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Descripción del sistemaProductos de robot de soldadura

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Descripción del sistemaProductos de robot de soldadura

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La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual.Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como garantía alguna por parte de ABB por las pérdidas, lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos descritos en el mismo.Ni este manual ni ninguna de sus partes debe ser reproducido ni copiado sin la autorización por escrito de ABB ni su contenido debe ser entregado a terceras partes ni utilizarse para ningún fin no autorizado. Cualquier incumplimiento de esta norma será perseguido legalmente. Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB, con el coste aplicable en el momento de su solicitud.

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ABB AB Robotics Products

SE-721 68 Västerås Suecia

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1: Generalidades 5

2: Sistema de robot de soldadura 7

3: Sistema de control adaptado para equipos periféricos 9

3.1: Sistema de control de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93.2: Sistema de control para equipos periféricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.2.1 Ubicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.2.2 Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.2.3 Conexiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4: Robot con equipo de soldadura 19

4.1: Fuente de potencia de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204.2: Pistolas de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.3: Unidades de servicio de pistola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224.4: Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

5: Posicionador IRBP 23

5.1: Posicionador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

6: Track de desplazamiento para el robot 27

6.1: Track de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

7: Panel del operador 29

7.1: Comunicación del operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297.2: Panel de control de trabajos manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

8: Equipos de seguridad 31

8.1: Funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

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1 Generalidades©

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1: GeneralidadesEste documento describe la gama estándar de ABB en cuanto a sistemas de robot de soldadura al arco.

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1 Generalidades

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2 Sistema de robot de soldadura©

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2: Sistema de robot de soldaduraSuministro

El sistema de robot de soldadura se suministra en secciones en el caso de su configuración estándar. Todos los elementos incluidos en el suministro se montan en sus secciones correspondientes.

Ejemplo de sistema de robot individualLos componentes que pueden formar un sistema de robot de soldadura son, por ejemplo:

Figura 1: Estación de robot de soldadura completo con un robot

Elemento Descripción

1. Posicionador

2. Equipos de seguridad

3. Robot, alimentador de hilo, pistola de soldadura y paquete de mangueras

4. Fuente de potencia de soldadura

5. Armario de control

6. Panel del operador

7. Track de desplazamiento (no se muestra, consulte la Figure 19: on page 27)

Accesorios: unidad de refrigeración, unidad de limpieza de salpicaduras de soldadura, cortador de hilo, unidad de comprobación del TCP (Tool Center Point, punto central de la herramienta), detector de cordón y seguimiento de cordones

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2 Sistema de robot de soldadura

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3 Sistema de control adaptado para equipos periféricos3.1: Sistema de control de robot

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3: Sistema de control adaptado para equipos periféricosDescripción

El sistema de control se utiliza para controlar los robots, el equipo de soldadura, los posicionadores y el resto de equipos periféricos.

El producto se ha diseñado para los tipos de robots siguientes:• IRB1600/2400L con configuración AW.

3.1: Sistema de control de robot

GeneralidadesEl sistema de control IRC5 está disponible en dos configuraciones: Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller.

Figura 2: Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller


1. Single Cabinet Controller

2. Dual Cabinet Controller, Control Module

3. Dual Cabinet Controller, Drive Module

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3

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¡Atención!Existe un Drive Module por cada robot adicional que esté conectado al sistema (en el caso de un solo robot, sólo el Single Cabinet Controller o Dual Cabinet Controller).

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3 Sistema de control adaptado para equipos periféricos3.1: Sistema de control de robot

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Process Module

El Process Module está presente en el sistema en los casos siguientes:

Figura 3: Process Module

Descripción

1. Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de cordones AWC

2. Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional

¡Atención!Los sistemas de control para robots se describen en el Manual del producto - Controlador de robot IRC5.Los sistemas de control de los equipos periféricos se describen en los documentos Manual del producto - Equipo de control de posicionador, Product manual - Process Interface y Manual del producto - Equipo de seguridad.

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3 Sistema de control adaptado para equipos periféricos3.2: Sistema de control para equipos periféricos

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3.2: Sistema de control para equipos periféricos

DescripciónEl sistema de control IRC5 se complementa con equipos de control para posicionadores, equipos de soldadura, equipos de seguridad y otros equipos periféricos.

