Proyecto Programacin Robot Abb
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INSTITUTO TECNOLOGICO DE SALTILLO PROGRAMACION DEL ROBOT ABB F.A.S.T.S.C.O Fabrication-Automation-Systems- Technology Leyla Lucio Hernández Ing.Mecatronica Plan 7 Página 1
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INSTITUTO TECNOLOGICO DE SALTILLO
PROGRAMACION DEL ROBOT ABB
F.A.S.T.S.C.O
Fabrication-Automation-Systems-Technology
Leyla Lucio Hernández
Ing.Mecatronica Plan 7
08050606
Saltillo, Coahuila Noviembre 2012
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1.- SEGURIDAD:
1. Descripción General
Esta información acerca de la seguridad trata las funciones que hay que realizar
durante el funcionamiento del robot industrial.
Esto no trata como diseñar, instalar ni utilizar un sistema completo, ni describe
todo el equipamiento periférico, lo que puede influir en la seguridad del sistema
total.
Para proteger al personal el sistema completo tiene que estar diseñado e
instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en los
estándares y regulaciones del país donde se instale el robot.
Las personas que trabajan con los robots deben estar familiarizadas con el
funcionamiento y el manejo del robot industrial de acuerdo a una guía de usuario.
1.1. Introducción:
Aparte de las funciones de seguridad incorporadas, el robot también se suministra
con una interfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos.
A través de esta interfaz, una función de seguridad externa puede interactuar con
otras maquinas y equipamiento periférico. Esto significa que las señales de
control pueden actuar en las señales de seguridad recibidas desde el
equipamiento periférico así como desde el robot.
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2. Estándares de seguridad aplicables:
El robot se ha diseñado de acuerdo con los requisitos de norma ISO 10218, Enero
1992, robots industriales de manipulación-Seguridad. El robot también cumple las
estipulaciones ANSI/RIA 15.06-1999
3. Definiciones de funciones de seguridad:
*Paro de emergencia-IEC 204-1,10-7
Una condición que ajusta el resto de controles de robot, elimina la alimentación de
los accionamientos de los accionadores de los ejes del robot, detiene todas las
piezas en movimiento y elimina el suministro de alimentación eléctrica de otras
funciones peligrosas controladas por el robot.
*Dispositivo de habilitación-ISO 11161,3.4
Un dispositivo que se utiliza manualmente que, cuando se activa continuamente
en una sola posición, permite funciones peligrosas pero no las inicia. En cualquier
otra posición, las funciones peligrosas pueden detenerse con seguridad.
*Paro de seguridad -ISO 10218 (EN 775), 6.4.3
Cuando se suministra un circuito con paro de seguridad, cada robot, debe
entregarse con las conexiones necesarias para los protectores e interbloqueos
asociados con este circuito. Es necesario poner a cero la alimentación eléctrica de
los accionadores de la maquina antes de poder iniciar cualquier movimiento del
robot. Sin embargo, si solo se pone a cero la alimentación eléctrica de los
accionadores de la maquina, esto no es suficiente para iniciar ninguna operación.
*Velocidad Reducida-ISO 10218 (EN 775), 3.2.17
Una única velocidad seleccionable suministrada por el proveedor del robot que
restringe automáticamente la velocidad del robot a la especificada con el fin de
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dar tiempo suficiente al personal para alejarse del área peligrosa o para detener el
robot.
*Interbloqueo (para protección)-ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
Una función que interconecta uno o varios protectores a uno o varios dispositivos
con el controlador del robot y/o el sistema de alimentación del robot y su
equipamiento asociado.
*Control Hold-to-run-ISO 10218 (EN 775), 3.2.7
Un control que solo permite movimientos durante su actuación manual y que
causa que estos movimientos se detengan tan pronto como este control se libera.
4. Procedimientos de trabajo seguro:
Deben seguirse procedimientos de trabajo seguros para evitar daños. Ningún
dispositivo ni circuito de seguridad puede ser modificado, puenteado de ninguna
forma, en ningún momento.
4.1 Operaciones normales:
Todas las operaciones normales en el modo automático deben ejecutarse fuera
del espacio protegido.
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5. Programación, testing y servicio:
El robot es extremadamente pesado y potente, incluso a la baja velocidad.
Cuando entre en el espacio protegido del robot, deben cumplirse las regulaciones
de seguridad aplicables del país que corresponda.
Los operadores deben ser conscientes del hecho de que el robot puede realizar
movimientos inesperados. Una pausa (parada) en un patrón de movimientos
puede ir seguida de un movimiento a alta velocidad. Los operadores deben
también estar informados del hecho de que las señales externas afectan a los
programas del robot de forma que un patrón de movimientos cambie sin aviso.
Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo, deben tenerse en
cuenta los puntos siguientes:
*El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la posición
de modo manual para que el dispositivo de habilitación este operativo y se
bloquee el funcionamiento desde un enlace con un ordenador o el panel de
control remoto.
*La velocidad del robot está limitada a un máximo de 250 mm/s (10 pulgadas/s)
cuando el selector de modo de funcionamiento se encuentra en la posición ¨mayor
250mm/s. Esta debe ser la posición normal cuando se entra en el espacio de
trabajo. La posición 100% _velocidad máxima_ solo puede ser utilizada por
personal formado adecuadamente y que es consciente de los riesgos que esta
velocidad implica.
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No cambie la “Relación de reducción de la transmisión” ni ningún otro parámetro
cinemática en la unidad de programación ni en el PC . Esto afecta a la función de
seguridad velocidad reducida 250 mm/s:
*Durante la programación y el testing, el dispositivo de habilitación debe liberarse
tan pronto como no haya necesidad de que el robot se mueva.
El dispositivo de habilitación nunca debe quedarse inoperante de ninguna
forma:
*El programador siempre debe llevar consigo la unidad de programación cuando
entre a través de la puerta de seguridad al espacio de trabajo del robot de forma
que nadie más pueda controlar el robot sin su conocimiento.
6. Funciones de seguridad:
6.1 La cadena de control de seguridad del funcionamiento:
La cadena de control de seguridad se basa en las cadenas de seguridad
eléctricas dobles que interactúan con el ordenador del robot y activan el modo
MOTORES ON.
Cada cadena de seguridad eléctrica consta de varios interruptores conectados por
ejemplo de forma que todos ellos deban cerrarse para que el robot pueda
cambiarse al modo MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la
alimentación de los accionamientos se suministra a los motores.
Si hay algún contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento abierto, el
robot siempre vuelve al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa
que no se corta la alimentación de los accionamientos de los motores del robot y
se aplican los frenos.
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El estado de los interruptores se indica en los LEDs en la parte superior de
modulo de panel del armario de control y se muestra también en la unidad de
programación (ventana E/S).
Después de un paro, el interruptor debe restablecerse a la unidad que provoco el
paro con el fin de que pueda pedirse al robot que se inicie de nuevo.
Los límites de tiempo para las supervisiones cíclicas de dos canales de la cadena
de control de seguridad están entre 2 y 4 segundos.
6.2. Paros de emergencia:
Debe activarse un paro de emergencia si hay peligro para las personas o los
equipos. Los botones de emergencia incorporados se encuentran en el panel de
control del controlador del robot y en la unidad de programación.
Los dispositivos de paro de emergencia externos (botones, etc.) pueden ser
conectados a la cadena de seguridad por el usuario. Deben conectarse de
acuerdo con los estándares aplicables para los circuitos de paro de emergencia.
Antes de verificar la instalación del robot, el usuario debe comprobar todos los
botones de paro de emergencia o el resto de equipos de seguridad para asegurar
su correcto funcionamiento.
Selección de modo mediante el selecto de modo de funcionamiento:
Los requisitos de seguridad aplicables para la utilización de robots, fijados de
acuerdo con la norma ISO/DIS 10218, se caracterizan por tener diferentes modos,
que se seleccionan por medio de los dispositivos de control y con las posiciones
bien definidas.
Hay disponibles un modo automático y dos modos manuales:
*Modo manual: mayor 250 mm/s-velocidad máxima de 250 mm/s
*Modo automático: El robot puede manejarse a través de un dispositivo de control
remoto.
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El modo manual, debe seleccionarse siempre que alguien entre en el espacio
protegido del robot. El robot debe manejarse mediante la unidad de programación
y si esta seleccionado 100%, utilizando el control Hold-to-run.
En el modo automático, el selector de modo de funcionamiento cambia a modo
automático y se activan todos los elementos de seguridad, como puertas, barreras
fotoeléctricas, haces fotoeléctricos, alfombrillas sensibles al peso, etc. Nadie
puede entrar en el espacio protegido del robot. Todos los controles, por ejemplo
los paros de emergencia, el panel de control y el armario de control, deben estar
fácilmente accesibles desde fuera del espacio protegido.
Programación y testing a velocidad reducida:
Los movimientos del robot a velocidad reducida pueden realizarse como se indica
a continuación:
*Se tiene que definir el selector de modo de funcionamiento con el valor de 250
mm/s
*Los programas solo pueden iniciarse mediante la unidad de programación con el
dispositivo de habilitación activado
La función de paro automático (AS) no está activa en este modo.
Testing a velocidad máxima:
Los movimientos del robot a velocidad programada pueden realizarse como se
indica a continuación:
*Se pone el selector de modo de funcionamiento con el valor 100%
*Los programas solo pueden iniciarse mediante la unidad de programación con el
dispositivo de habilitación activado.
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Para tener el control “Hold-to-run”, debe estar activado el botón Hold-to-run. Si se
libera el botón se detiene la ejecución del programa.
Funcionamiento Automático:
El funcionamiento automático puede iniciarse cuando se cumplen las condiciones
siguientes:
*El selector de modo de funcionamiento tiene seleccionado el valor modo
automático.
*Esta seleccionado el modo MOTORES ON
La unidad de programación puede utilizarse tanto para iniciar el programa como
un dispositivo de control remoto conectado. Estas funciones deben estar
conectadas e interbloqueadas de acuerdo con las instrucciones de seguridad
aplicables y el operador debe estar siempre fuera del espacio protegido
6.4 Dispositivo de habilitación:
Cuando el selector de modo de funcionamiento se encuentra en la posición
manual o manual 100%, el robot puede cambiarse al modo MOTORES ON, para
ello presione presione el dispositivo de habilitación en la unidad de programación.
Si por algún motivo el robot vuelve al modo MOTORES OFF mientras el
dispositivo de habilitación está presionado, es necesario liberar este último para
que el robot pueda volver de nuevo al modo MOTORES ON. Esta es una función
de seguridad diseñada para impedir que el dispositivo de habilitación se quede
inactivo.
Cuando se libera el dispositivo de habilitación, se corta la alimentación de los
accionamientos de los motores, se aplican los frenos y el robot se vuelve al modo
MOTORES OFF.
Si se reactiva el dispositivo de habilitación, el robot cambia al modo MOTORES
ON.
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6.5 Control Hold-to-run:
Esta función esta siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento
se encuentra en la posición MANUAL 100%. Es posible definir un parámetro para
que esta función también se active cuando el selector de modo de funcionamiento
se encuentre en la posición MANUAL.
Cuando el control Hold-to run esta activo, el dispositivo de habilitación y el botón
Hold-to-run deben estar presionados en la unidad de programación para poder
ejecutar un programa. Cuando se libera el botón, los movimientos del eje (ejes) se
detienen y el robot sigue en el modo MOTORES ON.
Existe una descripción detallada de cómo ejecutar un programa en el control
Hold-to-run:
*Active el dispositivo de habilitación de la unidad de programación.
*Seleccione el modo de ejecución mediante teclas de función en la unidad de
programación
-Arranca (ejecución continua del programa)
-Adelant (una instrucción hacia adelante)
-Atrás (una instrucción hacia atrás)
6.6 Conexión de paro general (GS)
La conexión de GS se suministra para el interbloqueo de los dispositivos de
seguridad externos, como las barreras fotoeléctricas, los haces fotoeléctricos o las
alfombrillas sensibles al peso. El GS esta activo independientemente de la
posición del selector de modo de funcionamiento.
Cuando la conexión está abierta, el robot cambia al modo MOTORES OFF. Para
restablecer el modo MOTORES ON, el dispositivo que inicio el paro de seguridad
debe ser interbloqueado de acuerdo a las regulaciones de seguridad aplicables.
Normalmente esto se realiza mediante el propio restablecimiento del dispositivo.
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6.7 Conexión de Paro Automático (AS):
La conexión de AS se suministra para el interbloqueo de los dispositivos de
seguridad externos, como las barreras fotoeléctricas, los haces fotoeléctricos o las
alfombrillas sensibles al peso utilizados externamente por el creador del sistema.
El AS esta especialmente diseñado para su uso en el modo automático, durante
la ejecución normal del programa.
Se salta el AS cuando el selector de modo de funcionamiento se encuentra en la
posición MANUAL O MANUAL 100%.
6.8 Limitación del espacio de trabajo:
En ciertas aplicaciones, el movimiento alrededor de los ejes principales del robot
debe limitarse para crear una zona de seguridad suficientemente grande. Esto
reduce el riesgo de daños en el robot si este colisiona con los elementos de
seguridad externos como barreras etc.
El movimiento alrededor de los ejes 1,2 y 3 puede limitarse con los paros
mecánicos ajustables o mediante los interruptores de límite eléctrico. Si el espacio
de trabajo está limitado mediante paros o interruptores, también se cambian los
correspondientes parámetros de limitación de software. Si es necesario, el
movimiento de los tres ejes de la muñeca también puede limitarse mediante el
software del ordenador. El usuario puede realizar la limitación del movimiento de
los ejes.
Riesgos de seguridad relacionados con los elementos terminales:
Pinza:
Si se utiliza una pinza para sostener una pieza de trabajo, debe impedirse que se
suelte involuntariamente.
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Herramientas/Piezas de trabajo:
Debe ser posible desactivar con seguridad las herramientas, como fresadoras,
etc. Estar seguros que los protectores permanezcan cerrados hasta que las
cortadoras dejen de rotar.
Las pinzas deben diseñarse de forma que retengan las piezas de trabajo en el
caso de que haya un fallo de alimentación eléctrica o una interrupción del
controlador. Debe ser posible liberar las piezas mediante el funcionamiento
manual (válvulas).
Sistemas neumáticos/ Hidráulicos:
Se aplican normas de seguridad especiales para los sistemas neumáticos e
hidráulicos.
Puede existir energía residual en estos sistemas de forma que, después de la
desconexión, debe tenerse cuidado especial.
La presión en los sistemas neumáticos e hidráulicos debe liberarse antes de
empezar a repararlos. La gravedad puede provocar que algunas piezas u objetos
sujetos por estos sistemas, se suelten. Las válvulas de vaciado deben utilizarse
en caso de emergencia. Deben utilizarse topes mecánicos para evitar que las
herramientas, etc., caigan debido a la gravedad.
Riesgos durante las interrupciones del funcionamiento:
Si el trabajo se interrumpe, debe tenerse un cuidado especial debido a riesgos
que no son los asociados al funcionamiento regular. Es posible que tenga que
rectificar manualmente este tipo de interrupciones.
Las acciones de rectificación solo pueden ser realizadas por personal capacitado
y que esté familiarizado con la instalación completa así como con los riesgos
especiales asociados con sus diferentes piezas.
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Riesgos durante la instalación y el servicio:
Para evitar lesiones y daños durante la instalación del sistema del robot, deben
cumplirse las regulaciones aplicables en el país que corresponda así como las
instrucciones de ABB de Robotics. Debe prestar especial atención a los siguientes
puntos.
*Debe asegurar que todos los circuitos que se utilizan en las funciones de
seguridad están interbloqueados de acuerdo con los estándares aplicables para
esa función.
*La alimentación principal al robot debe estar conectada de tal forma que pueda
apagarse fuera del espacio de trabajo del robot.
*Los botones de paro de emergencia deben estar colocados en lugares fácilmente
accesibles de forma que el robot puede detenerse rápidamente.
*Se configuran zonas de seguridad, las que tienen que cruzarse antes de la
entrada, en la parte frontal del espacio de trabajo del robot. Para ello son
dispositivos adecuados los haces fotoeléctricos o las alfombrillas sensibles al
peso.
*Deben usarse mesas giratorias u otros dispositivos similares para mantener al
operador lejos del espacio de trabajo del robot.
Incluso si la fuente de alimentación del robot está apagada, pueden
causarse accidentes.
*Los ejes se ven afectados por la fuerza de la gravedad cuando se liberan los
frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas en movimiento del
robot, corre el riesgo de ser aplastado por la barra paralela.
*Puede liberarse energía, que esta almacenada en el robot para la compensación
de ciertos ejes, si el robot o piezas de este, se desmontan.
*Cuando se desmonten/monten unidades mecánicas, tener cuidado que no
caigan objetos.
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*La energía almacenada (rectificador) y las partes calientes del controlador se
debe tener cuidado.
*Las unidades del interior del controlador, por ejemplo, los módulos E/S, pueden
recibir alimentación externa.
Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión:
Controlador
Existe peligro de alto voltaje asociado con las siguientes piezas:
*Alimentación principal/interruptor principal
*La unidad de potencia
*La unidad de fuente de alimentación para el sistema del ordenador (55 VCA)
*La unidad rectificadora (260 VCA Y 370 VCD)
*La unidad de accionamiento (370 VCD)
*La salidas de servicio (115/230 VCA)
*La unidad de fuente de alimentación para herramientas o unidades de fuente de
alimentación especiales para el proceso de las maquinas
*El voltaje externo conectado al armario de control sigue con tensión incluso
cuando el robot se desconecta de la alimentación principal.
*Conexiones adicionales.
Manipulador
Existe peligro de alto voltaje asociado con el manipulador en:
*La fuente de alimentación para los motores (hasta 370 VCD).
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Herramientas, dispositivos de manejo de materiales, etc.
Las herramientas, los dispositivos de manejo de materiales, etc., pueden tener
tensión aunque el sistema del robot este en la posición OFF. Los cables de fuente
de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden
dañarse.
Liberación de emergencia del brazo mecánico:
Si se produce una situación de emergencia en la que una persona es atrapada
por el brazo mecánico del robot, deben presionarse los botones de liberación del
freno para que puedan moverse los brazos mecánicos para liberar a la persona.
Es posible que puedan moverse los brazos mediante fuerza humana en robots
más pequeños (1400 y 2400), pero en los más grandes podría no ser posible a no
ser que se utilice un dispositivo de elevación mecánica, como una grúa elevadora.
Si no hay alimentación eléctrica se aplican los frenos y por lo tanto la fuerza
humana no sería suficiente para ningún tipo de robot.
USO BASICO:
Un robot está formado por dos piezas principales:
*Controlador
*Manipulador
Puede comunicarse con el robot a través de una unidad de programación y/o el
panel de control, que se encuentra en el controlador.
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El manipulador:
La figura muestra en que direcciones pueden moverse los distintos ejes del
manipulador y como se denominan.
EL CONTROLADOR:
Las parte principales del controlador:
*Interruptor Principal
*Unidad de programación
*Panel de control
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*Unidad de disco
PANEL DE CONTROL:
Las funciones del panel de control se describen en la figura:
*Botón MOTORES ON y lámpara indicativa.
*Paro de emergencia. Si está presionado, tirar para liberar.
*Selector modo de funcionamiento
*Contador de tiempo en servicio indica el tiempo de funcionamiento del
manipulador.
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MOTORES ON:
En el estado MOTORES ON, los motores del robot están activados y el botón
Motores On está continuamente encendido.
Luz fija: Preparado para la ejecución del programa
Luz parpadeante rápida (4Hz): El robot esta calibrado o los contadores de vueltas
no están actualizados. Los motores se han encendido.
Luz parpadeante lenta (1Hz): Uno de los paros de espacio protegido esta activo.
Los motores se han apagado.
Modo de funcionamiento AUTOMATICO (modo de producción):
Se utiliza cuando se ejecutan programas terminados en la producción. En este
modo no es posible mover el robot con el Joystick.
Modo de funcionamiento MANUAL VELOCIDAD REDUCIDA (modo de
programación):
Se utiliza cuando se trabaja dentro del área de trabajo del robot y cuando se
programa el robot. También se utiliza para configurar el robot en el estado
MOTORES OFF.
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Modo de funcionamiento MANUAL VELOCIDAD 100% (Opción, modo de
test):
Se utiliza para probar la ejecución del programa del robot a la velocidad total
programada.
Paro de Emergencia:
El robot se para, independientemente del estado o el modo en el que se
encuentra, el sistema inmediatamente cuando se pulsa el botón de paro de
emergencia. El botón permanece presionado y para activar de nuevo el modo
MOTORES ON debe volverse a su posición original.
Contador de tiempo de servicio:
Indica el tiempo de funcionamiento del manipulador
La unidad de programación:
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*Movimiento: Abre la ventana de movimiento
*Programa: Abre la ventana Test programa
*Entradas/Salida: Abre la ventana Entradas/salidas. Se utilizan para manejar
manualmente las señales de entrada y salida conectadas al robot.
*Otros: Abre otras ventanas como parámetros del sistema, Servicio, Producción y
Administración de archivos.
*Detener: Detiene la ejecución del programa
*Contraste: Ajusta el contraste de la pantalla
*Teclas de menú: Pulse para ver menús que contienen distintos comandos.
*Teclas de función: Pulse para seleccionar directamente varios comandos.
*Unidad a mover: Pulse para mover el robot u otras unidades mecánicas.
*Tipo de movimiento: Pulse para seleccionar como debe moverse, reorientarse o
alinearse el robot.
*Tipo de movimiento: Movimiento eje a eje. 1=eje 1-3 2=eje 4-6
*Movimiento por incrementos: Movimiento por incrementos activado /desactivado
*Lista: Pulse para mover el cursor de una parte de la ventana a otra (normalmente
separada por una línea doble).
*Página Anterior/Pagina Siguiente: Pulse para ver la página siguiente/anterior.
*Borrar: Borra los datos seleccionados en la pantalla
*Entrar: Pulse para introducir los datos
*Flechas hacia arriba y hacia abajo: Pulse para mover el cursor hacia arriba o
hacia abajo.
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1.1 Introducción de textos a través de la unidad de programación:
Cuando se asignan nombres a los archivos , rutinas, datos etc., el texto puede
introducirse a través de la unidad de programación. No hay un teclado de
caracteres como tal, el teclado numérico se utiliza de una forma especial.
2.1Utilizacion de las ventanas:
*Teclas de menú
*Titulo de ventana
*Nombre de lista de E/S
*Lista de E/S
*Teclas de función
*Numero de Línea
*Cursor
Cuando se selecciona una salida digital, su estado puede cambiarse mediante las
teclas de función.
Puede seleccionarse una señal de la lista (mover el cursor) de varias maneras:
Movimiento: Seleccionar:
Una línea hacia arriba Flecha hacia arriba
Una línea hacia abajo Flecha hacia abajo
Ir a la primera línea de la lista Ir al inicio en el menú editar
Ir a la última línea de la lista Ir al final en el menú editar
A la página siguiente Página siguiente
A la página anterior Página anterior
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Para seleccionar una línea especifica de la lista Ir al menú editar
3. Paros de emergencia:
3.1 El botón de paro de emergencia:
Los botones de emergencia se encuentran en el panel de control y en la unidad
de programación. Suele haber otras formas de activar un paro de emergencia,
pero estas dependen de la instalación del robot
Cuando el botón de paro de emergencia esta activado, la fuente de alimentación a
los motores se apaga y se detiene la ejecución del programa.
3.2 Recuperación desde paro de emergencia:
*Solucionar el problema que ha causado el paro de emergencia.
*Confirmar el evento de paro de emergencia en el registro de eventos.
*Se busca y se restablece el botón de paro de emergencia que genera la
condición para el paro de emergencia. Gira el botón o tira de él.
*Se presiona el botón Motores On para recuperarse del a condición de paro de
emergencia.
4. Puesta en marcha del robot:
Antes de encender la fuente de alimentación, hay que comprobar que no hay
nadie en el espacio protegido alrededor del robot.
*Se enciende el interruptor principal
El hardware del robot se comprueba automáticamente. Cuando se completa la
comprobación y si no se han detectado errores. Aparecerá un mensaje en la
unidad de programación.
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En el modo automático, aparecerá una ventana de producción después de unos
segundos.
El robot se pone en marcha con el mismo estado que cuando se apago la
alimentación principal. El puntero del programa permanece sin cambios y todas
las salidas digitales se definen con el valor que tenían antes de desactivar la
alimentación eléctrica o el valor especificado en los parámetros del sistema.
Cuando el programa se reinicia, se considera que es un paro – inicio normal.
*El robot se mueve hacia atrás lentamente hacia la trayectoria programada (si hay
una desviación) y después continúa con la trayectoria programada.
*Los parámetros y los datos de movimiento se configuran automáticamente con
los mismos valores que antes de apagar la alimentación eléctrica.
*El robot continuara para reaccionar ante las interrupciones
*Las unidades mecánicas que estaban activas antes de que se apagara la
alimentación eléctrica se activaran al inicio del programa.
*Existe la posibilidad de reiniciar la soldadura al arco, soldadura por puntos y la
aplicación de masticos. Si se acaba de ejecutar un cambio de datos de soldadura,
estos nuevos datos se activaran demasiado pronto.
Limitaciones:
*Todos los archivos y canales serie se cierran (esto puede gestionarse mediante
el programa del usuario).
*Todas las salidas analógicas se ponen a 0 y Servo suave/Servo ajustado se
configura con los valores predeterminados (pueden gestionarse mediante el
programa del usuario).
*Los ejes independientes no pueden reiniciarse
*Si el fallo de alimentación eléctrica se produce durante un movimientos en una
rutina de interrupción o un gestor de errores, no es posible el reinicio de la
trayectoria.
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5. Errores en la puesta en marcha:
Durante toda la secuencia de puesta en marcha, las funciones del robot se
comprueban exhaustivamente. Si se produce un error, se informa de este con un
mensaje de texto normal en la unidad de programación y se registra en el registro
de eventos del robot. Para obtener más información acerca de la búsqueda de
averías.
6. Cambio de la fuente de alimentación a MOTORES ON:
*En el modo automático, se presiona el botón Motores On en el panel de control.
*En el modo manual, se activa el modo MOTORES ON presionando el dispositivo
de habilitación de la unidad de programación hasta la mitad.
Si el dispositivo de habilitación se libera y se presiona de nuevo en el transcurso
de medio segundo, el robot no regresara al estado MOTORES ON. Si sucede
esto, en primer lugar libere el dispositivo de habilitación y después presione de
nuevo hasta la mitad.
7. Apagado del Robot:
Todas las señales de salida se pondrán a cero cuando el robot se apague. Esto
puede afectar a la pinza y a los equipos periféricos. Por tanto, antes de apagar el
robot, se comprueba primero que el equipo y todas las personas del área no
vayan a sufrir ningún daño.
8. Selección del Modo de funcionamiento:
El modo de funcionamiento se selecciona mediante el selector de modo de
funcionamiento.
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8.1 Modo automático (Modo de producción):
Cuando el robot se encuentra en el modo de funcionamiento automático, es muy
importante que nadie entre en el espacio protegido que lo rodea. Cualquier
descuido puede causar daños personales.
