Taller de Investigacion escalera para autobus

8/19/2019 Taller de Investigacion escalera para autobus

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Instituto Tecnológico De Tlalnepantla

Ingeniería Mecánica

Taller De Investigación 1.

Profesor: Maximiano Tiscareño Rangel

rupo: 1m!

Propuesta Del Pro"ecto: #orta$ora Por #%orro De &gua

Integrantes $el e'uipo:

on(ále( Rui( &lfonso

Rui( #astro &le)an$ro

Martíne( *uesca #+sar

Ramíre( *ernán$e( ,es-s Ro$rigo

emestre: enero / )unio 012.

N° de control

11250469

11250482

11250472

11250481


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UNIDAD 2

Índice

2.1 Antecedentes del problema.

2.2 Planteamiento del problema.

2.3 Objetivos de la investigación !eneral " espec#$icos.

2.% &orm'lación de (ipótesis o s'p'estos )si corresponde*.

2.+ ,'sti$icación Impacto social- tecnológico- económico " ambiental. iabilidad dela investigación.

2./ Dise0o del arco eórico )re$erentes teóricos*.

2. 4os5'ejo del m6todo.2.7 8ronograma.

2.9 Pres'p'esto )si corresponde*.

2.1: &'entes cons'ltadas.


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0.1 &ntece$entes $el Pro3lema

;n la primera etapa del desarrollo de esta tecnolog#a- la $'nción del ag'a $'eespec#$icamente limpiadora. ;n torno a los a0os 2: del pasado siglo- la principalaplicación del ag'a a presión $'e en la limpie 4oard 8o. ;n la división de papel. inembargo " debido a la $alta de poder de corte- los metales no pod#an aBn ser incl'idos entre los materiales s'sceptibles de ser cortados con ag'a. ;n los inicios

de los a0os 7: se resolvió este problema con el aditivo de part#c'las de abrasivo alc(orro de ag'a.

?as bombas intensi$icadoras de 'ltra alta presión elevan la presión del ag'a (astavalores s'periores a los %.1:: bares ) /:-::: psi* " la cond'cen a trav6s de 'nori$icio de :-:7 mm ):-::3C* a :-%+ mm ):-:17C* de di=metro- generando as#- 'nc(orro de ag'a a 'na velocidad de casi 1.::: metros por seg'ndo.

;se c(orro de ag'a de alta energ#a p'ede cortar 'na enorme variedad demateriales no met=licos " blandos como )alimentos- papeles- pa0ales- pl=sticos "

esp'ma* " tambi6n se 'tili


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0.0 Planteamiento $el pro3lema.

?a ma"or#a de los procesos tradicionales de ma5'inado 5'itan material $ormandovir'tas- o lo (acen por abrasión. No obstante- e>isten n'merosos casos en 5'eestos procesos no son satis$actorios o simplemente no son posibles por alg'na de

las sig'ientes ra


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5'e emplean para cortar el material elegido de la $orma deseada. Dos de estastecnolog#as son por c(orro de ag'a " por plasma.

;l corte por c(orro de ag'a es ideal para aplicaciones 5'e re5'ieren de 'n cortedetallado 5'e se e>tiende completamente a trav6s del material. ;stos son capaces

de cortar 'na variedad de materiales 5'e van desde los m'" d'ros (asta los m'"blandos- con la e>cepción de ciertos grados de aceroG son m=s r=pidos 5'e 'ncortador por plasma en 'n entorno de prod'cción. ;l corte por plasma es m=slimitado 5'e en la aplicación t#pica consiste en cortar metal cond'ctor tal como elacero s'ave- latón- al'minio " acero ino>idable. ;l plasma es mejor c'ando se'tili


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8OF; POF A!UA

P?AA ?J;F ;D

Proceso Proceso deerosión l#5'idode alta

velocidad papelde lija

Proceso de5'emar$'sionar con gas arco

de altatemperat'raioniidable "al'minio

Principalmenteacero- aceroino>idable "al'minio.

ambi6n p'edecortar 'navariedad de

otrosmateriales.

ólo materialescond'ctivos.

!rosor asta 2%p'lgadas.Pr=cticamentec'al5'ier tipode material.

