen de

posicionamiento.

Warn 2)


de final de

carrera por

software

alcanzado

Se ha alcanzado el


carrera por software

positivo.



posicionamiento.

Warn 2)



Mensaje de error

error code (hex)

Indica-ción



de final de

carrera por

software

alcanzado

La posición de

destino está detrás

del detector de final

de carrera por

software negativo



posicionamiento.

Warn 2)


de final de

carrera por

software

alcanzado

La posición de

destino está detrás

del detector de final

de carrera por

software positivo.



posicionamiento.

Warn 2)


de final de

carrera

Se ha alcanzado el


carrera por hardware

negativo.

Comprobar parametrización,

cableado y detectores de final

de carrera.

Warn 2)


de final de

carrera

Se ha alcanzado el


carrera por hardware

positivo.



de carrera.

Warn 2)


de final de

carrera

Ambos detectores

de final de carrera

por hardware activos

al mismo tiempo.



de carrera.

Warn 2)

8681 E421 Posiciona-

miento:

Error en el

cálculo previo

El destino de

posicionamiento no

se puede alcanzar

por las opciones de

posicionamiento o

las condiciones

generales.

Comprobar la parametrización

de los registros de posición

afectados.

PS off 2)

8A81 E111 Error durante

un recorrido

de referencia

Recorrido de

referencia

interrumpido,

p. ej. por

desconexión de la

habilitación del

regulador o

mediante detector

de final de carrera.

Comprobar la secuencia del

recorrido de referencia.

Comprobar la disposición de los

detectores.

Entrada de parada durante el

recorrido de referencia o

bloquear si no se desea.

PS off Desconectar unidad de potencia

Qstop Parada rápida

Warn Advertencia

1)

Ignore Ignorar

2) Modificable con FCT




Objeto 1001h: error_register Mediante el objeto error_register puede leerse el tiempo de error definido en CiA Standard 301.

Sub-Index 00h

Description error_register

Data Type UINT8

Access ro

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0 ... FFh

Default Value 0

Bit Tipo de error

0 generic errror

1 current

2 voltage

3 temperature

4 communication error

5 device profile specific

6 reserved

7 manufacturer specific

Objeto 1003h: pre_defined_error_field

El error_code correspondiente de los mensajes de error se deposita adicionalmente en una memoria de errores de cuatro etapas. Esta memoria está estructurada como un registro de escritura, de modo que en el objeto 1003h_01h (standard_error_field_0) siempre está depositado el último error que ha aparecido. Mediante un acceso de lectura al objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field) puede determinarse cuántos mensajes de error están depositados actualmente en la memoria de errores. La memoria de errores se borra al escribir el valor 00h en el objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field). Para poder volver a activar la etapa final del controlador de motor después de un error, debe ejecutarse adicionalmente un acuse de recibo del error (ver capítulo 5.1: Cambio de estado 15).

Index 1003h

Name pre_defined_error_field

Object Code ARRAY

No. of Elements 4

Data Type UINT32



Sub-Index 01h

Description standard_error_field_0

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --

Sub-Index 02h


Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --

Sub-Index 03h


Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --

Sub-Index 04h


Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --



Objeto 1014h_00h: cob-id_emergency_object

Sub-Index 00h

Description cob-id_emergency_object

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value 80h + Node-ID

3.6 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)

3.6.1 Estructura del mensaje Heartbeat

Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se ha implementado el llamado protocolo Heartbeat: el accionamiento envía mensajes al master cíclicamente. El master puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si éstas no aparecen. El telegrama Heartbeat siempre se envía con el identificador 700h + número de nodo. Sólo contiene 1 byte de datos útiles: el estado NMT

del controlador de motor (véase el capítulo 3.7, Gestión de la red: Servicio NMT).

Estado NMT

Identifier: 700h +

número de nodo

701h 1 N

Longitud de datos

N Significado

04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-Operational



3.6.2 Estructura del mensaje Bootup

Después de conectar la alimentación de corriente o de un reset el controlador de motor comunica mediante un mensaje Bootup que la fase de inicialización ha finalizado. El controlador de motor se encuentra entonces en el estado estado NMT preoperational

(véase el capítulo 3.7, Gestión de la red: servicio NMT)

Identificador mensaje Bootup

Identifier: 700h +

número de nodo

701h 1 0

Longitud de datos

La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del mensaje Heartbeat. La única diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero.


Objeto 1017h: producer_heartbeat_time

Eel tiempo entre dos telegramas Heartbeat se puede determinar a través del objeto producer_heartbeat_time.

Index 1017h

Name producer_heartbeat_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units ms

Value Range 0 ... 65536

Default Value 0

El producer_heartbeat_time se puede almacenar en el conjunto de parámetros. Si el controlador de motor arranca con un producer_heartbeat_time no igual a cero, el mensaje Bootup es válido como primer Heartbeat.

Entonces el controlador de motor se puede utilizar como "Heartbeat Producer". Por eso el objeto 1016h (consumer_heartbeat_time) está implementado por motivos de compatibilidad y devuelve siempre un 0.



3.7 Gestión de la red (servicio NMT)

Todos los dispositivos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello está reservado el identificador con la prioridad más alta (000h).

Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos los controladores. Cada orden consta de dos bytes: el primero contiene el código de orden (command specifier, cs) y el segundo la dirección del nodo (node id, ni) del controlador direccionado. A través de la dirección de nodo cero pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se encuentran en la red. De este modo es posible, p. ej. iniciar un reset en todos los dispositivos al mismo tiempo. Los controladores no validan las órdenes NMT. La ejecución correcta de la orden sólo puede comprobarse indirectamente (p. ej. mediante la señal de conexión después de un reset).

Estructura del mensaje NMT:

Código de orden

Identifier: 000h

Node ID

000h 2 CS NI

Longitud de datos

Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados. A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de

estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo.

Reset Application

ResetCommunication

Initialising

Pre-Operational(7Fh)

Operational(05h)

Stopped(04h)

1

2

5 7

6 8

3 4

16

15

11

13

12

10

9

14

Initialisation

Figura 3.2 NMT-State Machine



Las siguientes órdenes influyen en el estado NMT del controlador de motor:

CS Significado Transiciones Estado objetivo

01h Start Remote Node 3, 6 Operational (05h)

02h Stop Remote Node 5, 8 Stopped (04h)

80h Enter Pre-Operational 4, 7 Pre-Operational (7Fh)

81h Reset Application 12, 13, 14 Reset Application *1)

82h Reset Communication 9, 10, 11 Reset Communication *1)

*1) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7Fh), dado que las transiciones 15, 16 y 2 son

ejecutadas automáticamente por el controlador de motor.

Todas las demás transiciones de estado las realiza el controlador de motor de forma autónoma, p. ej. porque ha finalizado la inicialización.

En el parámetro NI debe indicarse el número de nodo del controlador de motor o cero

cuando todos los nodos que se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Según el estado NMT algunos objetos de comunicación no pueden utilizarse: Por eso, p. ej., es imprescindible poner el estado NMT en Operational para que el

controlador de motor envíe los PDO.

Nombre Significado SDO PDO NMT

Reset Application No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen

a sus valores de Reset (conjunto de parámetros de

aplicación).

- - -

Reset Communication No hay comunicación

El controlador CAN se inicializa de nuevo. - - -

Initialising Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN,

enviar el mensaje Bootup - - -

Pre-Operational Comunicación posible a través de SDO

PDO no activos (no hay envío / evaluación) X - X

Operational Comunicación posible a través de SDO

Todos los PDO activos (enviar / evaluar) X X X

Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating - - X

Los telegramas NMT no pueden enviarse en una ráfaga (inmediatamente uno tras otro)! Entre dos mensajes NMT consecutivos al bus (también para nodos distintos) debe pasar el doble del tiempo de ciclo del regulador de posición para que el controlador de motor procese correctamente los mensajes NMT.

El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse a operational para que el controlador de motor envíe y reciba PDOs.



3.8 Nodeguarding (Error Control Protocol)

3.8.1 Resumen

El protocolo llamado Nodeguarding también se puede utilizar para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master. En oposición al protocolo Heartbeat, en este caso el master y el slave se supervisan mutuamente:

el master interroga cíclicamente el estado NMT del accionamiento. En cada respuesta del regulador se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas o el regulador responde siempre con el mismo bit invertido (Togglebit), el master puede reaccionar adecuadamente. El accionamiento también controla la llegada regular de las demandas Nodeguarding del master: Si no hay mensajes durante un periodo de tiempo determinado, el regulador emite el error 12-4. Dado que con el Identifier 700h + número de nodo se pueden enviar tanto telegramas Heartbeat como Nodeguarding, ambos protocolos no pueden estar activos simultáneamente. Si se activan ambos protocolos a la vez, sólo estará activo el protocolo Heartbeat.

3.8.2 Estructura de los mensajes Nodeguarding

La demanda del master debe enviarse como "Remoteframe" con el Identifier 700h + número de nodo. En un Remoteframe está activado adicionalmente un bit especial

en el telegrama, el bit remoto (Remotebit). Los Remoteframes en principio no tienen datos.

Identificador:700h+

número de nodo

701h R 0

La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Sólo contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador.

Togglebit / estado NMT

Identifier:700h+

número de nodo

701h 1 T/N

Longitud de datos

El primer byte de datos (T/N) está estructurado de la siguiente manera:

Bit Valor Nombre Significado

7 80h toggle_bit Se modifica con cada telegrama

0 ... 6 7Fh nmt_state 04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-Operational

Remotebit (los Remoteframes no tienen datos)



El tiempo de supervisión para demandas del master se puede parametrizar. La supervisión empieza con la primera demanda remota del master recibida. A partir de ese momento las demandas remotas deben llegar antes de que haya transcurrido el tiempo de supervisión ajustado, ya que en otro caso se activará el fallo 12-4.

El Togglebit se repone mediante el comando NMT Reset Communication. Por lo tanto en la primera respuesta del regulador está borrado.


Objeto 100Ch: guard_time

Para activar la supervisión de Nodeguarding se parametriza el tiempo máximo entre las demandas remotas del master. Dicho tiempo se determina en el regulador mediante el producto de guard_time (100Ch) y life_time_factor (100Dh). Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y especificar el tiempo en milisegundos directamente a través de guard_time.

Index 100Ch

Name guard_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units ms


Default Value 0

Objeto 100Dh: life_time_factor

En life_time_factor debería escribirse 1 para especificar directamente el guard_time.

Index 100Dh

Name life_time_factor

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0,1

Default Value 0



3.9 Tabla de los Identifier

La tabla siguiente ofrece un resumen de los Identifier utilizados:

Tipo de objeto Identifier (hexadecimal) Observación

SDO (Host an Controller) 600h +número de nodo

SDO (Controller an Host) 580h +número de nodo

TPDO1 181h

TPDO2 281h

RPDO1 201h

RPDO2 301h

Valores estándar.

Pueden modificarse si es

necesario.

SYNC 080h

EMCY 080h +número de nodo

HEARTBEAT 700h +número de nodo

BOOTUP 700h +número de nodo

NMT 000h

4. Ajustar parámetros


4. Ajustar parámetros Antes de que el controlador de motor pueda ejecutar la tarea deseada (regulación de par o de velocidad, posicionamiento), numerosos parámetros del controlador de motor deben ser adaptados al motor utilizado y a la aplicación específica. El ajuste de los parámetros debe realizarse siguiendo el orden de los capítulos que siguen. Después del ajuste de los parámetros se describen el control del dispositivo y el uso de los modos de funcionamiento correspondientes.

La indicación de 7 segmentos del controlador de motor muestra una "A" (Attention) cuando el controlador de motor aún no está parametrizado adecuadamente.

Además de los parámetros descritos aquí detalladamente, en el directorio de objetos del controlador de motor hay más parámetros, que deben implementarse según CANopen. En general no contienen información que pueda ser utilizada eficientemente para la estructura de una aplicación con la familia de productos CMMS/CMMD. En caso necesario puede leer las especificaciones de tales objetos en [1] y [2] (ver página 12).

4.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros

4.1.1 Cuadro general

El controlador de motor dispone de tres conjuntos de parámetros:

- Conjunto actual de parámetros

Este conjunto de parámetros se encuentra en la memoria volátil (RAM) del controlador de motor. Puede leerse y escribirse a voluntad con el software de puesta a punto FCT. Al conectar el controlador de motor, el conjunto de parámetros de la aplicación se copia en el conjunto de parámetros actual.

- Conjunto de parámetros por defecto

Este es el conjunto invariable de parámetros preestablecido de forma estándar por el fabricante para el controlador de motor. Mediante un proceso de lectura en el objeto CANopen 1011h_01h (restore_all_default_parameters) se puede copiar el conjunto de

parámetros por defecto en el conjunto de parámetros actual. Este proceso de copia

sólo es posible cuando la etapa final está desactivada.

- Conjunto de parámetros de la aplicación El conjunto de parámetros actual puede grabarse en la memoria flash no volátil.

El proceso de almacenamiento se inicia con un acceso de escritura al objeto CANopen 1010h_01h (save_all_parameters). Al conectar el controlador de motor se copia automáticamente el conjunto de parámetros de la aplicación en el conjunto de

parámetros actual.

La siguiente gráfica ilustra las relaciones entre cada uno de los conjuntos de parámetros.



Figura 4.1 Relaciones de conjuntos de parámetros

Advertencia

Antes de conectar por primera vez la etapa final asegúrese de que el controlador realmente contiene los parámetros deseados.

Un controlador parametrizado incorrectamente puede girar incontroladamente y causar daños personales o materiales.

Conjunto de parámetros por

defecto

Conjunto de parámetros de

aplicación

Objeto

CANopen 1011

Conectar el

regulador

Objeto CANopen

1010

Conjunto de parámetros actual




Objeto 1011h: restore_default_parameters

Index 1011h

Name restore_parameters

Object Code ARRAY

No. of Elements 1

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description restore_all_default_parameters

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 64616F6Ch ("load")

Default Value 1 (read access)

El objeto 1011h_01h (restore_all_default_parameters) permite poner el conjunto de

parámetros actual en un estado definido. Para ello se copia el conjunto de parámetros

predeterminado en el conjunto de parámetros actual. El proceso de copia se inicia

mediante un acceso de lectura a este objeto en el que debe transferirse como registro de datos la cadena "load" en forma hexadecimal.

Esta orden sólo se ejecuta cuando la etapa final está desactivada. Si no es así, se genera el error SDO "Los datos no pueden transferirse o guardarse porque el controlador de motor no se encuentra en el estado correcto". Si se envía un identificador incorrecto, se genera el error "No pueden transferirse o guardarse los datos". Si durante la lectura se accede al objeto, aparece un 1 para indicar que es posible restablecer los valores predeterminados.

Los parámetros de la comunicación CAN (nº de nodo, velocidad de transmisión y modo de funcionamiento) permanecen sin modificar.



Objeto 1010h: store_parameters

Index 1010h

Name store_parameters

Object Code ARRAY

No. of Elements 1

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description save_all_parameters

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 65766173h ("save")

Default Value 1

Si el conjunto de parámetros predeterminado también debe transferirse al conjunto de parámetros de la aplicación, entonces debe activarse además el objeto 1010h_01h (save_all_parameters).



4.2 Factores de conversión (Factor Group)

4.2.1 Resumen

Los controladores de motores tienen uso en distintos campos de aplicación: como accionamiento directo, con reductor postconectado, para actuadores lineales etc. Para permitir una parametrización sencilla para todas las aplicaciones, el controlador de motor puede parametrizarse con ayuda del Factor Group de manera que el usuario pueda introducir o leer todas las variables, como p. ej. la velocidad, directamente en las unidades deseadas en la salida de potencia (p. ej. en un eje lineal valores de posición en milímetros y velocidades en milímetros por segundo). El controlador del motor convierte a continuación las entradas con ayuda del Factor Group en sus unidades internas. Existe un factor de conversión para cada variable física (posición, velocidad y aceleración) para adaptar las unidades del usuario a la aplicación propia. Las unidades configuradas por el Factor Group se denominan en general position_units, speed_units o acceleration_units.

El siguiente esquema muestra el funcionamiento del Factor Group:

Figura 4.2 Factor Group

En principio todos los parámetros se graban en el controlador de motor con sus unidades internas y son convertidos mediante el Factor Group sólo durante la escritura o la lectura.

Por este motivo el Factor Group debe ajustarse antes de la primera parametrización y no

se debe modificar durante una parametrización.