Figura 4: Sistema de control para equipos periféricos

Pos. Descripción

1. Equipo de control de posicionador y procesos

2. Equipo de control de seguridad

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3 Sistema de control adaptado para equipos periféricos3.2.1 Ubicación

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3.2.1 Ubicación

Equipo de control de posicionadorEl equipo de control de posicionador está situado en el Single Cabinet Controller o el Dual Cabinet Controller.

Equipo de control de procesoEl equipo de control de proceso está situado dentro de la fuente de potencia de soldadura.

Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB.

Equipo de control de seguridadEl equipo de control de seguridad está situado en la pared lateral del armario. El equipo de control también puede estar situado en la protección o en una pared fija del edificio.

Figura 5: Ubicación del equipo de control de posicionador

Figura 6: Ubicación del equipo de control de seguridad en el Single Cabinet Controller y el Dual Cabinet Controller

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3 Sistema de control adaptado para equipos periféricos3.2.2 Diagrama de bloques

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3.2.2 Diagrama de bloques

Diagrama de bloques del posicionador

Diagrama de bloques de proceso

Figura 7: Diagrama de bloques de posicionador

Figura 8: Diagrama de bloques de proceso

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3 Sistema de control adaptado para equipos periféricos3.2.2 Diagrama de bloques

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Diagrama de bloques del panel del operador y del movimiento manual

Diagrama de bloques de seguridad

Figura 9: Diagrama de bloques del panel del operador y del movimiento manual

Figura 10: Diagrama de bloques de seguridad


1. Prerrestablecimiento

2. Restablecimiento de puerta

3. Interruptor de puerta

4. Barrera fotoeléctrica

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3 Sistema de control adaptado para equipos periféricos3.2.3 Conexiones

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3.2.3 Conexiones

Conexión de posicionador

A continuación se muestra el posicionador conectado al Single Cabinet Controller o el Drive Module conectado al Dual Cabinet Controller:

Posicionador 1

Posicionador 2

¡Atención!Los sistemas de control para posicionadores se describen en el Manual del producto - Equipo de control de posicionador.

Figura 11: Conexión de posicionador 1


1. Posicionador 1

2. Tarjeta de medida serie para posicionador 1

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Figura 12: Conexión de posicionador 2


1. Posicionador 2

2. Tarjeta de medida serie para posicionador 2

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Track de desplazamiento RTT

Conexión de proceso/seguridad

A continuación se muestran las ubicaciones de los casquillos de cables para el equipo de proceso y seguridad. Los cables se conectan a terminales o unidades del interior del armario de control.

Figura 13: Conexión de track de desplazamiento


1. Track de desplazamiento RTT

2. Tarjeta de medida serie para track de desplazamiento RTT

1

2

¡Atención!El equipo de control de proceso se describe en el documento Product manual - Process Interface.

¡Atención!El equipo de control de seguridad se describe en el Manual del producto - Equipo de seguridad.

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Single Cabinet Controller

Figura 14: Casquillos para proceso y seguridad en el Single Cabinet Controller

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Dual Cabinet Controller

Figura 15: Casquillos para proceso y seguridad en el Dual Cabinet Controller

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4 Robot con equipo de soldadura©

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4: Robot con equipo de soldaduraSoldadura al arco

En los sistemas de robot de soldadura al arco se utiliza normalmente un robot IRB1600 o IRB2400L. En algunos sistemas, pueden incluirse otros modelos, por ejemplo robots de soldadura, manipulación o mecanización.

En los sistemas de soldadura al arco, el robot incorpora equipo de soldadura compuesto por las unidades siguientes:

Ejemplo

Figura 18: IRB 1600 con equipo de soldadura


A Fuente de potencia de soldadura AristoMig

B Hilo MarathonPac

C Unidad de alimentación de hilo Aristo RoboFeed

D Pistola Binzel

E Centro de servicio de pistola TSC

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4 Robot con equipo de soldadura4.1: Fuente de potencia de soldadura

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4.1: Fuente de potencia de soldaduraEstán disponibles las alternativas estándar siguientes en cuanto a la fuente de potencia:

Descripción Figura

ESAB AristoMig 4000iESAB AristoMig 4000iwESAB AristoMig 5000iESAB AristoMig 5000iw

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4 Robot con equipo de soldadura4.2: Pistolas de soldadura

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4.2: Pistolas de soldaduraEstán disponibles las alternativas estándar siguientes en cuanto a las pistolas de soldadura:

