Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A · 2020-03-06 · CMMD-AS-C8-3A 2 Festo –...

Descripción

Montaje e instalación

8040103

1404NH

[8034481]

Controlador de motor

CMMD-AS-C8-3A

CMMD-AS-C8-3A

2 Festo – GDCP-CMMD-AS-HW-ES – 1404NH –

Traducción del manual original

GDCP-CMMD-AS-HW-ES

CANopen®, DeviceNet®, EnDat®, Heidenhain®, PHOENIX®, PROFIBUS® son marcas registradas de los

propietarios correspondientes de las marcas en determinados países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

Advertencia

Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.

Atención

Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.

Otros símbolos:

Nota

Daños materiales o pérdida de funcionalidad.

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

Identificadores de texto:

• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.

– Enumeraciones generales.

CMMD-AS-C8-3A

Festo – GDCP-CMMD-AS-HW-ES – 1404NH – Español 3

Contenido – CMMD-AS-C8-3A

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Seguridad 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Instrucciones de seguridad 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Uso previsto 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Requerimientos para el uso del producto 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Requerimientos técnicos 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Cualificación del personal técnico 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.4 Aplicaciones y certificaciones 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Guía de productos 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 El sistema completo CMMD-AS-C8-3A 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dotación del suministro 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Vista del aparato 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Elementos de indicación y de mando 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Visualizador digital de siete segmentos 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Indicadores LED 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3 Interruptor DIL 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.4 Posición de enchufe [EXT 1/2] 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.5 Ranura [M1] para tarjeta de memoria SD 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Instalación mecánica 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Dimensiones de montaje 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Montaje 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Desmontaje 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Instalación eléctrica 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Instrucciones de seguridad 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Instrucciones para una instalación segura y conforme a la EMC 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Resistencia a interferencias y emisión de interferencias 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Cableado adecuado según EMC 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Puesta protectora a tierra del controlador de motor 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 Puesta protectora a tierra del motor 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Interfaz I/O [X1.1/2] 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Encoder [X2.1/2] 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Interfaz STO [X3.1/2] 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Ocupación de conexiones 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Circuito de protección sin utilizar la función de seguridad STO [X3.1/2] 34. . . . . .

4.5.3 Circuito de protección en caso de utilizar la función de seguridad STO [X3.1/2] 35

CMMD-AS-C8-3A

4 Festo – GDCP-CMMD-AS-HW-ES – 1404NH – Español

4.6 CAN [X4] 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7 Interfaz serie RS 232 / RS 485 [X5] 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8 Motor [X6.1/2] 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4.8.2 Potencia de salida por cada eje 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8.3 Conectar el apantallamiento del cable del motor 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8.4 Conexión del freno de sostenimiento 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9 Fuente de alimentación [X9] 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9.1 Alimentación de la lógica – Baja tensión de protección (PELV) 41. . . . . . . . . . . . . .


4.9.3 Conexión a la alimentación de tensión 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10 Interfaz master/slave [X10.1/2] 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Puesta a punto 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Mantenimiento, cuidados, reparaciones y sustitución 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Cuidados y mantenimiento 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Reparación 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Sustitución y eliminación 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Desmontaje y montaje 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Eliminación 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Apéndice técnico 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Datos de conexión 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 Fusible para la red 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Interfaz I/O [X1.1], [X1.2] 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.3 Encoder [X2.1] , [X2.2] 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.4 Interfaz STO [X3.1], [X3.2] 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.5 CAN [X4] 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.6 RS232/RS485 [X5] 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.7 Motor [X6.1] , [X6.2] 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.8 Fuente de alimentación y resistencia de frenado [X9] 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.9 Interfaz master/slave [X10.1], [X10.2] 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Mensajes de diagnosis 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Códigos de error a través de CiA 301/402 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Diagnosis de PROFIBUS 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMD-AS-C8-3A


Notas sobre la presente documentación

Esta documentación sirve para trabajar de forma segura con el controlador de motor CMMD-AS-C8-3A

y describe las funciones, puesta a punto y mensajes de error.

Destinatarios

Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de

automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de

sistemas de posicionamiento.

Versiones

La presente documentación se refiere a las siguientes versiones:

– Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A a partir de Rev02 (Placa de características).

Nota

Antes de utilizar una nueva versión de firmware, comprobar si para ella hay disponible una

nueva versión del plugin FCT o de la documentación de usuario (www.festo.com/sp).

Servicio de postventa

Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.

Identificación del producto

Placa de características CMMD-AS-C8-3A Significado

…

CMMD-AS-C8-3A

561406

CN98 P0021912

Rev 02

In: 1k (95…250)V AC

(50…60)Hz 8A

Out 1/2:

3 k (0…to Input Voltage) V AC

(0…1000) Hz 4A

Código del producto CMMD-AS-C8-3A

Número de artículo P.ej. 561406

Versión de revisión p. ej. Rev 02

Número de serie P. ej. CN98 P0021912

Entrada (In) Monofásica

95 … 250 V AC

50 … 60 Hz, 8 A

Salida 1, 2 (Out 1/2) Trifásica

0 … Tensión de entrada V AC

0 … 1000 Hz, 4 A

Tab. 1 Placa de características CMMD-AS-C8-3A (ejemplo)

Estado de versión de las normas especificadas

Norma: Estado de versión

EN 60034-1:2010-10 EN 61800-3:2004-12 + A1:2012-03

EN 60204-1:2006/A1:2009-02 EN 61800-5-1:2007-09

Tab. 2 Estados de versión

CMMD-AS-C8-3A


Período de fabricación

En la placa de características los 2 primeros caracteres del número de serie indican el período de

fabricación de forma codificada ( Tab. 1) La letra indica el año de fabricación y el carácter que

aparece a continuación (puede ser una cifra o una letra) indica el mes de fabricación.

Año de fabricación

X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014

F = 2015 H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020

Tab. 3 Año de fabricación (ciclo de 20 años)

Mes de fabricación

1 Enero 2 Febrero

3 Marzo 4 Abril

5 Mayo 6 Junio

7 Julio 8 Agosto

9 Septiembre O Octubre

N Noviembre D Diciembre

Tab. 4 Mes de fabricación

Código del producto

CMMD –

Interfaces

AS C8 3A––

CMMD Doble controlador de motor

Tecnología del motor

AS Síncrono AC

Corriente nominal

C8 8 A

Tensión de entrada

3A 230 V AC

Fig. 1 Código del producto

CMMD-AS-C8-3A


Documentaciones

Encontrará más informaciones sobre los controladores de motor en las siguientes documentaciones:

Documentación Tipo de

equipo

Indice

Montaje e

instalación

GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS – Montaje

– Instalación (asignación deGDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS

– Instalación (asignación de

contactos)

– Mensajes de error

– Especificaciones técnicasGDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST

Funciones y

puesta a punto

GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Interfaces de control

– Modos de

funcionamiento/funciones

operativas

– Puesta a punto con FCT

– Mensajes de error

Función de

seguridad STO

GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS – Técnica de seguridad funcional con

GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS

g

la función de seguridad STO (Safe

Torque Off )GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST

Perfil de

equipo FHPP

GDCP-CMMS/D-C-HP-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Descripción de las interfaces:

– bus CAN (CANopen)

– interfaz CAMC-PB (PROFIBUS)

– interfaz CAMC-DN (DeviceNet)

– Control y parametrización mediante

el perfil de equipo FHPP (perfil de

Festo para manipulación y

posicionamiento) con PROFIBUS,

DeviceNet o CANopen.

Perfil de

equipo

CiA 402

GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Descripción de la interfaz:

– bus CAN (CANopen, DriveBus)

– Control y parametrización mediante

el perfil de equipo CiA 402

(DS 402).

Ayuda del

software

Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-AS – Interfaz y funciones en el Festo

Ayuda del plugin CMMD-AS CMMD-AS

y

Configuration Tool para el plugin

Ayuda del plugin CMMS-ST CMMS-ST

Tab. 5 Documentación de los controladores de motor

Las documentación está disponible en los siguientes medios:

– CD-ROM (incluido en el suministro)

– Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto



1.1 Seguridad

1.1.1 Instrucciones de seguridad

Advertencia

Peligro de descarga eléctrica

El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede provocar la muerte:

– en un módulo no montado o placa ciega no montada en la posición de enchufe [EXT]

– en cables no montados en los conectores [X6.1], [X6.2] y [X9]

– al desconectar cables de conexión bajo tensión.

El producto debe ser montado en un armario de maniobra y solo puede utilizarse

cuando se hayan adoptado todas las medidas de seguridad.

Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y

limpieza así como durante interrupciones prologadas de funcionamiento:

1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo

contra reconexiones.

2. Tras la desconexión, esperar al menos 5 minutos de tiempo de descarga y

comprobar que no haya tensión antes de acceder al controlador de motor.

Advertencia


Este producto puede originar una corriente continua en el conductor de puesta

protectora a tierra. Si para la protección en caso de un contacto directo o indirecto se

utiliza un dispositivo de protección de corriente de defecto (RCD) o un dispositivo de

supervisión de corriente defecto (RCM), en el lado de alimentación de corriente de este

producto solo está permitido un RCD o RCM del tipo B.

Atención

Peligro de quemaduras por superficies calientes

Según la carga del controlador de motor, en la carcasa se pueden dar temperaturas

de > 80° C durante el funcionamiento.

• Proteger las superficies calientes contra el contacto durante el funcionamiento.

• Tocar únicamente en estado desconectado y frío.



Nota

Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje

• Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas.

• Lleve a cabo un análisis de riesgos conforme a la directiva de máquinas.

• En base a dicho análisis de riesgos, diseñe el sistema de seguridad para toda la

máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan

también los accionamientos eléctricos. No está permitido puentear dispositivos de

seguridad.

1.1.2 Uso previsto

El controlador de motor CMMD-AS-C8-3A está previsto para ser utilizado como regulador para

servomotores de la serie EMMS-AS. Permite la regulación del par (corriente), la velocidad de giro y la

posición así como el control del posicionamiento con registros de posicionamiento guardados. El

controlador de motor está previsto para el montaje en un armario de maniobra.

Este producto está previsto para uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas

residenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias.

Utilización exclusivamente:

– en perfecto estado técnico

– en su estado original y sin ningún tipo de cambio; se permiten únicamente las ampliaciones

descritas en la documentación suministrada con el producto.

– dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto ( Apéndice A.1)

– para uso industrial

– en un armario de maniobra.

En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos expirarán los

derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.

El controlador de motor es compatible con la siguiente función de seguridad:

– Desconexión segura del par – “Safe Torque Off ” (STO)

Más informaciones al respecto Descripción de la función de seguridad STO,

GDCP-CMMD-AS-S1-....



1.2 Requerimientos para el uso del producto

• Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal

encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.

• Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo

la documentación del resto de los componentes y módulos.

• Observe las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino así como:

– las directivas y normas,

– las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras,

– las disposiciones nacionales.

1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento

• Durante el transporte y el almacenamiento, el producto debe protegerse contra agresiones no

permitidas, por ejemplo:

– cargas mecánicas

– temperaturas inadmisibles

– humedad

– atmósferas agresivas

• Almacene y transporte el producto hasta el lugar de montaje dentro del embalaje original. El

embalaje original proporciona una protección suficiente contra las agresiones habituales.

1.2.2 Requerimientos técnicos

Para el uso correcto y seguro del producto:

• Observe las condiciones de entorno y de conexión del producto determinadas en las

especificaciones técnicas ( Apéndice A) así como de todos los componentes conectados. Solo si

se observan los valores límite y/o los límites de carga puede hacerse funcionar este producto

siguiendo las directivas correspondientes de seguridad.

• Observe las advertencias y notas de esta documentación.

1.2.3 Cualificación del personal técnico

El producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que

esté familiarizada con:

– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos,

– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad,

– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y

– la documentación del producto.

1.2.4 Aplicaciones y certificaciones

El controlador de motor con función de seguridad STO integrada no requiere mantenimiento y es un

componente relativo a la seguridad de sistemas de mando. El controlador de motor está etiquetado

con la marca CE, estándares y valores de prueba Apéndice A.1.

Consulte las directivas EU correspondientes al producto en la declaración de conformidad.

Certificados y declaración de conformidad de este productowww.festo.com/sp.

2 Guía de productos



2.1 El sistema completo CMMD-AS-C8-3A

1 Interruptor general2 Fusible A.2.13 Unidad de alimentación de 24 V para

tensión de mando4 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A5 PC con cable de conexión en serie para la

parametrización y puesta a punto con FestoConfiguration Tool (FCT), plugin CMMD-AS

6 Motor – EMMS-AS con encoder (cable demotor y de encoder NEBM)

1

2

3

4

56

Fig. 2.1 Estructura completa del CMMD-AS-C8-3A



2.2 Dotación del suministro

Número Componente

1 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A

1 Conjunto para el operario

– Descripción resumida

– CD-ROM con el siguiente contenido:

– software de parametrización “Festo Configuration Tool” (FCT)

– documentación del producto

– módulo S7

– archivos de configuración para los sistemas de bus compatibles (p. ej. datos

maestros del aparato para PROFIBUS (GSD), hoja de datos electrónica (EDS) para

DeviceNet etc.)

