FACULTAD DE INGENIERÍA

APLICACIÓN DE UN SISTEMA DE

POSICIONAMIENTO AUTOMATICO

Christian Baldivieso 2008111105

Andrea Florero2008117341

AyrtonSuarez2007111284

5 y 6 de Junio de 2012

Santa Cruz de la Sierra

- Antecedentes

PLC

Un PLC se puede definir como unprogramador lógico programable, es un

sistema basado en un microprocesador. Sus partes fundamentales son la

Unidad Central de Proceso (CPU), la Memoria y el Sistema de Entradas y

Salidas (E/S). La CPU se encarga de todo el control interno y externo del

PLC y de la interpretación de las instrucciones del programa.

En base a las instrucciones almacenadas en la memoria y en los datos que

lee de las entradas, genera las señales de las salidas. La memoria se divide

en dos, la memoria de solo lectura o ROM y la memoria de lectura y

escritura o RAM.

La memoria ROM almacena programas para el buen funcionamiento del

sistema.

La memoria RAM está conformada por la memoria de datos, en la que se

almacena la información de las entradas y salidas y de variables internas y

por la memoria de usuario, en la que se almacena el programa que maneja

la lógica del PLC.

El sistema de Entradas y Salidas recopila la información del proceso

(Entradas) y genera las acciones de control del mismo (salidas). Los

dispositivos conectadas a las entradas pueden ser Pulsadores,

interruptores, finales de carrera, termostatos, presostatos, detectores de

nivel, detectores de proximidad, contactos auxiliares, etc. Al igual, los

dispositivos de salida son también muy variados: Pilotos, relés, contactores,

Drives o variadores de frecuencia, válvulas, etc.

Entradas y salidas (E/S) - Inputs and Outputs (IO)

Las entradas y salidas (E/S) de un PLC son digitales, analógicas o

especiales. Las E/S digitales se identifican por presentar dos estados

diferentes: on u off, presencia o ausencia de tensión, contacto abierto o

cerrado, etc. Los niveles de tensión de las entradas más comunes son 5

VDC, 24 VDC, 48 VDC y 220 VAC. Los dispositivos de salida más

frecuentes son los relés.

Las E/S análogas se encargan de convertir una magnitud analógica

(tensión o corriente) equivalente a una magnitud física (temperatura, flujo,

presión, etc.) en una expresión binaria. Esto se realiza mediante

conversores analógico-digitales (ADC's). Por último, las E/S especiales se

utilizan en procesos en los que con las anteriores E/S vistas son poco

efectivas, bien porque es necesario un gran número de elementos

adicionales, bien porque el programa necesita de muchas instrucciones o

por protocolos especiales de comunicación que se necesitan para poder

obtener el dato requerido por el PLC (HART, Salidas de trenes de impulso,

motores paso a paso). 

Funcionamiento del PLC

Cuando se pone en marcha el PLC lo primero que este realiza es una lista

de chequeos internos para dar permitir que todo desde el inicio este en

buenas condiciones y todo esté debidamente conectado (PowerSupply,

conexiones de entradas y salidas).

Una vez efectuadas estas comprobaciones y son aprobadas, la CPU inicia

la exploración del programa y reinicializa. Esto último si el autómata se

encuentra en modo RUN (marcha), ya que de estar en modo STOP (paro)

aguardaría, sin explorar el programa, hasta la puesta en RUN. Al producirse

el paso al modo STOP o si se interrumpe la tensión de alimentación durante

un tiempo lo Suficientemente largo, la CPU detiene la exploración del

programa y luego pone a cero, es decir, desactiva todas las salidas.

Mientras se está ejecutando el programa, la CPU realiza en intervalos

continuos de tiempo distintas funciones de diagnóstico (watch-dog).

Cualquier singularidad que se detecte se mostrará en los indicadores de

diagnóstico del procesador y dependiendo de su importancia se generará

un código de error o se parará totalmente el sistema. El tiempo total del

ciclo de ejecución viene determinado por los tiempos empleados en las

distintas operaciones. El tiempo de exploración del programa es variable en

función de la cantidad y tipo de las instrucciones así como de la ejecución

de subrutinas. El tiempo de exploración es uno de los parámetros que

caracteriza a un PLC y generalmente se suele expresar en milisegundos

por cada mil instrucciones. Para reducir los tiempos de ejecución, algunas

CPU's constan de dos o más procesadores que operan simultáneamente y

están dedicados a funciones específicas. 

Programar la memoria de un PLC

Al programar un PLC se necesita una interfaz entre el operador y el PLC

para introducir en la memoria de usuario el programa con las instrucciones

que definen las secuencias de control. Normalmente esta interfaz se lleva

acabo a través de software instalados en Computadores personales (PC).

Dependiendo del tipo de PLC el equipo de programación produce unos

códigos de instrucción directamente ejecutables por el procesador o bien un

código intermedio, que es interpretado por un programa residente en el

procesador (firmware).

Las funciones que estos equipos o software de programación son la edición

y modificación del programa, detección de errores, archivamiento de

programas (discos duros) y monitoreo en línea de variables. La conexión

del PC al PLC comúnmente se realiza mediante una conexión en serie

(generalmente la RS-232C o la RS-422). Hoy en día existen distintos

puertos disponibles según la marca del PLC.

HMI (Human Machine Interface)

La interfaz de usuario es el medio con que el usuario puede comunicarse

con una máquina, un equipo o una computadora, y comprende todos los

puntos de contacto entre el usuario y el equipo. Normalmente suelen ser

fáciles de entender y fáciles de accionar.

