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CANopen para controladores de motor CMMS/CMMD
Manual CANopen CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS
Manual554 353 es 1012a [757 731]
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 3
Original ________________________________________________________ de
Edición____________________________________________________ es 1012a
Denominación__________________________________ P.BE-CMMS-CO-SW-ES
Nº de artículo _______________________________________________554 353
(Festo AG & Co KG., 73726 Esslingen, Alemania, 2011)
Internet: http://www.festo.com
E-mail: service_international@festo.com
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4 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Directorio de revisiones
Autor: Festo AG & Co. KG
Nombre del manual: CANopen para controladores de motor CMMS/CMMD
Nombre del archivo:
Lugar de almacenamiento del archivo:
Nº Descripción Índice de revisiones Fecha de modificación
001 Redacción 0708NH 26.07.2007
002 Revisión 1012a 17.02.2011
Marcas registradas
CANopen® y CiA® son las marcas registradas de los propietarios correspondientes en determinados países.
CONTENIDO
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 5
CONTENIDO
1. Generalidades......................................................................................................... 8
1.1 Uso previsto .......................................................................................................... 8 1.2 Medidas de seguridad........................................................................................... 8 1.3 Destinatarios ......................................................................................................... 9 1.4 Asistencia técnica.................................................................................................. 9 1.5 Instrucciones importantes para el usuario ............................................................ 9
2. CANopen................................................................................................................ 12
2.1 Resumen ............................................................................................................. 12 2.2 Cableado y asignación de clavijas ....................................................................... 13
2.2.1 Asignación de pines............................................................................. 13 2.2.2 Instrucciones para el cableado ............................................................ 14
2.3 Activación de CANopen ....................................................................................... 15
3. Procedimiento de acceso ...................................................................................... 17
3.1 Introducción ........................................................................................................ 17 3.2 Acceso SDO ......................................................................................................... 18
3.2.1 Secuencias SDO para leer y escribir..................................................... 19 3.2.2 Mensajes de error SDO ........................................................................ 20 3.2.3 Simulación de accesos SDO a través de RS232 ................................... 21
3.3 PDO-Message...................................................................................................... 22 3.3.1 Descripción de los objetos................................................................... 23 3.3.2 Objetos para la parametrización del PDO ............................................ 26 3.3.3 Activación de los PDO .......................................................................... 30
3.4 SYNC-Message .................................................................................................... 30 3.5 EMERGENCY-Message ......................................................................................... 31
3.5.1 Estructura del EMERGENCY-Message .................................................. 31 3.5.2 Descripción de los objetos................................................................... 43
3.6 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)........................................................ 45 3.6.1 Estructura del mensaje Heartbeat........................................................ 45 3.6.2 Estructura del mensaje Bootup............................................................ 46 3.6.3 Descripción de los objetos................................................................... 46
3.7 Gestión de la red (servicio NMT).......................................................................... 47 3.8 Nodeguarding (Error Control Protocol) ................................................................ 49
3.8.1 Resumen.............................................................................................. 49 3.8.2 Estructura de los mensajes Nodeguarding .......................................... 49 3.8.3 Descripción de los objetos................................................................... 50
3.9 Tabla de los Identifier.......................................................................................... 51
CONTENIDO
6 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
4. Ajustar parámetros ............................................................................................... 52
4.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros ......................................................... 52 4.1.1 Cuadro general .................................................................................... 52 4.1.2 Descripción de los objetos................................................................... 54
4.2 Factores de conversión (Factor Group) ................................................................ 56 4.2.1 Resumen.............................................................................................. 56 4.2.2 Descripción de los objetos................................................................... 57
4.3 Parámetros de paso de salida ............................................................................. 68 4.3.1 Resumen.............................................................................................. 68 4.3.2 Descripción de los objetos................................................................... 68
4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor.................................................... 70 4.4.1 Resumen.............................................................................................. 70 4.4.2 Descripción de los objetos................................................................... 71
4.5 Regulador del número de revoluciones ............................................................... 76 4.5.1 Resumen.............................................................................................. 76 4.5.2 Descripción de los objetos................................................................... 76
4.6 Regulador de posición (Position Control Function).............................................. 78 4.6.1 Resumen.............................................................................................. 78 4.6.2 Descripción de los objetos................................................................... 80
4.7 Limitación del valor nominal................................................................................ 87 4.7.1 Descripción de los objetos................................................................... 87
4.8 Entradas y salidas digitales ................................................................................. 88 4.8.1 Resumen.............................................................................................. 88 4.8.2 Descripción de los objetos................................................................... 88
4.9 Detector de final de carrera ................................................................................. 90 4.9.1 Resumen.............................................................................................. 90 4.9.2 Descripción de los objetos................................................................... 90
4.10 Muestreo de posiciones ...................................................................................... 92 4.10.1 Resumen.............................................................................................. 92 4.10.2 Descripción de los objetos................................................................... 92
4.11 Información sobre el dispositivo ......................................................................... 93 4.11.1 Descripción de los objetos................................................................... 93
4.12 Gestión de errores............................................................................................... 97 4.12.1 Resumen.............................................................................................. 97 4.12.2 Descripción de los objetos................................................................... 97
CONTENIDO
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 7
5. Control del dispositivo (Device Control) ............................................................... 99
5.1 Diagrama de estado (State Machine) .................................................................. 99 5.1.1 Resumen.............................................................................................. 99 5.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine) ..... 100 5.1.3 controlword (Word de control)........................................................... 104 5.1.4 Lectura del estado del controlador de motor ..................................... 108 5.1.5 statuswords (Palabras de estado) ..................................................... 109
6. Modos de funcionamiento .................................................................................. 114
6.1 Ajuste del modo de funcionamiento .................................................................. 114 6.1.1 Resumen............................................................................................ 114 6.1.2 Descripción de los objetos................................................................. 114
6.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode) ................... 117 6.2.1 Resumen............................................................................................ 117 6.2.2 Descripción de los objetos................................................................. 118 6.2.3 Secuencias del recorrido de referencia .............................................. 121 6.2.4 Control del recorrido de referencia .................................................... 125
6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode) .................. 126 6.3.1 Resumen............................................................................................ 126 6.3.2 Descripción de los objetos................................................................. 127 6.3.3 Descripción funcional ........................................................................ 131
6.4 Interpolated Position Mode............................................................................... 133 6.4.1 Resumen............................................................................................ 133 6.4.2 Descripción de los objetos................................................................. 134 6.4.3 Descripción funcional ........................................................................ 139
6.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Velocity Mode)... 141 6.5.1 Resumen............................................................................................ 141 6.5.2 Descripción de los objetos................................................................. 143
6.6 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode)................. 148 6.6.1 Resumen............................................................................................ 148 6.6.2 Descripción de los objetos................................................................. 149
7. Índice .................................................................................................................. 153
1. Generalidades
8 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
1. Generalidades
1.1 Uso previsto
El presente manual describe cómo se puede integrar el controlador de motor de la serie CMMS/CMMD en un entorno de red CANopen. Se describe el ajuste de los parámetros físicos, la activación del protocolo CANopen, la integración en la red CAN y la comunicación con el controlador de motor. Está dirigido a personas que ya están familiarizadas con esta serie de controladores de motor.
En él se incluyen las indicaciones de seguridad que deben observarse.
En la documentación del controlador del motor empleado puede consultar toda la información disponible:
- Descripción P.BE-CMM...-HW-...:
Sistema mecánico - Sistema eléctrico - Resumen de las distintas
funciones.
Importante
Es necesario que observe las indicaciones técnicas relativas a la seguridad detalladas en el manual del producto del controlador de motor empleado.
1.2 Medidas de seguridad
Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posicionado, es necesario observar las normas de seguridad indicadas en las descripciones, así como las indicadas en las instrucciones de utilización de los demás componentes utilizados.
El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona de funcionamiento de los actuadores conectados o del sistema de ejes. El acceso a las zonas de peligro debe impedirse con medidas adecuadas, tales como bloqueos o indicaciones de advertencia.
Advertencia
Los ejes se pueden desplazar con mucha fuerza y a gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesiones graves, así como daños materiales.
Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen operativo de los actuadores conectados y de que no haya objetos en el recorrido del manipulador mientras el sistema se halle conectado a la alimentación de corriente.
1. Generalidades
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 9
Advertencia
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas y daños materiales.
Habilite el controlador sólo si el sistema está correctamente instalado y parametrizado.
1.3 Destinatarios
Esta descripción está exclusivamente destinada a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y diagnóstico de sistemas de posicionamiento.
1.4 Asistencia técnica
Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio de asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico:
service_international@festo.com
1.5 Instrucciones importantes para el usuario
Categorías de riesgo
Esta descripción contiene indicaciones sobre los posibles peligros que pueden derivarse de un uso indebido del producto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título (Advertencia, Precaución, etc.), impresas sobre un recuadro gris y señaladas mediante un pictograma. Las indicaciones de peligro pueden ser:
Advertencia
... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños
personales o materiales graves.
Precaución
... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños personales o materiales.
Importante
... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños materiales.
1. Generalidades
10 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Además, el pictograma que aparece a continuación señala los párrafos donde se describen actividades que implican el manejo de componentes sensibles a las descargas electrostáticas:
Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Estos componentes pueden dañarse si no se manejan correctamente.
Identificación de la información especial
Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que contienen información especial.
Pictogramas
Información:
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de información.
Accesorios:
Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo.
Medio ambiente:
Información sobre el uso ecológico de los productos Festo.
Identificadores de texto
• El punto de listado indica actividades que pueden realizarse en cualquier orden.
1. Los números indican actividades que es preciso realizar siguiendo el orden indicado.
- Los guiones señalan las enumeraciones generales.
1. Generalidades
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 11
Información sobre la versión
Esta descripción se refiere a las versiones detalladas en la Tabla 1.1
Hallará las especificaciones sobre la versión de la siguiente manera:
- Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool (FCT) con conexión activa con el dispositivo bajo "Controlador".
Controlador Firmware Observación
CMMS-ST-... A partir de la versión 1.3.0.1.14 Controlador de motor estándar para motores paso a paso
CMMS-AS-... A partir de la versión 1.3.0.1.16 Controlador de motor estándar para servomotores
CMMD-AS-... A partir de la versión 1.4.0.3.2 Controlador de motor doble estándar para servomotores
Tabla 1.1 Versiones de controladores y Firmware
Para versiones anteriores:
En caso necesario, utilice la versión correspondiente de este documento.
Importante
En caso de versiones del Firmware más recientes, compruebe si también hay una versión más reciente de esta descripción: www.festo.com
2. CANopen
12 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
2. CANopen
2.1 Resumen
CANopen es un estándar establecido por la asociación "CAN in Automation". Dicha asociación reúne a numerosos fabricantes de dispositivos. Este estándar ha sustituido en gran medida a los protocolos CAN específicos de los fabricantes utilizados hasta ahora. Así el usuario final dispone de un interface de comunicación independiente del fabricante.
La asociación dispone, entre otros, de los siguientes manuales:
CiA Draft Standard 201-207:
Estos manuales tratan los principios básicos generales de la implementación de CANopen en el modelo de capas OSI. El presente manual de CANopen contiene los puntos relevantes de dicho manual, por lo tanto en general no es preciso adquirir el DS 201 ... 207.
CiA Draft Standard 301:
Este manual describe la estructura básica del directorio de objetos de un dispositivo CANopen y el acceso al mismo. Además describe detalladamente los enunciados del manual DS 201 ... 207. Los elementos del directorio de objetos necesarios para las familias de controladores de motor CMMS/CMMD así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente manual. Es recomendable adquirir el manual DS 301 pero no es imprescindible.
CiA Draft Standard 402:
Este manual trata de la implementación concreta de CANopen en controles para accionamientos. Aunque todos los objetos implementados también están brevemente documentados y descritos en el presente manual de CANopen, el usuario debería disponer de este manual.
Dirección para pedidos:
CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tel.: 09131-601091
Fax: 09131-601092
www.can-cia.de
La implementación CANopen del controlador de motor cumple las siguientes normas:
[1] CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13. febrero de 2002
[2] CiA Draft Standard Proposal 402, Versión 2.0, 26. de julio de 2002
2. CANopen
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 13
2.2 Cableado y asignación de clavijas
2.2.1 Asignación de pines
El interface CAN ya está integrado en el controlador de motor de la familia de dispositivos CMMS/CMMD y por lo tanto siempre está disponible.
La conexión de bus CAN es un conector DSBU de 9 pines (en el lado del controlador) conforme a la norma.
1 CAN-L
2 CAN-GND
3 CAN-Shield
4 CAN-H
5 CAN-GND
Figura 2.1 Conector enchufable CAN para CMMS/CMMD
Importante
Cableado bus CAN
Al cablear el controlador de motor mediante bus CAN deben observarse obligatoriamente la información y las indicaciones siguientes para que el sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador de motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error.
14
2
3
5
2. CANopen
14 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
2.2.2 Instrucciones para el cableado
El bus CAN ofrece una opción sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los componentes de una instalación. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones de cableado indicadas a continuación.
Figura 2.2 Ejemplo de cableado
- Cada uno de los nodos de la red se conecta con los demás básicamente de forma lineal de manera que el cable CAN pase en bucle de un controlador a otro (ver Figura 2.2).
- En ambos extremos del cable CAN debe existir exactamente una resistencia de terminación de 120 Ω +/- 5 %. Con frecuencia ya hay instalada un resistencia de terminación de este tipo en las tarjetas CAN o en un PLC, lo cual debe ser tenido en cuenta convenientemente. La resistencia de terminación se activa mediante el microinterruptor 12 (ver Figura 2.3).
- Para el cableado debe utilizarse un cable apantallado con dos pares de conductores trenzados. Un par de conductores trenzado se utiliza para la conexión de CAN-H y CAN-L. Los conductores del otro par se utilizan conjuntamente para CAN-GND. El apantallamiento del cable es conducido por todos los nodos hacia las conexiones CAN-Shield.
Hallará una tabla con las especificaciones técnicas de los cables utilizables al final de este capítulo.
- Puede solicitarse asesoramiento sobre el uso de conectores intercalados en el cableado del bus CAN. Si no obstante, este no fuera necesario, habrá que tener en cuenta que se usa un cuerpo metálico del conector para conectar el apantallamiento del cable.
- Para que el número de averías sea lo más bajo posible, en principio no deberían tenderse cables de motor paralelamente a cables de señal. Los cables de motor deben cumplir las especificaciones. Los cables de motor deben apantallarse y ponerse a tierra debidamente.
- Para más información sobre la estructura de un cableado de bus CAN libre de perturbaciones, consultar la especificación "Controller Area Network protocol specification", versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991.
- Especificaciones técnicas del cable del bus CAN:
2 pares de 2 conductores trenzados, d ≥ 0,22 mm2
Apantallados
Resistencia del bucle < 0,2 Ω/m
Impedancia característica 100-120 Ω
2. CANopen
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 15
2.3 Activación de CANopen
La activación del interface CAN con el protocolo CANopen así como el ajuste del número de nodo y la velocidad de transmisión se realiza una única vez con el microinterruptor del controlador de motor.
1 Microinterruptor 1-7: Número de nodo
2 Microinterruptor 9-10: Velocidad de
transmisión Microinterruptor 11: Activación Microinterruptor 12: Resistencia de terminación
Figura 2.3 Microinterruptor
EJEMPLO Número de nodo:
Microinterruptor ON/OFF Significado
1 ON
2 ON
3 OFF
4 ON
5 ON
6 OFF
7 ON
El microinterruptor 1 es el bit de menor valor
1011011 = 91
Velocidad de transmisión:
Microinterruptor ON/OFF Significado
9
ON
10
OFF
El microinterruptor 9 es el bit de menor valor
00=125 kBit/s
01=250 kBit/s (ejemplo)
10=500 kBit/s
11=1000 kBit/s
1
2
2. CANopen
16 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
En total deben ajustarse 2 parámetros distintos:
- Número de nodo básico
Para la identificación inequívoca en la red debe asignarse a cada participante un número de nodo que sólo puede aparecer una vez en la red. Mediante ese número de nodo se direcciona el dispositivo.
- Velocidad de transmisión
Este parámetro determina la velocidad de transmisión utilizada en el bus CAN en kBit/s. Tenga en cuenta que para velocidades de transmisión elevadas la longitud máxima de cable es muy corta.
Todos los dispositivos existentes en una red CANopen envían una señal de conexión (Bootup-Message) a través del bus, que contiene el número de nodo del emisor.
Por último puede activarse el protocolo CANopen en el controlador de motor. Recuerde que sólo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el bus CAN está desactivado.
Tenga en cuenta que después de un reset la parametrización de las funciones CANopen sólo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador de motor.
Dirección CAN en CMMD-AS
Los dos ejes poseen una dirección CAN por separado.
La dirección del eje 1 se ajusta con los microinterruptores. Al eje 2 siempre se le asigna la siguiente dirección:
dirección CAN del eje 2 = dirección CAN del eje 1 + 1
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 17
3. Procedimiento de acceso
3.1 Introducción
CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los parámetros del controlador de motor (p. ej. la corriente máxima del motor). Para ello se asigna a cada parámetro (objeto CAN) un número inequívoco (índice y subíndice). El conjunto de todos los parámetros ajustables se denomina directorio de objetos.
Existen dos métodos para acceder a los objetos CAN a través del bus CAN: un tipo de acceso confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros (mediante los llamados SDO), y un tipo de acceso sin validación (mediante los llamados PDO).
Orden de la unidad de
control
SDO PDO (Transmit PDO)
Confirmación del
regulador
Confirmación del
regulador
Control
CMMS/CMMD
Control CMMS/CMMD
Datos de la unidad de
control
PDO (Receive PDO)
Control CMMS/CMMD
Figura 3.1 Procedimiento de acceso
En general el controlador de motor se parametriza y se controla a través de accesos SDO. Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de comunicación) que se envían desde el controlador de motor o bien desde el control de nivel superior.
SDO Service Data Object Se utilizan para la parametrización normal del controlador de motor.
PDO Process Data Object Intercambio rápido de datos de proceso (p. ej. velocidad real).
SYNC Synchronization
Message Sincronización de varios nodos CAN.
EMCY Emergency Message Transmisión de avisos de error.
3. Procedimiento de acceso
18 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
NMT Network Management Servicio de red: puede actuarse, p. ej., sobre todos los nodos CAN simultáneamente.
HEARTBEAT Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicación mediante mensajes regulares.
Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué participante del bus está dirigido el mensaje. Dicho número se denomina Identifier. Cuanto más bajo sea el Identifier mayor es la prioridad el mensaje. Para los objetos de comunicación mencionados están definidos los Identifier correspondientes. El siguiente esquema muestra la estructura básica de un mensaje CANopen:
Número de bytes de datos (aquí 8)
Bytes de datos 0 … 7
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
IIdentifier
3.2 Acceso SDO
A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos del
controlador de motor. Este acceso es especialmente sencillo y claro. Por eso se recomienda crear la aplicación primero sólo con los SDO y posteriormente ajustar algunos accesos de objetos a los Process Data Objects (PDO), más rápidos pero también más
complicados.
El acceso a los SDO se hace siempre desde un control de nivel superior (host). Éste envía al controlador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el host recibe una respuesta que contiene el valor leído o bien, en caso de una orden de
escritura, sirve como validación.
Para que el controlador de motor reconozca que la orden va dirigida a él, el host debe enviar la orden con un Identifier determinado. Dicho identificador consta de la base 600h + el número de nodo del controlador de motor correspondiente. El controlador de motor responde con el Identifier 580h + el número de nodo.
La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a leer o escribir, ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 ó 4 bytes de datos. Son compatibles los siguientes tipos de datos:
UINT8 Valor de 8 bits sin signo 0 … 255
INT8 Valor de 8 bits con signo -128 … 127
UINT16 Valor de 16 bits sin signo 0 … 65535
INT16 Valor de 16 bits con signo -32768 … 32767
UINT32 Valor de 32 bits sin signo 0 … (232-1)
INT32 Valor de 32 bits con signo -(231) … (231-1)
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 19
3.2.1 Secuencias SDO para leer y escribir
Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador de motor empiezan con un identificador diferente según el tipo de datos. En cambio el identificador de las respuestas siempre es el mismo. Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador de motor responde de forma distinta según el tipo de dato de retorno. Todos los números conservan la forma hexadecimal.
Órdenes de lectura Órdenes de escritura
Low-Byte del índice principal (hex)
High-Byte del índice principal (hex)
UINT8 / INT8
Subíndice (hex)
Identificador para 8 bits
Orden 40h IX0 IX1 SU 2Fh IX0 IX1 SU DO
Respuesta: 4Fh IX0 IX1 SU D0 60h IX0 IX1 SU
UINT16 / INT16 Identificador para 8 bits Identificador para 16 bits
Orden 40h IX0 IX1 SU 2Bh IX0 IX1 SU DO D1
Respuesta: 4Bh IX0 IX1 SU D0 D1 60h IX0 IX1 SU
UINT32 / INT32 Identificador para 16 bits Identificador para 32 bits
Orden 40h IX0 IX1 SU 23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3
Respuesta: 43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3 60h IX0 IX1 SU
Identificador para 32 bits
EJEMPLO
UINT8 / INT8
Lectura de obj. 6061_00h
Datos de retorno: 01h
Escritura de obj. 1401_02h
Datos: EFh
Orden 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh
Respuesta: 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h
UINT16 / INT16
Lectura de obj. 6041_00h
Datos de retorno: 1234h Escritura de obj. 6040_00h
Datos: 03E8h
Orden 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h
Respuesta: 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h
UINT32 / INT32
Lectura de obj. 6093_01h
Datos de retorno: 12345678h Escritura de obj. 6093_01h
Datos: 12345678h
Orden 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
Respuesta: 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h
3. Procedimiento de acceso
20 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Precaución
¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador de motor! Sólo después de que el controlador de motor haya validado el requerimiento pueden enviarse más requerimientos.
3.2.2 Mensajes de error SDO
En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej. porque el valor escrito es demasiado alto) el controlador de motor responde con un mensaje de error en lugar de una validación:
Orden … IX0 IX1 SU … … … …
Respuesta: 80h IX0 IX1 SU F0 F1 F2 F3
Identificador de error Código de error (4 bytes)
Código de error F3 F2 F1 F0
Significado
06 01 00 00h Tipo de acceso no compatible
06 02 00 00h El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos
06 04 00 41h El objeto no debe introducirse en un PDO
06 04 00 42h La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO
06 07 00 10h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide
06 07 00 12h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado larga
06 07 00 13h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña
06 09 00 11h El subíndice direccionado no existe
06 01 00 01h Acceso de lectura a un objeto que sólo puede ser escrito
06 01 00 02h Acceso de escritura a un objeto que sólo puede ser leído
06 04 00 47h Desbordamiento de una magnitud interna / Error general
06 06 00 00h Acceso erróneo a causa de un problema de hardware *1)
05 03 00 00h Error de protocolo: Toggle Bit no modificado
05 04 00 01h Error de protocolo: client / server command specifier no válido o desconocido
06 09 00 30h Los datos superan el margen de valores del objeto
06 09 00 31h Los datos son demasiado grandes para el objeto
06 09 00 32h Los datos son demasiado pequeños para el objeto
06 09 00 36h El límite superior es menor que el límite inferior
08 00 00 20h Los datos no se pueden transferir ni guardar *1)
08 00 00 21h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor trabaja
localmente
08 00 00 22h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor no se
encuentra en el estado correcto *3)
08 00 00 23h No existe ningún Object Dictionary *2)
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 21
*1) Conforme a DS 301, serán retornados a store_parameters / restore_parameters en caso de acceso
erróneo.
*2) Este error se retorna, p. ej. cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso
al parámetro no está permitido.
*3) "Estado" debe entenderse aquí en su acepción general: puede tratarse de un modo de
funcionamiento incorrecto, un módulo de tecnología no existente, etc.
3.2.3 Simulación de accesos SDO a través de RS232
El firmware del controlador de motor ofrece la posibilidad de simular accesos SDO a través del interface RS232. En la fase de pruebas se pueden leer y controlar objetos a través del interface RS232 después de la escritura mediante el bus CAN. El uso del software de puesta a punto Festo Configuration Tool (FCT) con el correspondiente plugin simplifica la creación de aplicaciones.