– firmware

1 Surtido de conectores tipo clavija (enchufados en las conexiones)

2 Escuadra de fijación

Tab. 2.1 Dotación del suministro

Accesorioswww.festo.com/catalogue



2.3 Vista del aparato

El controlador de motor CMMD-AS-C8-3A ofrce la funcionalidad de 2 controladores de motor en una

carcasa. Las identificaciones de conexión del controlador de motor indican la asignación de las

conexiones a los ejes ( Fig. 2.3 y Fig. 2.4). Las conexiones con el índice “1” están asignadas al eje 1

(p. ej. [X1.1]), conexiones con el índice “2” del eje 2 (p. ej. [X1.2]). Las conexiones que se pueden

utilizar compartidas no tienen ningún índice. Las siguientes conexiones están disponibles una vez y se

utilizan compartidas:

– [X9] fuente de alimentación y resistencia de frenado

– [X4]: bus CAN

– [X5]: RS232/RS485.

En la presente documentación, el índice “1/2” se refiere a ambas conexiones. [X1.1/2] se refiere a las

conexiones [X1.1] y [X1.2].

1 Indicador del estado LED - Eje 12 Indicador del estado LED - Eje 23 Visualizador digital de siete segmentos - Eje 14 Visualizador digital de siete segmentos - Eje 25 [S1]: Interruptores DIL para ajustes del bus

de campo y actualización del firmware6 [EXT 1/2]: Posiciones de enchufe para

ampliaciones opcionales7 [M1]: ranura para tarjeta de memoria SD8 [X4]: bus CAN9 [X5]: RS232/RS485aJ Tornillo de puesta a tierra (conexión PE

centralizada)

6

7

8

9

aJ

1

2

3

4

5

Fig. 2.2 Vista frontal CMMD-AS-C8-3A delante



1 [X1.1] interfaz I/O - Eje 12 [X1.2] interfaz I/O - Eje 23 [X10.1] master/slave (interfaz bidireccional)

- Eje 14 [X10.2] master/slave (interfaz bidireccional)

- Eje 25 [X9] fuente de alimentación y resistencia de

frenado

1

3

2

4

5

Fig. 2.3 Vista CMMD-AS-C8-3A desde arriba

1 [X3.1] interfaz STO - Eje 12 [X3.2] interfaz STO - Eje 23 [X2.1] encoder - Eje 14 [X2.2] encoder - Eje 25 [X6.1] motor - Eje 16 [X6.2] motor - Eje 27 Borne de conexión de apantallamiento - Eje 18 Borne de conexión de apantallamiento - Eje 2

1 2

3 4

5 6

7 8

Fig. 2.4 Vista CMMD-AS-C8-3A desde abajo



2.4 Elementos de indicación y de mando

2.4.1 Visualizador digital de siete segmentos

Indicación 1) Significado

Programa de arranque

Punto Programa de arranque (Bootloader) activo

Punto

intermitente

– Lectura del archivo de firmware (tarjeta de memoria)

Tipos de funcionamiento

P x x x Funcionamiento de posicionamiento, número de frase x x x

000 – Ningún registro de posicionamiento activo

001...063 – Registro de posicionado 001 ... 063 activo

064 – Procedimiento manual a través de FCT o bien frase directa FHPP

(modo directo)

070/071 – Actuación secuencial+/Actuación secuencial–

P H x Fase de recorrido de referencia x

0 – Recorrido de búsqueda al destino primario (interruptor de final de

carrera o tope)

1 – Avance lento hacia el punto de referencia

2 – Recorrido hacia el punto cero del eje

Segmentos

exteriores en

rotación

Modo de velocidad (regulación de la velocidad):

la indicación cambia en función de la posición del rotor y la velocidad.

Segmento central Habilitación del regulador activa (motor alimentado).

I Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (regulación de corriente)

Función de seguridad

H Función de seguridad solicitada por 2 canales (DIN4 [X1.1/2] pin 21 y

Rel [X3.1/2] pin 2)

Mensajes de error/advertencia

E x x y Error (E = Error)

Número: Índice principal de dos dígitos (x x), subíndice de un dígito (y)

Ejemplo: E 0 1 0 Apéndice B.

– x x y – Advertencia

Número: Índice principal de dos cifras (x x), subíndice de una cifra (y).

Ejemplo: - 1 7 0 - Apéndice B.

1) Se muestran varios caracteres uno tras otro.

Tab. 2.2 Indicador de estado de funcionamiento e indicador de error del visualizador digital de siete

segmentos ( Fig. 2.22 )



Las advertencias son validadas automáticamente cuando la causa ya no existe. Los

mensajes de error son validados mediante:

– el software de parametrización FCT

– el bus de campo (palabra de control)

– o un flanco descendente en [X1.1/2] DIN5.

2.4.2 Indicadores LED

LED Color de LED Función

Ready Verde En disposición de funcionamiento/habilitación del regulador

Verde

intermitente

Lectura/escritura del archivo de parámetros *.DCO

(tarjeta de memoria)

Bus Amarillo La indicación del estado bus CAN está encendida cuando tiene

lugar una comunicación CAN

Tab. 2.3 Indicador del estado LED ( Fig. 2.21 )

2.4.3 Interruptor DIL

Interruptor DIL Función

S1.1 … 7 Dirección de bus o MAC-ID del primer eje Ejemplo Tab. 2.5

El segundo eje recibe la dirección del primer eje +1

Número de nodo slave = número de nodo master +1

S1.8 Carga automática de un nuevo archivo de firmware desde la tarjeta de memoria

mediante el programa de arranque (Bootloader): 1)

– ON: Descarga desde la tarjeta de memoria SD al controlador

– OFF: No hay descarga.

S1.9 … 10 Ajuste de la velocidad de transmisión del bus Ejemplo Tab. 2.6

S1.11 Activación de la interfaz de bus CAN

S1.12 Resistencia de terminación para bus CAN

1) Más informaciones sobre la descarga del firmware Descripción de funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-....

Tab. 2.4 Función de los interruptores DIL ( Fig. 2.23 )

S1.1 … 7 ON/OFF (ejemplo) Significado 1)

1 ON 1 El interruptor DIL S1.1 es el bit de menor valor.

Ejemplo: Dirección = 1011011 = 912 ON 1

3 OFF 0

4 ON 1

5 ON 1

6 OFF 0

7 ON 1

1) Más informaciones Descripción de funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-....

Tab. 2.5 Dirección de bus CAN o MAC-ID



S1.9 … 10 ON/OFF (ejemplo) Significado 1)

9 ON 1 El interruptor DIL S1.9 es el bit de menor valor.

00: 125 kBit/s

01: 250 kBit/s (ejemplo)

10: 500 kBit/s

11: 1.000 kBit/s

10 OFF 0

1) Más informaciones Descripción de funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-....

Tab. 2.6 Velocidad de transmisión del bus CAN

2.4.4 Posición de enchufe [EXT 1/2]

La posición de enchufe ( Fig. 2.24 ) permite la ampliación opcional del CMMD-AS-C8-3A con más

interfaces, p. ej.:

Interfaz Descripción resumida Posición de enchufe permitida

CAMC-D-8E8A Interfaz para I/O adicionales EXT 1 EXT 2

CAMC-PB Interfaz para PROFIBUS DP EXT 1 –

CAMC-DN Interfaz para DeviceNet EXT 1 –

Tab. 2.7

Una interfaz CAN está integrada en el controlador del motor de modo fijo. Opcionalmente se puede

integrar una interfaz para PROFIBUS o para DeviceNet. No obstante solo puede estar activo un bus de

campo al mismo tiempo para ambos ejes. Éste debe encontrarse en la posición de enchufe [Ext 1].

Tenga en cuenta las indicaciones de las instrucciones para el montaje de la interfaz CAMC.

Si la interfaz está montada, se activará automáticamente la próxima vez que se ponga en

marcha el controlador de motor. Hallará informaciones sobre la función en la descripbión

del perfil de equipo FHPP, GDCP-CMMS-/D-C-HP-...

2.4.5 Ranura [M1] para tarjeta de memoria SD

Con el software FCT se puede cargar o guardar un conjunto de parámetros en la tarjeta.

Más informaciones Ayuda del plugin FCT CMMD-AS y descripción de funciones y

puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-....



Tarjeta de memoria SD Descripción

Funciones Copiar/cargar un conjunto de parámetros desde la tarjeta de

memoria al CMMD-AS-C8-3A.

Copiar/cargar un conjunto de parámetros desde el

CMMD-AS-C8-3A a la tarjeta de memoria.

Copiar (cargar) un firmware desde la tarjeta de memoria al

CMMD-AS-C8-3A (Bootloader)

Ejecución en el aparato 1 ranura para tarjeta SD x 12 contactos

Tipos de tarjetas compatibles SD1) (versiones 1 y 2)

Sistemas de archivos compatibles FAT16

Formato de nombre de archivo 8.3

1) Se recomiendan las tarjetas de memoria adecuadas para sistemas industriales del programa de accesorios de Festo.

Tab. 2.8 Características de la tarjeta de memoria ( Fig. 2.25 )

3 Instalación mecánica



3.1 Dimensiones de montaje

Fig. 3.1 Dimensiones de montaje

Dimensión B1 B2 B3 B4 D1 @ D2 @ H1 H2 H3

[mm] 112 87,8 60 26 10 5,5 160 155,6 19,7

Dimensión L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 L8 L9

[mm] 257,55 242,14 211,9 181 200 10,5 10 9,25 15,3

Tab. 3.1 CMMD-AS-C8-3A: Dimensiones de montaje



3.2 Montaje

Advertencia

Peligro de descarga eléctrica.

El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede provocar la muerte.

No desconectar los cables de conexión bajo tensión. Antes de los trabajos de montaje e

instalación:





Atención





Nota

Asegurarse de que ni durante el montaje ni durante el funcionamiento caiga polvo

metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, segmentos de conductos) en el

controlador de motor.

Para la fijación vertical en una placa de montaje de armario de

maniobra:

• Montar en el controlador de motor las escuadras de fijación

suministradas.

Ambas escuadras de fijación son parte del disipador de calor y

crean un paso de calor a la placa de montaje.

Los controladores de motor de la familia CMMx están

diseñados de tal forma que, si se utilizan según el uso previsto

y se instalan debidamente, se pueden conectar en una placa

de montaje disipadora del calor.

• Montar el controlador de motor en el armario de maniobra

de la siguiente manera:

– posición de montaje vertical con los vertical cables de

alimentación [X9] hacia arriba

– montaje en las escuadras de fijación con tornillos M5.

Fig. 3.2 Espacio libre de montaje



Nota

Un calentamiento excesivo puede provocar un desgaste prematuro o daños en el

controlador de motor.

• Tener en cuenta los espacios libres de montaje para obtener una aireación suficiente

( Tab. 3.2).

Espacio libre de montaje H1) L1 L2

– Con una potencia de 800W [mm] 100 133 21

– Con una potencia nominal de 1.200W [mm] 100 192 80

1) Recomendación para un cableado óptimo del cable de motor y de encoder: espacio libre de montaje H1 en la parte inferior 150 mm.

Tab. 3.2 Espacio libre de montaje

El espacio libre de montaje indicado L2 = 21 mm se refiere a una potencia de motor

media en funcionamiento continuo (S1-funcionamiento según EN 60034-1). Si la potencia

es superior, la distancia L2 = 21 mm será suficiente bajo las siguientes condiciones:

– Con elevados picos de carga el motor funciona en funcionamiento intermitente

(funcionamiento S3/S4 según EN 60034-1: Aceleraciones, desplazamiento constante

con menor carga, frenado).

– La ventilación forzada evita que el controlador de motor se caliente demasiado.

3.3 Desmontaje

Advertencia



No desconectar los cables de conexión bajo tensión. Antes de los trabajos de montaje e

instalación:





Atención





4 Instalación eléctrica



4.1 Instrucciones de seguridad

Advertencia


Los controladores de motor son aparatos con elevada corriente de fuga (> 10 mA). Si el

cableado es incorrecto o el aparato está averiado, se puede producir elevadas

tensiones que al contacto con la carcasa pueden producir lesiones graves o incluso la

muerte.

• Antes de la puesta punto, incluso para realizar pruebas y mediciones de corta

duración, conectar siempre el conductor de protección a tierra PE Fig. 4.4:

– en el tornillo de puesta a tierra de la carcasa del controlador de motor

– en el pin PE [X9.5], fuente de alimentación.

La sección transversal del conductor de protección a tierra en PE [X9.5] debe ser

como mínimo igual a la sección del conductor exterior [X9.1].

• Observe las directivas de la norma EN 60204-1 sobre la puesta protectora a tierra.

Advertencia


– si el módulo no está montado o la placa ciega no está montada en la posición de

enchufe [EXT1/2]

– en cables no montados en los conectores [X6.1/2] y [X9]

– al desconectar cables de conexión bajo tensión.


Antes de los trabajos de montaje e instalación:



2. Tras la desconexión, se debe esperar 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar

que no hay tensión antes de acceder al controlador de motor.