;l limite es elBnico l#mite degrosor.

asta 23p'lgadas-dependiendodel tipo deaterial.

;n general 1p'lgada omenos-dependiendodel tipo dematerial.

;n general 12p'lgadas omenos.

Precisión de lapie


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• 8(orro m'" delgado )de :-::% a :-:1: p'lgada de di=metro es el rangocomBn*

• !eometr#a s'mamente detallada• '" poca p6rdida de material debida al corte• 8orte de materiales m'" gr'esos• 8orte de materiales m'" $inos• Por lo general corta m'" r=pidamente• P'ede cortar materiales blandos " ligeros• &'er 5'e recibe el movimiento de tres 6mbolosdirectamente desde el motor el6ctrico.

;stas bombas est=n ganando aceptación en la ind'stria de corte por ag'a- debidoa s' simplicidad.

;n el momento en el 5'e se escriben estas l#neas- las bombas de accionamientodirecto p'eden o$recer 'na presión m=>ima en el modo de $'ncionamientocontin'o de 'n 1: a 'n 2+ Q menor 5'e las 'nidades de bomba intensi$icadora

)2: R a /: R para el accionamiento directo- %: R a 9% R para intensi$icadoras*.

A'n5'e las bombas de accionamiento directo se 'tili


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4O4A IN;NI&I8ADOFA

;>isten dos circ'itos en 'na bomba intensi$icadora t#pica- el circ'ito de ag'a " elcirc'ito (idr='lico. ;l circ'ito de ag'a se compone de los $iltros de entrada deag'a- bomba de re$'er


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Presión S &'er


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0.2 >5RM?9I; D7 *IP;T7I

Desp'6s de las investigaciones correspondientes- se plantea la sig'iente(ipótesisG Para la reali


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ag'a p'ede ser 'na idea poco e>plorada por el pBblico en general dentro de laregión en la 5'e se va a reali


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2. Ubicación geogr=$ica de las empresas.

;n la act'alidad en lalnepantla de 4aico e>isten diversasempresas " talleres repartidos por toda la


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metales- sino tambi6n para m'c(os otros materiales. ?as m=5'inas de c(orro deag'a son $'ncionalmente s'periores a las m=5'inas de corte de metalconvencionales- " adem=s o$recen la ventaja de poder trabajar con 'na listama"or de materiales- provocando as# menor dependencia de las empresas deservicios de corte de 'n sector en partic'lar.

A contin'ación se listan los principales sectores demandantes de servicios decorte por c(orro de ag'a- as# como tambi6n los principales materiales 5'e setrabajan- las aplicaciones de los prod'ctos cortados " las ventajas aportadas por dic(a tecnolog#a en cada sector.

1. ector automóvilateriales &ibra de 8arbono- &ibra de idrio- 8omposites-P8- Poli6ster- etc.

Aplicaciones 8on$ormado de pieidable- Acero- Al'minio- 8obre- ?atón-itanio- etc.entajas A'sencia de tensiones resid'ales t6rmicas " mec=nicasecani


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etacrilato- Aislantes t6rmicos " acBsticos Aplicaciones ;ncimeras- ;stanter#as- ;ncastrados- Art#c'los $'nerarios-'ebles- 8on$ormado de pieibles e ilimitados- elevada velocidad de corte- elproceso de mecaniibilidad " rapide< en la elaboración de dise0os

C. ector plásticos " polímerosateriales. Pol#meros- ;sp'mas- Aislantes etc

Aplicaciones 8orte de di$erentes materialesentajas !ran 8alidad en el acabado&le>ibilidad " rapide< en la elaboración de dise0os

. ector cauc%o " gomasateriales. 8a'c(o- !omas- 8artón- 8orc(o- Poliestireno- etc.