Sintaxis de las órdenes:
Órdenes de lectura Órdenes de escritura
Índice principal (hex)
UINT8 / INT8
Subíndice (hex)
Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WW
Respuesta: = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW
UINT16 / INT16 Datos 8 bits (hex)
Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WWWW
Respuesta: = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW
UINT32 / INT32 Datos 16 bits (hex)
Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW
Respuesta: = XXXX SU: WWWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW
Datos 32 bits (hex)
Tenga en cuenta que las órdenes se introducen como caracteres sin espacios en blanco.
Precaución
No utilizar nunca estas órdenes de prueba en aplicaciones.
El acceso a través de RS232 sólo debe utilizarse con fines de prueba y no es adecuado para la comunicación en tiempo real.
La sintaxis de las órdenes de prueba se puede modificar en cualquier momento.
3. Procedimiento de acceso
22 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
3.3 PDO-Message
Con Process Data Objects (PDOs) pueden transferirse datos controlados por eventos.
El PDO transfiere uno o varios parámetros determinados previamente. A diferencia de un SDO, cuando se transfiere un PDO no hay validación. Después de activar el PDO todos los destinatarios deben poder procesar en todo momento los PDO que puedan recibir. En general esto significa que el software necesario en el ordenador host es considerable. Esta desventaja se compensa con el hecho de que el ordenador host no necesita interrogar cíclicamente los parámetros transferidos a través de un PDO, y por lo tanto la carga del bus CAN se reduce en gran medida.
EJEMPLO El ordenador host desea saber cuándo el controlador de motor ha concluido un posicionamiento de A a B.
Si se utilizan SDO, el host debe interrogar continuamente, por ejemplo cada milisegundo, el objeto statusword; por este motivo carga intensamente la capacidad del bus.
Si se utiliza un PDO, el controlador de motor se parametriza ya al iniciar la aplicación de modo que con cada cambio del objeto statusword inicia un PDO que contiene el objeto statusword.
En lugar de preguntar continuamente, se envía automáticamente al ordenador host el aviso correspondiente en cuanto se produce el evento.
Se distinguen los siguientes tipos de PDO:
Transmit-PDO................... Controller Host El controlador de motor envía PDO cuando ocurre un evento determinado
Receive-PDO .................... Host Controller El controlador de motor evalúa PDO cuando ocurre un evento determinado
El controlador de motor dispone de dos Transmit-PDO y dos Receive-PDO.
En los PDO se pueden introducir (mapear) casi todos los objetos del directorio de objetos, es decir, el PDO recibe como datos, p. ej. el valor real de velocidad, el valor real de posición, etc. Debe comunicarse previamente al controlador de motor qué datos se transfieren, ya que el PDO sólo contiene datos útiles y ninguna información sobre el tipo de parámetro. En el ejemplo siguiente se ha transferido el valor real de posición a los bytes de datos 0 … 3 del PDO y el valor real de velocidad a los bytes 4 ... 7.
Número de bytes de datos (aquí 8)
Inicio valor real de velocidad (D4 ... D7)
181h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Identifier Inicio valor real de posición (D0 ... D3)
De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos describen los ajustes necesarios para ello.
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 23
3.3.1 Descripción de los objetos
Identifier del PDO cob_id_used_by_pdo
En el objeto cob_id_used_by_pdo debe introducirse el Identifier en
el que se debe enviar o recibir el PDO correspondiente. Si está activado el bit 31, el PDO correspondiente está desactivado. Este es el ajuste predeterminado para todos los PDO.
El COB-ID sólo puede modificarse cuando el PDO está desactivado, es decir, cuando está activado el bit 31. Para modificar el COB-ID debe respetarse la siguiente secuencia:
- Lectura del COB-ID
- Escritura del COB-ID + 80000000h leído
- Escritura del nuevo COB-ID + 80000000h
- Escritura del nuevo COB-ID, el PDO vuelve a estar activo.
El bit 30 activado al leer el Identifier indica que el objeto no puede ser interrogado por un Remoteframe. Este bit se ignora durante la escritura y siempre está activado durante la lectura.
Número de objetos que se deben transferir
number_of_mapped_objects
Este objeto indica cuántos objetos deben ser mapeados en el PDO correspondiente. Deben respetarse las siguientes limitaciones:
Se pueden mapear como máximo 4 objetos por cada PDO
Un PDO puede tener como máximo 64 bits (8 bytes).
Objetos a transferir first_mapped_object … fourth_mapped_object
Para cada objeto que debe estar contenido en el PDO, debe comunicarse al controlador de motor el índice, el subíndice y la longitud correspondientes. La especificación de la longitud debe coincidir con la del Object Dictionary. No es posible mapear partes de un objeto.
Las informaciones de mapping tienen el siguiente formato:
Índice principal del objeto a mapear (hex)
Subíndice del objeto a mapear (hex)
xxx_mapped_object Índice
(16 bits)
Subíndice
(8 bits)
Longitud
(8 bits)
Longitud del objeto
3. Procedimiento de acceso
24 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Para simplificar el mapping está prescrito lo siguiente:
1. El número de objetos mapeados se pone en 0.
2. Los parámetros first_mapped_object … fourth_mapped_object se pueden describir (la longitud total de todos los objetos no es relevante en este momento).
3. El número de objetos mapeados se activa con un valor entre 1 y 4. La longitud de todos estos objetos no debe ser superior a 64 bits.
Tipo de transmisión transmission_type und inhibit_time
Para cada PDO se puede determinar qué evento conduce al envío (Transmit-PDO) o evaluación (Receive-PDO) de un mensaje:
Valor Significado Permitido en
00h – F0h SYNC-Message
El valor numérico indica cuántos SYNC-Messages se
ignoran entre dos envíos antes de que el PDO
• sea enviado (T-PDO) o bien
• sea evaluado (R-PDO).
TPDO
RPDO
FEh Cíclico
El PDO de transferencia es actualizado y enviado
cíclicamente por el controlador de motor. El período
de tiempo se determina mediante el objeto
inhibit_time.
Los Receive-PDO, en cambio, son evaluados
inmediatamente después de ser recibidos.
TPDO
(RPDO)
FFh Modificación
El PDO de transferencia se envía cuando en los
datos del PDO se ha modificado como mínimo 1 bit.
Con inhibit_time puede determinarse
adicionalmente la distancia mínima entre el envío de
dos PDO en pasos de 100 μs.
TPDO
No está permitido el uso de todos los demás valores.
Enmascaramiento transmit_mask_high y transmit_mask_low
Si se selecciona "Modificación" como transmission_type, el TPDO se envía siempre que se modifica al menos 1 bit del TPDO. No obstante, a menudo es necesario que el TPDO sólo se envíe cuando se han modificado determinados bits. Por este motivo puede asignarse una máscara al TPDO: sólo los bits del TPDO que en la máscara están en "1" se utilizarán para evaluar si el PDO se ha modificado. Dado que esta función es específica del fabricante, están activados como valores predeterminados todos los bits de las máscaras.
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 25
EJEMPLO Los siguientes objetos deben transferirse juntos en un PDO:
Nombre del objeto Índice_Subíndice Significado
statusword 6041h_00h Control del controlador
modes_of_operation_display 6061h_00h Modo de funcionamiento
digital_inputs 60FDh_00h Entradas digitales
Debe utilizarse el primer Transmit-PDO (TPDO 1), que siempre debe enviarse cuando cambia una de las entradas digitales, pero como máximo cada 10 ms. Como Identifier para este PDO debe utilizarse 187h.
1.) Desactivar PDO
Si el PDO está activado, primero debe desactivarse.
Lectura del Identifier: 40000181h = cob_id_used_by_pdo
Activar bit 31 (desactivar): cob_id_used_by_pdo = C0000181h
2.) Borrar número de objetos
Para poder modificar el mapping de objetos debe ponerse el número de objetos en cero. number_of_mapped_objects = 0
3.) Parametrizar los objetos que deben ser mapeados
Los objetos mencionados deben unirse cada vez en un valor de 32 bits:
Índice =6041h Subín. = 00h Longitud = 10h first_mapped_object = 60410010h
Índice =6061h Subín. = 00h Longitud = 08h second_mapped_object = 60610008h
Índice =60FDh Subín. = 00h Longitud = 20h third_mapped_object = 60FD0020h
4.) Parametrizar número de objetos
El PDO debe contener 3 objetos number_of_mapped_objects = 3h
5.) Parametrizar tipo de transmisión
El PDO debe enviarse en caso de modificación (de las entradas digitales).
transmission_type = FFh
Para que sólo ocasione el envío la modificación de las entradas digitales, se enmascara el PDO de manera que sólo "pasan" los 16 bits del objeto 60FDh.
transmit_mask_high = 00FFFF00h transmit_mask_low = 00000000h
El PDO debe enviarse como máximo cada 10 ms (100×100 μs). inhibit_time = 64h
6.) Parametrizar Identifier
El PDO debe enviarse con el Identifier 187h.
Escribir Identifier nuevo: cob_id_used_by_pdo = C0000187h
Activar al borrar el bit 31: cob_id_used_by_pdo = 40000187h
Tenga en cuenta que la parametrización de los PDOs en general sólo puede modificarse cuando el estado de la red (NMT) no es operational. Véase también el capítulo 3.3.3
3. Procedimiento de acceso
26 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
3.3.2 Objetos para la parametrización del PDO
En los controladores de motor de la serie CMMS/CMMD hay en total dos Transmit-PDO y dos Receive-PDO disponibles Los objetos individuales para parametrizar dichos PDO son siempre los mismos para todos los TPDO y RPDO. Por eso a continuación sólo se describe explícitamente la parametrización del primer TPDO. Ésta se puede utilizar análogamente para los demás PDO, que están expuestos en la siguiente tabla:
Index 1800h
Name transmit_pdo_parameter_tpdo1
Object Code RECORD
No. of Elements 3
Sub-Index 01h
Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 181h ... 1FFh, los bits 30 y 31 pueden estas activados
Default Value C0000181h
Sub-Index 02h
Description transmission_type_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0 ... 8Ch, FEh, FFh
Default Value FFh
Sub-Index 03h
Description inhibit_time_tpdo1
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 100 μs (p. ej. 10 = 1ms)
Value Range --
Default Value 0
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 27
Index 1A00h
Name transmit_pdo_mapping_tpdo1
Object Code RECORD
No. of Elements 4
Sub-Index 00h
Description number_of_mapped_objects_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0 ... 4
Default Value Ver tabla
Sub-Index 01h
Description first_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value Ver tabla
Sub-Index 02h
Description second_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value Ver tabla
3. Procedimiento de acceso
28 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Sub-Index 03h
Description third_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value Ver tabla
Sub-Index 04h
Description fourth_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value Ver tabla
Observe que los grupos de objetos transmit_pdo_parameter_xxx y transmit_pdo_mapping_xxx solo pueden escribirse cuando el PDO está desactivado (bit 31 activado en cob_id_used_by_pdo_xxx)
1. Transmit-PDO
Index Comment Type Acc. Default Value
1800h_00h number of entries UINT8 ro 03h
1800h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000181h
1800h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1800h_03h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000h
1A00h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h
1A00h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h
1A00h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h
1A00h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1A00h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 29
2. Transmit-PDO
Index Comment Type Acc. Default Value
1801h_00h number of entries UINT8 ro 03h
1801h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000281h
1801h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1801h_03h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000h
1A01h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h
1A01h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h
1A01h_02h second mapped object UINT32 rw 60610008h
1A01h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1A01h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h
tpdo_1_transmit_mask
Index Comment Type Acc. Default Value
2014h_00h number of entries UINT8 ro 02h
2014h_01h tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFFh
2014h_02h tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFFh
tpdo_2_transmit_mask
Index Comment Type Acc. Default Value
2015h_00h number of entries UINT8 ro 02h
2015h_01h tpdo_2_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFFh
2015h_02h tpdo_2_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFFh
1. Receive-PDO
Index Comment Type Acc. Default Value
1400h_00h number of entries UINT8 ro 02h
1400h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000201h
1400h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1600h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h
1600h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h
1600h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h
1600h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1600h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h
3. Procedimiento de acceso
30 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
2. Receive-PDO
Index Comment Type Acc. Default Value
1401h_00h number of entries UINT8 ro 02h
1401h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000301h
1401h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1601h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h
1601h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h
1601h_02h second mapped object UINT32 rw 60600008h
1601h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1601h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h
3.3.3 Activación de los PDO
Para que el controlador de motor envíe o reciba los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos:
- El objeto number_of_mapped_objects no puede ser igual a cero.
- En el objeto cob_id_used_for_pdos debe estar borrado el bit 31.
- El estado de comunicación del controlador de motor debe ser operational
(véase el capítulo 3.7, Gestión de la red: servicio NMT)
Para poder parametrizar los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos:
- El estado de comunicación del controlador de motor no puede ser operational.
3.4 SYNC-Message
Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalación. Para ello, uno de los dispositivos (habitualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización periódicamente. Todos los controladores conectados reciben esos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDO (véase el capítulo 3.3).
Identifier: 80h
80h 0
Longitud de datos
El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma permanente con el valor 80h. El Identifier puede leerse a través del objeto cob_id_sync.
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 31
Index 1005h
Name cob_id_sync
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 80000080h, 00000080h
Default Value 00000080h
3.5 EMERGENCY-Message
El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus módulos principales, que son la alimentación de corriente, la etapa final, la evaluación del transductor angular y las ranuras de tecnología. Además controla continuamente el motor (temperatura, transductor angular) así como los detectores de final de carrera. Las parametrizaciones incorrectas también pueden originar mensajes de error (división entre cero etc.).
Cuando aparece un error se muestra el número de error en la pantalla del controlador de motor. Si aparecen varios mensajes de error simultáneamente, entonces en la pantalla se visualiza siempre el mensaje que tenga la prioridad más alta (el número más bajo).
3.5.1 Estructura del EMERGENCY-Message
En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY-Message (mensaje de emergencia). El Identifier de dicho mensaje siempre está formado por el Identifier 80h y el
número de nodo del controlador de motor correspondiente.
El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un error_code, cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. En el tercer byte hay otro
código de error (objeto 1001h). Los otros cinco bytes contienen ceros.
error_code
Identifier: 80h +
número de nodo
error_register (Obj. 1001h)
81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0
Longitud de datos
3. Procedimiento de acceso
32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Pueden aparecer los siguientes códigos de error:
Mensaje de error
error code (hex)
Indica-ción
Mensaje Causas Medidas Reacción error 1)
2311 E311 Error I²t
regulador
(I²t al 100 %)
El control I²t del
regulador se ha
activado.
Comprobar el dimensionado de
la potencia del conjunto de
accionamiento.
PS off 2)
2312 E310 Error I²t motor
(I²t al 100 %)
El control I²t del
motor se ha
activado.
¿Motor/mecánica bloqueada o
dura? Warn 2)
2320 E060 Sobrecorrient
e circuito
intermedio /
paso de
salida
¿Motor defectuoso?
¿Cortocircuito en el
cable?
¿Paso de salida
defectuosa?
Comprobar motor, cables y
controladores. PS off
2380 E190 I²t al 80 % Error común:
Se ha alcanzado el
80 % de la carga I²t
máxima del
regulador o del
motor.
¿Motor/mecánica bloqueada o
dura? Warn 2)
3210 E070 Sobretensión
en el circuito
intermedio
Alimentación de
retorno de tensión
mediante aplicación
del motor.
Deceleración de
masas grandes.
Comprobar la conexión con la
resistencia de frenado
Comprobar el diseño
(aplicación).
PS off
3220 E020 Subtensión
en el circuito
intermedio
La tensión del
circuito intermedio
está por debajo del
umbral
parametrizado.
Descarga rápida a causa de
alimentación de red
desconectada.
Comprobar la alimentación de
potencia.
Acoplar los circuitos intermedios
si es técnicamente posible.
Comprobar (medir) tensión del
circuito intermedio.
Comprobar el control de
subtensión (valor umbral).
PS off 2)
3280 E320 Solo
CMMS-AS/
CMMD-AS:
Error precarga
ZK
No ha podido
cargarse el circuito
intermedio
(UZK < 150 V).
Comprobar la tensión de
alimentación.
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 33
Mensaje de error
error code (hex)
Indica-ción
Mensaje Causas Medidas Reacción error 1)
3285 E328 Solo
CMMS-AS/
CMMD-AS:
Error
habilitación
de regulador
sin ZK
Fallo de la red con
habilitación del
regulador concedida
Comprobar la tensión de
alimentación.
4210 E040 Temperatura
excesiva /
insuficiente
en electrónica
de potencia
Aparato
sobrecalentado.
Aparato
sobrecargado.
¿Temperatura
plausible?
Comprobar condiciones de
montaje (enfriamiento: sobre la
superficie del cuerpo, el
disipador de calor integrado y la
pared del fondo)
PS off 2)
4280 E181 Temperatura
paso final
5 °C por
debajo del
máximo
CMMS-ST:
La temperatura del
paso de salida es
superior a 80 °C
CMMS-AS/CMMD-AS:
La temperatura del
paso de salida es
superior a 90 °C
Comprobar condiciones de
montaje (enfriamiento: sobre la
superficie del cuerpo, el
disipador de calor integrado y la
pared del fondo)
PS off 2)
4310 E030 Control de
temperatura
del motor
¿Motor demasiado
caliente?
¿Detector adecuado?
¿Rotura de cable?
¿Detector averiado?
Comprobar parametrización
(regulador de corriente, valores
límite de corriente)
Si también hay error con
detector puenteado: aparato
averiado.
PS off
4310 E031 Control de
temperatura
del motor
Error detector dig.
de temperatura de
motor.
Comprobar parametrización
(regulador de corriente, valores
límite de corriente)
Si también hay error con
detector puenteado: aparato
averiado.
PS off 2)
4380 E180 Temperatura
del motor 5 °C
por debajo
del máximo
La temperatura del
motor está a menos
de 5 °C por debajo
de la temperatura
máxima
parametrizada.
Comprobar parametrización
(regulador de corriente, valores
límite de corriente)
Ignore 2)
3. Procedimiento de acceso
34 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Mensaje de error
error code (hex)
Indica-ción
Mensaje Causas Medidas Reacción error 1)
5114 E050 Error unidad
de alimenta-
ción de 5 V
El control de la
alimentación interna
ha detectado una
subtensión. Avería
interna o sobrecarga
El error no lo puede subsanar
por sí solo
Enviar el controlador de motor al
fabricante.
PS off
5115 E051 Error unidad
de alimenta-
ción de 24 V
(out of range)
16V < U24V < 32V =
OK, sino NOK
PS off
5116 E052 Error unidad
de alimenta-
ción de 12 V
11V < U12V < 13V =
OK, sino NOK
Desconectar el aparato de todos
los periféricos y comprobar si
después de reiniciarlo sigue
habiendo un error. Si es así, hay
una avería interna y es necesario
que el aparato sea reparado por
el fabricante.
PS off
5210 E210 Error de offset
de medición
de corriente
El controlador de
motor ejecuta una
comparación de
offset de la medición
de corriente.
Las tolerancias
demasiado altas
ocasionan un error.
Si el error se produce
repetidamente, el hardware está
averiado.
Enviar el controlador de motor al
fabricante.
PS off
5581 E261 Error en suma
de prueba
Error en suma de
prueba en conjunto
de parámetros
Cargar ajustes de fábrica. Si el
error persiste, es posible que el
hardware esté averiado.
PS off
6081 E251 Fallo de
hardware
El controlador de
motor y el firmware
no son compatibles.
Actualice el firmware. PS off
6180 E010 Stack
Overflow
¿Firmware
incorrecto?
Carga de cálculo
esporádicamente
alta a causa de
tiempo de ciclo
demasiado corto y
procesos especiales
de cálculo intensivo
(guardar conjunto de
parámetros etc.)
·Cargar Firmware propio
autorizado.
·Reducir carga de cálculo.
·Contactar con el soporte técnico
PS off
6183 E163 Estado
inesperado /
Error de
programación
El software ha
adoptado un estado
inesperado.
Si se repite el error, volver a
cargar el firmware. Si el error se
produce repetidamente, el
hardware está averiado.
PS off
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 35
Mensaje de error
error code (hex)
Indica-ción
Mensaje Causas Medidas Reacción error 1)
6187 E162 Error de
inicialización
Error durante la
inicialización de los
parámetros por
defecto.
Si se repite el error, volver a
cargar el firmware. Si el error se
produce repetidamente, el
hardware está averiado.
PS off
6191 E429 Error del
registro de
datos de
posición
Error común:
1. Se intenta iniciar
un registro de
posición
desconocido o
desactivado.
2. La aceleración
ajustada es
demasiado baja para
la velocidad máxima
permitida.
(Peligro de un
desbordamiento en
el cálculo de la
trayectoria)
Comprobar parametrización y
control secuencial y corregir si
es necesario.
PS off
6192 E419 Error de
programa de
recorrido,
destino del
salto
Salto a un registro
de posición fuera del
margen permitido
Comprobar la parametrización PS off
6193 E418 Error de
conmutación
progresiva de
registros,
orden
desconocida
Orden desconocida
encontrada en
conmutación
progresiva de
registros
Comprobar la parametrización PS off
6195 E702 Error
aritmético
general
El FHPP Factor Group
no se puede calcular
correctamente.
Comprobar el grupo de factores PS off
6197 E149 Error de
identificación
del motor
Error en la
determinación
automática de los
parámetros del
motor.
Asegurarse de que haya tensión
suficiente del circuito
intermedio.
¿El cable del transmisor está
conectado al motor correcto?
¿Motor bloqueado, p. ej. el freno
de sostenimiento no se suelta?
PS off
3. Procedimiento de acceso
36 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Mensaje de error
error code (hex)
Indica-ción
Mensaje Causas Medidas Reacción error 1)
6199 E351 Time Out en
parada rápida
Se ha superado el
tiempo
parametrizado para
la parada rápida.
Comprobar la parametrización PS off
6380 E703 Error modo de
funciona-
miento
Cambio no permitido
del modo de
funcionamiento.
P. ej., regulación del
par en el CMMS-ST
en el funcionamiento
controlado o en el
modo de
parametrización en
FHPP, cambio del
modo de
funcionamiento con
paso de salida
habilitado.
Comprobar la aplicación. Es
posible que no todos los
cambios estén permitidos.
PS off 2)
7380 E082 Error de
alimentación
del
transmisor
4V < U_transmisor
< 6V = OK, sino NOK
- Probar con otro transmisor
- Probar con otro cable de
transmisor
- Probar con otro controlador
PS off
7386 E086 Solo
CMMS-AS/
CMMD-AS:
Error de
comunicación
SINCOS-
RS485
Comunicación con
transductores
angulares en serie
interrumpida
(transductor EnDat,
transductor
HIPERFACE,
transductor BiSS).
¿Transductor
angular conectado?
¿Cable del
transductor angular
defectuoso?
¿Transductor
angular defectuoso?
Comprobar la configuración del
interface del transductor
angular: Proceder de a) a c):
a) ¿Transductor en serie
parametrizado pero no
conectado?
¿El protocolo en serie elegido es
incorrecto?
b) ¿Perturbación de señales del
transductor?
c) Probar con otro transductor.
PS off
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 37
Mensaje de error
error code (hex)
Indica-ción
Mensaje Causas Medidas Reacción error 1)
7388 E088 Solo
CMMS-AS/
CMMD-AS:
Error
interno del
transductor
angular
Bit de alarma en
transductor EnDat
activado.
Posibles causas:
Específicas del transductor o del
fabricante, p. ej. una
luminosidad remisiva en
transductores ópticos o un
exceso de velocidad. Si el error
es permanente: probar con otro
transductor (en perfecto estado,
cambiar también el cable de
conexión). Probablemente el
transductor está averiado de
forma permanente.
PS off
7500 E220 Inicialización
errónea
PROFIBUS
¿Módulo de
expansión averiado?
Póngase en contacto con el
soporte técnico.
PS off 2)
7500 E222 Error de
comunicación
PROFIBUS
Inicialización
incorrecta del
módulo de
tecnología Profibus.
¿Módulo de
tecnología averiado?
Comprobar la dirección de slave
ajustada
Comprobar terminal de bus
Comprobar el cableado
PS off 2)
7510 E790 Error de
comunicación
RS232
Rebose en recepción
de comandos RS232
Comprobar el cableado.
Comprobar los datos
transmitidos.
PS off 2)
7582 E642 Error de
comunicación
DeviceNet
Memoria intermedia
de entrada
desbordada.