Advertencia


Este producto puede originar una corriente continua en el conductor de puesta

protectora a tierra. Si para la protección en caso de un contacto directo o indirecto se

utiliza un dispositivo de protección de corriente de defecto (RCD) o un dispositivo de

supervisión de corriente defecto (RCM), en el lado de alimentación de corriente de este

producto solo está permitido un RCD o RCM del tipo B.



Atención

Peligro a causa de movimientos inesperados

Los cables mal preconfeccionados pueden dañar los componentes electrónicos y activar

movimientos inesperados del motor.

• Para el cableado del sistema, utilice únicamente los conectores suministrados y

preferentemente los cables indicados como accesorios en el catálogo.

www.festo.com/catalogue

• Coloque todos los cables móviles libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es

necesario, en una cadena de arrastre.

Nota

En los conectores enchufables sin asignar pueden producirse daños en el aparato o en

otras partes de la instalación, como resultado de ESD (descarga electrostática).

• Antes de la instalación: Poner a tierra todas las partes del sistema y utilizar

equipamiento ESD apropiado (p. ej. zapatos, bandas de toma a tierra, etc.).

• Después de la instalación: Cerrar todos los conectores Sub-D sin asignar con tapas

protectoras (de venta en comercios especializados).

• Observe las especificaciones sobre manipulación de componentes sensibles a las

descargas electrostáticas.



4.2 Instrucciones para una instalación segura y conforme a la EMC

Los controladores de motor CMMD-AS-C8-3A han sido certificados de acuerdo con la

norma vigente en materia de accionamientos eléctricos EN 61800-3. Para ello se han

utilizado componentes de Festo (p. ej. cables de motor y de encoder).

La declaración de conformidad sobre la directiva EMC (compatibilidad electromagnética)

está disponible enwww.festo.com.

4.2.1 Resistencia a interferencias y emisión de interferencias

Para incrementar la resistencia a las interferencias y reducir la emisión de interferencias, el controlador de

motor CMMD-AS-C8-3A ya lleva incorporado un filtro de red y válvulas de motor, de forma que en la

mayoría de aplicaciones, el controlador de motor puede funcionar sin ningún apantallamiento o filtro

adicional.

El controlador de motor satisface, siempre y cuando se monte correctamente y se tiendan todos los

cables de conexión debidamente ( Cap. 4.2.2), la norma pertinente EN 61800-3 para los siguientes

márgenes de aplicación:

Margen de aplicación autorizado

Emisión de interferencias Segundo entorno (zonas industriales)1)

Inmunidad a interferencias Segundo entorno (zonas industriales)1)

1) Ubicaciones fuera de zonas residenciales o industriales que dispongan de un transformador propio de media tensión.

Tab. 4.1 Margen de aplicación autorizado según EN 61800-3

Nota

En aplicaciones con cable de motor largo (15 …25m) o al usar cables de motor con una

capacidad de cable insuficiente, se puede producir una sobrecarga térmica de los filtros:

• Para longitudes de cable de 15 … 25 m utilizar un filtro adicional (véase Tab. 4.2).

• Solo utilizar cables con una capacitancia por unidad de longitud < 200 … 150 pF/m

entre fase de motor y apantallamiento; en caso necesario, póngase en contacto con

el proveedor del cable.

Categoría

EN 61800-3

Longitud del

cable del

motor [m]

Filtro (en lado de salida)

C3 1) < 15 Ninguno

15 … 25 Núcleo ferrítico por cable del motor (Ferroxcube TX26/15/20 3C90)

• Pasar cada una de las 3 fases de motor en el mismo sentido 2

veces por el núcleo de ferrita 3 x 2 espiras en el interior del

núcleo toroidal.

• No pasar el hilo PE por el núcleo de ferrita.

1) C3: Sistemas de accionamiento con tensiones nominales < 1.000 V para uso exclusivo en el segundo entorno.

Tab. 4.2 Filtro EMC adicional



4.2.2 Cableado adecuado según EMC

Tendido de cables:– no guiar el cable de señal paralelo a los cables de potencia– la distancia entre el cable de señal y los cables de potencia ha de ser de mínimo 25 cm– evitar los cruces con cables de potencia o guiarlos en un ángulo de 90°-.Apantallamiento:– los cables de motor y encoder siempre tienen que ser apantallados– trenzar los cables de señal sin apantallamiento– en cables apantallados con cajas de enchufe no apantalladas: Longitud de los hilos no

apantallados al final del cable máx. 35 mm.

• Observe las longitudes de cable autorizadas y el apantallamiento de los cables necesario Tab. 4.3.

Conexión Interfaz Longitud del

cable [m]

Apantallamiento

[X1.1]

[X1.2]

Interfaz I/O eje 1

Interfaz I/O eje 2

≤ 5 Recomendación: Con apantallamiento

[X2.1]

[X2.2]

Encoder eje 1

Encoder eje 2

≤ 25 – Apantallado

– Colocar plano el apantallado del cable

en la caja de enchufe de la conexión del

encoder [X2.1/2] Capítulo 4.4

[X3.1]

[X3.2]

Interfaz STO eje 1

Interfaz STO eje 2

≤ 30 En caso de cableado fuera del armario de

maniobra:

– utilizar cable apantallado

– guiar el blindaje hasta el armario de

maniobra y colocarlo en el lado del

armario de maniobra

[X4] CAN ≤ 40 1) –

[X5] RS232/RS485 ≤ 5 Apantallado

[X6.1]

[X6.2]

Motor eje 1

Motor eje 2

≤ 15 2) – Apantallado

– Colocar el apantallado del cable en el

borne de conexión de apantallamiento

del correspondiente controlador de

motor Capítulo 4.8.3

[X9] Fuente de alimentación ≤ 2 –

[X10.1]

[X10.2]

Master/slave eje 1

Master/slave eje 2

Apantallado

como entrada (slave) ≤ 30

como salida (master) ≤ 5

1) Longitud total del cable del bus de campo con una velocidad de transmisión de 1 Mbit/s. Tenga en cuenta las especificaciones de

la documentación de su sistema de mando o interfaz de bus.

2) Con filtro EMC adicional: Longitud de cable hasta 25 m Tab. 4.2.

Tab. 4.3 Cableado adecuado según EMC



Si se utilizan cables de motor de otros fabricantes:

• Utilizar únicamente cables de motor en los que el cable para el detector térmico (MT–, MT+) y el

cable para el freno de sostenimiento (BR–, BR+) estén trenzados por pares y apantallados

( Tab. 4.20).

4.2.3 Puesta protectora a tierra del controlador de motor

Advertencia


Los controladores de motor son aparatos con elevada corriente de fuga (> 10 mA). Si el

cableado es incorrecto o el aparato está averiado, se puede producir elevadas

tensiones que al contacto con la carcasa pueden producir lesiones graves o incluso la

muerte.

• Antes de la puesta punto, incluso para realizar pruebas y mediciones de corta

duración, conectar siempre el conductor de protección a tierra PE Fig. 4.4:



La sección transversal del conductor de protección a tierra en PE [X9.5] debe ser

como mínimo igual a la sección del conductor exterior [X9.1].

• Observe las directivas de la norma EN 60204-1 sobre la puesta protectora a tierra.

4.2.4 Puesta protectora a tierra del motor

Advertencia


El motor conectado y el cable del motor transmiten elevadas corrientes de fuga. Una

puesta a tierra no profesional puede ocasionar peligrosas tensiones y fallos de

compatibilidad electromagnética.

• Conectar el hilo PE del cable del motor en conexión PE [X6.5] Capítulo 4.8.3

• Colocar el apantallado del cable del motor en el borne de conexión de

apantallamiento del controlador de motor Capítulo 4.8.3.

• Colocar plano el apantallado del cable del encoder en las cajas de enchufe de las

conexiones [X2.1] y [X2.2] Capítulo 4.4.



4.3 Interfaz I/O [X1.1/2]

Conexión Ejecución

[X1.1/2] en el controlador de motor Conexión de enchufe Sub-D, 25 contactos, zócalos

Contraclavija Conexión de enchufe Sub-D, 25 contactos, pines

Tab. 4.4 Conexión interfaz I/O [X1.1/2]

Disponible como accesorio: Cable de control apantallado y conector Sub-D

www.festo.com/catalogue.

113

1425

Fig. 4.1 Conexión [X1.1/2] en el controlador de motor

Configuración de la interfaz I/O:

Mediante las entradas DIN9 (=bit modo 1) y DIN12 (=bit modo 0) se configura la interfaz I/O en modo

de posicionamiento para las siguientes funciones:

Modo Función DIN9 DIN12 Asignación de

contactos

0 Posicionar (frase individual) 1) 0 0 Tab. 4.6

1 Actuación secuencial / programación tipo teach-in 0 1 Tab. 4.7

2 Encadenamiento de conjuntos 1 0 Tab. 4.8

3 Sincronización 1 1 Tab. 4.9

1) Asignación estándar de la interfaz I/O

Tab. 4.5 Configuración de las entradas digitales según la función



Pin Valor Modo 0 – Posicionar (frase individual)

1 SGND 0 V Apantallamiento para señales analógicas

2 DIN12 – Bit modo 0 = “0”

AIN0 Máx. 30 V Entrada analógica diferencial (entrada de valor nominal 0) 2)

3 DIN10 – Selección de frase bit 4 (high activo)

4 +VREF +10 V ±4 % Salida de referencia para potenciómetro de valor de referencia

5 – – –

6 GND24 – Potencial de referencia para entradas/salidas digitales



9 DIN5 – Habilitación del regulador (high activo)

10 DIN7 – Detector de final de carrera 1

11 DIN9 – Bit modo 1 = “0”

DIN9 – Entrada de alta velocidad (sample) 3)

12 DOUT1 24 V 100 mA Motion Complete (high activo) 1)

13 DOUT3 24 V 100 mA Error común (low activo) 1)

14 AGND 0 V Potencial de referencia para señales analógicas

15 DIN13 Ri = 20 kΩ Parada (low activo)

#AIN0 Potencial de referencia para entrada de valor nominal 0 2)


17 AMON0 0 … 10 V ±4 % Salida: Monitor analógico 0

18 + 24 V DC 24 V 100 mA Salida: 24 V DC, enlazado por [X9.6]



21 DIN4 – Habilitación de paso de salida (high activo)

22 DIN6 – Interruptor de final de carrera 0

23 DIN8 – Arranque del proceso de posicionamiento (high activo)

24 DOUT0 24 V 100 mA Salida: Regulador listo para funcionar (high activo)

25 DOUT2 24 V 100 mA Arranque confirmado (low activo) 1)

1) Ajuste por defecto, configurable en Festo Configuration Tool (FCT).

2) Asignación de contactos por control mediante entrada analógica

3) Asignación de contactos para medición flotante

Tab. 4.6 Asignación de contactos de la interfaz I/O [X1.1/2], posicionar (frase individual)



Pin Valor Modo = 1 – actuación secuencial / programación tipo teach-in


2 DIN12 – Bit modo 0 = “1”

3 DIN10 – Actuación secuencial: Actuación secuencial + (high activo)

Programación tipo teach-in: Selección de frase bit 4


5 – – –

6 GND24 – Potencial de referencia para entradas y salidas digitales



9 DIN5 Habilitación del regulador (high activo)

Programación tipo teach-in: Las posiciones programadas por

teach-in se memorizan de forma definitiva en la memoria

permanente con flanco descendente en DIN5


11 DIN9 – Bit modo 1 = “0”




15 DIN13 – Parada (low activo)

16 DIN11 – Actuación secuencial: Actuación secuencial + (high activo)

Programación tipo teach-in: Selección de frase bit 5

17 AMON0 0 … 10 V ±4 % Salida de monitor analógico 0

18 +24 V 24 V 100 mA Salida: 24 V DC, enlazado por [X9.6]





23 DIN8 – Programación tipo teach-in (high activo)


25 DOUT2 24 V 100 mA Programación tipo teach-in


Tab. 4.7 Asignación de contactos: Interfaz I/O [X1.1/2], actuación secuencial / programación tipo

teach-in



Pin Valor Modo = 2 – Encadenamiento de frases


2 DIN12 – Bit modo 0 = “0”

3 DIN10 – NEXT 1


5 – – –



8 DIN3 – Pausa de secuencia de frases



11 DIN9 Bit modo 1 = “1”





16 DIN11 – NEXT 2

17 AMON0 0 … 10 V ±4 % Salida de monitor analógico 0

18 + 24 V 24 V 100 mA Salida: 24 V DC, enlazado por [X9.6]





23 DIN8 – Arranque de secuencia de frases


25 DOUT2 24 V 100 mA Arranque confirmado (high activo) 1)


Tab. 4.8 Asignación de contactos: Interfaz I/O [X1.1/2], encadenamiento de frases



Pin Valor Modo = 3 – Sincronización


2 DIN12 – Bit modo 0 = “1”

3 DIN10 – –


5 – – –


7 DIN1 – –

8 DIN3 24 V

20 kHz (máx.)