Aplicaciones ,'ntas de estan5'eidad- elaboración " mecaniidable- Acero- Al'minio- 8obre-?atón- itanio- Acero- Acero Ino>idable- Al'minio- 8obre-?atón- itanio. &ibra de 8arbono- &ibra de idrio-8omposites- P8- Poli6ster- !ranito- =rmol- Piedrasint6ticas- 8er=mica- adera- 8orc(o- idrio- idrio?aminado- ;spejos- 8er=mica- etacrilato- etc.entajas !ran 8alidad en el acabado


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&le>ibilidad " rapide< en la elaboración de dise0os

1. ector esculturaateriales Ídem anterior sectorentajas !ran 8alidad en el acabado&le>ibilidad " rapide< en la elaboración de dise0os

Impacto am3ientalDeterminación de los impactos ambientales potenciales.De todos a5'ellos materiales 5'e n'estra ma5'ina 'tili


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;n s' nivel m=s b=sico- el ag'a $l'"e desde 'na bomba a trav6s deca0er#as " sale por 'n cabeplicar- operar "mantener. ;l proceso- sin embargo- incorpora tecnolog#a de materiales "dise0o s'mamente complejos.!enerar " controlar ag'a a presiones de 7 ::: psi re5'iere aplicar ciencia

" tecnolog#a 5'e no se ense0an en las 'niversidades. 8on estas presiones-'na leve $'ga p'ede provocar da0o permanente por erosión en loscomponentes si el dise0o no es el adec'ado.

A$ort'nadamente- los $abricantes de dispositivos de c(orro de ag'a seoc'pan de la compleja tecnolog#a de materiales " de la ingenier#a deavan


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dejando al desc'bierto " sin da0arla- la estr'ct'ra met=lica s'b"acente.Otro incremento posterior permitió cortar las propias barras de re$'er


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E ?a complejidad de la $orma.E ;l acabado s'per$icial re5'eridoE onas a$ectadas por el calorE Uni$ormidad del material 5'e es cortado.E ?as tolerancias re5'eridas.

E 8oste total.7ntre las muc%as venta)as $el corte por c%orro $e agua $estacan -E No (a" calentamientos- templado o $atiga del materialE No (a" emisión de vapores o gases nocivosE No se re5'iere rea$ilado de (erramientaE Alta velocidad de corte- de gran precisión " acabado $inal 8orte sinrebabas.E No se re5'iere 'n mecaniible- j'st in timeE Aprovec(amiento óptimo del material con (erramientas 8AD8Acontrolados por P8 o 8N8


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9a cinemática $el ro3ot estu$ia el movimiento $el mismo con respecto a un sistema$e referencia. &síA la cinemática se interesa por la $escripción analítica $elmovimiento espacial $el ro3ot como una función $el tiempoA " en particular por las


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relaciones entre la posición " la orientación $el extremo final $el ro3ot con losvalores 'ue toman sus coor$ena$as articulares. 7xisten $os pro3lemasfun$amentales para resolver la cinemática $el ro3otA el primero $e ellos se conocecomo el pro3lema cinemático $irectoA " consiste en $eterminar cuál es la posición "orientación $el extremo final $el ro3otA con respecto a un sistema $e coor$ena$as

'ue se toma como referenciaA conoci$os los valores $e las articulaciones " losparámetros geom+tricos $e los elementos $el ro3otA el segun$o$enomina$o pro3lema cinemático inverso resuelve la configuración 'ue $e3ea$optar el ro3ot para una posición " orientación $el extremo conoci$as.

Denavit " *arten3erg propusieron un m+to$o sistemático para $escu3rir "

representar la geometría espacial $e los elementos $e una ca$ena cinemáticaA " enparticular $e un ro3otA con respecto a un sistema $e referencia fi)o. 7ste m+to$outili(a una matri( $e transformación %omog+nea para $escu3rir la relación espacialentre $os elementos rígi$os a$"acentesA re$uci+n$ose el pro3lema cinemático$irecto a encontrar una matri( $e transformación %omog+nea 2 H 2 'ue relacione lalocali(ación espacial $el ro3ot con respecto al sistema $e coor$ena$as $e su 3ase.

Por otra parteA la cinemática $el ro3ot trata tam3i+n $e encontrar las relacionesentre las veloci$a$es $el movimiento $e las articulaciones " las $el extremo. 7starelación viene $a$a por el mo$elo $iferencial expresa$o me$iante la matri(

,aco3iana.