Demasiados
mensajes recibidos
en poco tiempo.
Reducir la frecuencia de
exploración.
PS off 2)
7582 E643 Error de
comunicación
DeviceNet
Memoria intermedia
de envío
desbordada.
No hay espacio
suficiente en el bus
CAN para enviar
mensajes.
Aumente la velocidad de
transmisión, reduzca el número
de nodos o reduzca la frecuencia
de exploración.
PS off 2)
3. Procedimiento de acceso
38 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Mensaje de error
error code (hex)
Indica-ción
Mensaje Causas Medidas Reacción error 1)
7582 E644 Error de
comunicación
DeviceNet
No se ha podido
enviar el
mensaje I/O
Asegúrese de que la red está
conectada correctamente y no
hay interferencias.
PS off 2)
7582 E645 Error de
comunicación
DeviceNet
Bus-Off Asegúrese de que la red está
conectada correctamente y no
hay interferencias.
PS off 2)
7582 E646 Error de
comunicación
DeviceNet
Rebose en
controlador CAN
Aumente la velocidad de
transmisión, reduzca el número
de nodos o reduzca la
frecuencia de exploración.
PS off 2)
7582 E651 Error de
comunicación
DeviceNet
Time-out de la
conexión I/O
Dentro del tiempo
esperado no se ha
recibido ningún
mensaje I/O.
Póngase en contacto con el
soporte técnico. PS off 2)
7583 E651 Error de
inicialización
DeviceNet
Número de nodo
doble
Compruebe la configuración PS off 2)
7584 E641 Error general
DeviceNet
No hay tensión del
bus 24 V
Conectar el módulo DeviceNet a
24 VDC además de al
controlador de motor.
PS off 2)
7584 E650 Error general
DeviceNet
Error común:
La comunicación
está activada,
aunque no hay
ningún módulo de
tecnología
enchufado.
El módulo de
tecnología
DeviceNet intenta
leer un OC
desconocido.
Error DeviceNet
desconocido.
PS off 2)
7680 E290 No hay
tarjeta SD
Se ha intentado
acceder a una tarjeta
SD no disponible.
Compruebe:
- si la tarjeta SD está
introducida correctamente
- si la tarjeta SD está
formateada.
- si la tarjeta SD introducida es
compatible.
Warn 2)
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 39
Mensaje de error
error code (hex)
Indica-ción
Mensaje Causas Medidas Reacción error 1)
7681 E291 Error de
inicialización
de tarjeta SD
Error en la
inicialización, no se
ha podido establecer
la comunicación
Volver a introducir la tarjeta.
Comprobar la tarjeta
(formato de archivos FAT).
Si es preciso, formatear la
tarjeta.
PS off 2)
7682 E292 Error de
conjunto de
parámetros
de tarjeta SD
Suma de prueba
errónea / archivo no
disponible / formato
de datos erróneo /
error al guardar el
archivo de
parámetros en la
tarjeta SD
Comprobar el contenido (datos)
de la tarjeta SD.
PS off 2)
8000 E052 Error de
alimentación
del excitador
Error en la
comprobación de
plausibilidad de la
alimentación del
excitador
(parada segura)
Desconectar el aparato de todos
los periféricos y comprobar si
después de reiniciarlo sigue
habiendo un error. Si es así, hay
una avería interna y es necesario
que el aparato sea reparado por
el fabricante.
PS off
8000 E450 Error de
alimentación
del excitador
La alimentación del
excitador sigue
activa a pesar de la
"parada segura".
Es posible que haya
perturbaciones en la lógica
interna a causa de procesos de
conmutación muy frecuentes en
la entrada para la parada
segura.
Comprobar la activación, el error
no debe aparecer
repetidamente.
Si el error se produce
repetidamente al activar la
parada segura:
Comprobar el firmware (¿versión
autorizada?).
Si se han excluido todas las
opciones mencionadas arriba, el
hardware del controlador de
motor está averiado.
PS off
3. Procedimiento de acceso
40 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Mensaje de error
error code (hex)
Indica-ción
Mensaje Causas Medidas Reacción error 1)
8000 E451 Error de
alimentación
del excitador
La alimentación del
excitador se ha
activado, aunque la
"Parada segura"
sigue activa.
Es posible que haya
perturbaciones en la lógica
interna a causa de procesos de
conmutación muy frecuentes en
la entrada para la parada
segura.
Comprobar la activación, el error
no debe aparecer
repetidamente.
Si el error se produce
repetidamente al activar la
parada segura:
Comprobar el firmware
(¿versión autorizada?).
Si se han excluido todas las
opciones mencionadas arriba, el
hardware del controlador de
motor está averiado.
PS off
8000 E452 Error de
alimentación
del excitador
La alimentación del
excitador no se
vuelve a activar
aunque la ’parada
segura’ ya no está
activa.
Si el error se produce
repetidamente al desactivar la
parada segura, el hardware del
controlador de motor está
averiado.
PS off
8087 E453 Error de
plausibilidad
DIN4
(habilitación
del paso de
salida)
Error en la
comprobación de
plausibilidad de la
habilitación del paso
de salida
Póngase en contacto con el
soporte técnico. PS off
8100 E760 Solo
CMMD-AS:
Error de
comunicación
SSIO
(eje 1 – eje 2)
Error común:
1. Error en suma de
prueba al transferir
el protocolo SSIO
2. Time-out de la
transmisión
Comprobar el cableado.
Comprobar si el apantallamiento
de los cables del motor está
colocado correctamente
(problema de EMC).
Si la comunicación SSIO no es
obligatoriamente necesaria
(p. ej. si no se utiliza ningún
módulo de bus de campo y el
control de los ejes a través de
I/O se realiza por separado) es
posible ignorar este error.
PS off 2)
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 41
Mensaje de error
error code (hex)
Indica-ción
Mensaje Causas Medidas Reacción error 1)
8100 E761 Solo
CMMD-AS:
Error de
comunicación
SSIO (eje 2)
Error 760 en el
partner SSIO
El error se activa cuando el otro
eje respectivo ha comunicado un
error de comunicación SSIO.
Por ejemplo, si el eje 2 comunica
el error 76-0, en el eje 1 se
activará el error 76-1.
Las medidas y la descripción de
la reacción ante el error son
como las del error 76-0.
PS off 2)
8181 E122 Error de
comunicación
CAN
Error común:
1. Error al enviar un
mensaje
(p. ej., no hay ningún
bus conectado)
2. Time-out al recibir
los mensajes SYNC
en el Interpolated
Position Mode
Comprobar el cableado:
¿Se cumple la especificación de
cable, hay rotura de cable, se ha
excedido la longitud máxima, las
resistencias de terminación son
correctas, el apantallado del
cable está puesto a tierra, todas
las señales están conectadas?
Si es necesario, cambiar el
aparato a modo de prueba. Si
otro aparato funciona
perfectamente con el mismo
cableado, enviar el aparato al
fabricante para su
comprobación.
Comprobar la secuencia de
arranque de la aplicación.
PS off 2)
8488 E424 Recorrido de
referencia
necesario
No es posible un
posicionamiento sin
recorrido de
referencia. Debe
realizarse un
recorrido de
referencia.
Reponer parametrización
opcional "Recorrido de
referencia necesario".
Ejecutar un nuevo recorrido de
referencia después de validar un
error del transductor angular.
Warn 2)
8611 E170 Excedido el
valor límite de
error de
seguimiento
Se ha sobrepasado
el umbral de
comparación del
error de
seguimiento.
Ampliar ventana de error.
Aceleración ajustada demasiada
alta.
PS off 2)
8612 E400 Error detector
de final de
carrera por
software
alcanzado
Se ha alcanzado el
detector de final de
carrera por software
negativo.
Comprobar los datos de destino.
Comprobar el margen de
posicionamiento.
Warn 2)
8612 E401 Error detector
de final de
carrera por
software
alcanzado
Se ha alcanzado el
detector de final de
carrera por software
positivo.
Comprobar los datos de destino.
Comprobar el margen de
posicionamiento.
Warn 2)
3. Procedimiento de acceso
42 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Mensaje de error
error code (hex)
Indica-ción
Mensaje Causas Medidas Reacción error 1)
8612 E402 Error detector
de final de
carrera por
software
alcanzado
La posición de
destino está detrás
del detector de final
de carrera por
software negativo
Comprobar los datos de destino.
Comprobar el margen de
posicionamiento.
Warn 2)
8612 E403 Error detector
de final de
carrera por
software
alcanzado
La posición de
destino está detrás
del detector de final
de carrera por
software positivo.
Comprobar los datos de destino.
Comprobar el margen de
posicionamiento.
Warn 2)
8612 E430 Error detector
de final de
carrera
Se ha alcanzado el
detector de final de
carrera por hardware
negativo.
Comprobar parametrización,
cableado y detectores de final
de carrera.
Warn 2)
8612 E431 Error detector
de final de
carrera
Se ha alcanzado el
detector de final de
carrera por hardware
positivo.
Comprobar parametrización,
cableado y detectores de final
de carrera.
Warn 2)
8612 E439 Error detector
de final de
carrera
Ambos detectores
de final de carrera
por hardware activos
al mismo tiempo.
Comprobar parametrización,
cableado y detectores de final
de carrera.
Warn 2)
8681 E421 Posiciona-
miento:
Error en el
cálculo previo
El destino de
posicionamiento no
se puede alcanzar
por las opciones de
posicionamiento o
las condiciones
generales.
Comprobar la parametrización
de los registros de posición
afectados.
PS off 2)
8A81 E111 Error durante
un recorrido
de referencia
Recorrido de
referencia
interrumpido,
p. ej. por
desconexión de la
habilitación del
regulador o
mediante detector
de final de carrera.
Comprobar la secuencia del
recorrido de referencia.
Comprobar la disposición de los
detectores.
Entrada de parada durante el
recorrido de referencia o
bloquear si no se desea.
PS off Desconectar unidad de potencia
Qstop Parada rápida
Warn Advertencia
1)
Ignore Ignorar
2) Modificable con FCT
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 43
3.5.2 Descripción de los objetos
Objeto 1001h: error_register Mediante el objeto error_register puede leerse el tiempo de error definido en CiA Standard 301.
Sub-Index 00h
Description error_register
Data Type UINT8
Access ro
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0 ... FFh
Default Value 0
Bit Tipo de error
0 generic errror
1 current
2 voltage
3 temperature
4 communication error
5 device profile specific
6 reserved
7 manufacturer specific
Objeto 1003h: pre_defined_error_field
El error_code correspondiente de los mensajes de error se deposita adicionalmente en una memoria de errores de cuatro etapas. Esta memoria está estructurada como un registro de escritura, de modo que en el objeto 1003h_01h (standard_error_field_0) siempre está depositado el último error que ha aparecido. Mediante un acceso de lectura al objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field) puede determinarse cuántos mensajes de error están depositados actualmente en la memoria de errores. La memoria de errores se borra al escribir el valor 00h en el objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field). Para poder volver a activar la etapa final del controlador de motor después de un error, debe ejecutarse adicionalmente un acuse de recibo del error (ver capítulo 5.1: Cambio de estado 15).
Index 1003h
Name pre_defined_error_field
Object Code ARRAY
No. of Elements 4
Data Type UINT32
3. Procedimiento de acceso
44 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Sub-Index 01h
Description standard_error_field_0
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 02h
Description standard_error_field_1
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 03h
Description standard_error_field_2
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 04h
Description standard_error_field_3
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 45
Objeto 1014h_00h: cob-id_emergency_object
Sub-Index 00h
Description cob-id_emergency_object
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value 80h + Node-ID
3.6 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)
3.6.1 Estructura del mensaje Heartbeat
Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se ha implementado el llamado protocolo Heartbeat: el accionamiento envía mensajes al master cíclicamente. El master puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si éstas no aparecen. El telegrama Heartbeat siempre se envía con el identificador 700h + número de nodo. Sólo contiene 1 byte de datos útiles: el estado NMT
del controlador de motor (véase el capítulo 3.7, Gestión de la red: Servicio NMT).
Estado NMT
Identifier: 700h +
número de nodo
701h 1 N
Longitud de datos
N Significado
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
3. Procedimiento de acceso
46 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
3.6.2 Estructura del mensaje Bootup
Después de conectar la alimentación de corriente o de un reset el controlador de motor comunica mediante un mensaje Bootup que la fase de inicialización ha finalizado. El controlador de motor se encuentra entonces en el estado estado NMT preoperational
(véase el capítulo 3.7, Gestión de la red: servicio NMT)
Identificador mensaje Bootup
Identifier: 700h +
número de nodo
701h 1 0
Longitud de datos
La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del mensaje Heartbeat. La única diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero.
3.6.3 Descripción de los objetos
Objeto 1017h: producer_heartbeat_time
Eel tiempo entre dos telegramas Heartbeat se puede determinar a través del objeto producer_heartbeat_time.
Index 1017h
Name producer_heartbeat_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Value Range 0 ... 65536
Default Value 0
El producer_heartbeat_time se puede almacenar en el conjunto de parámetros. Si el controlador de motor arranca con un producer_heartbeat_time no igual a cero, el mensaje Bootup es válido como primer Heartbeat.
Entonces el controlador de motor se puede utilizar como "Heartbeat Producer". Por eso el objeto 1016h (consumer_heartbeat_time) está implementado por motivos de compatibilidad y devuelve siempre un 0.
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 47
3.7 Gestión de la red (servicio NMT)
Todos los dispositivos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello está reservado el identificador con la prioridad más alta (000h).
Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos los controladores. Cada orden consta de dos bytes: el primero contiene el código de orden (command specifier, cs) y el segundo la dirección del nodo (node id, ni) del controlador direccionado. A través de la dirección de nodo cero pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se encuentran en la red. De este modo es posible, p. ej. iniciar un reset en todos los dispositivos al mismo tiempo. Los controladores no validan las órdenes NMT. La ejecución correcta de la orden sólo puede comprobarse indirectamente (p. ej. mediante la señal de conexión después de un reset).
Estructura del mensaje NMT:
Código de orden
Identifier: 000h
Node ID
000h 2 CS NI
Longitud de datos
Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados. A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de
estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo.
Reset Application
ResetCommunication
Initialising
Pre-Operational(7Fh)
Operational(05h)
Stopped(04h)
1
2
5 7
6 8
3 4
16
15
11
13
12
10
9
14
Initialisation
Figura 3.2 NMT-State Machine
3. Procedimiento de acceso
48 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Las siguientes órdenes influyen en el estado NMT del controlador de motor:
CS Significado Transiciones Estado objetivo
01h Start Remote Node 3, 6 Operational (05h)
02h Stop Remote Node 5, 8 Stopped (04h)
80h Enter Pre-Operational 4, 7 Pre-Operational (7Fh)
81h Reset Application 12, 13, 14 Reset Application *1)
82h Reset Communication 9, 10, 11 Reset Communication *1)
*1) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7Fh), dado que las transiciones 15, 16 y 2 son
ejecutadas automáticamente por el controlador de motor.
Todas las demás transiciones de estado las realiza el controlador de motor de forma autónoma, p. ej. porque ha finalizado la inicialización.
En el parámetro NI debe indicarse el número de nodo del controlador de motor o cero
cuando todos los nodos que se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Según el estado NMT algunos objetos de comunicación no pueden utilizarse: Por eso, p. ej., es imprescindible poner el estado NMT en Operational para que el
controlador de motor envíe los PDO.
Nombre Significado SDO PDO NMT
Reset Application No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen
a sus valores de Reset (conjunto de parámetros de
aplicación).
- - -
Reset Communication No hay comunicación
El controlador CAN se inicializa de nuevo. - - -
Initialising Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN,
enviar el mensaje Bootup - - -
Pre-Operational Comunicación posible a través de SDO
PDO no activos (no hay envío / evaluación) X - X
Operational Comunicación posible a través de SDO
Todos los PDO activos (enviar / evaluar) X X X
Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating - - X
Los telegramas NMT no pueden enviarse en una ráfaga (inmediatamente uno tras otro)! Entre dos mensajes NMT consecutivos al bus (también para nodos distintos) debe pasar el doble del tiempo de ciclo del regulador de posición para que el controlador de motor procese correctamente los mensajes NMT.
El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse a operational para que el controlador de motor envíe y reciba PDOs.
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 49
3.8 Nodeguarding (Error Control Protocol)
3.8.1 Resumen
El protocolo llamado Nodeguarding también se puede utilizar para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master. En oposición al protocolo Heartbeat, en este caso el master y el slave se supervisan mutuamente:
el master interroga cíclicamente el estado NMT del accionamiento. En cada respuesta del regulador se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas o el regulador responde siempre con el mismo bit invertido (Togglebit), el master puede reaccionar adecuadamente. El accionamiento también controla la llegada regular de las demandas Nodeguarding del master: Si no hay mensajes durante un periodo de tiempo determinado, el regulador emite el error 12-4. Dado que con el Identifier 700h + número de nodo se pueden enviar tanto telegramas Heartbeat como Nodeguarding, ambos protocolos no pueden estar activos simultáneamente. Si se activan ambos protocolos a la vez, sólo estará activo el protocolo Heartbeat.
3.8.2 Estructura de los mensajes Nodeguarding
La demanda del master debe enviarse como "Remoteframe" con el Identifier 700h + número de nodo. En un Remoteframe está activado adicionalmente un bit especial
en el telegrama, el bit remoto (Remotebit). Los Remoteframes en principio no tienen datos.
Identificador:700h+
número de nodo
701h R 0
La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Sólo contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador.
Togglebit / estado NMT
Identifier:700h+
número de nodo
701h 1 T/N
Longitud de datos
El primer byte de datos (T/N) está estructurado de la siguiente manera:
Bit Valor Nombre Significado
7 80h toggle_bit Se modifica con cada telegrama
0 ... 6 7Fh nmt_state 04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
Remotebit (los Remoteframes no tienen datos)
3. Procedimiento de acceso
50 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
El tiempo de supervisión para demandas del master se puede parametrizar. La supervisión empieza con la primera demanda remota del master recibida. A partir de ese momento las demandas remotas deben llegar antes de que haya transcurrido el tiempo de supervisión ajustado, ya que en otro caso se activará el fallo 12-4.
El Togglebit se repone mediante el comando NMT Reset Communication. Por lo tanto en la primera respuesta del regulador está borrado.
3.8.3 Descripción de los objetos
Objeto 100Ch: guard_time
Para activar la supervisión de Nodeguarding se parametriza el tiempo máximo entre las demandas remotas del master. Dicho tiempo se determina en el regulador mediante el producto de guard_time (100Ch) y life_time_factor (100Dh). Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y especificar el tiempo en milisegundos directamente a través de guard_time.
Index 100Ch
Name guard_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Value Range 0 ... 65535
Default Value 0
Objeto 100Dh: life_time_factor
En life_time_factor debería escribirse 1 para especificar directamente el guard_time.
Index 100Dh
Name life_time_factor
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0,1
Default Value 0
3. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 51
3.9 Tabla de los Identifier
La tabla siguiente ofrece un resumen de los Identifier utilizados:
Tipo de objeto Identifier (hexadecimal) Observación
SDO (Host an Controller) 600h +número de nodo
SDO (Controller an Host) 580h +número de nodo
TPDO1 181h
TPDO2 281h
RPDO1 201h
RPDO2 301h
Valores estándar.
Pueden modificarse si es
necesario.
SYNC 080h
EMCY 080h +número de nodo
HEARTBEAT 700h +número de nodo
BOOTUP 700h +número de nodo
NMT 000h
4. Ajustar parámetros
52 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
4. Ajustar parámetros Antes de que el controlador de motor pueda ejecutar la tarea deseada (regulación de par o de velocidad, posicionamiento), numerosos parámetros del controlador de motor deben ser adaptados al motor utilizado y a la aplicación específica. El ajuste de los parámetros debe realizarse siguiendo el orden de los capítulos que siguen. Después del ajuste de los parámetros se describen el control del dispositivo y el uso de los modos de funcionamiento correspondientes.
La indicación de 7 segmentos del controlador de motor muestra una "A" (Attention) cuando el controlador de motor aún no está parametrizado adecuadamente.
Además de los parámetros descritos aquí detalladamente, en el directorio de objetos del controlador de motor hay más parámetros, que deben implementarse según CANopen. En general no contienen información que pueda ser utilizada eficientemente para la estructura de una aplicación con la familia de productos CMMS/CMMD. En caso necesario puede leer las especificaciones de tales objetos en [1] y [2] (ver página 12).
4.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros
4.1.1 Cuadro general
El controlador de motor dispone de tres conjuntos de parámetros:
- Conjunto actual de parámetros
Este conjunto de parámetros se encuentra en la memoria volátil (RAM) del controlador de motor. Puede leerse y escribirse a voluntad con el software de puesta a punto FCT. Al conectar el controlador de motor, el conjunto de parámetros de la aplicación se copia en el conjunto de parámetros actual.
- Conjunto de parámetros por defecto
Este es el conjunto invariable de parámetros preestablecido de forma estándar por el fabricante para el controlador de motor. Mediante un proceso de lectura en el objeto CANopen 1011h_01h (restore_all_default_parameters) se puede copiar el conjunto de
parámetros por defecto en el conjunto de parámetros actual. Este proceso de copia
sólo es posible cuando la etapa final está desactivada.
- Conjunto de parámetros de la aplicación El conjunto de parámetros actual puede grabarse en la memoria flash no volátil.
El proceso de almacenamiento se inicia con un acceso de escritura al objeto CANopen 1010h_01h (save_all_parameters). Al conectar el controlador de motor se copia automáticamente el conjunto de parámetros de la aplicación en el conjunto de
parámetros actual.
La siguiente gráfica ilustra las relaciones entre cada uno de los conjuntos de parámetros.
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 53
Figura 4.1 Relaciones de conjuntos de parámetros
Advertencia
Antes de conectar por primera vez la etapa final asegúrese de que el controlador realmente contiene los parámetros deseados.
Un controlador parametrizado incorrectamente puede girar incontroladamente y causar daños personales o materiales.
Conjunto de parámetros por
defecto
Conjunto de parámetros de
aplicación
Objeto
CANopen 1011
Conectar el
regulador
Objeto CANopen
1010
Conjunto de parámetros actual
4. Ajustar parámetros
54 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
4.1.2 Descripción de los objetos
Objeto 1011h: restore_default_parameters
Index 1011h
Name restore_parameters
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description restore_all_default_parameters
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 64616F6Ch ("load")
Default Value 1 (read access)
El objeto 1011h_01h (restore_all_default_parameters) permite poner el conjunto de
parámetros actual en un estado definido. Para ello se copia el conjunto de parámetros
predeterminado en el conjunto de parámetros actual. El proceso de copia se inicia
mediante un acceso de lectura a este objeto en el que debe transferirse como registro de datos la cadena "load" en forma hexadecimal.
Esta orden sólo se ejecuta cuando la etapa final está desactivada. Si no es así, se genera el error SDO "Los datos no pueden transferirse o guardarse porque el controlador de motor no se encuentra en el estado correcto". Si se envía un identificador incorrecto, se genera el error "No pueden transferirse o guardarse los datos". Si durante la lectura se accede al objeto, aparece un 1 para indicar que es posible restablecer los valores predeterminados.
Los parámetros de la comunicación CAN (nº de nodo, velocidad de transmisión y modo de funcionamiento) permanecen sin modificar.
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 55
Objeto 1010h: store_parameters
Index 1010h
Name store_parameters
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description save_all_parameters
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 65766173h ("save")
Default Value 1
Si el conjunto de parámetros predeterminado también debe transferirse al conjunto de parámetros de la aplicación, entonces debe activarse además el objeto 1010h_01h (save_all_parameters).
4. Ajustar parámetros
56 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
4.2 Factores de conversión (Factor Group)
4.2.1 Resumen
Los controladores de motores tienen uso en distintos campos de aplicación: como accionamiento directo, con reductor postconectado, para actuadores lineales etc. Para permitir una parametrización sencilla para todas las aplicaciones, el controlador de motor puede parametrizarse con ayuda del Factor Group de manera que el usuario pueda introducir o leer todas las variables, como p. ej. la velocidad, directamente en las unidades deseadas en la salida de potencia (p. ej. en un eje lineal valores de posición en milímetros y velocidades en milímetros por segundo). El controlador del motor convierte a continuación las entradas con ayuda del Factor Group en sus unidades internas. Existe un factor de conversión para cada variable física (posición, velocidad y aceleración) para adaptar las unidades del usuario a la aplicación propia. Las unidades configuradas por el Factor Group se denominan en general position_units, speed_units o acceleration_units.
