Robótica AplicadaRobótica Aplicada

Robot PianistaRobot Pianista

IntroducciIntroduccióónn

Durante este primer parcial, se avanzó Durante este primer parcial, se avanzó de manera un poco lenta, ya que al de manera un poco lenta, ya que al principio no se conseguían principio no se conseguían patrocinios ni buenos precios de patrocinios ni buenos precios de material.material.

Entre lo que se logró durante este primer Entre lo que se logró durante este primer mes está lo siguiente:mes está lo siguiente:

• Se consiguió un préstamo de $5,000Se consiguió un préstamo de $5,000• Se compraron los rieles y motores que Se compraron los rieles y motores que

moverán los actuadores.moverán los actuadores.• Se probó la fuerza de los actuadores para Se probó la fuerza de los actuadores para

verificar que si cumplían con nuestras verificar que si cumplían con nuestras expectativas.expectativas.

• Se realizó un circuito para controlar los Se realizó un circuito para controlar los solenoidessolenoides

• Se verificó la especificación del protocolo MIDISe verificó la especificación del protocolo MIDI

Elementos Elementos

Solenoides Solenoides Microcontrolador Microcontrolador Motores (síncrono o pasos)Motores (síncrono o pasos) Teclado Teclado Mesa Mesa Tornillo sinfín de 5 hilosTornillo sinfín de 5 hilos Diseño mecánicoDiseño mecánico Computadora (programación y manejo de Computadora (programación y manejo de

audio)audio)

El equipo ya dividió las tareas a El equipo ya dividió las tareas a realizar, tomando como base en el realizar, tomando como base en el siguiente diagrama:siguiente diagrama:

Elementos electrónicosElementos electrónicos

Circuito de control de solenoidesCircuito de control de solenoides

Diagrama representativo del control Diagrama representativo del control de los actuadores (solenoides)de los actuadores (solenoides)

Circuito esclavosCircuito esclavos

Diseño mecánicoDiseño mecánico

Diseño mecánico tentativoDiseño mecánico tentativo

Hacer una base que proporcione la altura Hacer una base que proporcione la altura necesaria para que los actuadores necesaria para que los actuadores queden posicionados encima del piano.queden posicionados encima del piano.

Agrupación del sistemaAgrupación del sistema

Primeras pruebas de control sobre los Primeras pruebas de control sobre los actuadores a través de un microcontroladoractuadores a través de un microcontrolador

Control de audioControl de audio

La especificación MIDI (Musical Instrument La especificación MIDI (Musical Instrument Digital Interface) Digital Interface)

No transmite señales de audio, sino datos de No transmite señales de audio, sino datos de eventos y mensajes controladores eventos y mensajes controladores

Se puede decir que un MIDI es una especie de Se puede decir que un MIDI es una especie de "partitura""partitura"

Contiene instrucciones en valores numéricos (0-Contiene instrucciones en valores numéricos (0-127) sobre cuándo generar cierta nota de 127) sobre cuándo generar cierta nota de sonido y las características que debe tenersonido y las características que debe tener

El byte MIDI (start bit, que siempre El byte MIDI (start bit, que siempre es 0, 8 bits de datos y stop bit que es 0, 8 bits de datos y stop bit que siempre es 1)siempre es 1)

Se trabaja actualmente con la forma Se trabaja actualmente con la forma de decodificarlo fielmentede decodificarlo fielmente

Se esta trabajando con Visual basicSe esta trabajando con Visual basic

DemorasDemoras

Por desgracia, el precio de los Por desgracia, el precio de los solenoides se disparó, uno de los solenoides se disparó, uno de los motivos podría ser el alza del dólar.motivos podría ser el alza del dólar.

Esto repercute en que nuestro diseño Esto repercute en que nuestro diseño aun no esté totalmente aterrizado, aun no esté totalmente aterrizado, por lo tanto, aun no sabemos la por lo tanto, aun no sabemos la cantidad exacta de componentes que cantidad exacta de componentes que vayamos a utilizar.vayamos a utilizar.

A donde se pretende llegar…A donde se pretende llegar…

Comprar los solenoides con todos sus Comprar los solenoides con todos sus componentes de control.componentes de control.

Comprender a la perfección y lograr Comprender a la perfección y lograr desglosar el protocolo MIDI.desglosar el protocolo MIDI.

Construir la estructura donde se Construir la estructura donde se montará el robot en sí.montará el robot en sí.

Crear la red de Maestro – Esclavo de Crear la red de Maestro – Esclavo de los microcontroladoreslos microcontroladores