*Hay que cambiar el selector de modo de funcionamiento a automático
El modo automático se utiliza cuando se ejecutan programas completos con
velocidad programada en el funcionamiento de producción. En este modo, el
dispositivo de habilitación de la unidad de programación se desconecta y las
funciones utilizadas para editar los programas se bloquean.
8.2 Modo manual con velocidad reducida (modo de programación):
*Cambie el selector de modo de funcionamiento a automático
Si la función hold-to-run esta activa (la función está disponible por medio de un
parámetro del sistema), la ejecución del programa se detendrá tan pronto como
libere la tecla Hold-to-run de la unidad de programación.
El modo manual con velocidad reducida se utiliza al programar y cuando se
trabaja en el espacio de trabajo del robot. En este modo, las unidades externas no
pueden controlarse remotamente.
8.3 Modo manual con velocidad máxima (Opción, modo de test):
En el modo manual 100%, el robot se mueve a la velocidad máxima. Este modo
de funcionamiento solo puede ser utilizado por personal capacitado. Cualquier
descuido puede causar daños personales
*Se tiene que cambiar el selector de modo de funcionamiento a 100%
Ahora esta activa la función Hold-to run, es decir, la ejecución del programa se
detendrá tan pronto como se libere la tecla Arranca de la unidad de programación.
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El modo manual con velocidad completa solo se utiliza cuando se prueba el
programa del robot a la velocidad máxima. En este modo, las unidades externas
no pueden controlarse remotamente.
9. Movimiento del robot mediante el Joystick:
Puede desplazar (mover) el robot mediante el joystick en la unidad de
programación. describe como mover el robot linealmente (es decir en línea recta)
y en pasos pequeños, para facilitar la colocación exacta del robot (se conoce
como movimiento por incrementos).
9.1 Movimiento Lineal:
*El selector modo de funcionamiento se encuentra en la posición de modo
manual.
9.2 Teclas de Menú:
Ejecutan comandos diferentes. La lista de comandos disponibles se muestra en
un menú desplegable cuando se presiona cualquiera de las teclas de menú
10. Como abrir un programa:
Un programa esta normalmente formado por tres partes diferentes, una rutina
principal, (que está siempre presente), varias subrutinas y datos de programa.
Solo se permite una rutina principal por programa.
Datos de programa
Rutina principal Posiciones del robot contadores etc.
Subrutina 1 Move L
Subrutina 2
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Subrutina 3
3.-Movimiento:
Descripción General:
Se utiliza un Joystick para mover el robot. Tiene tres grados de libertad, lo que
significa que puede mover el robot en tres direcciones diferentes
simultáneamente. La velocidad del robot es proporcional a la desviación del
joystick. Cuando mayor es la desviación del Joystick, mayor es la velocidad (pero
no más rápida de 250mm/s).
El Joystick puede utilizarse independientemente de que ventana este abierta en
ese momento. Sin embargo, no puede mover el robot en las situaciones
siguientes:
*Cuando el robot esta en modo automático.
*Cuando el robot se encuentra en el estado MOTORES OFF.
*Cuando la ejecución del programa está en proceso.
Si algún eje esta fuera de su área de trabajo, este solo puede volver a moverse
dentro de su área de trabajo.
La función del Joystick puede leerse y modificarse en la ventana de movimiento.
Algunos de los valores pueden modificarse directamente mediante las teclas de
movimiento en la unidad de programación.
El robot o la unidad externa comenzaran a moverse inmediatamente cuando
mueva el joystick. Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido
alrededor del robot y también de que los parámetros de movimiento estén
definidos correctamente. Un descuido puede causar lesiones a alguien o daños
en el robot o en otros equipos.
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Lectura de la posición actual:
En los tipos de movimiento Lineal o Reorientación, se muestran la posición y la
Reorientación, se muestran la posición y la orientación de la herramienta en
relación con el sistema de coordenadas del objeto de trabajo seleccionado
(independientemente del tipo de sistema de coordenadas utilizado).
En el tipo de movimiento eje a eje con Robot como la unidad, las posiciones de
los ejes del robot se muestran en grados en relación con la posición de la
calibración del eje correspondiente.
Cuando se mueve una unidad externa, se muestra la posición de los ejes. En el
caso de los ejes lineales, la posición se muestra en mm en relación a la posición
calibrada. En el caso de los ejes lineales, la posición se muestra en mm en
relación a la posición calibrada.
Cuando una unidad esta desincronizada, no se muestra ninguna posición
Como afecta el movimiento del Joystick a los movimientos:
El campo indica las diversas desviaciones del Joystick muestra como las
principales direcciones del joystick se vinculan a las direcciones de los ejes o las
coordenadas.
Nota: La relación entre la desviación del Joystick y el movimiento del robot puede
cambiarse en los parámetros del sistema.
Alineación de una herramienta a lo largo del eje de coordenadas:
La dirección z de una herramienta puede alinearse a lo largo de un eje de
coordenadas de un sistema de coordenadas seleccionado. El ángulo entre la
dirección z de la herramienta y los ejes de coordenadas determina que eje de
coordenadas debe alinearse. Se utilizara el eje más cercano a la dirección z de la
herramienta.
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Utilización de una herramienta estacionaria:
Si el TCP estacionario esta activo, el objeto de trabajo se moverá de acuerdo al
sistema de coordenadas seleccionado.
Movimiento por incrementos:
El movimiento por incrementos se utiliza para ajustar la posición exacta del robot.
Esto significa que cada vez que el joystick se mueve, el robot se mueve un paso
(Incremento). Si el joystick se desvía durante uno o varios segundos, se generara
una secuencia de paso, con una proporción de 10 pasos por segundo, mientras el
joystick este desviado
Se tiene que especificar el tamaño de los pasos que utilizan las teclas de
movimiento:
*No: Movimiento Normal (continuo)
*Fino: Aproximadamente 0,05mm o 0,005 grados por desviación del joystick
*Medio: Aproximadamente 1 mm o 0,02 grados por desviación del joystick
*Grande: Aproximadamente 5 mm o 0,2 grados por desviación del joystick
*Usuario: Incrementos definidos por el usuario.
Movimiento de un eje desincronizado:
Si el robot o una unidad externa están desincronizados, solo pueden moverse con
un motor cada vez.
El área de trabajo no se comprueba, lo que significa que el robot puede moverse
hasta que se detenga mecánicamente.
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Movimiento de las unidades externas coordinadas:
Si un eje está coordinado con el robot (definido por el objeto de trabajo
seleccionado), el robot también se mueve cuando este se mueve. Sin embargo, el
TCP no se moverá en relación con el objeto de trabajo.
Si desea mover la unidad no coordinada, seleccione un objeto de trabajo que no
esté conectado a una unidad coordinada, por ejemplo, wobj0, en el campo Wobj.
Movimiento de unidades externas con modelos dinámicos:
Si una unidad externa tiene un modelo dinámico, la unidad también requiere
cargas. La única forma de definir una carga es ejecutar un programa con la
instrucción MecUnitLoad, si no, se activa la última utilizada o la carga
predeterminada. La unidad necesita dos cargas.
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4.- Entradas y Salidas:
Descripción general:
El robot puede estar equipado con señales digitales y análogas de entrada y
salida. Las señales se configuran y se les da nombre en los parámetros del
sistema. También pueden asignarse a funciones especiales del sistema, como el
arranque del programa, de forma que pueden controlar el robot desde un panel o
un PLC externos.
Además de esto el robot puede comunicarse con impresoras y ordenadores a
través de canales serie y Ethernet.
La ventana Entradas/Salidas:
La ventana muestra una lista de las señales o unidades adecuadas. También
proporciona información acerca de los valores de las señales y el tipo de señales.
Selección de una lista de E/S:
Se puede decidir que señales se desea ver mediante la selección de cualquiera
de las listas del menú.
Definición de la lista de E/S Más comunes:
Puede obtener una lista de fácil acceso con las señales utilizadas con más
frecuencia mediante la especificación del contenido de las listas más comunes.
Cambio de valores de la señal:
Los equipos del robot pueden verse afectados (por ejemplo al comenzar a
moverse o descender) si cambia el valor de una señal.
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Antes de hacerlo, se tiene que ver que no haya nadie en el espacio protegido
alrededor del robot. Un funcionamiento incorrecto puede lesionar a alguien o
dañar el robot u otros equipos.
Para ver la información de una señal determinada:
Se selecciona la señal deseada y aparecerá la información siguiente:
*El nombre de la señal
*El tipo de señal
*El valor de la señal
*La conexión física
*Conexiones cruzadas
Señales Blogueadas:
Cuando se bloquea una señal, se desconecta la conexión entre los valores
lógicos y físicos.
*Las señales ENTRADA bloqueadas mantienen sus valores, se ajustan a través
de las ventanas E/S, no importa el estado de los canales físicos correspondientes.
*Las señales de Salida bloqueadas pueden ajustarse desde la ventana E/S o
desde un programa de RAPID, sin que afecte al estado de los canales físicos.
Bloqueo de señales y de un grupo de señales:
De forma predeterminada, la función de bloqueo de E/S esta desactivada. Para
activarla:
*Se selecciona Editar: Habilitar tecla de bloqueo.
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Se bloquea una señal si se presiona la tecla de función Bloqueo cuando la señal
esta selecciona en cualquier lista de E/S. La tecla de función no esta visible si la
señal, por algún motivo, no se puede bloquear. Para indicar que una señal esta
bloqueada, aparece “bloqueado” debajo de Tipo y el valor de la señal se muestra
entre comillas, por ejemplo “1” o “1.23”.
Desbloqueo de señales:
Para desbloquear las señales, es decir para restablecer la conexión entre los
valores físicos y lógico, se selecciona la señal y presiona la tecla de función
Desbloq
Para desbloquear todas las señales:
Se tiene que seleccionar Editar: Desbloquear todo
5.- Programación y testing:
Creacion de un programa nuevo;
Programa:
Los programas están compuestos de instrucciones y datos, programados en el
lenguaje de programación RAPID, que controlan el robot y los equipos periféricos
de una forma determinada.
El programa suele estar compuesto de tres partes diferentes:
*Una rutina principal
*Varias Subrutinas
*Datos de programa
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Además, la memoria de programas contiene módulos de sistema
Memoria de programas
Programa
La rutina principal es la rutina en la que se inicia la ejecución del programa.
Las subrutinas se usan para dividir el programa en partes mas pequeñas, con el
fin de conseguir un programa modular y fácil de leer. Se llaman desde la rutina
principal o desde otra rutina. Una vez ejecutada la rutina en su totalidad, la
ejecución del programa se reanuda en la siguiente instrucción de la rutina desde
la que se hizo la llamada.
Los datos se usan para definir posiciones, valores numéricos (registros,
contadores), sistemas de coordenadas, etc. Es posible cambiar los datos
manualmente, pero también puede hacerse desde el programa, por ejemplo para
redefinir una posición o actualizar un contador.
Las instrucciones definen una acción concreta que debe tener lugar cuando se
ejecuta la instrucción, por ejemplo mover el robot, establecer una salida cambiar
un dado o saltar a otra posición del programa. Durante la ejecución del programa,
las instrucciones se ejecutan de una en una, en el orden en el que se
programaron.
Los módulos de sistema son programas que están siempre presentes en la
memoria. Las rutinas y los datos relacionados con la instalación en lugar del
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Datos de programa
Rutina
Principal
Sub-
Rutinas
Módulos de sistema
programa, por ejemplo las herramientas y las rutinas de servicio, se almacenan en
los módulos de sistema.
Creación de un programa nuevo:
*Seleccionar Archivo: Nuevo.
Si el robot ya tiene cargado un programa que no se ha guardado aun, aparece
una ventana de dialogo que le pregunta si desea guardarlo.
Se tiene que especificar el nuevo nombre del programa en la ventana de dialogo
que aparece.
*Se selecciona ok para confirmar información
Se crea un programa de rutina MAIN vacía.
Definición de herramientas y del Objeto de trabajo:
Antes de empezar cualquier trabajo de programación, resulta esencial definir las
herramientas, los objetos de trabajo y los demás sistemas de coordenadas que
prevea utilizar. Cuanto mayor sea la exactitud con que se haga, mejores serán los
resultados que se obtendrán.
Creación de rutinas nuevas:
¿Qué es una rutina?
Antes de empezar a programar, debe reflexionar acerca de la estructura del
programa.
*El programa debe dividirse en varias subrutinas con el fin de hacerlo más fácil
de leer.
*Las secuencias de instrucciones que se repitan con frecuencia en el programa
por ejemplo el manejo de una pinza, deben componer sus propias rutinas.
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Ejemplo:
El robot toma piezas de una maquina y las vuelve a depositar en ella.
En primer lugar, el robot toma una pieza del alimentador de entrada y la sitúa en
la maquina que se usa para procesarla. Una vez hecho este paso, el robot toma la
pieza y la sitúa en el alimentador de salida.
La rutina principal se crea con un conjunto de llamadas a rutinas que
corresponden al ciclo de trabajo del robot.
Dado que la pinza debe sujetar y liberar las piezas varias veces durante la
ejecución del programa, lo más adecuado es crear rutinas separadas para estas
acciones, para llamarlas posteriormente desde distintos lugares del programa.
Rutina main
Rutina fetch_part
Rutina grip
Existen tres tipos de retinas: procedimientos, funciones y retinas TRAP
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MAQUINA
ALIMENTADOR DE ENTRADAALIMENTADOR DE SALIDA
Fetch_part
Leave_in _machine
Process_part
Fetch_fr_machine
Leave_part
MoveJ*, vmax,z50,tool1
MoveL*,v1000.z30.tool1
Move L*, v200,fine,tool1
Grip
MoveL*, v200, z30, tool1
Set gripper
Wait time 0.3
Reset gripper
Wait Time 0.3
Un procedimiento puede describirse como un conjunto de instrucciones que
realizan una tarea determinada, como soldar una pieza o cambiar de herramienta.
Las funciones devuelven un valor y se usan por ejemplo para desplazar una
posición o leer una entradas.
Las rutinas TRAP se usan para el manejo de interrupciones.
Las rutinas se componen de cuatro partes: declaraciones, datos, instrucciones y
un gestor de errores
Rutina
La declaración especifica los parámetros de la rutina, entre otras cosas. Se utiliza
para poder usar la rutina de forma más general. Por ejemplo, una rutina que
mueve el robot una distancia determinada en la dirección de la herramienta puede
utilizar la distancia como un parámetro. Se puede hacer una llamada a una rutina
usando distancias diferentes y por tanto usarla para mover el robot con distancias
diferentes.
Instrucción:
Una instrucción define una tarea concreta que debe realizarse cuando se ejecuta
la instrucción, por ejemplo:
*Mover el robot
*Activar una salida
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Declaraciones
Datos
Instrucciones
Gestor de errores
Nombre
Tipo de rutina
Ámbito
Tipo de dato de la función
Función
Parámetros
*Cambiar un dato
*Saltar dentro del programa
Las instrucciones tienen un nombre de instrucción y un conjunto de argumentos.
El nombre especifica la tarea principal de la instrucción y los argumentos
especifican sus características.
Las instrucciones tienen un nombre de instrucción y un conjunto de argumentos.
El nombre especifica la tarea principal de la instrucción y los argumentos
especifican sus características.
Un argumento puede ser obligatorio (requerido) u opcional. Puede omitir los
argumentos opcionales, que se especifican con el nombre del argumento y su
valor, si lo tiene. Por ejemplo:
Instrucción:
Move L p1, v500, fine, tool1
Significado:
Mueve linealmente el TCP hasta la posición p1. Los argumentos, v500, fine y
tool1, especifican la velocidad actual, la exactitud del posicionamiento y la
herramienta.
Instrucción:
Set Do do 2,1
Significado:
Cambia el valor de la salida do2 a 1
Instrucción:
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Set Do/DeLay: =0.5, do2, 1
Significado:
Cambia el valor de la salida do 2 a 1 con un retardó de 0,5 segundos. /SDelay es
un argumento opcional, do 2 y 1 son obligatorios.
Los argumentos que no tienen un valor determinado .Los programas que
contienen este tipo de instrucciones (es decir, instrucciones incompletas) pueden
ejecutarse, pero la ejecución se detiene cuando se llega a una instrucción de este
tipo.
Los argumentos pueden especificarse como:
*Valores numéricos, por ejemplo 1
*Valores de cadena de caracteres, por ejemplo “En espera de la maquina”
*Datos, por ejemplo reg2
*Llamadas a funciones, por ejemplo Abs (reg2)
*Expresiones, por ejemplo reg2+reg3/5.
Como obtener más información acerca de una instrucción:
*Se tiene que seleccionar la instrucción deseada y se tiene que presionar enter
La ventana de dialogo muestra los nombres de los argumentos
*Tipo de argumento
*Valor
*Tipo de dato
Si se desea cambiar un argumento, selecciones cambiar o se tiene que presionar
entrar.
Si se desea añadir o eliminar un argumento opcional, seleccione ArgOpci.
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Y luego se selecciona ok
Programación:
Aquí se habla del manejo general de las distintas instrucciones de un programa,
por ejemplo mover, copiar o añadir instrucciones.
Selección en la lista de selección de instrucciones:
Puede seleccionar instrucciones eligiendo una instrucción adecuada de una lista
de selección de instrucciones (IPL). A pesar de que la mayoría de estas listas de
selección son fijas, algunas pueden ser definidas por el usuario. Esto significa que
puede introducir en una misma lista las instrucciones que utiliza más
frecuentemente.
Están disponibles las listas de selección siguientes:
En el menú IPL 1
Nombre
*Comunes: Algunas de las instrucciones más utilizadas
*Flujo de prog: Instrucciones de control del flujo de programa
*Varios: Por ejemplo,= y wait
*Valores de movimiento: Instrucciones que afectan al movimiento
*Movimiento y proceso: Instrucciones de movimiento
*ES: Instrucciones de E/S
*Comunicaciones: Instrucciones de comunicación
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*Interrupciones: Instrucciones para la gestión de interrupciones
*Recuperación y errores: Instrucciones para la gestión de errores
*Sistema y tiempo: Instrucciones de fecha y hora
*Matemáticas: Instrucciones aritmética.
En el Menú IPL2
*Más comunes 1: Definidas por el usuario
*Más comunes 2: Definidas por el usuario
*Más comunes 3: Definidas por el usuario
*Ajustes mov. Avanz.: Instrucciones avanzadas para parámetros de
movimiento.
*Movimientos Avanzados: Instrucciones avanzadas de movimiento
*Ordenador ext: Instrucciones de comunicación ware.
*Multitarea: Instrucciones para multitarea
*Soporte RAPID: Instrucciones de soporte
*Servicio: Instrucciones de soporte
Se tiene que abrir una de las listas de selección de instrucciones del menú IPL1 O
IPL2.
Para abrir la lista de selección de instrucciones utilizadas con más frecuencia se
tiene que seleccionar Editar: Mostrar IPL. Si la lista de selección contiene más de
9 instrucciones, puede desplazarse hacia arriba o hacia abajo por la lista
mediante la tecla 9 del teclado numérico.
Como añadir una instrucción:
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Si se añade una nueva instrucción, esta se sitúa a continuación de la instrucción
seleccionada.
Si la instrucción seleccionada es la primera de una rutina o de una instrucción
compuesta (IF, FOR, WHILE, o TEST), tiene la opción de elegir que la nueva
instrucción se situé antes o después de la instrucción (mediante una pregunta).
Sin embargo, si la rutina solo contiene una instrucción, o bien en la instrucción
compuesta, las nuevas instrucciones se añaden siempre a continuación de la
instrucción.
*Seleccionar el lugar donde se tiene que añadir la nueva instrucción
*Abrir una de las listas de instrucciones a través de la lista de selección adecuada
del menú IPL1 o IPL2. También se puede abrir la lista de selección de
instrucciones utilizadas más recientemente.
Expresiones:
Las expresiones se usan como argumentos de una instrucción y pueden tener un
número cualquiera de componentes.
Existen tres tipos distintos de expresiones:
*Expresiones Lógicas
Pueden tener el valor TRUE/FALSE y se usan en comprobaciones, por ejemplo:
IF reg1=5 AND reg2 10……
IF di1=1…….
*Expresiones Aritméticas:
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Pueden tener un valor numérico y se usan en cálculos, por ejemplo:
Reg1=reg2+3*reg5
Reg1=reg2+1
*Cadena de caracteres, por ejemplo:
TPWrite “producción de curso”
Expresión:
Programación de expresiones:
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DATOS
VALOR
FUNCION
NOT
=
=
<
<>
>=
<=
DATOS
VALOR
FUNCIONNN
<TRUE
<FALSE
AND
OR
XOR
<
DATO BOOLEANO
Para programar las expresiones, presione la tecla de función Mas en la ventana
de dialogo de argumentos de instrucciones.
Las expresiones pueden introducirse o cambiarse directamente en la parte
superior de la ventana de dialogo
*Para mover el cursor hacia la izquierda o la derecha, presione flecha izquierda o
flecha derecha
*Para eliminar la información resaltada por el cursor, presione borrar
*Para añadir números delante del cursor, hay que utilizar el teclado
Los datos, las funciones y los operadores pueden seleccionarse en la parte
inferior de la ventana de dialogo.
Si la información que desea no aparece en la parte inferior, hay que presionar una
de las teclas de función, Datos, Func o Conten.
*Datos: Muestra una lista con todos los datos definidos por el usuario para un tipo
de dato determinado.
*Func: Muestra una lista con todas las funciones del tipo de dato seleccionado
*Conten: Muestra una ventana de dialogo intermedia que permite seleccionar
datos de un nuevo tipo de dato de la misma forma que con la instrucción IF, por
ejemplo. También tiene la opción de ver los datos definidos por el usuario, los
datos de sistema o ambos.
7.- Ejecución de programas:
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Los programas pueden ejecutarse tanto si están completos como si no. Sin
embargo, si la ejecución llega a una instrucción incompleta, el programa se
detiene.
Cuando se pone en marcha el programa, el robot comprueba que todas las
referencias a datos y rutinas sean correctas Si no es así, se informa del problema
ye l programa no se inicia. Esta comprobación también puede hacerse con la
opción Archivo: Verificar Programa. Se indica el primer fallo del programa.
El programa suele iniciarse por la primera instrucción de la rutina principal, pero
también puede empezar en la rutina (en el procedimiento) que se desee, pero sin
parámetros. Un programa detenido previamente se reinicia siempre en la última
instrucción ejecutada en el programa, si no se especifica lo contrario.
La ventana Test Programa:
La ventana muestra la parte del programa que se ejecutara cuando se ponga en
marcha el programa.
Un puntero de programa sigue la ejecución del programa. Este puntero se
muestra con >> en la lista de programa. Normalmente, la ejecución del programa
continúa en este punto. Sin embargo, si se traslada el cursor a otra instrucción
cuando se detiene el programa, la ejecución puede comenzar en la posición del
cursor.
Selección de la corrección de velocidad:
Cuando se realiza el testing del programa por primera vez, es recomendable
reducir la velocidad. Una corrección de velocidad del 50% implica que la velocidad
se reducirá al 50% de la velocidad programada. Por otro lado, cuando el robot se
encuentra en el modo manual con una velocidad reducida, la velocidad nunca es
superior a los 250mm/seg.
También es posible cambiar la corrección de velocidad mientras se ejecuta el
programa.
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Selección de modo de ejecución:
El programa puede ejecutarse en cuatro modos diferentes
*continuo
*Cíclico
*Paso a paso (hacia delante o hacia atrás)
*Movimiento-paso (se ejecutan todas las instrucciones en el modo continuo y el
programa se detiene antes y después de cada instrucción de movimiento)
El modo de ejecución cambia automáticamente cuando se cambia del modo
automático al modo manual y viceversa. La configuración predeterminada puede
definirse en los parámetros del sistema.
Ejecución en modo movimiento-paso:
En el modo movimiento-paso, se recorren paso a paso las instrucciones de
movimiento. Las instrucciones de otros tipos que se encuentren entre dos
movimientos se ejecutan en un mismo paso.
La ejecución se detiene inmediatamente antes de que se ejecute una instrucción
de movimiento. Si se solicita el modo de movimiento-paso en este momento, se
ejecuta la instrucción de movimiento y la ejecución se detiene justo antes de la
instrucción de movimiento. Esta parada se realiza para activar las operaciones de
modificación de posición (ModPos).
El modo movimiento-paso se activa a través de la fila “Modo ejec”. Si selecciona
esta fila, la quinta tecla (es decir, Instr-> o test) muestra “Paso M” cuando se
presiona esta tecla, el texto cambia a paso en la fila “Modo ejec.” Indica que el
sistema se encuentra en el modo movimiento-paso. Cuando se vuelve a la parte
de código de ventana, la tecla “Adelant” ha cambiado a “Paso M” para indicar
más claramente al usuario que el sistema se encuentra en el modo Movimiento-
paso.
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Inicio de la ejecución del programa:
Se selecciona la corrección de velocidad.
Cuando se inicia la ejecución del programa, el robot empieza a moverse. También
es posible poner en marcha los equipos periféricos.
Se debe poner el robot en modo Motores On. Para ello, se tiene que presionar el
dispositivo de activación.
*Presione la tecla de función Arranca para utilizar la ejecución en el modo
continuo o cíclico. Si desea ejecutar en el modo a paso, presione la tecla de
función Adelant o Atrás en su lugar.
Cuando esta activo el modo Hold-to –Run, se aplica lo siguiente
*Presione la tecla Arranca, Libérela y presione la tecla Hold-to –run. Se tiene que
mantener presionada mientras el programa está en funcionamiento.
Detención de la ejecución del programa:
Cuando esta activado el control Hold-to –run se tiene que liberar la tecla de Hold-
to-run.
Cuando no está activado el control Hold-to-run hay que presionar la tecla de stop
en la unidad de programación. Si la ejecución del programa cambia del modo
continuo al modo paso a paso o cíclico el robot se detiene automáticamente una
vez que ha completado la instrucción o el ciclo.
Donde empezara el programa:
¿Cómo se puede reconocer el puntero del programa?
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El puntero de programa muestra hasta donde se ha ejecutado el programa y está
marcado con >> delante de la instrucción.
Las instrucciones que se han ejecutado en su totalidad aparecen marcadas pero
este símbolo solo se muestra durante la ejecución paso a paso. Si el cursor está
situado en esta instrucción, el programa comienza desde el puntero de programa
>>.
Para Iniciar el programa desde el principio:
El puntero de programa y el cursor se sitúan en la primera instrucción de la rutina
principal.
Para iniciar el programa desde una rutina
Es posible situar el puntero de programa y el cursor en cualquier rutina
(procedimiento) que no tenga parámetros. Si se traslada, la jerarquía de llamadas
de ese momento dejara de ser válida, lo que significa que la ejecución del
programa continúa desde el principio de la rutina una vez que la rutina se ha
ejecutado completamente.
Para ejecutar una rutina sin perder la jerarquía de llamadas:
Las rutinas sin parámetros pueden ejecutarse sin perder la jerarquía de llamadas
ni los ajustes del programa, por ejemplo el desplazamiento de programa, la
activación de las unidades mecánicas, etc.
Cuando el puntero de programa llega al final de la rutina llamada, se le pregunta
si desea ejecutar la rutina de nuevo o volver al puntero de programa original
desde el que se realizo la operación llamar Rutina. Esta característica no puede
usarse con las rutinas declaradas como NOSTEPIN o NOVIEW. Una forma de
solucionar este problema es encapsular las rutinas en una rutina abierta.