El siguiente esquema muestra el funcionamiento del Factor Group:
Figura 4.2 Factor Group
En principio todos los parámetros se graban en el controlador de motor con sus unidades internas y son convertidos mediante el Factor Group sólo durante la escritura o la lectura.
Por este motivo el Factor Group debe ajustarse antes de la primera parametrización y no
se debe modificar durante una parametrización.
Por rutina, el Factor Group se ajusta en las siguientes unidades:
Tamaño Denominación Unidad Explicación
Longitud position_units Incrementos 65536 Incrementos por revolución
Velocidad speed_units min-1 Revoluciones por minuto
Aceleración acceleration_units (min-1)/s Aumento de la velocidad por segundo
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 57
4.2.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
6093h ARRAY position_factor UINT32 rw
6094h ARRAY velocity_encoder_ factor UINT32 rw
6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 rw
607Eh VAR Polarity UINT8 rw
Objeto 6093h: position_factor
El objeto position_factor sirve para la conversión de todas las unidades de longitud de la aplicación de position_units a la unidad interna Incrementos (65.536 incrementos
equivalen a 1 revolución). Está formado por numeradores y denominadores.
Figura 4.3 Cuadro general: Factor Group
Index 6093h
Name position_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
4. Ajustar parámetros
58 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Sub-Index 01h
Description Numerator
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
Sub-Index 02h
Description Divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
En la fórmula de cálculo del position_factor intervienen las siguientes magnitudes:
gear_ratio Relación de reductor entre revoluciones en la entrada de potencia (RENT) y revoluciones en la salida de potencia (RSAL)
feed_constant Relación entre revoluciones en la salida de potencia (RSAL) y movimiento en position_units (p. ej. 1 R = 360° grados)
El cálculo del position_factors se realiza de acuerdo con la siguiente fórmula:
antfeed_const
65536gear_ratio
divisor
numeratoractorposition_f
⋅==
El position_factor se tiene que escribir por separado tras el numerador y el denominador
en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario transmitir la fracción a todas las cifras mediante el aumento adecuado.
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 59
EJEMPLO
Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-decimales (NK) deseadas, así como el factor de reducción y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2).
Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:
1.) Unidad deseada en la salida de potencia (position_units) 2.) feed_constant: Cuántas position_units son 1 revolución (RSAL) 3.) Factor de reducción (gear_ratio): RENT por RSAL 4.) Introducir valores en la fórmula
1. 2. 3. 4. RESULTADO simplifica
do
num: 1
Incrementos, 0 NK
Inc.
1 RSAL =
65536 Inc 1/1
InkInk
UInkUInk
UU
11=
⋅
165536
6553611
div: 1
num: 4096
Grados, 1 NK
1/10 Grados
(°/10)
1 RSAL =
3600 °/10
1/1 1010
13600
6553611
°°=
⋅
360065536 Ink
U
UInk
UU
div: 225
num: 16384 1/1
100U
100U
Ink
U
UInk
UU
10065536=
⋅
1001
6553611
div: 25
num: 32768
Rev., 2 NK
1/100 Rev.
(R/100)
1 RSAL =
100 R/100
2/3 100100
1001
6553632
UUInk
U
UInk
UU
300131072=
⋅
div: 75
num: 524288
mm, 1 NK
1/10 mm
(mm/10)
63.15 mm/R
1 RSAL =
631.5 mm/10
4/5
10mm
10mm
Ink
U
UInk
UU
315752621440=
⋅
1631.5
6553654
div: 6315
4. Ajustar parámetros
60 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
6094h: velocity_encoder_factor
El objeto velocity_encoder_factor sirve para la conversión de todos los valores de velocidad de la aplicación de speed_units a la unidad interna revoluciones por 4096
minutos. Está formado por numeradores y denominadores.
Index 6094h
Name velocity_encoder_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description Numerator
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
Sub-Index 02h
Description Divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 61
El cálculo del velocity_encoder_factor consta en principio de dos partes: un factor de conversión de unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión
de unidades de tiempo internas en unidades de tiempo definidas por el usuario (p. ej. de segundos a minutos). La primera parte equivale al cálculo del position_factor,
para la segunda parte se añade un factor adicional para el cálculo:
time_factor_v Relación entre la unidad de tiempo interna y la unidad de tiempo definida por el usuario. (P. ej. 1 min = 1/4096 4096 min)
gear_ratio Relación de reductor entre revoluciones en la entrada de potencia (RENT) y revoluciones en la salida de potencia (RSAL)
feed_constant Relación entre revoluciones en la salida de potencia (RSAL) y movimiento en position_units (p. ej. 1 R = 360° grados)
El cálculo del velocity_encoder_factor se realiza con la siguiente fórmula:
antfeed_const
r_vtime_factogear_ratio
divisor
numeratortorncoder_facvelocity_e
⋅==
Al igual que el position_factor, el velocity_encoder_factor se tiene que escribir por
separado tras el numerador y el denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario transmitir la fracción a todas las cifras mediante el aumento adecuado.
4. Ajustar parámetros
62 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
EJEMPLO Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-decimales (NK) deseadas, así como el factor de reducción y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2). A continuación se convierte la unidad de tiempo deseada a la unidad de tiempo del controlador de motor (columna 3). Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:
1.) Unidad deseada en la salida de potencia (speed_units) 2.) feed_constant: Cuántas position_units son 1 revolución (RSAL) 3.) time_factor_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna 4.) Factor de reducción (gear_ratio) RENT por RSAL 5.) Introducir valores en la fórmula
1. 2. 3. 4. 5. RESULTADO
simplificado
num: 1 R/min 0 NK
1/100 R/min
1 RSAL =
65536 inc
1min
1 =
1min
1
1/1 min
Umin
Umin1
min1
11
11
11
11=
⋅⋅
UUUU
UU
div: 1
num: 1 R/min 2 NK
1/100 R/min
(R/100 min)
1 RSAL =
100 R/100
1min
1 =
1min
1
2/3 100min
Umin
Umin
1min
1
300 2=
⋅⋅
U
UU
UU
100U
1100
32
11
div: 150
num: 1 ° /s 1 NK
1/10 °/s
(° /10s)
1 RSAL =
3600 °/10
1s
1 =
60min
1
1/1
10s10
U
UU
UU
°°=
⋅⋅
360060 min
Us
1min
1
13600
6011
11
div: 60
num: 32
mm/s 1 NK
1/10 mm/s
(mm/10s)
63.15 mm/R
1 RSAL =
631.5 mm/10
1s
1 =
60min
1
4/5 s10
mm
minU
s1
min1
315752400
=⋅⋅
U
UU
UU
10mm
15.631
6054
11
div: 421
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 63
Objeto 6097h: acceleration_factor
El objeto acceleration_factor sirve para la conversión de todos los valores de aceleración de la aplicación de acceleration_units a la unidad interna revoluciones por minuto por
256 segundos. Está formado por numeradores y denominadores.
Index 6097h
Name acceleration_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description Numerator
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
Sub-Index 02h
Description Divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
4. Ajustar parámetros
64 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
El cálculo del acceleration_factor también consta de dos partes: un factor de conversión de unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión de unidades
de tiempo internas al cuadrado en unidades de tiempo definidas por el usuario al cuadrado (p. ej. de segundos2 a minutos2). La primera parte equivale al cálculo del position_factor, para la segunda parte se añade un factor adicional:
time_factor_a Relación entre la unidad de tiempo interna al cuadrado y la unidad de tiempo definida por el usuario al cuadrado (p. ej. 1 min2 = 1 min⋅1 min = 60 s⋅1 min = 60/256 256 min⋅s)
gear_ratio Relación de reductor entre revoluciones en la entrada de potencia (RENT) y revoluciones en la salida de potencia (RSAL)
feed_constant Relación entre revoluciones en la salida de potencia (RSAL) y movimiento en position_units (p. ej. 1 R = 360° grados)
El cálculo del acceleration_factors se realiza de acuerdo con la siguiente fórmula:
antfeed_const
r_atime_factogear_ratio
divisor
numeratoron_factoraccelerati
⋅==
El acceleration_factor también se escribe en el controlador de motor separado por
numeradores y denominadores, por lo tanto puede ser necesario ampliarlo.
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 65
EJEMPLO Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-decimales(NK) deseadas así como el factor de reducción y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2). A continuación se convierte la unidad de tiempo deseada2 a la unidad de tiempo2 del controlador de motor (columna 3). Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:
1.) Unidad deseada en la salida de potencia (acceleration_units) 2.) feed_constant: Cuántas position_units son 1 revolución (RSAL) 3.) time_factor_a: unidad de tiempo2 deseada por cada unidad de tiempo2 interna 4.) Factor de reducción (gear_ratio) RENT por RSAL 5.) Introducir valores en la fórmula
1. 2. 3. 4. 5.
RESULTADO
simpli- ficado
1 RSAL = num: 256
R/min/s 0 NK U/min s
1 RSAL
1smin ⋅
1 =
256s256
min
⋅
1
1/1 s
minU
s256minU
smin1
s min 2561
1256 ⋅⋅ =
⋅
UU
UU
11
1256
11
div: 1
num: 64
° /s² 1 NK 1/10 °/s²
(° /10s²)
1 RSAL =
3600 °/10
12s
1 =
60smin ⋅
1 =
60·256s256
min
⋅
1
1/1 2s 10
s256minU
1
smin 2561
°
⋅
°
⋅
=
⋅⋅
360015360
U
UU
10
s
13600
125660
11
2 div: 15
num: 32 R/min² 2 NK
1/100 R/min²
(R/100 min²)
1 RSAL =
100 U/100
12min
1 =
601
smin
1
=
60256
s256
min
⋅
1
2/3 2min 100
U
s 256minU
min1
smin 2561
18000 512=
⋅ ⋅
U
UU
U
1100
60256
32
100
2
div: 1125
num: 8192
mm/s² 1 NK
1/10 mm/s²
(mm/10s²)
63.15 mm/R
1 RSAL =
631.5 mm/10
12s
1 =
60smin ⋅
1 =
60·256s256
min
⋅
1
4/5 2s 10
mm
s 256minU
s1
smin 2561
6315 122880=
⋅⋅ ⋅
U
UU
mm
15.6311
2566054
10
2 div: 421
4. Ajustar parámetros
66 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 607Eh: polarity
El signo de los valores de posición y velocidad del controlador de motor puede ajustarse con el polariy_flag correspondiente. Puede servir para invertir el sentido de giro del motor con valores nominales iguales.
En la mayoría de aplicaciones es conveniente poner el position_polarity_flag y el velocity_polarity_flag en el mismo valor.
El polarity_flag sólo influye sobre los parámetros durante la lectura y la escritura. Los parámetros ya existentes en el controlador de motor no se modifican.
Index 607Eh
Name polarity
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 40h, 80h, C0h
Default Value 0
Bit Valor Nombre Significado
6 40h velocity_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)
1: multiply by –1 (invers)
7 80h position_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)
1: multiply by –1 (invers)
Objeto 6091h: gear_ratio
Con este objeto se puede ajustar un engranaje. Index 6091h
Name gear_ratio
Object Code RECORD
No. of Elements 2
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 67
Sub-Index 01h
Description motor_revolutions
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 1 ... FFFFFFFFh
Default Value 1
Sub-Index 02h
Description shaft_revolutions
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 1 ... FFFFFFFFh
Default Value 1
Objeto 6092h: feed_constant
Con este objeto se puede ajustar el avance por revolución del motor. Index 6092h
Name feed_constant
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description feed
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 1 ... FFFFFFFFh
Default Value 1
4. Ajustar parámetros
68 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Sub-Index 02h
Description shaft_revolutions
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 1 ... FFFFFFFFh
Default Value 1
4.3 Parámetros de paso de salida
4.3.1 Resumen
La tensión de red se alimenta a través de una conmutación de precarga en el paso de salida. Al conectar la alimentación de potencia se limita la corriente de conexión y se controla la carga. Una vez realizada correctamente la precarga del circuito intermedio se puentea la conmutación de carga. Este estado es condición imprescindible para conceder la habilitación del regulador. La tensión de red rectificada se filtra con los condensadores del circuito intermedio. Desde el circuito intermedio se alimenta el motor a través de los IGBTs. El paso de salida contiene una serie de funciones de seguridad que en parte se pueden parametrizar:
- Lógica de habilitación del regulador (habilitación de software y hardware)
- Supervisión de sobrecorriente
- Supervisión de sobretensión / subtensión del circuito intermedio
- Supervisión parcial de potencia
4.3.2 Descripción de los objetos
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
6510h VAR drive_data
Objeto 6510h_10h: enable_logic
Para que el paso de salida del controlador de motor pueda activarse deben estar activadas las entradas digitales habilitación de paso de salida y habilitación de regulador: La habilitación de paso de salida actúa directamente sobre las señales de control de los transistores de potencia y también las podría interrumpir en caso de un microprocesador defectuoso. Por lo tanto si se retira la habilitación de paso de salida con el motor en marcha, el motor se detiene lentamente sin freno o se detiene sólo mediante el freno de retención si existe uno. La habilitación de regulador es procesada por el microcontrolador del controlador de motor. La reacción del controlador de motor después de retirar dicha señal es diferente según el modo de funcionamiento:
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 69
- Modo de posicionado y funcionamiento regulado por la velocidad
Después de retirar la señal se frena el motor con una rampa de frenado definida. El paso de salida se desconecta solo cuando la velocidad del motor sea inferior a 10 min-1 y el freno de retención que pueda existir se haya accionado.
- Funcionamiento regulado por el par
El paso de salida se desconecta inmediatamente después de retirar la señal. Al mismo tiempo se acciona un freno de retención eventualmente existente. El motor se detiene lentamente sin freno o es detenido únicamente por el freno de retención que pueda existir.
Advertencia
¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte!
Las dos señales no garantizan que el motor esté sin tensión.
Al hacer funcionar el motor a través del bus CAN las dos entradas digitales habilitación de
paso de salida y habilitación de regulador se pueden conectar juntas a 24 V y la habilitación se puede controlar a través del bus CAN. Para ello, el objeto 6510h_10h (enable_logic) se debe poner en dos. Por motivos de seguridad esto tiene lugar
automáticamente al activar CANopen (también después de un reset del controlador de motor).
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 192
Sub-Index 10h
Description enable_logic
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0 ... 2
Default Value 0
Valor Significado
0 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador
1 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador + RS232
2 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador + CAN
4. Ajustar parámetros
70 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 6510h_31h: power_stage_temperature
La temperatura del paso de salida se puede leer a través del objeto power_stage_temperature. Si se sobrepasa la temperatura indicada en el objeto 6510h_32h (max_power_stage_temperature) el paso de salida se desconecta y se
transmite un mensaje de error.
Sub-Index 31h
Description power_stage_temperature
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping no
Units °C
Value Range --
Default Value --
4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor
Los ajustes incorrectos de los parámetros del regulador de corriente y de las limitaciones de corriente pueden producir fallos en la instalación.
4.4.1 Resumen
El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para el motor
conectado y el juego de cables utilizado.
Estos datos se introducen automáticamente en los campos correspondientes según el tipo de motor y de controlador durante la parametrización con el software de puesta a punto FCT.
Precaución
Si la secuencia de fases del cable del motor o del transductor angular es incorrecta, puede originarse una realimentación que impida regular la velocidad en el motor. ¡El motor puede girar de manera descontrolada!
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 71
4.4.2 Descripción de los objetos
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
6075h VAR motor_rated_current UINT32 rw
6073h VAR max_current UINT16 rw
604Dh VAR pole_number UINT8 rw
6410h RECORD motor_data rw
60F6h RECORD torque_control_parameters rw
Objetos relacionados de otros capítulos
Índice Objeto Nombre Tipo Capítulo
2415h RECORD current_limitation 4.7 Limitación de valor nominal
Objeto 6075h: motor_rated_current
Este valor está indicado en la placa del tipo del motor en miliamperios. Siempre se presupone el valor efectivo (RMS). No puede predeterminarse ninguna corriente que esté por encima de la corriente nominal del controlador de motor (6510h_40h: nominal_current).
Index 6075h
Name motor_rated_current
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units mA
Value Range 0 ... nominal_current
Default Value 1499
Siempre que se escriba el objeto 6075h (motor_rated_current) con un nuevo valor, también deberá parametrizarse de nuevo el objeto 6073h (max_current).
Objeto 6073h: max_current
En general, los motores pueden sobrecargarse durante un período de tiempo determinado. Con este objeto se ajusta la corriente de motor máxima permitida. Se refiere a la corriente nominal del motor (objeto 6075h: motor_rated_current) y se ajusta en
milésimas. El límite superior del margen de valores está determinado por la corriente máxima del controlador (objeto 6510h_41h: peak_current) . Muchos motores pueden
sobrecargarse temporalmente con el factor 2. En ese caso debe inscribirse el valor 2000 en este objeto.
4. Ajustar parámetros
72 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
El objeto 6073h (max_current) sólo puede escribirse si anteriormente se ha escrito de forma válida el objeto 6075h (motor_rated_current).
Index 6073h
Name max_current
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units per thousands of motor_rated_current
Value Range --
Default Value 1675
Objeto 604Dh: pole_number
Consulte el número de polos del motor en la hoja de datos del motor. El número de polos siempre es par. A menudo se indica el número de pares de polos en lugar del número de polos. Entonces el número de polos es el doble del número de pares de polos.
Index 604Dh
Name pole_number
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 2 ... 254
Default Value ver tabla
Valor Significado
100 CMMS-ST
8 CMMS-AS
8 CMMD-AS
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 73
Objeto 6410h_03h: iit_time_motor
En general, los motores pueden sobrecargarse durante un período de tiempo determinado. Mediante este objeto se indica durante cuánto tiempo el motor conectado puede recibir la corriente indicada en el objeto 6073h (max_current). Transcurrido el tiempo I²t la corriente se limita automáticamente al valor indicado en el objeto 6075h (motor_rated_current) para proteger el motor.
Index 6410h
Name motor_data
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 03h
Description iit_time_motor
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Value Range 0 ... 10000
Default Value 1000
Objeto 6410h_04h: iit_ratio_motor
Mediante el objeto iit_ratio_motor se puede leer la carga actual de la limitación I2t en
tanto por mil.
Sub-Index 04h
Description iit_ratio_motor
Data Type UINT16
Access ro
PDO Mapping no
Units Promille
Value Range --
Default Value --
La activación del error se realiza mediante la modificación de la reacción de error. Las reacciones que causan una parada del accionamiento son retornadas como ON, todas las demás como OFF. Al escribir 0 se activa la reacción de error ADVERTENCIA, si se escribe 1
se activa la reacción HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF.
4. Ajustar parámetros
74 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 6410h_10h: phase_order
En la secuencia de fases (phase_order) se toman en consideración las torsiones entre el
cable de motor y el cable del transductor angular. Se puede consultar en el software de puesta a punto FCT.
Sub-Index 10h
Description phase_order
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 1
Valor Significado
0 Derecha
1 Izquierda
Objeto 6410h_11h: resolver_offset_angle
Los motores utilizados tienen imanes permanentes en el rotor. Éstos generan un campo magnético cuya orientación respecto al estator depende de la posición del rotor. Para la conmutación eléctrica el controlador de motor debe ajustar el campo electromagnético del estator siempre con el ángulo correcto respecto al campo magnético permanente. Para ello determina continuamente la posición del rotor con un transductor angular (resolver etc.).
La orientación del transductor angular respecto al campo magnético permanente debe introducirse en el objeto resolver_offset_angle. Debe convertirse de la siguiente manera:
32767 resolver_offset_angle = "Ángulo offset del transductor angular" ×
180°
Index 6410h
Name motor_data
Object Code RECORD
No. of Elements 5
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 75
Sub-Index 11h
Description resolver_offset_angle
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units
Value Range -32767 ... 32767
Default Value E000h (-45°)
Objeto 60F6h: torque_control_parameters
Los datos del regulador de corriente deben obtenerse en el software de puesta a punto FCT. Al hacerlo deben observarse las siguientes conversiones:
La amplificación del regulador de corriente debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en el menú "Regulador de corriente" del software de puesta a punto FCT debe introducirse en el objeto torque_control_gain el valor 384 = 180h.
La constante de tiempo del regulador de corriente está indicada en el software de puesta a punto FCT en milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto torque_control_time primero debe convertirse a 0,1 microsegundos. Con una
indicación de tiempo de 0,6 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 600 en el objeto torque_control_time.
Index 60F6h
Name torque_control_parameters
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description torque_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = "1"
Value Range 0 ... 32*256
Default Value 256
4. Ajustar parámetros
76 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Sub-Index 02h
Description torque_control_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units μs
Value Range 104 ... 64401
Default Value 2000
4.5 Regulador del número de revoluciones
4.5.1 Resumen
El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Especialmente la amplificación depende en gran medida de las masas que puedan estar acopladas al motor. Los datos deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la instalación con ayuda del software de puesta a punto FCT.
Precaución
Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de velocidad pueden ocasionar fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación.
4.5.2 Descripción de los objetos
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
60F9h RECORD velocity_control_parameters rw
Objeto 60F9h: velocity_control_parameters
Los datos del regulador de velocidad deben obtenerse en el software de puesta a punto FCT. Al hacerlo deben observarse las siguientes conversiones:
La amplificación del regulador de velocidad debe multiplicarse por 256.
Con una amplificación de 1,5 en el menú "Regulador de velocidad" del software de puesta a punto FCT debe introducirse en el objeto velocity_control_gain el valor 384 = 180h.
La constante de tiempo del regulador de velocidad está indicada en el software de puesta a punto FCT en milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto velocity_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con una
indicación de tiempo de 2,0 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 2000 en el objeto velocity_control_time.
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 77
Index 60F9h
Name velocity_control_parameter_set
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description velocity_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = Gain 1
Value Range 20 ... 64*256 (16384)
Default Value 128
Sub-Index 02h
Description velocity_control_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units μs
Value Range 1 ... 32000
Default Value 8000
Sub-Index 04h
Description velocity_control_filter_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units μs
Value Range 1 ... 32000
Default Value 1600
4. Ajustar parámetros
78 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
4.6 Regulador de posición (Position Control Function)
4.6.1 Resumen
En este capítulo se describen todos los parámetros requeridos para el regulador de posición. En la entrada del regulador de posición está el valor nominal de posición (position_demand_value) del generador de curvas de desplazamiento. Además se aplica el valor real de posición (position_actual_value) del transductor angular
(resolver, encoder incremental, etc.). Se puede influir en el comportamiento del regulador de posición a través de los parámetros. Para mantener estable el circuito de regulación de posición es posible limitar la variable de salida (control_effort). La variable de salida se
añade al regulador de velocidad como valor nominal. Todas las variables de entrada y de salida del regulador de posición se convierten en el Factor Group de las unidades
específicas de la aplicación a las unidades internas del regulador.
En este capítulo se definen las siguientes subfunciones:
1. Error de seguimiento (following_Error)
Se denomina error de seguimiento a la desviación del valor real de posición (position_actual_value) del valor nominal de posición (position_demand_value).
Cuando el error de seguimiento para un período de tiempo determinado es mayor que el indicado en la ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el objeto statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo se puede predeterminar mediante el objeto following_error_time_out. El valor actual del error de seguimiento puede leerse mediante following_error_actual_value.
1
following_error_window(6065
h)
0
-following_error_window(6065
h)
following_error_time_out(6066
h)
statusword, Bit 13 (6041h)
time
position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )
h h
t
t
t
Figura 4.4 Error de seguimiento: Cuadro general de funcionamiento
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 79
La Figura 4.5 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje "Error de seguimiento". Simétricamente a la posición nominal (position_demand_value) xi está definida la zona entre xi-x0 y xi+x0 . Las posiciones xt2 y xt3 están, p. ej., fuera de
esta ventana (following_error_window). Cuando el accionamiento abandona esta
ventana y no regresa a la ventana en el tiempo predeterminado en el objeto following_error_time_out, entonces se activa el bit 13 following_error im statusword.
