ROBOT HEXAPODOInforme Tcnico

Es un robot que consta de 6 extremidades, usadas para desplazarse, a continuacin caractersticas tcnicas del dispositivo a disearse: Se est usando 6 servomotores de robtica SG5010 de 5kg-F para el manejo de la posicin angular de cada pata del robot. Para la alimentacin energtica se est usando una batera de 12 voltios 4.4 AHora. Microcontroladores PIC 16F876A y el 18f2550 de Microchip Technology trabajndolos a un clock de 20Mhz. Para la etapa de potencia 2 reguladores de 5voltios LM7805 y los TIP41C y TIP31C. Capacitores electrolticos de 220uFx25v y capacitores cermicos para el cristal de cuarzo de 20Mhz.

#use delay(clock=20M)//#use rs232(baud=600,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=8)//#include "usb_cdc.h"//#include "usb_desc_cdc.h"#byte trisa=0xF92#byte porta=0xF80#byte lata=0xF89#byte trisb=0xF93#byte portb=0xF81#byte latb=0xF8A#byte trisc=0xF94#byte portc=0xF82#byte latc=0xF8B

long dt=0,t0=400,t1=230,t2=400,t3=400,t4=300,t5=210;long b0=0,b1=0,b2=0,b3=0,b4=0,b5=0,t=10,nv=0;void frecuencia();

void main(){trisa=0b11;trisb=0;trisc=0b10000000;//usb_cdc_init(); // Funciones necesarias para iniciar el mdulo USB.//usb_init(); // Funciones necesarias para iniciar el mdulo USB.//usb_task();//setup_timer_2(t2_div_by_16,255,16);//setup_ccp1(ccp_pwm);setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); setup_adc_ports(ALL_ANALOG);

prueba: output_high(pin_b0); //b0 +200 avanza b0=t0+dt; delay_us(b0); output_low(pin_b0); output_high(pin_b1); b1=t1+nv; //b1 +50 levanta delay_us(b1); output_low(pin_b1); output_high(pin_b2); b2=t2+dt; delay_us(b2); //b2 -200 atraz output_low(pin_b2); output_high(pin_b3); b3=t3-dt; delay_us(b3); //b3 -200 avanza output_low(pin_b3); output_high(pin_b4); b4=t4-dt; delay_us(b4); //b4 +200 atraz output_low(pin_b4); output_high(pin_b5); b5=t5-nv; delay_us(b5); //b5 -50 levanta output_low(pin_b5); delay_us(20000-b0-b1-b2-b3-b4-b5); t++; if(t>20&&t40&&t60&&t70) {dt=0; t=10;}goto prueba;}