Por rutina, el Factor Group se ajusta en las siguientes unidades:

Tamaño Denominación Unidad Explicación

Longitud position_units Incrementos 65536 Incrementos por revolución

Velocidad speed_units min-1 Revoluciones por minuto

Aceleración acceleration_units (min-1)/s Aumento de la velocidad por segundo




Objetos tratados en este capítulo

Índice Objeto Nombre Tipo Atr.

6093h ARRAY position_factor UINT32 rw

6094h ARRAY velocity_encoder_ factor UINT32 rw

6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 rw

607Eh VAR Polarity UINT8 rw

Objeto 6093h: position_factor

El objeto position_factor sirve para la conversión de todas las unidades de longitud de la aplicación de position_units a la unidad interna Incrementos (65.536 incrementos

equivalen a 1 revolución). Está formado por numeradores y denominadores.

Figura 4.3 Cuadro general: Factor Group

Index 6093h

Name position_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32



Sub-Index 01h

Description Numerator

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1

Sub-Index 02h

Description Divisor

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1

En la fórmula de cálculo del position_factor intervienen las siguientes magnitudes:

gear_ratio Relación de reductor entre revoluciones en la entrada de potencia (RENT) y revoluciones en la salida de potencia (RSAL)

feed_constant Relación entre revoluciones en la salida de potencia (RSAL) y movimiento en position_units (p. ej. 1 R = 360° grados)

El cálculo del position_factors se realiza de acuerdo con la siguiente fórmula:

antfeed_const

65536gear_ratio

divisor

numeratoractorposition_f

⋅==

El position_factor se tiene que escribir por separado tras el numerador y el denominador

en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario transmitir la fracción a todas las cifras mediante el aumento adecuado.



EJEMPLO

Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-decimales (NK) deseadas, así como el factor de reducción y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2).

Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:

1.) Unidad deseada en la salida de potencia (position_units) 2.) feed_constant: Cuántas position_units son 1 revolución (RSAL) 3.) Factor de reducción (gear_ratio): RENT por RSAL 4.) Introducir valores en la fórmula

1. 2. 3. 4. RESULTADO simplifica

do

num: 1

Incrementos, 0 NK

Inc.

1 RSAL =

65536 Inc 1/1

InkInk

UInkUInk

UU

11=

⋅

165536

6553611

div: 1

num: 4096

Grados, 1 NK

1/10 Grados

(°/10)

1 RSAL =

3600 °/10

1/1 1010

13600

6553611

°°=

⋅

360065536 Ink

U

UInk

UU

div: 225

num: 16384 1/1

100U

100U

Ink

U

UInk

UU

10065536=

⋅

1001

6553611

div: 25

num: 32768

Rev., 2 NK

1/100 Rev.

(R/100)

1 RSAL =

100 R/100

2/3 100100

1001

6553632

UUInk

U

UInk

UU

300131072=

⋅

div: 75

num: 524288

mm, 1 NK

1/10 mm

(mm/10)

63.15 mm/R

1 RSAL =

631.5 mm/10

4/5

10mm

10mm

Ink

U

UInk

UU

315752621440=

⋅

1631.5

6553654

div: 6315



6094h: velocity_encoder_factor

El objeto velocity_encoder_factor sirve para la conversión de todos los valores de velocidad de la aplicación de speed_units a la unidad interna revoluciones por 4096

minutos. Está formado por numeradores y denominadores.

Index 6094h

Name velocity_encoder_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01h


Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1

Sub-Index 02h

Description Divisor

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1



El cálculo del velocity_encoder_factor consta en principio de dos partes: un factor de conversión de unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión

de unidades de tiempo internas en unidades de tiempo definidas por el usuario (p. ej. de segundos a minutos). La primera parte equivale al cálculo del position_factor,

para la segunda parte se añade un factor adicional para el cálculo:

time_factor_v Relación entre la unidad de tiempo interna y la unidad de tiempo definida por el usuario. (P. ej. 1 min = 1/4096 4096 min)



El cálculo del velocity_encoder_factor se realiza con la siguiente fórmula:

antfeed_const

r_vtime_factogear_ratio

divisor

numeratortorncoder_facvelocity_e

⋅==

Al igual que el position_factor, el velocity_encoder_factor se tiene que escribir por

separado tras el numerador y el denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario transmitir la fracción a todas las cifras mediante el aumento adecuado.



EJEMPLO Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-decimales (NK) deseadas, así como el factor de reducción y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2). A continuación se convierte la unidad de tiempo deseada a la unidad de tiempo del controlador de motor (columna 3). Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:

1.) Unidad deseada en la salida de potencia (speed_units) 2.) feed_constant: Cuántas position_units son 1 revolución (RSAL) 3.) time_factor_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna 4.) Factor de reducción (gear_ratio) RENT por RSAL 5.) Introducir valores en la fórmula

1. 2. 3. 4. 5. RESULTADO

simplificado

num: 1 R/min 0 NK

1/100 R/min

1 RSAL =

65536 inc

1min

1 =

1min

1

1/1 min

Umin

Umin1

min1

11

11

11

11=

⋅⋅

UUUU

UU

div: 1

num: 1 R/min 2 NK

1/100 R/min

(R/100 min)

1 RSAL =

100 R/100

1min

1 =

1min

1

2/3 100min

Umin

Umin

1min

1

300 2=

⋅⋅

U

UU

UU

100U

1100

32

11

div: 150

num: 1 ° /s 1 NK

1/10 °/s

(° /10s)

1 RSAL =

3600 °/10

1s

1 =

60min

1

1/1

10s10

U

UU

UU

°°=

⋅⋅

360060 min

Us

1min

1

13600

6011

11

div: 60

num: 32

mm/s 1 NK

1/10 mm/s

(mm/10s)

63.15 mm/R

1 RSAL =

631.5 mm/10

1s

1 =

60min

1

4/5 s10

mm

minU

s1

min1

315752400

=⋅⋅

U

UU

UU

10mm

15.631

6054

11

div: 421



Objeto 6097h: acceleration_factor

El objeto acceleration_factor sirve para la conversión de todos los valores de aceleración de la aplicación de acceleration_units a la unidad interna revoluciones por minuto por

256 segundos. Está formado por numeradores y denominadores.

Index 6097h

Name acceleration_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01h


Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1

Sub-Index 02h

Description Divisor

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1



El cálculo del acceleration_factor también consta de dos partes: un factor de conversión de unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión de unidades

de tiempo internas al cuadrado en unidades de tiempo definidas por el usuario al cuadrado (p. ej. de segundos2 a minutos2). La primera parte equivale al cálculo del position_factor, para la segunda parte se añade un factor adicional:

time_factor_a Relación entre la unidad de tiempo interna al cuadrado y la unidad de tiempo definida por el usuario al cuadrado (p. ej. 1 min2 = 1 min⋅1 min = 60 s⋅1 min = 60/256 256 min⋅s)



El cálculo del acceleration_factors se realiza de acuerdo con la siguiente fórmula:

antfeed_const

r_atime_factogear_ratio

divisor

numeratoron_factoraccelerati

⋅==

El acceleration_factor también se escribe en el controlador de motor separado por

numeradores y denominadores, por lo tanto puede ser necesario ampliarlo.



EJEMPLO Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-decimales(NK) deseadas así como el factor de reducción y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2). A continuación se convierte la unidad de tiempo deseada2 a la unidad de tiempo2 del controlador de motor (columna 3). Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:

1.) Unidad deseada en la salida de potencia (acceleration_units) 2.) feed_constant: Cuántas position_units son 1 revolución (RSAL) 3.) time_factor_a: unidad de tiempo2 deseada por cada unidad de tiempo2 interna 4.) Factor de reducción (gear_ratio) RENT por RSAL 5.) Introducir valores en la fórmula

1. 2. 3. 4. 5.

RESULTADO

simplificado

1 RSAL = num: 256

R/min/s 0 NK U/min s

1 RSAL

1smin ⋅

1 =

256s256

min

⋅

1

1/1 s

minU

s256minU

smin1

s min 2561

1256 ⋅⋅ =

⋅

UU

UU

11

1256

11

div: 1

num: 64

° /s² 1 NK 1/10 °/s²

(° /10s²)

1 RSAL =

3600 °/10

12s

1 =

60smin ⋅

1 =

60·256s256

min

⋅

1

1/1 2s 10

s256minU

1

smin 2561

°

⋅

°

⋅

=

⋅⋅

360015360

U

UU

10

s

13600

125660

11

2 div: 15

num: 32 R/min² 2 NK

1/100 R/min²

(R/100 min²)

1 RSAL =

100 U/100

12min

1 =

601

smin

1

=

60256

s256

min

⋅

1

2/3 2min 100

U

s 256minU

min1

smin 2561

18000 512=

⋅ ⋅

U

UU

U

1100

60256

32

100

2

div: 1125

num: 8192

mm/s² 1 NK

1/10 mm/s²

(mm/10s²)

63.15 mm/R

1 RSAL =

631.5 mm/10

12s

1 =

60smin ⋅

1 =

60·256s256

min

⋅

1

4/5 2s 10

mm

s 256minU

s1

smin 2561

6315 122880=

⋅⋅ ⋅

U

UU

mm

15.6311

2566054

10

2 div: 421



Objeto 607Eh: polarity

El signo de los valores de posición y velocidad del controlador de motor puede ajustarse con el polariy_flag correspondiente. Puede servir para invertir el sentido de giro del motor con valores nominales iguales.

En la mayoría de aplicaciones es conveniente poner el position_polarity_flag y el velocity_polarity_flag en el mismo valor.

El polarity_flag sólo influye sobre los parámetros durante la lectura y la escritura. Los parámetros ya existentes en el controlador de motor no se modifican.

Index 607Eh

Name polarity

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 40h, 80h, C0h

Default Value 0

Bit Valor Nombre Significado

6 40h velocity_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)

1: multiply by –1 (invers)

7 80h position_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)

1: multiply by –1 (invers)

Objeto 6091h: gear_ratio

Con este objeto se puede ajustar un engranaje. Index 6091h

Name gear_ratio

Object Code RECORD

No. of Elements 2



Sub-Index 01h

Description motor_revolutions

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 1 ... FFFFFFFFh

Default Value 1

Sub-Index 02h

Description shaft_revolutions

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --


Default Value 1

Objeto 6092h: feed_constant

Con este objeto se puede ajustar el avance por revolución del motor. Index 6092h

Name feed_constant

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description feed

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --


Default Value 1



Sub-Index 02h

Description shaft_revolutions

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --


Default Value 1

4.3 Parámetros de paso de salida

4.3.1 Resumen

La tensión de red se alimenta a través de una conmutación de precarga en el paso de salida. Al conectar la alimentación de potencia se limita la corriente de conexión y se controla la carga. Una vez realizada correctamente la precarga del circuito intermedio se puentea la conmutación de carga. Este estado es condición imprescindible para conceder la habilitación del regulador. La tensión de red rectificada se filtra con los condensadores del circuito intermedio. Desde el circuito intermedio se alimenta el motor a través de los IGBTs. El paso de salida contiene una serie de funciones de seguridad que en parte se pueden parametrizar:

- Lógica de habilitación del regulador (habilitación de software y hardware)

- Supervisión de sobrecorriente

- Supervisión de sobretensión / subtensión del circuito intermedio

- Supervisión parcial de potencia



6510h VAR drive_data

Objeto 6510h_10h: enable_logic

Para que el paso de salida del controlador de motor pueda activarse deben estar activadas las entradas digitales habilitación de paso de salida y habilitación de regulador: La habilitación de paso de salida actúa directamente sobre las señales de control de los transistores de potencia y también las podría interrumpir en caso de un microprocesador defectuoso. Por lo tanto si se retira la habilitación de paso de salida con el motor en marcha, el motor se detiene lentamente sin freno o se detiene sólo mediante el freno de retención si existe uno. La habilitación de regulador es procesada por el microcontrolador del controlador de motor. La reacción del controlador de motor después de retirar dicha señal es diferente según el modo de funcionamiento:



- Modo de posicionado y funcionamiento regulado por la velocidad

Después de retirar la señal se frena el motor con una rampa de frenado definida. El paso de salida se desconecta solo cuando la velocidad del motor sea inferior a 10 min-1 y el freno de retención que pueda existir se haya accionado.

- Funcionamiento regulado por el par

El paso de salida se desconecta inmediatamente después de retirar la señal. Al mismo tiempo se acciona un freno de retención eventualmente existente. El motor se detiene lentamente sin freno o es detenido únicamente por el freno de retención que pueda existir.

Advertencia

¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte!

Las dos señales no garantizan que el motor esté sin tensión.

Al hacer funcionar el motor a través del bus CAN las dos entradas digitales habilitación de

paso de salida y habilitación de regulador se pueden conectar juntas a 24 V y la habilitación se puede controlar a través del bus CAN. Para ello, el objeto 6510h_10h (enable_logic) se debe poner en dos. Por motivos de seguridad esto tiene lugar

automáticamente al activar CANopen (también después de un reset del controlador de motor).

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 192

Sub-Index 10h

Description enable_logic

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 ... 2

Default Value 0

Valor Significado

0 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador

1 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador + RS232

2 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador + CAN



Objeto 6510h_31h: power_stage_temperature

La temperatura del paso de salida se puede leer a través del objeto power_stage_temperature. Si se sobrepasa la temperatura indicada en el objeto 6510h_32h (max_power_stage_temperature) el paso de salida se desconecta y se

transmite un mensaje de error.

Sub-Index 31h

Description power_stage_temperature

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping no

Units °C

Value Range --

Default Value --

4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor

Los ajustes incorrectos de los parámetros del regulador de corriente y de las limitaciones de corriente pueden producir fallos en la instalación.

4.4.1 Resumen

El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para el motor

conectado y el juego de cables utilizado.

Estos datos se introducen automáticamente en los campos correspondientes según el tipo de motor y de controlador durante la parametrización con el software de puesta a punto FCT.

Precaución

Si la secuencia de fases del cable del motor o del transductor angular es incorrecta, puede originarse una realimentación que impida regular la velocidad en el motor. ¡El motor puede girar de manera descontrolada!





6075h VAR motor_rated_current UINT32 rw

6073h VAR max_current UINT16 rw

604Dh VAR pole_number UINT8 rw

6410h RECORD motor_data rw

60F6h RECORD torque_control_parameters rw

Objetos relacionados de otros capítulos

Índice Objeto Nombre Tipo Capítulo

2415h RECORD current_limitation 4.7 Limitación de valor nominal

Objeto 6075h: motor_rated_current

Este valor está indicado en la placa del tipo del motor en miliamperios. Siempre se presupone el valor efectivo (RMS). No puede predeterminarse ninguna corriente que esté por encima de la corriente nominal del controlador de motor (6510h_40h: nominal_current).

Index 6075h

Name motor_rated_current

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units mA

Value Range 0 ... nominal_current

Default Value 1499

Siempre que se escriba el objeto 6075h (motor_rated_current) con un nuevo valor, también deberá parametrizarse de nuevo el objeto 6073h (max_current).

Objeto 6073h: max_current

En general, los motores pueden sobrecargarse durante un período de tiempo determinado. Con este objeto se ajusta la corriente de motor máxima permitida. Se refiere a la corriente nominal del motor (objeto 6075h: motor_rated_current) y se ajusta en

milésimas. El límite superior del margen de valores está determinado por la corriente máxima del controlador (objeto 6510h_41h: peak_current) . Muchos motores pueden

sobrecargarse temporalmente con el factor 2. En ese caso debe inscribirse el valor 2000 en este objeto.



El objeto 6073h (max_current) sólo puede escribirse si anteriormente se ha escrito de forma válida el objeto 6075h (motor_rated_current).

Index 6073h

Name max_current

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units per thousands of motor_rated_current

Value Range --

Default Value 1675

Objeto 604Dh: pole_number

Consulte el número de polos del motor en la hoja de datos del motor. El número de polos siempre es par. A menudo se indica el número de pares de polos en lugar del número de polos. Entonces el número de polos es el doble del número de pares de polos.

Index 604Dh

Name pole_number

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --


Default Value ver tabla

Valor Significado

100 CMMS-ST

8 CMMS-AS

8 CMMD-AS



Objeto 6410h_03h: iit_time_motor

En general, los motores pueden sobrecargarse durante un período de tiempo determinado. Mediante este objeto se indica durante cuánto tiempo el motor conectado puede recibir la corriente indicada en el objeto 6073h (max_current). Transcurrido el tiempo I²t la corriente se limita automáticamente al valor indicado en el objeto 6075h (motor_rated_current) para proteger el motor.

Index 6410h

Name motor_data

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 03h

Description iit_time_motor

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units ms


Default Value 1000

Objeto 6410h_04h: iit_ratio_motor

Mediante el objeto iit_ratio_motor se puede leer la carga actual de la limitación I2t en

tanto por mil.

