Robótica IndustrialClase 03: Simulación y Programación

de Robots Industriales

Ricardo Mendoza Manuel Fuentesrmendozag@uta.cl msfuentes@uta.cl

Escuela Universitaria de Ingeniería MecánicaUniversidad de Tarapacá

Arica, Chile

November 25, 2011

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 1 / 10

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1 Genérica o de desarrollo

2 Específica o de aplicación

3 Asistida (programación)

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Genérica o de desarrollo

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1 Genérica o de desarrollo

2 Específica o de aplicación

3 Asistida (programación)

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Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.

librería de funciones;(generalmente) línea decomandos;off-line;

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Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.

librería de funciones;

(generalmente) línea decomandos;off-line;

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 4 / 10

Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.

librería de funciones;(generalmente) línea decomandos;

off-line;

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Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.

librería de funciones;(generalmente) línea decomandos;off-line;

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Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.

Ejemplos:

Orocos;MicrosoftRoboticsStudio;Robwork;RL;etc.

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Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.

Ejemplos:Orocos;

MicrosoftRoboticsStudio;Robwork;RL;etc.

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Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.

Ejemplos:Orocos;MicrosoftRoboticsStudio;

Robwork;RL;etc.

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Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.

Ejemplos:Orocos;MicrosoftRoboticsStudio;Robwork;

RL;etc.

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Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.

Ejemplos:Orocos;MicrosoftRoboticsStudio;Robwork;RL;

etc.

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Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrolloLos diseñadores de robots la utilizan para probar configuracionescinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmosde cinemática inversa.

Ejemplos:Orocos;MicrosoftRoboticsStudio;Robwork;RL;etc.

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 5 / 10

Específica o de aplicación

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1 Genérica o de desarrollo

2 Específica o de aplicación

3 Asistida (programación)

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Específica o de aplicación

Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.

RobotStudio(ABB);WorkVisual(Kuka);etc.

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Específica o de aplicación

Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.

RobotStudio(ABB);

WorkVisual(Kuka);etc.

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Específica o de aplicación

Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.

RobotStudio(ABB);WorkVisual(Kuka);

etc.

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Específica o de aplicación

Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.

RobotStudio(ABB);WorkVisual(Kuka);etc.

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Específica o de aplicación

Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.

Permiten programaciónvisual (programassimples);

Permiten programaciónpor línea de comandos(programas complejos);Off-line, On-line;

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Específica o de aplicación

Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.

Permiten programaciónvisual (programassimples);Permiten programaciónpor línea de comandos(programas complejos);

Off-line, On-line;

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 8 / 10

Específica o de aplicación

Específica o de aplicaciónLos usuarios de robots la utilizan para probar programas decontrol fuera de linea.

Permiten programaciónvisual (programassimples);Permiten programaciónpor línea de comandos(programas complejos);Off-line, On-line;

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 8 / 10

Asistida (programación)

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1 Genérica o de desarrollo

2 Específica o de aplicación

3 Asistida (programación)

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Asistida (programación)

Asistida (programación)Los usuarios de robots la utilizan para programar en linea.

No es un método muy flexible. E.g., limitadarespuesta a entradas sensoriales variables.

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Asistida (programación)

Asistida (programación)Los usuarios de robots la utilizan para programar en linea.

No es un método muy flexible. E.g., limitadarespuesta a entradas sensoriales variables.

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