Robot Seguidor de Línea

By Ronald GutiérrezPhd Candidate

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Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Sensor CNY70

Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Sensor CNY70

• El circuito de conexión típico para un sensor CNY70 es el siguiente:

• 0 = Negro• 1 = Blanco

Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Puente H, L293b

Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Conexión Puente H, L293b

IN1 IN2 FUNCIÓN 0 1 Adelante 1 0 Atrás 0 0 Detener 1 1 Detener

Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Algoritmo

• Diagrama de flujo para un robot seguidor de línea negra

• 0 = Negro• 1 = Blanco

Inicio

SI=0 y

SD=0

MI=00MD=00

SI=0y

SD=1

MI=10MD=01

SI=1y

SD=0

MI=01MD=10

MI=01MD=01

YES

YES

YES

NO

NO

NO

Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Tabla de Datos

SDISMI .)1(

SIMI )0(

DSSIMD .)1(

SDMD )0(

Aplicando lógica combinacional quedan las siguientes expresiones:

De acuerdo al diagrama de flujo se tendría la siguiente tabla:

Entrada SalidasSI SD Hex MI(1) MI(0) MD(1) MD(0) Hex0 0 0 0 0 0 0 00 1 1 1 0 0 1 91 0 2 0 1 1 0 61 1 3 0 1 0 1 5

Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Circuito

A partir de las ecuaciones se obtiene el siguiente circuito:

Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Circuito Completo