Figura 4.5 Error de seguimiento
2. Posición alcanzada (Position Reached)
Esta función ofrece la posibilidad de definir una ventana de posición alrededor de la posición de destino (target_position). Si la posición real del accionamiento se encuentra en esta zona durante un tiempo determinado, el position_window_time, entonces el bit 10 relacionado (target_reached) se activa en el statusword.
1
position_window(6067
h)
0
- position_window(6067
h)
position_window_time(6068
h)
statusword, Bit 10 (6041h)
time
position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )
h h
Figura 4.6 Posición alcanzada: Cuadro general de funcionamiento
4. Ajustar parámetros
80 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
La Figura 4.7 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje "Posición alcanzada". Simétricamente a la posición de destino (target_position) xi está
definida la zona de posición entre xi-x0 y xi+x0. Las posiciones xt0 y xt1 se encuentran, p.
ej., dentro de esta ventana de posición (position_window). Cuando el accionamiento se
encuentra en esta ventana, en el controlador de motor se pone en marcha un temporizador. Cuando dicho temporizador alcanza el tiempo predeterminado en el objeto
position_window_time y durante ese tiempo el accionamiento se encuentra ininterrumpidamente en la zona permitida entre xi-x0 y xi+x0 , entonces se activa el bit 10
target_reached im statusword. En cuanto el accionamiento abandona la zona permitida,
tanto el bit 10 como el temporizador se ponen en cero.
Figura 4.7 Posición alcanzada
4.6.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
6062h VAR position_demand_value INT32 ro
6063h VAR position_actual_value_s INT32 ro
6064h VAR position_actual_value INT32 ro
6065h VAR following_error_window UINT32 rw
6066h VAR following_error_time_out UINT16 rw
6067h VAR position_window UINT32 rw
6068h VAR position_window_time UINT16 rw
60F4h VAR following_error_actual_value INT32 ro
60FAh VAR control_effort INT32 ro
60FBh RECORD position_control_parameter_set rw
60FCh VAR position_demand_value* INT32 ro
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 81
Objetos relacionados de otros capítulos
Índice Objeto Nombre Tipo Capítulo
607Ah VAR target_position INT32 6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento
607Ch VAR home_offset INT32 6.2 Recorrido de referencia
607Dh VAR software_position_limit INT32 6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento
607Eh VAR polarity UINT8 4.2 Factores de conversión
6093h VAR position_factor UINT32 4.2 Factores de conversión
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 4.2 Factores de conversión
6096h ARRAY acceleration_factor UINT32 4.2 Factores de conversión
6040h VAR controlword INT16 5 Mando del equipo
6041h VAR statusword UINT16 5 Mando del equipo
Objeto 60FBh: position_control_parameter_set
El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Los datos del regulador de posición deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la instalación con ayuda del software de puesta a punto FCT.
Precaución
Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de posición pueden ocasionar fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación.
El regulador de posición compara la posición nominal con la posición real y de la diferencia, teniendo en cuenta la amplificación, genera una velocidad de corrección(Objeto 60FAh: control_effort), que se suministra al regulador de velocidad.
El regulador de posición es relativamente lento en comparación con el regulador de corriente y el de velocidad. Por eso el regulador funciona internamente con conexiones posteriores de manera que el trabajo de regulación se minimiza para el regulador de posición y por lo tanto puede responder rápidamente.
Un componente proporcional es suficiente como regulador de posición. La amplificación del regulador de posición debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en el menú "Regulador de posición" del software de puesta a punto FCT debe introducirse en el objeto position_control_gain el valor 384.
Dado que el regulador de posición convierte incluso las desviaciones de posición más pequeñas en velocidades de corrección nominales, en caso de una avería corta (p. ej. atascamiento breve de la instalación) se darían fuertes procesos de regulación con velocidades de corrección muy grandes. Esto se puede evitar limitando convenientemente la salida del regulador de posición mediante el objeto position_control_v_max
(p. ej. 500 min-1).
4. Ajustar parámetros
82 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Con el objeto position_error_tolerance_window se puede definir la variable de una
desviación de posición hasta la cual el regulador de posición no actúa (zona muerta). Puede utilizarse para la estabilización, p. ej. cuando hay juego en la instalación.
Index 60FBh
Name position_control_parameter_set
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 01h
Description position_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = "1"
Value Range 0 ... 64*256 (16384)
Default Value 52
Sub-Index 04h
Description position_control_v_max
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units speed units
Value Range 0 ... 131072 min-1
Default Value 500
Sub-Index 05h
Description position_error_tolerance_window
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units position units
Value Range 0 ... 65536 (1 U)
Default Value 0
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 83
Objeto 6062h: position_demand_value
Con este objeto se puede leer el valor nominal actual de la posición. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por el generador de curvas de desplazamiento.
Index 6062h
Name position_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units Position units
Value Range --
Default Value --
Objeto 6063h: position_actual_value_s (incrementos)
Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por el transductor angular. Este objeto se indica en incrementos.
Index 6063h
Name position_actual_value_s
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units inkrements
Value Range --
Default Value --
4. Ajustar parámetros
84 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 6064h: position_actual_value (unidades definidas por el usuario)
Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por el transductor angular. Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario.
Index 6064h
Name position_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value --
Objeto 6065h: following_error_window
El objeto following_error_window (ventana de error de seguimiento) define una zona simétrica alrededor del valor nominal de posición (position_demand_value). Cuando el valor real de posición (position_actual_value) se encuentra fuera de la ventana de error de seguimiento (following_error_window), aparece un error de seguimiento y en el objeto statusword se activa el bit 13. Un error de seguimiento puede deberse a las
siguientes causas:
- el accionamiento está bloqueado
- la velocidad de posicionamiento es demasiado elevada
- los valores de aceleración son demasiado altos
- el objeto following_error_window está ocupado con un valor demasiado bajo
- el regulador de posición no está parametrizado correctamente
Index 6065h
Name following_error_window
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range 0 ... 7FFFFFFFh
Default Value 23D7h
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 85
Objeto 6066h: following_error_time_out
Si aparece un error de seguimiento – durante más tiempo que el definido en este objeto –, entonces se activa el correspondiente bit 13 following_error en el statusword.
Index 6066h
Name following_error_time_out
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Value Range 0 ... 27314
Default Value 100
Objeto 60F4h: following_error_actual_value
Index 60F4h
Name following_error_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range -
Default Value -
Objeto 60FAh: control_effort
La variable de salida del regulador de posición se puede leer mediante este objeto. Este valor se añade internamente al regulador de velocidad como valor nominal.
Index 60FAh
Name control_effort
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value --
4. Ajustar parámetros
86 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 6067h: position_window
Con el objeto position_window se define una zona simétrica alrededor de la posición de destino (target_position). Cuando el valor real de posición (position_actual_value) está
durante un tiempo determinado dentro de ese margen, se considera que la posición de destino (target_position) ha sido alcanzada.
Index 6067h
Name position_window
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value 7AEh
Objeto 6068h: position_window_time
Si la posición real del accionamiento se encuentra dentro de la ventana de posición (position_window) durante el tiempo definido en este objeto, entonces el bit 10 correspondiente target_reached se activa en el statusword.
Index 6068h
Name position_window_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Value Range 0 … 65536
Default Value 400
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 87
4.7 Limitación del valor nominal
4.7.1 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
2415h RECORD current_limitation rw
Objeto 2415h: current_limitation
Con el grupo de objetos current_limitation se puede limitar la corriente máxima para el
motor en los modos de funcionamiento profile_position_mode, interpolated_position_mode, homing_mode und velocity_mode, de manera que es posible, p. ej., un funcionamiento de velocidad con par limitado. Mediante el objeto limit_current_input_channel se predetermina el origen del valor nominal del par de
limitación. Puede elegirse entre la especificación de un valor nominal directo (bus de campo / RS232) o la especificación a través de una entrada analógica. Con el objeto limit_current se especifica, según el origen elegido, el par de limitación
(origen = bus de campo / RS232) o el factor de escala para las entradas analógicas (origen = entrada analógica). En el primer caso se limita directamente a la corriente proporcional al par en mA; en el segundo se indica en mA la corriente que debe equivaler a una tensión existente de 10 V.
Index 2415h
Name current_limitation
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description limit_current_input_channel
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0 ... 4
Default Value 0
4. Ajustar parámetros
88 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Sub-Index 02h
Description limit_current
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units mA
Value Range --
Default Value 3550
Valor Significado
0 Sin limitación
1 AIN0
2 Reservado
3 RS232
4 CAN
4.8 Entradas y salidas digitales
4.8.1 Resumen
Todas las entradas digitales del controlador de motor pueden leerse a través del bus CAN y casi todas las salidas digitales pueden activarse como se desee. Además, a las salidas digitales del controlador de motor se les pueden asignar mensajes de estado.
4.8.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
60FDh VAR digital_inputs UINT32 ro
60FEh ARRAY digital_outputs UINT32 rw
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 89
Objeto 60FDh: digital_inputs
Mediante el objeto 60FDh pueden leerse las entradas digitales:
Index 60FDh
Name digital_inputs
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units --
Value Range Según tabla sig.
Default Value 0
Bit Valor Entrada digital
0 00000001h Detector de final de carrera negativo
1 00000002h Detector de final de carrera positivo
3 00000008h Interlock (falta habilitación de regulador o de paso de salida)
16
…
29
00010000h
…
20000000h
DIN0 ... DIN13
30 40000000h Velocidad de transmisión CAN 0 en desconexión
31 80000000h Velocidad de transmisión CAN 1 en desconexión
Objeto 60FEh: digital_outputs
Mediante el objeto 60FEh pueden controlarse las salidas digitales. Con el objeto digital_outputs_data pueden activarse las tres salidas indistintamente. Debe tenerse en
cuenta que al activar las salidas digitales puede haber un retardo de hasta 10 ms. Mediante la reposición del objeto 60FEh puede determinarse cuándo se activan realmente
las salidas.
Index 60FEh
Name digital_outputs
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32
4. Ajustar parámetros
90 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Sub-Index 01h
Description digital_outputs_data
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 0
Bit Valor Salida digital
0 00000001h Freno; sólo legible
16 00010000h Dispuesto para el servicio; sólo legible
17
…
19
00020000h
…
00080000h
DOUT1 ... DOUT3
EJEMPLO
Un acceso de escritura siempre influye en los bits 17 a 19.
Para activar DOUT1: 1.) Se lee el objeto 60FEh_01h digital_outputs_data (DOUT1 ... DOUT3). 2.) Entonces se activa adicionalmente el bit 17. 3.) Se lee el objeto 60FEh_01h digital_outputs_data (DOUT1 ... DOUT3) de
nuevo.
4.9 Detector de final de carrera
4.9.1 Resumen
Para la definición de la posición de referencia del controlador de motor se utilizan detectores de final de carrera (limit switch). Hallará más información sobre los posibles métodos de referencia en el capítulo 6.2, Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode).
4.9.2 Descripción de los objetos
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
6510h RECORD drive_data rw
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 91
Objeto 6510h_11h: limit_switch_polarity
La polaridad del detector de final de carrera se puede programar mediante el objeto 6510h_11h (limit_switch_polarity). En este objeto debe introducirse un cero para
detectores de final de carrera normalmente cerrados y un uno si se utilizan contactos normalmente abiertos.
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 44
Sub-Index 11h
Description limit_switch_polarity
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 0
Valor Significado
0 contacto normalmente cerrado
1 contacto normalmente abierto
Objeto 6510h_15h: limit_switch_deceleration
El objeto limit_switch_deceleration determina la aceleración de frenado cuando durante
el funcionamiento normal se alcanza el detector de final de carrera (rampa de paro de emergencia de detector de final de carrera).
Sub-Index 15h
Description limit_switch_deceleration
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units acceleration units
Value Range 0 ... 3000000
Default Value 2560000
4. Ajustar parámetros
92 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
4.10 Muestreo de posiciones
4.10.1 Resumen
La serie CMMS/CMMD ofrece la posibilidad de almacenar el valor real de posición en el flanco ascendente o descendente de una entrada digital. Después ese valor de posición se puede leer, p. ej. para el cálculo dentro de un control.
Por último se pueden leer las posiciones muestreadas a través de los objetos sample_position_rising_edge y sample_position_falling_edge.
4.10.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
204Ah RECORD sample_data ro
204Ah_05h VAR sample_position_rising_edge INT32 ro
204Ah_06h VAR sample_position_falling_edge INT32 ro
Objeto 204Ah: sample_data
Index 204Ah
Name sample_data
Object Code RECORD
No. of Elements 6
Los siguientes objetos contienen las posiciones muestreadas.
Sub-Index 05h
Description sample_position_rising_edge
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value --
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 93
Sub-Index 06h
Description sample_position_falling_edge
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value --
4.11 Información sobre el dispositivo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
1000h_00h device_type UINT32 ro
1008h VAR manufacturer_device_name STR ro
1009h VAR manufacturer_hardware_version STR ro
100Ah VAR manufacturer_firmware_version STR ro
1018h RECORD identity_object rw
6510h RECORD drive_data rw
Numerosos objetos CAN permiten leer diversas informaciones, tales como el tipo de controlador de motor, el firmware utilizado, etc. desde el dispositivo.
4.11.1 Descripción de los objetos
Objeto 1000h: device_type
Mediante el objeto device_type puede leerse el tipo de dispositivo del regulador.
Index 1000h
Description device_type
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0x00020192 ... 0x00040192
Default Value ver tabla
Valor Significado
40192h CMMS-ST
20192h CMMS-AS
20192h CMMD-AS
4. Ajustar parámetros
94 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 1018h: identity_object
Mediante el identity_object determinado en DS 301 se puede identificar el controlador de
motor de forma inequívoca en una red CANopen. Con este fin se puede leer el código del fabricante (vendor_id), un código inequívoco de producto (product_code), el número de revisión de la implementación CANopen (revision_number) y el número de serie del dispositivo (serial_number).
Index 1018h
Name identity_object
Object Code RECORD
No. of Elements 4
Sub-Index 01h
Description vendor_id
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0x0000001D
Default Value 0x0000001D
Sub-Index 02h
Description product_code
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0x00001116 ... 0x00001118
Default Value ver tabla
Valor Significado
1116h CMMS-ST
1117h CMMS-AS
1118h CMMD-AS
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 95
Sub-Index 03h
Description revision_number
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)
Value Range --
Default Value 1
Sub-Index 04h
Description serial_number
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units JMNNNNNN (J: Jahr (año), M: Monat (mes),
N: laufende Nummer (número))
Value Range --
Default Value --
Objeto 6510h_A9h: firmware_main_version
Mediante el objeto firmware_main_version puede leerse el número de la versión principal
del firmware (etapa del producto).
Sub-Index A9h
Description firmware_main_version
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)
Value Range --
Default Value --
4. Ajustar parámetros
96 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 6510h_AAh: firmware_custom_version
Mediante el objeto firmware_custom_version puede leerse el número de la versión del
firmware de la variante específica del cliente.
Sub-Index AAh
Description firmware_custom_version
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)
Value Range --
Default Value --
Objeto 6510h_ADh: km_release
Mediante el número de versión del km_release se pueden distinguir los estados del firmware (en caso de CMMS-ST/AS a partir de la versión de firmware 1.4.0.x.y) de la misma etapa del producto.
Sub-Index ADh
Description km_release
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)
Default Value --
4. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 97
4.12 Gestión de errores
4.12.1 Resumen
Los controladores de motor de la serie CMMS/CMMD ofrecen la posibilidad de modificar la reacción ante errores de eventos individuales, por ejemplo la aparición de un error de seguimiento. Por lo tanto el controlador de motor reacciona de forma diferente cuando se presenta un evento. Así, según el ajuste se puede frenar y desconectar inmediatamente el paso de salida pero también es posible que sólo se visualice una advertencia en la pantalla.
Para cada evento está prevista una reacción de error mínima específica del fabricante que debe ser alcanzada en cualquier caso. De modo que no se puede cambiar la parametrización de errores "críticos" como p. ej. 06-0 Cortocircuito paso de salida, ya que aquí es necesaria una desconexión inmediata para proteger el controlador de motor de posibles daños.
Si se introduce una reacción de error inferior a la permitida para el error correspondiente, entonces el valor se limita a la reacción de error mínima admisible.
4.12.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
2100h RECORD error_management ro
2100h_01h VAR error_number UINT8 rw
2100h_02h VAR error_reaction_code UINT8 rw
Objeto 2100h: error_management
Index 2100h
Name error_management
Object Code RECORD
No. of Elements 2
En el objeto error_number debe indicarse el número de error principal cuya reacción tiene
que ser modificada. El número de error principal se indica normalmente antes del guión (p. ej. error 08-2, número de error principal 8). Véanse los posibles números de errores en el capítulo 3.5.
4. Ajustar parámetros
98 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Sub-Index 01h
Description error_number
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 1 … 96
Default Value 1
En el objeto error_reaction_code se puede modificar la reacción del error. Si no se alcanza
la reacción mínima del fabricante, se limitará a ésta. La reacción ajustada realmente se puede determinar mediante una lectura de retorno.
Sub-Index 02h
Description error_reaction_code
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0, 3, 5, 8
Default Value depende de error_number
Valor Significado
0 Ninguna acción
3 Advertencia en el indicador de 7 segmentos
5 Frenado con rampa de parada rápida
8 Paso de salida desconectado
5. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 99
5. Control del dispositivo (Device Control)
5.1 Diagrama de estado (State Machine)
5.1.1 Resumen
El siguiente capítulo describe como se controla el controlador de motor con CANopen, por ejemplo, cómo se conecta el paso de salida o cómo se valida un error.
Con CANopen el control total del controlador de motor se realiza mediante dos objetos: Con el objeto controlword el host puede controlar el controlador de motor mientras se puede leer el estado del controlador de motor en el objeto statusword. Para explicar el
control del controlador se utilizan los siguientes términos:
Estado:
(State) El controlador de motor se encuentra en estados distintos según si, p. ej., está conectado el paso de salida o ha ocurrido un error. Los estados definidos con CANopen se describen en este capítulo.
Ejemplo: SWITCH_ON_DISABLED
Transición de
estado
(State Transition)
De igual manera que los estados, en CANopen también está definido cómo pasar de un estado a otro (p. ej. para validar un error). Las transiciones de estado las origina el host al activar bits en controlword o bien internamente a través del controlador de
motor, p. ej. cuando éste detecta un error.
Comando
(Command) Para originar transiciones de estado deben activarse ciertas combinaciones de bits en controlword. Una combinación de este
tipo se denomina comando.
Ejemplo: Enable Operation
Diagrama de estado
(State Machine) Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama de estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones posibles.
5. Control del dispositivo (Device Control)
100 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
5.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine)
Figura 5.1 Diagrama de estado del controlador de motor
El diagrama de estado puede dividirse a grandes rasgos en tres áreas: "Power Disabled" significa que el paso de salida está desconectado, y "Power Enabled" que está conectado. En el área "Fault" están resumidos los estados necesarios para el tratamiento de errores.
Los estados más importantes del controlador de motor están marcados en color más oscuro en el diagrama. Después de la conexión, el controlador de motor se inicializa y alcanza finalmente el estado SWITCH_ON_DISABLED. En este estado la comunicación CAN es completamente operativa y el controlador de motor puede ser parametrizado (p. ej. se puede ajustar el modo de funcionamiento "Regulación de la velocidad"). El paso de salida está desconectado y por lo tanto el eje puede girar libremente. A través de las transiciones de estado 2, 3 y 4 –lo que en principio equivale a la habilitación del regulador CAN– se llega al estado OPERATION_ENABLE. En este estado el paso de salida está conectado y el motor se regula según el modo de funcionamiento ajustado. Por este motivo es imprescindible asegurarse antes de que el accionamiento está parametrizado correctamente y de que un valor nominal correspondiente es igual a cero.
La transición de estado 9 equivale a la desconexión de la habilitación del paso de salida, es decir, un motor que aún esté en funcionamiento se detendrá lentamente de forma descontrolada.
Cuando aparece un error, se salta al estado FAULT (desde cualquier estado). Según la gravedad del error, antes pueden ejecutarse determinadas acciones, como p. ej. un frenado de emergencia (FAULT_REACTION_ACTIVE).
5. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 101
Para ejecutar las transiciones de estado mencionadas deben activarse ciertas combinaciones de bits en controlword (ver abajo). Los 4 bits inferiores del controlwords se evalúan conjuntamente para originar una transición de estado. A continuación se describen las transiciones de estado más importantes: 2, 3, 4, 9 y 15. Hallará una tabla con todos los estados y transiciones de estado posibles al final de este capítulo.
La siguiente tabla contiene en la primera columna la transición de estado deseada y en la segunda los requisitos necesarios para ésta (en general un comando del host, se indica aquí enmarcado). La tercera columna indica cómo generar el comando, es decir, qué bits deben activarse en controlword (x = no relevante).
Combinación de bits (controlword) N° Se ejecuta cuando
Bit 3 2 1 0
Acción
2 Primero habilit. regulador y paso de
salida + comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0 Ninguno
3 Comando Switch On Switch On = x 1 1 1 Conexión del paso de
salida
4 Comando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1 Regulación según el modo
de funcionamiento ajustado
9 Comando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
Se bloquea el paso de
salida. El motor puede
girar libremente.
15 Error eliminado+
Comando Fault Reset Fault Reset = Bit 7 = Validar error
Tabla 5.1: Transiciones de estado más importantes del controlador de motor
EJEMPLO Después de parametrizar el controlador de motor, éste debe "habilitarse", es decir, debe conectarse el paso de salida: 1.) El controlador de motor se encuentra en el estado SWITCH_ON_DISABLED 2.) El controlador de motor debe pasar al estado OPERATION_ENABLE 3.) Según el diagrama de estado (Figura 5.1)deben ejecutarse las
transiciones 2, 3 y 4. 4.) De la Tabla 5.1 resulta:
Transición 2: controlword = 0006h Nuevo estado: READY_TO_SWITCH_ON *1)
Transición 3: controlword = 0007h Nuevo estado: SWITCHED_ON *1)
Transición 4: controlword = 000Fh Nuevo estado: OPERATION_ENABLE *1) Importante:
1.) En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transiciones sólo son importantes los bits 0 … 3).
2.) Las transiciones 3 y 4 pueden unirse poniendo el controlword en 000Fh. Para la transición de estado 2 no es relevante el bit 3 activado.
*1) El host debe esperar a que se pueda leer el estado en el statusword. Esto se describe detalladamente más abajo.
5. Control del dispositivo (Device Control)
102 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Diagrama de estado: estados
La siguiente tabla contiene todos los estados y su significado:
Nombre Significado
NOT_READY_TO_SWITCH_ON El controlador de motor ejecuta una autoverificación. La comunicación
CAN aún no está funcionando.
SWITCH_ON_DISABLED El controlador de motor ha finalizado su autoverificación. La comunicación
CAN es posible.
READY_TO_SWITCH_ON El controlador de motor espera hasta que las entradas digitales
"habilitación de paso de salida" y "de regulador" tengan una tensión de
24 V. (Lógica de habilitación de regulador "Entrada digital y CAN").
SWITCHED_ON *1) El paso de salida está conectado.
OPERATION_ENABLE *1) El motor tiene tensión y se regula conforme al modo de funcionamiento.
QUICKSTOP_ACTIVE *1) Se ejecuta la función Quick Stop Function
(véase: quick_stop_option_code).
El motor tiene tensión y se regula conforme a la Quick Stop Function.
FAULT_REACTION_ACTIVE *1) Ha ocurrido un error. En caso de error crítico se cambia inmediatamente al
estado Fault. En otro caso se ejecuta la acción predeterminada en
fault_reaction_option_code. El motor tiene tensión y se regula conforme a
la Fault Reaction Function.
FAULT Ha ocurrido un error. El motor no tiene tensión.
*1) El paso de salida está conectado.
Diagrama de estado: transiciones de estado
La siguiente tabla contiene todos los estados y su significado:
Combinación de bits (controlword) N° Se ejecuta cuando
Bit 3 2 1 0
Acción
0 Conectado o reset Transición interna Ejecutar autoverificación
1 Autoverificación realizada
correctamente Transición interna
Activación de la
comunicación CAN
2 Primero habilit. regulador y paso
salida + comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0 -
3 Comando Switch On Switch On = x 1 1 1 Conexión del paso de
salida
4 Comando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1 Regulación según el modo
de funcionamiento ajustado
5 Comando Disable Operation Disable Operation = 0 1 1 1
Se bloquea el paso de
salida. El motor puede
girar libremente
5. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 103
Combinación de bits (controlword) N° Se ejecuta cuando
Bit 3 2 1 0
Acción
6 Comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0
Se bloquea el paso de
salida. El motor puede
girar libremente
7 Comando Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x -
8 Comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0
Se bloquea el paso de
salida. El motor puede
girar libremente
9 Comando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
Se bloquea el paso de
salida. El motor puede
girar libremente.