Sentido DIR/Señal de mando CCW



11 DIN9 Bit modo 1 = “1”

12 DOUT1 24 V 100 mA Salida: Estado de parada alcanzado (high activo)

13 DOUT3 24 V 100 mA Salida: Error común (low activo) 1)



16 DIN11 – –

17 AMON0 0 … 10 V ±4 % Salida: Monitor analógico 0

18 + 24 V 24 V 100 mA Salida: 24 V DC, enlazado por [X9.6]

19 DIN0 – –

20 DIN2 24 V

20 kHz (máx.)

Pulso CLK/Señal de mando CW



23 DIN8 – Inicio de la sincronización


25 DOUT2 24 V 100 mA Salida: Posición síncrona (high activo)


Tab. 4.9 Asignación de contactos: Interfaz I/O [X1.1/2], sincronización



4.4 Encoder [X2.1/2]




Tab. 4.10 Conexión Encoder

[X2.1/2] Pin Valor Descripción

12

3456

7

8

910

1112

1314

15

1 MT+ +3,3 V/3 mA Sensor térmico, temperatura del

motor.

No ocupado en líneas NEBM.

2 –U_SENS 0 V Conectado internamente con pin 3

3 GND 0 V Potencial de referencia de alimentación

del transmisor y del sensor de

temperatura del motor

4 – – –

5 #DATA USS = 5 V 1)

Ri = 120 Ω 2)

Línea de datos RS485 (diferencial)

6 #SCLK USS = 5 V 1)

Ri = 120 Ω 2)

Salida de ciclo RS485 (diferencial) para

transferencia de datos a través de la

interfaz EnDat

7 – – –

8 – – –

9 +U_SENS 5 V (–0 %… +5 %)

Imax = 200 mA

Conectado internamente con pin 10

10 US 5 V (–0 %… +5 %)

Imáx = 200 mA

Tensión de funcionamiento para

encoder EnDat

11 – – –

12 DATA USS = 5 V 1)

Ri = 120 Ω 2)

Línea de datos RS485 (diferencial)

13 SCLK USS = 5 V 1)

Ri = 120 Ω 2)

Salida de ciclo RS485 (diferencial) para

transferencia de datos a través de la

interfaz EnDat

14 – – –

15 – – –

1) Uss = pico-pico de tensión

2) Ri = resistencia interior

Tab. 4.11 Asignación de contactos: Encoder [X2.1/2]



El encoder montado en el árbol de motor se utiliza para la conmutación de unmotor síncrono de 3

fases y como detección del valor real para el regulador de velocidad y de posición integrado. En función

del tipo de motor son compatibles los siguientes encoders:

– transmisor de valor absoluto (Single-Turn, Multi-Turn)

– interfaz digital EnDat 2.1 o 2.2, exclusivamente información digital del ángulo (no compatible con

señales SIN-COS del encoder)

– consumo de corriente máximo de 200 mA.

La tensión de alimentación para el encoder se deriva de la alimentación de la lógica interna de +5 V. La

tolerancia de la tensión de alimentación está limitada hacia abajo. Las caídas de tensión en el cable de

conexión no se pueden regular.

Uso de cables ajenos

– Cableado doble del cable de alimentación:

Dependiendo del consumo de corriente y la longitud de cable se debe realizar un

cableado doble de las líneas de alimentación. Ejemplo:

Con un cableado del encoder con sección transversal de 0,5 mm2, longitud de cable

de 25 m (50 m para línea de ida y vuelta) y consumo de corriente de 200 mA, la caída

de tensión con cableado simple es de Udiff ~ 0,36 V. Es necesario un cableado

doble (Udiff ~ 0,18 V).

– Apantallamiento:

• el cable del encoder debe estar apantallado

• trenzar los cables de señal diferenciales (sin apantallamiento) en pares

(DATA/#DATA, SCLK/#SCLK, +5V/0V)

• colocar el apantallamiento en el lado del motor y del controlador sobre el cuerpo

del conector.

Para una máxima resistencia a interferencias:

• utilizar cables con pares individuales trenzados y apantallados

• diseñar las fundas de cable de los pares apantallados (apantallamientos internos)

con aislamiento galvánico del apantallamiento exterior y colocarlos únicamente en

el lado del regulador en el pin 3 de la conexión correspondiente [X2.1] o [X.2.2]

• colocar el apantallamiento global en el lado del motor y del controlador sobre el

cuerpo del conector.



4.5 Interfaz STO [X3.1/2]

4.5.1 Ocupación de conexiones


[X3.1/2] en el controlador de motor Phoenix Contact - MC 1,5/6-GF-3,81 BK

Contraclavija (conjunto de conectores NEKM-C-4) Phoenix Contact - MC 1,5/6-STF-3,81 BK

Tab. 4.12 Conexión: Interfaz STO [X3.1/2]

Los pines 1 y 2 están puenteados de fábrica en la conexión [X3.1/2] de fábrica (circuito de protección

sin utilizar la función de seguridad STO). De esta forma el controlador de motor está preparado de

fábrica para el uso sin función de seguridad STO ( Sección 4.5.2).

[X3.1/2] Pin Denominació

n

Valor Descripción

1

2

3

4

5

6

1 24 V +24 V DC Tensión de salida (alimentación de la

lógica 24 V DC como tensión auxiliar)

2 Rel 0 V / 24 V Activación del relé de alimentación del

excitador.

3 0 V 0 V Potencial de referencia para las

entradas y salidas digitales.

4 – – –

5 1 (NC1) Máx. 25 V AC,

30 V DC, 2 A

Contacto de recibo para el estado “Safe

Torque Off ” (STO)6 2 (NC2)

Tab. 4.13 Asignación de contactos: Interfaz [X3.1/2] (circuito de protección sin utilizar la función de

seguridad STO)

4.5.2 Circuito de protección sin utilizar la función de seguridad STO [X3.1/2]

Si no necesita la función de seguridad integrada STO en su aplicación, para el

funcionamiento del controlador de motor se deben puentear el pin 1 y el pin 2 en la

interfaz [X3.1/2] Tab. 4.13.

¡Con ello se desconecta la función de seguridad integrada!

Si se utiliza este circuito de protección del CMMD-AS-C8-3A es necesario garantizar la

seguridad en la aplicación mediante otras medidas adecuadas.



4.5.3 Circuito de protección en caso de utilizar la función de seguridad STO [X3.1/2]

La función de seguridad no protege frente a descargas eléctricas (electrocución), sino

exclusivamente frente a movimientos peligrosos. Observe las informaciones sobre el uso

previsto de la función de seguridad STO – “Safe Torque Off ” ( Descripción de la función

de seguridad STO GDCP-CMMD-AS-S1-...).

Si no necesita la función de seguridad integrada STO en su aplicación, para el funcionamiento del

controlador de motor se deben retirar el pin 1 y el pin 2 en la interfaz [X3.1/2] Tab. 4.13.

Recomendación para la primera puesta a punto sin técnica de seguridad:

Circuito de protección mínimo con aparato de conexión de parada de emergencia y desconexión de dos

canales a través de entradas de mando:

– REL ([X3.1/2] pin 2)

– DIN4 ([X1.1/2] pin 21).

Nota

Merma de la función de seguridad.

La ausencia de función de seguridad puede causar daños graves irreversibles, p. ej.

debido a movimientos inesperados de los actuadores conectados. No está permitido

puentear dispositivos de seguridad.

• Asegúrese de que no se puedan utilizar puentes o similares paralelamente a un

cableado de seguridad, p. ej. mediante el uso de la sección de los hilos máxima o de

fundas terminales de cable con collar aislante adecuadas.

• Para el enlazado de cables entre aparatos vecinos utilice fundas terminales de cable

gemelas.



4.6 CAN [X4]


[X4] en el controlador de motor Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, pines

Contraclavija Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, zócalos

Tab. 4.14 Conexión CAN

[X4] Pin Valor Descripción

5

12

3

4

67

8

9

1 – – –

2 CANL 5 V, Ri = 60 Ω CAN Low, cable de señal

3 GND – CAN-GND, sin separación galvánica

4 – – –

5 Apantallamiento – Conexión para apantallado del cable

6 GND – CAN-GND, sin separación galvánica

7 CANH 5 V, Ri = 60 Ω CAN High cable de señal

8 – – –

9 – – –

Tab. 4.15 Asignación de contactos: CAN [X4]

4.7 Interfaz serie RS 232 / RS 485 [X5]


[X5] en el controlador de motor Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, pines

Contraclavija Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, zócalos

Tab. 4.16 Conexión: RS232/RS485 [X5]

El CMMD-AS dispone de una interfaz en serie para ambos ejes. Si el CMMD-AS se debe controlar a

través de la interfaz serie, el número de nodo del primer eje se tiene que ajustar con el interruptor DIL

S1. El segundo eje recibe automáticamente la dirección del primer eje +1.

Nota

Fallo de transmisión en caso de acceso simultáneo.

Si la comunicación RS485 está activada, es posible acceder al controlador de motor

simultáneamente a través de las interfaces RS232 y RS485.

Para evitar fallos de transmisión a causa de diafonías de señales:

• Para la comunicación a través de la interfaz serie utilice únicamente cables

separados, confeccionados en función de la asignación de contactos indicada para

RS485 o RS232 respectivamente.



[X5] RS232 Pin Valor Descripción

5

12

3

4

67

8

9

1 – – –

2 RS232_RxD 10 V, Ri > 2 kΩ Señal de recepción

3 RS232_TxD 10 V, Ra < 2 kΩ Señal de envío

4 RS485_A ¡No conectar!

5 GND 0 V Potencial de referencia 0 V DC,

sin aislamiento galvánico

6 – – –

7 – – –

8 – – –

9 RS485_B ¡No conectar!

Tab. 4.17 Asignación de contactos RS232 [X5]

[X5] RS485 Pin Valor Descripción

5

12

3

4

67

8

9

1 – –

2 RS232_RxD ¡No conectar!

3 RS232_TxD ¡No conectar!

4 RS485_A – Señal positiva de envío y de recepción

5 GND 0 V Potencial de referencia 0 V DC,

sin aislamiento galvánico

6 – – –

7 – – –

8 – – –

9 RS485_B – Señal negativa de envío y de recepción

Tab. 4.18 Asignación de contactos RS485 [X5]



4.8 Motor [X6.1/2]

U

V

W

PE

MT+

MT–

BR+

BR–

E

M3~

T

[X6,1/2]

[X2.1/2]

CMMD-AS

Fig. 4.2 Conexión en el motor



[X6.1/2] en el controlador de motor Phoenix Contact - MSTBA 2,5/8-G-5,08 BK

Contraclavija (conjunto de conectores NEKM-C-4) Phoenix Contact - MSTB 2,5/8-ST-5,08 BK

Tab. 4.19 Conexión del motor

[X6.1/2] Pin Valor Descripción

1

2

3

4

5

6

7

8

1 BR– 0 V Enmotores EMMS-AS-…- TSB/TMB:

Freno de sostenimiento (motor)2)2 BR+ 24 V

3 MT– 0 V – Sensor térmico1)2)

– A elegir entre contactonormalmente cerrado, contactonormalmente abierto, PTC o KTY2)

– En motores EMMS-AS PTC2)

4 MT+ + 3,3 V

5 mA

5 PE – Conexión PE del cable del motor

6 W 3 x 0 … tensión de entrada;

Eje 1: Máx. 10 Aeff3)

Eje 2: Máx. 10 Aeff3)

Conexión de las tres fases del motor

Apéndice A.2.77 U

8 U

1) En el motor y en el cable de conexión la separación segura del sensor de temperatura del circuito motor debe estar garantizada.

2) Si se utilizan cables de otros fabricantes, utilizar únicamente cables con pares individuales trenzados y apantallados.

3) Corriente nominal total para ambos ejes ≤ 8 Aeff

Tab. 4.20 Asignación de contactos: Motor [X6.1/2]



4.8.2 Potencia de salida por cada eje

Los circuitos intermedios de ambos controladores de motor están conectados internamente. La

corriente nominal para ambos ejes juntos es de 8 A. Estos 8 A pueden distribuirse de modo flexible

entre los ejes 1 y 2. La corriente nominal máxima para el primer eje es de 7 A. En caso de una

distribución 7 A para eje 1 y 1 A para eje 2 es necesario reducir la potencia nominal total especificada

en el funcionamiento S1. Debido al perfil de refrigeración sólo es posible aumentar la corriente nominal

máxima para el eje 1 (conexión [X6.1] ). La corriente máxima por eje es de 10 A ( Apéndice A,

Tab. A.8). Una distribución de la corriente de pico como en el caso de la corriente nominal no es posible.

4.8.3 Conectar el apantallamiento del cable del motor

Si se utilizan cables ajenos, conectar el apantallamiento global del cable en el lado del

motor, plano sobre el cuerpo del conector o del motor. Longitud máxima 40 mm.

• Colocar el apantallado global del cable del motor en el borne de conexión de apantallamiento del

controlador de motor correspondiente, para que las corrientes de fuga puedan refluir a los

reguladores causantes.

• No utilizar apantallamiento global como alivio de tracción.

Para más información sobre el cableado del motor conforme a la EMC Capítulo 4.2.1.

4.8.4 Conexión del freno de sostenimiento

Los frenos de sostenimiento no son apropiados para frenar el motor. Solo sirven para la

parada funcional del árbol de motor. Para la utilización en aplicaciones orientadas a la

seguridad se necesitan medidas adicionales.