Sub-Index 04h

Description iit_ratio_motor

Data Type UINT16

Access ro

PDO Mapping no

Units Promille

Value Range --

Default Value --

La activación del error se realiza mediante la modificación de la reacción de error. Las reacciones que causan una parada del accionamiento son retornadas como ON, todas las demás como OFF. Al escribir 0 se activa la reacción de error ADVERTENCIA, si se escribe 1

se activa la reacción HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF.



Objeto 6410h_10h: phase_order

En la secuencia de fases (phase_order) se toman en consideración las torsiones entre el

cable de motor y el cable del transductor angular. Se puede consultar en el software de puesta a punto FCT.

Sub-Index 10h

Description phase_order

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 1

Valor Significado

0 Derecha

1 Izquierda

Objeto 6410h_11h: resolver_offset_angle

Los motores utilizados tienen imanes permanentes en el rotor. Éstos generan un campo magnético cuya orientación respecto al estator depende de la posición del rotor. Para la conmutación eléctrica el controlador de motor debe ajustar el campo electromagnético del estator siempre con el ángulo correcto respecto al campo magnético permanente. Para ello determina continuamente la posición del rotor con un transductor angular (resolver etc.).

La orientación del transductor angular respecto al campo magnético permanente debe introducirse en el objeto resolver_offset_angle. Debe convertirse de la siguiente manera:

32767 resolver_offset_angle = "Ángulo offset del transductor angular" ×

180°

Index 6410h

Name motor_data

Object Code RECORD

No. of Elements 5



Sub-Index 11h

Description resolver_offset_angle

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units

Value Range -32767 ... 32767

Default Value E000h (-45°)

Objeto 60F6h: torque_control_parameters

Los datos del regulador de corriente deben obtenerse en el software de puesta a punto FCT. Al hacerlo deben observarse las siguientes conversiones:

La amplificación del regulador de corriente debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en el menú "Regulador de corriente" del software de puesta a punto FCT debe introducirse en el objeto torque_control_gain el valor 384 = 180h.

La constante de tiempo del regulador de corriente está indicada en el software de puesta a punto FCT en milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto torque_control_time primero debe convertirse a 0,1 microsegundos. Con una

indicación de tiempo de 0,6 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 600 en el objeto torque_control_time.

Index 60F6h

Name torque_control_parameters

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description torque_control_gain

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 256 = "1"

Value Range 0 ... 32*256

Default Value 256



Sub-Index 02h

Description torque_control_time

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units μs


Default Value 2000

4.5 Regulador del número de revoluciones

4.5.1 Resumen

El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Especialmente la amplificación depende en gran medida de las masas que puedan estar acopladas al motor. Los datos deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la instalación con ayuda del software de puesta a punto FCT.

Precaución

Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de velocidad pueden ocasionar fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación.



60F9h RECORD velocity_control_parameters rw

Objeto 60F9h: velocity_control_parameters

Los datos del regulador de velocidad deben obtenerse en el software de puesta a punto FCT. Al hacerlo deben observarse las siguientes conversiones:

La amplificación del regulador de velocidad debe multiplicarse por 256.

Con una amplificación de 1,5 en el menú "Regulador de velocidad" del software de puesta a punto FCT debe introducirse en el objeto velocity_control_gain el valor 384 = 180h.

La constante de tiempo del regulador de velocidad está indicada en el software de puesta a punto FCT en milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto velocity_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con una

indicación de tiempo de 2,0 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 2000 en el objeto velocity_control_time.



Index 60F9h

Name velocity_control_parameter_set

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description velocity_control_gain

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 256 = Gain 1

Value Range 20 ... 64*256 (16384)

Default Value 128

Sub-Index 02h

Description velocity_control_time

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units μs


Default Value 8000

Sub-Index 04h

Description velocity_control_filter_time

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units μs


Default Value 1600



4.6 Regulador de posición (Position Control Function)

4.6.1 Resumen

En este capítulo se describen todos los parámetros requeridos para el regulador de posición. En la entrada del regulador de posición está el valor nominal de posición (position_demand_value) del generador de curvas de desplazamiento. Además se aplica el valor real de posición (position_actual_value) del transductor angular

(resolver, encoder incremental, etc.). Se puede influir en el comportamiento del regulador de posición a través de los parámetros. Para mantener estable el circuito de regulación de posición es posible limitar la variable de salida (control_effort). La variable de salida se

añade al regulador de velocidad como valor nominal. Todas las variables de entrada y de salida del regulador de posición se convierten en el Factor Group de las unidades

específicas de la aplicación a las unidades internas del regulador.

En este capítulo se definen las siguientes subfunciones:

1. Error de seguimiento (following_Error)

Se denomina error de seguimiento a la desviación del valor real de posición (position_actual_value) del valor nominal de posición (position_demand_value).

Cuando el error de seguimiento para un período de tiempo determinado es mayor que el indicado en la ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el objeto statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo se puede predeterminar mediante el objeto following_error_time_out. El valor actual del error de seguimiento puede leerse mediante following_error_actual_value.

1

following_error_window(6065

h)

0

-following_error_window(6065

h)

following_error_time_out(6066

h)

statusword, Bit 13 (6041h)

time

position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )

h h

t

t

t

Figura 4.4 Error de seguimiento: Cuadro general de funcionamiento



La Figura 4.5 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje "Error de seguimiento". Simétricamente a la posición nominal (position_demand_value) xi está definida la zona entre xi-x0 y xi+x0 . Las posiciones xt2 y xt3 están, p. ej., fuera de

esta ventana (following_error_window). Cuando el accionamiento abandona esta

ventana y no regresa a la ventana en el tiempo predeterminado en el objeto following_error_time_out, entonces se activa el bit 13 following_error im statusword.

Figura 4.5 Error de seguimiento

2. Posición alcanzada (Position Reached)

Esta función ofrece la posibilidad de definir una ventana de posición alrededor de la posición de destino (target_position). Si la posición real del accionamiento se encuentra en esta zona durante un tiempo determinado, el position_window_time, entonces el bit 10 relacionado (target_reached) se activa en el statusword.

1

position_window(6067

h)

0

- position_window(6067

h)

position_window_time(6068

h)

statusword, Bit 10 (6041h)

time

position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )

h h

Figura 4.6 Posición alcanzada: Cuadro general de funcionamiento



La Figura 4.7 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje "Posición alcanzada". Simétricamente a la posición de destino (target_position) xi está

definida la zona de posición entre xi-x0 y xi+x0. Las posiciones xt0 y xt1 se encuentran, p.

ej., dentro de esta ventana de posición (position_window). Cuando el accionamiento se

encuentra en esta ventana, en el controlador de motor se pone en marcha un temporizador. Cuando dicho temporizador alcanza el tiempo predeterminado en el objeto

position_window_time y durante ese tiempo el accionamiento se encuentra ininterrumpidamente en la zona permitida entre xi-x0 y xi+x0 , entonces se activa el bit 10

target_reached im statusword. En cuanto el accionamiento abandona la zona permitida,

tanto el bit 10 como el temporizador se ponen en cero.

Figura 4.7 Posición alcanzada




6062h VAR position_demand_value INT32 ro

6063h VAR position_actual_value_s INT32 ro

6064h VAR position_actual_value INT32 ro

6065h VAR following_error_window UINT32 rw

6066h VAR following_error_time_out UINT16 rw

6067h VAR position_window UINT32 rw

6068h VAR position_window_time UINT16 rw

60F4h VAR following_error_actual_value INT32 ro

60FAh VAR control_effort INT32 ro

60FBh RECORD position_control_parameter_set rw

60FCh VAR position_demand_value* INT32 ro





607Ah VAR target_position INT32 6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento

607Ch VAR home_offset INT32 6.2 Recorrido de referencia

607Dh VAR software_position_limit INT32 6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento

607Eh VAR polarity UINT8 4.2 Factores de conversión

6093h VAR position_factor UINT32 4.2 Factores de conversión

6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 4.2 Factores de conversión

6096h ARRAY acceleration_factor UINT32 4.2 Factores de conversión

6040h VAR controlword INT16 5 Mando del equipo

6041h VAR statusword UINT16 5 Mando del equipo

Objeto 60FBh: position_control_parameter_set

El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Los datos del regulador de posición deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la instalación con ayuda del software de puesta a punto FCT.

Precaución

Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de posición pueden ocasionar fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación.

El regulador de posición compara la posición nominal con la posición real y de la diferencia, teniendo en cuenta la amplificación, genera una velocidad de corrección(Objeto 60FAh: control_effort), que se suministra al regulador de velocidad.

El regulador de posición es relativamente lento en comparación con el regulador de corriente y el de velocidad. Por eso el regulador funciona internamente con conexiones posteriores de manera que el trabajo de regulación se minimiza para el regulador de posición y por lo tanto puede responder rápidamente.

Un componente proporcional es suficiente como regulador de posición. La amplificación del regulador de posición debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en el menú "Regulador de posición" del software de puesta a punto FCT debe introducirse en el objeto position_control_gain el valor 384.

Dado que el regulador de posición convierte incluso las desviaciones de posición más pequeñas en velocidades de corrección nominales, en caso de una avería corta (p. ej. atascamiento breve de la instalación) se darían fuertes procesos de regulación con velocidades de corrección muy grandes. Esto se puede evitar limitando convenientemente la salida del regulador de posición mediante el objeto position_control_v_max

(p. ej. 500 min-1).



Con el objeto position_error_tolerance_window se puede definir la variable de una

desviación de posición hasta la cual el regulador de posición no actúa (zona muerta). Puede utilizarse para la estabilización, p. ej. cuando hay juego en la instalación.

Index 60FBh

Name position_control_parameter_set

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 01h

Description position_control_gain

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 256 = "1"

Value Range 0 ... 64*256 (16384)

Default Value 52

Sub-Index 04h

Description position_control_v_max

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units speed units

Value Range 0 ... 131072 min-1

Default Value 500

Sub-Index 05h

Description position_error_tolerance_window

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units position units

Value Range 0 ... 65536 (1 U)

Default Value 0



Objeto 6062h: position_demand_value

Con este objeto se puede leer el valor nominal actual de la posición. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por el generador de curvas de desplazamiento.

Index 6062h

Name position_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units Position units

Value Range --

Default Value --

Objeto 6063h: position_actual_value_s (incrementos)

Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por el transductor angular. Este objeto se indica en incrementos.

Index 6063h

Name position_actual_value_s

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units inkrements

Value Range --

Default Value --



Objeto 6064h: position_actual_value (unidades definidas por el usuario)

Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por el transductor angular. Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario.

Index 6064h

Name position_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

Objeto 6065h: following_error_window

El objeto following_error_window (ventana de error de seguimiento) define una zona simétrica alrededor del valor nominal de posición (position_demand_value). Cuando el valor real de posición (position_actual_value) se encuentra fuera de la ventana de error de seguimiento (following_error_window), aparece un error de seguimiento y en el objeto statusword se activa el bit 13. Un error de seguimiento puede deberse a las

siguientes causas:

- el accionamiento está bloqueado

- la velocidad de posicionamiento es demasiado elevada

- los valores de aceleración son demasiado altos

- el objeto following_error_window está ocupado con un valor demasiado bajo

- el regulador de posición no está parametrizado correctamente

Index 6065h

Name following_error_window

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range 0 ... 7FFFFFFFh

Default Value 23D7h



Objeto 6066h: following_error_time_out

Si aparece un error de seguimiento – durante más tiempo que el definido en este objeto –, entonces se activa el correspondiente bit 13 following_error en el statusword.

Index 6066h

Name following_error_time_out

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units ms


Default Value 100

Objeto 60F4h: following_error_actual_value

Index 60F4h

Name following_error_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range -

Default Value -

Objeto 60FAh: control_effort

La variable de salida del regulador de posición se puede leer mediante este objeto. Este valor se añade internamente al regulador de velocidad como valor nominal.

Index 60FAh

Name control_effort

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value --



Objeto 6067h: position_window

Con el objeto position_window se define una zona simétrica alrededor de la posición de destino (target_position). Cuando el valor real de posición (position_actual_value) está

durante un tiempo determinado dentro de ese margen, se considera que la posición de destino (target_position) ha sido alcanzada.

Index 6067h

Name position_window

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value 7AEh

Objeto 6068h: position_window_time

Si la posición real del accionamiento se encuentra dentro de la ventana de posición (position_window) durante el tiempo definido en este objeto, entonces el bit 10 correspondiente target_reached se activa en el statusword.

Index 6068h

Name position_window_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units ms

Value Range 0 … 65536

Default Value 400



4.7 Limitación del valor nominal




2415h RECORD current_limitation rw

Objeto 2415h: current_limitation

Con el grupo de objetos current_limitation se puede limitar la corriente máxima para el

motor en los modos de funcionamiento profile_position_mode, interpolated_position_mode, homing_mode und velocity_mode, de manera que es posible, p. ej., un funcionamiento de velocidad con par limitado. Mediante el objeto limit_current_input_channel se predetermina el origen del valor nominal del par de

limitación. Puede elegirse entre la especificación de un valor nominal directo (bus de campo / RS232) o la especificación a través de una entrada analógica. Con el objeto limit_current se especifica, según el origen elegido, el par de limitación

(origen = bus de campo / RS232) o el factor de escala para las entradas analógicas (origen = entrada analógica). En el primer caso se limita directamente a la corriente proporcional al par en mA; en el segundo se indica en mA la corriente que debe equivaler a una tensión existente de 10 V.

Index 2415h

Name current_limitation

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description limit_current_input_channel

Data Type INT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 ... 4

Default Value 0



Sub-Index 02h

Description limit_current

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no

Units mA

Value Range --

Default Value 3550

Valor Significado

0 Sin limitación

1 AIN0

2 Reservado

3 RS232

4 CAN

4.8 Entradas y salidas digitales

4.8.1 Resumen

Todas las entradas digitales del controlador de motor pueden leerse a través del bus CAN y casi todas las salidas digitales pueden activarse como se desee. Además, a las salidas digitales del controlador de motor se les pueden asignar mensajes de estado.




60FDh VAR digital_inputs UINT32 ro

60FEh ARRAY digital_outputs UINT32 rw



Objeto 60FDh: digital_inputs

Mediante el objeto 60FDh pueden leerse las entradas digitales:

Index 60FDh

Name digital_inputs

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units --

Value Range Según tabla sig.

Default Value 0

Bit Valor Entrada digital

0 00000001h Detector de final de carrera negativo

1 00000002h Detector de final de carrera positivo

3 00000008h Interlock (falta habilitación de regulador o de paso de salida)

16

…

29

00010000h

…

20000000h

DIN0 ... DIN13

30 40000000h Velocidad de transmisión CAN 0 en desconexión

31 80000000h Velocidad de transmisión CAN 1 en desconexión

Objeto 60FEh: digital_outputs

Mediante el objeto 60FEh pueden controlarse las salidas digitales. Con el objeto digital_outputs_data pueden activarse las tres salidas indistintamente. Debe tenerse en

cuenta que al activar las salidas digitales puede haber un retardo de hasta 10 ms. Mediante la reposición del objeto 60FEh puede determinarse cuándo se activan realmente

las salidas.

Index 60FEh

Name digital_outputs

Object Code ARRAY

No. of Elements 1

Data Type UINT32



Sub-Index 01h

Description digital_outputs_data

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 0

Bit Valor Salida digital

0 00000001h Freno; sólo legible

16 00010000h Dispuesto para el servicio; sólo legible

17

…

19

00020000h

…

00080000h

DOUT1 ... DOUT3

EJEMPLO

Un acceso de escritura siempre influye en los bits 17 a 19.

Para activar DOUT1: 1.) Se lee el objeto 60FEh_01h digital_outputs_data (DOUT1 ... DOUT3). 2.) Entonces se activa adicionalmente el bit 17. 3.) Se lee el objeto 60FEh_01h digital_outputs_data (DOUT1 ... DOUT3) de

nuevo.

4.9 Detector de final de carrera

4.9.1 Resumen

Para la definición de la posición de referencia del controlador de motor se utilizan detectores de final de carrera (limit switch). Hallará más información sobre los posibles métodos de referencia en el capítulo 6.2, Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode).