10 Comando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
Se bloquea el paso de
salida. El motor puede
girar libremente
11 Comando Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x Se inicia un frenado según
quick_stop_ option_code
12 Frenado finalizado o comando
Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
Se bloquea el paso de
salida. El motor puede
girar libremente
13 Ha ocurrido un error Transición interna
En caso de error no crítico
reacción según
fault_reaction_option_code.
En caso de error crítico
sigue la transición 14
14 Tratamiento de fallos finalizado Transición interna
Se bloquea el paso de
salida. El motor puede
girar libremente
15 Error eliminado+
Comando Fault Reset Fault Reset = Bit 7 =
Validar error
(con flanco ascendente)
Precaución
Paso de salida bloqueado …
… significa que los semiconductores de potencia (transistores) ya no se activan. Cuando se adopta este estado con un motor que está girando, éste se detiene lentamente sin freno. Si existe un freno mecánico de motor se activará automáticamente.
La señal no garantiza que el motor realmente no tenga tensión.
5. Control del dispositivo (Device Control)
104 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Precaución
Habilitación de paso de salida y de regulador activadas …
… significa que el motor es activado y regulado conforme al modo de funcionamiento seleccionado. Si existe un freno mecánico de motor se soltará automáticamente. En caso de defecto o parametrización errónea (corriente de motor, cantidad de contactos, ángulo offset de resolver, etc.) puede ocasionarse un comportamiento descontrolado del accionamiento.
5.1.3 controlword (Word de control)
Objeto 6040h: controlword
Mediante el controlword se puede modificar el estado actual del controlador de motor o
bien iniciar directamente una acción determinada (p. ej. inicio del recorrido de referencia). La función de los bits 4, 5, 6 y 8 depende del modo actual de funcionamiento (modes_of_operation) del controlador de motor, que se describe después de este
capítulo.
Index 6040h
Name controlword
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 0
5. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 105
Bit Valor Función
0 0001h
1 0002h
2 0004h
3 0008h
Control de las transiciones de estado.
(Estos bits se evalúan conjuntamente)
4 0010h new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode
5 0020h change_set_immediatly
6 0040h absolute / relative
7 0080h reset_fault
8 0100h halt
9 0200h reserved set to 0
10 0400h reserved set to 0
11 0800h reserved set to 0
12 1000h reserved set to 0
13 2000h reserved set to 0
14 4000h reserved set to 0
15 8000h reserved set to 0
Tabla 5.2: Asignación de bits de controlword
Como ya se ha descrito anteriormente, con los bits 0 ... 3 pueden ejecutarse transiciones de estado. Los comandos necesarios para ello se muestran a continuación de forma resumida. El comando Fault Reset se genera mediante un cambio positivo de flanco
(de 0 a 1) del bit 7.
Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Comando:
0080h 0008h 0004h 0002h 0001h
Shutdown × × 1 1 0
Switch On × × 1 1 1
Disable Voltage × × × 0 ×
Quick Stop × × 0 1 ×
Disable Operation × 0 1 1 1
Enable Operation × 1 1 1 1
Fault Reset × × × ×
Tabla 5.3: Cuadro general de todos los comandos (x = no relevante)
5. Control del dispositivo (Device Control)
106 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Dado que algunas modificaciones de estado requieren cierto tiempo, todas las modificaciones de estado iniciadas mediante el controlword deben ser leídas a través del statusword. Hasta que el estado requerido se pueda leer también en el statusword no podrá escribirse otro comando mediante el controlword.
A continuación se describen los demás bits del controlwords. Según el modo de funcionamiento (modes_of_operation), es decir, si el controlador de motor es regulado
por la velocidad o por el par, algunos bits tienen distintos significados:
Bit 4 Dependiendo de modes_of_operation:
new_set_point En Profile Position Mode:
Un flanco ascendente señaliza al controlador de motor que debe aceptarse una nueva orden de posicionamiento. Véase también el capítulo 6.2 en cualquier caso.
start_homing_operation En Homing Mode:
Un flanco ascendente ocasiona el inicio del recorrido de referencia parametrizado. Un flanco descendente interrumpe prematuramente un recorrido de referencia activo.
enable_ip_mode En Interpolated Position Mode:
Este bit debe activarse cuando se tengan que evaluar los registros datos de interpolación. Se valida mediante el bit ip_mode_active en statusword. Véase también el capítulo 6.4 en
cualquier caso
Bit 5 change_set_immediatly Sólo en Profile Position Mode:
Si este bit no está activado, al iniciar una orden
de desplazamiento primero se procesa la orden que esté en curso y después se empieza con la nueva. Si el bit está activado, el posicionamiento en curso será interrumpido inmediatamente y será reemplazado por la nueva orden de posicionamiento. Véase también el capítulo 6.3 en cualquier caso.
Bit 6 relative Sólo en Profile Position Mode:
Si el bit está activado, el controlador de motor refiere la posición de destino (target_position)
de la orden actual de posicionamiento a la posición nominal (position_demand_value) del
regulador de posición.
5. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 107
Bit 7 reset_fault
En la transición de cero a uno el controlador de motor intenta validar los errores existentes. No obstante, la validación sólo es posible si se ha eliminado la causa del error.
Bit 8 Dependiendo de modes_of_operation:
halt En Profile Position Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el posicionamiento en curso. Se frena con profile_deceleration. Una vez finalizado el proceso se activa en statusword el bit target_reached. El borrado del bit no causa
ningún efecto.
halt En Profile Velocity Mode:
Cuando el bit está activado la velocidad desciende a cero. Se frena con profile_deceleration. Al borrar el bit el
controlador de motor vuelve a acelerarse.
halt En Profile Torque Mode:
Cuando el bit está activado el par desciende a cero. Esto sucede mediante el torque_slope.
Al borrar el bit el controlador de motor vuelve a acelerarse.
halt En Homing Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el recorrido de referencia. El borrado del bit no causa ningún efecto.
5. Control del dispositivo (Device Control)
108 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
5.1.4 Lectura del estado del controlador de motor
Así como a través de la combinación de varios bits del controlwords se pueden iniciar
diferentes transiciones de estado, mediante la combinación de distintos bits del statusword puede leerse en qué estado se encuentra el controlador de motor.
La siguiente tabla muestra los estados posibles del diagrama de estado así como la combinación de bits correspondiente con la que se visualizan en el statusword.
Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Estado
0040h 0020h 0008h 0004h 0002h 0001h
Máscara Valor
Not_Ready_To_Switch_On 0 × 0 0 0 0 004Fh 0000h
Switch_On_Disabled 1 × 0 0 0 0 004Fh 0040h
Ready_to_Switch_On 0 1 0 0 0 1 006Fh 0021h
Switched_On 0 1 0 0 1 1 006Fh 0023h
Operation_Enable 0 1 0 1 1 1 006Fh 0027h
Fault 0 × 1 0 0 0 004Fh 0008h
Fault_Reaction_Active 0 × 1 1 1 1 004Fh 000Fh
Quick_Stop_Active 0 0 0 1 1 1 006Fh 0007h
Tabla 5.4: Estado del dispositivo (x = no relevante)
EJEMPLO El ejemplo anterior muestra qué bits deben activarse en controlword para habilitar el controlador de motor. Ahora el nuevo estado escrito debe leerse desde el statusword:
Transición de SWITCH_ON_DISABLED a OPERATION_ENABLE:
1.) Escribir transición de estado 2 en el controlword. 2.) Esperar hasta que se visualice el estado READY_TO_SWITCH_ON en el
statusword.
Transición 2: controlword = 0006h Esperar hasta que (statusword & 006Fh) = 0021h *1)
3.) Las transiciones de estado 3 y 4 pueden escribirse juntas en el controlword.
4.) Esperar hasta que se visualice el estado OPERATION_ENABLE en el statusword.
Transición 3+4: controlword = 000Fh Esperar hasta que (statusword & 006Fh) = 0027h *1)
Importante:
En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transiciones sólo son importantes los bits 0 … 3).
*1)Para identificar los estados deben evaluarse también los bits no activados (ver tabla). Por eso debe enmascararse el statusword adecuadamente.
5. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 109
5.1.5 statuswords (Palabras de estado)
Objeto 6041h: statusword
Index 6041h
Name statusword
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value --
Bit Valor Función
0 0001h Estado del controlador de motor (ver Tabla 5.4).
(Estos bits deben evaluarse conjuntamente)
1 0002h
2 0004h
3 0008h
4 0010h voltage_enabled
5 0020h Estado del controlador de motor (ver Tabla 5.4).
6 0040h
7 0080h warning
8 0100h drive_is_moving
9 0200h remote
10 0400h target_reached
11 0800h internal_limit_active
12 1000h set_point_acknowledge / speed_0 /
homing_attained / ip_mode_active
13 2000h following_error / homing_error
14 4000h reserved
15 8000h Actuador referenciado
Tabla 5.5: Asignación de bits en el statusword :
Todos los bits del statusword son bits que no están almacenados en la memoria intermedia. Representan el estado actual del dispositivo.
5. Control del dispositivo (Device Control)
110 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Además del estado del controlador de motor, en el statusword se visualizan diversos
eventos; cada bit tiene asignado un evento determinado, p. ej. error de seguimiento. Significado de cada uno de los bits:
Bit 4 voltage_enabled
Este bit está activado cuando los transistores de paso de salida están conectados.
Advertencia
Si hay un defecto, el motor puede estar bajo tensión a pesar de todo.
Bit 5 quick_stop
Si se ha borrado un bit, el accionamiento puede ejecutar un Quick Stop conforme al quick_stop_option_code.
Bit 7 warning
Este bit indica que un sentido de giro está bloqueado porque se ha iniciado uno de los finales de carrera. El bloqueo de valor nominal se vuelve a borrar cuando se ejecuta una validación de error (ver controlword, fault_reset)
Bit 8 drive_is_moving
Este bit indica que actualmente el motor está en movimiento.
Bit 9 remote
Este bit indica que el paso de salida del controlador de motor puede habilitarse a través de la red CAN. Está activado cuando la lógica de habilitación de regulador está ajustada correspondientemente a través del objeto enable_logic.
Bit 10 Dependiendo de modes_of_operation:
target_reached En Profile Position Mode:
El bit se activa cuando se ha alcanzado la posición actual de destino y la posición actual (position_ actual_value) se encuentra en la
ventana de posición parametrizada (position_window).
Además se activa cuando el accionamiento se detiene con el bit halt activado.
Se borra en cuanto se especifica un nuevo destino.
5. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 111
target_reached En Profile Velocity Mode:
El bit se activa cuando la velocidad (velocity_actual_value) del accionamiento se
encuentra en la ventana de tolerancia (velocity_window, velocity_window_time).
Bit 11 internal_limit_active
Este bit indica que la limitación I2t está activada.
Bit 12 Dependiendo de modes_of_operation:
set_point_acknowledge En Profile Position Mode:
Este bit se activa cuando el controlador de motor ha identificado el bit activo new_set_point en controlword. Se volverá a borrar después de poner en cero el bit new_set_point en controlword. Véase también el capítulo 6.3 en
cualquier caso.
speed_0 En Profile Velocity Mode:
El bit se activa cuando la velocidad real actual (velocity_actual_value) del accionamiento se
encuentra en la ventana de tolerancia correspondiente (velocity_threshold).
homing_attained En Homing Mode:
Este bit se activa cuando el recorrido de referencia ha finalizado sin errores.
ip_mode_active En Interpolated Position Mode:
Este bit indica que la interpolación está activada y que se evalúan los registros de datos de interpolación. Se activa cuando se ha solicitado mediante el bit enable_ip_mode en controlword.
Véase también el capítulo 6.4 en cualquier caso
Bit 13 Dependiendo de modes_of_operation:
following_error En Profile Position Mode:
Este bit se activa cuando la posición real actual (position_actual_value) se desvía tanto de la posición nominal (position_demand_value) que
la diferencia se encuentra fuera de la ventana de tolerancia parametrizada (following_error_window, following_error_time_out).
5. Control del dispositivo (Device Control)
112 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
homing_error En Homing Mode:
Este bit se activa cuando se interrumpe el recorrido de referencia (bit halt), cuando los dos
detectores de final de carrera responden simultáneamente o cuando el recorrido de búsqueda del final de carrera ya es mayor que el espacio de posicionamiento especificado (min_position_limit, max_position_limit).
Bit 14 reserved
Este bit no se utiliza y no debe ser evaluado.
Bit 15 Actuador referenciado
Este bit indica que el accionamiento (después de la conexión) ya ha sido referenciado correctamente una vez.
Objeto 1002h_00h: manufacturer_status_register
Mediante el objeto manufacturer_status_register puede leerse el estado actual del
regulador.
Sub-Index 00h
Description manufacturer_status_register
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0…FFFFFFFFh
Default Value --
Bit Nombre
0 1= Recorrido de referencia activo
1 1= Interruptor de referencia alcanzado
2 1= Detector de final de carrera negativo alcanzado DIN7
3 1= Detector de final de carrera positivo alcanzado DIN8
4 1= Mensaje posicionamiento expirado (x_nominal= pos_x_nominal)
5 1= Mensaje destino alcanzado (x_real = x_nominal +/-n_mens_hist)
6 1= Posicionamiento recorrido remanente alcanzado
7 1= Modo de inversión
8 1= Mensaje velocidad n_real=(n_mens +/-n_mens_hist)
9 1= Mensaje velocidad n_real=(n_nominal +/-n_mens_hist)
10 1= Posicionamiento iniciado
5. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 113
Bit Nombre
11 Control I²t 1= Limitación a corriente nominal; I²t-Motor/Servo
12 1= Transmisor SinCos activado
13 1= Mensaje velocidad n_real=(0 +/-n_mens_hist)
14 Habilitación del paso de salida 1= Paso de salida conectado
15 Disponibilidad de funcionamiento 1
16 Mensaje de advertencia 1 = Advertencia (sin error común y sin desconexión)
17 Mensaje de error común 1 = Error común
18 1 = Sentido negativo bloqueado
19 1 = Sentido positivo bloqueado
20 1 = Recorrido de referencia ejecutado
21 1 = Comparación de transmisores activa
22 1 = MMC inicializada
23 1 = Paso de salida habilitado
24 1 = Habilitación de regulador y paso de salida INTERN
25 1 = Habilitación de valor nominal de velocidad INTERN
26 0 = Normal / 1 = Parada de emergencia sin detector de posición activa (opción)
27 0 = Normal / 1 = Funcionamiento MOTID
28 1 = Derechos de escritura disponibles
29 1 = Módulo de tecnología equipado
30 1 = MMC insertada
31 1 = Parada segura equipada
6. Modos de funcionamiento
114 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
6. Modos de funcionamiento
6.1 Ajuste del modo de funcionamiento
6.1.1 Resumen
El controlador de motor dispone de numerosos modos de funcionamiento. Sólo algunos de ellos están especificados detalladamente bajo CANopen:
- Funcionamiento regulado por el par profile torque mode
- Funcionamiento regulado por la velocidad profile velocity mode
- Recorrido de referencia homing mode
- Modo de posicionamiento profile position mode
- Especificación sincrónica de la posición interpolated position mode
6.1.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
6060h VAR modes_of_operation INT8 wo
6061h VAR modes_of_operation_display INT8 ro
Objeto 6060h: modes_of_operation
Con el objeto modes_of_operation se ajusta el modo de funcionamiento del controlador
de motor.
Index 6060h
Name modes_of_operation
Object Code VAR
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 1, 3, 4, 6, 7
Default Value --
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 115
Valor Significado
1 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento)
3 Profile Velocity Mode (regulador de velocidad con rampa de valor nominal)
4 Torque Profile Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)
6 Homing Mode (recorrido de referencia)
7 Interpolated Position Mode
El modo de funcionamiento actual solo puede leerse en el objeto modes_of_operation_display.
Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el objeto modes_of_operation_display.
Objeto 6061h: modes_of_operation_display
En el objeto modes_of_operation_display puede leerse el modo de funcionamiento actual
del controlador de motor. Si se ajusta un modo de funcionamiento a través del objeto 6060h, además del modo de funcionamiento se realizan las conexiones de valor nominal
(selector de valor nominal) necesarias para un funcionamiento del controlador de motor con CANopen. Dichas conexiones adicionales son
Profile Velocity Mode Profile Torque Mode
Selector A Valor nominal de velocidad (bus de campo 1) Valor nominal de par (bus de campo 1)
Selector B Dado el caso, limitación del par Inactivo
Selector C Valor nominal de velocidad (velocidad sincrónica) Inactivo
Además se conecta fundamentalmente la rampa de valor nominal. Sólo cuando las conexiones adicionales estén ajustadas del modo indicado se devolverá uno de los modos de funcionamiento CANopen. Si los ajustes se modifican, p. ej. con el software de puesta a punto FCT, se devolverá un modo de funcionamiento "User" para indicar que los selectores han sido modificados.
6. Modos de funcionamiento
116 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Index 6061h
Name modes_of_operation_display
Object Code VAR
Data Type INT8
Access ro
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -1, -11, -12, -13, -14, -15, 1, 3, 4, 6, 7
Default Value 3
Valor Significado
-1 Modo de funcionamiento desconocido / cambio de modo de funcionamiento
-11 User Position Mode
-12 Regulación interna de velocidad sin rampa de valor nominal (funcionamiento regulado)
-13 User Velocity Mode
-14 User Torque Mode
-15 Regulación interna de posición (regulada y controlada)
1 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento)
3 Profile Velocity Mode (regulador de velocidad con rampa de valor nominal)
4 Torque Profile Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)
6 Homing Mode (recorrido de referencia)
7 Interpolated Position Mode
El modo de funcionamiento puede activarse exclusivamente a través del objeto modes_of_operation. Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el objeto modes_of_operation_display. Durante ese tiempo puede visualizarse brevemente "modo de funcionamiento no válido" (-1).
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 117
6.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode)
6.2.1 Resumen
En este capítulo se describe cómo el motor busca la posición de referencia. Existen distintos métodos para determinar dicha posición (Objeto 6098h: homing_method).
Figura 6.1 El recorrido de referencia
El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de referencia. Con el objeto home_offset se puede desplazar la posición cero del
accionamiento a cualquier punto.
Existen dos velocidades de recorrido de referencia. La velocidad de búsqueda más alta (speed_during_search_for_switch) se utiliza para encontrar el detector de final de carrera
o el interruptor de referencia. Para poder determinar con exactitud la posición del flanco de conexión correspondiente se conmuta a la velocidad lenta (speed_during_search_for_zero).
El desplazamiento a la posición cero en general no es un componente del recorrido de referencia en CANopen. Si el controlador de motor conoce todas las variables necesarias (p. ej. porque ya conoce la posición del impulso de puesta a cero), no se realizará ningún movimiento físico.
6. Modos de funcionamiento
118 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
6.2.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
607Ch VAR home_offset INT32 rw
6098h VAR homing_method INT8 rw
6099h ARRAY homing_speeds UINT32 rw
609Ah VAR homing_acceleration UINT32 rw
2045h VAR homing_timeout UINT16 rw
Objetos relacionados de otros capítulos
Índice Objeto Nombre Tipo Capítulo
6040h VAR controlword UINT16 5 Mando del equipo
6041h VAR statusword UINT16 5 Mando del equipo
Objeto 607Ch: home_offset
El objeto home_offset fija el desplazamiento de la posición cero frente a la posición de
referencia determinada.
HomePosition
home_offset
ZeroPosition
Figura 6.2 Home Offset
Index 607Ch
Name home_offset
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value 0
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 119
Objeto 6098h: homing_method
Existen diferentes métodos para realizar un recorrido de referencia. Mediante el objeto homing_method se puede seleccionar la variante requerida para la aplicación.
Index 6098h
Name homing_method
Object Code VAR
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units
Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 17, 18, 33, 34, 35
Default Value 17
Valor Sentido Destino Punto de referencia para cero
-18 Positivo Tope Tope
-17 Negativo Tope Tope
-2 Positivo Tope Impulso de puesta a cero
-1 Negativo Tope Impulso de puesta a cero
1 Negativo Detector de final de carrera Impulso de puesta a cero
2 Positivo Detector de final de carrera Impulso de puesta a cero
17 Negativo Detector de final de carrera Detector de final de carrera
18 Positivo Detector de final de carrera Detector de final de carrera
33 Negativo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero
34 Positivo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero
35 Ningún recorrido Posición real actual
Para el recorrido de referencia con los motores de la serie EMMS-ST no se necesita ningún transmisor para los métodos 17, 18 y 35.
El homing_method solo puede regularse cuando el recorrido de referencia no está activo.
Si no es así aparecerá un mensaje de error (véase el capítulo 3.5).
La secuencia de cada uno de los métodos está descrita detalladamente en el capítulo 6.2.3.
6. Modos de funcionamiento
120 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 6099h: homing_speeds
Este objeto determina las velocidades que se utilizan durante el recorrido de referencia.
Index 6099h
Name homing_speeds
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description speed_during_search_for_switch
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value 100
Sub-Index 02h
Description speed_during_search_for_zero
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value 10
Objeto 609Ah: homing_acceleration
El objeto homing_acceleration determina la aceleración que se utilizará durante el
recorrido de referencia para todos los frenados y aceleraciones.
Index 609Ah
Name homing_acceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units acceleration units
Value Range --
Default Value 80000
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 121
6.2.3 Secuencias del recorrido de referencia
Los distintos métodos de referencia están representados en las figuras siguientes. Los números que están dentro de un círculo corresponden al código que debe introducirse en el objeto homing_method.
Método 1: Detector de final de carrera negativo con evaluación del impulso de puesta a cero
En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido negativo hasta que alcanza el detector de final de carrera negativo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del detector de final de carrera. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido positivo del detector de final de carrera.
Figura 6.3 Recorrido de referencia al detector de final de carrera negativo con evaluación
del impulso de puesta a cero
Método 2: Detector de final de carrera positivo con evaluación del impulso de puesta a cero
En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido positivo hasta que alcanza el detector de final de carrera positivo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del detector de final de carrera. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del detector de final de carrera.
6. Modos de funcionamiento
122 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Figura 6.4 Recorrido de referencia al detector de final de carrera positivo con evaluación
del impulso de puesta a cero
Método 17: Recorrido de referencia al detector de final de carrera negativo
En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido negativo hasta que alcanza el detector de final de carrera negativo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del detector de final de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendiente del detector de final de carrera negativo.
Figura 6.5 Recorrido de referencia al detector de final de carrera negativo
Método 18: Recorrido de referencia al detector de final de carrera positivo
En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido positivo hasta que alcanza el detector de final de carrera positivo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del detector de final de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendente del detector de final de carrera positivo.
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 123
Figura 6.6 Recorrido de referencia al detector de final de carrera positivo
Método –1: Tope negativo con evaluación del impulso de puesta a cero
En este método el accionamiento se desplaza en sentido negativo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido positivo del tope.
Figura 6.7 Recorrido de referencia al tope negativo con evaluación del impulso de
puesta a cero
Método –2: Tope positivo con evaluación del impulso de puesta a cero
En este método el accionamiento se desplaza en sentido positivo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del tope.
Figura 6.8 Recorrido de referencia al tope positivo con evaluación del impulso de
puesta a cero
6. Modos de funcionamiento
124 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Método –17: Recorrido de referencia al tope negativo
En este método el accionamiento se desplaza en sentido negativo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere directamente al tope.
Figura 6.9 Recorrido de referencia al tope negativo
Método –18: Recorrido de referencia al tope positivo
En este método el accionamiento se desplaza en sentido positivo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere directamente al tope.
Figura 6.10 Recorrido de referencia al tope positivo
Métodos 33 y 34: recorrido de referencia al impulso de puesta a cero
En los métodos 33 y 34 el sentido del recorrido de referencia es negativo o bien positivo. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido de búsqueda.
Figura 6.11 Recorrido de referencia referido solamente al impulso de puesta a cero
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 125
Método 35: recorrido de referencia a la posición actual
En el método 35 la posición de referencia se refiere a la posición actual.