Advertencia

El freno de sostenimiento integrado en el motor o uno externo controlado por el

controlador de motor no son apropiados para la protección de personas.

• Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan

después de desconectar el motor mediante:

– el bloqueo mecánico del eje vertical

– un dispositivo externo de frenado/retención/bloqueo, o bien

– el equilibrio adecuado del peso del eje.

• Conecte el freno de retención en los bornes BR+ (Pin 2) y BR- (Pin 1) de la conexión correspondiente

[X6.1] o [X6.2]. El freno es alimentado por la alimentación de la lógica del controlador de motor.



Nota

El freno de sostenimiento no se puede abrir por completo con el motor caliente y con

una tensión de alimentación insuficiente (fuera del margen de tolerancia).

Consecuencia: Desgaste prematuro del freno.

• Asegúrese de que se observan las tolerancias de tensión de la tensión nominal en

los bornes de conexión del freno de sostenimiento ( Tab. A.10, Alimentación de la

lógica).

• Observe la corriente de salida máxima facilitada por el controlador de motor ( Tab. A.10).

En caso de necesitar mucha corriente, se debe conmutar un relé entre el controlador de motor y el

freno de sostenimiento.

+24 V

GND

+24 V

GND

2

3

4

4

5

BR+

BR-

1

[X6.1/2]

1 Controlador de motor2 Unidad de alimentación3 Motor (freno)

4 Elemento RC para la supresión del arco voltaico5 Diodo

Fig. 4.3 Conexión del freno de sostenimiento con elevados requerimientos de corriente

Al conmutar corrientes continuas inductivas a través del relé se generan fuertes

corrientes con formación de chispas.

Recomendación:

Utilizar una unidad para eliminación de perturbaciones integrada p. ej.

– Empresa Evox RIFA

– Elemento RC: 22 Ω en serie con 0,47 μF

– Denominación: PMR205AC6470M022



4.9 Fuente de alimentación [X9]

4.9.1 Alimentación de la lógica – Baja tensión de protección (PELV)

Advertencia


• Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamente circuitos PELV conforme a

EN 60204-1 (PELV = Protective Extra-Low Voltage).

Preste también atención a las exigencias generales para circuitos PELV de

conformidad con EN 60204-1.

• Utilice exclusivamente fuentes de corriente que garanticen un aislamiento eléctrico

de la tensión de funcionamiento según EN 60204-1.

Utilizando fuentes de alimentación PELV, se garantiza la protección contra posibles descargas

eléctricas (protección contra contacto directo e indirecto) según la norma EN 60204-1 (Equipo eléctrico

de máquinas, Requisitos generales). La unidad de alimentación de 24 V utilizada en el sistema debe

cumplir los requerimientos de la norma EN 60204-1 para alimentaciones de corriente continua

(comportamiento en caso de interrupciones de tensión, etc.).



[X9] en el controlador de motor Phoenix Contact - MSTBA 2,5/7-G-5,08 BK

Contraclavija (conjunto de conectores NEKM-C-4) Phoenix Contact - MSTB 2,5/7-ST-5,08 BK

Tab. 4.21 Conexión de alimentación de tensión

El aparato está equipado con resistencias de frenado internas. Estas están conectadas en paralelo, de

forma que en caso de funcionamiento de un único eje se dispone de una capacidad de frenado doble.

Como alternativa se puede conectar una resistencia de frenado externa. Si se conecta una resistencia

de frenado externa, ésta debe conectarse paralelamente a las resistencias de frenado internas.



[X9] Pin Valor Descripción

1

2

3

4

5

6

7

1 L1 Monofásica

95 ... 250 V AC

Conexión de tensión de red para para

tensión de circuito intermedio2 N

3 ZK + 320 V DC

(máx. 400 V DC)

Conexión para la resistencia de frenado

externa RBR › 100 Ω, paralela a la

4 BR-CH 0 V/400 V,

máx. 4 A

BR , p

resistencia de frenado interna, no a

prueba de cortocircuitos contra L1, N, PE

5 PE PE Conexión PE de la red

6 24 V +24 V/3,6 A Alimentación para la parte de mando

con convertidor DCDC, DOUT0 a DOUT3

y freno de retención, máx. 3,6 A

7 0 V GND Potencial de referencia común para

alimentación de la lógica y parte de mando

Tab. 4.22 Asignación de contactos, alimentación de tensión [X9]

4.9.3 Conexión a la alimentación de tensión

• Antes de la conexión, asegúrese de que la fuente de alimentación esté desconectada.

• Antes de la puesta punto, incluso para realizar pruebas ymediciones de corta duración, conectar

siempre el conductor de protección a tierra PE Fig. 4.4:



La sección transversal del conductor de protección a tierra en PE [X9.5] debe ser como mínimo igual

a la sección del conductor exterior [X9.1].

0 V

PE

BR-CH

ZK+

L

N

+24 V

GND 24 V

L

N

Q1

[X9]

PE

+24 V

1

2

3

4

PE

1 Tensión de la red 95 ... 250 V AC2 24 V unidad de alimentación

3 Resistencia de frenado externa4 Fusible Capítulo A.2.1

Fig. 4.4 Conexión a la alimentación de tensión



4.10 Interfaz master/slave [X10.1/2]

La interfaz master/slave es bidireccional y se puede configurar con el software FCT como entrada ocomo salida para funcionamiento de master/slave:– Master (emulación de encoder incremental): Salida de señales de pista A/B/N de un encoder

incremental para el control de un controlador slave– Slave (sincronización): Entrada para señales de pista A/B, señales de sentido del impulso CLK/DIR o

señales hacia delante y hacia atrás CW/CCW para la sincronización con el controlador master.




Tab. 4.23 Conexión interfaz master/slave

[X10.1/2] Pin Denominación Valor Descripción

6

7

8

9

2

1

3

4

5

1 A

CLK

CW

5 V DC

Ri = 120 Ω

Máx. 150 kHz

– Señal de pista A– Pulso CLK– Pulsos en sentido horario CW– Polaridad positiva conforme a RS422

2 B

DIR

CCW

5 V

Ri = 120 Ω

Máx. 150 kHz

– Señal de pista B– Sentido DIR– Pulsos en sentido antihorario CCW– Polaridad positiva conforme a RS422

3 N 5 V

Ri = 120 Ω

Máx. 150 kHz

– Impulso de puesta a cero de encoderincremental N

– Polaridad positiva conforme a RS422

4 GND 1) – Referencia GND para encoder incremental

5 VCC +5 V ±5 %,

100 mA

Alimentación auxiliar, cargada con 100

mA como máximo, a prueba de

cortocircuitos

6 #A

#CLK

#CW

5 V

Ri = 120 Ω

Máx. 150 kHz

– Señal de pista A– Pulso CLK– Pulsos en sentido horario CW– Polaridad negativa conforme a RS422

7 #B

#DIR

#CCW

5 V

Ri = 120 Ω

Máx. 150 kHz

– Señal de pista B– Sentido DIR– Pulsos en sentido antihorario CCW– Polaridad negativa conforme a RS422

8 #N 5 V

Ri = 120 Ω

Máx. 150 kHz

– Impulso de puesta a cero N– Polaridad negativa conforme a RS422

9 GND 1) – Apantallamiento para el cable de

conexión

1) El pin 4 y el pin 9 están conectados internamente

Tab. 4.24 Asignación de contactos: Interfaz master/slave [X10.1/2]

5 Puesta a punto


5 Puesta a punto

Nota

Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje

• Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas.

• Parametrice el controlador de motor con el Festo Configuration Tool (FCT) antes de

habilitar el regulador a través de DIN5 [X1.1/2] pin 9.– No está permitido puentear dispositivos de seguridad.

Recomendación para la primera puesta a punto sin técnica de seguridad:

– circuito de protección mínimo con aparato de conexión de parada de emergenciaen [X3.1/2]

– desconexión de dos canales a través de entradas de mando REL [X3.1/2] pin 2 y

DIN4 [X1.1/2] pin 21.

Nota

Daños en el controlador del motor

El controlador de motor puede dañarse debido a

– una tensión de funcionamiento demasiado alta

– una inversión de polaridad de las conexiones de la tensión de funcionamiento– una inversión de las conexiones de la tensión de funcionamiento y las conexiones de

motor

– cortorcircuitos en el circuito del motor entre fases de motor y PE.• Observe los valores indicados para la tensión de alimentación.

• Antes de conectar el aparato, compruebe las conexiones [X9] y [X6.1/2].

• Compruebe que en el circuito del motor no haya ningún contacto PE.

Antes de conectar la alimentación:

Comprobar la instalación del controlador de motor:• Comprobar todas las conexiones ( Capítulo 4).

• Incluso para realizar pruebas y mediciones de corta duración, conectar siempre todos los

conductores de protección a tierra PE.• Módulo o placa ciega montados en la posición de enchufe [EXT]. Línea montada en [X9] y [X6.1/2].

Si para la activación a través de una conexión de bus es necesaria una resistencia de terminación:

• Comprobar la conexión de la resistencia de terminación.Realizar los ajustes siguientes:

• Asegurar que no haya habilitación del regulador en DIN5 [X1.1/2] pin 9. La interfaz I/O [X1.1/2] se

activa con la puesta en marcha.• Microinterruptor [S1.8]:

– OFF: No hay descarga de firmware, ajuste estándar

– ON: Descarga de firmware desde la tarjeta de memoria SD al controlador.

Más pasos para la preparación de la puesta a punto Descripción de funciones y puesta

a punto, GDCP-CMMS/D-FW-....

6 Mantenimiento, cuidados, reparaciones y sustitución



6.1 Cuidados y mantenimiento

Advertencia



No desconectar los cables de conexión bajo tensión.

Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y

limpieza así como durante interrupciones prologadas de funcionamiento:



2. Tras la desconexión se debe esperar 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar

que no hay tensión antes de acceder al controlador.

Atención





Si se utiliza como se indica en las instrucciones de utilización, el producto está libre de mantenimiento.

• Limpie el exterior del producto con un paño suave.

6.2 Reparación

No está permitido realizar reparaciones en el producto. Si es necesario, cambie producto

completo.

6.3 Sustitución y eliminación

Observe las notas sobre el desmontaje de la sección 3.3.

6.3.1 Desmontaje y montaje

Hallará información sobre el desmontaje y el montaje en:

– Montaje Sección 3.2

– Desmontaje Sección 3.3.

– Puesta a punto Sección 5.



6.3.2 Eliminación

Observe las directivas locales relativas a la eliminación ecológica de módulos

electrónicos. El producto está conforme con la directiva 2002/95/CE (RoHS).

A Apéndice técnico



A.1 Especificaciones técnicas

Especificaciones técnicas generales

Tipo de fijación Atornillado en placa de montaje

Mensaje de fallo Visualizador digital de 7 segmentos

(código de error)

Interfaz de configuración de parámetros RS232 (9.600 … 115.000 bit/s)

Software de parametrización Festo Configuration Tool (FCT)

Interfaces de control

Bus de campo – Integrado: CANopen, RS485

– Opcional: PROFIBUS DP, DeviceNet

I/O digitales

I/O analógicas

– DIN0 … 13, DOUT0 … 3

– AMON/AGND, AIN0/#AIN0

Funciones de seguridad – Fase final, cortocircuito

– Sobretensión / baja tensión, circuito

intermedio

– Control de la temperatura del motor y la

unidad de potencia

– Supervisión I2t con reducción de corriente

prematura con árbol de motor bloqueado

Dimensiones y peso

Dimensiones Fig. 3.1 y Tab. 3.1

Peso [kg] 2,5

Conformidad de producto y certificaciones

Marca CE

(Declaración de conformidadwww.festo.com)

Según Directiva de Máquinas de la UE

2006/42/EC

Según directiva UE de baja tensión 2006/95/EC

Según la directiva UE sobre EMC 2004/108/CE1)

Otras certificaciones UL/RCMMark/BIA

1) Este aparato está previsto para un uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas residenciales y comerciales puede

ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias.

Tab. A.1 Especificaciones técnicas: Generales



Condiciones de funcionamiento y ambientales

Altura de montaje sobre el nivel del mar permitida

con potencia nominal [m] 1.000

con reducción de potencia

10 % por cada 1.000 m

[m] 1.000 … 2.000 (máx.)

