Laboratorio 03Curso de Control Digital Planta:

Respuesta en el tiempo, a una entrada de tipo escaln.

Como podemos ver el sistema es inestable, la respuesta en el tiempo converge fuera de los lmites requeridos, procederemos con el diseo del controlador. Con la ayuda de la herramienta sisotool de matlab, hemos obtenido el siguiente controlador de tipo PID, un control ms eficiente que reduce el tiempo de asentamiento a menos de 4 segundos, lo que hace que el sistema se estabilice rpidamente con un porcentaje de sobrepaso lmite de 20%.

Grficas de respuesta en el tiempo de la planta, aplicado nuestro controlador. Ahora el equivalente en discreto, tenemos los siguientes resultados de planta y controlador, obtenidos mediante el comando c2d, con un mtodo de conversin de tipo zoh (Zero order Hold) para la planta y tustin (o bilineal) para el controlador, ambos con un tiempo de muestreo de 0.1 segundos.

Su respectiva grfica de respuesta en el tiempo discreto. A partir de nuestro controlador, procedemos a obtener nuestra ecuacin en diferencia para el control de la planta.Uk = 1.9654uk_1 0.9654uk_2 + 3.8895(ek 1.9278ek_1 + 0.92871512ek_2)