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Plataforma LD

Guía de usuario

I611-E-03

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11970-000 Rev. J 3Guía de usuario de la plataforma LD OEM

Tabla de contenido

Capítulo 1: Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1 Descripción del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9Cuerpo y accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Componentes básicos incluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Componentes opcionales (lista parcial) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Componentes suministrados por el usuario/Requisitos del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.2 Descripción general del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12Mobile Robot Software Suite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12SetNetGo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.3 ¿Cómo obtener ayuda? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14Manuales relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Asistencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Inclusión de un archivo Debuginfo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Capítulo 2: Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172.1 Peligros, advertencias y precauciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17

Niveles de alerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Iconos de alerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Información especial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.2 Qué hacer en caso de emergencia o ante una situación anormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18Liberación de los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Liberación de un botón de parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.3 Responsabilidades del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18Riesgos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Riesgo de caídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Riesgos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Riesgo de aplastamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Riesgos de los campos magnéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Cualificación del personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Movimiento y transferencia de carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Zumbador de aviso configurable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Evitación de varios AIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.4 Entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22Condiciones ambientales generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Acceso público . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Espacio libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Obstáculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Parada de emergencia del láser de escaneo de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4 11970-000 Rev. JGuía de usuario de la plataforma LD OEM

Tabla de contenido

2.5 Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23Uso no previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Modificaciones de la plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.6 Seguridad de la batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .242.7 Información de seguridad adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24

Guía de seguridad del robot móvil LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Capítulo 3: Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.1 Transporte y almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26Plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.2 Antes de desembalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .263.3 Desembalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27

Batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Embalaje para el traslado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Instalación de la batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Fijación de la estructura de carga útil y de las opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Instalación de la estación de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Capítulo 4: Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434.1 Configuración y parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43

Conexión Ethernet de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Configuración de Ethernet inalámbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.2 Creación del mapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .464.3 Límites de aceleración, desaceleración y rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .474.4 Información adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48

Configuración del láser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Capítulo 5: Estructuras de carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495.1 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49

Etiqueta de advertencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Luces de advertencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Zumbador de aviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.2 Observaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50Rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Consumo energético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Acceso al bastidor de carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Centro de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52


Tabla de contenido

5.3 Compensación de la carga útil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .575.4 Conexiones entre la plataforma y la estructura de carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58

Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58Conexiones opcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Capítulo 6: Conectividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596.1 Conexiones necesarias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .596.2 Conexiones del bastidor de carga útil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59

Núcleo frontal superior de la plataforma LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60Núcleo trasero superior del núcleo de la plataforma LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Paragolpes del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Conexiones del núcleo interno de la plataforma LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Esquema de contactos de datos internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Esquema de contactos de alimentación interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Capítulo 7: Funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 797.1 Entorno de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79

Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Espacio libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Obstáculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Entorno y suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Atascos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

7.2 Funcionamiento típico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .817.3 Alimentación y carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82

Indicadores y controles de la batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Estación de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Carga manual de la batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86Equilibrado de la batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

7.4 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87Pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88Parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Botón de encendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90Botón de apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90Botón de liberación de freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90Interruptor de llave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

7.5 Otros controles e indicadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90Discos de iluminación y baliza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90Pérdida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93Indicadores del núcleo de la plataforma LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96Indicadores de la batería y de la estación de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

7.6 Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97Láser de escaneo de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97Sonar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97


Tabla de contenido

Otros sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 977.7 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98

Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98Joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

Capítulo 8: Mantenimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1018.1 Aspectos de seguridad al realizar el mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101

Riesgos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Riesgo de quemaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102Riesgo de aplastamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102Riesgos de los campos magnéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

8.2 Elevación segura de la plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103Puntos de elevación frontales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103Zona de elevación trasera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

8.3 Inspección de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104Etiquetas de advertencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

8.4 Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106Mantenimiento del área de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106Limpieza de la plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

8.5 Mantenimiento y sustitución de las baterías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108Mantenimiento de las baterías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108Sustitución de la batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

8.6 Sustitución de piezas sin periodicidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110Rodillo y cojinete de la estación de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111Fusible de alimentación de CA de la estación de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111Fusible interno de la estación de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112Unidades del sonar trasero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Controlador del sonar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Discos de iluminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114Ruedas y neumáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114Conjuntos de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115Ruedas pivotantes frontales o traseras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117Limpieza de las ruedas pivotantes en plataformas ESD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118Láser de escaneo de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Láser frontal inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Núcleo de la plataforma LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120Puesta en marcha del láser de seguridad y la parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