Humedad relativa del aire [%] 0 … 90 (sin condensación)

Tipo de protección IP20

Clase de protección I

Categoría de sobretensión III

Grado de ensuciamiento 2

Temperatura ambiente

con potencia nominal [°C] 0 … +40

con reducción de potencia

4 % pro [K]

[°C] +40 … +50

Temperatura de almacenamiento [°C] -25 … +70

Refrigeración Pasiva

Temperatura de desconexión

disipador de calor

Unidad de potencia

[°C] ≥ 95

Resistencia a vibraciones y golpes

Funcionamiento Según EN 61800-5-1, sección 5.2.6.4

Tab. A.2 Especificaciones técnicas: Condiciones de funcionamiento y ambientales



A.2 Datos de conexión

A.2.1 Fusible para la red

Fusible para la red

Fusible automático Monofásico

Corriente nominal 16 A

Característica B

Tab. A.3 Datos de conexión: Fusible para la red

A.2.2 Interfaz I/O [X1.1], [X1.2]

Interfaz I/O [X1.1] – Eje 1

Cables [m] l < 5, recomendación: Con apantallamiento

Entradas digitales

Cantidad 14

Tensión nominal [V DC] 24 (referida a 0 V)

Margen de tensión [V DC] 19,2 … 28,8

Nivel de la señal [V DC] 0 … 28,8 (lógica PNP)

Corriente nominal [mA] Típico: 2,5

máximo: 3

Umbral de tensión

HIGH [V c.c.] ≥13,1

Low [V c.c.] ≤ 3,4

Impedancia de entrada [kΩ] 10,5 … 13,5

Tiempo de respuesta a la entrada [ms] ≤ 5

Tiempo de respuesta a entrada de

muestreo

[μs] ≤ 100

Función de seguridad Contra inversión de polaridad

Salidas digitales

Cantidad 4

Nivel de la señal [V c.c.] 24 (de la alimentación para la lógica)

Corriente nominal [mA] ≤ 100

Umbral de tensión

HIGH [V c.c.] > (ULógica—1,0)

Low [V c.c.] < 0,8

Tiempo de respuesta de la salida [ms] ≤ 3

Función de seguridad Contra inversión de polaridad, alimentación de

retorno

Desconexión automática de la salida por

sobrecarga, reconexión automática al eliminar el

cortocircuito



Interfaz I/O – Eje 1

Entrada analógica

Número 1

Nivel de señal [V] –10 … +10

Ejecución Entrada diferencial

Resolución [Bit] 12

Tiempo de respuesta de la entrada [μs] < 250

Función de seguridad Sobretensión hasta ±30 V

Salida analógica

Número 1

Nivel de la señal [V DC] 0 … 10

Ejecución Single-ended contra AGND

Resolución [Bit] 8

Tiempo de respuesta de la salida [μs] < 250

Función de seguridad Cortocircuito contra AGND

Tab. A.4 Datos de conexión: Interfaz I/O [X1.1]

Interfaz I/O [X1.2] – Eje 2

Como la interfaz I/O [X1.1] pero para el eje 2 Tab. A.4

A.2.3 Encoder [X2.1] , [X2.2]

Encoder [X2.1] – Eje 1

Protocolo de comunicación Heidenhain EnDat 2.1 y 2.2

Cables [m] l ≤ 25 m, con apantallamiento

Ejecución según la especificación de

Heidenhain

Nivel de señal DATA, SCLK [V] 5 V (diferencial, RS422, RS485)

Resolución angular/número de impulsos [Bit/U] 16

Frecuencia límite SCLK [MHz] 2

Alimentación del transmisor (del regulador)

Tensión [V DC] 5 (-0 %… +5 %)

Corriente [mA] ≤ 200

Líneas Sense para alimentación No compatible

Tab. A.5 Datos de conexión: Encoder [X2.1/2] (entrada)

Encoder [X2.2] – Eje 2

Como el encoder [X2.1] pero para el eje 2 Tab. A.5



A.2.4 Interfaz STO [X3.1], [X3.2]

Especificaciones técnicas de las interfaces STO [X3.1/2] Descripción de la función de

seguridad STO, GDCP-CMMD-AS-S1-....

A.2.5 CAN [X4]

CAN

Perfil de comunicación CANopen CiA 301, CiA 402 y FHPP Rev.13

Conexión de bus 9 contactos, clavija, Sub-D

Longitud de cable, en función de la

velocidad de transmisión

[m] ≤ 40 con 1 Mbit/S

≤ 130 con 500 Kbit/s



Velocidad máxima de transmisión de

datos a través de bus de campo

[Mbit/s] 1

Resistencia de terminación [Ω] 120 (activable por interruptor DIL)

Tab. A.6 Datos de conexión: Bus CAN [X4]

A.2.6 RS232/RS485 [X5]

Interfaz serie

Cables [m] l ≤ 5, con apantallamiento

Nivel de la señal Según especificación RS232/RS485

Velocidad de transmisión [bit/s] 9.600…115.200

Ajustes de fábrica

Velocidad de transmisión [bit/s] 9.600

Bits de datos 8

Paridad Ninguna

Bit de parada 1

Protección ESD Controlador hasta 15 kV protegido contra

descarga electroestática

Tab. A.7 Datos de conexión: RS232/RS485 [X5]



A.2.7 Motor [X6.1] , [X6.2]

Conexión de motor [X6.1] – Eje 1

Cableado

Valor de medición térmico [°C] 60/75 clase 1

Cables Apantallados

sin filtro externo [m] l ≤ 15

Con núcleo de ferrita por cable del motor

(Ferroxcube TX26/15/20 3C90)

[m] l≤ 25

Capacidad del cable de una fase contra

apantallamiento o entre dos cables

[pF/m] ≤ 200

Sección del conductor (conector)

Conductor flexible [mm²] 0,25 … 2,5

– Funda terminal de cable sin collar

aislante

[mm²] 0,25 … 2,5

– Funda terminal de cable con collar

aislante

[mm²] 0,25 … 2,5

Par de apriete de los bornes de conexión [Nm] 0,5 … 0,6

Datos de salida

Margen de la tensión de salida [V AC] 0 … tensión de entrada

Corriente de salida nominal Ieff [A] Tab. A.9

Corriente de pico Ieff [A] 10 ( Sección 4.8.2)

Duración máxima de la corriente

con el motor en marcha [s] 2

con el motor detenido [s] 0,5

Frecuencia de salida [Hz] 1 … 1000

Frecuencia PWM [kHz] 10

Freno de sostenimiento

Margen de tensión [V DC] 18 … 30

Corriente de salida [A] 1 A

Pérdida de tensión [V] ≤ 1

Cortocircuito/protección de sobreintensidad [A] > 4

Protección térmica TJ [°C] > 150

Carga

óhmica [Ω] > 24

inductiva [H] 10 (típica)

capacitiva [nF] < 10

Retardo de conmutación [ms] < 1

Control de la temperatura del motor

Sensor digital (contacto normalmente cerrado)1)

RFrío [kΩ] < 1

RCaliente [kΩ] > 10

1) En el motor y en el cable de conexión la separación segura del sensor de temperatura del circuito motor debe estar garantizada.

Tab. A.8 Datos de conexión: Conexión de motor [X6.1]



Corriente de salida nominal1)

Corriente nominal de salida Ieff con una corriente nominal total para ambos ejes ≤ 8 AEje 1, conexión [X6.1] [A] 0,2 ... 7Eje 2, conexión [X6.2] [A] 0,2 ... 4

1) Los circuitos intermedios de ambos controladores de motor están conectados internamente. Más información al respecto

Sección 4.8.2.

Tab. A.9 Corriente de salida nominal: Conexión de motor [X6.1], [X6.2]

Conexión de motor [X6.2] – Eje 2

Como la conexión de motor [X6.1] pero para el eje 2 Tab. A.8 y Tab. A.9

A.2.8 Fuente de alimentación y resistencia de frenado [X9]

Alimentación de tensión

Cableado

Cables [m] l ≤ 2, no apantalladoSección del conductor (conector)

Conductor flexible– Funda terminal de cable sin collar

aislante

[mm²] 0,25 … 2,5

– Funda terminal de cable con collar

aislante

[mm²] 0,25 … 2,5

Par de apriete de los bornes de conexión [Nm] 0,5 … 0,6Tensión de la carga

Tensión nominal de funcionamiento [V AC] 230Margen de tensión de entrada [V AC] 95 … 250Fases de tensión de funcionamiento nominal MonofásicaCorriente nominal [A] 10Potencia nominal (circuito intermedio)

Retícula de montaje 133 mm

Distancia de aparatos 21 mm

[W] 800

Retícula de montaje 192 mm

Distancia de aparatos 80 mm

[W] 1.200

Tensión entre circuitos [V DC] 320Tensión máxima entre circuitos [V DC] 400Pérdida de potencia paso de salida [W] 60 … 70Pérdida de potencia propia órgano de mando [W] 16Frecuencia de la red [Hz] 50 … 60Resistencia a sobretensión [kV] 4Alimentación de la parte lógica

Tensión nominal [V DC] 24 ± 20 %Ondulación máxima de la tensión de entrada [V] 1,0 con 100 HzConsumo de corriente

– Salidas descargadas

– Sin corriente para freno de sostenimiento

[A] 0,7

Corriente de pico (incl. freno de sostenimiento) [A] 3.6

Tab. A.10 Datos de conexión: Fuente de alimentación [X9]



Resistencia de frenado

Margen de tensión de respuesta [V DC] 380 … 400

Resistencia de frenado integrada

Resistencia de frenado [Ω] 115

Potencia de impulso (para 100 ms) [W] 1.400

Potencia nominal [W] 30

Umbral de respuesta nominal [V] 390

Histéresis [V] 10

Conexión para resistencia de frenado externa

Resistencia de frenado [Ω] ≥ 100

Potencia de impulso (para 500 ms) [W] ≤ 1600

Potencia nominal [W] ≤ 100

Tensión de alimentación [V c.c.] 400

Tab. A.11 Especificaciones técnicas: Resistencia de frenado

Nota

• Asegúrese de que la resistencia de frenado externa dispone de una potencia de

impulso suficiente (> 1.600Watt). El valor de las resistencias de la resistencia de

frenado conectada puede ser como mínimo de 100 Ω.

La potencia de impulso necesaria debe calcularse de la siguiente manera: Ppeak =U2dc

Rbr

Siendo: Ppeak = Potencia de impulso; Udc= tensión de reacciónmáx; Rbr = resistencia de frenado externa



A.2.9 Interfaz master/slave [X10.1], [X10.2]

Interfaz master/slave [X10.1] – Eje 1

Funcionamiento bidireccional

como entrada Función slave (sincronización)

como salida Función master (emulación de encoder incremental)

Cables Apantallados

Función slave [m] l ≤ 30

Función master [m] l ≤ 5

Interfaz Según estándar RS422

Señales de entrada A/B, CW/CCW, CLK/DIR

Señales de salida A/B/N

Resolución angular/número de impul-

sos

1 … 2048

Impedancia de salida [Ω] 120

Frecuencia límite [kHz] ≤ 150

Tab. A.12 Datos de conexión: Interfaz master/slave [X10.1]

Interfaz master/slave [X10.2] – Eje 2

Como la interfaz master/slave [X10.1] pero para el eje 2 Tab. A.12

B Mensajes de diagnosis



B.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis

Las siguientes tablas de errores contienen las informaciones siguientes:

Conceptos Significado

N.º Índice principal (grupo de errores) y subíndice del mensaje de diagnosis

Código La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 401.

Mensaje Mensaje que se visualiza en el FCT

Causa Posibles causas del mensaje

Medida Medida a tomar por el usuario

Reacción La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado,

configurable parcialmente):

– PS off (bloquear paso de salida)

– QStop (parada rápida con rampa parametrizada)

– Warn (advertencia)

– Ignore (ignorar).

Tab. B.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis

La columna Reacción contiene las reacciones ante errores del conjunto de parámetros

predeterminado. Tras la configuración del controlador del motor con FCT son válidos los

valores estándar definidos en el FCT o las reacciones de configuración.

Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware

existentes en el momento de publicación del presente documento en la sección B.2.



B.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos

Grupo de errores 01 Error interno

N.º Código Mensaje Reacción

01-0 6180h Stack overflow (error interno) PS off

Causa – ¿Firmware incorrecto?

– Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de procesos

especiales de cálculo intensivo (guardar conjunto de

parámetros etc.).

Medida • Cargar un firmware autorizado.

• Póngase en contacto con el soporte técnico.

Grupo de errores 02 Circuito intermedio


02-0 3220h Baja tensión en el circuito intermedio Configurable

Causa – La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del

umbral parametrizado.

Medida • Descarga rápida a causa de alimentación de red

desconectada.

• Comprobar la alimentación de potencia (¿tensión de

alimentación o impedancia de red demasiado alta?).

• Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio.

• Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral).

• Comprobar rampa de movimiento: Si es posible un

procedimiento con aceleraciones y/o velocidades de

proceso menores, entonces se reduce la potencia absorbida

de la red.

Grupo de errores 03 Control de temperatura del motor


03-1 4310h Control de temperatura del motor Configurable

Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.

– Motor demasiado caliente.

– ¿Sensor defectuoso?

Medida • Compruebe la parametrización (regulador de corriente,

valores límite de corriente).

Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado:

Aparato averiado.



Grupo de errores 04 Control de temperatura electrónica


04-0 4210h Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de

potencia

Configurable

Causa El controlador de motor está sobrecalentado.– ¿El controlador de motor está sobrecargado?– ¿Indicación de temperatura plausible?

Medida • Comprobar las condiciones de montaje, refrigeración sobrela superficie de la carcasa, el disipador de calor integrado yla pared del fondo.

• Compruebe la configuración del actuador (por si haysobrecarga en el funcionamiento permanente).

Grupo de errores 05 Fuente de alimentación interna


05-0 5114h Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off

Causa El control de la alimentación interna ha detectado unasubtensión. Hay una avería interna o la periferia conectada hacausado una sobrecarga/cortocircuito.

