DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA CARRERA DE AUTOMATAZACIN Y CONTROL ASIGNATURA: ROBTICA INDUSTRIAL NRC: 1853

INFORME/TRABAJO PREPARATORIO DE LABORATORIO No. 2

Profesor: Ing. Alexander Ibarra

INTEGRANTES 1. Guerrero Mayra 2. Pavn Lizeth 3. Rivera Carla

Sangolqu, 24 de Mayo del 2012

DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICACARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA, AUTOMATIZACIN Y CONTROL ASIGNATURA: ROBTICA INUSTRIAL

TRABAJO PREPARATORIO LABORATORIO No. 2.2 Tema de la prctica: Aplicacin de ROBCOMM en modo inmediato I control por operador Realizado por: 1. Consultar sobre: 1. Formas de programacin de manipuladores robticos 2. Tipos de lenguaje de programacin de robots. 2. Realice un esquema que indique: 1. El lazo de control que abarca todo el sistema que interacciona para que el manipulador robtico CRS A255 funcione, indicando flujo de materiales y flujo de informacin en cada punto.

Sistema general de control del brazo robot A255

Lazo de control indicando flujo de materiales y flujo de informacin.

2. Realice un grfico que explique las partes representativas de: a) Del Teach Pendant. Inicializacin de la Programacin Guiada. Si arranca desde el controlador sin un equipo de desarrollo conectado, la consola de programacin se inicia automticamente. Si usted tiene un equipo de desarrollo conectado a su sistema de robot, puede iniciar la programacin desde el terminal el sistema mediante la introduccin de la botonera de comando en la ventana de terminal.

Teach Pendant e interruptor de Interruptor directo de 3 posiciones

Interruptor directo de 3 posiciones: El interruptor directo-manual es un interruptor de tres posiciones que nos activa/desactiva la consola de programacin. El interruptor directo-manual debe mantenerse en la posicin activada con el fin de mover el brazo con la consola de programacin. Uso del Interruptor directo de 3 posiciones 1) Para activar la consola de programacin, mantenga el Teach Pendant en una mano y apretar suavemente el interruptor directo-manual hacia el pendant. Se escuchar un leve chasquido al mover el interruptor en la posicin activada. Nota: Al apretar el interruptor directo manual de muy lejos, se oye un segundo clic al mover el interruptor en la posicin de desactivacin. 2) Mientras mantiene el interruptor directo-manual en su posicin activada, pulse una tecla de comando de movimiento en la consola de programacin. Paradas de emergencia o paros de emergencia, son una caracterstica de seguridad diseada para detener el brazo en caso de emergencia.

Botn de Paro de Emergencia Los botones de parada de emergencia son grandes de color rojo, son botones de la tapa de palma. Tambin puede agregar paradas de emergencia, tales como dispositivos sensibles a la presin esteras o bloqueos de seguridad a su sistema de robot. Para garantizar la seguridad, la alimentacin no se puede restaurar en el brazo hasta que el dispositivo que provoc la parada de emergencia se restablezca manualmente. Display de Estados 16x2 caracteres LCD iluminado internamente Presenta las opciones segn los botones programables del keypad b) Del controlador del manipulador robtico CRS A255. El controlador C500C proporciona circuitos de seguridad, una fuente y el control de movimiento para el brazo. Maneja los motores en cada articulacin, realiza un seguimiento de la posicin del motor a travs de informacin de los codificadores, calcula las trayectorias, y almacena las aplicaciones del robot en memoria. Tambin detecta las condiciones potencialmente perjudiciales, tales como robots fuera de control, las colisiones graves, la prdida de realimentacin posicional, y los errores en la comunicacin. Si una de estas condiciones es detectada, el control desencadena inmediatamente una parada de emergencia o paro.

Panel frontal del controlador C500C

Display de Estados Se localiza siempre en una parte accesible. 16x2 caracteres LCD iluminado internamente Cuando el controlador termina de arrancar, la pantalla del panel frontal presenta:C500C CROS

Panel Frontal de botones Al encender el sistema es el panel frontal de botones el que por lo general tiene el control del sistema. Si desea utilizar una consola de programacin en su lugar, debe ordenar el sistema para transferir a control remoto. Posee los botones: F1: Permite entrar al modo de aplicacin.