Las interfaces básicas de usuario son aquellas que incluyen elementos

como menús, ventanas, teclado, ratón, los beeps y algunos otros sonidos

que la computadora hace, y en general, todos aquellos canales por los

cuales se permite la comunicación entre el ser humano y la computadora.

La mejor interacción humano-máquina a través de una adecuada interfaz

(Interfaz de Usuario), que le brinde tanto comodidad, como eficiencia.

Dentro de las Interfaces de Usuario se puede distinguir básicamente tres

tipos:

A) Una interfaz de hardware, a nivel de los dispositivos utilizados para

ingresar, procesar y entregar los datos: teclado, ratón y pantalla

visualizadora.

B) Una interfaz de software, destinada a entregar información acerca de los

procesos y herramientas de control, a través de lo que el usuario observa

habitualmente en la pantalla.

C) Una interfaz de Software-Hardware, que establece un puente entre la

máquina y las personas, permite a la máquina entender la instrucción y al

hombre entender el código binario traducido a información legible.

Sus principales funciones son las siguientes:

Puesta en marcha y apagado.

Control de las funciones manipulables del equipo.

Manipulación de archivos y directorios.

Herramientas de desarrollo de aplicaciones.

Comunicación con otros sistemas.

Información de estado.

Configuración de la propia interfaz y entorno.

Intercambio de datos entre aplicaciones.

Control de acceso.

Sistema de ayuda interactivo.

MOTORES PASO A PASO

El motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una

serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que

significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso)

dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta

de la misma manera que un conversión digital-analógica y puede ser

gobernado por impulsos procedentes de sistemas lógicos.

Este motor presenta las ventajas de tener alta precisión y repetitividad en

cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan

como motor de frecuencia variable, motor de corriente

continua sin escobillas, servomotores y motores controlados digitalmente.

Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de

reluctancia variable, el motor de magnetización permanente, y el motor paso

a paso híbrido.

Su secuencia de funcionamiento comienza con la variación de la dirección

del campo magnético creado en el estátor producirá movimiento de

seguimiento por parte del rotor de imán permanente, el cual intentará

alinearse con el campo magnético inducido por las bobinas que excitan

los electroimanes (en este caso A y B). Vcc es la alimentación de corriente

continua (por ejemplo 5V, 12V, 24V...)

Paso

Terminal

1

Bobina A

Terminal 2

Bobina A

Terminal 1

Bobina B

Terminal

2

Bobina B

Imagen

Paso 1 +Vcc -Vcc

(Semi-)Paso 2 +Vcc -Vcc +Vcc -Vcc

Paso 3 +Vcc -Vcc

(Semi-)Paso 4 -Vcc +Vcc +Vcc -Vcc

Paso 5 -Vcc +Vcc

(Semi-)Paso 6 -Vcc +Vcc -Vcc +Vcc

Paso 7 -Vcc +Vcc

(Semi-)Paso 8 +Vcc -Vcc -Vcc +Vcc

Para el control del motor paso a paso de este tipo (bipolar), se establece el

principio de "Puente H", si se activan T1 y T4, permiten la alimentación en

un sentido; si cambiamos el sentido de la alimentación activando T2 y T3,

cambiaremos el sentido de alimentación y el sentido de la corriente.

- Objetivos (Gral. y Específico)

- Objetivo General

Realizar el control y posicionamiento de forma automática mediante un plc

S7 1200 utilizando el Tia Portal programado en escalera.

- Objetivo Específico

Lograr de forma automática la escritura de la palabra "UPSA" con los ejes

X, Y, (funcionamiento con motores paso a paso), eje Z (motor DC),

previamente realizada la programación y visualizar en tiempo real la

escritura por línea completada.

- Justificación

- Con el presente proyecto demostraremos el funcionamiento básico de un

sistema de posicionamiento, ya que con esta funcionalidad podríamos

utilizar en distintas aplicaciones cambiando la parte mecánica del eje Z,

tales como, cambiar el eje Z por un taladro y de superficie madera,

podríamos poner una punta de diamante y cortar vidrio, etc. estas y demás

aplicaciones se pueden realizar a nivel industrial ya que el PLC manda

señales digitales las cuales tranquilamente pueden controlar motores

trifásicos, etc.

- Desarrollo

La base mecánica del proyecto, son 4 ejes de impresoras con sus carriles,

activados por 4 motores paso a paso. Formando asi 2 ejes, uno X y otro Y.

El eje X trabaja con el motor 1 y el motor 3 en sentido inverso, el eje Y

trabaja con el motor 2 y el motor 4 en sentido inverso.

Se consta también de un motor DC denominado motor “Z”, que carga

consigo un marcador, su objetivo es el rayado final en el papel.

A través de un programa especial, cargado a un PLC 1214 DCDCDC marca

Siemens, el PLC ordena a los motores de cada eje establecerse en una

posición definida por el usuario.

El PLC controla a ambos ejes y el motor ”Z”, logrando asi escribir o dibujar

del tamaño y a la velocidad que el usuario lo desee.

En el HMI se cargan los valores del tamaño de las letras y velocidad en la

que se moverán los ejes (MANUAL), Constara de la visualización de la

palabra UPSA en la cual mostrara cambio de color por línea completada

apretando el botón marcha (AUTOMATICO).

- Conclusiones

- Recomendaciones

- Anexos (competentes al caso)