Desde un punto de vista mecnico el robot es una cadena cinemtica,

secuencia de eslabones y articulaciones, de forma que los eslabones

tienen movimientos relativos entre s materializados a travs de las

articulaciones que los unen.

Una articulacin de un robot no es ms que un elemento fsico que une

dos eslabones entre si permitiendo un cierto movimiento relativo entre

ellos. Los grados de libertad de una articulacin se corresponden con el

nmero de movimientos que permita.

Se conoce cinco tipos de articulaciones bsicas:

1. Rotacional 1 GL

2. Prismtica 1 GL

3. Cilndrica 2 GL

4. Planar 2 GL

5. Esfrica (rtula) 3 GL

Prismtica

1 GL Cilndrica

2 GL

Planar

2 GL Esfrica (rtula)

3 GL

Rotacional

1 GL

Como se ha visto, existen diferentes tipos de articulaciones que

proporcionan distintos grados de libertad, en la prctica la mayora

de las cadenas cinemticas de los robots estn formadas por dos

cadenas cinemticas.

La primera se emplea para posicionar el extremo del robot en el

espacio. La segunda suele ser habitual emplearla para componer la

mueca del mismo mediante una articulacin de tipo esfrico, que

una vez posicionado el extremo del robot en el espacio, permitir

orientar la herramienta.

Desde este punto de vista la clasificacin de las configuraciones

cinemticas se centra sobre las distintas configuraciones posibles de

cadenas encargadas nicamente de posicionar.

El robot de tipo cartesiano es aquel que est formado por tres articulaciones del tipo prismtico, compuestas segn tres ejes cartesianos orto normales entre s.

Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Este tipo de cadenas cinemticas presentan como caractersticas principales buena precisin y velocidad constante en toda su zona de trabajo. Suelen ser adecuados en aplicaciones en las que son necesarios movimientos de tipo lineal y grandes longitudes.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro

son con base en interpolaciones lineales.

Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que

realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y

otro.

A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como

interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el

tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama

interpolacin por articulacin

CARTESIANO [PPP]

Este tipo de robot es similar a los cartesianos en

sus dos ltimas articulaciones, presentando la

diferencia con respecto a ellos en que la

articulacin de la base pasa a ser de tipo

rotacional con el eje paralelo al de la segunda

articulacin.

Puede realizar dos movimientos lineales y uno

rotacional, o sea, que presenta tres grados de

libertad. El robot de configuracin cilndrica est

diseado para ejecutar los movimientos conocidos

como interpolacin lineal e interpolacin por

articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva

a cabo por medio de la primera articulacin, ya que

sta puede realizar un movimiento rotacional.

Cilndrica [RPP]

Se puede considerar una variante del cilndrico en

el que la articulacin intermedia se ha cambiado

por una de tipo rotacional, presentando por tanto

las dos primeras articulaciones de tipo rotacional

perpendiculares entre s y la final del tipo

prismtico con el eje de la articulacin

perpendicular a las dos primeras.

POLAR [RRP] ESFRICA

Este tipo de robot presenta la misma secuencia de

articulaciones que el de tipo esfrico, sin embargo su

disposicin es diferente. Los tres ejes de las articulaciones

son paralelos entre s. La principal caracterstica de esta

configuracin es la rapidez y alta precisin que se puede

conseguir. Son muy empleados en operaciones de coger y

colocar (pick and place), ensamblado, etc., que requieren

movimientos rpidos y precisos.

Las siglas del manipulador robtico SCARA significan:

Selective apliance arm robot for asembly. Este brazo puede

realizar movimiento horizontales de mayor alcance debido a

sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin

SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal

(mediante su tercer articulacin).

SCARA [RRP]

Se puede considerar una variante del esfrico en que la ltima

articulacin, la prismtica, se ha sustituido por una de tipo

rotacional con el eje paralelo al de la articulacin intermedia.

Se caracteriza por la facilidad de realizar trayectorias complejas,

presentar alta maniobrabilidad y accesibilidad a zonas con

obstculos.

ANGULAR [RRR] ARTICULADA