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Para ejecutar una rutina de servicio sin perder la jerarquía de llamadas.
Las rutinas de servicio preconfiguradas y sin parámetros pueden ejecutarse sin
perder la jerarquía de llamadas ni los ajustes del programa, por ejemplo el
desplazamiento de programa, la activación de la unidades mecánicas, etc.
Simulación de condiciones de espera:
Cuando el robot está parado en una instrucción de espera, por ejemplo WaitDI di
1 o Wait Time 3, aparece automáticamente una ventana de dialogo.
Para proseguir con el programa sin que se cumpla la condición ni transcurra el
tiempo previsto.
Límite de velocidad en el modo manual a máxima velocidad:
En el modo manual a máxima velocidad existe la posibilidad de limitar la velocidad
250 mm/seg y devolverla a vmax si se desea. Para ello, el campo de límite de
velocidad debe ser visible, lo cual requiere algunos cambios en la ventana
parámetros sistema.
*En la ventana Parámetros sistema y seleccionar Temas: Unidad de
Programación.
*Seleccionar Tipos: Opciones y Velocidad
*Seleccionar Limite Visible hay que cambiarlo a True
Se tiene salir de la ventana parámetros sistema y entre en la ventana Test
Programa o la ventana Producción. El campo de límite de velocidad estará visible.
KeepOverride (Mantener ajuste):
El comportamiento predeterminado de la redefinición de velocidad es devolver la
velocidad al cien por cien cuando se pasa al modo Auto. Sin embargo, si tiene la
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opción de hacer que la redefinición de velocidad seleccionada se conserve
cuando se cambia al modo AUTO. Para ello, debe cambiar a TRUE el parámetro
KeepOverride.
* Entre la ventana Parámetros sistema hay que seleccionar Temas: Unidad de
programación.
*Hay que seleccionar Tipos: Opciones y velocidad.
*El keepOverride mantiene ajuste y cambia su valor a True.
8.- Guardado e impresión de programas:
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Guardado del programa en un disquete o en otro tipo de memoria de
almacenamiento:
Para guardar un programa ya almacenado anteriormente
*Se selecciona archivo: Guardar prog.como
Aparece una ventana de dialogo que muestra todos los programas que se
encuentran en el directorio actual.
*Si es necesario, se cambia de unidad de memoria de almacenamiento. Para ello,
se tiene que presionar Unidad hasta que aparezca la unidad correcta.
Impresión de un programa desde el robot:
Impresión de un programa completo
*Hay que guardar el programa en un disquete.
*Se carga el programa en el PC.
*Se imprime el programa.
Si no desea imprimir los valores de las posiciones de una instrucción de
posicionamiento, hay que guardar el programa con el comando Archivo: Imprimir
de la ventana Programa.
9.- Modificación del programa:
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Es posible proteger los programas contra posibles alteraciones. Para ello, se usan
los valores adecuados en los parámetros del sistema. A partir de ese momento,
es necesaria una contraseña para hacer cualquier cambio.
Selección de una instrucción o un argumento:
Es posible seleccionar una instrucción completa o un argumento individual antes
de emitir un comando para la modificación del programa. Si desea modificar un
solo argumento, suele ser más fácil seleccionar primero el argumento. Si desea
modificar una instrucción completa, debe seleccionar la instrucción. Con
frecuencia por ejemplo cuando se añade una instrucción totalmente nueva, no
importa si se selecciona la instrucción completa o un argumento determinado.
Para seleccionar una instrucción completa:
Movimiento
Una instrucción hacia arriba
Una instrucción hacia abajo
A la primera instrucción
A la página siguiente
A la página anterior.
Si se sitúa el cursor en la primera línea de una instrucción compuesta (IF, FOR,
WHILE O TEST) , se seleccionan todas las instrucciones incluidas la última línea
(por ejemplo, ENDIF). Si se presiona a continuación la flecha hacia abajo, se
seleccionan las instrucciones de la instrucción compuesta, una tras otra.
Sin embargo, los terminadores (Por ejemplo ENDIF, ElSE) No se seleccionan
separadamente.
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Cuando se mueve el cursor hacia arriba en una instrucción compuesta, es posible
usar la flecha hacia arriba para seleccionar las instrucciones que componen la
instrucción. La flecha hacia la izquierda puede usarse para seleccionar la
instrucción compuesta en su totalidad.
Modificación de la posición de una instrucción de posicionamiento:
Se tiene que mover el robot hasta la posición deseada, seleccionar la instrucción
que desea cambiar. En el caso de las instrucciones que contienen más de una
posición, por ejemplo Move C, seleccionar el argumento de posición que desea
modificar.
Es necesario responder en la ventana de dialogo de comprobación de contraseña
y confirmación, si se han activado en la configuración. La configuración
predeterminada es no utilizar ninguna contraseña para usar la confirmación.
Es posible limitar mediante los parámetros del sistema el movimiento o la
reorientación máximos de una posición. Si ya se ha implementado esta
posibilidad, es necesario modificar los parámetros de sistema para permitir
cualquier cambio adicional de La posición.
La posición anterior se sustituye con la posición actual del robot. Esta posición
depende de la herramienta y del objeto de trabajo actuales.
Si se modifican los datos de una posición con nombre, todas las demás
instrucciones que hagan referencia a esos datos de posición cambian también.
Nota: Si se modifican los datos de una posición con nombre, todas las demás
instrucciones que hagan referencia a esos datos de posición cambian también.
Si también se detiene el robot mediante el botón de paro y se realiza una
operación instrucción siguiente. Esto significa que el puntero de programa se
traslada a la siguiente posición cuando se usa una operación Mod Pos. Esto
significa que, en el caso de las instrucciones de movimiento con acciones
relacionadas con un proceso “al final del movimiento”.
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Ajuste de posición durante la ejecución del programa:
El comando de ajuste permite ajustar las coordenadas x, y, z de un destino del
robot durante la ejecución del programa. Esta función solo es válida en los casos
de los destinos del robot con nombre, de los tipos de datos constantes y
persistentes. No es válido para las posiciones representadas por “*” ni con los
destinos de robot con tipo de dato variable. El cambio también es válido en el
modo parado.
Como añadir argumentos opcionales:
Los argumentos opcionales de una instrucción no suelen incluirse cuando se
programa una instrucción, pero es necesario añadirlos posteriormente.
Hay que seleccionar las instrucciones que se desea modificar.
Algunos argumentos (mostrados en la misma línea) no pueden aparecer juntos en
una instrucción. Cuando se añaden un argumento de este tipo, se elimina
automáticamente el argumento correspondiente de los que son excluyentes entre
sí.
También es posible eliminar un argumento opcional mediante la selección del
argumento deseado y presionando la tecla de función.
Espejo de rutina:
La función de espejo de rutina puede aplicarse a cualquier rutina de un programa.
La creación de un espejo de una rutina implica la creación de una copia de la
rutina pero con todas las posiciones formando un espejo partiendo de un plano
espejo correspondiente.
La nueva rutina de espejo recibe un nombre nuevo (se propone un nombre
predeterminado). Toda la información almacenada que tenga el tipo robtarget y
que se usa en la rutina se convierte a sus valores espejo y se almacenan con un
nuevo nombre (el nombre anterior, pero terminado en _m). También se generan
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los datos espejo de todos los datos de robtarget inmediato, marcados con un
asterisco en las instrucciones de movimiento.
Generación de datos espejo:
En general se generan los datos espejo de todos los datos de tipo robtarget
usados en la rutina. No importa si los datos de tipo robtarget se declaran como
constantes (lo que la rutina. No importa si los datos de tipo robtarget se declaran
como constantes (lo que sería lo más adecuado), como variables persistentes o
como variables normales. No se generan los datos espejo de ningún otro dato,
por ejemplo de los tipos pos, pose, orient, etc. La generación de datos espejo solo
afecta al valor de inicialización, lo que significa que no se tendrán en cuenta los
valores actuales. Esto significa que si se ha definido una variable de tipo robtarget
sin un valor de inicialización. No se generan los datos espejo de estos datos.
La generación de datos espejo funciona de la forma siguiente:
*Se analiza la nueva rutina para detectar cualquier dato local de tipo robtarget
declarado dentro de la rutina con un valor de inicialización. Se generan los datos
espejo de todos los valores de inicialización de este tipo.
*Se analiza la nueva rutina para detectar cualquier dato local de tipo robtarget
declarado dentro de la rutina con un valor de inicialización de este tipo.
*A continuación, la nueva rutina se analiza para detectar las sentencias que
utilizan uno o más argumentos de tipo robtarget.
*Cuando se encuentra una sentencia de este tipo, se realizan las acciones
siguientes:
*Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una
constante, no se tiene en cuenta este argumento, ya que ya se han generado sus
datos espejo como se explicaba arriba.
*Si el argumento se programa con un dato robtarget inmediato, indicado con un
asterisco “*”, su valor espejo se genera directamente.
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*Si el argumento se programa con una referencia a una variable global, ya sea
persistente o constante, definida fuera de la rutina con un valor de inicialización,
se crea un duplicado que se almacena en el modulo con un nuevo nombre (el
nombre anterior, pero terminado en _m). Se generan los datos espejo de los
valores de inicialización de esos nuevo datos. A continuación, el argumento de la
sentencia cambia al nuevo nombre. Esto significa que la lista de datos del modulo
se amplía con un conjunto de nuevos datos espejo de tipo robtarget.
Los gestores de errores o los gestores de ejecución hacia atrás, si la rutina los
tiene, no se incluyen en la generación de datos espejo.
Plano espejo:
La función de generación de datos espejo genera los datos espejo en el plano
espejo de todas las posiciones indicadas arriba, es decir, la posición se situara
simétricamente en el otro lado del plano, respecto de la posición original. El plano
espejo es siempre el plano xy de una base de coordenadas de objeto utilizada
para la generación de datos espejo. Esta base de coordenadas de objeto se
define mediante los datos del objeto de trabajo, por ejemplo con el nombre
MIRROR_FRAME. El objeto de trabajo MIRROR_FRAME utiliza, como todos los
objetos de trabajo, dos bases de coordenadas para la definición de la base de
coordenadas del objeto: la base de coordenadas del usuario y la del objeto.
Generación de datos espejo:
En general, se generan los datos espejo de todos los datos de tipo robtarget
usados en la rutina. No importa si los datos de tipo robtarget se declaran como
constantes (lo que sería lo más adecuado), como variables persistentes o como
variables normales. No se generan los datos espejo de ningún otro dato, por
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ejemplo de los de tipos pos. Pose, orient, etc. La generación de datos espejo solo
afecta al valor de inicialización, lo que significa que no se tendrán en cuenta los
valores actuales. Esto significa que si se ha definido una variable de tipo robtarget
sin un valor de inicialización, no se generan los datos.
La generación de datos espejo funciona de la forma siguiente:
*Se analiza la nueva rutina para detectar cualquier dato local de tipo robtarget
declarado dentro de la rutina con un valor de inicialización. Se generan los datos
espejo de todos los valores de inicialización de este tipo.
*A continuación, la nueva rutina se analiza para detectar las sentencias que
utilizan uno o más argumentos de tipo robtarget.
*Cuando se encuentra una sentencia de este tipo, se realizan las acciones
siguientes:
*Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una
constante, no se tiene en cuenta este argumento, ya que ya se han generado sus
datos espejo como se explicaba arriba.
*Si el argumento se programa con un dato robtarget inmediato, indicado con un
asterisco “*”, su valor espejo se genera directamente.
*Si el argumento se programa con una referencia a una variable global, ya se
persistente o constante, definida fuera de la rutina con un valor de inicialización,
se crea un duplicado que se almacena en el modulo con un nuevo nombre (el
nombre anterior, pero terminado en _m). Se generan los datos espejo de los
valores de inicialización de esos nuevos datos. A continuación, el argumento de la
sentencia cambia al nuevo nombre. Esto significa que la lista de datos del modulo
se amplía con un conjunto de nuevos datos espejo de tipo robtarget.
Los gestores de errores o los gestores de ejecución hacia atrás, si la rutina los
tiene, no se incluyen en la generación de dato espejo.
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Objeto de trabajo:
Todas las posiciones cuyos datos espejo se generan dependen de una base de
coordenadas de objeto de trabajo en concreto. Esto significa que las coordenadas
de los datos de tipo robtarget se expresan respecto de esta base
de coordenadas de objeto de trabajo. Además la posición espejo depende de la
misma base de coordenadas de objeto de trabajo.
En la ventana de dialogo, antes de la generación de los datos espejo, es
necesario especificar este objeto de trabajo se utiliza como base de coordenadas
de referencia para todas las variables cuyos datos espejo se desea generar.
Generación de una orientación espejo.
La orientación de la posición robtarget también recibe una orientación espejo. La
generación de la orientación espejo puede hacerse de dos formas diferentes, ya
sea a partir de los ejes x/z. El método usado, ya sea el eje x o el y (el eje z
siempre se incluye en la generación de la orientación espejo) depende de la
herramienta utilizada y la forma en que se defina la orientación espejo) depende
de la herramienta utilizada y la forma en que se defina el sistema de coordenadas
de la herramienta. Es necesario especificar el método deseado en la ventana de
dialogo de generación de datos espejo.
Configuración:
La configuración no se incluye en la generación de datos espejo, lo que significa
que es necesario comprobarla tras la generación de datos espejo, mediante la
ejecución de la trayectoria en el modo de test. Si se desea cambiar la
configuración, es necesario hacerlo manualmente y corregir la posición con un
comando de modo.
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Ejemplo de espejo 1, un robot:
Se almacena en la memoria del robot una rutina programada, org. También se
debe crear una copia espejo de esta rutina y almacenarla con el nombre mir en la
memoria. Todas las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3. El plano
espejo se conoce a partir de tres posiciones en el plano P1, P2, P3.
La posición original incluida en org, pos, se convierte en sus datos espejo con el
nombre pos_m
Para realizar la generación de datos espejo, es necesario definir previamente y la
base de coordenadas espejo. Para ello, comience creando un nuevo objeto de
trabajo y asignándole el nombre “espejo” o un nombre similar.
Ejemplo de espejo 2, dos robots
En este caso se desea generar la rutina espejo de la rutina org de un robot y
usarla en el otro. Suponga que se utiliza un robot para soldadura por puntos, el
robot 1, para soldar el lado izquierdo de la carrocería de un automóvil. Una vez
completado el programa del lado izquierdo, es necesario generar su espejo y
usarlo de nuevo en el lado derecho con el robot 2.
El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobj1,
que se define con la ayuda de tres puntos, A, B, y C del lado izquierdo de la
carrocería, Usando el método de 3 puntos. El programa espejo, mir, debe estar
relacionado con el objeto de trabajo correspondiente, wobj1, definido por los
puntos correspondientes, D, E y F son el reflejo de los puntos A, B Y
consecuencias de ellos es que el eje z apunta hacia abajo.
Y
. X
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Pos
. p1
Z Pos_m
Base de coordenadas del objeto Wobj3
Para realizar la generación de datos espejo, es necesario definir previamente la
base de coordenadas espejo. Para ello, comience creando un nuevo objeto de
trabajo y asignándole el nombre “espejo” o un nombre similar. A continuación,
utilice los tres puntos de p1 a p3, para definir el sistema de coordenadas de objeto
con ayuda del robot.
A continuación, pueden generarse los datos espejo de la rutina org, usando wobj3
y espejo como datos de entrada.
Ejemplo de espejo 2, dos robots
En este caso se desea generar la ruina espejo de la rutina org de un robot y
usarla en el otro. Suponga que se utiliza un robot para soldadura por puntos, el
robot 1, para soldar el lado izquierdo de la carrocería de un automóvil. Una vez
completado el programa del lado izquierdo, es necesario generar su espejo y
usarlo de nuevo en el lado derecho con el robot 2.
El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobjz,
que se define con la ayuda de tres puntos, A, B y C del lado izquierdo de la
carrocería, usando el método de 3 puntos .El programa espejo, mir, debe estar
relacionado con el objeto de trabajo correspondiente, wobj1, definido por los
puntos D, E y F del lado derecho de la carrocería. Wob1 para robot2 se define con
robot2, usando el mismo método de 3 puntos. Recuerde que dado que los puntos
D,E y F son el reflejo de los puntos A,B Y C, también se generaran los datos
espejo de wobj1 para robot 2. Una de las consecuencias de ello es que el eje z
apunta hacia abajo.
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Robot 1 Plano espejo Virtual
X
Z
Y
X
Y
Después de la definición del objeto de trabajo wobj1, toda la programación se
realiza en esta base de coordenadas. A continuación, se genera el programa
espejo usando la misma base de coordenadas wobj 1 que la base de
coordenadas espejo. A partir de la posición p1 se genera la nueva posición p1_m.
A continuación, se traslada el programa espejo al robot 2, usando el objeto de
trabajo wobj1. Como se describía anteriormente. Este significa que la posición
espejo, p1_m estará “girada hacia arriba” como si se hubiera generado su imagen
espejo en un plano espejo “virtual entre dos robots.
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Ventana de dialogo de la función espejo:
*Seleccione ver: Rutinas.
*Seleccione la rutina cuya rutina espejo desea obtener.
*Seleccione Especial: Espejo.
*Se tiene que definir los campos siguientes como debe realizarse la generación
de la rutina.
Campo
Rutina a aplicar espejo
Descripción
El nombre de la rutina cuya rutina espejo desea generar
Campo
Nombre de la nueva rutina
Descripción
Se asignara este nombre a la rutina espejo. Si se presiona entrar cuando esta
seleccionado este introducción de texto.
Campo
Work Object
Descripción
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El objeto de trabajo a utilizar cuando se aplica la función de espejo a variables de
tipo de robtarget. Si se presiona entrar, aparece la ventana de dialogo de
selección de objeto de trabajo.
Campo
Frame espejo
Descripción
La base de coordenadas a utilizar como plano espejo. La base de coordenadas es
de tipo wobjdata. Si se presiona entrar, aparece la ventana de dialogo de
selección de base de coordenadas espejo.
Campo
Eje espejo
Descripción
Especifica la generación de una orientación espejo cuando se selecciona este
campo, la barra de teclas de función muestra las alternativas X e Y.
A continuación, se selecciona la generación de la orientación espejo mediante la
tecla de función correspondiente.
Generación de un programa o modulo espejo
Información general acerca de esta función de espejo
Existe dos posibilidades de espejo que ayudan al usuario a generar la imagen
espejo de un programa o un modulo. Los dos tipos de funciones se generan
posiciones espejo en el plano X-Z del objeto de trabajo especificado en el que se
definen las posiciones. El primer tipo es Base Espejo, que genera posiciones
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espejo de todas las posiciones espejo de todas las posiciones en el sistema de
coordenadas de la base (wobjO) en un programa o un módulo. El segundo tipo es
Wobj Espejo, que permite al usuario especificar un objeto de trabajo de cuyas
posiciones se desea obtener las posiciones espejo.
Base Espejo:
Seleccione Especial: Base Espejo en la ventana de modulo. En esta ventana de
dialogo, el usuario puede generar un programa o modulo espejo del programa
actual o del modulo seleccionado en la lista de módulos. Utilice las teclas de
función Si y No para indicar si se desea procesar todo el programa. La ventana de
dialogo permite cambiar el nombre del programa o el modulo espejo. Durante la
operación de espejo están siempre disponibles dos teclas de función, OK y
Cancela. La operación de espejo se realiza en el plano X-Z del sistema de
coordenadas de la base. Se generan las posiciones espejo de las posiciones
declaradas en el sistema de coordenadas de la base para el programa o el
modulo.
Si se interrumpe la operación de generación de espejo, el programa original se
restablece en la memoria de programas.
Pasos para realizar la operación Base Espejo
*Seleccione Archivo: Cargar para cargar el programa o el modulo cuyo espejo se
desea generar.
*Seleccione Ver: Modulo
*Seleccione Especial: Base Espejo.
*Compruebe que ha seleccionado el programa o modulo original. De forma
predeterminada se genera el modulo espejo del modulo seleccionado
*Compruebe el nuevo nombre y cámbielo si es necesario.
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*Compruebe el objeto de trabajo. Modifíquelo si es necesario.
*Presione ok. Se realiza la operación de generación de espejo. Durante la
operación aparece una ventana de alerta.
*Una vez completada la operación, desaparece la ventana de dialogo WobjEspejo
y se activa la vista de módulos. El programa o modulo cuyo espejo se ha
generado se encuentra en la memoria de programas. Para guardar el programa o
el modulo en un disquete, utilice los comandos básico de guardado del menú
Archivo.
Que son los datos:
Los datos se utilizan para almacenar valores que pueden usarse más adelante en
el programa. Los datos se agrupan en distintos tipos de datos que describen su
contenido y su campo de aplicación.
*Núm.: Valores numéricos (registro, contadores)
*Bool: Valores lógicos (verdadero o falso)
*Robtarget: Datos de posición
*Tooldata: Datos de herramientas
*Wobjdata. Objetos de trabajo
*Pose: Bases de coordenadas de desplazamiento de programa.
Para obtener información más detallada acerca de los datos y su contenido,
consulte el tipo de dato adecuado en el Manual de referencia de RAPID-Tipo de
datos.
Es necesario definir (declarar) los datos antes de usarlos. Sin embargo, en
función de la configuración del robot, suelen existir distintos datos predefinidos.
Los datos pueden definirse como constante, variable o variables persistentes:
*Los valores de las constantes solo pueden cambiarse manualmente.
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*Las variables también pueden ser cambiadas desde el programa, pero sus
valores de inicialización se establecen automáticamente en los casos siguientes:
Los datos pueden definirse como constantes, variables o variables persistentes.
*Los valores de las constantes solo pueden cambiarse manualmente.
*Las variables también pueden ser cambiadas desde el programa, pero sus
valores de inicialización se establecen automáticamente en los casos siguientes:
*Cuando se lee el programa de un disquete u otro dispositivo similar
*Cuando se inicia el programa desde el principio, es decir, desde la primera
instrucción de la rutina principal.
*Cuando se traslada el puntero de programa al comienzo de una rutina mediante
Test/Especial: Mover PP a Main.
*Las variables persistentes pueden describirse como variables cuyo valor de
inicialización se actualiza constantemente, de forma que corresponda al valor
actual. Por tanto, su valor no cambia cuando se inicia el programa desde el
principio. Si el programa se guarda en un disquete, se almacena el nuevo valor de
inicialización.
10.- Creación de nuevos datos:
*Abra la ventana Datos programa, se tiene que seleccionar ver: Datos…
Se abre la ventana Datos Programa, que muestra todos los datos del último tipo
seleccionado
Si desea crear un dato de un tipo distinto del mostrado, seleccione Ver: Tipos de
datos, seleccione el tipo de dato deseado.
Si se desea crear un dato de un tipo distintos del mostrado, se tiene que
seleccionar Ver: Tipo de datos, se tiene que seleccionar el tipo de dato deseado y
presionar entrar
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Aparece una ventana de dialogo que muestra el nombre del dato. El nombre del
dato cambia a xxxN donde xxx describe el tipo de dato del tipo clock recibe el
nombre clock 1, el segundo se denomina clock2, etc. Algunos tipos de datos se
abrevian, como:
Tipo de dato Nombre predefinido Tipo de dato Nombre predefinid
Num regN loaddata loadN
Robtarget pN tooldata toolN
Bool flagN speeddata speedN
Datos de rutina:
Normalmente, los datos están disponibles (datos de programa) desde cualquier
parte del programa. Los datos también pueden vincularse a una rutina
determinada (datos de rutina) y en ese caso, existen localmente dentro de la
rutina.
*Abra la ventana Datos Programa, seleccionar ver: Datos….
*Seleccionar Datos: En rutina…
Se muestra los datos de rutina de la rutina actual. La ventana es idéntica a la que
se representa, si bien muestra el nombre de la rutina a continuación del nombre
del programa.
Gestión de errores:
Cada rutina dispone de un gestor de errores que puede programarse para tratar
los distintos errores que se pueden producir durante la ejecución del programa.
De esta forma es posible tratar automáticamente determinados errores
(enumerados a continuación) desde el propio programa.
*No se obtiene ningún paro de búsqueda durante una búsqueda
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*No es posible abrir un archivo
*Se ha realizado una división por 0
*Los demás errores aparecen enumerados en Tipos de datos –errnum-Datos
predefinidos en el Manual de referencia de RAPID.
El gestor de errores se programa de la forma normal mediante instrucciones de
RAPID.Cuando se produce un error, se realiza un salto al gestor de error de la
rutina en la que se produce el error.
Si no hay ningún gestor de errores, se realiza el salto al gestor de errores de la
rutina desde la que se llamo a la rutina afectada. Por tanto, es posible crear en la
rutina principal un gestor de errores general para todo el programa. Si no existe
ningún gestor de errores cuando se produce un error. La ejecución del programa
se detiene y se muestra un mensaje de error.
A continuación, es posible solucionar el error en el gestor de errores y reiniciar el
programa automáticamente de la forma indicada en el ejemplo de la figura.
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.
.
Read_diskette;
Move J.
ERROR
Open….
.Set di1;
.
ERROR
IF ETERNO=ERR_FILEOPEN THEN
Solucionar el error, por ejemplo
Solicitando al operador que inserte el disquete correcto.
Para crear un gestor de errores:
*Seleccione Ver: Rutinas
*Seleccione la rutina a la que se debe pertenecer el gestor de errores.
*Seleccione Rutina: Añadir gestor de errores.
Para programar el gestor de errores:
*Seleccionar la rutina a la que se debe permanecer el gestor de errores
*En la ventana Rutina: Seleccione Rutina: Gestor de Errores
En otras ventana: seleccione Ver: Gestor de errores.
*Programe el gestor de errores de la forma normal
*Vuelva a la parte principal de la rutina mediante Ver: Instr.
Para eliminar un gestor de errores:
*Seleccione Ver: Rutinas.
*Seleccione la rutina a la que se debe pertenecer el gestor de errores.
*Seleccione Rutina: Borrar gestor de errores.
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Utilización de Módulos:
¿Qué es un modulo?
El programa del robot puede estar dividido en módulos de programa, cada uno de
los cuales contiene un grupo de rutinas y datos. Además, es posible usar los
módulos de sistemas que están siempre presentes en la memoria.
Memoria de programas
Programas
Modulo Principal
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Módulos
Es posible almacenar todo el programa o módulos separados en un disquete u
otro tipo de memoria de almacenamiento. Los módulos de sistema se almacenan
automáticamente cuando se arranca en frio el sistema.
Por ejemplo, un modulo puede obtener:
*Rutinas de uso general en muchas instalaciones diferentes
*Posiciones generadas a través de CAD
*Rutinas para un tipo determinado de equipos externos, por ejemplo un
manipulador de piezas de trabajo.
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Datos de Programa
Rutina
Principal
Rutinas
Datos de programa
Rutina
Módulos de sistema
Por ejemplo, los módulos de sistema pueden contener datos generales (por
ejemplo, datos de herramientas) para todos los programas utilizados en el mismo
robot.
La rutina principal del programa se encuentra en uno de los módulos (el modulo
que tiene el mismo nombre que el programa.
Es posible tener más de una rutina con el nombre main en un programa (incluso si
se debe evitar en situaciones normales para evitar confusiones), siempre y
cuando la rutina principal original se declare como global y la otras se declaren
como local.