F2: Mientras mantiene pulsado los botones F2 y Home, el interruptor de potencia del controlador, se puede reconstruir el sistema de archivos Pause/Continue: Permite obtener el punto de control del robot. Home: ste botn se utiliza para proporcionar una ubicacin repetible de partida para homear a travs de una rutina automatizada. Arm Power: Encendido del brazo, El LED en el botn de encendido del brazo debe encenderse. Puerto de Consola El puerto de consola en la parte frontal del controlador utiliza un estndar de conector DB-9 y se utiliza para conectar un equipo de desarrollo para el controlador.

Tabla del conector del puerto de consola

Puerto de Teach Pendant

Tabla del conector frontal del puerto del Teach Pendant

Botn de alimentacin On/Off Botn de encendido del controlador del manipulador robtico. Panel de Acceso a fusibles

Tabla de los fusibles AC requeridos

Botn de Paro de Emergencia

Los botones de parada de emergencia son grandes de color rojo, son botones de la tapa de palma. Tambin puede agregar paradas de emergencia, tales como dispositivos sensibles a la presin esteras o bloqueos de seguridad a su sistema de robot. Para garantizar la seguridad, la alimentacin no se puede restaurar en el brazo hasta que el dispositivo que provoc la parada de emergencia se restablezca manualmente. 2. Obtenga la matriz de transformacin de movimiento con respecto a un sistema de referencia fijo si se realiza una traslacin al punto P(2,5,1), luego una rotacin en el eje x de R,x(+180), luego una rotacin en el eje z R,z(-90). [ [ Traslacin P(2,5,1) [ Rotacin x ( ) [ ( ( ) ) ( ( )] ) ( ) [ ] ] ] ]

[ Rotacin z ( ) [

]

( (

) )

( (

) )

]

(

)

[

]

[

]

[

] [

]

[

]

[

] [

]

[

]

[

] [

]

[

]

W Z

1 0 2

0'

5 Y

V

U

Sistema Trasladado

Z

V 2

1 0

0' 5 Y180

U X

W

Sistema luego de una rotacin del 180 con respecto al eje X

Z

V

U

1 0 2

0' 5 Y

-90

X

W

Sistema luego de una rotacin de -90 con respecto al eje Z

4. Preguntas: 1. Cul es el procedimiento a seguir para homear al robot? - Presionar el botn ON/OFF del controlador. - Verificar que el controlador no tenga accionada la parada de emergencia. - Energizar los motores del brazo presionando con el botn ARM POWER. - Presionar la tecla F1 del TP (Teach Pendant) para seleccionar la operacin manual del brazo. - Utilizando las teclas Ax1, Ax2,.., Ax5 posicione cada articulacin de acuerdo a las marcas disponibles en el brazo. - Presionar la tecla HOME y confirme con F2 la intencin de inicializar el brazo. - Confirmar la correcta inicializacin mediante la apreciacin visual de la ubicacin final de cada articulacin con respecto a las marcas indicadoras. 2. Qu sucede si se fuerza el movimiento de las articulaciones y como se solventa este problema cuando sucede? El forzar el movimiento de las articulaciones del manipulador robtico puede ocasionar el bloqueo de la articulacin provocando que sta se trabe. Si se ve en una circunstancia como est usted deber resetear el manipulador robtico. Es decir apagar, encender y homear. Para evitar esta clase de problema se recomienda realizar movimientos poco bruscos y conocer cules son las limitaciones del robot pudiendo de esta manera mantenerse 5 menos de dichas condiciones

3. Qu significa la matriz de transformacin de movimiento? La matriz de transformacin de movimiento significa la orientacin y la posicin de un sistema (0; u,v,w) rotado y trasladado con respecto al sistema de referencia (0; x,y,z). Sirve para conocer las coordenadas (Px, Py, Pz) del vector P (sistema de referencia) a partir del vector P (en el sistema transformado).

Fecha: ..