Descripción Figura

IRB 1600ID:Binzel ISTM ABIROB A500 22°

IRB 1600/2400:Binzel ABIROB A500 22°

IRB 1600ID:Binzel ISTM ABIROB W500 22°

IRB 1600/2400:Binzel ABIROB W500 22°

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4 Robot con equipo de soldadura4.3: Unidades de servicio de pistola

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4.3: Unidades de servicio de pistolaEstán disponibles las alternativas estándar siguientes en cuanto a las unidades de servicio de pistolas:

4.4: SensoresEstán disponibles las alternativas estándar siguientes en cuanto a los sensores:

Descripción Figura

Centro de servicio de pistolas TSC basado en el TC96/compuesto de:

1. Limpiador de pistola

2. Cortador de hilo

3. Unidad de calibración de TCP

• Es posible adquirir sus distintas partes como componentes individuales.

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Descripción

Detector de cordón

• SmarTac• Detección de contacto (sólo para los equipos de soldadura Fronius)Seguimiento de cordón

• AWC

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5 Posicionador IRBP5.1: Posicionador

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5: Posicionador IRBP5.1: Posicionador

DescripciónLos posicionadores se utilizan para posicionar las piezas de trabajo de forma óptima para las uniones de soldadura y los robots. El posicionador IRBP está equipado con motores de CA sin mantenimiento y dotados de frenos electromagnéticos.

• El número del nombre del posicionador indica su capacidad de manejo máxima.

• La letra del nombre del posicionador indica el tipo de posicionador.

Están disponibles las alternativas estándar siguientes en cuanto a los tipos de posicionadores:

Descripción Figura

IRBP 500/1000C

IRBP 250/500C Index

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IRBP 250/500/750/2000/5000L

IRBP 250/500/750K

IRBP 250/500/750R

Descripción Figura

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IRBP 250/500/750A

IRBP 250/500/750B

IRBP 250/ 500D

Descripción Figura

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6 Track de desplazamiento para el robot6.1: Track de desplazamiento

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6: Track de desplazamiento para el robot6.1: Track de desplazamiento

DescripciónEl track de desplazamiento se utiliza para posicionar un robot en estaciones de trabajo diferentes o dentro de un área de trabajo amplia.

Figura 19: Track de desplazamiento

Descripción

Track de desplazamiento Marathon o Bobin de 3,7 m

Longitud de recorrido

1,7 m 7,7 m

2,7 m 8,7 m

3,7 m 9,7 m

4,7 m 10,7 m

5,7 m 11,7 m

6,7 m

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6 Track de desplazamiento para el robot6.1: Track de desplazamiento

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7 Panel del operador7.1: Comunicación del operador

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7: Panel del operador7.1: Comunicación del operador

Existe un panel del operador con distintas funciones con pulsadores, para permitir al operador comunicarse con el sistema de robot de soldadura al arco. Están disponibles las alternativas estándar siguientes en cuanto a paneles del operador:

Descripción Figura

Panel del operador para un área de trabajo

Panel del operador para dos áreas de trabajo

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7 Panel del operador7.2: Panel de control de trabajos manuales

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7.2: Panel de control de trabajos manualesExiste un panel de control con dos funciones con pulsadores (+/-) y una unidad de retención para que el operador pueda controlar manualmente el posicionador. El panel de control se utiliza para conseguir una posición ergonómicamente correcta para la carga y descarga de posicionador.

Descripción Figura

Movimiento manual del posicionador:K/R/L.

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8 Equipos de seguridad8.1: Funciones de seguridad

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8: Equipos de seguridadPara que el personal pueda trabajar de forma segura con un sistema de robot de soldadura al arco, el sistema debe contar con distintos componentes de seguridad que se integran en el sistema de seguridad del armario de control.

8.1: Funciones de seguridad

Funciones de seguridad

Supervisión del área de trabajo con barreras fotoeléctricas

Unidad de prerrestablecimiento de las barreras fotoeléctricas

Indicación de área de trabajo para:

• Robot o track de desplazamiento• PosicionadorSupervisión de puerta

Unidad de restablecimiento de la supervisión de puerta

Figura 20: Estación de robot de soldadura con equipos de seguridad

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8 Equipos de seguridad8.1: Funciones de seguridad

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ABB ABRobotics ProductsS-721 68 VÄSTERÅSSUECIATeléfono: +46 (0) 21 344000Fax: +46 (0) 21 132592

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