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7l movimiento relativo en las articulaciones resulta en el movimiento $e loselementos 'ue posicionan la mano en una orientación $esea$a. 7n la ma"oría $elas aplicaciones $e ro3óticaA se está interesa$o en la $escripción espacial $elefector final $el manipula$or con respecto a un sistema $e coor$ena$as $e

referencia fi)a.

9a cinemática $el 3ra(o $el ro3ot trata con el estu$io analítico $e la geometría $elmovimiento $e un ro3ot con respecto a un sistema $e coor$ena$as $e referenciafi)o como una función $el tiempo sin consi$erar las fuer(asmomentos 'ue originan$ic%o movimiento. &sí puesA trata con la $escripción analítica $el $espla(amientoespacial $el ro3ot como función $el tiempoA en particular las relaciones entrevaria3les espaciales $e tipo $e articulación " la posición " orientación $el efector final $el ro3ot.


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&umentan$o la $estre(a $e ro3ots repetitivos.

e usan las coor$ena$as re$un$antes para $efinir tareas a$icionales.

7l man$o $e configuración está surgien$o como una manera efica( $e controlar losmovimientos $e un ro3ot 'ue tiene más gra$os $e li3erta$ " en el cual es necesario$efinir la tra"ectoria $el efector $el extremo " J o el o3)eto para ser manipula$o.Pue$en usarse los gra$os extras o re$un$antes $e li3erta$ para $ar $estre(a $e

ro3ot " versatili$a$. 7n man$o $e configuraciónA la configuración $el ro3ot serepresenta matemáticamente por un )uego $e varia3les $e configuración 'ue sonun vector $e coor$ena$as generali(a$o " 'ue es más pertinente a la tarea glo3al'ue es el vector $e coor$ena$as $e la )untura 'ue aparecen en los acercamientosconvencionales a controlar. 7l vector $e la coor$ena$a generali(a$o consiste en lascoor$ena$as $el efector $el extremo en el espacio $e la tareaA más varias funciones$e cinemática 'ue involucran gra$os re$un$antes $e li3erta$. 9a tarea 3ásica $elsistema $e man$o es %acer las coor$ena$as $el efector $el extremo seguir latra"ectoria $esea$a. 9as funciones $e la cinemática pue$en seleccionarse para$efinir una tarea a$icional por e)emploA la anulación $e o3stáculos u optimi(ación$e la cinemática para refor(ar la manipula3ili$a$. 7n efectoA la tarea a$icional$efine la tra"ectoria en los gra$os re$un$antes $e li3erta$. 9as varia3les $econfiguración pue$en usarse en un es'uema $e man$o a$apta3le 'ue no exigemanipular el conocimiento $el mo$elo matemático complica$o $e la $inámica $elro3ot o los parámetros $el o3)eto.

9a $inámica $el ro3ot relaciona el movimiento $el ro3ot " las fuer(as implica$as enel mismo. 7l mo$elo $inámico esta3lece relaciones matemáticas entre lascoor$ena$as articulares Fo las coor$ena$as $el extremo $el ro3otGA sus $eriva$asFveloci$a$ " aceleraciónGA las fuer(as " pares aplica$os en las articulaciones Fo enel extremoG " los parámetros $el ro3ot Fmasas $e los esla3onesA inerciasA etcG.

iguien$o con la filosofía $e este li3roA se recomien$a al lector 'ue 'uieraprofun$i(ar so3re la $inámica $e ro3otsA la lectura $e los textos K1LAK0LAK4LA $on$e seestu$ian varias formulaciones clásicas como 9agrange7uler o las ecuacionesgenerali(a$as $e D&lem3ert. *a" 'ue tener en cuenta 'ue las ecuaciones $emovimiento o3teni$as con estas formulaciones son e'uivalentes en el senti$o 'ue


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$escri3en la con$ucta $inámica $el ro3otA sin em3argoA ca$a una $e ellas presentacaracterísticas $iferentes 'ue la %acen más apropia$a para ciertas tareas. Por e)emploA la formulación $e 9agrange7uler presenta un mo$elo simple " eleganteA$an$o como resulta$o una serie $e ecuaciones $iferenciales no lineales $e 0Nor$en acopla$as -tiles para el estu$io $e estrategias $e control en el espacio $e

esta$os $e las varia3les articulares $el ro3otA pero 'ue se presentan ineficaces paraaplicaciones en tiempo real $a$o el eleva$o tiempo $e computación 'ue re'uierenlas operaciones con matrices $e transformación %omog+nea.