6.2.4 Control del recorrido de referencia
El recorrido de referencia se controla y supervisa a través del controlword / statusword. Para iniciarlo se debe activar el bit 4 en el controlword. Un bit 12 activo en el objeto statusword indica que el recorrido ha finalizado correctamente. Un bit 13 activo en el objeto statusword indica que durante el recorrido de referencia ha ocurrido un error. La causa del error puede determinarse a través de los objetos error_register y pre_defined_error_field.
Bit 4 Significado
0 Recorrido de referencia no activo
0 → 1 Iniciar recorrido de referencia
1 Recorrido de referencia activo
1 → 0 Interrumpir recorrido de referencia
Tabla 6.1: Descripción de los bits en controlword
Bit 13 Bit 12 Significado
0 0 Recorrido de referencia aún no finalizado
0 1 Recorrido de referencia ejecutado correctamente
1 0 Recorrido de referencia no ejecutado correctamente
1 1 Estado prohibido
Tabla 6.2: Descripción de los bits en statusword
6. Modos de funcionamiento
126 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)
6.3.1 Resumen
La estructura de este modo de funcionamiento se muestra en Figura 6.12:
La posición de destino (target_position) se transmite al generador de curvas de desplazamiento. Éste genera un valor nominal de posición (position_demand_value) para el regulador de posición, que se describe en el capítulo Regulador de posición
(Position Control Function, capítulo 4.6). Estos dos bloques de funciones pueden ajustarse independientemente uno de otro.
Trajectory GeneratorPosition Control
Functionposition_demand_value
(60FDh)
Trajectory GeneratorParameters
Position Control LawParameters
control_effort(60FAh)
target_position(607Ah)
Figura 6.12 Generador de curvas de desplazamiento y regulador de posición
Todas las variables de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten con las variables del Factor-Group (ver cap. 4.2) en las unidades internas del regulador. Las variables internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las necesita.
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 127
6.3.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
607Ah VAR target_position INT32 rw
6081h VAR profile_velocity UINT32 rw
6082h VAR end_velocity UINT32 rw
6083h VAR profile_acceleration UINT32 rw
6084h VAR profile_deceleration UINT32 rw
6086h VAR motion_profile_type INT16 rw
6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 rw
Objetos relacionados de otros capítulos
Índice Objeto Nombre Tipo Capítulo
6040h VAR controlword INT16 5 Mando del equipo
6041h VAR statusword UINT16 5 Mando del equipo
605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 5 Mando del equipo
607Eh VAR polarity UINT8 4.2 Factores de conversión
6093h ARRAY position_factor UINT32 4.2 Factores de conversión
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 4.2 Factores de conversión
6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 4.2 Factores de conversión
Objeto 607Ah: target_position
El objeto target_position (posición de destino) determina la posición a la que debe
desplazarse el controlador de motor. Para ello deben tenerse en cuenta los ajustes actuales de la velocidad, la aceleración, la deceleración de frenado así como el tipo de perfil de movimiento (motion_profile_type) etc. La posición de destino (target_position) se interpreta como dato absoluto o bien relativo (controlword, bit 6).
Index 607Ah
Name target_position
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value 0
6. Modos de funcionamiento
128 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 6081h: profile_velocity
El objeto profile_velocity indica la velocidad que se alcanza normalmente durante un posicionamiento al final de la rampa de aceleración. El objeto profile_velocity se indica en
speed units.
Index 6081h
Name profile_velocity
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed_units
Value Range --
Default Value 0
Objeto 6082h: end_velocity
El objeto end_velocity (velocidad final) define la velocidad que debe tener el accionamiento cuando alcanza la posición de destino (target_position). Normalmente
este objeto debe ponerse en cero para que el controlador de motor se detenga al alcanzar la posición de destino (target_position). Para posicionamientos ininterrumpidos puede indicarse una velocidad distinta de cero. El objeto end_velocity se indica en las mismas unidades que el objeto profile_velocity.
Index 6082h
Name end_velocity
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value 0
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 129
Objeto 6083h: profile_acceleration
El objeto profile_acceleration indica la aceleración con la que se acelera a la velocidad
nominal. Se indica en unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario. (Véase el capítulo 4.2 Factor Group).
Index 6083h
Name profile_acceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units acceleration units
Value Range --
Default Value --
Objeto 6084h: profile_deceleration
El objeto profile_deceleration indica la aceleración de frenado. Se indica en unidades de
aceleración (acceleration units) definidas por el usuario. (Véase el capítulo 4.2 Factor Group).
Index 6084h
Name profile_deceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units acceleration units
Value Range --
Default Value --
6. Modos de funcionamiento
130 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 6085h: quick_stop_deceleration
El objeto quick_stop_deceleration indica con qué deceleración de frenado se detiene el motor cuando se ejecuta un Quick Stop. El objeto quick_stop_deceleration se indica en la misma unidad que el objeto profile_deceleration.
Index 6085h
Name quick_stop_deceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units acceleration units
Value Range --
Default Value --
Objeto 6086h: motion_profile_type
El objeto motion_profile_type se utiliza para seleccionar el tipo de perfil de
posicionamiento.
Index 6086h
Name motion_profile_type
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0, 2
Default Value 0
Valor Forma de la curva
0 Rampa lineal
2 Rampa sin sacudidas
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 131
6.3.3 Descripción funcional
Existen dos posibilidades para transferir al controlador de motor una posición de destino:
Orden de posicionamiento simple
Cuando el controlador de motor ha alcanzado una posición de destino, envía una señal al host con el bit target_reached (bit 10 en el objeto statusword). En este modo de
funcionamiento el controlador de motor se detiene cuando ha alcanzado el destino.
Secuencia de órdenes de posicionamiento
Cuando el controlador de motor ha alcanzado un destino, empieza inmediatamente el desplazamiento al siguiente destino. La transición puede ser fluida, es decir, sin que el controlador de motor se detenga.
Estos dos métodos se controlan mediante los bits new_set_point y change_set_immediatly en el objeto controlword y set_point_acknowledge en el objeto statusword. La relación entre estos bits es de pregunta-respuesta. Así es posible preparar
una orden de posicionamiento mientras aún se está ejecutando otra.
Figura 6.13 Transferencia de orden de posicionado de un host
En la Figura 6.13 se puede observar cómo el host y el controlador de motor se comunican entre sí a través del bus CAN:
Primero se transfieren los datos de posicionamiento (posición de destino, velocidad de desplazamiento, velocidad final y aceleración) al controlador de motor. Cuando el registro de datos de posicionamiento está escrito por completo (1), el host puede iniciar el posicionamiento poniendo el bit new_set_point en controlword en "1" (2). Cuando el
controlador de motor ya ha identificado los nuevos datos y los ha almacenado en su memoria intermedia, se lo comunica al host activando el bit set_point_acknowledge en statusword (3).
A continuación el host puede empezar a escribir un nuevo registro de datos de posicionamiento en el controlador de motor (4) y volver a borrar el bit new_set_point (5).
Cuando el controlador de motor ya puede aceptar una nueva orden de posicionamiento (6), lo señaliza mediante un "0" en el bit set_point_acknowledge.
Antes de ello el host no puede iniciar ningún posicionamiento nuevo (7).
6. Modos de funcionamiento
132 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
En la Figura 6.14 se inicia un nuevo posicionamiento sólo después de que el posicionamiento anterior haya finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit target_reached en el objeto statusword.
Figura 6.14 Orden de posicionamiento simple
En la Figura 6.15 se inicia un nuevo posicionamiento mientras el anterior aún se está ejecutando. Para ello el host transfiere al controlador de motor el siguiente destino ya en el momento en que el controlador señaliza, mediante el borrado del bit set_point_acknowledge, que ha leído la memoria intermedia y ha iniciado el
posicionamiento correspondiente. De este modo los posicionamientos se yuxtaponen sin interrupción. Para que el controlador de motor no frene a cero brevemente cada vez entre un posicionamiento y otro, para este modo de funcionamiento debe escribirse el objeto end_velocity con el mismo valor que el objeto profile_velocity.
Figura 6.15 Secuencia ininterrumpida de órdenes de posicionamiento
Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en "1" el bit change_set_immediately, el host indica al controlador de motor que el nuevo
posicionamiento debe empezar inmediatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será interrumpida.
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 133
6.4 Interpolated Position Mode
6.4.1 Resumen
El Interpolated Position Mode (IP) permite la especificación continua de valores
nominales de posición p. ej. en una aplicación multiaxial del controlador de motor. Para ello un control de nivel superior especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de posición en una retícula fija de tiempo (intervalo de sincronización). Dado que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del regulador de posición, el controlador de motor interpola de forma autónoma los valores de datos entre dos valores de posición especificados, como se muestra en la siguiente gráfica.
1 Retícula de
tiempo valor de posición
2 Tiempo de ciclo
regulación de posición
3 Desarrollo
interpolado de la posición
4 Desarrollo
recorrido de la posición
Figura 6.16 Orden de posicionamiento interpolación lineal entre dos valores de datos
A continuación se describen en primer lugar los objetos necesarios para el interpolated position mode. Después se describen detalladamente la activación y la
secuencia de parametrización.
1
2
3
4
6. Modos de funcionamiento
134 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
6.4.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
60C0h VAR interpolation_submode_select INT16 rw
1006h_00h communication_cycle_period UINT32 ro
60C1h REC interpolation_data_record rw
60C4h REC interpolation_data_configuration rw
60C2h REC interpolation_time_period rw
Objetos relacionados de otros capítulos
Índice Objeto Nombre Tipo Capítulo
6040h VAR controlword INT16 5 Mando del equipo
6041h VAR statusword UINT16 5 Mando del equipo
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 4.2 Factores de conversión
6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 4.2 Factores de conversión
Objeto 60C0h: interpolation_submode_select
Mediante el objeto interpolation_submode_select se determina el tipo de interpolación.
Actualmente sólo está disponible la variante específica del fabricante "Interpolación lineal sin buffer".
Index 60C0h
Name interpolation_submode_select
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -2
Default Value -2
Valor Tipo de interpolación
-2 Interpolación lineal sin buffer
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 135
Objeto 60C1h: interpolation_data_record
El objeto interpolation_data_record representa el registro de datos en sí. Consta de una entrada para el valor de posición (ip_data_position). El valor de posición se interpreta
como absoluto.
Index 60C1h
Name interpolation_data_record
Object Code RECORD
No. of Elements 1
Sub-Index 01h
Description ip_data_position
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value --
Objeto 60C2h: interpolation_time_period
Mediante el objeto interpolation_time_period puede ajustarse el intervalo de sincronización. A través de ip_time_index se determina la unidad (ms o 1/10 ms) del intervalo, que se parametriza mediante ip_time_units. Para la sincronización, la cascada
completa de reguladores (regulador de corriente, de velocidad y de posición) se sincroniza con el pulso externo. Por eso la modificación del intervalo de sincronización sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación debe modificarse mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos (ver capítulo 4.1) y ejecutar un reset (ver capítulo 3.7) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El intervalo de sincronización debe respetarse con exactitud.
Index 60C2h
Name interpolation_time_period
Object Code RECORD
No. of Elements 2
6. Modos de funcionamiento
136 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Sub-Index 01h
Description ip_time_units
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units Según ip_time_index
Value Range ip_time_index = -3: 1, 2, ... , 9, 10
ip_time_index = -4: 10, 20, ... , 90, 100
Default Value --
Sub-Index 02h
Description ip_time_index
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -3, -4
Default Value -4
Valor ip_time_units se indica en
-3 10-3 segundos (ms)
-4 10-4 segundos (0,1 ms)
La modificación del intervalo de sincronización sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación debe modificarse mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos y ejecutar un reset.
Objeto 1006h_00h: communication_cycle_period
Mediante el objeto communication_cycle_period es posible leer el tiempo ajustado en μs en el objeto 60C2h_01h.
Sub-Index 00h
Description communication_cycle_period
Access ro
PDO Mapping no
Units μs
Value Range --
Default Value 1900h
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 137
Objeto 60C4h: interpolation_data_configuration
Mediante el objeto interpolation_data_configuration se puede configurar el tipo (buffer_organisation) y el tamaño (max_buffer_size, actual_buffer_size) de un buffer eventualmente existente, así como el acceso al mismo (buffer_position, buffer_clear). Mediante el objeto size_of_data_record se puede leer el tamaño de un elemento del
buffer. Aunque en el tipo de interpolación "Interpolación lineal sin buffer" no está disponible ningún buffer, en este caso también es necesario habilitar el acceso a través del objeto buffer_clear.
Index 60C4h
Name interpolation_data_configuration
Object Code RECORD
No. of Elements 6
Sub-Index 01h
Description max_buffer_size
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0
Default Value 0
Sub-Index 02h
Description actual_size
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0 ... max_buffer_size
Default Value 0
Sub-Index 03h
Description buffer_organisation
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0
Default Value 0
6. Modos de funcionamiento
138 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Valor Significado
0 FIFO
Sub-Index 04h
Description buffer_position
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0
Default Value 0
Sub-Index 05h
Description size_of_data_record
Data Type UINT8
Access wo
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -
Default Value -
Sub-Index 06h
Description buffer_clear
Data Type UINT8
Access wo
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 0
Valor Significado
0 Borrar buffer / acceso a 60C1h no permitido
1 Acceso a 60C1h habilitado
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 139
6.4.3 Descripción funcional
Parametrización preliminar
Antes de poder conmutar el controlador de motor al modo de funcionamiento interpolated position mode deben realizarse diversos ajustes: el intervalo de interpolación (interpolation_time_period), o sea, el tiempo entre dos telegramas SYNC, el tipo de interpolación (interpolation_submode_select) y el tipo de sincronización (interpolation_sync_definition). Además debe habilitarse el acceso al buffer de posición mediante el objeto buffer_clear.
EJEMPLO Tarea Objeto CAN / COB
Tipo de interpolación -2 60C0h, interpolation_submode_select = -2
Unidad de tiempo 0,1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = -04
Intervalo de tiempo 4 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 40
Guardar parámetros 1010h _01h, save_all_parameters
Ejecutar reset NMT reset node
Esperar a Bootup Mensaje Bootup
Habilitación buffer 1 60C4h_06h, buffer_clear = 1
Generar SYNC SYNC (retícula 4 ms)
Activación del Interpolated Position Mode y sincronización
El IP se activa desde el objeto modes_of_operation (6060h). A partir de ese momento el
controlador de motor intenta sincronizarse con la retícula exterior de tiempo, que se especifica mediante los telegramas SYNC. Si el controlador de motor se ha podido sincronizar correctamente, indicará el modo de funcionamiento interpolated position
mode en el objeto modes_of_operation_display (6061h). Durante la sincronización el
controlador de motor indica modo de funcionamiento no válido (-1). Si una vez finalizada
la sincronización los telegramas SYNC no se envían en la retícula de tiempo correcta, el controlador de motor regresa al modo de funcionamiento no válido.
Una vez adoptado el modo de funcionamiento puede empezar la transferencia de datos de posición al accionamiento. Para ello, el control de nivel superior lee primero la posición real actual del regulador y la escribe cíclicamente como nuevo valor nominal (interpolation_data_record) en el controlador de motor. Mediante bits de handshake del controlword y del statusword se activa la aceptación de los datos por el controlador de motor. Al activar los bits enable_ip_mode en controlword el host indica que debe
empezar la evaluación de los datos de posición. Sólo cuando el controlador de motor haya validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se
evaluarán los registros de datos.
En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes:
6. Modos de funcionamiento
140 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Figura 6.17 Sincronización y habilitación de datos
N° Evento Objeto CAN
1 Generar mensajes SYNC
2 Requerimiento del modo de funcionamiento ip: 6060h, modes_of_operation = 07
3 Esperar a que se haya adoptado el modo de
funcionamiento
6061h, modes_of_operation_display = 07
4 Lectura de la posición real actual 6064h, position_actual_value
5 Escribir de vuelta como nueva posición nominal 60C1h_01h, ip_data_position
6 Inicio de la interpolación 6040h, controlword, enable_ip_mode
7 Validación por el controlador de motor 6041h, statusword, ip_mode_active
8 Modificación de la posición nominal actual según
trayectoria
60C1h_01h, ip_data_position
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 141
Una vez finalizado el proceso de desplazamiento sincrónico, al borrar el bit enable_ip_mode se evita que haya más evaluaciones de valores de posición.
A continuación se puede conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario.
Interrupción de la interpolación en caso de error
Si se interrumpe una interpolación en curso (ip_mode_active activo) a causa de un error
del controlador, el accionamiento primero se comporta como se ha especificado para el error correspondiente (p. ej. desconexión de la habilitación y cambio al estado SWICTH_ON_DISABLED).
Mediante una nueva sincronización es posible continuar con la interpolación, ya que el controlador de motor debe ponerse de nuevo en el estado OPERATION_ENABLE y como consecuencia se borra el bit ip_mode_active.
6.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Velocity Mode)
6.5.1 Resumen
El funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) contiene las siguientes subfunciones:
- Generación de valor nominal por el generador de rampas
- Detección de la velocidad mediante el transductor angular por diferenciación
- Regulación de la velocidad con señales adecuadas de entrada y salida
- Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value)
- Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de
ventana / umbral
El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile Position Mode): profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop.
6. Modos de funcionamiento
142 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Multiplier
Multiplier
Limit
Function
Profile Velocity
ProfileAcceleration
ProfileDeceleration
Quick StopDeceleration
velocity_demand_value(606Bh)
accelaration_factor(6097h)
velocity_encoder_factor(6094h)
[speed units]target_velocity
(60FFh)
[acceleration units]profile_acceleration
(6083h)
[acceleration units]profile_deceleration
(6084h)
[acceleration units]Quick_stop_deceleration
(6085h)
Differentiationd/dt
VelocityController
WindowComparator
position_actual_value(6063h)
velocity_actual_value(606Ch)
velocity_demand_value(606Bh)
velocity_control_parameter_set(60F9h)
control effort
status_word(6041h)
velocity = 0
velocity_actual_value(606Ch)
SPDC_SPDC_N_TARGET_WIN_SPEED(0x00FA)
WindowComparator
status_word(6041h)
velocity_reached
velocity_actual_value(606Ch)
SPDC_SPDC_N_TARGET_WIN_SPEED(0x00FA)
Figura 6.18 Estructura del funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode)
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 143
6.5.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 ro
606Bh VAR velocity_demand_value INT32 ro
606Ch VAR velocity_actual_value INT32 ro
6080h VAR max_motor_speed UINT32 rw
60FFh VAR target_velocity INT32 rw
Objetos relacionados de otros capítulos
Índice Objeto Nombre Tipo Capítulo
6040h VAR controlword INT16 5 Mando del equipo
6041h VAR statusword UINT16 5 Mando del equipo
6063h VAR position_actual_value_s INT32 4.6 Regulador de posición
6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 4.6 Regulador de posición
6071h VAR target_torque INT16 6.6 Regulador de par
6072h VAR max_torque_value UINT16 6.6 Regulador de par
607Eh VAR polarity UINT8 4.2 Factores de conversión
6083h VAR profile_acceleration UINT32 6.3 Posicionamiento
6084h VAR profile_deceleration UINT32 6.3 Posicionamiento
6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 6.3 Posicionamiento
6086h VAR motion_profile_type INT16 6.3 Posicionamiento
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 4.2 Factores de conversión
Objeto 6069h: velocity_sensor_actual_value
Con el objeto velocity_sensor_actual_value se puede leer el valor de un posible
transmisor de velocidad en unidades internas. La familia de productos CMMS/CMMD no permite la conexión de un transmisor de velocidad separado. Por eso para determinar el valor real de velocidad debería utilizarse en general el objeto 606Ch.
6. Modos de funcionamiento
144 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Index 6069h
Name velocity_sensor_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units Diferencia de ángulo en incrementos por segundo
(65.536 incrementos = 1 R)
Value Range --
Default Value --
Objeto 606Bh: velocity_demand_value
Este objeto permite leer el valor nominal actual de la velocidad que marca el regulador de velocidad. Dicho valor se ve afectado por el valor nominal del generador de rampas o del generador de curvas de desplazamiento. Cuando el regulador de posición está activado se suma además su velocidad de corrección.
Index 606Bh
Name velocity_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value --
Objeto 606Ch: velocity_actual_value
Con el objeto velocity_actual_value puede leerse el valor real de velocidad.
Index 606Ch
Name velocity_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value --
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 145
Objeto 6080h: max_motor_speed
El objeto max_motor_speed indica la velocidad máxima permitida para el motor en min-1.
Este objeto se utiliza para proteger el motor y puede consultarse en la hoja de datos del motor. El valor nominal de la velocidad se limita a este valor.
Index 6080h
Name max_motor_speed
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units min-1
Value Range 0 ... 32.768 min-1
Default Value 3.000 min-1
Objeto 60FFh: target_velocity
El objeto target_velocity es la especificación del valor nominal para el generador de
rampas.
Index 60FFh
Name target_velocity
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value --
Objeto 2090h: velocity_ramps
Si se escoge como modes_of_operation profile_velocity_mode en principio se activa
también la rampa de valor nominal. De esta manera, mediante los objetos profile_acceleration y profile_deceleration es posible limitar un cambio del valor nominal
en etapa a una determinada modificación de velocidad por tiempo. El regulador permite indicar diferentes aceleraciones para frenado y aceleraciones y adicionalmente distinguir entre velocidad positiva y negativa. La siguiente figura muestra un ejemplo de este comportamiento:
6. Modos de funcionamiento
146 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
2090h_02h
velocity_acceleration_pos
2090h_03h
velocity_deceleration_pos
2090h_04h
velocity_acceleration_neg
2090h_05h
velocity_deceleration_neg
V
t
Figura 6.19 Rampas de velocidad
Con el grupo de objetos velocity_ramps se pueden parametrizar estas 4 aceleraciones individualmente. Es preciso tener en cuenta que los objetos profile_acceleration y profile_deceleration modifican las mismas aceleraciones internas que las velocity_ramps. Si se escribe la profile_acceleration, se modificarán conjuntamente velocity_acceleration_pos y velocity_acceleration_neg; si se escribe la profile_deceleration, se modificarán conjuntamente velocity_deceleration_pos y velocity_deceleration_neg.
Index 2090h
Name velocity_ramps
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 02h
Description velocity_acceleration_pos
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 147
Sub-Index 03h
Description velocity_deceleration_pos
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 04h
Description velocity_acceleration_neg
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 05h
Description velocity_deceleration_neg
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
6. Modos de funcionamiento
148 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
6.6 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode)
6.6.1 Resumen
Este capítulo describe el funcionamiento con regulación del par. Este modo de funcionamiento permite predeterminar un valor nominal de par externo target_torque
para el controlador de motor, que puede alisarse mediante el generador de rampas integrado. Así, también es posible integrar este controlador de motor en controles de trayectoria en los que tanto el regulador de posición como el regulador de par se encuentran en un ordenador externo.
Figura 6.20 Estructura del funcionamiento con regulación del par
Para el generador de rampas deben especificarse los parámetros pendiente de la rampa torque_slope y forma de la rampa torque_profile_type.
Si en controlword se activa el bit 8 halt, el generador de rampas reduce el par de giro
hasta cero. Asimismo, al borrar el bit 8 el generador aumenta de nuevo el par hasta el valor nominal target_torque. En ambos casos el generador de rampas tiene en cuenta la pendiente de la rampa torque_slope y la forma de la rampa torque_profile_type.
Todas las definiciones de este documento son aplicables a motores giratorios. Si se utilizan motores lineales, todos los objetos de "par de giro" deben referirse a una "fuerza" en lugar del par. Para simplificar, los objetos no están representados dos veces y sus nombres no se deberían modificar.
Los modos de funcionamiento de posicionamiento (Profile Position Mode) y regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) necesitan el regulador del para para poder funcionar. Por eso siempre es necesario parametrizarlo.
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 149
6.6.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
6071h VAR target_torque INT16 rw
6072h VAR max_torque UINT16 rw
6074h VAR torque_demand_value INT16 ro
6076h VAR motor_rated_torque UINT32 rw
6077h VAR torque_actual_value INT16 ro
6079h VAR dc_link_circuit_voltage UINT32 ro
60F7h RECORD power_stage_parameters rw
60F6h RECORD torque_control_parameters rw
6078h VAR current_actual_value INT16 ro
Objetos relacionados de otros capítulos
Índice Objeto Nombre Tipo Capítulo
6040h VAR controlword INT16 5 Mando del equipo
60F9h RECORD motor_parameters 4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor
6073h VAR max_current UINT16 4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor
6075h VAR motor_rated_current UINT32 4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor
Objeto 6071h: target_torque
Este parámetro es el valor de entrada para el regulador del par en el funcionamiento con regulación del par (Profile Torque Mode). Se indica en milésimas del momento nominal (objeto 6076h).