8.7 Acceso al bastidor de carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1238.8 Extracción e instalación de las cubiertas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123

Extracción de las cubiertas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124Instalación de las cubiertas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127


Tabla de contenido

Capítulo 9: Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Enterprise Manager 1100 para coordinar varios AIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Software MobilePlanner (con licencia) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Batería de repuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Paragolpes de la estructura de carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Pulsadores de llamada/puerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Localización de Acuity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Pantalla táctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Láseres de montaje lateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130High-Accuracy Positioning System (HAPS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Cubiertas de descarga electrostática (ESD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

Capítulo 10: Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13110.1 Esquemas de dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13110.2 Especificaciones de la plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132

Especificaciones físicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132Rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134Salidas de la batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

10.3 Especificaciones de la estación de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135


Historial de revisiones

Código de revisión Fecha Contenido revisado

01 Abril de 2017

Versión original

02 Marzo de 2017

Retardo de 2 segundos tras la recuperación de la parada de emergencia añadido; dimensiones actualizadas; parámetros MaxVelxxx actualizados; procedimiento para la sustitución de ruedas y neumáticos por parte del usuario eliminado; advertencia de marcapasos/imán cambiada a "implante médico"; especificaciones de peldaño y hueco modificadas; notas sobre la ausencia de clasificación de seguridad de la conexión del paragolpes del usuario incluidas; referencia a la versión de salas limpias eliminada, ya que no se ofrece; advertencia del joystick modificada.

03 Agosto de 2017

Manual actualizado para incluir información sobre la opción de cubierta de descarga electrostática (ESD) (especificaciones, mantenimiento y limpieza de las ruedas pivotantes), e información sobre la actualización de la batería CALB. Actualizado también con el esquema de dimensiones de las ubicaciones de los orificios roscados de la estructura de carga útil de la placa superior de la plataforma LD OEM corregido.

04 Febrero de 2018

Formato del capítulo de seguridad actualizado. Niveles de alerta en la guía de usuario actualizados. Gráficos del centro de gravedad actualizados para mostrar cargas útiles de 60 kg y 90 kg. Actualización respecto a la etiqueta "No Riding" (Prohibido montarse). Nota sobre la posibilidad de una sala limpia de clase 10 eliminada. Altura del láser de navegación actualizada de 201 mm a 200 mm. Peso de la plataforma corregido de 60 kg (132 lb) a 62 kg (137 lb).


Capítulo 1: Introducción

Este manual abarca la configuración, el funcionamiento y el mantenimiento por parte del usuario de una plataforma LD OEM.

Más allá de los aspectos básicos, este manual no abarca la configuración a través del software que se suministra con la plataforma. Esta información se puede encontrar en la guía de usuario de Mobile Robot Software Suite.

DefinicionesPlataforma: la parte más básica del robot. Incluye el chasis, los conjuntos de accionamiento, la suspensión, las ruedas, la batería, los láseres, el sonar y un núcleo de la plataforma LD integrado con un giroscopio incorporado, software de navegación, conectores para conectar y encender la estructura de carga útil, y cubiertas de la plataforma (externas).

Estructura de carga útil: cualquier elemento que se fije a la plataforma, desde una simple caja para sujetar piezas o documentos que queramos transportar hasta un brazo robótico que se utilice para recoger las piezas que se van a transportar.

Plataforma LD OEM: la plataforma LD-60 o LD-90 para cargas útiles de 60 o 90 kg.

AIV (vehículo inteligente autónomo): una plataforma con una estructura de carga útil fijada a ella. Se trata del robot móvil completo que transportará productos, piezas o datos.

Al hablar de la configuración inicial, el ajuste y las conexiones, nos referimos a la plataforma.

Utilizamos el término AIV para mencionar el control o la monitorización de todo el robot móvil con la estructura de carga útil fijada.

Flota: dos o más AIV en funcionamiento en el mismo espacio de trabajo.

Enterprise Manager 1100: un sistema que gestiona una flota de AIV. Incluye el dispositivo Enterprise Manager y el software que se ejecuta en él.

