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UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON ESCUELA INDUSTRIAL Y PREPARATORIA TECNICA ALVARO OBREGON UNIDAD SAN NICOLAS MECATRONICA INDUSTRIAL

PROYECTO DE MECATRONICA APLICADA BRAZO ROBOTICO CATEDRATICO DE LA MATERIA: ABRAHAM GRIMALDO BALDERAS INTEGRANTES DEL EQUIPO: OSIEL ALVARADO ZUIGA DULCE KASSANDRA MARTINEZ SEPULVEDA ESTEBAN PRECIADO MENDOZA VALERIA SALDAA VALLADARES CARLOS DANIEL RIOS BOLADO JOSE ALFREDO RIVERA LUNA AXEL ISRAEL MARTINEZ CABRAL PEDRO ANGEL PUENTE RUIZ LUIS EDUARDO MACHORRO FUENTES RODRIGO REQUENES GUTIERREZ MELISSA GARCIA FLORES GRUPO: 669 AULA 309

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INDICE TEMAS INTRODUCCION____________________________________________________________3 OBJETIVO DEL PROYECTO____________________________________________________3 DISTRIBUCION DEL TRABAJO_________________________________________________4 COTIZACIONES_____________________________________________________________5 RECURSOS________________________________________________________________6 SERVOMOTORES___________________________________________________________7 POTENCIOMETROS_________________________________________________________8 ARMAZON________________________________________________________________11 ARTICULACIONES__________________________________________________________12 DISEO DE PINZA __________________________________________________________15 PROGRAMACIONES ________________________________________________________17 ANTECEDENTES____________________________________________________________27 EVIDENCIAS_______________________________________________________________28

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INTRODUCCION OBJETIVO DE LA MATERIA DE MECATRONICA APLICADA Es el de poner a prueba las habilidades y conocimientos adquiridos alrededor de los 3 aos estudiando en la institucin. OBJETIVO DEL PROYECTO En este proyecto se elaborara un brazo robtico por manera grupal y decisin del equipo el cual se realizara por medio de distintos pasos -Se seleccionaran los materiales en este paso se decide como se har de que constara la resistencia de cada material en este paso hemos decidido usar madera, servomotores, tornillos sin fin, cables, potencimetros y dems. - El diseo de las piezas. Para el diseo de las piezas utilizamos principalmente el programa AutoCAD para la elaboracin de las medidas de todo el proyecto. Aun que al final resultamos usar solo los dibujos a mano alzada. -Programacin del brazo. Para este necesitaremos la ayuda de un cerebro que pueda controlar todo el brazo para el cual utilizamos el arduino programado atreves del lenguaje C el cual a estado estudindose para la preparacin y el termino del mecanizado realizado por el programa.

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DISTRIBUCION DEL TRABAJO

APELLIDOS Y NOMBRES OSIEL ALVARADO ZUIGA

JOSE ALFREDO RIVERA

PEDRO ANGEL PUENTE ESTEBAN PRECIADO CARLOS DANIEL RIOS BOLADO LUIS EDUARDO VALERIA SALDAA VALLADARES DULCE MATINEZ SEPULVEDA RODRIGO REQUENES MELISSA GARCIA FLORES AXEL MARTINEZ

FUNCIONES FUNCION Y CONTROL DE LOS SERVOMOTORES PROGRAMACION DE SERVOMOTORES FUNCION Y CONTROL DE LOS SERVOMOTORES DISEO DE ARTICULACION DISEO DE ARTICULACION PROGRAMACION DE SERVOMOTORES DISEO DE PINZA DISEO Y SELECCIN DE MATERIALES DISEO Y SELECCIN DE MATERIALES DISEO DE PINZA DISEO Y SELECCION DE MATERIALES COTIZACIONES COTIZACIONES DISEO DE ARTICULACION

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COTIZACIONES Madera$50.00 Tornillos..$22.00 Guasas.$2.00 Tornillo sin fin...$2.00 Baleros (4)$72.00 Tuvo PVC..$20.00 Potencimetros (5)..$45.00 Servomotores (6)..$985.00 Micro servomotor (1).$160.00 Arduino..$375.00 Cable....$10.00 Cinchos$5.00 Clavos$5.00 TOTAL$1753.00

FINANCIAMIENTO Los gastos para este proyecto sern solventados por los parte de algunos alumnos de la carrera de mecatronica del grupo 669.