6510h RECORD drive_data rw



Objeto 6510h_11h: limit_switch_polarity

La polaridad del detector de final de carrera se puede programar mediante el objeto 6510h_11h (limit_switch_polarity). En este objeto debe introducirse un cero para

detectores de final de carrera normalmente cerrados y un uno si se utilizan contactos normalmente abiertos.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 44

Sub-Index 11h

Description limit_switch_polarity

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 contacto normalmente cerrado

1 contacto normalmente abierto

Objeto 6510h_15h: limit_switch_deceleration

El objeto limit_switch_deceleration determina la aceleración de frenado cuando durante

el funcionamiento normal se alcanza el detector de final de carrera (rampa de paro de emergencia de detector de final de carrera).

Sub-Index 15h

Description limit_switch_deceleration

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no

Units acceleration units


Default Value 2560000



4.10 Muestreo de posiciones

4.10.1 Resumen

La serie CMMS/CMMD ofrece la posibilidad de almacenar el valor real de posición en el flanco ascendente o descendente de una entrada digital. Después ese valor de posición se puede leer, p. ej. para el cálculo dentro de un control.

Por último se pueden leer las posiciones muestreadas a través de los objetos sample_position_rising_edge y sample_position_falling_edge.




204Ah RECORD sample_data ro

204Ah_05h VAR sample_position_rising_edge INT32 ro

204Ah_06h VAR sample_position_falling_edge INT32 ro

Objeto 204Ah: sample_data

Index 204Ah

Name sample_data

Object Code RECORD

No. of Elements 6

Los siguientes objetos contienen las posiciones muestreadas.

Sub-Index 05h

Description sample_position_rising_edge

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --



Sub-Index 06h

Description sample_position_falling_edge

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

4.11 Información sobre el dispositivo


1000h_00h device_type UINT32 ro

1008h VAR manufacturer_device_name STR ro

1009h VAR manufacturer_hardware_version STR ro

100Ah VAR manufacturer_firmware_version STR ro

1018h RECORD identity_object rw

6510h RECORD drive_data rw

Numerosos objetos CAN permiten leer diversas informaciones, tales como el tipo de controlador de motor, el firmware utilizado, etc. desde el dispositivo.


Objeto 1000h: device_type

Mediante el objeto device_type puede leerse el tipo de dispositivo del regulador.

Index 1000h

Description device_type

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0x00020192 ... 0x00040192


Valor Significado

40192h CMMS-ST

20192h CMMS-AS

20192h CMMD-AS



Objeto 1018h: identity_object

Mediante el identity_object determinado en DS 301 se puede identificar el controlador de

motor de forma inequívoca en una red CANopen. Con este fin se puede leer el código del fabricante (vendor_id), un código inequívoco de producto (product_code), el número de revisión de la implementación CANopen (revision_number) y el número de serie del dispositivo (serial_number).

Index 1018h

Name identity_object

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 01h

Description vendor_id

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0x0000001D

Default Value 0x0000001D

Sub-Index 02h

Description product_code

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0x00001116 ... 0x00001118


Valor Significado

1116h CMMS-ST

1117h CMMS-AS

1118h CMMD-AS



Sub-Index 03h

Description revision_number

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)

Value Range --

Default Value 1

Sub-Index 04h

Description serial_number

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units JMNNNNNN (J: Jahr (año), M: Monat (mes),

N: laufende Nummer (número))

Value Range --

Default Value --

Objeto 6510h_A9h: firmware_main_version

Mediante el objeto firmware_main_version puede leerse el número de la versión principal

del firmware (etapa del producto).

Sub-Index A9h

Description firmware_main_version

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no


Value Range --

Default Value --



Objeto 6510h_AAh: firmware_custom_version

Mediante el objeto firmware_custom_version puede leerse el número de la versión del

firmware de la variante específica del cliente.

Sub-Index AAh

Description firmware_custom_version

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no


Value Range --

Default Value --

Objeto 6510h_ADh: km_release

Mediante el número de versión del km_release se pueden distinguir los estados del firmware (en caso de CMMS-ST/AS a partir de la versión de firmware 1.4.0.x.y) de la misma etapa del producto.

Sub-Index ADh

Description km_release

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)

Default Value --



4.12 Gestión de errores

4.12.1 Resumen

Los controladores de motor de la serie CMMS/CMMD ofrecen la posibilidad de modificar la reacción ante errores de eventos individuales, por ejemplo la aparición de un error de seguimiento. Por lo tanto el controlador de motor reacciona de forma diferente cuando se presenta un evento. Así, según el ajuste se puede frenar y desconectar inmediatamente el paso de salida pero también es posible que sólo se visualice una advertencia en la pantalla.

Para cada evento está prevista una reacción de error mínima específica del fabricante que debe ser alcanzada en cualquier caso. De modo que no se puede cambiar la parametrización de errores "críticos" como p. ej. 06-0 Cortocircuito paso de salida, ya que aquí es necesaria una desconexión inmediata para proteger el controlador de motor de posibles daños.

Si se introduce una reacción de error inferior a la permitida para el error correspondiente, entonces el valor se limita a la reacción de error mínima admisible.




2100h RECORD error_management ro

2100h_01h VAR error_number UINT8 rw

2100h_02h VAR error_reaction_code UINT8 rw

Objeto 2100h: error_management

Index 2100h

Name error_management

Object Code RECORD

No. of Elements 2

En el objeto error_number debe indicarse el número de error principal cuya reacción tiene

que ser modificada. El número de error principal se indica normalmente antes del guión (p. ej. error 08-2, número de error principal 8). Véanse los posibles números de errores en el capítulo 3.5.



Sub-Index 01h

Description error_number

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 1 … 96

Default Value 1

En el objeto error_reaction_code se puede modificar la reacción del error. Si no se alcanza

la reacción mínima del fabricante, se limitará a ésta. La reacción ajustada realmente se puede determinar mediante una lectura de retorno.

Sub-Index 02h

Description error_reaction_code

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0, 3, 5, 8

Default Value depende de error_number

Valor Significado

0 Ninguna acción

3 Advertencia en el indicador de 7 segmentos

5 Frenado con rampa de parada rápida

8 Paso de salida desconectado

5. Control del dispositivo (Device Control)



5.1 Diagrama de estado (State Machine)

5.1.1 Resumen

El siguiente capítulo describe como se controla el controlador de motor con CANopen, por ejemplo, cómo se conecta el paso de salida o cómo se valida un error.

Con CANopen el control total del controlador de motor se realiza mediante dos objetos: Con el objeto controlword el host puede controlar el controlador de motor mientras se puede leer el estado del controlador de motor en el objeto statusword. Para explicar el

control del controlador se utilizan los siguientes términos:

Estado:

(State) El controlador de motor se encuentra en estados distintos según si, p. ej., está conectado el paso de salida o ha ocurrido un error. Los estados definidos con CANopen se describen en este capítulo.

Ejemplo: SWITCH_ON_DISABLED

Transición de

estado

(State Transition)

De igual manera que los estados, en CANopen también está definido cómo pasar de un estado a otro (p. ej. para validar un error). Las transiciones de estado las origina el host al activar bits en controlword o bien internamente a través del controlador de

motor, p. ej. cuando éste detecta un error.

Comando

(Command) Para originar transiciones de estado deben activarse ciertas combinaciones de bits en controlword. Una combinación de este

tipo se denomina comando.

Ejemplo: Enable Operation

Diagrama de estado

(State Machine) Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama de estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones posibles.



5.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine)

Figura 5.1 Diagrama de estado del controlador de motor

El diagrama de estado puede dividirse a grandes rasgos en tres áreas: "Power Disabled" significa que el paso de salida está desconectado, y "Power Enabled" que está conectado. En el área "Fault" están resumidos los estados necesarios para el tratamiento de errores.

Los estados más importantes del controlador de motor están marcados en color más oscuro en el diagrama. Después de la conexión, el controlador de motor se inicializa y alcanza finalmente el estado SWITCH_ON_DISABLED. En este estado la comunicación CAN es completamente operativa y el controlador de motor puede ser parametrizado (p. ej. se puede ajustar el modo de funcionamiento "Regulación de la velocidad"). El paso de salida está desconectado y por lo tanto el eje puede girar libremente. A través de las transiciones de estado 2, 3 y 4 –lo que en principio equivale a la habilitación del regulador CAN– se llega al estado OPERATION_ENABLE. En este estado el paso de salida está conectado y el motor se regula según el modo de funcionamiento ajustado. Por este motivo es imprescindible asegurarse antes de que el accionamiento está parametrizado correctamente y de que un valor nominal correspondiente es igual a cero.

La transición de estado 9 equivale a la desconexión de la habilitación del paso de salida, es decir, un motor que aún esté en funcionamiento se detendrá lentamente de forma descontrolada.

Cuando aparece un error, se salta al estado FAULT (desde cualquier estado). Según la gravedad del error, antes pueden ejecutarse determinadas acciones, como p. ej. un frenado de emergencia (FAULT_REACTION_ACTIVE).



Para ejecutar las transiciones de estado mencionadas deben activarse ciertas combinaciones de bits en controlword (ver abajo). Los 4 bits inferiores del controlwords se evalúan conjuntamente para originar una transición de estado. A continuación se describen las transiciones de estado más importantes: 2, 3, 4, 9 y 15. Hallará una tabla con todos los estados y transiciones de estado posibles al final de este capítulo.

La siguiente tabla contiene en la primera columna la transición de estado deseada y en la segunda los requisitos necesarios para ésta (en general un comando del host, se indica aquí enmarcado). La tercera columna indica cómo generar el comando, es decir, qué bits deben activarse en controlword (x = no relevante).

Combinación de bits (controlword) N° Se ejecuta cuando

Bit 3 2 1 0

Acción

2 Primero habilit. regulador y paso de

salida + comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0 Ninguno

3 Comando Switch On Switch On = x 1 1 1 Conexión del paso de

salida

4 Comando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1 Regulación según el modo

de funcionamiento ajustado

9 Comando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x

Se bloquea el paso de

salida. El motor puede

girar libremente.

15 Error eliminado+

Comando Fault Reset Fault Reset = Bit 7 = Validar error

Tabla 5.1: Transiciones de estado más importantes del controlador de motor

EJEMPLO Después de parametrizar el controlador de motor, éste debe "habilitarse", es decir, debe conectarse el paso de salida: 1.) El controlador de motor se encuentra en el estado SWITCH_ON_DISABLED 2.) El controlador de motor debe pasar al estado OPERATION_ENABLE 3.) Según el diagrama de estado (Figura 5.1)deben ejecutarse las

transiciones 2, 3 y 4. 4.) De la Tabla 5.1 resulta:

Transición 2: controlword = 0006h Nuevo estado: READY_TO_SWITCH_ON *1)

Transición 3: controlword = 0007h Nuevo estado: SWITCHED_ON *1)

Transición 4: controlword = 000Fh Nuevo estado: OPERATION_ENABLE *1) Importante:

1.) En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transiciones sólo son importantes los bits 0 … 3).

2.) Las transiciones 3 y 4 pueden unirse poniendo el controlword en 000Fh. Para la transición de estado 2 no es relevante el bit 3 activado.

*1) El host debe esperar a que se pueda leer el estado en el statusword. Esto se describe detalladamente más abajo.



Diagrama de estado: estados

La siguiente tabla contiene todos los estados y su significado:

Nombre Significado

NOT_READY_TO_SWITCH_ON El controlador de motor ejecuta una autoverificación. La comunicación

CAN aún no está funcionando.

SWITCH_ON_DISABLED El controlador de motor ha finalizado su autoverificación. La comunicación

CAN es posible.

READY_TO_SWITCH_ON El controlador de motor espera hasta que las entradas digitales

"habilitación de paso de salida" y "de regulador" tengan una tensión de

24 V. (Lógica de habilitación de regulador "Entrada digital y CAN").

SWITCHED_ON *1) El paso de salida está conectado.

OPERATION_ENABLE *1) El motor tiene tensión y se regula conforme al modo de funcionamiento.

QUICKSTOP_ACTIVE *1) Se ejecuta la función Quick Stop Function

(véase: quick_stop_option_code).

El motor tiene tensión y se regula conforme a la Quick Stop Function.

FAULT_REACTION_ACTIVE *1) Ha ocurrido un error. En caso de error crítico se cambia inmediatamente al

estado Fault. En otro caso se ejecuta la acción predeterminada en

fault_reaction_option_code. El motor tiene tensión y se regula conforme a

la Fault Reaction Function.

FAULT Ha ocurrido un error. El motor no tiene tensión.

*1) El paso de salida está conectado.

Diagrama de estado: transiciones de estado

La siguiente tabla contiene todos los estados y su significado:


Bit 3 2 1 0

Acción

0 Conectado o reset Transición interna Ejecutar autoverificación

1 Autoverificación realizada

correctamente Transición interna

Activación de la

comunicación CAN

2 Primero habilit. regulador y paso

salida + comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0 -

3 Comando Switch On Switch On = x 1 1 1 Conexión del paso de

salida

4 Comando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1 Regulación según el modo

de funcionamiento ajustado

5 Comando Disable Operation Disable Operation = 0 1 1 1



girar libremente




Bit 3 2 1 0

Acción

6 Comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0



girar libremente

7 Comando Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x -

8 Comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0



girar libremente




girar libremente.




girar libremente

11 Comando Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x Se inicia un frenado según

quick_stop_ option_code

12 Frenado finalizado o comando

Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x



girar libremente

13 Ha ocurrido un error Transición interna

En caso de error no crítico

reacción según

fault_reaction_option_code.

En caso de error crítico

sigue la transición 14

14 Tratamiento de fallos finalizado Transición interna



girar libremente

15 Error eliminado+

Comando Fault Reset Fault Reset = Bit 7 =

Validar error

(con flanco ascendente)

Precaución

Paso de salida bloqueado …

… significa que los semiconductores de potencia (transistores) ya no se activan. Cuando se adopta este estado con un motor que está girando, éste se detiene lentamente sin freno. Si existe un freno mecánico de motor se activará automáticamente.

La señal no garantiza que el motor realmente no tenga tensión.



Precaución

Habilitación de paso de salida y de regulador activadas …

… significa que el motor es activado y regulado conforme al modo de funcionamiento seleccionado. Si existe un freno mecánico de motor se soltará automáticamente. En caso de defecto o parametrización errónea (corriente de motor, cantidad de contactos, ángulo offset de resolver, etc.) puede ocasionarse un comportamiento descontrolado del accionamiento.

5.1.3 controlword (Word de control)

Objeto 6040h: controlword

Mediante el controlword se puede modificar el estado actual del controlador de motor o

bien iniciar directamente una acción determinada (p. ej. inicio del recorrido de referencia). La función de los bits 4, 5, 6 y 8 depende del modo actual de funcionamiento (modes_of_operation) del controlador de motor, que se describe después de este

capítulo.

Index 6040h

Name controlword

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 0



Bit Valor Función

0 0001h

1 0002h

2 0004h

3 0008h

Control de las transiciones de estado.

(Estos bits se evalúan conjuntamente)

4 0010h new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode

5 0020h change_set_immediatly

6 0040h absolute / relative

7 0080h reset_fault

8 0100h halt

9 0200h reserved set to 0







Tabla 5.2: Asignación de bits de controlword

Como ya se ha descrito anteriormente, con los bits 0 ... 3 pueden ejecutarse transiciones de estado. Los comandos necesarios para ello se muestran a continuación de forma resumida. El comando Fault Reset se genera mediante un cambio positivo de flanco

(de 0 a 1) del bit 7.

Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Comando:

0080h 0008h 0004h 0002h 0001h

Shutdown × × 1 1 0

Switch On × × 1 1 1

Disable Voltage × × × 0 ×

Quick Stop × × 0 1 ×

Disable Operation × 0 1 1 1

Enable Operation × 1 1 1 1

Fault Reset × × × ×

Tabla 5.3: Cuadro general de todos los comandos (x = no relevante)



Dado que algunas modificaciones de estado requieren cierto tiempo, todas las modificaciones de estado iniciadas mediante el controlword deben ser leídas a través del statusword. Hasta que el estado requerido se pueda leer también en el statusword no podrá escribirse otro comando mediante el controlword.

A continuación se describen los demás bits del controlwords. Según el modo de funcionamiento (modes_of_operation), es decir, si el controlador de motor es regulado

por la velocidad o por el par, algunos bits tienen distintos significados:

Bit 4 Dependiendo de modes_of_operation:

new_set_point En Profile Position Mode:

Un flanco ascendente señaliza al controlador de motor que debe aceptarse una nueva orden de posicionamiento. Véase también el capítulo 6.2 en cualquier caso.

start_homing_operation En Homing Mode:

Un flanco ascendente ocasiona el inicio del recorrido de referencia parametrizado. Un flanco descendente interrumpe prematuramente un recorrido de referencia activo.

enable_ip_mode En Interpolated Position Mode:

Este bit debe activarse cuando se tengan que evaluar los registros datos de interpolación. Se valida mediante el bit ip_mode_active en statusword. Véase también el capítulo 6.4 en

cualquier caso

Bit 5 change_set_immediatly Sólo en Profile Position Mode:

Si este bit no está activado, al iniciar una orden

de desplazamiento primero se procesa la orden que esté en curso y después se empieza con la nueva. Si el bit está activado, el posicionamiento en curso será interrumpido inmediatamente y será reemplazado por la nueva orden de posicionamiento. Véase también el capítulo 6.3 en cualquier caso.