1.1 Descripción del productoLa plataforma LD OEM es una plataforma de robot móvil de uso general diseñada para su uso en interiores y entre personas. Se trata de una unidad autoguiada que se autorrecarga, que cuenta con una estación de carga automatizada. La plataforma LD OEM está disponible en dos versiones, diseñadas para transportar cargas de hasta 60 kg (132 lb), en el caso de la plataforma LD-60, y de hasta 90 kg (198 lb), en el caso de la LD-90. Si corresponde, se indicarán las diferencias entre los modelos. Por lo demás, este manual se aplica a ambas plataformas.

La plataforma combina hardware y software de robótica móvil para proporcionar una plataforma móvil inteligente para transportar carga útil. Esta plataforma incorpora la función de saber dónde se encuentra en el espacio de trabajo y de desplazarse de forma segura y autónoma hasta cualquier destino accesible dentro de dicho espacio, de manera continua y sin intervención humana.

Su guía principal usa un láser para desplazarse, y compara las lecturas del láser con un mapa digital almacenado en la plataforma. El láser está respaldado por un láser en la parte frontal inferior, dos pares de sonares orientados hacia la parte trasera, un paragolpes frontal, un giroscopio montado en el núcleo de la plataforma LD y encoders y sensores Hall en cada rueda motriz.

Para aquellas situaciones tan dinámicas que dificultan la localización láser, ofrecemos la opción de localización Acuity, que localiza la plataforma mediante una cámara orientada hacia arriba para reconocer patrones de iluminación en el techo. Esto se abarca con más detalle en la guía de usuario

Descripción del producto


de periféricos de la plataforma LD. Esto se aplicaría a las áreas en las que los objetos, tales como palés y carros, cambian con tanta frecuencia de ubicación que no se pueden ubicar en el mapa o bloquean la visibilidad que tiene el láser de las características del mapa.

Para la mayoría de aplicaciones, deseará personalizar la plataforma con una estructura de carga útil, conectada a la parte superior de la plataforma, para la recogida, el transporte o la descarga de piezas, muestras o documentos. Consulte Estructuras de carga útil en la página 49 para conocer las directrices para el diseño de una estructura de carga útil.

La plataforma proporciona diversas interfaces y conexiones de alimentación en la estructura de carga útil que son compatibles con los sensores y accesorios específicos de su aplicación. Consulte Conectividad en la página 59, para obtener más información sobre los conectores de la plataforma.

Cuerpo y accionamientoLas plataformas LD OEM son relativamente pequeñas y ligeras, y ofrecen una alta capacidad de maniobra. También son muy duraderas, gracias a su resistente chasis de aluminio y a su sólido diseño, y tienen una clasificación IP de IP20.

Cada plataforma utiliza un accionamiento diferencial de dos ruedas, con ruedas pivotantes pasivas con resorte en las partes frontal y trasera para lograr el equilibrio. Las ruedas motrices tienen una suspensión por muelle independiente, con llantas sólidas rellenas de espuma. Las ruedas se encuentran en la línea intermedia de la plataforma para que pueda girar sobre su posición.

Componentes básicos incluidos � Una plataforma LD OEM totalmente ensamblada

La plataforma incluye un láser de navegación, un paragolpes frontal con un láser frontal inferior y dos pares de sonares orientados hacia la parte trasera. Cada par se compone de un transmisor y un receptor.

� El núcleo de la plataforma LD, que incluye un ordenador integrado en el que se ejecuta el software Advanced Robotics Automation Management (ARAM) y un microcontrolador con el firmware Mobile Adept Robot Controller (MARC), también ejecuta el sistema operativo SetNetGo. El núcleo está alojado dentro de la plataforma.El software ARAM, el firmware MARC y el sistema operativo SetNetGo están precargados en el núcleo de la plataforma LD.Hay un giroscopio instalado en el núcleo, y cada rueda motriz tiene un encoder y un sensor Hall para complementar el láser de navegación.

� Una bateríaLa plataforma y la batería se envían por separado, debido a las normativas de envío de mercancías peligrosas.

� Panel de controlIncluye una pantalla, un botón de parada de emergencia, botones de encendido y apagado, un botón de liberación del freno y un interruptor de llave que se puede bloquear, con extracción de la llave en cualquier posición. Normalmente se instala en la estructura de carga útil integrada y diseñada por el usuario.

Hay una pantalla táctil opcional disponible. Consulte Pantalla táctil en la página 130.

� Estación de carga automatizadaPermite que la plataforma se cargue por sí sola, sin que tenga que intervenir el usuario. Se puede elegir el método de instalación, ya que incluye un soporte de montaje en la pared y una placa de suelo. Consulte Instalación de la estación de carga en la página 37.