Tanto los módulos de programa como los de sistema funcionan de la misma una
vez que se cargan en la memoria. Todos los módulos pueden editarse de la forma
normal desde la unidad de programación. Sin embargo, dado que los módulos de
sistema suelen estar protegidos contra escritura, es necesario eliminar primero la
protección contra escritura.
Datos globales/locales de forma predeterminada:
Es posible decidir que ámbito deben tener de forma predeterminada los nuevos
datos de un tipo determinado. El ámbito puede ser global disponible desde otros
módulos, o local, solo disponible en el modulo en el que se declaran los datos. Al
crear nuevos datos, la opción seleccionada en esta lista se usa para el atributo de
ámbito de datos.
Definición de una regla de programación de posiciones del robot:
Es posible seleccionar si se deben crear nuevos destinos de robot robtargets
automáticamente o no durante la programación de instrucciones de movimiento.
Secuencia automática de asignación de nombres:
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Cuando se programa una instrucción Move, se crea automáticamente un nuevo
dato de tipo robtarget. Si el ultimo valor de ToPoint tenía un nombre, es decir no
un “*” el nuevo dato de tipo robtarget se crea y denomina siguiendo una regla
secuencial de asignación de nombres. Por ejemplo p10, p20,p30, o p12, p13,p14,
etc.
Ventana de dialogo al seleccionar el siguiente robtarget:
Esta regla se utiliza cuando se crean los robtargets previamente. Cuando se
programa una instrucción Move, no se crea un nuevo dato de tipo robtarget. En
lugar de ello se abra una ventana de dialogo de argumentos de instrucción
cuando se selecciona el siguiente robtarget secuencial. Por ejemplo, si el ultimo
robtarget utilizado fue p100, se abre la ventana de dialogo de argumentos de
instrucción cuando se selecciona p110.
Ventana de dialogo cuando se selecciona:
Igual que en la sección anterior, con la diferencia de que se abre una ventana de
dialogo de argumentos de instrucción cuando se selecciona “*”.
El lenguaje de programación RAPID:
Programación de una posición:
Instrucciones de posicionamiento:
Las instrucciones de posicionamiento contienen la información siguiente:
*Tipo de trayectoria (Por ejemplo, lineal o movimiento de ejes)
*La posición de destino hasta la que se debe desplazarse el robot.
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*Velocidad.
*Tamaño de zona (exactitud), es decir hasta que punto debe acercarse el robot a
la posición de destino antes de empezar a moverse hacia la posición siguiente. Si
se elige fine, el robot se desplaza hasta la posición exacta.
*Herramienta (TCP).
La velocidad y el tamaño de zona hacen referencia a datos diferentes, que
incluyen la velocidad deseada, el tamaño de la zona en mm/seg, etc. Puede crear
estos datos y asignarles un nombre, pero los valores más utilizados ya estarán
disponibles.
Debe especificar la herramienta (sus dimensiones y su peso) en los datos de la
herramienta. Cuando se ejecuta la instrucción, el TCP de la herramienta se
desplaza hasta la posición de destino especificada.
200 mm/seg 10mm 10 mm/seg 500 mm/seg
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Tipo de trayectoria Velocidad especificada en el dato de velocidad v100=100 mm/seg
-L= Lineal
_j=Eje V100
_C=Circular
Move L
Move L p1, v 200, z 10, tool 1
Move L p2, v 100, fine, tool 1
Move J p3, v 500, fine, tool 1
Además de estos argumentos, una instrucción de posicionamiento puede
contener argumentos opcionales, por ejemplo los utilizados para especificar el
tiempo de posicionamiento. Para obtener más detalles.
Programación de un offset:
En ocasiones resulta más fácil definir una posición como un desplazamiento a
partir de una posición determinada. Por ejemplo, si conoce las dimensiones
exactas de un objeto de trabajo, solo es necesario desplazar manualmente el
robot hasta una posición.
P1 100 mm P2
Página 75
P4 P5
Move L p1…. MoveL p1…
Move L p2… MoveL Offs (p1, 100, 0, 0)…. .
Move L p3…. MoveL Offs (p1, 100, 50, 0)….
Move L p4…. MoveL Offs (p1, 100, 50, 0)
Move L p5…. MoveL p1.
*Se programa una instrucción de posicionamiento de la forma descrita en
programación de una posición.
*Se selecciona el argumento de posición mediante las teclas de cursor y presione
entrar.
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ARGUMENTO DE FUNCIONES
:
OFFS ( <………..><………..><………..>)
POINT
Nuevo…. p1 p10
*Seleccionar el punto inicial
*Presionar Próximo
*Introduzca el offset (el valor de offset) en la dirección x, mediante el teclado
numérico)
*Presione próximo
*Introduzca el offset en la dirección y, mediante el teclado numérico
*Presionar próximo
*Introduzca el offset en la dirección z, mediante el teclado numérico.
*Presionar ok
*Presionar ok.
Programación de una instrucción de E/S:
Establecimiento de una salida
*Abrir la lista de selección de instrucciones de E/S, mediante IPL: E/S.
La ventana muestra la lista de selección especificada.
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Inst. del prog.
MoveL p2, v5, z50, tool0 1 IODisable
MoveL p3, v5, z50, tool0 2IOEnable
MoveL p4, v5, z50,tool0 3InvertDo
4PulseDo
5Reset
*Seleccionar la instrucción deseada, mediante la tecla numérica adecuada y se
muestran las salidas disponibles.
Cambio de valor de unas salida:
Las instrucciones de salida contienen la información siguiente:
*Información acerca de la salida
*Información acerca del valor deseado.
*Se tiene que abrir la lista de selección de instrucciones E/S, mediante IPL1: E/S.
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Inst. del prog.
MoveL p2, v5, z50, tool0 1 IODisable
MoveL p3, v5, z50, tool0 2IOEnable
MoveL p4, v5, z50,tool0 3InvertDo
4PulseDo
5Reset
Salida Valor deseado
Set DO do1, high
*Seleccionar Más.
*Seleccionar la instrucción Set Do.
Se debe especificar la salida que desea cambiar. Para ello, muestra todas las
salidas del robot.
Espera a una señal:
Las instrucciones de espera hasta una señal contienen la información siguiente:
*El momento de la entrada.
*El valor de entrada necesario para que continue la ejecución del programa.
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Argumento de instrucciones
:
Set Do <EXP>, 0;
Signa 1
Nuevo
Do 2 do1
Do 29 do28
Entrada valor
WaitDI di1, 1
*Se tiene que abrir la lista de selección de instrucciones de E/S, mediante IPL1:
E/S.
*Seleccionar Más.
*Seleccionar la instrucción WaitDI.
Ahora se debe especificar. la condición que debe cumplirse para que continúe la
ejecución del programa para ello, se usa la ventana de dialogo.
Ejecución de programas:
Los programas pueden ejecutarse tanto si están completos como si no, sin
embargo, si la ejecución llega a una instrucción incompleta, el programa se
detiene.
Cuando se pone en marcha el programa, el robot comprueba que todas las
referencias a datos y rutinas sean correctas si no es así, se informa del problema
y el programa no se inicia. Esta comprobación también puede hacerse con la
opción Archivo: Verificar programa. Se indica el primer fallo del programa.
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El programa suele iniciarse por la primera instrucción de la rutina principal, pero
también puede empezar en la rutina (en el procedimiento) que se desee, pero sin
parámetros. Un programa detenido previamente se reinicia siempre en la última
instrucción ejecutada en el programa, si no se especifica lo contrario.
La ventana Test Programa:
*Se tiene que seleccionar Ver: Test. Si se encuentra en la ventana Inst. del Prog.
O Datos Programa, también puede presionar la tecla de función Test.
La ventana muestra la parte del programa que se ejecutara cuando se ponga en
marcha el programa.
Un puntero de programa sigue la ejecución del programa. Este puntero se
muestra con >> en la lista de programa. Normalmente, la ejecución del programa
continúa en este punto. Sin embargo, si se traslada el cursor a otra instrucción
cuando se detiene el programa, la ejecución puede comenzar en la posición del
cursor.
*Parámetros de test B
*Puntero de programa
*Instrucciones
*La tarea de programa, el modulo y la rutina actuales.
*Cursor.
Si el robot cuenta con una función de soldadura por arco, se muestra un campo
adicional con el estado de bloqueo.
Selección de la corrección de velocidad:
Cuando se realiza el testing del programa por primera vez, es recomendable
reducir la velocidad del 50% implica que la velocidad se reducirá al 50% de la
velocidad programada. Por otro lado, cuando el robot se encuentra en el modo
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manual con una velocidad reducida, la velocidad nunca es superior a los
250mm/seg.
También es posible cambiar la corrección de velocidad mientras se ejecuta el
programa.
*Se tiene que seleccionar la parte superior de la ventana (si no se selecciona en
este momento se tiene que presionar una tecla Lista.
*Se selecciona campo de velocidad.
*Se aumenta o reduce la velocidad presionando las teclas de función -% o +%. La
corrección se realiza en incrementos del 5%.
Ajustar la velocidad al 25% o al 100% presionando la tecla de función 25% o al
100%.
Selección de modo ejecución:
El programa puede ejecutarse en cuatro modos diferentes:
*Continuo
*Cíclico (Un ciclo cada vez)
*Paso a paso (hacia adelante o hacia atrás, una instrucción cada vez).
*Paso a paso (hacia adelante o hacia atrás, una instrucción cada vez)
*Movimiento-paso (se ejecutan todas las instrucciones en el modo continuo y el
programa se detiene antes y después de cada instrucción de movimiento).
Nota: El modo de ejecución cambia automáticamente cuando se cambia del modo
automático al modo manual y viceversa. La configuración predeterminada puede
definirse en los parámetros del sistema.
Se selecciona el modo continuo o cíclico de la forma siguiente:
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*Se selecciona la parte superior de la ventana (si no está seleccionada en este
momento para ello, se tiene que presionar tecla Lista.
*Se selecciona el campo ejecuta.
*Se selecciona el modo de ejecución del programa mediante la tecla de función o
ciclo.
Se utiliza la tecla de función Arranca para iniciar la ejecución del programa en el
modo seleccionado anteriormente. Para avanzar o retroceder paso a paso en el
programa se utiliza las teclas de función Adelant y Atrás.
Un programa determinado puede ejecutarse con varios modos de ejecución de
programas.
*Continuo o cíclico
*Hacia adelante paso a paso
*Hacia atrás paso a paso.
Las instrucciones funcionan de forma diferente en la ejecución paso a paso que
durante la ejecución continua. Las diferencias principales son las siguientes:
*Las instrucciones de posicionamiento se ejecutan de la forma normal, pero el
robot alcanza su posición incluso si se programa un punto de paso.
*Las demás instrucciones se ejecutan de la forma normal cuando se ejecuta hacia
adelante y se omiten cuando se ejecuta hacia atrás.
Ejecución en modo movimiento-paso:
En el modo movimiento-paso, se recorren paso a paso las instrucciones de
movimiento. Las instrucciones de otros tipos que se encuentren entre dos
movimientos se ejecutan en un mismo paso.
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La ejecución se detiene inmediatamente antes de que se ejecute una instrucción
de movimiento. Si se solicita el modo de movimiento-paso en este momento, se
ejecuta la instrucción de movimiento y la ejecución se detiene justo antes de la
instrucción de movimiento. Esta parada se realiza para activar las operaciones de
modificación de posición (ModPos).
Si se ejecutan procedimientos de tipo NOSTEPIN con destinos de robot
(robtargets) como parámetros, la ejecución movimiento-paso se detiene cuando
se usan estos parámetros dentro de instrucciones de movimiento de la rutina de
tipo NOSTEPIN. Por tanto, es posible realizar operaciones ModPos con estos
destinos de robot incluso si el código está oculto.
El modo movimiento-paso se activa a través de la fila “Modo ejecuc”. Si
selecciona esta fila, muestra “PasoM”. Cuando se presiona esta tecla, el texto
cambia a paso en la fila “Modo ejecuc.”, “/PasoM” indica que el sistema se
encuentra en el modo movimiento-paso. Cuando se vuelve a la parte de código de
la ventana, la tecla “Adelant” ha cambiado a “PasoM” para indicar más claramente
al usuario que el sistema se encuentra en el modo movimiento-paso. Cuando se
presiona la tecla “PasoM”, el sistema vuelve al modo movimiento-paso.
*Fila Modo ejec.
*Ejecución movimiento-paso hacia adelante.
*Modo Movimiento-paso seleccionado.
Este modo solo puede seleccionarse en la ventana “Test Programa” y solo está
disponible en el modo MAN.
Inicio de la ejecución del programa:
*Se selecciona la corrección de velocidad como se explicaba anteriormente
*Se selecciona la parte inferior de la ventana (si no está seleccionada se tiene que
presionar la tecla lista).
Página 84
Precaución: Cuando se inicia la ejecución del programa, el robot empieza a
moverse. También es posible poner en marcha los equipos periféricos. Se tiene
que asegurar de que todo esté preparado para que comience la ejecución del
programa y que no haya nadie en el área protegida que rodea al robot. El inicio
incorrecto del programa puede causar accidentes o daños en el robot o en otros
equipos.
*Se tiene que poner el robot en el modo MOTORES ON, para ello, presionar el
dispositivo de activación.
*Se tiene que presionar la tecla de función Arranca para utilizar la ejecución en el
modo continuo o cíclico. Si se desea ejecutar en el modo a paso, se presiona la
tecla de función Adelant o Atrás en su lugar.
Cuando esta activo el modo Hold-to-run, se aplica lo siguiente:
Presionar la tecla arranca. Liberarla y presionar la tecla Hold-to-run. Se mantiene
presionada esta tecla mientras el programa está en funcionamiento. De lo
contrario el programa se detiene.
La tecla Arranca solo debe presionarse una vez después de cada cambio de
estado MOTORES ON. La tecla Hold-to-run puede usarse a partir de ese
momento para iniciar y detener la ejecución del programa.
*Se usa tecla Hold-to-run
*Activación de dispositivo.
Presionar la tecla Hold-to-run en los 3 segundos siguientes a la pulsación de la
tecla Arranca. Si transcurre un tiempo mayor, debe iniciar de nuevo la ejecución
con la tecla arranca.
Detección de la ejecución del programa:
Cuando esta activado el control Hold-to-run.
*Se tiene que liberar la tecla Hold –to-run.
Página 85
Si la ejecución del programa cambia del modo continuo al modo paso a paso o
cíclico el robot se detiene automáticamente una vez que ha completado la
instrucción o el ciclo.
¿Dónde empieza el programa?
¿Cómo puede reconocer el puntero de programa?
El puntero de programa muestra hasta donde se ha ejecutado el programa y está
marcado con >> delante de la instrucción.
Las instrucciones que se han ejecutado en su totalidad aparecen marcadas con x,
pero este símbolo solo se muestra durante la ejecución paso a paso. Si el cursor
está situado en esta instrucción, el programa comienza desde el puntero de
programa >>.
Ejemplo:
IF reg1=5 THEN
X reg2:=5; La última instrucción ejecutada.
ELSE
Reg2:=8
ENDIF
>> Set do 1 La siguiente instrucción ejecutada
Si el cursor no se encuentra en la última instrucción ejecutada, cuando presione
Arranca aparece una ventana de alerta (dado que el flujo del programa ha
cambiado). Se tiene que seleccionar con las teclas de flecha si desea empezar
desde el puntero de programa (PP) o con el mismo cursor.
Para desplazar el cursor hacia el puntero de programa.
Página 86
Para desplazar el puntero de programa hasta el cursor
Nota: Si el puntero de programa se mueve hacia el interior de una sentencia FOR,
el programa ejecutara hasta el final el resto de la sentencia FOR y continuara en
la siguiente sentencia.
Para iniciar el programa desde el principio:
Se tiene que seleccionar Espec.: Mover PP a Main.
El puntero del programa y el cursos se sitúan en la primera instrucción de la rutina
principal.
Para iniciar el programa desde una rutina:
Es posible situar el puntero de programa y el cursor en cualquier rutina
(procedimiento) que no tenga parámetros. Si se traslada, la jerarquía de llamadas
de ese momento dejara de ser válida, lo que significa que la ejecución del
programa continua desde el principio de la rutina una vez que la rutina se ha
ejecutado completamente.
*Seleccionar Espec.: Mover PP a Rutina.
Aparece una ventana de dialogo que muestra todas las rutinas posibles.
*Seleccionar la rutina deseada y presionar ok.
Para ejecutar una rutina sin perder la jerarquía de llamadas:
Las rutinas sin parámetros pueden ejecutarse sin perder la jerarquía de llamadas
ni los ajustes del programa, por ejemplo el desplazamiento de programa, la
activación de las unidades mecánicas, etc.
*Seleccionar Espec.: Llama Rutina.
Página 87
Aparece una ventana de dialogo que muestra todas las rutinas posibles.
*Seleccionar la rutina deseada y presionar ok.
Cuando el puntero de programa llega al final de la rutina llamada, se le pregunta
si desea ejecutar la rutina de nuevo o volver al puntero de programa original
desde el que se realizo la operación Llamar Rutina. Esta característica no puede
usarse con las rutinas declaradas como NOSTEPIN o NOVIEW. Una forma de
solucionar este problema es encapsular las rutinas en una rutina abierta.
Para ejecutar una rutina de servicio sin perder la jerarquía de llamadas:
Las rutinas de servicio preconfiguradas y sin parámetros pueden ejecutarse sin
perder la jerarquía de llamadas ni los ajustes del programa, por ejemplo el
desplazamiento de programa, la activación de las unidades mecánicas, etc.
*Seleccionar Espec.: Llamada Rutina Servicio
Aparece una ventana de dialogo que muestra todas las rutinas de servicio
posibles.
*Selecciona la rutina de servicio deseada y presionar ok.
Cuando el puntero de programa llega al final de la rutina de servicio llamada, se le
pregunta si desea ejecutar la rutina de nuevo o volver al puntero de programa
original desde el que se realizo la operación Llamar Rutina Servicio.
Para ir a una posición sin desplazar el puntero de programa:
*Se tiene que situar el cursor en el argumento de posición de la instrucción.
También puede seleccionar una posición (robtarget) en la ventana Datos
Programa.
*Seleccionar Espec.: Ir a posición seleccionada.
*Presionar la tecla de función Arranca para iniciar el movimiento.
Página 88
Simulación de condiciones de espera:
Cuando el robot está parado en una instrucción de espera, por ejemplo WaitDI di1
o WaitTime 3, aparece automáticamente una ventana de dialogo.
*Para proseguir con el programa sin que se cumpla la condición ni transcurra el
tiempo previsto, presione Entrar.
La ventana de dialogo desaparece automáticamente cuando se cumple la
condición.
Multitarea:
Es posible cambiar de tarea de programa en las ventanas Test Programa o Datos
Programa.
*Seleccionar Ver: Seleccionar la tarea actual.
Aparece una ventana de dialogo que muestra las tareas que están activas en el
sistema.
Límite de velocidad en el modo manual a máxima velocidad:
En el modo manual a máxima velocidad existe la posibilidad de limitar la
velocidad 250mm/seg y devolverla a vmax si se desea. Para ello, el campo de
límite de velocidad debe ser visible, lo cual requiere algunos cambios en la
ventana Parámetros sistema.
Entre en la ventana Parámetros sistema y seleccione Temas: Unidad de
programación.
Se selecciona Tipos: Opciones Velocidad.
Se selecciona Limite Visible y cambiarlo a True.
Página 89
Se tiene que salir de la ventana Parámetros sistema y entre en la ventana Test
Programa o la ventana Producción. El campo de límite de velocidad estará visible.
Se selecciona el campo de límite de velocidad y se utiliza las teclas de función
para seleccionar 250 mm/seg o máx.
11.- Objetos de trabajo y desplazamiento de programas:
General
Todas las posiciones programadas dependen de una base de coordenadas de
desplazamiento de programa, que a su vez depende de la base de coordenadas
del objeto, está a su vez de la base de coordenadas del usuario y esta por ultimo
de la base de coordenadas mundo. Tanto la base de coordenadas del objeto
como la del usuario se incluyen en un objeto de trabajo, que puede añadirse a
cada instrucción de movimiento.
Página 90
Y
Z Sistema de coordenadas de objeto.
Sist. De usuario
z y xxx
El sistema de coordenadas del usuario y del objeto describe la posición de un
objeto de trabajo.
La intención es usar el objeto de trabajo para definir la posición de una mesa
(base de coordenadas del usuario) y la posición del objeto sobre el que se
trabajara (base de coordenadas del objeto). Cuando se mueve la mesa o el
objeto, el programa puede seguir funcionando tras actualizar el objeto de trabajo
correspondiente. Estos sistemas de coordenadas resultan muy adecuados
durante la programación fuera de línea, dado que suele ser posible tomar
directamente las posiciones de un plano del objeto de trabajo.
El sistema de coordenadas de desplazamiento de programa se utiliza para
pequeños desplazamientos temporales, por ejemplo como resultado de una
operación de búsqueda. El desplazamiento es modal, lo que significa que por
ejemplo se activa en instrucción separada.
Z Y Z Y
Página 91
X X
Mediante una base de coordenadas de desplazamiento, es posible desplazar
todas las posiciones de un programa.
Estos desplazamientos de programa incluyen tanto los desplazamientos de robot
como los de los ejes externos.
Se tiene que observar la diferencia entre objeto de trabajo y desplazamiento de
programa. El objeto de trabajo utilizado debe añadirse a cada instrucción de
movimiento y debe estar activado al programar la instrucción de movimiento.
Debe incluirse desde el principio porque resulta algo complicado añadirlo
posteriormente. Sin embargo, un desplazamiento de programa, que se activa
mediante una instrucción separada, puede añadirse muy fácilmente con
posterioridad.
Utilización de objetos de trabajo:
En la lista de verificación siguiente se describen los pasos necesarios para definir
y utilizar un objeto de trabajo. Los distintos pasos pueden incluir referencias a
otros capítulos de este manual en los que encontrara mas detalles acerca de las
acciones que debe realizar.
*Antes empezar a programar, es necesario definir los objetos de trabajo que se
prevé utilizar. Se tiene que crear un nuevo objeto de trabajo y asignarle un
nombre, por ejemplo “Wobj1”
*Se tiene que definir el objeto de trabajo mediante el robot, apuntando hacia tres
puntos de la base de coordenadas del usuario y de la base de coordenadas del
objeto respectivamente. Se tiene que tomar en cuenta que si se utilizan las
mismas posiciones tanto para la base de coordenadas del usuario como para la
base de coordenadas del objeto, todas las posiciones se almacenaran en la base
de coordenadas del usuario y la base de coordenadas del objeto contendrá cero.
Página 92
También debe recordar que es posible actualizar manualmente los valores del
objeto de trabajo.
*Se tiene que comprobar la definición del objeto de trabajo sea correcta, mediante
movimientos del robot en el sistema de coordenadas del objeto. Y se puede hacer
seleccionando Wobj en el campo de coordenadas de la ventana de movimiento y
el objeto de trabajo, por ejemplo Wobj1, en el campo Wobj.
*Durante la programación es importante tener programado el objeto de trabajo, en
este caso Wobj1, como un argumento de cada instrucción de movimiento. Esto se
añade automáticamente a la instrucción de movimiento si el objeto de trabajo se
activa en la ventana de movimiento antes de poner en marcha el programa.
Creación de un nuevo objeto de trabajo:
Los objetos de trabajo deben situarse normalmente en el modulo de sistema User.
De esta forma pueden ser comunes a todos los programas, lo que significa que si
se modifica el objeto de trabajo, todos los programas se modificaran
automáticamente. A continuación el objeto de trabajo puede usarse también para
el desplazamiento manual cuando no hay ningún programa en la memoria de
programas.
*Se tiene que presionar la tecla de programas para abrir la ventana de programas.
*Seleccionar tipo de datos.
*Seleccionar el tipo Wobjdata y entrar.
*Se tiene que crear el nuevo objeto de trabajo mediante uno de los métodos
siguientes:
-Opción 1. Presionar la tecla de función Nuevo.
En este caso, los sistemas de coordenadas del usuario y del objeto coincidirán
con el sistema de coordenadas mundo.
Página 93
-Opción 2. Seleccione un objeto de trabajo creado anteriormente y presione la
tecla de función Dupl.
En este caso, los sistemas de coordenadas serán los mismos que los del objeto
de trabajo que se ha duplicado.
Aparece una ventana que muestra el nombre de estos datos.
*Si se desea cambiar el nombre, se tiene que presionar entrar y especificar otro
nombre.
*Presionar la tecla de función Decl.
Aparece una ventana de dialogo que muestra la declaración básica de los datos
de tipo Wobjdata.
Si se desea guardar los datos en otro modulo, se tiene que seleccionar el
campo En Modulo y presionar Entrar.
Actualización manual del sistema de coordenadas de usuario y objeto de
trabajo:
*Presionar la tecla programa para abrir la ventana Programa
*Seleccionar Ver: Tipos de datos.
*Seleccionar el tipo Wobjdata y presionar entrar.
*Seleccionar el objeto de trabajo que se desea cambiar y presionar Entrar.
Página 94
Wobjdata Declarar datos
Nombre= wobj0
Tipo= Persistente
En modulo: BASE
Webb=
Valor de Dato actual
Wobjo
Robhold FALSE (wobjdata)
Ufmec TRUE (bool)
*Seleccionar el componente (x, y, z, q1, q4) que desea cambiar.
*Cambiar el valor a través del teclado numérico. Para introducir un punto decimal
(.) o un signo menos (-), y se utilizan las teclas de función.
*Se selecciona ok para confirmar la información.
Nota: Si el objeto de trabajo se define a partir de un sistema de coordenadas
móvil de usuario, solo es necesario definir el sistema de coordenadas del objeto.
El sistema de coordenadas del usuario se define en la ventana Servicio.
Método de definición de un objeto de trabajo:
Los métodos utilizados para definir el sistema de coordenadas del usuario y del
objeto se denominan:
-Sin cambios
No se hace ningún cambio en la definición del sistema de coordenadas del
usuario ni del objeto, es decir, la definición de la base de coordenadas del usuario
o del objeto permanecen sin cambios.
Página 95
Valor de Dato actual
Wobjo
Robhold FALSE (wobjdata)
Ufmec TRUE (bool)
-3Puntos:
Se utilizan tres puntos: dos puntos en el eje x y un punto en el eje y.
Usuario
z
Y
Utilización de robot para cambiar el objeto de trabajo:
*Se tiene que presionar la tecla de programa para abrir la ventana programa
*Seleccione Ver: Tipos de datos
*Seleccione el tipo Wobjdata y se presiona entrar.
*Seleccione el objeto de trabajo que se desea definir .
*Seleccionar Espec.: Definir Coord.
Página 96
Definición coordenada Work Object
Wobj: wobj10
Herramienta tool10
Método Usrio 3 puntos
Punto -
Usuario X1 -
Usuario Y1 -
Objeto x1 -
Antes de empezar, se tiene que asegurar de que la herramienta mostrada es la
que desea usar.
El estado puede definirse de la forma siguiente:
Estado Significado
- Ninguna posición
Modificado Posición definida
Para grabar puntos de medición para el sistema de coordenadas del
usuario:
Nota. Si se define el objeto de trabajo utilizando un sistema de coordenadas móvil
de usuario, el sistema de coordenadas del usuario se define en la ventana
Servicio.
*Se selecciona el primer punto de medición Usuario X1.
*Se desplaza el robot lo más cerca posible de un punto del eje x
*Para modificar la posición, se presiona la tecla de función Modpos
*Se selecciona el punto de medición Usuario X2
*Se desplaza el robot lo más cerca posible de un punto del eje x que define la
dirección x positiva.
*Para poder modificar la posición, se presiona la tecla de función ModPos.
Para grabar puntos de medición para el sistema de coordenadas del objeto:
Página 97
*Se selecciona el primer punto de medición Objeto X1
*Se desplaza el robot lo más cerca posible de un punto del eje x
*Para modificar la posición, presione la tecla de función ModPos.
*Se selecciona el punto de medición Objeto X2.
*Desplazar el robot lo más cerca posible de un punto del eje x que define la
dirección x positiva.
*Para modificar la posición, presione la tecla de función ModPos.
*Seleccionar el punto de medición Objeto Y1.
*Desplazar el robot lo más cerca posible de un punto del eje y positivo
*Para modificar la posición, presione la tecla de función ModPos.
Para calcular el sistema de coordenadas del usuario y del objeto:
*Presionar Ok para calcular los sistemas de coordenadas.
Cuando se haya completado el cálculo, aparece una ventana de dialogo parecida
a la de la figura.
.
Página 98
Resultado calc coordenadas Work Object
Wobj: Wobj10
Usua: (599.24, -95.03, 377.19)
Obj: (0.00, 0.00, 0.00)
Registro de cálculo.
Método usrio 3 puntos
Cuaternion 1 0.512829
Cuaternion 2 0.486833
Cuaternion 3 -0.486833
Campo Descripción
Usuario El origen del sistema de coordenadas del usuario
Obj El origen del sistema de coordenadas del objeto.
Puede guardar el resultado del cálculo en un archivo separado para su uso
posterior en un PC. Sin embargo, se tiene que recordar que este archivo no
puede ser leído por el robot.
*Se tiene que presionar la tecla de función Archivo
*Especificar un nombre y el lugar en el que se desea guardar el archivo de
registro de cálculo
*Presionar Ok para confirmar y guardar el archivo.
La definición esta completa. Presionar OK para confirmar el nuevo objeto de
trabajo pero, antes de continuar con otras tareas, verificar mediante un
movimiento lineal en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo.
Si el objeto de trabajo está almacenado en un modulo de sistema, guardar dicho
modulo.
Definición de una base de coordenadas móvil de objeto:
Método 1
*Siguiendo un método de definición de un objeto de trabajo. Al usar este método,
recordar que el flag de coordinación, es decir el componente ufprog de los datos
del objeto de trabajo, debe tener temporalmente el valor TRUE. Debe apuntar
Página 99
hacia tres posiciones en el caso del sistema de usuario (que debe usarse como
sistema coordinado) y tres posiciones en el caso del sistema del objeto.
Si no es posible alcanzar el sistema del usuario, se tiene que utilizar los métodos
2 o 3 aparecen enseguida.
Método 2
*Se activa el objeto de trabajo coordinado y mueve los robots hasta el punto en el
que se desea situar el origen de la base de coordenadas del objeto.
*Se lee las coordenadas x, y, z de esta posición en la ventana de desplazamiento.
*Se escriben los valores en el componente o_frame de los datos del objeto de
trabajo.
De esta forma, la base de coordenadas del objeto se traslada a la nueva posición
con la misma orientación que la base de coordenadas del usuario. Si desea
utilizar otra orientación, se necesita utilizar el método 3.
Como usar distintos objetos de trabajo para conseguir desplazamientos
diferentes:
Suponga que se ha utilizado el objeto de trabajo wobj_use al crear un
procedimiento, draw_fig, de la forma siguiente.
MoveL p1, v200, z1, tool 1/ Wobj: =wobj_use
MoveLp2, v200, z1, tool1/Wobj: =wobj_use
MoveLp3, v200, z1, tool1/Wobj:=wobj_use
Wobj _use
Página 100
P1 P2
P5
P4 P3
Ahora funciona desplazado, en correspondencia con wobj1, wobj2 o wobj3
Wobj2 Wobj1 wobj3
Suponga que el valor de reg1 se utiliza para controlar que objeto de trabajo debe
utilizarse.
Si reg1= 1, se debe usar wobj1. Si reg1=2, se debe usar wobj 2. Por último,
Si reg1=3, se debe usar wobj3.
En el programa siguiente se establece que wobj_use = wobj1 si reg1=1 y se llama
a continuación al procedimiento draw_fig, etc.
IF reg1=1 THEN wobj_use:=wobj1; draw_fig
ENDIF wobj_use:=wobj2;
IF reg1=2 THEN draw_fig;
ENDIF wobj_use:= wobj3;
IF reg1=31 THEN draw_fig
ENDIF
Página 101
Como ajustar verticalmente el programa usando la base de coordenadas del
objeto:
Cuando se ejecuta el programa en la ubicación definida por wobj2, suponga que
detecta que se posiciona en un lugar que esta algo por encima de donde se
desea. Es posible ajustar la posición vertical moviendo verticalmente el sistema
de coordenada del objeto una pequeña distancia respecto del sistema de
coordenadas del usuario, es decir, se cambia la coordenada z del objeto. Por
ejemplo si se desea que el robot trabaje en una posición algo inferior es necesario
reducir el valor z.
Utilización del desplazamiento de programa:
Los desplazamientos de programa se definen con un dato de tipo pose, utilizando
una instrucción. PDispSet. De esta forma, el desplazamiento de programa se
almacena en una variable de sistema. C_PROGDISP, que también contiene los
valores de desplazamientos de los ejes externos. El valor actual de
C_PROGDISP se utiliza en todas las instrucciones de movimiento y se añade a
las posiciones programadas. El desplazamiento de programa se elimina cuando
se ejecuta una instrucción PDispOff, Lo que hace que no se siga aplicando el
desplazamiento.
La instrucción PDispOn hace el cálculo de un nuevo desplazamiento de programa
a partir de la diferencia entre dos posiciones y almacena este desplazamiento en
la variable C_PROGDISP. Tras la ejecución de esta instrucción, el nuevo
desplazamiento de programa se activa.
En el ejemplo siguiente se ilustra cómo se usa una instrucción PDispOn en
combinación con una instrucción SearchL para hacer un movimiento en
posiciones distintas en función del punto de búsqueda.
El programa debe hacer lo siguiente:
-Ir a un punto de inicio, pstart, para la búsqueda.
Página 102
-Hacer una búsqueda lineal desde la posición de inicio a una posición final, pend.
Cuando se establece la entrada digital di1, el robot debe detener el movimiento y
dibujar una figura, triangle, cuya posición depende del punto de búsqueda,
psearch.
La figura, triangle, se programa sin ningún desplazamiento activado y con la
primera posición en ptriangle1.
El programa se parecerá al siguiente:
MoveL pstart, v200, fine, tool1;
SearchL /Stop, di1, psearch, pend, v100, tool1
PDispOn /ExeP:psearch, ptriangle1, tool1;
Triangle;
PDispOff
Pstart Pend
Vector de
Desplazamiento
Creación de una nueva base de coordenadas de desplazamiento.
*Presionar la tecla programa para abrir la ventana programa
*Seleccionar Ver: Tipos de datos
*Seleccionar el tipo pose y presionar entrar
Página 103
*Crear la nueva base de coordenadas de desplazamiento mediante uno de los
métodos siguientes:
_Opción 1. Presione la tecla de función Nuevo
En este caso, la base de coordenadas de desplazamiento no tiene traslación ni
rotación.
_Opción 2. Seleccionar una base de coordenadas de desplazamiento creada
anteriormente y presione la tecla de función Dupl.
En este caso, la base de coordenadas de desplazamiento será la misma que la
duplicada.
Aparece una ventana que muestra el nombre de estos datos.
*Si se desea cambiar el nombre, hay que presionar enter y especificar otro
nombre.
*Presionar Ok para confirmar el cambio.
Actualización manual de una base de coordenadas:
*Presionar la tecla programa para abrir la ventana programa
*Seleccionar Ver: Tipos de datos.
*Seleccionar el tipo pose y presione Entrar
*Seleccionar el desplazamiento que desea cambiar y presionar entrar
*Seleccionar el componente que desea cambiar en la base de coordenadas (x, y,
z. q1-q4).
*Cambiar el valor a través del teclado numérico. Para introducir un punto decimal
(.) o un signo menos (-), y se utiliza las teclas función.
Página 104
*Presionar OK para confirmar el cambio.
Métodos para la definición de una base de coordenadas de desplazamiento:
Se admite el método siguiente:
_De n-puntos
Se utilizan al menos tres puntos bien definidos de un objeto como posición de
inicio y los mismos puntos cuando el objeto se encuentra en su nueva posición
para definir la base de coordenadas de desplazamiento.
P3
P1
P2
La base de coordenadas de desplazamiento puede definirse moviendo el robot
hacia un conjunto de puntos.
Utilización del robot para cambiar una base de coordenadas de
desplazamiento:
*Presionar la tecla programa para abrir la ventana Programa.
*Seleccionar Ver: Tipos de datos.
Página 105
*Seleccionar el tipo pose y presione entrar.
*Seleccionar la base de coordenadas de desplazamiento que desea definir (o cree
una nueva, como se explica en creación de una nueva base de coordenadas de
desplazamiento
*Seleccionar Espec: Definir Coord.
Aparece una ventana de dialogo que muestra los puntos definidos por el método
que se haya utilizado
12.- Ejes Coordinados:
Todos los ejes externos se manejan mediante unidades mecánicas. Esto significa
que para poder mover un eje externo, es necesario activar la unidad mecánica a
la que pertenece. Dentro de una unidad mecánica, los distintos ejes reciben un
nombre lógico, de a a f. en los parámetros de sistema, estos ejes lógicos se
Página 106
Definición base de desplazamiento
: Dos : Pose1
: Método : n puntos (n=3)…
: Punto Estado
Punto Inicial 1 1 -
Punto Inicial 1 2 -
Punto Inicial 1 3 -
Punto desp 1
conectan a los ejes externos. Para cada eje se define un motor y una unidad de
accionamiento en común.
Es posible activar dos o más unidades mecánicas al mismo tiempo, siempre y
cuando no tengan definidos los mismos ejes lógicos en sus conjuntos de ejes
externos. Sin embargo, dos o más unidades mecánicas pueden tener los mismos
ejes lógicos si estos no se activan simultáneamente.
No es posible activar dos o más unidades mecánicas al mismo tiempo si
comparten una o más unidades de accionamiento, incluso si utilizan ejes lógicos
separados. Esto significa que dos ejes lógicos, cada uno de ellos perteneciente a
unidades mecánicas diferentes, pueden controlar la misma unidad impulsora, pero
no al mismo tiempo.
Coordinación:
Una unidad mecánica puede estar coordinada o no coordinada con los
movimientos del robot.
Si no se coordina, cada eje se mueve de forma independiente de los movimientos
del robot. Por ejemplo, durante los desplazamientos solo se mueve el eje
separado. Sin embargo, durante la ejecución del programa los ejes externos se
sincronizan con los movimientos del robot, de una forma que permite la
realización simultánea de los dos movimientos.
Si la unidad mecánica se coordina, la velocidad del TCP en el sistema de
coordenadas del objeto será la velocidad programada, con independencia de los
movimientos de los ejes externos.
Existen dos tipos de categorías de coordinación. La primera es la coordinación
cuando se mueve la base del robot, es decir la coordinación con un movimiento
con pórtico o sobre track. Esto significa que el robot se monta en un pórtico o un
track y puede moverse a lo largo de estos ejes. Sin embargo, los sistema de
coordenadas del usuario y del objeto estarán fijas en la sala y los movimientos del
robot en estos sistemas de coordenadas son independientes de los movimientos
simultáneos del pórtico o el track. Esta coordinación esta activada
Página 107
automáticamente si la unidad mecánica que tiene movimiento sobre track esta
activada.
La segunda categoría de coordinación se da cuando los movimientos del robot
están coordinados con los movimientos de una base de coordenadas de usuario
conectada a una unidad mecánica. Por ejemplo, es posible situar una base de
coordenadas del usuario en una mesa giratoria y conectada a sus movimientos.
Para este fin puede usarse un objeto de trabajo normal, si esta marcado con el
nombre de la unidad mecánica a la que está conectado, y el objeto debe ser
móvil. La coordinación estará activada si la unidad mecánica esta activada y el
objeto de trabajo coordinado esta activado. Si se utiliza un objeto de trabajo
“coordinado” de este tipo en un movimiento manual o una instrucción de
movimiento, los datos del componente “uframe” no se tienen en cuenta y la
posición del sistema de coordenadas del usuario solo dependen de los
movimientos de la unidad mecánica. Sin embargo, el componente “oframe” si se
utiliza y proporciona una base de coordenadas del objeto relacionada con la base
de coordenadas del usuario. También puede usarse la base de coordenadas de
desplazamientos.
Movimiento coordinado con un track:
Como empezar un movimiento coordinado sobre track
En la lista de verificación siguiente se describen los pasos necesarios para
coordinar el movimiento de un track. Los distintos pasos pueden incluir
referencias a otros capítulos de este manual en los que encontrara mas detalles
acerca de las acciones concretas que debe realizar.
*Comprobar que el track no está definido como capaz de mover la base del robot.
Determinar el nombre de esta unidad.
*Calibrar el robot y el movimiento sobre el track, es decir es necesario determinar
cuidadosamente la posición cero del sistema de medición, tanto del robot como
del track.
Página 108
*Definir la base de coordenadas de la base del robot. Recuerde que el track debe
estar en su posición de calibración cuando se define la base de coordenadas de
la base del robot. (Define la base de coordenadas de la base del robot respecto
de la base de coordenadas mundo. Este procedimiento solo es necesario si la
base de coordenadas mundo es distinta de la base de coordenadas de la base del
robot).
*Defina la base de coordenadas de la base del track. (Define la rotación de la
base de coordenadas de la base del robot respecto del track).
*Active la coordinación de la base de coordenadas de la base.
Ejemplo:
(Nombre del eje único para el track =TRACK
-Seleccione Tipos: Robot
_Seleccione el robot y seleccione entrar
_Cambie Frame base movido por al nombre del eje único= TRACK
_Guardar todas estas definiciones en un disquete mediante el comando Archivo:
Guardar todo como en la ventana de parámetros del sistema.
_Active la unidad del track en la ventana de movimientos y compruebe que la
coordinación funciona satisfactoriamente. Esto puede hacerse seleccionando
Mundo o Wobj en el campo Coord y moviendo manualmente el eje del track. El
TCP del robot no debe moverse, pero debe estar fijo respecto del sistema de
coordenadas del objeto.
Definición de la base de coordenadas de la base para un movimiento sobre
track:
Página 109
Para hacer posible el movimiento coordinado sobre track, es necesario definir la
base de coordenadas de la base del track. Esta base de coordenadas se
encuentra en la posición de calibración del track.
Para la definición de una base de coordenadas de la base del track, se necesita
un punto de referencia mundo fijo dentro del area de trabajo del robot. El
procedimiento de calibración se basa en varios posicionamientos del TCP sobre el
punto de referencia. Recordar que antes de poder definir la base de coordenadas
de la base del track, la base de coordenadas del robot debe definirse con el track
en la posición de calibración.
Z
Dispositivo con punto de referencia mundo
El sistema de coordenadas de la base del track tiene su origen en la base del
robot cuando el track se encuentra en su posición de calibración. La dirección x
apunta a lo largo de la trayectoria lineal del track y el eje z del sistema de
coordenadas del track es paralelo al eje z del sistema de coordenadas de la base
del robot.
Página 110
La figura muestra un ejemplo de cómo se orientan los sistemas de la base para
un montaje determinado de un robot. En este caso, el robot se monta en el track
con un ángulo de 45 grados.
Y Y y
X Base del robot X
Base del robot Base del robot
*Presione la tecla varios.
*Seleccionar Servicio en la ventana de dialogo que aparece.
*Presionar entrar para abrir la ventana servicio.
*Seleccionar Ver: BaseFrame.
Aparece una ventana de dialogo que muestra todas las unidades mecánicas
sincronizadas.
*Seleccione la unidad de track y presione entrar o Def.
Aparece una ventana de dialogo similar a la de la figura.
Página 111
Definición base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal
Unidad : TRACK
Método : n puntos (n=3)….
Punto Estado
Punto 1 Modificado
Ventana de dialogo de definición de la base de coordenadas de la base del track.
Para seleccionar los métodos de definición:
Antes de empezar a modificar posiciones, asegúrese de que se muestre el
método deseado. Este método define el número de posiciones del track a partir de
las cuales se mueve el TCP hasta el punto de referencia.
*Seleccionar el campo Método y presione Entrar
*Seleccione el número de puntos que desea usar para la definición y presione Ok
(Actualmente solo esta implementado el método de tres puntos).
Para grabar los puntos de referencia mundo fijos.
Active la unidad de track y llévela hasta la posición de calibración, es decir, la
posición cero debe aparecer en la unidad de programación.
*Seleccionar el primer punto Punto 1
Página 112
Definición base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal
Unidad : TRACK
Método : n puntos (n=3)….
Punto Estado
Punto 1 Modificado
*Desplazar el robot lo más cerca posible de la punta de referencia fija.
*Para modificar la posición, presionar la tecla de función ModPos.
*Mueva el robot a lo largo del track y repita los pasos anteriores para los puntos 2
y punto 3.
Para calcular la base de coordenadas de la base del track.
*Presionar OK para calcular la base de coordenadas de la base del track para la
unidad mecánica seleccionada.
Cuando se haya completado el cálculo, aparece una ventana de dialogo parecida
a la de la figura.
El resultado del cálculo se expresa en el sistema de coordenadas mundo.
Campo Descripción
Unidad El nombre de la unida mecánica cuya base
De coordenadas de la base se desea definir
Página 113
Resultado Calculo Base Referencia
Sistema de desplazamiento lineal
Unidad : TRACK
Lista calculo
Método n puntos (n=3)
Error medio 1.19
Error máximo 2.56
Coordenadas x 63.05
Coordenadas y 16.12
Coordenadas z 98.00
Archivo Cancelar OK
Contenido de la lista Descripción
Método Muestra el método seleccionado para la def. Del track
Error medio La exactitud de posicionamiento del robot sobre la punta
Error máximo El error máximo de un posicionamiento
X cartesiano La coordenada x de la base de coordenadas de la base
(Los valores de x, y, z son los mismos que los de la base
De coordenadas de la base del robot).
Y cartesiano La coordenada y de la base de coordenadas de la base
Z cartesiano La coordenada z de la base de coordenadas de la base
Cuaternio 1-4 Los componentes de orientación de la base de coorde-
Nadas de la base.
Puede guardar el resultado del cálculo en un archivo separado para su uso
posterior en un PC.
*Presionar la tecla de función archivo
*Especificar un nombre y el lugar en el que desea guardar el resultado.
*Seleccionar OK para confirmar guardado.
Ejes externos coordinados:
Como empezar con un sistema coordinado (móvil) de coordenadas del
usuario:
Página 114
En la lista de verificación siguiente se describen los pasos necesarios para
coordinar un sistema de coordenadas del usuario. Los distintos pasos pueden
incluir referencias a otros capítulos de este manual en los que encontrara mas
detalles acerca de las acciones concretas que debe realizar.
*Se tiene que definir los parámetros de sistema para la unidad mecánica externa.
*Se tiene que calibrar el robot y la unidad mecánica, es decir, es necesario
determinar cuidadosamente la posición cero del sistema de medición, tanto del
robot como de la unidad mecánica.
*Se define la base de coordenadas de la base del robot.
*Se define la base de coordenadas del usuario de la unidad mecánica.
*Se guardan todas estas definiciones en un disquete mediante el comando
Archivo:
*Se crea un nuevo dato de objeto de trabajo y se le asigna un nombre, en este
objeto de trabajo, se cambia el componente ufprog a FALSE. Para indicar que el
objeto del usuario debe estar conectado a una unidad mecánica móvil. Se cambia
también el componente ufmec al nombre de la unidad mecánica.
*Si desea que la base de coordenadas del objeto se muestre respecto de la base
de coordenadas del usuario, puede escribir el desplazamiento en los valores x, y,
z del componente “oframe” del objeto de trabajo. Para conocer otros métodos.
*Se activa la unidad mecánica en la ventana de movimiento y se comprueba que
la coordinación funciona satisfactoriamente. Se hace seleccionando Wobj en el
campo coord. Y el objeto de trabajo.
*Durante la programación es importante tener programado el objeto de trabajo
coordinado, en este caso como un argumento de cada instrucción de movimiento.
Esto se añade automáticamente a la instrucción de movimiento si el objeto de
trabajo se activa en la ventana de movimiento antes de poner en marcha el
programa.
Página 115
Definición de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotación
(sencillo)
Este método se utiliza para definir la posición del sistema de coordenadas del
usuario para una unidad mecánica de rotación de un solo eje respecto del sistema
de coordenadas mundo. Este sistema de coordenadas del usuario debe usarse
cuando se usa un objeto de trabajo coordinado.
La definición de una base de coordenadas de usuario para un eje de rotación
externo requiere que la mesa giratoria del eje externo tenga un punto de
referencia marcado. El procedimiento requiere de calibración se base en un
conjunto de posicionamientos del TCP del robot sobre el punto de referencia,
mientras la mesa giratoria gira hasta distintos ángulos.
Eje de rotación
Mesa giratoria accionada por un solo eje externo.
Punto de referencia de la mesa giratoria
Origen del sistema de coordenadas del eje de rotación único.
Página 116
El sistema de coordenadas de usuario del eje de rotación tiene su origen en el
centro de la mesa giratoria. La dirección z coincide con el eje de rotación y el eje x
atraviesa el punto de referencia. La figura muestra el sistema de coordenadas de
usuario para dos posicionamientos diferentes de la mesa giratoria.
Y
Y X
X
Rotación de cero grados Rotación de +45 grados
El sistema de coordenadas de usuario con distintos ángulos de rotación.
*Se Presiona la tecla varios.
*Se selecciona servicio en la ventana de dialogo que aparece
* Presionar entrar para abrir la ventana servicio
*Seleccionar Ver: BaseFrame.
Aparece una ventana de dialogo que muestra todas las unidades mecánicas
sincronizadas.
*Se selecciona la unidad mecánica y presionar entrar o Def.
Aparece una ventana de dialogo similar a la figura
Página 117
.
Ventana de dialogo para la definición de la base de coordenadas de usuario para
un eje de rotación.
Para seleccionar un método de definición:
Antes de empezar a modificar posiciones, se tiene que asegurar de que se
muestre el método deseado.
*Se selecciona el primer punto 1
*Se apunta hacia el punto de referencia de la mesa giratoria con el TCP del robot.
*Para modificar la posición, presionar la tecla de función ModPos.
*Gira la mesa giratoria en el sentido positivo y se repite el procedimiento anterior
para los puntos Punto 2 y Punto 3.
Para calcular la base de coordenadas del usuario:
Página 118
Definición Coord. Usuario rotación simple
Unidad : ROT_SINGLE
Método : n puntos (n=4)…
Punto Estado
Punto 1 Modificado
Punto 2 -
Punto 3 -
ModPos Cancelar (ok)
*Se presiona Ok para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad
mecánica seleccionada.
Cuando se haya completado el cálculo, aparece una ventana de dialogo parecida
a la figura.
El resultado del cálculo de la base de coordenadas del usuario para un solo eje de
rotación.
El registro de cálculos muestra la base de coordenadas del usuario, expresada en
el sistema de coordenadas mundo, cuando la unidad mecánica se encuentra en
su posición de calibración.
Campo Descripción
Unidad El nombre de la unidad mecánica cuya base de coorde-
Página 119
Resultado calc. Base usuario rotac. Simple
Unidad : ROT_SINGLE
Lista calculo
Método n puntos (n=3)
Error medio 1.12
Error máximo 2.31
Coordenada X 7.08
Coordenada Y 35.55
Coordenada Z -97.00
Archivo Cancelar OK
nadas del usuario se desea definir.
Contenido de la lista Descripción
Método Muestra el método de calibración seleccionado
Error medio La exactitud de posicionamiento del robot so-
bre el punto de referencia.
Error máximo El error máximo de un posicionamiento
X cartesiano La coordenada x de la base de coordenadas
Del usuario
Y cartesiano La coordenada y de la base de coordenadas
Del usuario.
Z cartesiano La coordenada z de la base de coordenadas
Del usuario.
Cuaternio 1-4 Los componentes de orientación de la base
De coordenadas del usuario.
Puede guardar el resultado del cálculo en un archivo separado para su uso
posterior en un PC:
*Se presiona la tecla de función archivo
*Se especifica el nombre y el lugar donde se desea guardar el resultado
*Se selecciona ok para seleccionar el guardado.
Si el error estimado es:
Página 120
_Aceptable, presione OK para confirmar la nueva base de coordenadas del
usuario.
_Inaceptable, redefine presionando cancelar.
*Seleccionar Archivo: Reiniciar en la ventana Servicio para activar la base de
coordenadas del usuario.
La definición esta completa, pero antes de continuar con otras tareas, se verifican
mediante un movimiento de la unidad mecánica en el modo coordinado.
Nota: Al definir un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte de
base de coordenadas de usuario del objeto de trabajo se deja vacía (base de
coordenadas de la unidad). En su lugar, la parte del usuario se calcula cuando se
necesita, usando el modelo cinemática y la posición de ejes de la unidad
mecánica.
Definición de la base de coordenadas del usuario de una unidad mecánica
con dos ejes, método 1.
Este método se utiliza para definir la posición del sistema de coordenadas del
usuario para una unidad mecánica Orbit respectó del sistema de coordenadas
mundo. Este sistema de coordenadas del usuario debe usarse cuando se usa un
objeto de trabajo coordinado.
Debe recordar que este método requiere la definición de la cinemática (la relación
entre dos ejes de la unidad mecánica en la configuración del sistema de robot.
Por tanto, este método solo puede usarse con los manipuladores de piezas de
trabajo suministrados por ABB, cuyo envió incluye una configuración de fabrica.
Para conocer otros tipos de manipuladores de piezas de trabajo.
La definición de este sistema de coordenadas del usuario requiere que la mesa
giratoria de la estación Orbit este marcada con un sistema de coordenadas, como
se muestran en la fig. El sistema de coordenadas debe tener su eje x situado en
Página 121
el plano de los dos ejes de rotación de la estación Orbit, cuando la mesa giratoria
se encuentra en su posición de calibración.
Y
X
Sistema de coordenadas del usuario de una estación Orbit
El sistema de coordenadas de la estación Orbit tiene su plano xy en la superficie
de la mesa giratoria y el origen se encuentra en el centro de la mesa giratoria, es
decir, el eje z debe coincidir con el segundo eje.
*Presionar la teclas varias
*Se selecciona el servicio en la ventana de dialogo que aparece
*Se presiona entrar para abrir la tecla servicio.
*Se selecciona la unidad mecánica y se presiona entrar.
*Aparece una ventana de dialogo a la que se muestra a continuación.
Página 122
Definición Base Usuario Orbit
Unidad: ORBIT
Punto Estado
Para grabar los puntos de referencia:
*Activar la unidad mecánica y se lleva hasta la posición de calibración, es decir,
la posición cero debe aparecer en la unidad de programación.
*Seleccionar el primer punto X negativa.
*Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x negativo con el TCP del robot (no
es necesario que la posición se encuentre en el lado negativo del origen, pero
debe estar en el lado negativo respecto del siguiente punto “X positiva”).
*Para modificar la posición, se presiona la tecla de función ModPos.
*Seleccionar el punto X positiva.
*Apuntar hacia el punto de referencia del eje x positivo con el TCP del robot.
*Para modificar la posición, presionar la tecla de función ModPos.
*Se selecciona el punto Y positiva
*Se dirige hacia el punto de referencia del eje y positivo con el TCP del robot.
*Para poder modificar la posición, presionar la tecla de función ModPos.
Página 123
Definición Base Usuario Orbit
Unidad: ORBIT
Punto Estado
Para calcular la base de coordenadas del usuario:
*Se presiona OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad
mecánica seleccionada.
Cuando se haya completado el cálculo, aparece una ventana de dialogo parecida
a la de la figura.
El registro de cálculos muestra la base de coordenadas del usuario, expresada en
el sistema de coordenadas mundo, cuando la unidad mecánica se encuentra en
su posición de calibración.
Definición de la base de coordenadas del usuario de una unidad mecánica
con dos ejes método 2.
Este método se utiliza para definir la posición del sistema de coordenadas del
usuario para una unidad mecánica Orbit respecto del sistema de coordenadas
mundo. Este sistema de coordenadas del usuario debe usarse cuando se usa un
objeto de trabajo coordinado.
La definición requiere que el parámetro error_type de la sección ROBOT de la
unidad mecánica tenga el valor error (-error-typeERROR).
Página 124
Resultado Calculo Base Usuario Orbit
Unidad : ORBIT
Lista Calculo
Coordenada X 123.45
Coordenada Y 45.67
Coordenada Z 398.56
Debe recordar que este método no requiere la definición de la cinemática (la
relación entre dos ejes) de la unidad mecánica en la configuración del sistema de
robot. Si este es un factor conocido, puede usar otro método.
La definición de la base de coordenadas del usuario requiere que la mesa
giratoria tenga marcado un punto de referencia. El origen de la base de
coordenadas del usuario se encuentra en el centro de la mesa giratoria, con su
eje z en coincidencia con el segundo eje de rotación. El eje x atraviesa el punto de
referencia.
Y Punto de referencia Z
X
La base de coordenadas del usuario se determina mediante dos procedimientos
de definición. Un procedimiento para el primer eje y un procedimiento similar para
el segundo eje. Estos dos procedimientos se realizan separadamente, pero
ambos son necesarios para completar la definición de la base de coordenadas del
usuario.
*Se presiona las teclas varias
*Se selecciona servicio en la ventana de dialogo
*Presiona entrar para abrir la ventana de servicio.
*Se selecciona Ver: Definición de dos ejes.
Página 125
Aparece una ventana de dialogo que muestra todas las unidades mecánicas
sincronizadas.
*Se selecciona la unidad mecánica y se presiona Entrar
Aparece una ventana de dialogo similar a la de la figura
Definición del primer eje
Antes de definir el primer eje, los dos ejes deben desplazarse hasta sus
posiciones de calibración. El procedimiento de definición del primer eje se base en
un conjunto de posicionamientos del TCP del robot sobre el punto de referencia,
mientras el primer eje gira hasta distintos ángulos. La posición 1 es la posición del
punto de referencia cuando los dos ejes se encuentran fijos en sus posiciones de
calibración. Las posiciones siguientes, 2, 3,4 etc. Son las posiciones del punto de
referencia cuando se gira el primer eje en ángulos mayores con cada paso.
Página 126
Definición Ejes Unidad Mecánica
Unidad : MHA160B1
Método : n puntos (n=4)….
Ejes : 1
Punto Estado
Punto 1 Modificado
Punto 2 -
Punto 3 -
Punto 4 -
ModPos Cancelar (ok)
Z1
Primer eje
Punto de referencia
Mesa giratoria
Segundo eje (en la posición de calibra-
Z cion).
Y
X
Mundo
Definición del primer eje. Se realizan cuatro posicionamientos del TCP del robot
en el punto de referencia, mediante la rotación del primer eje hasta distintos
ángulos.
Esta base de coordenadas coincide con la base de coordenadas del usuario
cuando los ejes están fijos en sus posiciones de calibración.
Para seleccionar el método de definición:
Antes de empezar a modificar posiciones, se tiene que asegurar de mostrar el
método deseado y de que la unidad mecánica este activada.
*Se selecciona el campo método y se presiona entrar
*Se selecciona el número de puntos que desea usar para la definición del eje y
presionar ok.
Página 127
.
Para seleccionar el eje:
Puede seleccionar cual de los ejes desea definir. Se tiene que recordar que los
dos ejes deben estar definidos para completar la definición de la base de
coordenadas del usuario. Es posible redefinir los dos ejes o solo uno de ellos.
*Se selecciona el campo Eje y presione entrar para cambiar el eje.
Para grabar puntos de referencia para la definición del primer eje:
Asegúrese de seleccionar el eje 1. Se mueve la unidad mecánica hasta su
posición de calibración.
*Se selecciona el primer punto, Punto 1.
*Apunte hacia el punto de referencia de la mesa giratoria con el TCP del robot.
*Para modificar la posición, se tiene que presionar la tecla de función ModPos.
*Se Gira el primer eje hasta un ángulo mayor y repita el procedimiento anterior
para los puntos de Punto 2 a Punto n.
*Presiona OK para calcular la base de coordenadas del primer eje.
Para grabar puntos de referencia para la definición del segundo eje
Se tiene que asegurar de seleccionar el eje 2. Mueve la unidad mecánica hasta su
posición de calibración.
*Se selecciona el primer punto Punto 1
*Apunte hacia el punto de referencia de la mesa giratoria con el TCP del robot
*Para modificar la posición, presione la tecla de función ModPos.
*Gire el segundo eje hasta un ángulo mayor y repita el procedimiento anterior
para los puntos de Punto 2 a Punto n.
Página 128
*Presione OK para calcular la base de coordenadas del primer eje.
Para grabar puntos de referencia para la definición del segundo eje:
Se tiene que asegurar de seleccionar el eje 2. Mueve la unidad mecánica hasta su
posición de calibración.
*Seleccionar el primer punto Punto 1.
*Apunte hacia el punto de referencia de la mesa giratoria con el TCP del robot.
*Para modificar la posición, se tiene que presionar la tecla de función ModPos.
*Se gira el segundo eje hasta un ángulo mayor y repita el procedimiento anterior
para los puntos de Punto 2 a Punto n.
*Presiona OK para calcular la base de coordenadas del segundo eje.
Para confirmar/cancelar la nueva definición de eje
Cuando se presiona OK después de modificar los puntos de un eje, aparece una
ventana de dialogo similar a la de la figura:
Resultado de la definición del primer eje
Página 129
Resultado Calc. Unidad Mecánica Ejes
Unidad : MHA160B1
Eje : 1
Lista de cálculo
Método
Error medio
Error máximo
Coordenadas x
Coordenadas y
Coordenadas Z
Archivo……. Cancelar ok
El registro de cálculos muestra la base de coordenadas calculada, expresada en
el sistema de coordenadas mundo.
Campo
Unidad
Eje
Contenido de la lista Descripción
Método El nombre de la unidad mecánica cuyo eje se
Desea definir.
Error medio El eje seleccionado.
Error máximo El error máximo de un posicionamiento
X Cartesiano La coordenada x de la base de coordenadas
Y Cartesiano La coordenada y de la base de coordenadas
Z Cartesiano La coordenada z de la base de coordenadas.
Cuaternio 1-4
Puede guardar el resultado del cálculo en un archivo separado para su uso
posterior en un PC:
*Presionar la tecla de función Archivo
*Se especifica un nombre y el lugar en el que desea guardar el resultado.
*Se selecciona OK para confirmar el guardado.
Página 130
Si el error estimado es:
*Aceptable, presione OK para confirmar la nueva definición de eje. Ahora puede
definir el eje siguiente, si es necesario.
*Inaceptable, redefina presionando cancela
Se selecciona Archivo: Reiniciar en la ventana Servicio para activarla base de
coordenadas del usuario.
La definición de la base de coordenadas del usuario esta completa, pero antes de
continuar con otras tareas. Verifíquela mediante un movimiento de la unidad
mecánica en el modo coordinado.
Nota: Al definir un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte de
base de coordenadas de un usuario del objeto de trabajo se deja vacía (base de
coordenadas de la unidad). En su lugar, la parte de usuario se calcula cuando se
necesita, usando el modelo cinematico y la posición de ejes de la unidad
mecánica.
13.-Manipulador:
El tema Manipulador contiene parámetros asociados con el control de movimiento
de los ejes del robot y los ejes externos, por ejemplo:
*El offset de conmutación
*El offset de calibración
*Los límites del espacio de trabajo
Precaución:
Página 131
No cambie la “relación de reducción de la transmisión” ni ningún otro parámetro
cinemática en la unidad de programación ni en el PC. Esto afecta a la función de
seguridad Velocidad reducida 250mm/seg.
En cuanto a los parámetros disponibles, recuerde lo siguiente:
Algunos parámetros descritos aquí requieren el servicio de secuencia de arranque
esté disponible al hacer cambios.
Definición de nivel de supervisión:
Es posible cambiar los niveles de supervisión predeterminados si es necesario
que un sistema sea más o menos tolerante a la influencia exterior. Un factor de
ajuste superior a 1,0 produce el efecto contrario. Por ejemplo, un aumento del
factor de ajuste predeterminado de 1,0 a 2,0 multiplica por dos los niveles de
supervisión permitidos, haciendo que el robot sea más tolerante a la influencia
exterior. La reducción del factor de ajuste a 0,5 hace que el sistema sea menos
tolerante a la influencia exterior.
Nota:
Para poder cambiar estos parámetros, es necesario cargar el sistema en el modo
de servicio.
El aumento de los factores de ajuste puede reducir la vida útil del robot.
*Se selecciona Temas: Manipulador.
*Seleccione Tipos: Brazo
*Seleccione el brazo deseado (eje) y presionar Entrar
*Seleccione el parámetro deseado y cambie su valor
*Presione OK para confirmar.
Parámetro Descripción
Página 132
Factor ajuste bloq sup El factor de ajusta para la supervisión de atasco
Este factor influye en el tiempo máximo que se
Permite permanecer a velocidad cero con el
Par máximo.
Factor ajuste carga sup El factor de ajuste para la supervisión de carga
Este factor influye en el tiempo máximo que se
Permite permanecer a velocidad distinta de
Cero con el par máximo.
Definición de la velocidad del modo de aprendizaje
Cuando es necesario monitorizar el modo manual con una velocidad reducida
inferior a los 250mm/seg, puede hacerse cambiando la velocidad máxima del
modo de aprendizaje.
Nota
Para poder cambiar este parámetro, es necesario cargar el sistema en el modo de
servicio.
*Seleccione Temas: Manipulador
*Seleccione Tipos: Sistema mvto
*Seleccione el sistema deseado y presione Entrar
*Seleccione el parámetro deseado y cambie su valor.
*Presione OK para confirmar.
Definición de ejes independientes:
Página 133
El uso de ejes independientes forma parte de la opción Movimiento avanzado y el
sistema debe cargarse en el modo de servicio para poder cambiar los parámetros.
Seleccione en primer lugar el modo de consulta. Cuando aparezca la pregunta
Service/Standard movement parameters.
En el caso de manipulador, solo puede usarse el eje 6 en el modo independiente.
En el caso de los ejes externos, no hay ningún límite para los ejes
independientes.
*Seleccione Temas: Manipulador.
*Seleccione Tipos: Brazo
*Seleccione el brazo deseado y presione Entrar
*Seleccione el parámetro deseado y cambie su valor
*Presione OK para confirmar el cambio.
Parámetro Descripción
Eje Independiente Un flag utilizado para permitir el movimiento in
Dependiente en este eje.
En el caso de los ejes externos, es necesario definir la relación de transmisión
de la forma normal, con el parámetro Relación Transmisión, pero también
sus valores de numerador y denominador.
*Seleccione Tipos: Transmisión y especifique lo siguiente:
Parámetro Descripción
Relac transm sup El valor entero del numerador de la relación de
Transmisión, solo se utiliza en el caso de los ejes
Independientes.
Página 134
Relac Transm inf El valor entero de los denominadores de la relaci-
on de transmisión. Solo se utiliza en el caso de
Los ejes independientes.
En el caso de los ejes del manipulador y los ejes externos, es posible
aumentar el área de trabajo hasta:
Manipulador Área de trabajo (radianes en el lado del brazo)
IRB 1400 +- 1.885
IRB 2400.1.8 +-1.885
IRB 2400.1.5 +-1.571
IRB 4400 +-1.260
IRB 6400 +-943
Ejes externos +-1.256.637
Seleccione Tipos: Brazo y especifique las características del brazo del eje
Parámetro Descripción
Lim sup eje Ind El límite superior del área de trabajo del eje
Cuando este funciona en el modo independien-
Te (en radianes o metros).
Lim inf eje Ind El límite inferior del área de trabajo del eje cua-
Página 135
Do este funciona en el modo independiente (en
Radianes o metros).
Definición del sistema de coordenadas de la base
Normalmente, el sistema de coordenadas de la base del robot coincide con el
sistema de coordenadas global. Sin embargo, es posible trasladar el sistema de
coordenadas de la base respecto del sistema de coordenadas global. Se tiene que
recordar que las posiciones programadas siempre dependen del sistema de
coordenadas global y que por tanto se mueven todas las posiciones consideradas
desde el robot. Normalmente esto se define en la ventana Servicio, pero si conoce
los valores, puede introducirlos a través de los parámetros del sistema.
*Seleccione Temas: Manipulador
*Seleccione Tipos: Robot.
*Seleccione el manipulador cuyo sistema de coordenadas de la base desea
cambiar.
*Presione Entrar.
*Se tiene que seleccionar un parámetro deseado y cambiar su valor.
*Presionar OK para confirmar el cambio.
Parámetro Descripción
Nombre El nombre del robot, por ejemplo robot_1 (Max
16 caracteres)
Tipo El tipo de robot (no debe cambiarlo)
Frame base x La coordenada x de la posición en el sistema
Página 136
De coordenadas de la base, respecto del siste
ma de coordenadas mundo (en metros).
Frame base Y La coordenada Y del sistema de coordena-
das de la base (en metros).
Frame base La coordenada Z del sistema de coordena-
das de la base en (metros).
Definición de un movimiento sobre track con movimiento coordinado.
*Defina los ejes de la forma descrita en el documento External Axes Manual
(Manual de ejes externos). Defina el sistema de coordenadas de la base para el
movimiento del track. Por ejemplo a través de la ventana de servicio.
*Seleccionar Tipos: Robot.
*Seleccione el robot y presione Entrar.
*Cambie el valor del parámetro Frame base movido por al nombre del eje (sencillo)
utilizado por el track definido.
Definición del offset de conmutación y el offset de calibración de los motores:
Normalmente, estos valores se actualizan a través de la ventana Servicio. Sin
embargo, si los conoce, puede especificarlos en la ventana Parámetros Sistema.
*Seleccione Temas: Manipulador.
*Seleccione Tipos: Calibración motor
*Seleccione el motor deseado y presione Entrar
*Seleccione el parámetro deseado y cambie su valor
Página 137
*Presione OK para confirmar el cambio.
Parámetro Descripción
Nombre El nombre del motor, por ejemplo motor_1
(Máximo de 16 caracteres)
Offset calibración La posición del motor (resolver) cuando se
Encuentra en la posición de calibración
(En radianes).
Offset conmutación La posición del motor (resolver) cuando el
Rotor se encuentra en la posición eléctrica
Cero respecto del estator (en radianes)
Offset com valido Especifica si se define un offset de com.
Definición del área de movimiento y la posición de calibración de cada eje.
*Seleccionar Temas: Manipulador
*Seleccionar Tipos: Brazo.
*Seleccionar el brazo deseado (eje) y presione Entrar
*Seleccionar el parámetro deseado y cambie su valor.
*Presionar OK para confirmar.
Parámetro Descripción
Nombre El nombre del brazo, por ejemplo brazo_1 (máximo de
16 caracteres).
Página 138
Lim Sup. Eje El límite superior del eje, por ejemplo +3,139 para el
Eje 1 en radianes).
Usar check Point El límite inferior del eje, por ejemplo -3,139 para el
Eje 1 (en radianes)
Usar carga brazo El nombre de una carga del brazo (si lo hay).
Posición La posición del eje una vez calibrado. Si se cambia
Este valor, es necesario calibrar de forma exacta
Robot a continuación, a través de la ventana
Servicio.
Parámetros de Servo:
Ajuste del servo para controlar los equipos externos lentos y para usar los frenos
cuando el robot está en espera de un movimiento.
Tiempo predeter. Evento
Tiempo predeter evento
Tiempo predeter. Evento. Se utiliza para retrasar el robot para permitir la
activación y el control de equipos externos hasta 0,5 segundos antes de que el
robot atraviese la posición.
Hasta 70 mseg, no es necesario ajustar el valor de tiempo predeter. Evento si el
servo tiene un retraso interno. Sin embargo, si se requiere un valor más largo, debe
cambiar el valor de tiempo predeter.evento al tiempo más largo deseado.
Página 139
Por ejemplo, a continuación se cambia el valor del parámetro EquipLag de
TriggEquip a 200 mseg. Si se trata del tiempo más largo, cambie Tiempo
predeter evento a 200 mseg.
Desactivación de la advertencia: Fallo en punto de paso 50024
La advertencia Fallo en punto de paso (50024) se produce cuando la ejecución del
programa de RAPID no envía una nueva instrucción Move al robot cuando este se
encuentra dentro de una zona de esquina. Esto puede deberse a una omisión
durante la programación o a los deseos explicitos del programador.
Es posible desactivar la advertencia fallo en punto de paso.
*Seleccione Temas: Manipulador
*Seleccione Tipos: Sistema mvto
*Seleccione el sistema deseado y presione Entrar
*Seleccione el parámetro deseado y cambie su valor
*Presione OK para confirmar.
Parámetro Descripción
Sin advertencia corner path Si tiene el valor ON, no se genera la advertencia
50024.
Ajuste de la supervisión de movimiento:
Se conoce como supervisión de movimiento a un conjunto de funciones que
permiten supervisar los movimientos del robot con una alta sensibilidad y con
bases de coordenadas. La supervisión de movimientos incluye las funciones de
detección de colisiones, atascos y definiciones de carga incorrecta.
La supervisión de movimiento puede ajustarse a través de los parámetros del
sistema existen parámetros separados para el movimiento manual y la ejecución de
Página 140
programas. En la actualidad, los nombres de los parámetros se refieren a la
detección de colisiones. Sin embargo, también permiten activar y desactivar la
supervisión de la carga y de los atascos, además de modificar los niveles de la
supervisión.
Si se dispara la supervisión de movimientos, haga una de las cosas siguientes:
*Si la carga no esta definida correctamente, utilice la función de identificación de
carga para definirla.
*Si la aplicación requiere muchas fuerzas de procesamiento externo, aumente el
nivel de supervisión del desplazamiento y la ejecución del programa en pasos del
30% hasta que ya no aparezca el código de error.
*Si las fuerzas de los procesos externos son solo temporales (Por ejemplo cuando
se cierra una pistola de soldadura por puntos de gran tamaño), se tiene que utilizar
las instrucciones MotionSup para aumentar el nivel de supervisión o desactivar
temporalmente la función.
*Si falla todo lo demás, desactive la supervisión de movimiento.
Los parámetros de supervisión del movimiento no requieren el reinicio tras su
modificación. Utilice el procedimiento siguiente para cambiar los parámetros de
supervisión del movimiento.
*Seleccione Temas: Manipulador
*Seleccione Tipos: Sup movmto.
*Seleccione la instancia deseada (normalmente IRB) y presione entrar.
*Seleccione el parámetro deseado y cambie su valor.
*Presione OK para confirmar el cambio.
Los parámetros de supervisión del movimiento no requieren el reinicio tras su
modificación. Se utiliza el procedimiento siguiente para cambiar los parámetros de
supervisión del movimiento.
Página 141
*Se selecciona Tema: Manipulador
*Se selecciona Tipos: Sup Movmto
*Seleccionar la instancia deseada (normalmente IRB) y presione Entrar.
*Presionar OK para confirmar el cambio.
Parámetro Descripción
Detec col tray Active o desactive la detección de colisiones para
La ejecución del programa (también modifica la
Supervisión de la carga y los atascos)
Detec col mov man Active o desactive la detección de colisiones pa-
ra el desplazamiento manual (también modifi-
ca la supervisión de la carga y los atascos)
Definición de la carga del brazo :
El rendimiento del robot se ve perjudicado si no se define la carga del brazo.
Cuando se monta más de una carga en el mismo brazo es necesario calcular el
peso total y la posición del centro de gravedad.
Todas las cargas montadas en el brazo superior dependen del eje 3, incluidas las
cargas de la parte giratoria.
*Seleccionar Temas: Manipulador
*Seleccionar Tipos: Carga brazo.
Página 142
Parámetro Descripción
Nombre El nombre de la carga del brazo, por ejemplo
Cargabrazo_1 (Máximo de 16 caracteres)
Masa La masa de la carga del brazo (en kg)
Centro masa x El centro de masa, especificado utilizando el
Sistema de coordenadas del brazo (en metros)
Centro de masa z
A continuación, es necesario conectar la carga del brazo al brazo (eje) actual:
*Seleccione Tipos: Brazo
*Seleccione el brazo deseado y presione Entrar
*Seleccione el parámetro Use customer arm load (Usar carga de brazo del clien-
te) y especifique el nombre de la carga del brazo definida anteriormente.
*Presione Ok para confirmar.
Definición del par externo:
Cuando los equipos externos, por ejemplo un cable o una manguera extensible,
afectan significativamente al eje, es necesario definir el par externo mediante la
fórmula siguiente:
T= Par externo (Nm)
A= Par constante (Nm)
K= Factor de escala para un par dependiente de la posición (Nm/rad)
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T
A
Angulo cero Posición del eje
Ejemplo: Se monta una manguera extensible que afecta de la forma siguiente al eje
6:
0 Nm en la posición de 0 grados
5 Nm en la posición de 200 grados.
Este par externo puede definirse con la formula A= 0,
Si el valor estimado de un par externo significativo es demasiado bajo, podrían
producirse desviaciones innecesaria de la trayectoria y el manipulador podría
resultar dañado, Si el valor estimado es demasiado elevado, el rendimiento del
manipulador se reduce debido a los limites de aceleración restrictivos.
Seleccione Tema: Manipulador.
Seleccione Tipos: Brazo.
Seleccione el brazo deseado y presione entrar.
Seleccione el parámetro deseado y cambie su valor
Presione OK para confirmar el cambio.
Página 144
Definición de la compensación de fricción:
La compensación de fricción puede activarse para reducir los errores de trayectoria
causados por la fricción y a los movimientos no deseados que se producen a baja
velocidad (de 10 a 200 mm/seg).
El modelo de fricción es un nivel constante con el signo opuesto al sentido de
avance del eje. Nivel fricción ffw (Nm) es el nivel absoluto de friccion a (baja)
velocidad y es mayor que Rampa fricción ffw ramp (rad/s).
Friccion del motor a baja velocidad
Nivel friccion ffw (Nm)
Velocidad del motor del eje rad/seg
Modelo de fricción
La instrucción Tune Servo puede usarse para ajustar los valores optimos para
cada eje del robot.
Nota. Para poder cambiar estos parámetros, es necesario cargar el sistema en
el modo de servicio.
Página 145
Procedimiento de ajuste:
La forma más simple de ajustar los parámetros de fricción es considerar un eje
cada vez. Seleccione un movimiento que tenga la fricción de “golpe” característica
de un cambio de sentido de un eje determinado. Active la compensación de fricción
para este eje determinado y utilice el valor predeterminado del nivel de friccion y
pendiente.
Utilice el comando Tune Servo para aumentar gradualmente el nivel de fricción
hasta eliminar el golpe de la trayectoria.
Definición de las direcciones del joystick para el robot y el manipulador
externo:
Nota Para poder cambiar estos parámetros, es necesario cargar el sistema en
el modo de servicio.
Cargue el archivo de plantilla de dirección de movimientos de las unidades
mecánicas.
El archivo ROBOT_M.CFG se ha diseñado para el manipulador externo. La
carga de este archivo define la cadena de nombre de instancia de parámetro
“joint_e”. Cuando se utiliza más de un manipulador externo, cada archivo del
robot externo debe tener su nombre exclusivo, por ejemplo ROBOT_E1.CFG,
ROBOT_E2.CFG. Ademas, debe cambiar los nombres JOG_JOINT de cada
archivo, de Joint_e a joint_e1, joint_e2, respectivamente.
Si es necesario definir las direcciones de joystick de varias unidades mecánicos,
es posible cargar aquí los archivos de plantilla de todas las unidades. Tras
cargar el archivo, realice un Reinicio.
*Seleccione Temas: Manipulador
*Seleccione Tipos 1: Robot
*Seleccione la unidad de robot
Página 146
*Presione Entrar.
*Seleccione los parámetros (Dir mov man lineal, Dir mov man reorient, Dir mov
man ejes) que desee cambiar, la selección del tipo predeterminado restablece
las direcciones predeterminadas de fabrica del movimiento manual
No realice el reinicio que se solicita
*Repetir la operación con todos los robots.
*Presione OK para confirmar.
*Seleccionar Tipos 2: para cada uno de los parámetros seleccionados
anteriormente.
*Seleccione el tipo de tamaño deseado.
*Edite los elementos.
*Presionar OK para confirmar.
*Realizar un reinicio para activar las modificaciones de las direcciones del
joystick. Si es necesario modificar las direcciones de joystick tanto de los robots
como de los ejes sencillos, no es necesario realizar el reinicio hasta hacer todas
las modificaciones.
Movimiento Lineal:
Para cada sistema de coordenadas, especifique la dirección de eje deseada
para los respectivos movimientos del joystick, de la forma mostrada en la figura
(+- para el eje x, +-2 para el eje y, +-3 para el eje z). Los signos indican una
dirección positiva o negativa del movimiento para una inclinación desviación del
joystick.
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Rotación
Lateral
Hacia abajo
Parámetros Descripción
Mundo abajo/rot/lateral Sistema de coordenadas mundo
Base abajo/rot/lateral Sistema de coordenadas de la base
Herr abajo/rot/lateral Sistema de coordenadas de la htta
Wobj abajo/rot/lateral Sistema de coordenadas de objeto
St Herr mundo abajo/rot/lat Sistema de coordenadas de la base
Mientras se usa una htta estacionaria
St Herr wobj abajo/rot/lat Sistema de coordenadas de la herra-
mienta mientras se usa una herra-
mienta estacionaria.
St Herr wobj abajo/rot/lat Sistema de coordenadas de objeto mien-
tras se usa una herramienta estaciona-
ria.