Index 6071h
Name target_torque
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque / 1000
Value Range -32768 ... 32768
Default Value 0
6. Modos de funcionamiento
150 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 6072h: max_torque
Este valor representa el par del motor máximo permitido. Se indica en milésimas del momento nominal (objeto 6076h). Si, por ejemplo, se admite durante un breve período
una carga doble del motor, entonces debe introducirse el valor 2000.
El objeto 6072h: max_torque corresponde al objeto 6073h: max_current y sólo se puede escribir si antes se ha escrito el objeto 6075h: motor_rated_current con un valor válido.
Index 6072h
Name max_torque
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque / 1000
Value Range 1000 ... 65536
Default Value 1675
Objeto 6074h: torque_demand_value
A través de este objeto puede leerse el par nominal actual en milésimas del momento nominal (6076h). Aquí se tienen en cuenta las limitaciones internas del regulador
(valores límite de corriente y supervisión I2t).
Index 6074h
Name torque_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque / 1000
Value Range --
Default Value --
6. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 151
Objeto 6076h: motor_rated_torque
Este objeto indica el momento nominal del motor. Éste se encuentra en la placa del tipo del motor. Debe indicarse con la unidad 0,001 Nm.
Index 6076h
Name motor_rated_torque
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units 0,001 Nm
Value Range --
Default Value 1499
Objeto 6077h: torque_actual_value
A través de este objeto puede leerse el par real en milésimas del momento nominal (objeto 6076h).
Index 6077h
Name torque_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque / 1000
Value Range --
Default Value --
6. Modos de funcionamiento
152 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 6078h: current_actual_value
A través de este objeto puede leerse el valor real de corriente del motor en milésimas del momento nominal (objeto 6075h).
Index 6078h
Name current_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units motor_rated_current / 1000
Value Range --
Default Value --
Objeto 6079h: dc_link_circuit_voltage
Con este objeto se puede leer la tensión del circuito intermedio del regulador. La tensión se indica en milivoltios.
Index 6079h
Name dc_link_circuit_voltage
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units mV
Value Range --
Default Value --
7. Índice
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 153
7. Índice A
acceleration_factor.............................. 63 Aceleración
en el recorrido de referencia........... 120 frenado (posicionamiento) ............. 129 parada rápida (posicionamiento) ... 130
Aceleración de frenado de posicionamiento............................. 129
Aceleración de parada rápida ............ 130 actual_size ........................................ 137 Ajustar parámetros.............................. 52 Ajuste de modo de funcionamiento ... 114 Amplificación del regulador de corriente
......................................................... 75 Amplificación regulador de posición.... 82 Ángulo offset del resolver.................... 74 Asignación de pines............................. 13
B
buffer_clear ....................................... 138 buffer_organisation........................... 137 buffer_position.................................. 138
C
Carga I2t ............................................... 73 Cargar parámetros predeterminados... 54 cob_id_sync......................................... 31 cob_id_used_by_pdo .......................... 26 Código de producto ............................. 94 Código del fabricante........................... 94 Conjuntos de parámetros
cargar valores predeterminados....... 54 cargar y guardar ............................... 52 guardar conjunto de parámetros ...... 55
Constante de tiempo del regulador de corriente........................................... 75
Control del dispositivo......................... 99 Control del regulador........................... 99 control_effort....................................... 85 controlword ....................................... 104
asignación de bits .................. 101, 105 comandos....................................... 105 descripción de objeto ..................... 104
Corriente de pico motor................................................ 72
Corriente de pico del motor ................. 72 Corriente nominal
motor................................................ 71 Corriente nominal de motor................. 71 current_actual_value......................... 152 current_limitation................................ 87
D
Datos de interpolación ...................... 135 dc_link_circuit_voltage...................... 152 Desplazar a posición nueva ............... 131 Detector de final de carrera . 90, 121, 122
polaridad .......................................... 91 rampa de parada de emergencia ...... 91
Device Control ..................................... 99 digital_inputs ...................................... 89 digital_outputs .................................... 89 digital_outputs_data ........................... 90 divisor
acceleration_factor........................... 63 position_factor ................................. 58 velocity_encoder_factor ................... 60
drive_data ..................................... 69, 91
E
EMERGENCY ........................................ 31 EMERGENCY-Message ......................... 31
estructura......................................... 31 enable_logic ........................................ 69 encoder_offset_angle.......................... 74 end_velocity ...................................... 128 Entradas digitales................................ 89 Error
error de regulación ........................... 31 mensajes de error SDO..................... 20
Error Control Protocol Heartbeat ................................... 45, 46
Error de seguimiento ........................... 78 definición.......................................... 78 tiempo time-out................................ 85 valor actual....................................... 85 ventana de error ............................... 84
7. Índice
154 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Error de seguimiento - tiempo time-out85 error_management.............................. 97 Estado
Not Ready to Switch On.................. 102 Ready to Switch On ........................ 102 Switch On Disabled ........................ 102 Switched On ................................... 102
F
Factor Group........................................ 56 acceleration_factor........................... 63 polarity ............................................. 66 position_factor ................................. 57 velocity_encoder_factor ................... 60
Factores de conversión........................ 56 elección de signo.............................. 66 factor de posición............................. 58
Factores de escala ............................... 56 elección de signo.............................. 66 factor de posición............................. 58
firmware_custom_version ................... 96 firmware_main_version ....................... 95 first_mapped_object ........................... 27 Following_error ................................... 78 following_error_actual_value .............. 85 following_error_time_out .................... 85 following_error_window...................... 84 fourth_mapped_object ........................ 28 Funcionamiento de velocidad de par
limitado ............................................ 87
G
Generador de curvas de desplazamiento....................................................... 126
Gestión de errores ............................... 97 Gestión de la red ................................. 47 guard_time .......................................... 50 Guardar conjunto de parámetros......... 55
H
Habilitación de paso de salida............. 69 Habilitación de regulador .................... 69 Heartbeat ...................................... 45, 46 home_offset ...................................... 118 Homing Mode .................................... 117
home_offset ................................... 118 homing_acceleration ...................... 120 homing_method ............................. 119
homing_speeds .............................. 120 homing_acceleration ......................... 120 homing_method ................................ 119 homing_speeds ................................. 120
I
Identificación del dispositivo............... 94 Identifier
NMT-Service ..................................... 47 Identifier para los PDO......................... 26 identity_object .................................... 94 iit_ratio_motor..................................... 73 iit_time_motor..................................... 73 Impulso de puesta a cero .................. 124 inhibit_time ......................................... 26 Iniciar posicionamiento ..................... 131 Instrucciones para el cableado ............ 14 Interface CAN
asignación de pines.......................... 13 Interpolación de valor de posición..... 135 interpolation_data_configuration...... 137 interpolation_data_record................. 135 interpolation_submode_select .......... 134 interpolation_time_period................. 135 Interruptor de referencia ..................... 90 ip_data_position ............................... 135 ip_time_index.................................... 136 ip_time_units..................................... 136
K
km_release .......................................... 96
L
life_time_factor ................................... 50 limit_current ........................................ 88 limit_current_input_channel ............... 87 limit_switch_deceleration.................... 91 limit_switch_polarity ........................... 91 Limitación de corriente ........................ 87 Limitación del par ................................ 87
escala ............................................... 88 origen ............................................... 87 valor nominal.................................... 88
Lógica de habilitación.......................... 69 Lógica de habilitación de regulador..... 69
7. Índice
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 155
M
max_buffer_size ................................ 137 max_current ........................................ 72 max_motor_speed............................. 145 max_torque ....................................... 150 Máxima velocidad del motor.............. 145 Máximo par........................................ 150 Método .............................................. 119 modes_of_operation ......................... 114 modes_of_operation_display ............ 116 Modo de funcionamiento........... 114, 116
ajuste de......................................... 114 lectura de ....................................... 116 modificar ........................................ 114 recorrido de referencia ................... 117 regulación de la velocidad.............. 141 regulación del par........................... 148
Momento nominal del motor ............. 151 motion_profile_type .......................... 130 motor_data.................................... 73, 74 motor_rated_current ........................... 71 motor_rated_torque .......................... 151
N
NMT-Service ........................................ 47 Not Ready to Switch On ..................... 102 number_of_mapped_objects............... 27 Numerator
acceleration_factor........................... 63 position_factor ................................. 58 velocity_encoder_factor ................... 60
Número de actualización ..................... 96 Número de objetos mapeados............. 27 Número de pares de polos................... 72 Número de polos ................................. 72 Número de revisión CANopen.............. 95 Número de versión de la variante
específica del cliente ........................ 96 Número de versión del firmware.......... 95
O
Objetos Objeto 1003h .................................... 43 Objeto 1003h_01h ............................. 44 Objeto 1003h_02h ............................. 44 Objeto 1003h_03h ............................. 44 Objeto 1003h_04h ............................. 44
Objeto 1005h .................................... 31 Objeto 100C1h .................................. 50 Objeto 100Dh .................................... 50 Objeto 1010h .................................... 55 Objeto 1010h_01h ............................. 55 Objeto 1011h .................................... 54 Objeto 1011h_01h ............................. 54 Objeto 1017h .................................... 46 Objeto 1018h .................................... 94 Objeto 1018h_01h ............................. 94 Objeto 1018h_02h ............................. 94 Objeto 1018h_03h ............................. 95 Objeto 1018h_04h ............................. 95 Objeto 1400h .................................... 29 Objeto 1401h .................................... 29 Objeto 1600h .................................... 29 Objeto 1601h .................................... 29 Objeto 1800h .............................. 26, 28 Objeto 1800h_01h ............................. 26 Objeto 1800h_02h ............................. 26 Objeto 1800h_03h ............................. 26 Objeto 1801h .................................... 29 Objeto 1A00h .............................. 27, 28 Objeto 1A00h_00h ............................. 27 Objeto 1A00h_01h ............................. 27 Objeto 1A00h_02h ............................. 27 Objeto 1A00h_03h ............................. 28 Objeto 1A00h_04h ............................. 28 Objeto 1A01h .................................... 29 Objeto 2014h .................................... 29 Objeto 2015h .................................... 29 Objeto 204Ah .................................... 92 Objeto 204Ah_05h ............................. 92 Objeto 204Ah_06h ............................. 93 Objeto 2090h .................................. 146 Objeto 2090h_02h ........................... 146 Objeto 2090h_03h ........................... 147 Objeto 2090h_04h ........................... 147 Objeto 2090h_05h ........................... 147 Objeto 2100h .................................... 97 Objeto 2415h .................................... 87 Objeto 2415h_01h ............................. 87 Objeto 2415h_02h ............................. 88 Objeto 6040h .................................. 104 Objeto 6041h .................................. 109 Objeto 604Dh .................................... 72 Objeto 6060h .................................. 114
7. Índice
156 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Objeto 6061h .................................. 116 Objeto 6062h .................................... 83 Objeto 6063h .................................... 83 Objeto 6064h .................................... 84 Objeto 6065h .................................... 84 Objeto 6066h .................................... 85 Objeto 6067h .................................... 86 Objeto 6068h .................................... 86 Objeto 6069h .................................. 144 Objeto 606Bh .................................. 144 Objeto 606Ch .................................. 144 Objeto 6071h .................................. 149 Objeto 6072h .................................. 150 Objeto 6073h .................................... 72 Objeto 6074h .................................. 150 Objeto 6075h .................................... 71 Objeto 6076h .................................. 151 Objeto 6077h .................................. 151 Objeto 6078h .................................. 152 Objeto 6079h .................................. 152 Objeto 607Ah .................................. 127 Objeto 607Ch .................................. 118 Objeto 607Eh .................................... 66 Objeto 6080h .................................. 145 Objeto 6081h .................................. 128 Objeto 6082h .................................. 128 Objeto 6083h .................................. 129 Objeto 6084h .................................. 129 Objeto 6085h .................................. 130 Objeto 6086h .................................. 130 Objeto 6093h .................................... 57 Objeto 6093h_01h ............................. 58 Objeto 6093h_02h ............................. 58 Objeto 6094h .................................... 60 Objeto 6094h_01h ............................. 60 Objeto 6094h_02h ............................. 60 Objeto 6097h .................................... 63 Objeto 6097h_01h ............................. 63 Objeto 6097h_02h ............................. 63 Objeto 6098h .................................. 119 Objeto 6099h .................................. 120 Objeto 6099h_01h ........................... 120 Objeto 6099h_02h ........................... 120 Objeto 609Ah .................................. 120 Objeto 60C0h .................................. 134 Objeto 60C1h .................................. 135 Objeto 60C1h_01h ........................... 135
Objeto 60C2h .................................. 135 Objeto 60C2h_01h ........................... 136 Objeto 60C2h_02h ........................... 136 Objeto 60C4h .................................. 137 Objeto 60C4h_01h ........................... 137 Objeto 60C4h_02h ........................... 137 Objeto 60C4h_03h ........................... 137 Objeto 60C4h_04h ........................... 138 Objeto 60C4h_05h ........................... 138 Objeto 60C4h_06h ........................... 138 Objeto 60F4h..................................... 85 Objeto 60F6h..................................... 75 Objeto 60F6h_01h.............................. 75 Objeto 60F9h..................................... 76 Objeto 60F9h_01h.............................. 77 Objeto 60F9h_02h........................ 75, 77 Objeto 60F9h_04h.............................. 77 Objeto 60FAh..................................... 85 Objeto 60FBh .................................... 82 Objeto 60FBh_01h ............................. 82 Objeto 60FBh_04h ............................. 82 Objeto 60FBh_05h ............................. 82 Objeto 60FDh .................................... 89 Objeto 60FEh..................................... 89 Objeto 60FEh_01h.............................. 90 Objeto 60FFh ................................... 145 Objeto 6410h .............................. 73, 74 Objeto 6410h_03h ............................. 73 Objeto 6410h_04h ............................. 73 Objeto 6410h_10h ............................. 74 Objeto 6410h_11h ............................. 74 Objeto 6510h .............................. 69, 91 Objeto 6510h_10h ............................. 69 Objeto 6510h_11h ............................. 91 Objeto 6510h_15h ............................. 91 Objeto 6510h_31h ............................. 70 Objeto 6510h_A9h ............................. 95 Objeto 6510h_AAh ............................. 96 Objeto 6510h_ADh............................. 96
Offset de punto cero .......................... 118 Offset del transductor angular............. 74
7. Índice
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 157
P
Par nominal (regulación del par)........ 149 Par objetivo (regulación del par) ....... 149 Par permitido..................................... 150 Parámetro de mapping para los PDO... 27 Parámetro de motor
ángulo offset del revolver................. 74 Parámetro de transmisión para los PDO
......................................................... 26 Parámetros de motor
corriente nominal ............................. 71 número (de pares) de polos ............. 72 tiempo I2t.......................................... 73
Parámetros de paso de salida ............. 69 lógica de habilitación ....................... 69
Parámetros de regulador de posición.. 82 PDO ..................................................... 22
1. objeto introducido........................ 27 2. objeto introducido........................ 27 3. objeto introducido........................ 28 4. objeto introducido........................ 28 RPDO1
1. objeto introducido..................... 29 2. objeto introducido..................... 29 3. objeto introducido..................... 29 4. objeto introducido..................... 29 COB-ID used by PDO ..................... 29 first mapped object ....................... 29 fourth mapped object.................... 29 identifier........................................ 29 number of mapped objects ........... 29 número de objetos introducidos ... 29 second mapped object .................. 29 third mapped object ...................... 29 tipo de transmisión ....................... 29 transmission type.......................... 29
RPDO2 1. objeto introducido..................... 29 2. objeto introducido..................... 29 3. objeto introducido..................... 29 4. objeto introducido..................... 29 COB-ID used by PDO ..................... 29 first mapped object ....................... 29 fourth mapped object.................... 29 identifier........................................ 29 number of mapped objects ........... 29 número de objetos introducidos ... 29
second mapped object .................. 29 third mapped object ...................... 29 tipo de transmisión ....................... 29 transmission type.......................... 29
TPDO1 1. objeto introducido..................... 28 2. objeto introducido..................... 28 3. objeto introducido..................... 28 4. objeto introducido..................... 28 COB-ID used by PDO ..................... 28 first mapped object ....................... 28 fourth mapped object.................... 28 Identifier........................................ 28 inhibit time.................................... 28 máscara de transmisión ................ 29 number of mapped objects ........... 28 número de objetos introducidos ... 28 second mapped object .................. 28 third mapped object ...................... 28 tiempo de bloqueo ........................ 28 tipo de transmisión ....................... 28 transmission type.......................... 28
TPDO2 1. objeto introducido..................... 29 2. objeto introducido..................... 29 3. objeto introducido..................... 29 4. objeto introducido..................... 29 COB-ID used by PDO ..................... 29 first mapped object ....................... 29 fourth mapped object.................... 29 identifier........................................ 29 inhibit time.................................... 29 máscara de transmisión ................ 29 number of mapped objects ........... 29 número de objetos introducidos ... 29 second mapped object .................. 29 third mapped object ...................... 29 tiempo de bloqueo ........................ 29 tipo de transmisión ....................... 29 transmission type.......................... 29
PDO-Message ...................................... 22 Perfil de posicionamiento
lineal .............................................. 130 seno2 .............................................. 130 sin sacudidas.................................. 130
7. Índice
158 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Perfil Position Mode profile_deceleration ....................... 129
phase_order ........................................ 74 polarity ................................................ 66 pole_number ....................................... 72 Posición de destino ........................... 127 Posicionamiento................................ 131
aceleración de frenado ................... 129 aceleración de parada rápida ......... 130 Handshake ..................................... 131 posición de destino ........................ 127 velocidad de ................................... 128
position control function ..................... 78 position_actual_value ......................... 84 position_control_gain.......................... 82 position_control_parameter_set ......... 82 position_control_v_max ...................... 82 position_demand_value ...................... 83 position_error_tolerance_window....... 82 position_factor .................................... 57 Position_reached................................. 79 position_window ................................. 86 position_window_time ........................ 86 power_stage_temperature .................. 70 pre_defined_error_field....................... 43 producer_heartbeat_time.................... 46 product_code ...................................... 94 Profile Position Mode
end_velocity ................................... 128 motion_profile_type ....................... 130 profile_acceleration........................ 129 profile_velocity............................... 128 quick_stop_deceleration ................ 130 target_position............................... 127
Profile Torque Mode .......................... 148 current_actual_value...................... 152 dc_link_circuit_voltage................... 152 max_torque .................................... 150 motor_rated_torque....................... 151 target_torque ................................. 149 torque_actual_value ...................... 151 torque_demand_value ................... 150
Profile Velocity Mode......................... 141 max_motor_speed.......................... 145 target_velocity................................ 145 velocity_actual_value..................... 144 velocity_demand_value.................. 144 velocity_sensor .............................. 144
profile_acceleration........................... 129 profile_deceleration .......................... 129 profile_velocity.................................. 128 Protección antigiro .............................. 76
Q
quick_stop_deceleration ................... 130
R
Ready to Switch On............................ 102 Receive_PDO_1 ................................... 29 Receive_PDO_2 ................................... 29 Recorrido de referencia ..................... 117
control de ....................................... 125 Recorrido de referencia Métodos....... 121 Recorridos de referencia
aceleración ..................................... 120 método........................................... 119 offset de punto cero ....................... 118 velocidad de búsqueda .................. 120 velocidad lenta ............................... 120 velocidades .................................... 120
Registro de errores .............................. 31 Regulación de la velocidad ................ 141 Regulación de velocidad
máx. velocidad del motor ............... 145 selección de detector de velocidad 144 velocidad de destino ...................... 145 velocidad nominal .......................... 145
Regulación del par............................. 148 máx. par ......................................... 150 momento nominal .......................... 151 par nominal .................................... 149 par objetivo .................................... 149 valor nominal de corriente.............. 150 valor real del par............................. 151
Regulador de corriente amplificación .................................... 75 constante de tiempo......................... 75 parámetros....................................... 75
7. Índice
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a 159
Regulador de posición......................... 78 amplificación .................................... 82 parámetros....................................... 82 salida del .......................................... 85 zona muerta ..................................... 82
Regulador de velocidad ....................... 76 amplificación .................................... 77 constante de tiempo......................... 77 constante de tiempo de filtro ........... 77 parámetros....................................... 76
resolver_offset_angle.......................... 74 restore_all_default_parameters .......... 54 restore_parameters ............................. 54 revision_number.................................. 95 R-PDO 1 ............................................... 29 R-PDO 2 ............................................... 29
S
Salida de regulador de velocidad ........ 85 Salidas digitales .................................. 89
estados............................................. 90 sample_data........................................ 92 sample_position_falling_edge ............ 93 sample_position_rising_edge ............. 92 Sampling-Position
flanco ascendente ............................ 92 flanco descendente .......................... 93
save_all_parameters ........................... 55 SDO ..................................................... 18
mensajes de error............................. 20 SDO-Message...................................... 18 second_mapped_object ...................... 27 Selección de detector de velocidad ... 144 serial_number ..................................... 95 size_of_data_record .......................... 138 speed_during_search_for_switch...... 120 speed_during_search_for_zero ......... 120 standard_error_field_0........................ 44 standard_error_field_1........................ 44 standard_error_field_2........................ 44 standard_error_field_3........................ 44 State
Not Ready to Switch On.................. 102 Ready to Switch On ........................ 102 Switch On Disabled ........................ 102 Switched On ................................... 102
statusword asignación de bits .......................... 109 descripción de objeto ..................... 109
store_parameters ................................ 55 Supervisión de la comunicación .... 45, 46 Switch On Disabled............................ 102 SYNC.................................................... 30 SYNC-Message .................................... 30
T
target_position .................................. 127 target_torque ............................ 148, 149 target_velocity................................... 145 third_mapped_object .......................... 28 Tiempo de ciclo PDO............................ 26 Tiempo de ciclo telegramas Heartbeat 46 Tiempo I2t ............................................ 73 Tiempo ventana destino ...................... 86 Tipo de interpolación......................... 134 Tipo de transferencia........................... 26 Tope .......................................... 123, 124 torque_actual_value.......................... 151 torque_control_gain ............................ 75 torque_control_parameters................. 75 torque_control_time............................ 75 torque_demand_value ...................... 150 T-PDO 1 ............................................... 28 T-PDO 2 ............................................... 29 tpdo_1_transmit_mask........................ 29 tpdo_2_transmit_mask........................ 29 transfer_PDO_1 ................................... 28 transfer_PDO_2 ................................... 29 transmission_type ............................... 26 transmit_pdo_mapping ....................... 27 transmit_pdo_parameter..................... 26
7. Índice
160 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
V
Valor nominal corriente......................................... 150 par.................................................. 149 posición (position units)................... 83
Valor nominal de corriente ................ 150 Valor nominal de posición (position
units) ................................................ 83 Valor real
par (torque_actual_value) .............. 151 posición in position_units
(position_actual_value)................. 84 Valor real de posición (position units) . 84 Valor real de velocidad ...................... 144 Valor real del par ............................... 151 Velocidad
de posicionamiento ........................ 128 en el recorrido de referencia........... 120
Velocidad de corrección ...................... 82 Velocidad de destino para la regulación
de velocidad ................................... 145 Velocidad de posicionamiento........... 128
Velocidad nominal para la regulación de velocidad........................................ 145
velocity_acceleration_neg ................. 147 velocity_acceleration_pos ................. 146 velocity_actual_value ........................ 144 velocity_control_filter_time................. 77 velocity_control_gain .......................... 77 velocity_control_parameter_set .......... 76 velocity_control_time .......................... 77 velocity_deceleration_neg................. 147 velocity_deceleration_pos................. 147 velocity_demand_value..................... 144 velocity_encoder_factor ...................... 60 velocity_ramps .................................. 146 velocity_sensor_actual_value ........... 144 vendor_id ............................................ 94 Ventana de destino
tiempo .............................................. 86 ventana de posición ......................... 86
Ventana de error de seguimiento ........ 84 Ventana de posición de destino........... 86