Introducción

Se incluye un cable de carga manual, por lo que puede cargar la batería o una batería de repuesto fuera de la plataforma.

� Joystick (opcional)Se usa para controlar manualmente la plataforma, sobre todo al escanear para generar un mapa.Se necesita al menos un joystick para cada flota de AIV. Una vez generado el mapa, este se puede compartir con varios AIV que vayan a utilizase en el mismo espacio.

� Documentación del usuario

Componentes opcionales (lista parcial)Consulte también Opciones en la página 129.

� Sistema Enterprise Manager 1100Este sistema gestiona una flota de AIV para la gestión de tareas y la coordinación de varios AIV. Incluye el dispositivo Enterprise Manager, en el que se ejecuta Mobile Robot Software Suite.

� Desplazamiento gracias a la tecnología AcuityPara entornos dinámicos en los que no se puede mantener actualizado el mapa o en los que la zona es tan grande que el láser de navegación no puede verla, el robot puede usar Acuity para desplazarse siguiendo los patrones de luz del techo con una cámara orientada hacia arriba.

� Cubiertas de descarga electrostática (ESD)Las cubiertas ESD parecen de color negro y están hechas de una lámina termoplástica conductora, puesta a tierra al chasis, lo que evita la acumulación de carga electrostática. Para ello, proporcionan una ruta a tierra a través de la cubierta al chasis y a las ruedas del robot, y ofrecen una resistencia de 1X109 Ω (medida desde la cubierta a tierra). Estas cubiertas están disponibles para aplicaciones de robots en zonas protegidas frente a descarga electrostática (EPA).

� Batería de repuestoUna batería de repuesto permite que el AIV siga en funcionamiento sin tener que detenerse para cargarse de nuevo.

� Caja de llamada/puertaPermite solicitar un AIV desde una ubicación remota, o que el sistema controle una puerta automática para que el AIV pueda pasar por ella.

� High-Accuracy Positioning System (HAPS)Permite que el AIV consiga una alineación precisa en una ubicación específica como, por ejemplo, una cinta transportadora fija, mediante un sensor que detecta la cinta magnética en esa ubicación.

Para el desarrollo de la estructura de carga útil � Láseres de detección de obstáculos de montaje lateral

Dos láseres que escanean el plano vertical en cada lado del AIV y detectan los obstáculos a alturas a las que el láser de navegación no llega.

� Pantalla táctilPermite que el operador interactúe con un AIV en su ubicación, seleccione los próximos objetivos del AIV, compruebe su estado, etc.Consulte la guía de usuario de periféricos de la plataforma LD para obtener información sobre la pantalla táctil.

Descripción general del software


Componentes suministrados por el usuario/Requisitos del sistemaPC con Microsoft Windows®

� Ethernet (conexión inalámbrica si es posible)Para instalar varios AIV se requiere una conexión inalámbrica.

� 100 megabytes de almacenamiento disponible en el disco duro

1.2 Descripción general del softwareSe necesitan algunos programas de software para configurar y ejecutar una plataforma LD OEM. La plataforma incluye los siguientes programas:

Mobile Robot Software SuiteMobile Robot Software Suite incluye todos los programas de software que utilizan la plataforma LD OEM y el dispositivo Enterprise Manager. El sistema operativo SetNetGo no forma parte del paquete, pero está incluido.

ARAMEl software Advanced Robotics Automation Management (ARAM) se ejecuta en el núcleo de la plataforma LD. Controla sensores como el sonar y el láser de escaneo de seguridad, y realiza funciones robóticas autónomas de alto nivel, como evitación de obstáculos, planificación de rutas, localización, desplazamiento, etc., que terminan en comandos de movimiento al firmware MARC. ARAM también controla la batería y los discos de iluminación, y gestiona las E/S digitales y analógicas, que, junto con la alimentación de la plataforma, permiten la integración de sensores específicos de la aplicación y generadores añadidos por el usuario.

ARAM gestiona las comunicaciones Ethernet por cable e inalámbricas con un software no incorporado para realizar de forma externa las tareas de monitorización, desarrollo y coordinación de sistemas, tales como la coordinación de una flota de AIV mediante Enterprise Manager 1100 (opcional). También gestiona la integración con otros sistemas, además de la monitorización, la configuración y el control externos con la aplicación MobilePlanner.

ARAMCentralARAMCentral es el software que se ejecuta en el dispositivo Enterprise Manager. Enterprise Manager 1100 es la combinación de este software y el dispositivo.