Bit 6 relative Sólo en Profile Position Mode:

Si el bit está activado, el controlador de motor refiere la posición de destino (target_position)

de la orden actual de posicionamiento a la posición nominal (position_demand_value) del

regulador de posición.



Bit 7 reset_fault

En la transición de cero a uno el controlador de motor intenta validar los errores existentes. No obstante, la validación sólo es posible si se ha eliminado la causa del error.


halt En Profile Position Mode:

Cuando el bit está activado se interrumpe el posicionamiento en curso. Se frena con profile_deceleration. Una vez finalizado el proceso se activa en statusword el bit target_reached. El borrado del bit no causa

ningún efecto.

halt En Profile Velocity Mode:

Cuando el bit está activado la velocidad desciende a cero. Se frena con profile_deceleration. Al borrar el bit el

controlador de motor vuelve a acelerarse.

halt En Profile Torque Mode:

Cuando el bit está activado el par desciende a cero. Esto sucede mediante el torque_slope.

Al borrar el bit el controlador de motor vuelve a acelerarse.

halt En Homing Mode:

Cuando el bit está activado se interrumpe el recorrido de referencia. El borrado del bit no causa ningún efecto.



5.1.4 Lectura del estado del controlador de motor

Así como a través de la combinación de varios bits del controlwords se pueden iniciar

diferentes transiciones de estado, mediante la combinación de distintos bits del statusword puede leerse en qué estado se encuentra el controlador de motor.

La siguiente tabla muestra los estados posibles del diagrama de estado así como la combinación de bits correspondiente con la que se visualizan en el statusword.

Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Estado

0040h 0020h 0008h 0004h 0002h 0001h

Máscara Valor

Not_Ready_To_Switch_On 0 × 0 0 0 0 004Fh 0000h

Switch_On_Disabled 1 × 0 0 0 0 004Fh 0040h

Ready_to_Switch_On 0 1 0 0 0 1 006Fh 0021h

Switched_On 0 1 0 0 1 1 006Fh 0023h

Operation_Enable 0 1 0 1 1 1 006Fh 0027h

Fault 0 × 1 0 0 0 004Fh 0008h

Fault_Reaction_Active 0 × 1 1 1 1 004Fh 000Fh

Quick_Stop_Active 0 0 0 1 1 1 006Fh 0007h

Tabla 5.4: Estado del dispositivo (x = no relevante)

EJEMPLO El ejemplo anterior muestra qué bits deben activarse en controlword para habilitar el controlador de motor. Ahora el nuevo estado escrito debe leerse desde el statusword:

Transición de SWITCH_ON_DISABLED a OPERATION_ENABLE:

1.) Escribir transición de estado 2 en el controlword. 2.) Esperar hasta que se visualice el estado READY_TO_SWITCH_ON en el

statusword.

Transición 2: controlword = 0006h Esperar hasta que (statusword & 006Fh) = 0021h *1)

3.) Las transiciones de estado 3 y 4 pueden escribirse juntas en el controlword.

4.) Esperar hasta que se visualice el estado OPERATION_ENABLE en el statusword.

Transición 3+4: controlword = 000Fh Esperar hasta que (statusword & 006Fh) = 0027h *1)

Importante:

En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transiciones sólo son importantes los bits 0 … 3).

*1)Para identificar los estados deben evaluarse también los bits no activados (ver tabla). Por eso debe enmascararse el statusword adecuadamente.



5.1.5 statuswords (Palabras de estado)

Objeto 6041h: statusword

Index 6041h

Name statusword

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access ro

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value --

Bit Valor Función

0 0001h Estado del controlador de motor (ver Tabla 5.4).

(Estos bits deben evaluarse conjuntamente)

1 0002h

2 0004h

3 0008h

4 0010h voltage_enabled

5 0020h Estado del controlador de motor (ver Tabla 5.4).

6 0040h

7 0080h warning

8 0100h drive_is_moving

9 0200h remote

10 0400h target_reached

11 0800h internal_limit_active

12 1000h set_point_acknowledge / speed_0 /

homing_attained / ip_mode_active

13 2000h following_error / homing_error

14 4000h reserved

15 8000h Actuador referenciado

Tabla 5.5: Asignación de bits en el statusword :

Todos los bits del statusword son bits que no están almacenados en la memoria intermedia. Representan el estado actual del dispositivo.



Además del estado del controlador de motor, en el statusword se visualizan diversos

eventos; cada bit tiene asignado un evento determinado, p. ej. error de seguimiento. Significado de cada uno de los bits:

Bit 4 voltage_enabled

Este bit está activado cuando los transistores de paso de salida están conectados.

Advertencia

Si hay un defecto, el motor puede estar bajo tensión a pesar de todo.

Bit 5 quick_stop

Si se ha borrado un bit, el accionamiento puede ejecutar un Quick Stop conforme al quick_stop_option_code.

Bit 7 warning

Este bit indica que un sentido de giro está bloqueado porque se ha iniciado uno de los finales de carrera. El bloqueo de valor nominal se vuelve a borrar cuando se ejecuta una validación de error (ver controlword, fault_reset)

Bit 8 drive_is_moving

Este bit indica que actualmente el motor está en movimiento.

Bit 9 remote

Este bit indica que el paso de salida del controlador de motor puede habilitarse a través de la red CAN. Está activado cuando la lógica de habilitación de regulador está ajustada correspondientemente a través del objeto enable_logic.


target_reached En Profile Position Mode:

El bit se activa cuando se ha alcanzado la posición actual de destino y la posición actual (position_ actual_value) se encuentra en la

ventana de posición parametrizada (position_window).

Además se activa cuando el accionamiento se detiene con el bit halt activado.

Se borra en cuanto se especifica un nuevo destino.



target_reached En Profile Velocity Mode:

El bit se activa cuando la velocidad (velocity_actual_value) del accionamiento se

encuentra en la ventana de tolerancia (velocity_window, velocity_window_time).

Bit 11 internal_limit_active

Este bit indica que la limitación I2t está activada.


set_point_acknowledge En Profile Position Mode:

Este bit se activa cuando el controlador de motor ha identificado el bit activo new_set_point en controlword. Se volverá a borrar después de poner en cero el bit new_set_point en controlword. Véase también el capítulo 6.3 en

cualquier caso.

speed_0 En Profile Velocity Mode:

El bit se activa cuando la velocidad real actual (velocity_actual_value) del accionamiento se

encuentra en la ventana de tolerancia correspondiente (velocity_threshold).

homing_attained En Homing Mode:

Este bit se activa cuando el recorrido de referencia ha finalizado sin errores.

ip_mode_active En Interpolated Position Mode:

Este bit indica que la interpolación está activada y que se evalúan los registros de datos de interpolación. Se activa cuando se ha solicitado mediante el bit enable_ip_mode en controlword.

Véase también el capítulo 6.4 en cualquier caso


following_error En Profile Position Mode:

Este bit se activa cuando la posición real actual (position_actual_value) se desvía tanto de la posición nominal (position_demand_value) que

la diferencia se encuentra fuera de la ventana de tolerancia parametrizada (following_error_window, following_error_time_out).



homing_error En Homing Mode:

Este bit se activa cuando se interrumpe el recorrido de referencia (bit halt), cuando los dos

detectores de final de carrera responden simultáneamente o cuando el recorrido de búsqueda del final de carrera ya es mayor que el espacio de posicionamiento especificado (min_position_limit, max_position_limit).

Bit 14 reserved

Este bit no se utiliza y no debe ser evaluado.

Bit 15 Actuador referenciado

Este bit indica que el accionamiento (después de la conexión) ya ha sido referenciado correctamente una vez.

Objeto 1002h_00h: manufacturer_status_register

Mediante el objeto manufacturer_status_register puede leerse el estado actual del

regulador.

Sub-Index 00h

Description manufacturer_status_register

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0…FFFFFFFFh

Default Value --

Bit Nombre

0 1= Recorrido de referencia activo

1 1= Interruptor de referencia alcanzado

2 1= Detector de final de carrera negativo alcanzado DIN7

3 1= Detector de final de carrera positivo alcanzado DIN8

4 1= Mensaje posicionamiento expirado (x_nominal= pos_x_nominal)

5 1= Mensaje destino alcanzado (x_real = x_nominal +/-n_mens_hist)

6 1= Posicionamiento recorrido remanente alcanzado

7 1= Modo de inversión

8 1= Mensaje velocidad n_real=(n_mens +/-n_mens_hist)

9 1= Mensaje velocidad n_real=(n_nominal +/-n_mens_hist)

10 1= Posicionamiento iniciado



Bit Nombre

11 Control I²t 1= Limitación a corriente nominal; I²t-Motor/Servo

12 1= Transmisor SinCos activado

13 1= Mensaje velocidad n_real=(0 +/-n_mens_hist)

14 Habilitación del paso de salida 1= Paso de salida conectado

15 Disponibilidad de funcionamiento 1

16 Mensaje de advertencia 1 = Advertencia (sin error común y sin desconexión)

17 Mensaje de error común 1 = Error común

18 1 = Sentido negativo bloqueado

19 1 = Sentido positivo bloqueado

20 1 = Recorrido de referencia ejecutado

21 1 = Comparación de transmisores activa

22 1 = MMC inicializada

23 1 = Paso de salida habilitado

24 1 = Habilitación de regulador y paso de salida INTERN

25 1 = Habilitación de valor nominal de velocidad INTERN

26 0 = Normal / 1 = Parada de emergencia sin detector de posición activa (opción)

27 0 = Normal / 1 = Funcionamiento MOTID

28 1 = Derechos de escritura disponibles

29 1 = Módulo de tecnología equipado

30 1 = MMC insertada

31 1 = Parada segura equipada

6. Modos de funcionamiento



6.1 Ajuste del modo de funcionamiento

6.1.1 Resumen

El controlador de motor dispone de numerosos modos de funcionamiento. Sólo algunos de ellos están especificados detalladamente bajo CANopen:

- Funcionamiento regulado por el par profile torque mode

- Funcionamiento regulado por la velocidad profile velocity mode

- Recorrido de referencia homing mode

- Modo de posicionamiento profile position mode

- Especificación sincrónica de la posición interpolated position mode




6060h VAR modes_of_operation INT8 wo

6061h VAR modes_of_operation_display INT8 ro

Objeto 6060h: modes_of_operation

Con el objeto modes_of_operation se ajusta el modo de funcionamiento del controlador

de motor.

Index 6060h

Name modes_of_operation

Object Code VAR

Data Type INT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 1, 3, 4, 6, 7

Default Value --



Valor Significado

1 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento)

3 Profile Velocity Mode (regulador de velocidad con rampa de valor nominal)

4 Torque Profile Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)

6 Homing Mode (recorrido de referencia)

7 Interpolated Position Mode

El modo de funcionamiento actual solo puede leerse en el objeto modes_of_operation_display.

Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el objeto modes_of_operation_display.

Objeto 6061h: modes_of_operation_display

En el objeto modes_of_operation_display puede leerse el modo de funcionamiento actual

del controlador de motor. Si se ajusta un modo de funcionamiento a través del objeto 6060h, además del modo de funcionamiento se realizan las conexiones de valor nominal

(selector de valor nominal) necesarias para un funcionamiento del controlador de motor con CANopen. Dichas conexiones adicionales son

Profile Velocity Mode Profile Torque Mode

Selector A Valor nominal de velocidad (bus de campo 1) Valor nominal de par (bus de campo 1)

Selector B Dado el caso, limitación del par Inactivo

Selector C Valor nominal de velocidad (velocidad sincrónica) Inactivo

Además se conecta fundamentalmente la rampa de valor nominal. Sólo cuando las conexiones adicionales estén ajustadas del modo indicado se devolverá uno de los modos de funcionamiento CANopen. Si los ajustes se modifican, p. ej. con el software de puesta a punto FCT, se devolverá un modo de funcionamiento "User" para indicar que los selectores han sido modificados.



Index 6061h

Name modes_of_operation_display

Object Code VAR

Data Type INT8

Access ro

PDO Mapping yes

Units --

Value Range -1, -11, -12, -13, -14, -15, 1, 3, 4, 6, 7

Default Value 3

Valor Significado

-1 Modo de funcionamiento desconocido / cambio de modo de funcionamiento

-11 User Position Mode

-12 Regulación interna de velocidad sin rampa de valor nominal (funcionamiento regulado)

-13 User Velocity Mode

-14 User Torque Mode

-15 Regulación interna de posición (regulada y controlada)

1 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento)

3 Profile Velocity Mode (regulador de velocidad con rampa de valor nominal)

4 Torque Profile Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)

6 Homing Mode (recorrido de referencia)

7 Interpolated Position Mode

El modo de funcionamiento puede activarse exclusivamente a través del objeto modes_of_operation. Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el objeto modes_of_operation_display. Durante ese tiempo puede visualizarse brevemente "modo de funcionamiento no válido" (-1).



6.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode)

6.2.1 Resumen

En este capítulo se describe cómo el motor busca la posición de referencia. Existen distintos métodos para determinar dicha posición (Objeto 6098h: homing_method).

Figura 6.1 El recorrido de referencia

El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de referencia. Con el objeto home_offset se puede desplazar la posición cero del

accionamiento a cualquier punto.

Existen dos velocidades de recorrido de referencia. La velocidad de búsqueda más alta (speed_during_search_for_switch) se utiliza para encontrar el detector de final de carrera

o el interruptor de referencia. Para poder determinar con exactitud la posición del flanco de conexión correspondiente se conmuta a la velocidad lenta (speed_during_search_for_zero).

El desplazamiento a la posición cero en general no es un componente del recorrido de referencia en CANopen. Si el controlador de motor conoce todas las variables necesarias (p. ej. porque ya conoce la posición del impulso de puesta a cero), no se realizará ningún movimiento físico.






607Ch VAR home_offset INT32 rw

6098h VAR homing_method INT8 rw

6099h ARRAY homing_speeds UINT32 rw

609Ah VAR homing_acceleration UINT32 rw

2045h VAR homing_timeout UINT16 rw



6040h VAR controlword UINT16 5 Mando del equipo


Objeto 607Ch: home_offset

El objeto home_offset fija el desplazamiento de la posición cero frente a la posición de

referencia determinada.

HomePosition

home_offset

ZeroPosition

Figura 6.2 Home Offset

Index 607Ch

Name home_offset

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value 0



Objeto 6098h: homing_method

Existen diferentes métodos para realizar un recorrido de referencia. Mediante el objeto homing_method se puede seleccionar la variante requerida para la aplicación.

Index 6098h

Name homing_method

Object Code VAR

Data Type INT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units

Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 17, 18, 33, 34, 35

Default Value 17

Valor Sentido Destino Punto de referencia para cero

-18 Positivo Tope Tope

-17 Negativo Tope Tope

-2 Positivo Tope Impulso de puesta a cero

-1 Negativo Tope Impulso de puesta a cero

1 Negativo Detector de final de carrera Impulso de puesta a cero

2 Positivo Detector de final de carrera Impulso de puesta a cero

17 Negativo Detector de final de carrera Detector de final de carrera

18 Positivo Detector de final de carrera Detector de final de carrera

33 Negativo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero

34 Positivo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero

35 Ningún recorrido Posición real actual

Para el recorrido de referencia con los motores de la serie EMMS-ST no se necesita ningún transmisor para los métodos 17, 18 y 35.

El homing_method solo puede regularse cuando el recorrido de referencia no está activo.

Si no es así aparecerá un mensaje de error (véase el capítulo 3.5).

La secuencia de cada uno de los métodos está descrita detalladamente en el capítulo 6.2.3.



Objeto 6099h: homing_speeds

Este objeto determina las velocidades que se utilizan durante el recorrido de referencia.

Index 6099h

Name homing_speeds

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description speed_during_search_for_switch

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value 100

Sub-Index 02h

Description speed_during_search_for_zero

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value 10

Objeto 609Ah: homing_acceleration

El objeto homing_acceleration determina la aceleración que se utilizará durante el

recorrido de referencia para todos los frenados y aceleraciones.