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RECURSOS MATERIALES Madera Tornillos Guasas Tornillo sin fin Baleros (4) Tuvo PVC Potencimetros (5) Servomotores (6) Micro servo (1) Arduino Cable Cinchos Clavos HERRAMIENTAS O MAQUINARIA USADA Cortadora Segueta Martillo Pinzas Cinta aislante Desarmador Computadora Regla Cinta de medir Taladro

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Servomotores Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero en su uso no esta limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener la capacidad de control de servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Control Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos (PWM) para controlar la direccin o posicin de los motores de corriente continua. La mayora trabaja en la frecuencia de los cincuenta hercios, as las seales PWM tendr un periodo de veinte milisegundos. La electrnica dentro del servomotor responder al ancho de la seal modulada. Si los circuitos dentro del servomotor reciben la seal de entre ,5 a 1,4 milisegundos, este se mover en sentido horario; entre 1,6 a 2 milisegundos mover el servomotor en sentido anti horario (en contra del reloj): 1,5 milisegundos representa un estado neutro para los servomotores estndares. ACOPLAMIENTO Las articulaciones del brazo, ser igual como un humano, hombro representando base codo, muecas: representan las pinzas en las articulaciones manejaremos unas bases las cuales irn conectadas con el eje de nuestros servomotores, y para asegurar una sincronizacin entre las pinzas que son los huesos estarn tambin aseguradas unas a las otras por medio de un mstil

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Potencimetro

Potencimetro rotatorio, el ms comn. Tipo Principio de funcionamiento Fecha de invencin Pasivo Resistividad John Ambrose Fleming (1904)

Un potencimetro es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. De esta manera, indirectamente, se puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un circuito si se conecta en paralelo, o la diferencia de potencial al conectarlo en serie. Normalmente, los potencimetros se utilizan en circuitos de poca corriente. Para circuitos de corrientes mayores, se utilizan los reostatos, que pueden disipar ms potencia.

Smbolo electrnico (Europa) (USA) construccin potencimetros:

Potencimetros impresos, realizados con una pista de carbn o de cermet sobre un soporte duro como papel baquelizado, fibra, almina, etc. La pista tiene sendos contactos en sus extremos y un cursor conectado a un patn que se desliza por la pista resistiva. Potencimetros bobinados, consistentes en un arrollamiento toroidal de un hilo resistivo (por ejemplo, constantn) con un cursor que mueve un patn sobre el mismo.

Tipos

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Potencimetros rotatorios multivuelta utilizados en electrnica. Estos potencimetros permiten un mejor ajuste que los rotatorios normales.

Potencimetros deslizantes. Segn su aplicacin se distinguen varios tipos:

Potencimetros de mando. Son adecuados para su uso como elemento de control en los aparatos electrnicos. El usuario acciona sobre ellos para variar los parmetros normales de funcionamiento. Por ejemplo, el volumen de una radio. Potencimetros de ajuste. Controlan parmetros preajustados, normalmente en fbrica, que el usuario no suele tener que retocar, por lo que no suelen ser accesibles desde el exterior. Existen tanto encapsulados en plstico como sin cpsula, y se suelen distinguir potencimetros de ajuste vertical, cuyo eje de giro es vertical, y potencimetros de ajuste horizontal, con el eje de giro paralelo al circuito impreso. :

Segn la ley de variacin de la resistencia

Potencimetros lineales. La resistencia es proporcional al ngulo de giro. Logartmicos. La resistencia depende logartmicamente del ngulo de giro. Senoidales. La resistencia es proporcional al seno del ngulo de giro. Dos potencimetros senoidales solidarios y girados 90 proporcionan el seno y el coseno del ngulo de giro. Pueden tener topes de fin de carrera o no. Antilogartmicos (exponenciales?)...