Medida • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobarsi después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así,hay una avería interna Reparación por el fabricante.

05-1 5115h Error alimentación 24 V PS off

Causa El control de la alimentación interna ha detectado unasubtensión.

Medida • Comprobar la alimentación de la parte lógica de 24 V.• Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar

si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así,hay una avería interna Reparación por el fabricante.

05-2 8000h Error de alimentación del excitador/alimentación del

excitador averiada

PS off

Causa Error en la verificación de plausibilidad de la alimentación delexcitador (Safe Torque Off )

Medida • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobarsi después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así,hay una avería interna Reparación por el fabricante.



06-0 2320h Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off

Causa – Motor averiado.– Cortocircuito en el cable.– Paso de salida averiado.

Medida • Comprobar el motor, el cable y el controlador de motor.





07-0 3210h Sobretensión en circuito intermedio PS off

Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de

frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria.

– ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia?

– ¿Resistencia conectada incorrectamente?

– Comprobar el dimensionado (aplicación)

Medida • Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado

(PositioningDrives), es posible que su valor sea demasiado alto.

• Compruebe la conexión a la resistencia de frenado

(interna/externa).

Grupo de errores 08 Transductor angular


08-6 7386h Error de comunicación del transductor angular PS off

Causa Comunicación perturbada con los transductores angulares

seriales (transmisor EnDat).

– ¿Encoder conectado?

– ¿Cable del transductor angular averiado?

– ¿Transductor angular averiado?

Medida • ¿Comprobar si las señales del transmisor están perturbadas?

• Prueba con otro transmisor.

• Comprobar cable del transductor angular.

En caso de funcionamiento con cables de motor largos:

• Observar las instrucciones para una instalación segura y

conforme a la EMC. Medidas adicionales necesarias para la

supresión de interferencias a partir de 15 m de longitud de

cable.

08-8 7388h Error interno del transductor angular PS off

Causa La monitorización interna del transductor angular ha detectado

un fallo y lo ha transmitido al regulador través de la

comunicación serial.

Posibles causas:

– Número de revoluciones excedido.

– Transductor angular averiado.

Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está

averiado. Cambiar transductor, inclusive cable del encoder.



Grupo de errores 11 recorrido de referencia


11-1 8A81h Error recorrido de referencia PS off

Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a:

– cancelación del desbloqueo del regulador.

– interruptor de referencia detrás del interruptor de final de

carrera.

– Señal externa de parada (interrupción de una fase del

recorrido de referencia).

Medida • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia.

• Comprobar la disposición de los interruptores.

• Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de

referencia si lo desea. Bloquear la entrada de parada

durante el recorrido de referencia si lo desea.

Grupo de errores 12 CAN


12-0 8181h CAN: Error general Configurable

Causa Otro error de CAN.

Es producido por el propio controlador CAN y es utilizado como

error común para todos los demás errores de CAN.

Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración de CAN en el control.• Comprobar el cableado.

12-1 8181h CAN: Error de bus Off Configurable

Causa Se puede producir un error cuando el control CAN falla o cuando

el estado de bus Off es activado mediante el control.

Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración de CAN en el control.• Comprobar el cableado.

12-2 8181h CAN: Error al enviar Configurable

Causa Error al enviar un mensaje (p. ej., no hay ningún bus conectado).

Medida • Reiniciar el control CAN• Comprobar la configuración de CAN en el control• Comprobar el cableado

12-3 8181h CAN: Error al recibir Configurable

Causa Error al recibir un mensaje.

Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración de CAN en el control.• Comprobar el cableado: ¿Se ha respetado la especificación

de cables; rotura de cables; longitud máxima de cablesexcedida; resistencias de terminación correctas; apantalladodel cable puesto a tierra; todas las señales aplicadas?



Grupo de errores 12 CAN

N.º ReacciónMensajeCódigo

12-4 8130h CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable

Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcur-

so del tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales?

Medida • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control.• Comprobar: ¿Fallo del control?

12-5 8181h CAN: Error en el modo IPO Configurable

Causa Durante la duración de 2 intervalos SYNC, ha fallado el teleg-

rama SYNC o el PDO del control.

Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración CAN en el control (el telegrama

SYNC debe estar parametrizado).• Comprobar el cableado.

Grupo de errores 14 Identificación del motor


14-9 6197h Error de identificación del motor PS off

Causa Error en la determinación automática de los parámetros del

motor.

Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuito

intermedio.

• ¿El cable del encoder está conectado al motor correcto?

• ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se

suelta?

Grupo de errores 16 Inicializando


16-2 6187h Error en la inicialización PS off

Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeter-

minados.

Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.

Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.

16-3 6183h Estado inesperado / Error de programación PS off

Causa El software ha adoptado un estado inesperado.

P. ej. estado inesperado de la máquina de estado FHPP.

Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.

Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.



Grupo de errores 17 Control de error de seguimiento


17-0 8611h Control de error de seguimiento Configurable

Causa Se ha sobrepasado el valor límite del error de seguimiento.

Medida • Amplíe el margen de error.

• Parametrizar una aceleración menor.

• Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la

supervisión I²t activada?).

Grupo de errores 18 Control de temperatura paso de salida


18-1 4280h Temperatura paso de salida 5°C por debajo del máximo Configurable

Causa La temperatura del paso de salida es superior a 90 °C.

Medida • Comprobar las condiciones de montaje, refrigeración sobre

la superficie de la carcasa, el disipador de calor integrado y

la pared del fondo.

Grupo de errores 19 Supervisión I²T


19-0 2380h I²t al 80 % Configurable

Causa Se ha alcanzado el 80% de la carga I²t del regulador o del motor.

Medida • Comprobar si motor/mecánica bloqueada o dura.

Grupo de errores 21 Medición de intensidad


21-0 5210h Error de desplazamiento de medición de corriente PS off

Causa El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de la

medición de corriente.

Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error.

Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.

• Envíe el controlador del motor al fabricante.

Grupo de errores 22 PROFIBUS


22-0 7500h Error de inicialización de PROFIBUS PS off

Causa Interfaz de bus de campo averiada.

Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.



Grupo de errores 22 PROFIBUS


22-2 7500h Error de comunicación de PROFIBUS Configurable

Causa – Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS.

– Interfaz averiada.

Medida • Comprobar direccion de slave ajustada.

• Compruebe el terminal de bus.

• Comprobar el cableado.

Grupo de errores 25 Firmware


25-1 6081h Firmware incorrecto PS off

Causa El controlador de motor y el firmware no son compatibles.

Medida • Actualice el firmware.

Grupo de errores 26 Flash de datos


26-1 5581h Error suma de prueba PS off

Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros.

Medida • Cargar ajustes de fábrica.

• Si el error persiste, es porque el hardware está averiado.

Grupo de errores 29 Tarjeta SD


29-0 7680h Ninguna SD disponible Configurable

Causa Se ha intentado acceder a una tarjeta SD no disponible.

Medida Compruebe:

• si la tarjeta SD está introducida correctamente,

• si la tarjeta SD está formateada,

• si la tarjeta SD introducida es compatible.

29-1 7681h Error de inicialización de SD Configurable

Causa – Error al inicializar.

– La comunicación no es posible.

Medida • Volver a introducir la tarjeta.

• Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16).

• Si es preciso, formatear la tarjeta.



Grupo de errores 29 Tarjeta SD


29-2 7682h Error de conjunto de parámetros de SD Configurable

Causa – Suma de prueba incorrecta.

– Archivo no disponible.

– Formatos de archivos incorrecto.

– Error al guardar el archivo de parámetros en la tarjeta SD.

Medida • Comprobar el contenido (datos) de la tarjeta SD.

Grupo de errores 31 Control I²t


31-0 2312h Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable

Causa La supervisión I²t del motor se ha activado.

– Motor/mecánica bloqueada o dura.

– ¿Motor subdimensionado?

Medida • Comprobar motor y mecánica.

31-1 2311h Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable

Causa La supervisión I²t del regulador se ha activado.

Medida • Compruebe el dimensionado de la potencia del conjunto de

accionamiento.



32-0 3280h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off

Causa No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar

la tensión de alimentación.

– El fusible puede estar averiado.

– La resistencia de frenado interna está averiada.

– En funcionamiento con resistencia de frenado externa no

está conectado

Medida • Comprobar tensión de la red (UZK < 150 V)

• Compruebe la interfaz de la resistencia de frenado externa.

• Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de

frenado interna o el fusible integrado estén aver-

iados. Reparación por el fabricante.

32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia durante habilitación

del regulador

PS off

Causa Interrupciones/fallo de la red cuando la habilitación del

regulador estaba activa.

Medida • Comprobar la tensión de alimentación/alimentación de

potencia.



Grupo de errores 35 Parada rápida


35-1 6199h Time Out en parada rápida PS off

Causa Se ha excedido el tiempo parametrizado para la parada rápida.

Medida • Compruebe la parametrización.

Grupo de errores 40 Posición final por software


40-0 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por

software negativo

Configurable

Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado elinterruptor negativo de final de carrera por software.

Medida • Comprobar los datos de destino.• Compruebe el margen de posicionamiento.

40-1 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por

software positivo

Configurable

Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado elinterruptor positivo de final de carrera por software.


40-2 8612h Posición de destino tras el interruptor de final de carrera

por software negativo

Configurable

Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino seencuentra tras el interruptor final de carrera negativo por software.


40-3 8612h Posición de destino tras el interruptor de final de carrera

por software positivo

Configurable

Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino seencuentra tras el interruptor final de carrera positivo por software.


Grupo de errores 41 Programa de recorridos


41-8 6193h Error programa de recorrido comando desconocido Configurable

Causa Se ha detectado un comando desconocido en la conmutación

progresiva de registros.


41-9 6192h Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable

Causa Salto a un registro de posición fuera del margen permitido.




Grupo de errores 42 Posicionar


42-1 8681h Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable

Causa El posicionamiento no se puede alcanzar mediante las opciones de

posicionamiento (p. ej. velocidad final) o las condiciones límite.

Medida • Compruebe la parametrización de las frases de posiciónafectadas.

42-4 8600h Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable

Causa – No es posible un posicionamiento sin recorrido dereferencia.

– Debe realizarse un recorrido de referencia.

Medida • Reponer parametrización opcional “Recorrido de referencianecesario”.

• Ejecutar un nuevo recorrido de referencia después de validarun error del transductor angular.

42-9 6191h Error frases de datos de posición PS off

Causa – Se intenta iniciar un registro de posición desconocido odesactivado.

– La aceleración ajustada es demasiado baja para la velocidadmáxima permitida.

– (Peligro de un desbordamiento en el cálculo de latrayectoria).

Medida • Compruebe la parametrización y el control secuencial; si esnecesario, corríjalos.

Grupo de errores 43 Error de interruptor de final de carrera


43-0 8612h Error interruptor de final de carrera negativo Configurable

Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware

negativo.

Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los

interruptores de final de carrera.

43-1 8612h Error interruptor de final de carrera positivo Configurable

Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware

positivo.



43-9 8612h Error interruptor de final de carrera Configurable

Causa Ambos detectores de final de carrera por hardware activos al

mismo tiempo.





Grupo de errores 45 Error STO


45-0 8000h Error de alimentación del excitador PS offCausa La alimentación del excitador sigue activa a pesar de la

demanda de STO.Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa

de procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada parala demanda de STO.• Comprobar la activación, el error no debe aparecer

repetidamente.• Si al realizar la demanda de STO el error aparece

repetidamente:• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador de motor está averiado.

45-1 8000h Error de alimentación del excitador PS offCausa La alimentación del excitador vuelve a estar activa, aunque STO

todavía está solicitada.Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa

de procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada parala demanda de STO.• Comprobar la activación, el error no debe aparecer

repetidamente.• Si al realizar la demanda de STO el error aparece

repetidamente:• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador de motor está averiado.

45-2 8000h Error de alimentación del excitador PS offCausa La alimentación del excitador no vuelve a estar activa, aunque

STO ya no está solicitada.Medida Si el fallo se repite al finalizar la demanda de STO, el hardware

del controlador del motor está averiado.45-3 8087h Error Plausibilidad DIN4 PS off

Causa El paso de salida ya no se desconecta Hardware averiado.Medida Reparación por el fabricante.

Grupo de errores 64 Error DeviceNet


64-0 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off

Causa El número de nodo está duplicado.

Medida • Compruebe la configuración.

64-1 7584h Error de DeviceNet general PS off

Causa Falta la tensión de bus de 24 V.

Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC

además de al controlador de motor.






Causa – Buffer de recepción desbordado.

– Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo.

Medida • Reduzca la frecuencia de exploración.


Causa – Buffer de envío desbordado.

– No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes.

Medida • Aumente la velocidad de transmisión.

• Reduzca el número de nodos.

• Reduzca la frecuencia de exploración.


Causa No se ha podido enviar el mensaje I/O

Medida • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no

hay interferencias.


Causa Bus Off.

Medida • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no

hay interferencias.


Causa Rebose en controlador CAN.

Medida • Aumente la velocidad de transmisión.

• Reduzca el número de nodos.