En el caso de una flota, el software ARAMCentral gestiona los siguientes elementos:

� el mapa que usan todos los AIV � la configuración que usan todos los AIV � el control de tráfico de los AIV

Esto incluye el control de la estación de carga, el modo de espera, el destino y la evitación de varios AIV.

� la puesta en cola de tareas de los AIV � la E/S remota (si se está usando)

MobilePlanner (con licencia)Para que el AIV pueda llevar a cabo actividades móviles autónomas, debe elaborar un mapa de su espacio de funcionamiento y configurar sus parámetros de funcionamiento. El software MobilePlanner tiene las herramientas necesarias para elaborar el mapa y llevar a cabo la configuración.


Introducción

Consulte la guía de usuario de Mobile Robot Software Suite específica para saber cómo elaborar un mapa de un espacio de trabajo y preparar los elementos virtuales, objetivos, rutas y tareas para la aplicación. En concreto, consulte:

Working With Map Files (Trabajar con archivos de mapas) > Editing a Map File (Editar un archivo de mapa) > Using the Drawing Tools (Usar las herramientas de dibujo) > Adding Goals and Docks (Añadir objetivos y estaciones de carga)

El software MobilePlanner requiere una licencia. Necesitará al menos una licencia de MobilePlanner para cada flota de AIV o para instalar un solo AIV. Tras generar el mapa, el dispositivo Enterprise Manager comparte el mapa entre varios AIV de una flota.

Modo de operador de MobilePlannerEl modo de operador de MobilePlanner permite monitorizar las actividades de uno o varios AIV y pedirles que realicen varias tareas móviles en el espacio del mapa. Si empieza a usar MobilePlanner sin una llave de licencia, se iniciará automáticamente en modo de operador. Consulte la guía de usuario de Mobile Robot Software Suite para obtener más información.

Mobile Adept Robot Controller (MARC)En el nivel más bajo, un microcontrolador con el firmware MARC gestiona la información de movilidad de la plataforma, como el mantenimiento de la dirección y la velocidad de accionamiento de la plataforma, y adquiere las lecturas del sensor, como las que proceden de los encoders y el giroscopio, además de gestionar los sistemas de parada de emergencia de la plataforma, el paragolpes y el joystick. El firmware MARC calcula y comunica al ARAM la odometría de la plataforma (X, Y y dirección), así como otras condiciones de funcionamiento de bajo nivel.

Compatibilidad con pantalla táctilMobile Robot Software Suite incluye software auxiliar para la pantalla táctil opcional.

Compatibilidad con pulsador de llamada/puertaLos pulsadores de llamada/puerta tienen un componente de software en los pulsadores y otro bien en Enterprise Manager 1100 o en el AIV, en caso de que no haya Enterprise Manager 1100.

Protocolo ARCLAdvanced Robotics Command Language (ARCL) es una función de ARAM y ARAMCentral que se incluye como parte de este paquete.

ARCL es un sencillo servidor de comandos y respuestas basado en texto que permite la integración de un AIV (o una flota de AIV) con un sistema de automatización externo.

El ARCL permite utilizar y monitorizar el AIV, sus accesorios y sus dispositivos de carga útil en la red, con o sin MobilePlanner.

SetNetGoEl sistema operativo SetNetGo se ejecuta en el núcleo de la plataforma LD y del dispositivo Enterprise Manager. Es el sistema operativo host donde se ejecutan ARAM y ARAMCentral.

La interfaz de SetNetGo del software MobilePlanner sirve para configurar los ajustes de Ethernet de la plataforma, actualizar el software y realizar diagnósticos del sistema como, por ejemplo, recuperar archivos de registro. Se puede acceder a ella al conectarse a través de los puertos Ethernet de gestión y mantenimiento, o a través de Ethernet inalámbrica si está habilitada.

NOTA: Puede usar un navegador web para conectarse directamente al sistema operativo SetNetGo de una plataforma. Esto permite que el equipo de TI configure la red sin necesidad de usar MobilePlanner, para lo que se requiere una licencia.

¿Cómo obtener ayuda?


1.3 ¿Cómo obtener ayuda?Consulte el sitio web corporativo:

http://www.ia.omron.com

Manuales relacionadosEste manual abarca la instalación, la configuración, el funcionamiento y el mantenimiento de una plataforma LD OEM. Hay manuales adicionales que tratan la configuración de la plataforma. Consulte la siguiente tabla. Estos manuales están disponibles en los medios de software que se proporcionan con el sistema.

Tabla 1-1. