2da entrega

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  1. 1. Universidad Simn Bolvar Robtica AMICU(Automatic Mirror Cutter) Arnal, Mariela 09-10053Prof. Cecilia Murrugarra Bermdez, Gabriela 08-10115 Figueira, Ana Cristina 09-10288 Pierluissi, Daniel 09-10658 Rivero, Paola09-10719 02 de Marzo de 2012
  2. 2. Dimensiones0,10m0,95m
  3. 3. Descripcin0,10mMateriales:0,95m Eslabones: Aluminio Herramienta: Cuchilla de Carburo de Tungsteno Peso: 146,6 Kg
  4. 4. Cinemtica DirectaTransformacin de Denavit - Hatenberg
  5. 5. q1 idi ai i XoEslabn 1q1L1 00Link 1 YoEslabn 290 q2 090 Zo Eslabn 3-90 0-90 q3Eslabn 40q4 00Link 2 q2 q3 X1 X3Y1 Z1 Z2 Link 3Y3X4X2Z3 Y2 q4 Y3 Link 4Z4
  6. 6. 120 0 1 0A0 = Cos (q1)-Sen(q1) 0 0A1 = 1 0 0 0 Sen(q1) Cos(q1)0 0 0 1 0 q20 0 1 L10 0 01 0 0 0 1 34A2 =001 0A3 =1 0 0 0-1 00 00 1 0 00-1 0 q3 0 0 1 q4000 10 0 0 1 4 1 23 4 0-Cos (q1) -Sen (q1) q3Cos(q1) q4Sen(q1) A = A *A *A *A = 0 0 12 30-Sen(q1) Cos(q1)q3Sen(q1) + q4Cos(q1)-10 0L1 + q20 0 0 1
  7. 7. Cinemtica InversaValor de las articulaciones en funcin del extremo terminal
  8. 8. q1Especificaciones:q2q3 q4
  9. 9. Cinemtica Inversa
  10. 10. Cinemtica Inversa(I) Px q3Cos(q1) q4Sen(q1)(II) Py= q3Sen(q1) + q4Cos(q1)(III) PzL1 + q2(III)Pz = L1 + q2q2 = Pz - L1 q2 = Pz 1,1
  11. 11. Cinemtica Inversaq2 = Pz 1,1 (m)(I)Px q3Cos(q1) q4Sen(q1)(II) Py = q3Sen(q1) + q4Cos(q1)(III) Pz L1 + q2 (I)Px = q3Cos(q1) q4Sen(q1) q3Cos(q1) = Px + q4Sen(q1)
  12. 12. Cinemtica Inversaq2 = Pz 1,1 (m)(I)Px q3Cos(q1) q4Sen(q1)(II) Py=q3Sen(q1) + q4Cos(q1)(III) Pz L1 + q2(II) Py = q3Sen(q1) + q4Cos(q1) Sustituyendo (IV) en (II)
  13. 13. Cinemtica Inversaq2 = Pz 1,1 (m)(I) Pxq3Cos(q1) q4Sen(q1)(II) Py = q3Sen(q1) + q4Cos(q1)(III) Pz L1 + q2Sustituyendo (V) en (IV)
  14. 14. Velocidad Cinemtica
  15. 15. Velocidad CinemticaMtodo Analtico: Velocidad Lineal .Vx 0 . = *Vy 0 . .Vz 0 1 0 0JL
  16. 16. Velocidad CinemticaMtodo Analtico: Velocidad Angular 0 0 -10 S1q1 -C1q1. T.R 0T= -C1 -S1 0R40 4* R 0 = S(w) y R40 = 0 -C1q1 -S1q1 4 -S1 C100 00 0 -q1 0 0- z - y S()= q10 0 = z0 - x 00 0y x0
  17. 17. Velocidad Cinemticax 0 40 =y = 0 q1z q1 40 =0 00 0 * q20 00 0 q31 00 0 q4J
  18. 18. Velocidad Cinemtica -q3S1-q4C1 0 c1 -s1 Vx . q1 X = Vy= Jl.= * q q3C1-q4S10 s1 c1 * q2 Vz J 01 00 q3 x00 00 q4 y00 00 10 00 z
  19. 19. Singularidades
  20. 20. SingularidadesCombinaciones lineales de la matriz superior del Jacobiano -q3S1-q4C10 c10c1 -s1 q3C1-q4S1 0 s10s1 c1 0 1 0 100 = 0?-q3S1-q4C1c1-s1-q3S1-q4C10 -s1 q3C1-q4S1s1c1 q3C1-q4S1 0 c10 0 00 1 0
  21. 21. SingularidadesQu significa esto? q1 XLink 1Yo q3=0oZo Link 2q2q3 q4=0X1 X3 Y1Z1 ZLink 3 Y 2 X 3 X4Z 2 Yq4 2Y3 Link 43Z4
  22. 22. Diseo en Solidworks
  23. 23. Diseo en SolidWorksPiezas Separadas
  24. 24. Diseo en SolidWorksPiezas Separadas
  25. 25. Diseo en SolidWorks EnsamblajeVista Isomtrica Vista Inferior