9os mo$elos $inámicos 'ue se estu$ian en esta práctica están 3asa$os en elalgoritmo recursivo $e eOton7uler F7G $esarrolla$o por 9u% K1L. &un'ue lasformulaciones recursivas $estru"en la estructura $el mo$elo $inámico analítico "$an lugar a la falta $e ecuaciones cerra$as necesarias para el análisis $el controlA la$ificulta$ $e un análisis clásico es enorme $e3i$o a 'ue se o3tienen expresiones

fuertemente nolineales 'ue constan $e cargas inercialesA fuer(as $e acoplo entrelas articulaciones " efectos $e las cargas $e grave$a$A con la $ificulta$ aña$i$a $e'ue los paresJfuer(as $inámicos $epen$en $e los parámetros físicos $elmanipula$orA $e la configuración instantánea $e las articulacionesA $e la veloci$a$A$e la aceleración " $e la carga 'ue soporta el ro3ot. &un'ue las ecuaciones $elmovimiento son e'uivalentes "a sean analíticas o recursivasA los $iferentesplanteamientos $epen$en $e los o3)etivos 'ue se 'uieran conseguir con ellos. 7nalgunos casos es necesario solucionar el pro3lema $inámico $e un ro3ot paralograr tiempos $e cálculo rápi$os en la evaluación $e los pares " fuer(as articularespara controlar el manipula$orA " en otros casos son necesarios planteamientos para

facilitar el análisis " la síntesis $el control.

Dinámica inversa. 9a formulación $e eOton7uler

7l m+to$o $e eOton7uler permite o3tener un con)unto $e ecuaciones recursivas%acia $elante $e veloci$a$ " aceleración lineal " angular las cuales están referi$as aca$a sistema $e referencia articular. 9as veloci$a$es " aceleraciones $e ca$aelemento se propagan %acia a$elante $es$e el sistema $e referencia $e la 3ase%asta el efector final. 9as ecuaciones recursivas %acia atrás calculan los pares "

fuer(as necesarios para ca$a articulación $es$e la mano Finclu"en$o en ella efectos$e fuer(as externasGA %asta el sistema $e referencia $e la 3ase.

istemas $e coor$ena$as en movimiento

9a formulación $e 7 se 3asa en los sistemas $e coor$ena$as en movimiento.


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#on respecto a la figura 4.1 se tiene 'ue el sistema $e coor$ena$as se $espla(a "gira en el espacio respecto $el sistema $e referencia $e la 3ase A el vector 'ue

$escri3e el origen $el sistema en movimiento es % " el punto P se $escri3e respecto$el sistema a trav+s $el vector rA $e acuer$o a estoA la $escripción $el punto Prespecto $el sistema $e la 3ase es:

Don$e Q es la veloci$a$ $el punto P respecto $el origen $el sistema en

movimiento " v% es la veloci$a$ $el origen $el sistema respecto $e la 3ase.

#omponentes

#omo se a$elantó en 7l sistema ro3óticoA un ro3ot está forma$o por los siguienteselementos: estructura mecánicaA transmisionesA actua$oresA sensoresA elementosterminales " controla$or. &un'ue los elementos emplea$os en los ro3ots no sonexclusivos $e estos Fmá'uinas %erramientas " otras muc%as má'uinas empleantecnologías seme)antesGA las altas prestaciones 'ue se exigen a los ro3ots %anmotiva$o 'ue en ellos se empleen elementos con características específicas.

9a constitución física $e la ma"or parte $e los ro3ots in$ustriales guar$a ciertasimilitu$ con la anatomía $e las extremi$a$es superiores $el cuerpo %umanoA por lo


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'ueA en ocasionesA para %acer referencia a los $istintos elementos 'ue componen elro3otA se usan t+rminos como cinturaA %om3roA 3ra(oA co$oA muñecaA etc.