Index 609Ah

Name homing_acceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value 80000



6.2.3 Secuencias del recorrido de referencia

Los distintos métodos de referencia están representados en las figuras siguientes. Los números que están dentro de un círculo corresponden al código que debe introducirse en el objeto homing_method.

Método 1: Detector de final de carrera negativo con evaluación del impulso de puesta a cero

En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido negativo hasta que alcanza el detector de final de carrera negativo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del detector de final de carrera. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido positivo del detector de final de carrera.

Figura 6.3 Recorrido de referencia al detector de final de carrera negativo con evaluación

del impulso de puesta a cero

Método 2: Detector de final de carrera positivo con evaluación del impulso de puesta a cero

En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido positivo hasta que alcanza el detector de final de carrera positivo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del detector de final de carrera. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del detector de final de carrera.



Figura 6.4 Recorrido de referencia al detector de final de carrera positivo con evaluación

del impulso de puesta a cero

Método 17: Recorrido de referencia al detector de final de carrera negativo

En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido negativo hasta que alcanza el detector de final de carrera negativo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del detector de final de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendiente del detector de final de carrera negativo.

Figura 6.5 Recorrido de referencia al detector de final de carrera negativo

Método 18: Recorrido de referencia al detector de final de carrera positivo

En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido positivo hasta que alcanza el detector de final de carrera positivo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del detector de final de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendente del detector de final de carrera positivo.



Figura 6.6 Recorrido de referencia al detector de final de carrera positivo

Método –1: Tope negativo con evaluación del impulso de puesta a cero

En este método el accionamiento se desplaza en sentido negativo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido positivo del tope.

Figura 6.7 Recorrido de referencia al tope negativo con evaluación del impulso de

puesta a cero

Método –2: Tope positivo con evaluación del impulso de puesta a cero

En este método el accionamiento se desplaza en sentido positivo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del tope.

Figura 6.8 Recorrido de referencia al tope positivo con evaluación del impulso de

puesta a cero



Método –17: Recorrido de referencia al tope negativo

En este método el accionamiento se desplaza en sentido negativo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere directamente al tope.

Figura 6.9 Recorrido de referencia al tope negativo

Método –18: Recorrido de referencia al tope positivo

En este método el accionamiento se desplaza en sentido positivo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere directamente al tope.

Figura 6.10 Recorrido de referencia al tope positivo

Métodos 33 y 34: recorrido de referencia al impulso de puesta a cero

En los métodos 33 y 34 el sentido del recorrido de referencia es negativo o bien positivo. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido de búsqueda.

Figura 6.11 Recorrido de referencia referido solamente al impulso de puesta a cero



Método 35: recorrido de referencia a la posición actual

En el método 35 la posición de referencia se refiere a la posición actual.

6.2.4 Control del recorrido de referencia

El recorrido de referencia se controla y supervisa a través del controlword / statusword. Para iniciarlo se debe activar el bit 4 en el controlword. Un bit 12 activo en el objeto statusword indica que el recorrido ha finalizado correctamente. Un bit 13 activo en el objeto statusword indica que durante el recorrido de referencia ha ocurrido un error. La causa del error puede determinarse a través de los objetos error_register y pre_defined_error_field.

Bit 4 Significado

0 Recorrido de referencia no activo

0 → 1 Iniciar recorrido de referencia

1 Recorrido de referencia activo

1 → 0 Interrumpir recorrido de referencia

Tabla 6.1: Descripción de los bits en controlword

Bit 13 Bit 12 Significado

0 0 Recorrido de referencia aún no finalizado

0 1 Recorrido de referencia ejecutado correctamente

1 0 Recorrido de referencia no ejecutado correctamente

1 1 Estado prohibido

Tabla 6.2: Descripción de los bits en statusword



6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)

6.3.1 Resumen

La estructura de este modo de funcionamiento se muestra en Figura 6.12:

La posición de destino (target_position) se transmite al generador de curvas de desplazamiento. Éste genera un valor nominal de posición (position_demand_value) para el regulador de posición, que se describe en el capítulo Regulador de posición

(Position Control Function, capítulo 4.6). Estos dos bloques de funciones pueden ajustarse independientemente uno de otro.

Trajectory GeneratorPosition Control

Functionposition_demand_value

(60FDh)

Trajectory GeneratorParameters

Position Control LawParameters

control_effort(60FAh)

target_position(607Ah)

Figura 6.12 Generador de curvas de desplazamiento y regulador de posición

Todas las variables de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten con las variables del Factor-Group (ver cap. 4.2) en las unidades internas del regulador. Las variables internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las necesita.






607Ah VAR target_position INT32 rw

6081h VAR profile_velocity UINT32 rw

6082h VAR end_velocity UINT32 rw

6083h VAR profile_acceleration UINT32 rw

6084h VAR profile_deceleration UINT32 rw

6086h VAR motion_profile_type INT16 rw

6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 rw





605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 5 Mando del equipo


6093h ARRAY position_factor UINT32 4.2 Factores de conversión



Objeto 607Ah: target_position

El objeto target_position (posición de destino) determina la posición a la que debe

desplazarse el controlador de motor. Para ello deben tenerse en cuenta los ajustes actuales de la velocidad, la aceleración, la deceleración de frenado así como el tipo de perfil de movimiento (motion_profile_type) etc. La posición de destino (target_position) se interpreta como dato absoluto o bien relativo (controlword, bit 6).

Index 607Ah

Name target_position

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value 0



Objeto 6081h: profile_velocity

El objeto profile_velocity indica la velocidad que se alcanza normalmente durante un posicionamiento al final de la rampa de aceleración. El objeto profile_velocity se indica en

speed units.

Index 6081h

Name profile_velocity

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed_units

Value Range --

Default Value 0

Objeto 6082h: end_velocity

El objeto end_velocity (velocidad final) define la velocidad que debe tener el accionamiento cuando alcanza la posición de destino (target_position). Normalmente

este objeto debe ponerse en cero para que el controlador de motor se detenga al alcanzar la posición de destino (target_position). Para posicionamientos ininterrumpidos puede indicarse una velocidad distinta de cero. El objeto end_velocity se indica en las mismas unidades que el objeto profile_velocity.

Index 6082h

Name end_velocity

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value 0



Objeto 6083h: profile_acceleration

El objeto profile_acceleration indica la aceleración con la que se acelera a la velocidad

nominal. Se indica en unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario. (Véase el capítulo 4.2 Factor Group).

Index 6083h

Name profile_acceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

Objeto 6084h: profile_deceleration

El objeto profile_deceleration indica la aceleración de frenado. Se indica en unidades de

aceleración (acceleration units) definidas por el usuario. (Véase el capítulo 4.2 Factor Group).

Index 6084h

Name profile_deceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --



Objeto 6085h: quick_stop_deceleration

El objeto quick_stop_deceleration indica con qué deceleración de frenado se detiene el motor cuando se ejecuta un Quick Stop. El objeto quick_stop_deceleration se indica en la misma unidad que el objeto profile_deceleration.

Index 6085h

Name quick_stop_deceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

Objeto 6086h: motion_profile_type

El objeto motion_profile_type se utiliza para seleccionar el tipo de perfil de

posicionamiento.

Index 6086h

Name motion_profile_type

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0, 2

Default Value 0

Valor Forma de la curva

0 Rampa lineal

2 Rampa sin sacudidas



6.3.3 Descripción funcional

Existen dos posibilidades para transferir al controlador de motor una posición de destino:

Orden de posicionamiento simple

Cuando el controlador de motor ha alcanzado una posición de destino, envía una señal al host con el bit target_reached (bit 10 en el objeto statusword). En este modo de

funcionamiento el controlador de motor se detiene cuando ha alcanzado el destino.

Secuencia de órdenes de posicionamiento

Cuando el controlador de motor ha alcanzado un destino, empieza inmediatamente el desplazamiento al siguiente destino. La transición puede ser fluida, es decir, sin que el controlador de motor se detenga.

Estos dos métodos se controlan mediante los bits new_set_point y change_set_immediatly en el objeto controlword y set_point_acknowledge en el objeto statusword. La relación entre estos bits es de pregunta-respuesta. Así es posible preparar

una orden de posicionamiento mientras aún se está ejecutando otra.

Figura 6.13 Transferencia de orden de posicionado de un host

En la Figura 6.13 se puede observar cómo el host y el controlador de motor se comunican entre sí a través del bus CAN:

Primero se transfieren los datos de posicionamiento (posición de destino, velocidad de desplazamiento, velocidad final y aceleración) al controlador de motor. Cuando el registro de datos de posicionamiento está escrito por completo (1), el host puede iniciar el posicionamiento poniendo el bit new_set_point en controlword en "1" (2). Cuando el

controlador de motor ya ha identificado los nuevos datos y los ha almacenado en su memoria intermedia, se lo comunica al host activando el bit set_point_acknowledge en statusword (3).

A continuación el host puede empezar a escribir un nuevo registro de datos de posicionamiento en el controlador de motor (4) y volver a borrar el bit new_set_point (5).

Cuando el controlador de motor ya puede aceptar una nueva orden de posicionamiento (6), lo señaliza mediante un "0" en el bit set_point_acknowledge.

Antes de ello el host no puede iniciar ningún posicionamiento nuevo (7).



En la Figura 6.14 se inicia un nuevo posicionamiento sólo después de que el posicionamiento anterior haya finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit target_reached en el objeto statusword.

Figura 6.14 Orden de posicionamiento simple

En la Figura 6.15 se inicia un nuevo posicionamiento mientras el anterior aún se está ejecutando. Para ello el host transfiere al controlador de motor el siguiente destino ya en el momento en que el controlador señaliza, mediante el borrado del bit set_point_acknowledge, que ha leído la memoria intermedia y ha iniciado el

posicionamiento correspondiente. De este modo los posicionamientos se yuxtaponen sin interrupción. Para que el controlador de motor no frene a cero brevemente cada vez entre un posicionamiento y otro, para este modo de funcionamiento debe escribirse el objeto end_velocity con el mismo valor que el objeto profile_velocity.

Figura 6.15 Secuencia ininterrumpida de órdenes de posicionamiento

Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en "1" el bit change_set_immediately, el host indica al controlador de motor que el nuevo

posicionamiento debe empezar inmediatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será interrumpida.



6.4 Interpolated Position Mode

6.4.1 Resumen

El Interpolated Position Mode (IP) permite la especificación continua de valores

nominales de posición p. ej. en una aplicación multiaxial del controlador de motor. Para ello un control de nivel superior especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de posición en una retícula fija de tiempo (intervalo de sincronización). Dado que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del regulador de posición, el controlador de motor interpola de forma autónoma los valores de datos entre dos valores de posición especificados, como se muestra en la siguiente gráfica.

1 Retícula de

tiempo valor de posición

2 Tiempo de ciclo

regulación de posición

3 Desarrollo

interpolado de la posición

4 Desarrollo

recorrido de la posición

Figura 6.16 Orden de posicionamiento interpolación lineal entre dos valores de datos

A continuación se describen en primer lugar los objetos necesarios para el interpolated position mode. Después se describen detalladamente la activación y la

secuencia de parametrización.

1

2

3

4






60C0h VAR interpolation_submode_select INT16 rw

1006h_00h communication_cycle_period UINT32 ro

60C1h REC interpolation_data_record rw

60C4h REC interpolation_data_configuration rw

60C2h REC interpolation_time_period rw







Objeto 60C0h: interpolation_submode_select

Mediante el objeto interpolation_submode_select se determina el tipo de interpolación.

Actualmente sólo está disponible la variante específica del fabricante "Interpolación lineal sin buffer".

Index 60C0h

Name interpolation_submode_select

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range -2

Default Value -2

Valor Tipo de interpolación

-2 Interpolación lineal sin buffer



Objeto 60C1h: interpolation_data_record

El objeto interpolation_data_record representa el registro de datos en sí. Consta de una entrada para el valor de posición (ip_data_position). El valor de posición se interpreta

como absoluto.

Index 60C1h

Name interpolation_data_record

Object Code RECORD

No. of Elements 1

Sub-Index 01h

Description ip_data_position

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

Objeto 60C2h: interpolation_time_period

Mediante el objeto interpolation_time_period puede ajustarse el intervalo de sincronización. A través de ip_time_index se determina la unidad (ms o 1/10 ms) del intervalo, que se parametriza mediante ip_time_units. Para la sincronización, la cascada

completa de reguladores (regulador de corriente, de velocidad y de posición) se sincroniza con el pulso externo. Por eso la modificación del intervalo de sincronización sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación debe modificarse mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos (ver capítulo 4.1) y ejecutar un reset (ver capítulo 3.7) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El intervalo de sincronización debe respetarse con exactitud.

Index 60C2h

Name interpolation_time_period

Object Code RECORD

No. of Elements 2



Sub-Index 01h

Description ip_time_units

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units Según ip_time_index

Value Range ip_time_index = -3: 1, 2, ... , 9, 10

ip_time_index = -4: 10, 20, ... , 90, 100

Default Value --

Sub-Index 02h

Description ip_time_index

Data Type INT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range -3, -4

Default Value -4

Valor ip_time_units se indica en

-3 10-3 segundos (ms)

-4 10-4 segundos (0,1 ms)

La modificación del intervalo de sincronización sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación debe modificarse mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos y ejecutar un reset.

Objeto 1006h_00h: communication_cycle_period

Mediante el objeto communication_cycle_period es posible leer el tiempo ajustado en μs en el objeto 60C2h_01h.

Sub-Index 00h

Description communication_cycle_period

Access ro

PDO Mapping no

Units μs

Value Range --

Default Value 1900h



Objeto 60C4h: interpolation_data_configuration

Mediante el objeto interpolation_data_configuration se puede configurar el tipo (buffer_organisation) y el tamaño (max_buffer_size, actual_buffer_size) de un buffer eventualmente existente, así como el acceso al mismo (buffer_position, buffer_clear). Mediante el objeto size_of_data_record se puede leer el tamaño de un elemento del

buffer. Aunque en el tipo de interpolación "Interpolación lineal sin buffer" no está disponible ningún buffer, en este caso también es necesario habilitar el acceso a través del objeto buffer_clear.

Index 60C4h

Name interpolation_data_configuration

Object Code RECORD

No. of Elements 6

Sub-Index 01h

Description max_buffer_size

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0

Default Value 0

Sub-Index 02h

Description actual_size

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0 ... max_buffer_size

Default Value 0

Sub-Index 03h

Description buffer_organisation

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0

Default Value 0



Valor Significado

0 FIFO

Sub-Index 04h

Description buffer_position

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0

Default Value 0

Sub-Index 05h

Description size_of_data_record

Data Type UINT8

Access wo

PDO Mapping yes

Units --

Value Range -

Default Value -

Sub-Index 06h

Description buffer_clear

Data Type UINT8

Access wo

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Borrar buffer / acceso a 60C1h no permitido

1 Acceso a 60C1h habilitado



6.4.3 Descripción funcional

Parametrización preliminar

Antes de poder conmutar el controlador de motor al modo de funcionamiento interpolated position mode deben realizarse diversos ajustes: el intervalo de interpolación (interpolation_time_period), o sea, el tiempo entre dos telegramas SYNC, el tipo de interpolación (interpolation_submode_select) y el tipo de sincronización (interpolation_sync_definition). Además debe habilitarse el acceso al buffer de posición mediante el objeto buffer_clear.

EJEMPLO Tarea Objeto CAN / COB

Tipo de interpolación -2 60C0h, interpolation_submode_select = -2

Unidad de tiempo 0,1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = -04

Intervalo de tiempo 4 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 40

Guardar parámetros 1010h _01h, save_all_parameters

Ejecutar reset NMT reset node

Esperar a Bootup Mensaje Bootup

Habilitación buffer 1 60C4h_06h, buffer_clear = 1

Generar SYNC SYNC (retícula 4 ms)

Activación del Interpolated Position Mode y sincronización

El IP se activa desde el objeto modes_of_operation (6060h). A partir de ese momento el

controlador de motor intenta sincronizarse con la retícula exterior de tiempo, que se especifica mediante los telegramas SYNC. Si el controlador de motor se ha podido sincronizar correctamente, indicará el modo de funcionamiento interpolated position

mode en el objeto modes_of_operation_display (6061h). Durante la sincronización el

controlador de motor indica modo de funcionamiento no válido (-1). Si una vez finalizada

la sincronización los telegramas SYNC no se envían en la retícula de tiempo correcta, el controlador de motor regresa al modo de funcionamiento no válido.

