“PROYECTO DE CONTROL CON MICROPROCESADORES”

INTEGRANTES

Javier CastroMarcelo ChávezPaúl MolinaBelén NonoMauricio Rodríguez

En el curso de control con microprocesadores se abarco el estudio del lenguaje BASCOM AVR, con el

cual se hicieron algunos programas prácticos simulados , con esta experiencia y los conocimientos posteriores sobre micro controladores se implemento

en el ATMEGA16 una aplicación con la cual se manejara el PWM que controla los servomotores que

darán movimiento al robot evasor. Cuenta con un grupo de sensores los cuales ofrecen la posibilidad

de medir distancia y que serán los que informa sobre la presencia o no de obstáculos, de esta manera se

controlaran la dirección de las rotaciones individuales de las dos llantas con tracción con que se cuenta el

robot.

Objetivo General

El carro será capaz de evadir obstáculos que se encuentren frente de sutrayectoria de movimiento. Para ello se utilizará sensores mediante loscuales se podrá tener las distancias de los objetos ubicados alrededor, yde esta manera se podrá decidir la mejor trayectoria para evadir elobstáculo.

Objetivos Específicos

Implementar un “carro evasor de obstáculos” que sea controlado por unmicrocontrolador AVR ATmega16, mediante el uso de diferentesdispositivos electrónicos, tales como sensores, motores, etc.

Implementar un circuito capaz de detectar señales de sensores parapoder accionar los motores, por medio del microcontrolador.

Utilizar sensores ultrasónicos para poder detectar obstáculos.

Aprender tecnologías, métodos, modelos con los cuales se logre realizarel proyecto propuesto, mediante la investigación de estos temas

En la planificación de la construcción de este robot evasor de obstáculos se consideraron los siguientes puntos:

Nivel físico: Esta etapa está comprendida de la estructura física del

robot, las partes móviles, las etapas de potencia, el conjunto de sensores y los sistemas básicos para su manejo.

Nivel de inteligencia: Esta etapa abarca la planificación del robot, para que sea

completamente autónomo. Para obtener al modelo del robot se inicio desde una

etapa de investigación y experimentación, ya que se probaron con diferentes modelos de carrocerías y diferentes tipos de motores.

- 1 ATmega16 - 2 servomotores modelo HS-311 Standard

Truncados - 2 sensor analógico Sharp modelo GP2Y0A21YK - 1 Sensor ultrasonido SRF05 - 1 Driver L293D - 1 Reguladores de voltaje LM7805 - 2 Capacitores (1uF y 330uF) - Conectores - 2 led’s (rojo, verde) - 2 Pulsadores - 1 Batería 9V - Resistencias 330 Ω

Descripción:Velocidad: 0.19 sec/60° a 4.8V / 0.15 sec/60° a 6.0VTorque: 42.00 oz-in a 4.8V / 51.00 oz-in a 6.0VLargo: 41mm, ancho: 20mm, Alto: 37mm, Peso: 43gramos.

Una de las mejores características del servo Hitec es su facilidad para ser modificado para rotación continua, con el fin de usarlo como motor propulsor en los robots. Este servo tiene unas características técnicas y físicas únicas, por su mayor facilidad de modificación y su mayor potencia.

El L293D es un driver de 4 canales para manejar dos motores DC con una corriente de hasta 1 [A], trabaja con niveles de voltaje específicos por lo que se alimento directamente de la fuente 5V, cada L293D puede manejar hasta 2 motores.Entre su aplicaciones se encuentra el manejo de motores a pasos, motores dc, relés, solenoides.

Sensor de distancias, cuyo rango de trabajo es de 3 a 4 metros.El SRF05 proporciona un pulso de eco proporcional a la distancia.El SRF05 puede activarse cada 50mS, o 20 veces por segundo

Ancho del haz de luz

Modo de Trabajo

Este sensor fabricado por SHARP , permite medir distancias de 10 a 80 cm, tiene una salida analógica que varia de 3.1 V a 10 cm hasta 0.4 V a 80 cm.

SENSOR ULTRASONICO

SHARP

PROGRAMA PRINCIPAL

SUBRUTIINA DE LECTURA DE SENSORES

SENSOR INFRAROJO

SUBRUTIINA DE LECTURA DE SENSORES

SENSOR OPTOELECTRONICO

SUBRUTIINA DE CONTROL DE MOTORES

CONTROL DE MOTRES

CONDICIÓN SENSOR DETECTADO

MOVIMIENTO

0 0 Frente

2 Frente Izquierda

4 Izquierda Derecha

5 Derecha Izquierda

6 Frente-Izquierda Derecha

7 Frente-Derecha Izquierda

9 Izq-Der-Cent Retro

11 Izquierda-Derecha

Retro