Página 148
Movimiento de reorientación:
Para cada sistema de coordenadas, especificar el sentido de rotación deseado
para los respectivos movimientos del joystick, como se muestra en la figura
pasada. Los signos indican una dirección positiva o negativa del movimiento
para una desviación del joystick.
Parámetros Descripción
Mundo abajo/rot/lat Sistema de coordenadas mundo
Base abajo/rot/lateral Sistema de coordenadas de la base
Herr abajo/rot/lateral Sistema de coordenadas de la herramienta
Wobj abajo/rot/lateral Sistema de coordenadas de objeto
St Herr mundo abajo/rot/lat Sistema de coordenadas mundo mientras
Se usa una herramienta estacionaria
Movimiento eje por eje:
Se especifica la dirección de eje deseada para los respectivos movimientos del
joystick, de la forma mostrada en la figura anterior (+-para los ejes 2 y 5,+-3 y 6).
Los signos indican una dirección positiva o negativa del movimiento para una
desviación del joystick.
Parámetros Descripción
Grupo 1 abajo/rot/lateral Ejes 1,2 y 3
Grupo 2 abajo/rot/lateral Ejes 4,5 y 6
Página 149
Definición de parámetros cinemáticas para la cinemática general:
Es posible utilizar la cinemática general tanto para el robot principal como para los
robots externos. La definición no es posible a través de la unidad de programación.
Debe evitar el archivo MOC.cfg desde un PC.
ROBOT PRINCIPAL
Es necesario definir los datos siguientes
*En ROBOT_TYPE
-pos_tol_x, pos_tol_y, pos_tol_z, (en metros) (el error de posición aceptado en un
procedimiento cinematico inverso iterativo)
-rot_tol_x, rot_tol_y, rot_tol_z (en radianes) (el error de orientación aceptado en un
procedimiento cinematico inverso iterativo).
Optimización de la instalación de los parámetros del sistema de
accionamiento:
Cuando se instala el software de controlador, todos los parámetros relacionados
con el sistema de accionamiento reciben sus valores nominales. Si los parámetros
siguientes se ajustan acorde con la instalación (longitud del cable, potencia
máxima, tolerancia de alimentación eléctrica), pueden conseguirse tiempos de ciclo
menores.
Nota Para poder cambiar los parámetros, es necesario cargar el sistema en el
modo servicio.
Precaución Los cambios realizados fuera del rango de instalación pueden afectar
negativamente el rendimiento del robot.
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Tolerancia de alimentación eléctrica:
La tolerancia de alimentación eléctrica está configurada como +10%/-15% en el
momento de la entrega, si la tolerancia minima es inferior al 15%, los tiempos de
ciclo pueden ser más cortos al cambiar el parámetro.
Seleccione Temas: Manipulador
*Seleccione Tipos: Alim.princ.
*Presione Entrar
*Seleccione Tolerancias min. Alim y cambie su valor.
*Presione OKI para confirmar.
Potencia máxima del transformador
El software supone un consumo máximo de potencia predefinido que, junto con la
tolerancia de alimentación, da lugar a un determinado voltaje en la conexión de CC
es siempre mayor y los tiempos de ciclo pueden ser más cortos al cambiar el
parámetro.
Seleccione Temas: Manipulador
*Seleccione Tipos:Trafo
*Presione Entrar
*Seleccione Pot. Max y cambie su valor
*Presione OK para confirmar el cambio.
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Longitud de cable
En el momento de la entrega, los cables de alimentación tienen asignada una
longitud de 30 metros. Si se utilizan cables más cortos, es posible cambiar este
parámetro.
Se selecciona Temas: Manipulador.
*Seleccione Tipos: Cable
*Presione Entrar
*Seleccione Longitud y cambie su valor.
*Presione OK para confirmar el cambio.
Optimización de la CPU:
En algunas aplicaciones muy exigentes, pueden producirse problemas de carga de
la CPU que pueden generar errores como “50082” Deceleración too long”
(Deceleracion demasiado larga) “50024” Corner path failure (fallo de trayectoria de
esquina). Puede usar los parámetros descritos a continuación para reducir estos
problemas.
Resolución de la trayectoria:
Resolución path corresponde en cierto modo a la distancia entre dos puntos de la
trayectoria ¡Cuando se aumenta el valor Resolución path, se aumenta la distancia
que da lugar a una reducción de la resolución de la trayectoria!
El aumento del valor de la Resolución path es una forma de enfocar las
instalaciones que tienen ejes externos con tiempos de deceleración largos. En esta
aplicaciones, se genera la advertencia “50082” Deceleración too long (Deceleración
demasiado larga), lo que genera simultáneamente un paro rápido. En este caso, es
necesario aumentar el parámetro de resolución de la trayectoria, hasta que
desaparezca el problema.
Página 152
La necesidad de ajustar la resolución de la trayectoria aumenta cuando:
*Se reduce el valor de aceleración de un eje externo (y del robot) (Acc Set, primer
parámetro).
*Se reduce la derivada de aceleración
*Se aumenta la velocidad.
*Se reduce la distancia entre posiciones programadas muy cerca la una de la otra
*Se aumenta el número de ejes controlados simultáneamente
*Se usa la interpolación coordinada
*Se usa Weldguide
*Se usa el seguimiento del transportador.
*Se usa la corrección de trayectoria controlada de RAPID
*Se usa la multitarea con programas de RAPID que requieren mucha potencia de
cálculo.
*Se reorienta con un movimiento de TCP reducido o sin movimiento del TCP
Es importante usar un valor de resolución de trayectoria lo mas pequeño posible
para conseguir una alta resolución de la trayectoria incluso a altas velocidades. Si
se mantiene un valor reducido en Resolución path. También pueden obtenerse
tiempos de ciclo reducidos si el ciclo contiene muchos puntos de paro y si las
instrucciones que siguen a estos puntos de paro tienen una velocidad baja.
*Seleccione Temas: Manipulador
*Seleccione Tipos: Sistema mvto
*Seleccione Resolución path y cambie su valor.
*Presione OK para confirmar el cambio.
Página 153
RAPID también cuenta con una instrucción, PathResol, que afecta a la resolución
de la trayectoria. Para obtener más información acerca de la instrucción, consulte el
Manual de referencia de RAPID.
Tiempo de precaptura:
Tiempo Prefetch afecta al momento en el que el controlador empieza a planificar el
siguiente movimiento a través de un punto de paso. Si el tiempo de planificación es
insuficiente, los puntos de paso se convierten en puntos de paro. Esto genera el
error “50024” Corner path failure (Fallo de trayectoria de esquina).
El aumento del valor del parámetro Tiempo Prefetch puede resolver el problema si
el tiempo de planificación es demasiado corto a causa de la elevada carga de la
CPU. Sin embargo, no resuelve el problema si el error se debe a que se han
situado demasiados puntos de paso cercanos entre si o a que se han utilizado
incorrectamente las instrucciones, por ejemplo programando un punto de paso
seguido de una instrucción WaitDI. Normalmente, solo debe aumentar el valor de
Tiempo Prefetch si el punto de paso es realmente imprescindible en la aplicación.
Si no es absolutamente necesario, utilice un punto fino en lugar de un punto de
paso.
*Se selecciona Temas: Manipulador
*Selecciona Tipos: Sistema mvto
*Seleccione Tiempo Prefetch y cambie su valor
*Presione OK para confirmar el cambio.
Ecualización de la CPU:
El parámetro Balance CPU afecta a la carga de la CPU en cuanto a la carga
máxima respecto de la carga media. Cuando se produce un problema de carga de
la CPU, lo cual se muestra por ejemplo con el mensaje “50082” Deceleración
Página 154
demasiado larga), una solución posible es usar Balanceo CPU para distribuir la
carga de la CPU en el tiempo, por algún otro método. En ocasiones, una carga
máxima alta puede ser aceptable, siempre y cuando se produzca en un momento
adecuado. Pruebe a aumentar y reducir el valor de Balanceo CPU
Hasta encontrar el valor optimo.
*Seleccione Temas: Manipulador
*Seleccione Tipos: Sistema mvto
*Presione Entrar.
*Seleccione Balanceo CPU y cambie su valor
*Presione OK para confirmar el cambio.
Cuando se aumenta el valor de Balanceo CPU, también puede resultar
conveniente aumentar el valor del parámetro de sistema Tiempo cola.
Tiempo de cola
El aumento del valor de Tiempo cola hace que el sistema sea aun más tolerante a
las oscilaciones de carga de la CPU. La desventaja es que el robot reacciona más
lentamente durante el movimiento manual y cuando se detiene un programa que se
está ejecutando. Sin embargo, el freno de emergencia no se ve afectado.
Además, es posible que perjudique a la exactitud del procesamiento de sensores,
por ejemplo la guía de soldadura y el seguimiento del transportador.
*Seleccione Temas: Manipulador
*Seleccione Tipos: Sistema mvto.
*Presione Entrar
*Seleccione Tiempo cola y cambie su valor
*Presione OK para confirmar el cambio.
Página 155
Recuerde que el tiempo real de la cola es un múltiplo del mismo tiempo, en relación
con la resolución dinámica. Si el valor del parámetro Tiempo cola no es un múltiplo
exacto de la resolución dinámica, el controlador utiliza automáticamente un tiempo
de cola lo mas cercano posible al valor indicado en Tiempo cola.
Tiempo de refresco de proceso
Tiempo refresco proceso determina con qué frecuencia se calcula la información
de la trayectoria de proceso. Esta información se utiliza para el seguimiento de la
trayectoria en Conveyor, Weldguide y Rapid Weave, por ejemplo, la reducción del
valor de Tiempo refresco proceso aumenta la exactitud, pero también supone un
aumento de la carga de la CPU. El aumento del valor de Tiempo refresco
proceso reduce la carga de la CPU.
Nota Si ejecuta un programa en el que el manipulador se mueve a alta velocidad,
de mantener un valor reducido en Tiempo refresco proceso para conseguir el
máximo rendimiento. Si el manipulador se mueve con lentitud, Tiempo refresco
proceso no es esencial.
Seleccione Temas: Manipulador
*Seleccione Tipos: Sistema mvto
*Presione Entrar
*Seleccione Tiempo refresco proceso y cambie su valor
*Presione OK para confirmar el cambio.
Página 156
Unidad de Programación:
El tema Unidad de programación contiene parámetros para:
*Autorización y confirmación de comandos de usuario, mediante el cambio de
códigos de acceso.
*Activación de la función Modo limitado
*Definición del límite de velocidad máxima manual, opciones de velocidad.
*Definición de paquetes de proceso, paquetes opcionales
*Definición de extensiones de archivos personalizadas
*Valores predeterminados de modo de ejecución
*Definición de teclas programables.
Las listas de selección de instrucciones Más comunes y la lista de E/S se
almacenan también al guardar este tema.
Definición de la autorización y la confirmación
Es posible limitar el acceso del usuario a determinados comandos de la ventana
Programa, la ventana Parámetros sistema y la ventana Servicio, mediante los
niveles de usuario y los códigos de acceso correspondientes. Esto significa que
una función no se ejecuta a no ser que tenga el nivel de usuario correcto. También
es posible definir un comando que no realizara hasta que se confirme de nuevo.
Existen cuatro niveles de usuario
Operador Para las funciones disponibles para todos los usuarios.
No se requiere ningún código de acceso.
Servicio Para las funciones asociadas con el servicio se requiere
Un código de acceso.
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Programador Para las funciones relacionadas con la programación y los
Tests. Se requiere un código de acceso.
ProgOserv Para funciones asociadas tanto con la programación co-
mo con el servicio. Se requiere un código de paso de
Programador o de servicio.
Si intenta utilizar un comando y no tiene el nivel de usuario correcto, aparecerá una
ventana de dialogo como esta:
Ventana de dialogo de introducción de códigos de acceso.
*Introduzca su código de acceso para el nivel de usuario correcto
*Presione OK para confirmar el código de acceso introducido
Nota El arranque en frio (arranque c o arranque I) cambia los códigos de acceso a
007. Si pierde los códigos de acceso o los olvida, se recomienda un arranque I.
Definición de nuevos códigos de acceso:
Página 158
Entrada del código clave
Introducir el código clave de
“servicio” para poder continuar”
********
Cancelar ok
*Seleccione Temas: Unidad Prog.
*Seleccione Editar: Cambiar códigos acceso.
*Se lee el mensaje de advertencia y presione OK. Aparecerá la ventana de dialogo
Cambiar códigos acceso.
Se selecciona el nivel de usuario cuyo código de acceso desea cambiar, Servicio o
Programador (Se utiliza las teclas de flecha hacia arria o hacia abajo).
*Se introduce el código de acceso anterior (no podrá verlo en la pantalla).Después
de la instalación del controlador y después de un arranque en frio (arranque C o I),
el código de acceso es siempre 007.
*Utilice las teclas de flecha hacia arriba o hacia abajo para seleccionar el campo
Nuevo e introducir el nuevo código de acceso (máximo 8 dígitos)
Nota El arranque en frio (arranque C o arranque I) cambia los códigos de acceso a
007. Si pierde los códigos de acceso (máximo 8 dígitos) se podrá ver en la pantalla.
Autoriza Programa:
Página 159
Cambio código acceso
Entrar código acceso antiguo antes de
Cambiar a un nuevo código.
Antiguo Nuevo
Operador Sin “código acceso”
Servicio
Programador.
Cancela ok
*Seleccione Temas: Unidad Prog
*Seleccione Tipos: Autorizar Programa
Se muestran todas las funciones que pueden autorizarse, como se indica:
Función Descripción
Arrancar Para autorizar la apertura de la ventana
Edit. Progr. Para autorizar la edición del programa
Borrar Instr Para autorizar la eliminación de cualquier instrucción en
Una rutina de RAPID.
ModPos Para autorizar la modificación de una posición
Borrar Obj Para autorizar la eliminación de cualquier objeto de
RAPID (por ejemplo, rutinas, módulos o datos).
Conf. Inicio Confirmación de inicio. Si tiene valor No, la ejecución
Del programa comienza siempre en el puntero de
Programa (PP).
14.-Calibración:
Página 160
¿Qué es la calibración?
La calibración incluye la definición de las posiciones de calibración (Posiciones
cero) de los ejes y se utiliza como la base para su posicionamiento. Si los ejes del
robot o los ejes externos no están calibrados correctamente, se obtendrá un
posicionamiento incorrecto, lo cual puede perjudicar a la agilidad del robot. El robot
se calibra a la entrega
. La posición de los ejes del robot se determina mediante un resolver y un contador
que cuenta el numero de revoluciones de resolver. Si el robot esta calibrado
correctamente, puede calcular automáticamente la posición actual de arranque.
La calibración se realiza en dos fases:
*La calibración de los resolvers (calibración fina): los ejes se colocan en sus
posiciones de calibración específicas y se almacenan los valores actuales del
resolver.Se realiza la calibración fina cuando se hayan sustituido en el robot las
piezas que afectan a la posición de calibración. Para obtener información acerca de
cómo hacer esto.
Nota Si se realiza la calibración de forma incorrecta o con algún error puede
producirse un posicionamiento impreciso. Por lo tanto puede ser recomendable
limitar el acceso al comando Calibración fina. Esto puede hacerse fácilmente
mediante el uso de niveles de usuario y códigos de acceso. El resultado es que la
calibración fina no se realizara a no ser que no se introduzca su código de acceso
correspondiente al nivel de usuario correcto.
*Actualización de los contadores de vueltas: Se define la revolución de motor
correcta para la calibración, los ejes se colocan cerca de sus posiciones de
calibración y los contadores de vueltas se actualiza.
Realice la actualización del contador de vueltas cuando se pierda el contenido de
la memoria del contador del resolver.
La posición de un eje externo se determina mediante los interruptores de
sincronización. Puede usarse el mismo método utilizado para el robot.
Página 161
Visualización del estado de calibración:
*Seleccione Ver: Calibración.
Esta ventana muestra una descripción general del estado de todas las unidades
mecánicas del sistema del robot.
La ventana de servicio de calibración muestra si el sistema de robot esta o no
calibrado.
El estado de calibración puede ser uno de los siguientes:
*Sincronizado:
Todos los ejes están calibrados y se conocen sus posiciones. La unidad está
preparada para su uso.
*Cont.Rev no actualizado
Se ha realizado la calibración fina de los ejes pero uno (o varios) de los ejes tienen
un contador de vueltas que NO esta actualizado. Por lo tanto el contador o los
contadores deben actualizarse.
Página 162
Archivo Editar Ver Calib
Servicio Calibración
:
Unidad Estado
:IRB Sincronizado
STN_1 Sincronizado
STN 2_ Sincronizado
*No calibrado
No se ha realizado la calibración fina de uno (o varios) de los ejes. Por lo tanto
debe realizarse la calibración fina de los que corresponda.
*No calibrado
No se ha realizado la calibración fina de uno (o varios) de los ejes. Por lo tanto
debe realizarse la calibración fina de los que corresponda.
*No sincronizado
Al menos uno de los ejes tiene una posición que NO se conoce. Por tanto un eje
externo debe sincronizarse con un interruptor de sincronización.
Comprobación de la calibración:
Si el contador de vueltas se actualiza incorrectamente se provocara un
posicionamiento incorrecto. Por tanto compruebe la calibración muy
cuidadosamente después de cada actualización.
Una actualización incorrecta puede dañar el sistema de robot o causar lesiones a
alguien.
*Se ejecuta el programa de calibración dentro del directorio /SERVICE/CALIBRAT/
en el disquete del sistema. Un método alternativo es mover el robot eje a eje hasta
que los ángulos del eje en la ventana de movimiento sean igual a cero.
*Compruebe cada eje para ver si las marcas están colocadas exactamente enfrente
una de otra. Si no lo están, debe repetir la calibración.
Las marcas pueden ser líneas grabadas, escalas graduadas o similares.
Actualización de contadores de vueltas:
*Seleccione Ver: Calibración
*Seleccione la unidad que desee.
Página 163
*Mueva el robot o la unidad seleccionada cerca (la mitad de una revolución de
motor como mucho) de la pose de calibración. Esta se indica normalmente
mediante una línea grabada o una escala graduada.
*Se selecciona Calib: Actualizar Cont.Rev.
Aparecerá una ventana de dialogo en la que se selecciona el eje que se desea
actualizar:
La ventana de dialogo utilizada para seleccionar los ejes cuando se actualiza el
contador de vueltas.
*Seleccione el eje que desea actualizar y se tiene que presionar la tecla de función
Incl. Una x a la izquierda indica que el eje se va actualizar.
*Utiliza el mismo procedimiento en los ejes restantes o presione la tecla de función
Todos que selecciona todos los ejes. Puede anular la selección de un eje
seleccionado presionando la tecla de función Excl.
*Se confirma la selección de los ejes presionando OK.
*Para iniciar la actualización presione OK en la ventana de dialogo de confirmación.
Página 164
Actualizar Cont. Rev.
IRB
Para actualizar, marcar ejes y pulsar ok
Eje Estado
1 Cont. Rev. actualizado2 Cont. Rev. actualizado3 Cont. Rev. actualizado4 Cont. Rev actualizado5 Cont. Rev. actualizado6 Cont. Rev. actualizado
Conmutación:
¿Qué es la conmutación?
Debe conmutar cada motor para poder utilizarlo a toda su capacidad. La
conmutación incluye lectura de valor de resolver cuando el motor está en una pose
dada. Los motores del robot se conmutan a la entrega.
La conmutación es solo para los ejes externos.
Obtención de información del Sistema de robot:
*Se selecciona Ver: Info sistema
Se muestra una lista de temas en la ventana de diálogos:
*Se Selecciona un tema mediante las teclas de cursor y presione Entrar. Se
muestra la información del tema seleccionado:
Tema: Descripción:
Capacidad. Almacenam. Se muestra todos los dispositivos de almacena-
Miento disponibles en una lista que contiene el
Página 165
Info sistema
Seleccionar tópico y pulsar entrar
: Tópicos
Capacid. Almacenam
: Estado de tarea
ID Sistema
ID Producto
Tipo Robot
Recursos de programa
Nombre del dispositivo, el espacio libre y el ta-
maño total.
Estado de tarea. Todas las tareas se muestran en una lista que
Contiene el nombre de la tarea y su estado (No
Inicial)
ID de sistema: Se muestra el código de identificación exclusivo
Del sistema y el nombre del sistema selección-
nado.
ID Producto Se muestra el código de identificación de to-
dos los productos instalados.
Tipo Robot Muestra la especificación del tipo de robot.
Recurso de programa Muestra la memoria total de programa antes
de la configuración de la tarea y la memoria
de programa disponible
Ajustes de red Muestra los ajustes de red actuales.
Copia de seguridad y restauración:
La función de copia de seguridad guarda todos los parámetros del sistema, los
módulos del sistema y los módulos de programa en un contexto. Si lo desea,
también se guardan todos los registros.
Los datos se guardan en un directorio especificado por el usuario. El directorio se
divide en cuatro subdirectorios, Backinfo, Home, Rapid y Syspar.
Página 166
*Backinfo: Está formado por los archivos backinfo t*t key id y program.id. La
restauración utiliza el archivo backinfo t*t cuando se restaura el sistema. Mediante
los archivos Key.id y program id, Robinstall (el instalador del software del robot)
puede recrear un sistema con las mismas opciones que el sistema del que se hizo
copia de seguridad.
*Home: Una copia del sistema actual HOME: es la variable de entorno de la ruta
del sistema actual.
*Rapid: Consta de un subdirectorio para cada tarea configurada. Cada tarea tiene
un directorio para los módulos de programa y uno para los módulos del sistema.
*Syspar: Contiene los archivos de configuración.
Iniciar programa, cargar programa, cargar modulo, cerrar programa y borrar modulo
son funciones que no pueden realizarse durante la copia de seguridad en estado
de ejecución. Sin embargo si puede utilizarse las instrucciones de RAPID Load y
StartLoad.
La variable del entorno RELEASE: apunta al paquete del sistema actual. Los
modulos del sistema cargados con RELEASE: como su ruta, no se almacenan en
la copia de seguridad.
Los módulos con el valor Incorp. Seleccionado en la opción Almacenamiento se
almacenan en el directorio Rapid /task/sysmod/
No se realiza la operación de guardado en el comando de copia de seguridad. Esto
implica que pueden existir dos revisiones de los mismos módulos en la copia de
seguridad, una de la memoria del programa guardada en el directorio
Rapid/Task/Progmod/ y una de HOME: copiada al directorio Home.
Algunos archivos de configuración no se almacenan en el directorio Syspar en la
copia de seguridad. Almacene esos archivos y otros archivos importantes para el
sistema en HOME.
Página 167
Si hay demasiados archivos en el directorio HOME: Puede que el directorio de
copia de seguridad sea muy grande. Los archivos innecesarios del directorio Home
pueden eliminarse después sin problemas.
Si se produce un error durante la copia de seguridad, por ejemplo, disco lleno o un
fallo de alimentación, se elimina la estructura completa de la copia de seguridad.
La función de restauración recupera los datos de un directorio de copia de
seguridad. La restauración sustituye todos los parámetros del sistema y carga
todos los módulos desde el directorio de copia de seguridad. A continuación se
realiza un arranque en caliente del sistema El directorio Home se copia de nuevo al
nuevo HOME: del sistema durante el arranque en cliente.
Realización de una copia de seguridad
*Seleccione Archivo: Salvaguardar
A parece una ventana de dialogo:
*Seleccione si desea guardar o no todos los registros, mediante la selección del
campo Incluir registros.
*Seleccione un directorio de copia de seguridad. Se sugiere un directorio
predeterminado, que consta de un prefijo, y la fecha actual BAKmmdd.
Si desea cambiar el directorio presione Entrar y seleccione o cree un directorio.
Se tiene que presionar Unidad para cambiar la unidad de almacenamiento.
*Presione OK para iniciar la copia de seguridad.
Página 168
Salvaguardar
Guardar todo los módulos y parámetros de sistema al directorio destino
:
: Incluir registro No
Realización de una restauración:
*Seleccione Archivo: Recuperar. Aparece la ventana de dialogo Recuperar.
*Seleccione un directorio de origen generado por la función de copia de seguridad.
*Se presiona OK para iniciar la restauración.
Advertencia! La restauración sustituye todos los parámetros y módulos existentes
en el sistema.
Reinicio Normal (arranque en caliente):
Utilice el reinicio normal para apagar y reiniciar el sistema. El sistema actual se
suspende y se guarda en la memoria de almacenamiento del controlador. Se
guardan todos los parámetros, programas y módulos de sistema. Durante el
proceso de reinicio se lee de la memoria de almacenamiento y se restaura
Función I-start:
Se Utiliza la función I-start para volver a los ajustes predeterminados del sistema.
El sistema actual se suspende y se guarda en la memoria de almacenamiento del
controlador, excepto los parámetros del sistema y otros ajustes. Los programas y
los módulos permanecen intactos. Cuando se reinicia el estado del sistema se
reanuda pero se utilizan los parámetros del sistema y otros ajustes del sistema
instalado originalmente. Esta es la forma de regresar a un estado conocido, el
estado del sistema creado originalmente.
Función P-start (reinstalación de RAPID)
Utilización de la función P-start
Página 169
*Para que algunos cambios de las configuraciones de tareas tengan efecto
*Cuando es necesario reiniciar todas las tareas de RAPID
*Para eliminar todos los programas RAPID del controlador.
El sistema actual se suspende y se guarda en la memoria de almacenamiento del
controlador. Después de la función P-Start el sistema se reanudara en sus estado
actual pero no habrá programas ni módulos disponibles y por tanto tendrá que
recargarlos de nuevo, con la excepción de aquellos módulos que se cargan
automáticamente, debido a los ajustes de Parámetros del
sistema/Controlador/Módulos de tareas.
Función C-Start (arranque en frio, elimina el sistema activo):
Utilice la función C-Start para instalar un nuevo sistema y a la vez eliminar el
sistema actual del controlador.
El sistema actual se suspende y se elimina de la memoria de almacenamiento del
controlador. En seguida se ejecuta el BootImage y aparece la ventana Arranca.
Implementar una función C-Start requerirá cierto tiempo. Se tiene que esperar
hasta que el robot muestre la ventana Arranca. Cuando se muestra la ventana
Arranca, puede seleccionarse un nuevo sistema si está disponible en la memoria
de almacenamiento del controlador o puede cargarse e iniciarse un nuevo sistema.
15.- Manejo de materiales Sencillo:
El robot toma las piezas de una maquina y las deposita en ella, como se representa
en la figura 1.
Página 170
Maquina
El robot entrega una pieza a una maquina que la procesa.
En primer lugar, el robot toma una pieza de alimentador de entrada y la sitúa en la
maquina que se usa para procesarla. Una vez hecho este paso, el robot toma la
pieza y la sitúa en el alimentador de salida.
Este ciclo de trabajo se repite hasta que el operador detiene la producción
Antes de iniciar cualquier trabajo de programación, resulta esencial que:
*Piense en la estructura del programa, por ejemplo usando un diagrama de JSP o
seudocódigo.
*El programa debe dividirse en varias subrutinas con el fin de hacerlo mas fácil de
leer
*Cree rutinas para las secuencias de instrucciones que se repiten con frecuencia
en el programa, por ejemplo el manejo de una pinza.
*Se tiene que definir que pinza maneja la pieza tGripper, y su punto central de
herramienta (TCP) correspondiente.