Una vez adoptado el modo de funcionamiento puede empezar la transferencia de datos de posición al accionamiento. Para ello, el control de nivel superior lee primero la posición real actual del regulador y la escribe cíclicamente como nuevo valor nominal (interpolation_data_record) en el controlador de motor. Mediante bits de handshake del controlword y del statusword se activa la aceptación de los datos por el controlador de motor. Al activar los bits enable_ip_mode en controlword el host indica que debe

empezar la evaluación de los datos de posición. Sólo cuando el controlador de motor haya validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se

evaluarán los registros de datos.

En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes:



Figura 6.17 Sincronización y habilitación de datos

N° Evento Objeto CAN

1 Generar mensajes SYNC

2 Requerimiento del modo de funcionamiento ip: 6060h, modes_of_operation = 07

3 Esperar a que se haya adoptado el modo de

funcionamiento

6061h, modes_of_operation_display = 07

4 Lectura de la posición real actual 6064h, position_actual_value

5 Escribir de vuelta como nueva posición nominal 60C1h_01h, ip_data_position

6 Inicio de la interpolación 6040h, controlword, enable_ip_mode

7 Validación por el controlador de motor 6041h, statusword, ip_mode_active

8 Modificación de la posición nominal actual según

trayectoria

60C1h_01h, ip_data_position



Una vez finalizado el proceso de desplazamiento sincrónico, al borrar el bit enable_ip_mode se evita que haya más evaluaciones de valores de posición.

A continuación se puede conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario.

Interrupción de la interpolación en caso de error

Si se interrumpe una interpolación en curso (ip_mode_active activo) a causa de un error

del controlador, el accionamiento primero se comporta como se ha especificado para el error correspondiente (p. ej. desconexión de la habilitación y cambio al estado SWICTH_ON_DISABLED).

Mediante una nueva sincronización es posible continuar con la interpolación, ya que el controlador de motor debe ponerse de nuevo en el estado OPERATION_ENABLE y como consecuencia se borra el bit ip_mode_active.

6.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Velocity Mode)

6.5.1 Resumen

El funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) contiene las siguientes subfunciones:

- Generación de valor nominal por el generador de rampas

- Detección de la velocidad mediante el transductor angular por diferenciación

- Regulación de la velocidad con señales adecuadas de entrada y salida

- Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value)

- Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de

ventana / umbral

El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile Position Mode): profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop.



Multiplier

Multiplier

Limit

Function

Profile Velocity

ProfileAcceleration

ProfileDeceleration

Quick StopDeceleration

velocity_demand_value(606Bh)

accelaration_factor(6097h)

velocity_encoder_factor(6094h)

[speed units]target_velocity

(60FFh)

[acceleration units]profile_acceleration

(6083h)

[acceleration units]profile_deceleration

(6084h)

[acceleration units]Quick_stop_deceleration

(6085h)

Differentiationd/dt

VelocityController

WindowComparator

position_actual_value(6063h)

velocity_actual_value(606Ch)

velocity_demand_value(606Bh)

velocity_control_parameter_set(60F9h)

control effort

status_word(6041h)

velocity = 0


SPDC_SPDC_N_TARGET_WIN_SPEED(0x00FA)

WindowComparator

status_word(6041h)

velocity_reached


SPDC_SPDC_N_TARGET_WIN_SPEED(0x00FA)

Figura 6.18 Estructura del funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode)






6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 ro

606Bh VAR velocity_demand_value INT32 ro

606Ch VAR velocity_actual_value INT32 ro

6080h VAR max_motor_speed UINT32 rw

60FFh VAR target_velocity INT32 rw





6063h VAR position_actual_value_s INT32 4.6 Regulador de posición

6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 4.6 Regulador de posición

6071h VAR target_torque INT16 6.6 Regulador de par

6072h VAR max_torque_value UINT16 6.6 Regulador de par


6083h VAR profile_acceleration UINT32 6.3 Posicionamiento

6084h VAR profile_deceleration UINT32 6.3 Posicionamiento

6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 6.3 Posicionamiento

6086h VAR motion_profile_type INT16 6.3 Posicionamiento


Objeto 6069h: velocity_sensor_actual_value

Con el objeto velocity_sensor_actual_value se puede leer el valor de un posible

transmisor de velocidad en unidades internas. La familia de productos CMMS/CMMD no permite la conexión de un transmisor de velocidad separado. Por eso para determinar el valor real de velocidad debería utilizarse en general el objeto 606Ch.



Index 6069h

Name velocity_sensor_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units Diferencia de ángulo en incrementos por segundo

(65.536 incrementos = 1 R)

Value Range --

Default Value --

Objeto 606Bh: velocity_demand_value

Este objeto permite leer el valor nominal actual de la velocidad que marca el regulador de velocidad. Dicho valor se ve afectado por el valor nominal del generador de rampas o del generador de curvas de desplazamiento. Cuando el regulador de posición está activado se suma además su velocidad de corrección.

Index 606Bh

Name velocity_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value --

Objeto 606Ch: velocity_actual_value

Con el objeto velocity_actual_value puede leerse el valor real de velocidad.

Index 606Ch

Name velocity_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value --



Objeto 6080h: max_motor_speed

El objeto max_motor_speed indica la velocidad máxima permitida para el motor en min-1.

Este objeto se utiliza para proteger el motor y puede consultarse en la hoja de datos del motor. El valor nominal de la velocidad se limita a este valor.

Index 6080h

Name max_motor_speed

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units min-1

Value Range 0 ... 32.768 min-1

Default Value 3.000 min-1

Objeto 60FFh: target_velocity

El objeto target_velocity es la especificación del valor nominal para el generador de

rampas.

Index 60FFh

Name target_velocity

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value --

Objeto 2090h: velocity_ramps

Si se escoge como modes_of_operation profile_velocity_mode en principio se activa

también la rampa de valor nominal. De esta manera, mediante los objetos profile_acceleration y profile_deceleration es posible limitar un cambio del valor nominal

en etapa a una determinada modificación de velocidad por tiempo. El regulador permite indicar diferentes aceleraciones para frenado y aceleraciones y adicionalmente distinguir entre velocidad positiva y negativa. La siguiente figura muestra un ejemplo de este comportamiento:



2090h_02h

velocity_acceleration_pos

2090h_03h

velocity_deceleration_pos

2090h_04h

velocity_acceleration_neg

2090h_05h

velocity_deceleration_neg

V

t

Figura 6.19 Rampas de velocidad

Con el grupo de objetos velocity_ramps se pueden parametrizar estas 4 aceleraciones individualmente. Es preciso tener en cuenta que los objetos profile_acceleration y profile_deceleration modifican las mismas aceleraciones internas que las velocity_ramps. Si se escribe la profile_acceleration, se modificarán conjuntamente velocity_acceleration_pos y velocity_acceleration_neg; si se escribe la profile_deceleration, se modificarán conjuntamente velocity_deceleration_pos y velocity_deceleration_neg.

Index 2090h

Name velocity_ramps

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 02h

Description velocity_acceleration_pos

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --



Sub-Index 03h

Description velocity_deceleration_pos

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --

Sub-Index 04h

Description velocity_acceleration_neg

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --

Sub-Index 05h

Description velocity_deceleration_neg

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --



6.6 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode)

6.6.1 Resumen

Este capítulo describe el funcionamiento con regulación del par. Este modo de funcionamiento permite predeterminar un valor nominal de par externo target_torque

para el controlador de motor, que puede alisarse mediante el generador de rampas integrado. Así, también es posible integrar este controlador de motor en controles de trayectoria en los que tanto el regulador de posición como el regulador de par se encuentran en un ordenador externo.

Figura 6.20 Estructura del funcionamiento con regulación del par

Para el generador de rampas deben especificarse los parámetros pendiente de la rampa torque_slope y forma de la rampa torque_profile_type.

Si en controlword se activa el bit 8 halt, el generador de rampas reduce el par de giro

hasta cero. Asimismo, al borrar el bit 8 el generador aumenta de nuevo el par hasta el valor nominal target_torque. En ambos casos el generador de rampas tiene en cuenta la pendiente de la rampa torque_slope y la forma de la rampa torque_profile_type.

Todas las definiciones de este documento son aplicables a motores giratorios. Si se utilizan motores lineales, todos los objetos de "par de giro" deben referirse a una "fuerza" en lugar del par. Para simplificar, los objetos no están representados dos veces y sus nombres no se deberían modificar.

Los modos de funcionamiento de posicionamiento (Profile Position Mode) y regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) necesitan el regulador del para para poder funcionar. Por eso siempre es necesario parametrizarlo.






6071h VAR target_torque INT16 rw

6072h VAR max_torque UINT16 rw

6074h VAR torque_demand_value INT16 ro

6076h VAR motor_rated_torque UINT32 rw

6077h VAR torque_actual_value INT16 ro

6079h VAR dc_link_circuit_voltage UINT32 ro

60F7h RECORD power_stage_parameters rw

60F6h RECORD torque_control_parameters rw

6078h VAR current_actual_value INT16 ro




60F9h RECORD motor_parameters 4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor

6073h VAR max_current UINT16 4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor

6075h VAR motor_rated_current UINT32 4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor

Objeto 6071h: target_torque

Este parámetro es el valor de entrada para el regulador del par en el funcionamiento con regulación del par (Profile Torque Mode). Se indica en milésimas del momento nominal (objeto 6076h).

Index 6071h

Name target_torque

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units motor_rated_torque / 1000

Value Range -32768 ... 32768

Default Value 0



Objeto 6072h: max_torque

Este valor representa el par del motor máximo permitido. Se indica en milésimas del momento nominal (objeto 6076h). Si, por ejemplo, se admite durante un breve período

una carga doble del motor, entonces debe introducirse el valor 2000.

El objeto 6072h: max_torque corresponde al objeto 6073h: max_current y sólo se puede escribir si antes se ha escrito el objeto 6075h: motor_rated_current con un valor válido.

Index 6072h

Name max_torque

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range 1000 ... 65536

Default Value 1675

Objeto 6074h: torque_demand_value

A través de este objeto puede leerse el par nominal actual en milésimas del momento nominal (6076h). Aquí se tienen en cuenta las limitaciones internas del regulador

(valores límite de corriente y supervisión I2t).

Index 6074h

Name torque_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --



Objeto 6076h: motor_rated_torque

Este objeto indica el momento nominal del motor. Éste se encuentra en la placa del tipo del motor. Debe indicarse con la unidad 0,001 Nm.

Index 6076h

Name motor_rated_torque

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units 0,001 Nm

Value Range --

Default Value 1499

Objeto 6077h: torque_actual_value

A través de este objeto puede leerse el par real en milésimas del momento nominal (objeto 6076h).

Index 6077h

Name torque_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --



Objeto 6078h: current_actual_value

A través de este objeto puede leerse el valor real de corriente del motor en milésimas del momento nominal (objeto 6075h).

Index 6078h

Name current_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping yes

Units motor_rated_current / 1000

Value Range --

Default Value --

Objeto 6079h: dc_link_circuit_voltage

Con este objeto se puede leer la tensión del circuito intermedio del regulador. La tensión se indica en milivoltios.

Index 6079h

Name dc_link_circuit_voltage

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units mV

Value Range --

Default Value --

7. Índice


7. Índice A

acceleration_factor.............................. 63 Aceleración

en el recorrido de referencia........... 120 frenado (posicionamiento) ............. 129 parada rápida (posicionamiento) ... 130

Aceleración de frenado de posicionamiento............................. 129

Aceleración de parada rápida ............ 130 actual_size ........................................ 137 Ajustar parámetros.............................. 52 Ajuste de modo de funcionamiento ... 114 Amplificación del regulador de corriente

......................................................... 75 Amplificación regulador de posición.... 82 Ángulo offset del resolver.................... 74 Asignación de pines............................. 13

B

buffer_clear ....................................... 138 buffer_organisation........................... 137 buffer_position.................................. 138

C

Carga I2t ............................................... 73 Cargar parámetros predeterminados... 54 cob_id_sync......................................... 31 cob_id_used_by_pdo .......................... 26 Código de producto ............................. 94 Código del fabricante........................... 94 Conjuntos de parámetros

cargar valores predeterminados....... 54 cargar y guardar ............................... 52 guardar conjunto de parámetros ...... 55

Constante de tiempo del regulador de corriente........................................... 75

Control del dispositivo......................... 99 Control del regulador........................... 99 control_effort....................................... 85 controlword ....................................... 104

asignación de bits .................. 101, 105 comandos....................................... 105 descripción de objeto ..................... 104

Corriente de pico motor................................................ 72

Corriente de pico del motor ................. 72 Corriente nominal

motor................................................ 71 Corriente nominal de motor................. 71 current_actual_value......................... 152 current_limitation................................ 87

D

Datos de interpolación ...................... 135 dc_link_circuit_voltage...................... 152 Desplazar a posición nueva ............... 131 Detector de final de carrera . 90, 121, 122

polaridad .......................................... 91 rampa de parada de emergencia ...... 91

Device Control ..................................... 99 digital_inputs ...................................... 89 digital_outputs .................................... 89 digital_outputs_data ........................... 90 divisor

acceleration_factor........................... 63 position_factor ................................. 58 velocity_encoder_factor ................... 60

drive_data ..................................... 69, 91

E

EMERGENCY ........................................ 31 EMERGENCY-Message ......................... 31

estructura......................................... 31 enable_logic ........................................ 69 encoder_offset_angle.......................... 74 end_velocity ...................................... 128 Entradas digitales................................ 89 Error

error de regulación ........................... 31 mensajes de error SDO..................... 20

Error Control Protocol Heartbeat ................................... 45, 46

Error de seguimiento ........................... 78 definición.......................................... 78 tiempo time-out................................ 85 valor actual....................................... 85 ventana de error ............................... 84

7. Índice


Error de seguimiento - tiempo time-out85 error_management.............................. 97 Estado

Not Ready to Switch On.................. 102 Ready to Switch On ........................ 102 Switch On Disabled ........................ 102 Switched On ................................... 102

F

Factor Group........................................ 56 acceleration_factor........................... 63 polarity ............................................. 66 position_factor ................................. 57 velocity_encoder_factor ................... 60

Factores de conversión........................ 56 elección de signo.............................. 66 factor de posición............................. 58

Factores de escala ............................... 56 elección de signo.............................. 66 factor de posición............................. 58

firmware_custom_version ................... 96 firmware_main_version ....................... 95 first_mapped_object ........................... 27 Following_error ................................... 78 following_error_actual_value .............. 85 following_error_time_out .................... 85 following_error_window...................... 84 fourth_mapped_object ........................ 28 Funcionamiento de velocidad de par

limitado ............................................ 87

G

Generador de curvas de desplazamiento....................................................... 126

Gestión de errores ............................... 97 Gestión de la red ................................. 47 guard_time .......................................... 50 Guardar conjunto de parámetros......... 55

H

Habilitación de paso de salida............. 69 Habilitación de regulador .................... 69 Heartbeat ...................................... 45, 46 home_offset ...................................... 118 Homing Mode .................................... 117

home_offset ................................... 118 homing_acceleration ...................... 120 homing_method ............................. 119

homing_speeds .............................. 120 homing_acceleration ......................... 120 homing_method ................................ 119 homing_speeds ................................. 120

I

Identificación del dispositivo............... 94 Identifier

NMT-Service ..................................... 47 Identifier para los PDO......................... 26 identity_object .................................... 94 iit_ratio_motor..................................... 73 iit_time_motor..................................... 73 Impulso de puesta a cero .................. 124 inhibit_time ......................................... 26 Iniciar posicionamiento ..................... 131 Instrucciones para el cableado ............ 14 Interface CAN

asignación de pines.......................... 13 Interpolación de valor de posición..... 135 interpolation_data_configuration...... 137 interpolation_data_record................. 135 interpolation_submode_select .......... 134 interpolation_time_period................. 135 Interruptor de referencia ..................... 90 ip_data_position ............................... 135 ip_time_index.................................... 136 ip_time_units..................................... 136

K

km_release .......................................... 96

L

life_time_factor ................................... 50 limit_current ........................................ 88 limit_current_input_channel ............... 87 limit_switch_deceleration.................... 91 limit_switch_polarity ........................... 91 Limitación de corriente ........................ 87 Limitación del par ................................ 87

escala ............................................... 88 origen ............................................... 87 valor nominal.................................... 88

Lógica de habilitación.......................... 69 Lógica de habilitación de regulador..... 69