GUA DE PRACTICA No. 2.2 Tema: APLICACIN DE ROBCOMM EN MODO INMEDIATO I CONTROL POR OPERADOR1. Objetivo(s). Aplicar el software ROBCOMM en modo inmediato (terminal) para control por operador utilizando los siguientes comandos de RAPL II: READY, SPEED, HERE, MOVE, APPRO, DEPART, CPATH. 2. Materiales y Equipos. Materiales. Manipulador Robtico CRS A255. Computadora. Cable de comunicacin serial.

3. Procedimiento Conectar el cable y conversores de comunicacin entre el controlador A500 y computador del operador. Inicialice el Robot CRS A255 (realice la operacin HOME del brazo manipulador) Una vez encendido el computador de operaciones, confirmar que se encuentre configurado el puerto de comunicacin COM respectivo para la comunicacin entre el software ROBCOMM y la plataforma del computador. Ingrese a ROBCOMM y seleccione la opcin de operacin en modo Terminal

Verifique que existe comunicacin entre el controlador del robot y Terminal de ROBCOMM, oprimiendo Ctrl+X, posterior a ello el Terminal debe presentar en su ventana >> J>. Verifique la operacin de los siguientes comandos segn la sintaxis y procedimientos indicados. 3.1 READY: Sintaxis: READY Procedimiento: Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope Ejecute el comando READY. Verifique y anote el resultado observado. 3.2 SPEED: Sintaxis: SPEED K (K=1..50%) Procedimiento: Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope. Ejecute el comando SPEED asignando a K un valor que represente la velocidad porcentual a la cual Ud. desea se desplace el TCP Ejecute el comando READY Repita el procedimiento con dos valores adicionales de velocidad. Verifique y anote los resultados observados 3.3 HERE: Sintaxis: HERE nombre_localidad Procedimiento: Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope. Ejecute el comando HERE asignando un nombre de localidad (mximo de 8 caracteres e iniciando con una letra).

Repita este procedimiento diferentes 3.4 MOVE: Sintaxis: MOVE nombre_localidad [,S] Procedimiento:

almacenando

cuatro localidades

adicionales

(S para lnea recta)

Ubique al TCP en la posicin de READY. Ejecute el comando MOVE utilizando la primera localidad almacenada en el procedimiento anterior. Repita el procedimiento para cada localidad adicional almacenada. Repita el procediendo utilizando la opcin [,S] Verifique y anote los resultados observados 3.5 APPRO: Sintaxis: APPRO nombre_localidad, distancia [,S] Procedimiento: Ubique el TCP en la posicin de READY Ejecute el comando MOVE para la primera localidad almacenada Memorice visualmente la nueva ubicacin del TCP Regrese a la posicin de READY Ejecute el comando APPRO utilizando la primera localidad almacenada y asignando una distancia positiva (en pulgadas) Verifique y anote el resultado observado Regrese a la posicin de READY y repita la ejecucin de APPRO con una distancia negativa (en pulgadas) Verifique y anote el resultado observado Repita todo el procedimiento utilizando la opcin [,S] para la segunda localidad almacenada y

Verifique y anote los resultados observados 3.6 DEPART: Sintaxis:

DEPART distancia [,S] Procedimiento: Ubique el TCP en la primera localidad almacenada Ejecute el comando DEPART con una distancia positiva (en pulgadas) Repita la ejecucin de DEPART con una distancia negativa Verifique y anote los resultados observados Repita todo el procedimiento utilizando la opcin [,S] Verifique y anote los resultados observados 3.7 CPATH: Sintaxis: CPATH nom_loc_1, nom_loc_2, ., nom_loc_15 Procedimiento: Ubique el TCP en la posicin de READY Ejecute el comando CPATH utilizando las cinco localidades almacenadas Verifique y anote el resultado observado Almacene 10 localidades adicionales y ejecute el comando CPATH utilizando indistintamente y en cualquier orden las 15 localidades almacenadas

4.

Bibliografa. Robtica Gua de Laboratorio, Ing. Hugo Ortz T. Industrial Robot System, CRS Robotics, 1993.