*Se define la señal digital de salida de la herramienta, doGripper (que controla la
herramienta).
*Defina la carga sostenida por la pinza, Load1,
Rutina fetch part
Página 171
Alimentador de entradaAlimentador de salida
Fetch part
Leave_in _machine
Process part
Fetch_fr_machine
Leave_part Rutina grip
Rutina release
Creación de un Nuevo Programa:
Si el robot ya tiene cargado un programa que no se ha guardado aun, aparece una
ventana de dialogo que le pregunta si desea guardarlo.
Se especifica el nuevo nombre del programa en la ventana de dialogo que aparece.
Se añade llamadas de subrutinas a la rutina main:
La rutina main se compone de un conjunto de llamadas a subrutinas:
Fetch_part: Toma la pieza del alimentador de entrada
Leave_machine Deja la pieza en la maquina
Process_Part: Inicia el procesamiento necesario
Fetch_machine Toma de la maquina la pieza procesada
Página 172
Move J* vmax, z50, tGripper
Move L* v 1000, z30, tGripper
Move L *, v200, fine, tGripper
Grip
MoveL*, v200, z30, tGripper Set do Gripper
WaitTime 0.3
Reset doGripper
WaitTime 0.3
Leave_Part: Deja la pieza procesada en el alimentador de salida
Como añadir al programa llamadas a subrutinas
*Abra la lista de selección de instrucciones, mediante IPL1:Flujo de prog
*Se selecciona la instrucción ProcCall.
*Seleccione Nuevo y se presiona entrar para crear una nueva rutina.
Aparece una ventana de dialogo que muestra el nombre de la subrutina. El nombre
se define como routineN, donde N es un número que aumenta cada vez que se
crea una subrutina.
*Para cambiar el nombre, presione Entrar e introduzca el nombre de la subrutina.
*Se Presiona tres veces OK para confirmar la operación
*Se repite los pasos anteriores para añadir a todas las llamadas a subrutinas.
Página 173
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Inst. Del prog. MAIN/TEST4/main
Fetch_part
:leave_machine:
Process_part
fetch machine
leave_part:
Como añadir instrucciones a las subrutinas
Como añadir instrucciones a las subrutinas:
*Abra la ventana Rutinas de Programa, seleccione Ver: Rutinas.
*Seleccione la subrutina que desea programar y presione entrar cada una de las
rutinas se describe en detalle más adelante.
*Abra una de las listas de instrucciones a través de la lista de selección adecuada
del menú IPL1 O IPL2.
*Seleccione la instrucción deseada. A continuación se describen las instrucciones
que se añadirán a las distintas subrutinas.
*Presione OK para confirmar.
Subrutina fetch_part para tomar una pieza de alimentador de entrada:
El robot toma la pieza del alimentador de entrada. Dado que el robot no puede
desplazarse en línea recta hacia la posición anterior (el alimentador de salida),debe
realizar un movimiento de ejes hasta la primero posición. A continuación, se utiliza
el movimiento lineal para conseguir una buena exactitud en la trayectoria. Se
utilizan los pasos siguientes:
*Ir rápido hasta una posición cercana al alimentador de entrada
*Ir hasta una posición situada sobre la pieza
*Ir lentamente hasta la posición de pinzado
*Sujetar la pieza con la pinza. La subrutina grip
*Ir hasta una posición situada sobre la pieza.
Página 174
La figura muestra las instrucciones de la subrutina fetch_part.
Subrutina leave_machine, para dejar la pieza en la maquina
El robot deja la pieza en la maquina y abandona la zona para permitir la puesta en
marcha de la maquina. Se utilizan los pasos siguientes:
*Ir rápidamente hasta una posición situada en el exterior de la maquina
*Ir hasta la posición de colocación de la pieza en el interior de la maquina
*Soltar la pieza.
*Ir sobre una posición situada sobre la pieza dentro de la maquina.
*Ir sobre una posición situada sobre la maquina.
;
Página 175
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Inst del prog MAIN/TEST4/fetch_part
MoveJ vmax, z250 tGripper
MoveL v1000, z30, tGripper
Grip:
MoveL v200, z30, tGripper
Archivo Editar Ver. IPL1 IPL2
Inst. del prog. MAIN/TEST4_/leave_machine
Move L vmax, z50, tGripper
MoveL v500, z10, tGripper
Release;
El procesamiento comienza cuando el robot emite un impulso por una
salida.doStart. A continuación mediante la entrada diPartReady, la maquina informa
al robot de que la pieza se ha procesado y de que es posible tomarla.
Se utilizan pasos siguiente:
*Emitir un impulso por la salida do Start para poner en marcha la máquina.
*Esperar la señal de pieza preparada, diPartReady, de la maquina.
Subrutina fetch_machine, para tomar la pieza de la maquina:
El robot toma la pieza de la maquina. Se utilizan los pasos siguientes:
*Ir hasta la maquina
*Ir hasta la posición de captura de la pieza en el interior de la maquina
*Sujetar con la pinza la pieza procesada.
*Ir hasta una posición situada sobre la posición de captura de la pieza
*Ir hasta una posición situada fuera de la maquina.
Página 176
Archivo Editar Ver. IPL1 IPL2
Inst. del prog. MAIN/TEST4_/leave_machine
Move L vmax, z50, tGripper
MoveL v500, z10, tGripper
Release;
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Inst. del prog. MAIN/TEST4/PROCESS_PART
Pulse DO/PLength:=0.5,doStart;
waitDI dipartReady, 1;
Subrutina leave_part, para dejar la pieza en el alimentador de salida:
El robot deja la pieza en el alimentador de salida. Se utilizan los pasos
siguientes:
*Ir rápidamente hasta una posición cercana al alimentador de salida.
*Ir hasta una posición situada sobre la posición de colocación de la pieza
*Ir lentamente hasta la posición de colocación de la pieza
*Liberar la pieza procesada. La subrutina
Accionamiento de la pinza:
En este programa, el robot cuenta con una pinza para manejar las piezas, tGripper.
La herramienta se controla con una señal digital de salida definida en los
parámetros del sistema, con el nombre doGripper. Si la señal esta elevada,
Indica que la pinza esta sujetando la pieza. Cuando la señal esta en el nivel bajo,
quiere decir que se ha soltado la pieza.
Además, se definen datos de carga, load1, para describir la carga sostenida por la
pinza. Para conseguir el rendimiento optimo de los movimientos, es necesario
especificar en todos los casos la carga correcta.
Página 177
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
MoveL V500 Z10 tGripper
MoveL V200, fine, tGripper:
Grip
MoveL v200, z30, tGripper;
MoveL v500, z30, tGripper
Dado que la pinza debe sujetar y liberar las piezas varias veces durante la
ejecución del programa, lo más adecuado es crear rutinas separadas para estas
acciones, para realizar llamadas a ellas desde el programa.
Subrutina grip, para sujetar la pieza con la pinza:
Los pasos de la subrutina grip; son los siguientes:
*Sujetar la pieza con la pinza
*Esperar 0.3 segundos
*Especificar que hay carga en la pinza.
La figura muestra las instrucciones de la subrutina grip:
Subrutina ralease, para que la pinza suelte la pieza:
Los pasos de la subrutina release; son los siguientes:
*Soltar la pieza.
*Esperar 0.3 segundos
*Especificar que no hay carga en la pinza.
La figura muestra las instrucciones de la subrutina leave_part.
Página 178
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Inst. del Prog. MAIN/TEST4/GRIP
Set doGripper
Prueba del programa
Los programas pueden ejecutarse tanto si están completos como si no. Sin
embargo, si la ejecución llega a una instrucción incompleta, el programa se detiene.
Cuando se pone en marcha el programa, el robot comprueba que todas las
referencias a datos, y rutinas sean correctas. Si no es así, se informa del problema
y el programa no se inicia. Esta comprobación también puede hacerse con la
opción Archivo: Verificar Programa. Se indica el primer fallo del programa.
El programa suele iniciarse por la primera instrucción de la rutina principal, pero
también puede empezar en la rutina (en el procedimiento) que se desee, pero sin
parámetros. Un programa detenido previamente se reinicia siempre en la última
instrucción ejecutada en el programa, si no se especifica lo contrario.
Para ver la rutina Principal:
*Seleccione Ver: Rutina Main
Para mostrar la ventana Test Programa:
Página 179
Archivo Editar ver IPL1 IPL2
Inst. del Prog MAIN/TEST4/release
Reset doGripper
WaitTime 0.3
GripLoad load0
La ventana muestra la parte del programa que se ejecutara cuando se ponga en
marcha el programa.
Un puntero de programa sigue la ejecución del programa. Este puntero se muestra
con >> en la lista de programa. Normalmente, la ejecución del programa continúa
en este punto. Sin embargo si se traslada el cursor a otra instrucción cuando se
detiene el programa, es posible iniciar la ejecución desde la posición del cursor.
*Se selecciona la corrección de velocidad y el modo de ejecución.
Precaución!
Cuando se inicia la ejecución del programa, el robot empieza a moverse. También
es posible poner en marcha los equipos periféricos.
Se tiene que asegurar de que todo esté preparado para que comience la ejecución
del programa y que no haya nadie en el área protegida que rodea al robot. El inicio
incorrecto del programa puede causar accidentes o daños en el robot o en otros
equipos.
*Se debe poner el robot en el modo MOTORES ON, para ello, se debe presionar el
dispositivo de activación.
*Se presiona la regla de función arranca para iniciar la ejecución. Si se desea
ejecutar en el modo a paso, se tiene que presionar la tecla de función Adelant o
Atrás en su lugar.
*Se presiona la tecla Stop de la unidad de programación cuando haya comprobado
la ejecución del programa.
Si la ejecución del programa cambia del modo continuo al modo paso a paso o
cíclico el robot se detiene automáticamente una vez que se ha completado la
instrucción o el ciclo
Página 180
Guardar el programa:
*Se selecciona Archivo: Guardar prog. como.
*Seleccione Archivo: Guardar prog.como
*Si es necesario, cambie de unidad de memoria de almacenamiento. Para ello,
presione Unidad hasta que aparezca la unidad correcta.
Si desea guardar el programa en otro directorio:
*Se selecciona la parte inferior de la ventana, presionando la tecla Lista.
*Se selecciona el directorio en el que se desea guardar el programa. Para moverse
hacia arriba y hacia abajo en el directorio, utilice ‘. .’ (Hacia arriba) o el directorio
deseado (hacia abajo) presione entrar.
*Se selecciona la parte superior de la ventana y se presiona la tecla Lista
Nota Si ya existe un archivo con el mismo nombre, aparecerá una advertencia y
tendrá la opción de cancelar o continuar.
Nota Si ha hecho cambios en un modulo de sistema, se le pedirá que guarde
también
Documentación:
Se recomienda que describa o documenten el programa.
La documentación debe incluir lo siguiente:
*Estructura del programa divida en módulos y rutinas, y como llamar a estos
Elementos
*Rutinas importantes, con una lista de todas las tareas que debe realizar el robot
*Lista E/S y datos.
Página 181
Manejo de materiales:
El robot toma las piezas de una maquina y las deposita en ella, como se representa
en la figura:
El robot entrega material a una maquina
En primer lugar el robot toma una pieza del alimentador de entrada y la sitúa en la
maquina. Cuando la maquina ha terminado el proceso, él robot sujeta la pieza y la
sitúa en el alimentador de salida.
El ciclo de trabajo se repite hasta que el operador sitúa el interruptor de producción
en la posición “para producción”. A continuación, el robot completa el ciclo pero no
toma ninguna pieza nueva del alimentador de entrada.
El robot mantiene un registro de estadística de producción. Muestra en la unidad de
programación el número de piezas producidas durante el día y, al final de la
jornada almacena esta información en un disquete que puede leerse con ayuda de
un PC.
Antes de iniciar cualquier trabajo de programación, resulta esencial que:
Página 182
Maquina de fundición de piezas
Alimentador de entrada
Alimentador de salida
*Piense en la estructura del programa, por ejemplo usando un diagrama de JSP o
seudocódigo.
El programa debe dividirse en varias subrutinas con el fin de hacerlo mas fácil de
leer.
Se Crea rutinas para las secuencias de instrucciones que se repiten con frecuencia
en el programa, por ejemplo el manejo de una pinza
*Se tiene que Definir que pinza maneja la pieza, tGripper1, y su punto central de
herramienta (TCP) correspondiente.
*Se define las señales digitales de salida, doGrip1, doRelease1 (para controlar la
herramienta) y doStart (el robot informa a la máquina de que puede empezar a
procesar la pieza).
*Se define las señales de entrada diProdStop (botón “Parar producción”), diGripOK
(comprobación de pinza), diFeeder (pieza en posición o no situada en
El alimentador) y diPartReady (la maquina informal al robot de que la pieza ya está
procesada).
*Se Define la carga sostenida por la pinza, payload.)
*Se Define un contador, reg1 (cuenta el número de piezas producidas durante el
día).
*Se define un archivo, logfile.doc (para guardar el número de piezas producidas).
Rutina main
Rutina fetch part
Página 183
WHILE Dinput (diFeeder) =0 DO
TPErase:
TPWrite “Error: No hay ninguna pieza en el alimentador”;
TPWrite “”;
TPReadFK reg2, poner la pieza en el
Start_productionn:
WHILE Dinput (diProdStop)=0 DO
Fetch_part;
Leave_machine;
Process part;
Fetch machine;
Leave_part;
Update_cycle
ENDWHILE
Rutina grip_part
En el ejemplo, todas las posiciones (por ejemplo home o p1) tienen un nombre
asignado. Se almacenan como datos de posición separados y por tanto se
pueden reutilizar en instrucciones posteriores. Sin embargo, con frecuencia es
igualmente sencillo almacenar directamente las posiciones en las instrucciones
(lo que se indica con un asterisco * en la instrucción).
Creación de un nuevo Programa:
*Se tiene que presionar la tecla de programa para abrir la ventana
*Se tiene que seleccionar Archivo: Nuevo.
Si el robot ya tiene cargado un programa que no se ha guardado aun, aparece
una ventana de dialogo que le pregunta si desea guardarlo.
Página 184
WHILE Dinput (diFeeder) =0 DO
TPErase:
TPWrite “Error: No hay ninguna pieza en el alimentador”;
TPWrite “”;
TPReadFK reg2, poner la pieza en el
Start_productionn:
WHILE Dinput (diProdStop)=0 DO
Fetch_part;
Leave_machine;
Process part;
Fetch machine;
Leave_part;
Update_cycle
ENDWHILE
Reset doRelease1
Set doGrip 1
WaitTime 0.5
IFDinput (doGripOK)=0 THEN
TPWrite “Error: No hay ninguna pieza en la pinza”:
EXIT;
ENDIF;
GripLoad payload
Se tiene que especificar el nuevo nombre del programa en la ventana de
dialogo que aparece.
*Se selecciona OK para confirmar la información.
*Se crea un programa que solo cuenta con una rutina MAIN vacía.
Añada llamadas de subrutinas a la rutina main:
La rutina principal se crea con un conjunto de llamadas a rutinas que
corresponden al ciclo de trabajo del robot.
Una señal digital de entrada, diProdStop, definida en los parámetros del
sistema, se utiliza para determinar si el interruptor de producción se encuentra
en la posición “Parar producción”.
Start_production; Inicializa la producción para toda
WHILE Dinput (diProdStop)=0 DO Repite el ciclo hasta que el interruptor
de producción se encuentra en la posi-
cion “Parar producción”.
Fetch_part; Toma la pieza del alimentador de en-
trada.
Leave_machine; Toma la pieza del alimentador de en-
Trada.
Process_part; Deja la pieza en la maquina
Fetch_machine; Inicia el procesamiento necesario.
Página 185
Leave_part; Toma de la maquina la pieza
Procesada..
Update_cycle; Deja la pieza procesada en el
Alimentador de salida
ENDWHILE Actualiza la estadísticas de funcionamiento
Stop_production: Detiene la producción de la jornada.
Como añadir al programa llamadas a subrutinas:
*Se abre la lista de seleccione de instrucciones, mediante IPL1: Flujo de prog.
*Seleccione la instrucción ProcCall.
*Se selecciona Nuevo…. y presiona Entrar para crear una nueva rutina.
Aparece una ventana de dialogo que muestra el nombre de la subrutina. El
nombre se define como routineN, donde N es un numero que aumenta cada vez
que se crea una subrutina.
*Para cambiar el nombre, se presiona Entrar y se introduce el nombre de la
subrutina.
*Presionar tres veces OK para confirmar la operación
*Se repite los pasos anteriores para añadir todas las llamadas a subrutinas.
La ventana muestra las llamadas a las subrutinas.
Página 186
Archivo Editar ver Espec
Test Programa MAIN/TEST4/main
Veloc: = 100%
Ejecuta: = Ciclo
Start_production;
WHILE diProdStop=0 DO
Fetch_part;
Como añadir instrucciones a las subrutinas:
*Se abre la ventana Rutinas de programa, seleccione Ver: Rutinas
*Se selecciona la subrutina que desea programar y se presiona Entrar.
*Se abre una de las listas de instrucciones a través de la lista de selección
adecuada del menú IPL1o IPL2.
*Se selecciona la instrucción deseada. A continuación se describen las
instrucciones que se añadirán a las distintas subrutinas.
*Se presiona OK para confirmar.
Subrutina Start_production, para iniciar la producción:
Antes de iniciar la producción, se pone a cero el contador (reg1) que cuenta el
número de piezas producidas durante la jornada. El robot también vuelve a una
posición inicial. Se utilizan los pasos siguientes:
*Poner a cero el contador
*Ir a la posición inicial
Página 187
Archivo Editar ver Espec
Test Programa MAIN/TEST4/main
Veloc: = 100%
Ejecuta: = Ciclo
Start_production;
WHILE diProdStop=0 DO
Fetch_part;
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Subrutina fetch_part, para tomar una pieza del alimentador de entrada
Antes de tomar una pieza, el robot debe comprobar si hay alguna pieza
preparada para tomarla. Esto se realiza mediante una célula fotoeléctrica (a
través de la señal diFeeder).Esto informa al robot de si hay alguna pieza en
posición o no. Si no hay ninguna pieza, se envía un mensaje al operador para
que pueda corregir el problema antes de volver a poner en marcha el programa.
Se utilizan los pasos siguientes:
*Comprobar si hay alguna pieza preparada para tomarla
*Si no hay ninguna pieza preparada para tomarla, borrar la pantalla de la unidad
de programación y escribir un mensaje de error. A continuación, esperar hasta
que se recibe la señal de puesta en marcha del operador
*Ir rápidamente hasta una posición situada sobre la pieza
*Ir a la posición de pinzado
*Sujetar la pieza con la pinza
*Ir hasta una situación situada sobre la pieza.
Página 188
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Inst. del ProMAIN/TEST4/start production
Reg1:=0;
: MoveJhome, v500, fine, tGripper;
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Inst. del prog. MAIN/TEST4/fetch_part
WHILE diFeeder=0 DO
: TPErase;
Subrutina leave_part, para dejar la pieza en el alimentador de salida:
El robot deja la pieza en el alimentador de salida. Se utilizan los pasos siguientes:
*Ir rápidamente hasta una posición cercana al alimentador de salida.
*Ir hasta una posición situada sobre la posición cercana al alimentador de salida
*Ir hasta una posición situada sobre la posición de colocación de la pieza.
*Ir lentamente hasta la posición de colocación de la pieza.
*Liberar la pieza procesada.
*Ir hasta una posición situada sobre la posición de colocación de la pieza.
Página 189
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Inst. del prog. MAIN/TEST4/fetch_part
WHILE diFeeder=0 DO
: TPErase;
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Inst. del Prog. MAIN/TEST4/leave Part
MoveJ p40, vmax, z30, tGripper
Move L p50, v500 z30, tGripper
Release_part;
MoveL p70, v200, z30, tGripper;
Subrutina update_cycle, para actualizar las estadísticas de funcionamiento:
Se escribe en la pantalla de la unidad de programación el número de piezas
producidas durante el día.
Se utilizan los pasos:
*Incrementar el contador de piezas producidas
*Borrar la pantalla.
*Añadir varias líneas vacías
*Mostrar el número de piezas producidas.
Figura de la subrutina update_cycle
Subrutina stop_production, para detener la producción de la jornada
Si operador sitúa el interruptor de producción en la posición “parar producción” y el
robot ha completado un ciclo de trabajo, este se vuelve a su posición inicial.
Además, las cifras de producción de la jornada (la fecha del día, seguida del
número de piezas producidas) se guardan en un disquete. Se utilizan los pasos
siguientes:
*Ir a la posición inicial
*Abrir el archivo para escritura
Página 190
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2 Inst.del prog. MAIN/TEST4/update_cycle
Reg1:=reg1+1;
:TPErase;
TPWrite “”;
TPWrite “”;
TPWrite “No of parts= “/Num:=reg1;
*Cerrar el archivo.
*Detener la ejecución del programa
Antes de abrir un archivo, es necesario crear el dato file, con el tipo iodev. El
nombre real del archivo es logfile.doc.
La figura muestra las instrucciones de la subrutina stop_production.
Accionamiento de la pinza:
Una herramienta tGripper1, define el TCP y el peso de la pinza. Estos datos de
herramienta se definen en el modulo de sistema USER. De esta forma, la
herramienta está siempre presente en la memoria independientemente del
programa que se cargue.
La pinza se controla mediante válvulas neumáticas biestables y eléctricas, lo que
significa que hay una señal que controla la acción de pinzado y otra señal de
soltado.
Página 191
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Inst. del ProgMAIN/TEST4/stop_production
MoveJ home, v500, fine, tGripper;
: Open “HOME: “/File:=”logfile.doc”,file/A*
Write file “C Date ()”/Num:=reg1;
Close file;
Stop
Copiar Pegar Argopci ModPos Test
Los nombres de las señales se definen en los parámetros del sistema como
doGrip1 y doRelease1. También se usa una señal diGripOK, que esta elevada si la
pinza tiene bien sujeta una pieza.
Se utiliza un dato de carga, payload (definido en el modulo de sistema USER) para
describir la carga sostenida por la pinza. Para conseguir el rendimiento optimo de
los movimientos, es necesario especificar en todos los casos la carga correcta.
Dado que la pinza debe sujetar y liberar las piezas varias veces durante la
ejecución del programa, lo más adecuado es crear rutinas separadas para estas
acciones, para realizar llamadas a ellas desde el programa.
Subrutina grip_part, para sujetar la pieza con la pinza
Los pasos de la subrutina grip_part; son los siguientes:
*Sujetar la pieza con la pinza.
*Esperar 0.5 segundos.
*Si se produce un error, es decir, si no hay ninguna pieza en la pinza, escribir un
mensaje en la pantalla de la unidad de programación y detener la ejecución del
programa.
*Especificar que hay una carga.
Página 192
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
Inst. del Prog. MAIN/TEST4/grip_part
Reset doRelease1;
: Set doGrip;
WaitTime 0.5
IF diGripok=0 THEN
TPWrite “ERROR: No part in the gripper
Exit;
ENDIF
Grip Load payload
Subrutina release_part, para que la pinza suelte la pieza
Los pasos de la subrutina release_part; son los siguientes:
*Se suelta la pieza
*Esperar 0.3 segundos
*Especificar que no hay carga en la pinza.
La figura muestra las instrucciones de la subrutina release_part
Prueba del programa;
Los programas pueden ejecutarse tanto si están completos como si no. Sin
embargo, si la ejecución llega a una instrucción incompleta, el programa se detiene.
Cuando se pone en marcha el programa, el robot comprueba que todas las
referencias a datos y rutinas sean correctas. Si no es así, se informa del problema
y el programa no se inicia. Esta comprobación también puede hacerse con la
opción Archivo: Verificar Programa. Se indica el primer fallo del programa.
Página 193
Archivo Editar Ver. IPL1 IPL2
Inst. del prog. MAIN/TEST4/release_part
Reset doGrip;
: Set doRelease1;
WaitTime 0.5;
GripLoad load0;
El programa suele iniciarse por la primera instrucción de la rutina principal, pero
también puede empezar en la rutina (en el procedimiento) que se desee, pero sin
parámetros. Un programa detenido previamente se reinicia siempre en la última
instrucción ejecutada en el programa, si no se especifica lo contrario
Para ver la rutina principal
*Seleccione Ver: Rutina Main
Para mostrar la ventana Test Programa.
*Seleccionar Ver: Test. Si se encuentra en la ventana Inst. Del Prog. O Datos
Programa, también puede presionar la tecla de función Test.
La ventana muestra la parte del programa que se ejecutara cuando se ponga en
marcha el programa.
Un puntero de programa sigue la ejecución del programa. Este puntero se muestra
con >> en la lista del programa. Normalmente, la ejecución del programa continúa
en este punto. Sin embargo, si se traslada el cursor a otra instrucción cuando se
detiene el programa, es posible iniciar la ejecución desde la posición del cursor.
*Se selecciona la corrección de velocidad y el modo de ejecución.
Puesta en marcha y detención de la ejecución del programa:
*Se tiene que seleccionar la parte inferior de la ventana (Si no está presionado en
este momento). Para ello se tiene que presionar la tecla lista.
Precaución
Página 194
Cuando se inicia la ejecución del programa, el robot empieza a moverse.
También es posible poner en marcha los equipos periféricos.
Se tiene que asegurar de que todo esté preparado para que comience la
ejecución del programa y que no haya nadie en el área protegida que rodea al
robot. El inicio incorrecto del programa puede causar accidentes o daños en
el robot o en otros equipos.
*Se tiene que poner el robot el robot en el modo MOTORES ON. Para ello, se
presiona el dispositivo de activación.
*Se presiona la tecla de función arranca para iniciar la ejecución.
Si desea ejecutar en el modo a paso, se presiona la tecla de función Adelant o
Atrás en su lugar.
*Presione la tecla Stop de la unidad de programación
Si la ejecución del programa cambia del modo continuo al modo paso a paso o
cíclico el robot se detiene automáticamente una vez que ha completado la
instrucción o el ciclo.
Guarda el Programa:
*Se selecciona Archivo: Guardar prog. Como.
*Si es necesario, cambiar de unidad de memoria de almacenamiento. Para ello, se
presiona Unidad hasta que aparezca la unidad correcta.
Si desea guardar el programa en otro directorio:
*Se selecciona la parte inferior de la ventana, presionando la tecla de Lista
*Se selecciona el directorio en el que se desea guardar el programa. Para moverse
hacia arriba y hacia abajo en el directorio
*Se presiona Entrar cuando este seleccionado el campo Nombre
Página 195
*Especifique el nuevo nombre en la ventana de dialogo que aparece y presionas
OK
*Presionar OK para que se confirme el guardado.
NOTA. Si ya existe un archivo con el mismo nombre, aparecerá una advertencia y
tendrá la opción de cancelar o continuar.
Si se ha hecho cambios en un modulo de sistema, se le pedirá que guarde también
el modulo.
Documentación:
Se recomienda que se describa o documente el Programa.
La documentación debe incluir lo siguiente:
*Estructura del programa, dividida en módulos y rutinas, y como llamar a estos
elementos.
*Rutinas importantes, con una lista de todas las tareas que debe realizar el robot.
*Listas de E/S y datos.
Página 196
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Página 199
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Página 202
Página 203
Página 204
Página 205
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Página 206
E
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Página 207