Manipula$or

MecánicamenteA es el componente principal. 7stá forma$o por una serie $e

elementos estructurales sóli$os o esla3ones uni$os me$iante articulaciones 'uepermiten un movimiento relativo entre ca$a $os esla3ones consecutivos.

#a$a articulación provee al ro3ot $eA al menosA un gra$o $e li3erta$. 7n otraspala3rasA las articulaciones permiten al manipula$or reali(ar movimientos:

9ineales 'ue pue$en ser %ori(ontales o verticales.


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F7n los $os casos la línea ro)a representa la tra"ectoria segui$a por el ro3otG.

7xisten $os tipos $e articulación utili(a$os en las )untas $el manipula$or:

Prismática J9ineal )unta en la 'ue el esla3ón se apo"a en un $esli(a$or lineal.&ct-a linealmente me$iante los tornillos sinfín $e los motoresA o los cilin$ros.Rotacional )unta giratoria a menu$o mane)a$a por los motores el+ctricos " lastransmisionesA o por los cilin$ros %i$ráulicos " palancas.

7l actua$or final FgripperG es un $ispositivo 'ue se une a la muñeca $el 3ra(o $elro3ot con la finali$a$ $e activarlo para la reali(ación $e una tarea específica. 9ara(ón por la 'ue existen $istintos tipos $e elementos terminales esA precisamenteApor las funciones 'ue reali(an. 9os $iversos tipos po$emos $ivi$irlos en $osgran$es categorías: pin(as " %erramientas. e $enomina Punto $e #entro $e*erramienta FT#PA Tool #enter PointG al punto focal $e la pin(a o %erramienta. Por e)emploA el T#P po$ría estar en la punta $e una antorc%a $e la sol$a$ura.


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#ontrola$or

#omo su nom3re in$icaAes el 'ue regula ca$a uno$e los movimientos $el

manipula$orA lasaccionesA cálculos " procesa$o $e la información. 7l controla$or reci3e " envíaseñales a otras má'uinas%erramientas Fpor me$io $e señales $e entra$aJsali$aG "almacena programas.

7xisten varios gra$os $e control 'ue son función $el tipo $e parámetros 'ue seregulanA lo 'ue $a lugar a los siguientes tipos $e controla$ores: $e posición: elcontrola$or interviene -nicamente en el control $e la posición $el elemento

terminal cinemático: en este caso el control se reali(a so3re la posición " laveloci$a$ $inámico: a$emás $e regular la veloci$a$ " la posiciónA controla laspropie$a$es $inámicas $el manipula$or " $e los elementos asocia$os a +la$aptativo: englo3a to$as las regulaciones anteriores "A a$emásA se ocupa $econtrolar la variación $e las características $el manipula$or al variar la posición5tra clasificación $e control es la 'ue $istingue entre control en 3ucle a3ierto "control en 3ucle cerra$o.

7l control en 3ucle a3ierto $a lugar a muc%os erroresA " aun'ue es más simple "económico 'ue el control en 3ucle cerra$oA no se a$mite en aplicacionesin$ustriales en las 'ue la exactitu$ es una cuali$a$ imprescin$i3le. 9a inmensa

ma"oría $e los ro3ots 'ue %o" $ía se utili(an con fines in$ustriales se controlanme$iante un proceso en 3ucle cerra$oA es $ecirA me$iante un 3ucle $erealimentación. 7ste control se lleva a ca3o con el uso $e un sensor $e la posiciónreal $el elemento terminal $el manipula$or. 9a información reci3i$a $es$e el sensor se compara con el valor inicial $esea$o " se act-a en función $el error o3teni$o $eforma tal 'ue la posición real $el 3ra(o coinci$a con la 'ue se %a3ía esta3leci$oinicialmente.

Dispositivos $e entra$a " sali$a 9os más comunes son: tecla$oA monitor " ca)a $ecoman$osG. 7n el $i3u)o se tiene un controla$or 'ue envía señales a los motores $eca$a uno $e los e)es $el ro3ot " la ca)a $e coman$os la cual sirve para enseñarle

las posiciones al manipula$or $el ro3ot.