• Reduzca la frecuencia de exploración.



65-0 7584h Error DeviceNet general Configurable

Causa – La comunicación está activada, aunque no hay ninguna

interfaz conectada.

– La interfaz de DeviceNet intenta leer un objeto desconocido.

– Error desconocido de DeviceNet.

Medida • Compruebe si la interfaz de DeviceNet está insertada

correctamente.

• Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no

hay interferencias.

65-1 7582h Error de comunicación de DeviceNet Configurable

Causa Timeout de la conexión I/O.

Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje I/O.

Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.



Grupo de errores 70 Error modo de funcionamiento


70-2 6195h Error aritmético general PS off

Causa El grupo de factores de bus de campo no se puede calcular

correctamente.

Medida • Verifique el grupo de factores.

70-3 6380h Error modo de funcionamiento Configurable

Causa Este cambio de modo de funcionamiento no es compatible con

el controlador de motor.

Medida • Comprobar la aplicación.

No todos los cambios están permitidos.

Grupo de errores 76 Error SSIO


76-0 8100h Error de comunicación SSIO (eje 1 - eje 2) Configurable

Causa Error en suma de prueba al transferir el protocolo SSIO.

– Timeout de la transmisión.

Medida • Comprobar el cableado.

• Comprobar si el blindaje del cable del motor está colocado

correctamente (problema de EMC).

Si la comunicación SSIO no es obligatoriamente necesaria (p. ej.

si no se utiliza ninguna interfaz de bus de campo y el control de

los ejes a través de I/O se realiza por separado) es posible

ignorar este error.

76-1 8100h Error de comunicación SSIO (eje 2) Configurable

Causa Error 76-0 en SSIO Partner.

Medida El error se activa cuando el otro eje respectivo ha comunicado

un error de comunicación SSIO. Por ejemplo, si el eje 2

comunica el error 76-0, en el eje 1 se activará el error 76-1.

Las medidas y la descripción de la reacción ante el error son

iguales que las del error 76-0.

Grupo de errores 79 Error RS232


79-0 7510h Error de comunicación RS232 Configurable

Causa Desbordamiento al recibir comandos RS232.

Medida • Comprobar el cableado.

• Comprobar los datos transmitidos.



B.3 Códigos de error a través de CiA 301/402

Mensajes de diagnosis

Código N.º N.° de bit Mensaje Reacción

2311h 31-1 19 Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable2312h 31-0 18 Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable2320h 06-0 13 Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de

salida

PS off

2380h 19-0 25 I²t al 80 % Configurable3210h 07-0 15 Sobretensión en circuito intermedio PS off3220h 02-0 14 Subtensión en circuito intermedio Configurable3280h 32-0 16 Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off3285h 32-8 17 Fallo en la alimentación de potencia durante

habilitación del regulador

PS off

4210h 04-0 3 Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de

potencia

Configurable

4280h 18-1 27 Temperatura paso de salida 5°C por debajo del

máximo

Configurable

4310h 03-1 2 Control de temperatura del motor Configurable5114h 05-0 8 Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off5115h 05-1 10 Error alimentación 24 V PS off5210h 21-0 12 Error de offset de medición de corriente PS off5581h 26-1 62 Error suma de prueba PS off6081h 25-1 11 Firmware incorrecto PS off6180h 01-0 61 Stack overflow (error interno) PS off6183h 16-3 60 Estado inesperado / Error de programación PS off6187h 16-2 63 Error en la inicialización PS off6191h 42-9 56 Error frases de datos de posición PS off6192h 41-9 42 Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable6193h 41-8 43 Error programa de recorrido comando desconocido Configurable6195h 70-2 58 Error aritmético general PS off6197h 14-9 39 Error de identificación del motor PS off6199h 35-1 34 Time Out en parada rápida PS off6380h 70-3 57 Error modo de funcionamiento Configurable7386h 08-6 5 Error de comunicación del transductor angular PS off7388h 08-8 6 Error interno del transductor angular PS off7500h 22-0 47 Error de inicialización de PROFIBUS PS off

22-2 53 Error de comunicación de PROFIBUS Configurable7510h 79-0 55 Error de comunicación RS232 Configurable




Código ReacciónMensajeN.° de bitN.º

7582h 64-0 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off64-2 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off64-3 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off64-4 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off64-5 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off64-6 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off65-1 52 Error de comunicación de DeviceNet Configurable

7584h 64-1 44 Error de DeviceNet general PS off65-0 44 Error DeviceNet general Configurable

7680h 29-0 48 Ninguna SD disponible Configurable7681h 29-1 49 Error de inicialización de SD Configurable7682h 29-2 50 Error de conjunto de parámetros de SD Configurable8000h 45-0 21 Error de alimentación del excitador PS off

45-1 21 Error de alimentación del excitador PS off45-2 21 Error de alimentación del excitador PS off05-2 21 Error de alimentación del excitador/alimentación del

excitador averiada

PS off

8087h 45-3 22 Error de plausibilidad DIN4 PS off8100h 76-0 41 Error de comunicación SSIO (eje 1 - eje 2) Configurable

76-1 40 Error de comunicación SSIO (eje 2) Configurable8130h 12-4 23 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable8181h 12-0 54 CAN: Error general Configurable

12-1 54 CAN: Error de bus Off Configurable12-2 54 CAN: Error al enviar Configurable12-3 54 CAN: Error al recibir Configurable12-5 54 CAN: Error en el modo IPO Configurable

8600h 42-4 29 Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable8611h 17-0 28 Supervisión de errores de seguimiento Configurable8612h 40-0 31 Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por

software negativo

Configurable

40-1 31 Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por

software positivo

Configurable

40-2 31 Posición de destino tras el interruptor de final de

carrera por software negativo

Configurable

40-3 31 Posición de destino tras el interruptor de final de

carrera por software positivo

Configurable

43-0 30 Error interruptor de final de carrera negativo Configurable43-1 30 Error interruptor de final de carrera positivo Configurable43-9 30 Error interruptor de final de carrera Configurable

8681h 42-1 59 Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable8A81h 11-1 35 Error recorrido de referencia PS off



B.4 Diagnosis de PROFIBUS


Unit_Diag_Bit N.º Mensaje Reacción

00 E429 “Position dataset” 42-9 Error frases de datos de posición PS off

01 E703 “Operating mode” 70-3 Error modo de funcionamiento Configurable

02 E702 “Arithmetic error” 70-2 Error aritmético general PS off

03 E421 “Position

precomputation”

42-1 Posicionamiento: Error en el

cálculo previo

Configurable

04 E163 “Unexpected state” 16-3 Estado inesperado / Error de

programación

PS off

05 E010 “Stack Overflow” 01-0 Stack overflow (error interno) PS off

06 E261 “Checksum error” 26-1 Error suma de prueba PS off

07 E162 “Initialisation” 16-2 Error en la inicialización PS off

08 E290 “No SD available” 29-0 Ninguna SD disponible Configurable

09 E291 “SD initialisation” 29-1 Error de inicialización de SD Configurable

10 E292 “SD parameter set” 29-2 Error de conjunto de parámetros

de SD

Configurable

13 E222 “PROFIBUS

communication”

22-2 Error de comunicación de

PROFIBUS

Configurable

14 - “unknown” 12-0 CAN: Error general Configurable

12-1 CAN: Error de bus Off Configurable

12-2 CAN: Error al enviar Configurable

12-3 CAN: Error al recibir Configurable

12-5 CAN: Error en el modo IPO Configurable

15 E790 “RS232 communication

error”

79-0 Error de comunicación RS232 Configurable

16 E761 “SSIO communication” 76-1 Error de comunicación SSIO

(eje 2)

Configurable

17 E760 “SSIO communication” 76-0 Error de comunicación SSIO

(eje 1 - eje 2)

Configurable

18 E418 “Record seq. Unknown

cmd”

41-9 Error de programa de recorrido,

destino del salto

Configurable

19 E419 “Record seq. Invalid dest.” 41-8 Error programa de recorrido

comando desconocido

Configurable

20 “unknown” 64-1 Error de DeviceNet general PS off


DeviceNet

PS off


DeviceNet

PS off


DeviceNet

PS off




Unit_Diag_Bit ReacciónMensajeN.º


DeviceNet

PS off


DeviceNet

PS off

65-0 Error DeviceNet general Configurable


DeviceNet

Configurable

23 E220 “PROFIBUS assembly” 22-0 Error de inicialización de

PROFIBUS

PS off

26 E351 “Time out: Quick stop” 35-1 Time Out en parada rápida PS off

27 E111 “Error during homing” 11-1 Error recorrido de referencia PS off

31 E149 “Motor identification” 14-9 Error de identificación del motor PS off

33 E190 “I2t at 80%” 19-0 I²t al 80 % Configurable

35 E181 “Outp. stage temp.

5 < max.”

18-1 Temperatura paso de salida 5 °C

por debajo del máximo

Configurable

36 E170 “Following error” 17-0 Supervisión de errores de

seguimientocontrol de error de

persecución

Configurable

37 E424 “Enforce homing run” 42-4 Mensaje recorrido de referencia

necesario

Configurable

38 E43x “limit switches” 43-0 Error interruptor de final de

carrera negativo

Configurable

43-1 Error interruptor de final de

carrera positivo

Configurable

43-9 Error interruptor de final de

carrera

Configurable

39 E40x “Softwarelimit” 40-0 Se ha alcanzado el interruptor

de final de carrera por software

negativo

Configurable

40-1 Se ha alcanzado el interruptor

de final de carrera por software

positivo

Configurable

40-2 Posición de destino tras el

interruptor de final de carrera

por software negativo

Configurable

40-3 Posición de destino tras el

interruptor de final de carrera

por software positivo

Configurable

40 E320 “Loading time link

overflow”

32-0 Tiempo de carga de circuito

intermedio sobrepasado

PS off




Unit_Diag_Bit ReacciónMensajeN.º

41 E328 “Fail. power supply

ctr.ena.”

32-8 Fallo en la alimentación de

potencia durante habilitación

del regulador

PS off

42 E310 “I2t-error motor” 31-0 Error I²t motor (I²t al 100 %) Configurable

43 E311 “I2t-error controller” 31-1 Error I²t regulador (I²t al 100 %) Configurable

45 E052 “Driver supply” 45-0 Error de alimentación del

excitador

PS off

45-1 Error de alimentación del

excitador

PS off


excitador

PS off


excitador/alimentación del

excitador averiada

PS off

46 E453 “Plausibility DIN 4” 45-3 Error de plausibilidad DIN4 PS off

47 E124 “Time out Nodeguarding” 12-4 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable

48 E050 “5 V - Internal supply” 05-0 Fallo en la alimentación

electrónica de 5 V

PS off

50 E051 “24V - Internal supply” 05-1 Error alimentación 24 V PS off

51 E251 “Hardware error” 25-1 Firmware incorrecto PS off

52 E210 “Offset current metering” 21-0 Error de offset de medición de

corriente

PS off

53 E060 “Overcurrent output

stage”

06-0 Sobrecorriente en el circuito

intermedio/paso de salida

PS off

54 E020 “Undervoltage power

stage”

02-0 Subtensión en circuito

intermedio

Configurable

55 E070 “Overvoltage output

stage”

07-0 Sobretensión en circuito

intermedio

PS off

58 E03x “Overheating error

(Motor)”

03-1 Control de temperatura del

motor

Configurable

59 E040 “Overtemperature power

stage”

04-0 Temperatura excesiva /

insuficiente en electrónica de

potencia

Configurable

61 E086 “SINCOS-RS485

communication”

08-6 Error de comunicación del

transductor angular

PS off

62 E088 “SINCOS track signals” 08-8 Error interno del transductor

angular

PS off

CMMD-AS-C8-3A


Índice

A

Año de fabricación 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Blindaje 25, 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Borne de conexión de apantallamiento 14, 26. . .

Bus de campo 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bus de campo 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Número de nodo 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Velocidad de transmisión 16, 17. . . . . . . . . . . .

C

Código del producto 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión a tierra 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Declaración de conformidad 24. . . . . . . . . . . . . .

Dimensiones 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Documentación técnica 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dotación del suministro 12. . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

EMC 24, 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Blindaje 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Cableado 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Filtro 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Emisión de interferencias 24. . . . . . . . . . . . . . . . .

ESD 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Espacio libre de montaje 21. . . . . . . . . . . . . . . . .

Especificaciones técnicas 47. . . . . . . . . . . . . . . .

F

FCT 5, 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Firmware 5, 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Freno de sostenimiento 38, 39. . . . . . . . . . . . . . .

Función de seguridad 34, 35. . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Inmunidad a interferencias 24. . . . . . . . . . . . . . .

Interruptores DIL 13, 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

LED 13, 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud del cable 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– permitida 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Mensaje de error 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Número de serie 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Paquete de mando 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PE 13, 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PELV 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Placa de características 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Resistencia de frenado

– externa 42, 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– integrada 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tarjeta de memoria SD 13, 17. . . . . . . . . . . . . . . .

Tornillo de puesta a tierra 13, 26, 42. . . . . . . . . .

Transporte y condiciones de almacenamiento 10

U

Uso previsto 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Versión 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Visualizador digital de siete segmentos 13, 16. .

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