Automatización y Control

de Sistemas Dinámicos

Proyecto Final

¿Que hace?

Consiste en un elevador de 3 niveles manejado mediante un motor de corriente directa de 12v y una estructura de aluminio para representar el movimiento ascendiendo y descendiendo en cada piso tomando en cuenta el desplazamiento. Esto es mediante la polaridad con la que avanzara el motor al darle la señal con el arduino.

Diseño de la estructura

Funcionamiento

Microcontrolador: Su función es permitir controlar las entradas al motor. Motor: Es la planta de movimiento, al mandar la entrada este gira y se induce una tensión proporcional a la velocidad entrada Así realiza el movimiento del tornillo para hacer los desplazamientos ascendente y descendente en la estructura.

Diagrama de circuito

Función de transferencia

Para el funcionamiento del elevador consideramos las siguiente función de transferencia para controlar el sistema de motor.

ω = Velocidad Angular

α = Aceleración Angular

θ = Posición Angular

t = Tiempo

Ra = resistencia en ohmios

La = inductancia

ia = corriente

if = corriente del campo

ea = tensión en voltios

eb = fuerza electromotriz

Θ = desplazamiento angular

T = par desarrollado por el motor

J = inercia del motor

B = viscosidad del motor

El par T desarrollado por el motor se representara de la siguiente forma:

T=Kf iKl ia

Tenemos que el par es directamente proporcional a la corriente de la

armadura, ya que la corriente es constante y su flujo entonces tenemos:

T=Kia

Para pasar a realizar la función de Transferencia tenemos que la entrada al sistema es la tensión.

y la salida será el desplazamiento angular del eje del motor Θ (s) :

Esta sería la función de transferencia que tomamos final

Pruebas de estabilidad

Diarama de Boode

Diagrama de Nyquist

Diagrama rlocus