En los potencimetros impresos la ley de resistencia se consigue variando la anchura de la pista resistiva, mientras que en los bobinados se ajusta la curva a tramos, con hilos de distinto grosor. Potencimetros multivuelta. Para un ajuste fino de la resistencia existen potencimetros multivuelta, en los que el cursor va unido a un tornillo desmultiplicador, de modo que para completar el recorrido necesita varias vueltas del rgano de mando. Tipos de potencimetros de mando

Potencimetros rotatorios. Se controlan girando su eje. Son los ms habituales pues son de larga duracin y ocupan poco espacio. Potencimetros deslizantes. La pista resistiva es recta, de modo que el recorrido del cursor tambin lo es. Han estado de moda hace unos aos y se usa, sobre todo,

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en ecualizadores grficos, pues la posicin de sus cursores representa la respuesta del ecualizador. Son ms frgiles que los rotatorios y ocupan ms espacio. Adems suelen ser ms sensibles al polvo. Potencimetros mltiples. Son varios potencimetros con sus ejes coaxiales, de modo que ocupan muy poco espacio. Se utilizaban en instrumentacin, autorradios, etc.

Potencimetros digitales Se llama potencimetro digital a un circuito integrado cuyo funcionamiento simula el de un potencimetro Analgico. Se componen de un divisor resistivo de n+1 resistencias, con sus n puntos intermedios conectados a un multiplexor analgico que selecciona la salida. Se manejan a travs de una interfaz serie (SPI, I2C, Microwire, o similar). Suelen tener una tolerancia en torno al 20% y a esto hay que aadirle la resistencia debida a los switches internos, conocida como Rwiper. Los valores mas comunes son de 10K y 100K aunque varia en funcin del fabricante con 32, 64, 128, 512 y 1024 posiciones en escala logartmica o lineal. Los principales fabricantes son Maxim, Intersil y Analog Devices. Estos dispositivos poseen las mismas limitaciones que los conversores DAC como son la corriente mxima que pueden drenar, que esta en el orden de los mA, la INL y la DNL, aunque generalmente son monotnicos.

11 ARMAZON -Diseo base

-Seleccin de materiales Madera Servomotores Micro servo Potencimetros Tronillos sin fin Baleros Arduino Tuvo PVC PROGRAMACION DE LOS SERVOSMOTORES Esto ser por medio del arduino el cual la programacin esta en proceso.

12 ARTICULACIONES FUENTES AUTOCAD INTERNET MERCADO LIBRE MATERIALES SERVOMOTORES MADERA CLAVOS, TORNILLOS, TUBO PVC Y BALEROS

PROCEDIMIENTO Para hacer el diseo de las articulaciones usamos las medidas de los servomotores cuyas medidas son: largo 5.4 cm ancho 1.95 cm por 4.3 centmetros de alto eso fue lo primero como base, despus diseamos el brazo y antebrazo; Antebrazo: esta parte consta de 2 piezas de madera cuyas medidas son 20 cm de largo por 3 cm de ancho posteriormente agregamos el siguiente servomotor para seguir diseando el brazo las medidas del brazo son 20 cm de largo por 6.5 de ancho Para finalizar nuestra parte del trabajo agregamos el servomotor de la mueca

13 DISEO DE LA PINZA Las tenazas sern manipuladas por el servomotor atraves de un sector de dientes, para poder abrir y cerrar que llevara un juego de tijeras para fluidez de las mismas. FUENTES DE INFORMACION DEL DISEO DE LA PINZA GOOGLE TARINGA Y YOUTUBE Fueron las principales pginas en internet para sacar la informacin que utilizamos para darnos la idea de como seria el diseo de la pinza. Los dibujos se hicieron a mano alzada. DISEO BASE EJEMPLO

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15 ANTECEDENTES

16 EVIDENCIAS

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