7. Índice


M

max_buffer_size ................................ 137 max_current ........................................ 72 max_motor_speed............................. 145 max_torque ....................................... 150 Máxima velocidad del motor.............. 145 Máximo par........................................ 150 Método .............................................. 119 modes_of_operation ......................... 114 modes_of_operation_display ............ 116 Modo de funcionamiento........... 114, 116

ajuste de......................................... 114 lectura de ....................................... 116 modificar ........................................ 114 recorrido de referencia ................... 117 regulación de la velocidad.............. 141 regulación del par........................... 148

Momento nominal del motor ............. 151 motion_profile_type .......................... 130 motor_data.................................... 73, 74 motor_rated_current ........................... 71 motor_rated_torque .......................... 151

N

NMT-Service ........................................ 47 Not Ready to Switch On ..................... 102 number_of_mapped_objects............... 27 Numerator

acceleration_factor........................... 63 position_factor ................................. 58 velocity_encoder_factor ................... 60

Número de actualización ..................... 96 Número de objetos mapeados............. 27 Número de pares de polos................... 72 Número de polos ................................. 72 Número de revisión CANopen.............. 95 Número de versión de la variante

específica del cliente ........................ 96 Número de versión del firmware.......... 95

O

Objetos Objeto 1003h .................................... 43 Objeto 1003h_01h ............................. 44 Objeto 1003h_02h ............................. 44 Objeto 1003h_03h ............................. 44 Objeto 1003h_04h ............................. 44

Objeto 1005h .................................... 31 Objeto 100C1h .................................. 50 Objeto 100Dh .................................... 50 Objeto 1010h .................................... 55 Objeto 1010h_01h ............................. 55 Objeto 1011h .................................... 54 Objeto 1011h_01h ............................. 54 Objeto 1017h .................................... 46 Objeto 1018h .................................... 94 Objeto 1018h_01h ............................. 94 Objeto 1018h_02h ............................. 94 Objeto 1018h_03h ............................. 95 Objeto 1018h_04h ............................. 95 Objeto 1400h .................................... 29 Objeto 1401h .................................... 29 Objeto 1600h .................................... 29 Objeto 1601h .................................... 29 Objeto 1800h .............................. 26, 28 Objeto 1800h_01h ............................. 26 Objeto 1800h_02h ............................. 26 Objeto 1800h_03h ............................. 26 Objeto 1801h .................................... 29 Objeto 1A00h .............................. 27, 28 Objeto 1A00h_00h ............................. 27 Objeto 1A00h_01h ............................. 27 Objeto 1A00h_02h ............................. 27 Objeto 1A00h_03h ............................. 28 Objeto 1A00h_04h ............................. 28 Objeto 1A01h .................................... 29 Objeto 2014h .................................... 29 Objeto 2015h .................................... 29 Objeto 204Ah .................................... 92 Objeto 204Ah_05h ............................. 92 Objeto 204Ah_06h ............................. 93 Objeto 2090h .................................. 146 Objeto 2090h_02h ........................... 146 Objeto 2090h_03h ........................... 147 Objeto 2090h_04h ........................... 147 Objeto 2090h_05h ........................... 147 Objeto 2100h .................................... 97 Objeto 2415h .................................... 87 Objeto 2415h_01h ............................. 87 Objeto 2415h_02h ............................. 88 Objeto 6040h .................................. 104 Objeto 6041h .................................. 109 Objeto 604Dh .................................... 72 Objeto 6060h .................................. 114

7. Índice


Objeto 6061h .................................. 116 Objeto 6062h .................................... 83 Objeto 6063h .................................... 83 Objeto 6064h .................................... 84 Objeto 6065h .................................... 84 Objeto 6066h .................................... 85 Objeto 6067h .................................... 86 Objeto 6068h .................................... 86 Objeto 6069h .................................. 144 Objeto 606Bh .................................. 144 Objeto 606Ch .................................. 144 Objeto 6071h .................................. 149 Objeto 6072h .................................. 150 Objeto 6073h .................................... 72 Objeto 6074h .................................. 150 Objeto 6075h .................................... 71 Objeto 6076h .................................. 151 Objeto 6077h .................................. 151 Objeto 6078h .................................. 152 Objeto 6079h .................................. 152 Objeto 607Ah .................................. 127 Objeto 607Ch .................................. 118 Objeto 607Eh .................................... 66 Objeto 6080h .................................. 145 Objeto 6081h .................................. 128 Objeto 6082h .................................. 128 Objeto 6083h .................................. 129 Objeto 6084h .................................. 129 Objeto 6085h .................................. 130 Objeto 6086h .................................. 130 Objeto 6093h .................................... 57 Objeto 6093h_01h ............................. 58 Objeto 6093h_02h ............................. 58 Objeto 6094h .................................... 60 Objeto 6094h_01h ............................. 60 Objeto 6094h_02h ............................. 60 Objeto 6097h .................................... 63 Objeto 6097h_01h ............................. 63 Objeto 6097h_02h ............................. 63 Objeto 6098h .................................. 119 Objeto 6099h .................................. 120 Objeto 6099h_01h ........................... 120 Objeto 6099h_02h ........................... 120 Objeto 609Ah .................................. 120 Objeto 60C0h .................................. 134 Objeto 60C1h .................................. 135 Objeto 60C1h_01h ........................... 135

Objeto 60C2h .................................. 135 Objeto 60C2h_01h ........................... 136 Objeto 60C2h_02h ........................... 136 Objeto 60C4h .................................. 137 Objeto 60C4h_01h ........................... 137 Objeto 60C4h_02h ........................... 137 Objeto 60C4h_03h ........................... 137 Objeto 60C4h_04h ........................... 138 Objeto 60C4h_05h ........................... 138 Objeto 60C4h_06h ........................... 138 Objeto 60F4h..................................... 85 Objeto 60F6h..................................... 75 Objeto 60F6h_01h.............................. 75 Objeto 60F9h..................................... 76 Objeto 60F9h_01h.............................. 77 Objeto 60F9h_02h........................ 75, 77 Objeto 60F9h_04h.............................. 77 Objeto 60FAh..................................... 85 Objeto 60FBh .................................... 82 Objeto 60FBh_01h ............................. 82 Objeto 60FBh_04h ............................. 82 Objeto 60FBh_05h ............................. 82 Objeto 60FDh .................................... 89 Objeto 60FEh..................................... 89 Objeto 60FEh_01h.............................. 90 Objeto 60FFh ................................... 145 Objeto 6410h .............................. 73, 74 Objeto 6410h_03h ............................. 73 Objeto 6410h_04h ............................. 73 Objeto 6410h_10h ............................. 74 Objeto 6410h_11h ............................. 74 Objeto 6510h .............................. 69, 91 Objeto 6510h_10h ............................. 69 Objeto 6510h_11h ............................. 91 Objeto 6510h_15h ............................. 91 Objeto 6510h_31h ............................. 70 Objeto 6510h_A9h ............................. 95 Objeto 6510h_AAh ............................. 96 Objeto 6510h_ADh............................. 96

Offset de punto cero .......................... 118 Offset del transductor angular............. 74

7. Índice


P

Par nominal (regulación del par)........ 149 Par objetivo (regulación del par) ....... 149 Par permitido..................................... 150 Parámetro de mapping para los PDO... 27 Parámetro de motor

ángulo offset del revolver................. 74 Parámetro de transmisión para los PDO

......................................................... 26 Parámetros de motor

corriente nominal ............................. 71 número (de pares) de polos ............. 72 tiempo I2t.......................................... 73

Parámetros de paso de salida ............. 69 lógica de habilitación ....................... 69

Parámetros de regulador de posición.. 82 PDO ..................................................... 22

1. objeto introducido........................ 27 2. objeto introducido........................ 27 3. objeto introducido........................ 28 4. objeto introducido........................ 28 RPDO1

1. objeto introducido..................... 29 2. objeto introducido..................... 29 3. objeto introducido..................... 29 4. objeto introducido..................... 29 COB-ID used by PDO ..................... 29 first mapped object ....................... 29 fourth mapped object.................... 29 identifier........................................ 29 number of mapped objects ........... 29 número de objetos introducidos ... 29 second mapped object .................. 29 third mapped object ...................... 29 tipo de transmisión ....................... 29 transmission type.......................... 29

RPDO2 1. objeto introducido..................... 29 2. objeto introducido..................... 29 3. objeto introducido..................... 29 4. objeto introducido..................... 29 COB-ID used by PDO ..................... 29 first mapped object ....................... 29 fourth mapped object.................... 29 identifier........................................ 29 number of mapped objects ........... 29 número de objetos introducidos ... 29

second mapped object .................. 29 third mapped object ...................... 29 tipo de transmisión ....................... 29 transmission type.......................... 29

TPDO1 1. objeto introducido..................... 28 2. objeto introducido..................... 28 3. objeto introducido..................... 28 4. objeto introducido..................... 28 COB-ID used by PDO ..................... 28 first mapped object ....................... 28 fourth mapped object.................... 28 Identifier........................................ 28 inhibit time.................................... 28 máscara de transmisión ................ 29 number of mapped objects ........... 28 número de objetos introducidos ... 28 second mapped object .................. 28 third mapped object ...................... 28 tiempo de bloqueo ........................ 28 tipo de transmisión ....................... 28 transmission type.......................... 28

TPDO2 1. objeto introducido..................... 29 2. objeto introducido..................... 29 3. objeto introducido..................... 29 4. objeto introducido..................... 29 COB-ID used by PDO ..................... 29 first mapped object ....................... 29 fourth mapped object.................... 29 identifier........................................ 29 inhibit time.................................... 29 máscara de transmisión ................ 29 number of mapped objects ........... 29 número de objetos introducidos ... 29 second mapped object .................. 29 third mapped object ...................... 29 tiempo de bloqueo ........................ 29 tipo de transmisión ....................... 29 transmission type.......................... 29

PDO-Message ...................................... 22 Perfil de posicionamiento

lineal .............................................. 130 seno2 .............................................. 130 sin sacudidas.................................. 130

7. Índice


Perfil Position Mode profile_deceleration ....................... 129

phase_order ........................................ 74 polarity ................................................ 66 pole_number ....................................... 72 Posición de destino ........................... 127 Posicionamiento................................ 131

aceleración de frenado ................... 129 aceleración de parada rápida ......... 130 Handshake ..................................... 131 posición de destino ........................ 127 velocidad de ................................... 128

position control function ..................... 78 position_actual_value ......................... 84 position_control_gain.......................... 82 position_control_parameter_set ......... 82 position_control_v_max ...................... 82 position_demand_value ...................... 83 position_error_tolerance_window....... 82 position_factor .................................... 57 Position_reached................................. 79 position_window ................................. 86 position_window_time ........................ 86 power_stage_temperature .................. 70 pre_defined_error_field....................... 43 producer_heartbeat_time.................... 46 product_code ...................................... 94 Profile Position Mode

end_velocity ................................... 128 motion_profile_type ....................... 130 profile_acceleration........................ 129 profile_velocity............................... 128 quick_stop_deceleration ................ 130 target_position............................... 127

Profile Torque Mode .......................... 148 current_actual_value...................... 152 dc_link_circuit_voltage................... 152 max_torque .................................... 150 motor_rated_torque....................... 151 target_torque ................................. 149 torque_actual_value ...................... 151 torque_demand_value ................... 150

Profile Velocity Mode......................... 141 max_motor_speed.......................... 145 target_velocity................................ 145 velocity_actual_value..................... 144 velocity_demand_value.................. 144 velocity_sensor .............................. 144

profile_acceleration........................... 129 profile_deceleration .......................... 129 profile_velocity.................................. 128 Protección antigiro .............................. 76

Q

quick_stop_deceleration ................... 130

R

Ready to Switch On............................ 102 Receive_PDO_1 ................................... 29 Receive_PDO_2 ................................... 29 Recorrido de referencia ..................... 117

control de ....................................... 125 Recorrido de referencia Métodos....... 121 Recorridos de referencia

aceleración ..................................... 120 método........................................... 119 offset de punto cero ....................... 118 velocidad de búsqueda .................. 120 velocidad lenta ............................... 120 velocidades .................................... 120

Registro de errores .............................. 31 Regulación de la velocidad ................ 141 Regulación de velocidad

máx. velocidad del motor ............... 145 selección de detector de velocidad 144 velocidad de destino ...................... 145 velocidad nominal .......................... 145

Regulación del par............................. 148 máx. par ......................................... 150 momento nominal .......................... 151 par nominal .................................... 149 par objetivo .................................... 149 valor nominal de corriente.............. 150 valor real del par............................. 151

Regulador de corriente amplificación .................................... 75 constante de tiempo......................... 75 parámetros....................................... 75

7. Índice


Regulador de posición......................... 78 amplificación .................................... 82 parámetros....................................... 82 salida del .......................................... 85 zona muerta ..................................... 82

Regulador de velocidad ....................... 76 amplificación .................................... 77 constante de tiempo......................... 77 constante de tiempo de filtro ........... 77 parámetros....................................... 76

resolver_offset_angle.......................... 74 restore_all_default_parameters .......... 54 restore_parameters ............................. 54 revision_number.................................. 95 R-PDO 1 ............................................... 29 R-PDO 2 ............................................... 29

S

Salida de regulador de velocidad ........ 85 Salidas digitales .................................. 89

estados............................................. 90 sample_data........................................ 92 sample_position_falling_edge ............ 93 sample_position_rising_edge ............. 92 Sampling-Position

flanco ascendente ............................ 92 flanco descendente .......................... 93

save_all_parameters ........................... 55 SDO ..................................................... 18

mensajes de error............................. 20 SDO-Message...................................... 18 second_mapped_object ...................... 27 Selección de detector de velocidad ... 144 serial_number ..................................... 95 size_of_data_record .......................... 138 speed_during_search_for_switch...... 120 speed_during_search_for_zero ......... 120 standard_error_field_0........................ 44 standard_error_field_1........................ 44 standard_error_field_2........................ 44 standard_error_field_3........................ 44 State

Not Ready to Switch On.................. 102 Ready to Switch On ........................ 102 Switch On Disabled ........................ 102 Switched On ................................... 102

statusword asignación de bits .......................... 109 descripción de objeto ..................... 109

store_parameters ................................ 55 Supervisión de la comunicación .... 45, 46 Switch On Disabled............................ 102 SYNC.................................................... 30 SYNC-Message .................................... 30

T

target_position .................................. 127 target_torque ............................ 148, 149 target_velocity................................... 145 third_mapped_object .......................... 28 Tiempo de ciclo PDO............................ 26 Tiempo de ciclo telegramas Heartbeat 46 Tiempo I2t ............................................ 73 Tiempo ventana destino ...................... 86 Tipo de interpolación......................... 134 Tipo de transferencia........................... 26 Tope .......................................... 123, 124 torque_actual_value.......................... 151 torque_control_gain ............................ 75 torque_control_parameters................. 75 torque_control_time............................ 75 torque_demand_value ...................... 150 T-PDO 1 ............................................... 28 T-PDO 2 ............................................... 29 tpdo_1_transmit_mask........................ 29 tpdo_2_transmit_mask........................ 29 transfer_PDO_1 ................................... 28 transfer_PDO_2 ................................... 29 transmission_type ............................... 26 transmit_pdo_mapping ....................... 27 transmit_pdo_parameter..................... 26

7. Índice


V

Valor nominal corriente......................................... 150 par.................................................. 149 posición (position units)................... 83

Valor nominal de corriente ................ 150 Valor nominal de posición (position

units) ................................................ 83 Valor real

par (torque_actual_value) .............. 151 posición in position_units

(position_actual_value)................. 84 Valor real de posición (position units) . 84 Valor real de velocidad ...................... 144 Valor real del par ............................... 151 Velocidad

de posicionamiento ........................ 128 en el recorrido de referencia........... 120

Velocidad de corrección ...................... 82 Velocidad de destino para la regulación

de velocidad ................................... 145 Velocidad de posicionamiento........... 128

Velocidad nominal para la regulación de velocidad........................................ 145

velocity_acceleration_neg ................. 147 velocity_acceleration_pos ................. 146 velocity_actual_value ........................ 144 velocity_control_filter_time................. 77 velocity_control_gain .......................... 77 velocity_control_parameter_set .......... 76 velocity_control_time .......................... 77 velocity_deceleration_neg................. 147 velocity_deceleration_pos................. 147 velocity_demand_value..................... 144 velocity_encoder_factor ...................... 60 velocity_ramps .................................. 146 velocity_sensor_actual_value ........... 144 vendor_id ............................................ 94 Ventana de destino

tiempo .............................................. 86 ventana de posición ......................... 86

Ventana de error de seguimiento ........ 84 Ventana de posición de destino........... 86

CANopen para controladores de motor CMMS/CMMD

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Transcript of CANopen para controladores de motor CMMS/CMMD