II Seminario-Taller de Micro-Robots de Competición actua… · Relés de Estado sólido Actuadores...
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Departamento de Departamento de IngenierIngenieríía de Software y Sistemas Informa de Software y Sistemas Informááticosticos
Actuadores MicroActuadores Micro--Robot Sumobot de Parallax Inc.Robot Sumobot de Parallax Inc.
• Otros Actuadores interesantes
Relés
Relés de Estado sólido
Actuadores parlantes
• Comunicaciones
Mediante Infrarrojos
RF 433 Mhz
Bluetooth
• Interfaz de electrónica de Salida
Bibliografía
ÍndiceActuadores, (Periféricos de Salida)
• Actuadores LuminososDiodos LedDisplayDisplay LCD
• Actuadores SonorosZumbador PiezoeléctricoAltavoz
• Actuadores, (Motores)Motores DCMotores Paso a PasoServomotores
Componentes Micro-Robot Sumobot
SISTEMA DE ALIMENTACION
SENSORESSISTEMA DE
CONTROLACTUADORES
SERVO MOTORES
Actuadores , (Periféricos de Salida)
Mediante estos, el Microrobot interactúa con el entorno, bien, moviéndose órealizando cualquier otra acción.
Actuadores Luminosos, (Diodos Led)
Diodos emisores de luz visible Diodos emisores de luz infrarroja, (no visible).
Actuadores Luminosos, (Display).
Agrupación de displays aplicando técnica de multiplexado
Actuadores Luminosos, (Display LCD).
Actuadores Sonoros, (Zumbador piezoeléctrico).
Actuadores Sonoros, (Altavoz).
Actuadores , (Motores)
Generan movimiento
Motores DC - I , (Control y Driver de Potencia)
Motores DC – II, (Control y Driver de Potencia)Control de sentido de giro mediante configuración, Puente en H, con L293B
Motores DC – III, (Control y Driver de Potencia)P1 = “1” Habilita Driver 1 y 2
P0 =“1”, Motor gira sentido horarioP0 =“0”, Motor gira sentido antihorario
P2 = “1” Habilita Driver 3 y 4P0 =“1”, Motor gira sentido horarioP0 =“0”, Motor gira sentido antihorario
Motores Paso a Paso Unipolares - I
Motores Paso a Paso Unipolares - II
Motores Paso a Paso Bipolares
OFF
ON
ON
OFF
DIR A1
OFF
OFF
ON
ON
DIR A1
ONONPaso 4
ONOFFPaso 3
OFF
ON
DIR A1
OFF
OFF
DIR A1
Paso 2
Paso 1
PaP Bipolar
Motores Paso a paso Universales
Servomotores- I, [Control en Lazo cerrado]
Duración _ pulso = valor _ parámetro * base_tiempoBase de tiempo= 2 microsegundosEjemplo:1.5 ms = x *2μs; 1500 μs/2μs = 750
Servomotores - II, [Control en Lazo Cerrado]
Mediante la señal de control, (cable banco), y variando su anchura, controlamos la velocidad y el sentido de giro del motor.
Parada:
DOPULSOUT Pin,750PAUSE 20
LOOP
Giro horario:
DOPULSOUT Pin,650PAUSE 20
LOOP
Giro antihorario:
DOPULSOUT Pin,850PAUSE 20
LOOP
Servomotores- III, (Modificación a DC)Se elimina la electrónica interna y se conexiona como si fuera un motor DC, aprovechando, eso si, su caja reductora y estructura.
Otros Actuadores de Interés
Ampliando capacidades de relación con el entorno.
Relés
Relés de Estado Sólido
Actuadores Parlantes, (También Habla).
Comunicaciones
Estableciendo comunicaciones entre PC y Microrobot.
Comunicaciones, (Datos y control mediante Infrarrojos)
Comunicaciones, (Datos y control mediante RF- 433 Mhz)
Comunicaciones Bluetooth
Interfaz de electrónica de Salida - I
Interfaz de electrónica de Salida - II
Bibliografía.
• Ver documento anexo en formato WORD.
Fin.
