ROBOT SELECCIONABOLASJUAN RAMÓN FERNÁNDEZ, FRANCISCO PÉREZ, FRANCISCO QUESADA,

FRANCISCO TOLEDO, CURSO PROYECTOS CEFIRE ELX OCTUBRE 2004

DESCRIPCIÓN

• Se trata de un robot cuya tarea es clasificar bolas según sean blancas o negras.

• El robot es controlado mediante un programa realizado en logo.

• La máquina y el programa se comunican mediante 3 ventosas porta-LDR, que estarán pegadas a la pantalla del ordenador, y por medio de un dedo mecánico, que accionará una tecla del teclado cuando proceda.

PARTES DE LA MÁQUINA

Motor PrincipalRampa

Tambor

Aspirador

Brazo

Depósitoblancas

Depósitonegras

FUNCIONAMIENTO

• El motor principal mueve el tambor, el cual, por medio del eje vertical, arrastra el brazo desde la rampa hasta el depósito de las bolas blancas, pasando siempre por el de las bolas negras.

• El tambor lleva unas levas que accionan un final de carrera, esto permite que el brazo pare en rampa, en depósito blancas y en depósito negras (si procede).

• En el extremo del brazo, y a modo de mano o pinza, se ha instalado un aspirador, el cual permite sustentar las bolas en su viaje a los respectivos depósitos.

Final de carrera NC

Levas

Comunicación entre máquina y ordenador

• La filosofía es la siguiente: Mediante el programa vamos cargando decorados en la pantalla del ordenador, estos consisten en barras que podrán ser blancas o negras.

• Sobre estas barras colocaremos las ventosas porta-LDR las cuales controlarán los motores correspondientes.

• Disponemos de 3 motores: Uno el principal que mueve el tambor, otro en el interior del aspirador y un tercero para accionar el dedo mecánico.

DECORADOS DEL PROGRAMA

Ventosas porta-LDR

Dedo mecánico

• Debajo de cada ventosa, se han colocado las respectivas LDR, para recibir las correspondientes señales de la pantalla.

• En el interior del aspirador también se necesita otra LDR, que será el sensor que distinguirá si la bola es blanca o negra.

Fases del procedimiento

• En posición “rampa” se acciona el aspirador, seguidamente el brazo se dirige hacia el depósito de blancas.

• Sobre depósito de blancas se analiza el color.

• Si es blanca, el dedo mecánico toca la tecla, lo que permite saltar a un subprograma. Se detiene el aspirador, cae la bola y se va a rampa sin parar en depósito de negras.

• Si es negra, el dedo no se acciona, sigue hasta depósito negras, la suelta y se va a rampa.

PROGRAMA CON LOGO

para ignicioncargadecorado "222.bmpespera 30cargadecorado "333.bmpespera 30fin para comuncargadecorado "000.bmpespera 600cargadecorado "100.bmpespera 600cargadecorado "110.bmpespera 150cargadecorado "100.bmpespera 150cargadecorado "101.bmpespera 150fin para esnegracargadecorado "110.bmpespera 100cargadecorado "100.bmpespera 200cargadecorado "000.bmpespera 200cargadecorado "010.bmp espera 100cargadecorado "000.bmpespera 300fin

para esblancacargadecorado "444.bmpespera 400cargadecorado "010.bmpespera 250cargadecorado "000.bmpespera 600haz "a leecarfin para seleccionabolas1comuncomprueba tecla?sicierto [esblanca] sifalso [esnegra]fin seleccionabolas1 para seleccionabolasrepite 10 [ignicion]comuncomprueba tecla?sicierto [esblanca] sifalso [esnegra]fin

SIMULACIÓN CIRCUITO LDR

SIMULACIÓN CIRCUITO ELÉCTRICO

MATERIAL OBSERVACIONES CANTIDAD PRECIO TOTAL1. ESTRUCTURA Y MECÁNICA

m2 tablero de chopo 20 mm. base 0,2 9 1,8

m2 contrachapado 4 mm. contenedores y rampa 0,15 7 1,05ml. listón 10x10 biela, levas y soportes 0,7 0,6 0,42ml. varilla roscada M-4 0,4 0,7 0,28tuercas M-4 12 0,02 0,24arandelas para varilla M-4 6 0,01 0,06bote chapa de 150 mm.de diámetro y 60mm. de altura 1botecito de carrete de fotos succionador 1tapón plástico de botella de leche succionador 2motor con mecanismo de reducción mecánica 23:1 para movimiento bote 1 4 4

m2 cartulina aspas succionador 0,002 0,6 0,0012paquete 3 ventosas 1 0,6 0,6goma transmisión reductora-bote 1 0,01 0,01paquete 6 bolas pinpón 1 0,6 0,6

2. ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA

placa perforada 70 X 100 para montar circuitos 3 1 3motor cc 2-6 V 3 2,5 7,5zumbador 6V activo mientras gira el bote 1 1,5 1,5transistor PH TIP 120 3 0,05 0,15resistencia 220 OHM 3 0,02 0,06diodo 1N400DC 3 0,02 0,06LDR 4 3 12regleta para soldar 3 0,4 1,2relé 8A - 6V- 75Ω conmutación simple 2 2,5 5relé 8A - 6V- 75Ω conmutación doble para liberar final de carrera 1 3 3interruptor final de carrera 1 1 1potenciometro 1KΩ 3 0,4 1,2

ml. conductor de 1 mm2. 8 0,07 0,56pinzas de cocodrilo para conexión pila 6 0,3 1,8pila de petaca de 4,5 voltios 3 1 3

3. CONSUMIBLES

adhesivo termofusible 0,4estaño 0,2cinta aislante 0,2rotulador negro 0,3

SUMA 51,1912IVA 8,190592

59,38 €

PRESUPUESTO DE MÁQUINA SELECCIONADORA DE BOLAS

TOTAL PROYECTO

Videos cortos

• SELECCIÓN BOLA BLANCA

• SELECCIÓN BOLA NEGRA