9os $ispositivos $e entra$a " sali$a permiten intro$ucir "A a su ve(A ver los $atos$el controla$or. Para man$ar instrucciones al controla$or " para $ar $e altaprogramas $e controlA com-nmente se utili(a una computa$ora a$icional. 7snecesario aclarar 'ue algunos ro3ots -nicamente poseen uno $e estoscomponentes. 7n estos casosA uno $e los componentes $e entra$a " sali$a permitela reali(ación $e to$as las funciones.


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9as señales $e entra$a " sali$a se o3tienen me$iante tar)etas electrónicasinstala$as en el controla$or $el ro3ot las cuales le permiten tener comunicacióncon otras má'uinas%erramientas

!.C TE./C

(Cara$tersti$as)


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!otor el"$tri$o' es$rip$ión e motor C


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0.C 6os'ue)o $el m+to$o


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0. cronograma

TI8ID&D emestre0121

0120 01@1 01@0

Diseño $e7lementos Dise0o IProtocolo deInvestigación.

7nsam3le Dise0o II

Manufactura$e partes

an'$act'ra

;sbelta.

an'$act'raasistida por comp'tador

a.7lementos $e

control

Instr'mentación " control

Prue3asfuncionales

6todo delelemento

$inito

Fesidenciaspro$esionales " servicio.

eguri$a$ igiene "seg'ridad

&utomati(ación

A'tomati


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0.E Presupuesto Fsi correspon$eG.


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0.1 >uentes consulta$as.

Libros:

(1) ZANDER, H. Corte robotizado por chorro de agua de piezas modeladasreorzadas. !l"sticos #$i%ersales. &ol. ', No. 1, dic.1**1.

() ( Deormaci+$ et"lica, No. -*, sep.1**'. DE!ARAEN/ 0CNC/ DEN2ER3/445RAND. Nue%os adela$tos e$ el corte por chorro de agua co$abrasi%os. Deormaci+$ et"lica, No. 16, dic.1**7.

(') omber A. a$d 8o%ace%ic R. 9!ri$ciples o :ater ;et achi$i$g<3pri$ger5&erla$g, =erli$ 1**6.

(7) ) ec$olog>a mec"$ica? procesos de co$ormado por arra$@ue de %iruta soldadura de metales. Bulio 3erra$o, er$a$do Romero, 2racia =ruscas,Carlos &ila. !ublicacio$ #$i%ersitat Baume . --.

() .Hashish, $side A:B $ozzles --' :BA America$ :ater;et Co$ere$ce

() F. . A$$o$i, .o$$o A. He$$i$g, he co$ti$uous co$trol o theabrasi%e mass Go rate a$d eed rate as a $e opportu$it i$ the A:B


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precisio$ machi$i$g, prese$ted at he 1th $ter$atio$al Co$ere$ce o$:ater Betti$g, AiI e$ !ro%e$ce, ra$ce, --

(J) =.Burise%ic .Bu$Kar, Adaptati%e Co$trol Co$strai$t (ACC) o Abrasi%e:ater Bet Cutti$g, prese$ted at the $ter$atio$al Co$ere$ce o$ :ater

Betti$g achi$i$g :B, Craco, --1, pp.J15J.

(6) H.4ouis 2.eier, ethods o !rocess Co$trol or Abrasi%e :ater Bets,prese$ted at the th America$ :ater Bet Co$ere$ce, Housto$, eIas,1**1.

(*) B.B Rozario Begara; N.Ramesh =adu, A sot computi$g approach orco$trolli$g the @ualit o cut ith abrasi%e ater;et cutti$g sstemeIperie$ci$g oriLce a$d ocui$g tube ear, Bour$al o aterials!rocessi$g ech$olog, %ol. 16, $M.15', pp.1J5J, abr.--J

(1-) . Hashish, D./. o$serud, !.D. =o$durat, A $e abrasi%e "ter ;et $ozzle or automated a$d i$tellige$t machi$i$g, i$ Jth America$

:ater Bet Co$ere$ce, 3eattle, :ashi$gto$, 1**'.(11) =. Burise%ic, D.=rissaud . Bu$Kar, o$itori$g o abrasi%e ater

;et (A:B) cutti$g usi$g sou$d detectio$, A, %ol.7, $M*51-, pp.J''5J'J,ma --7

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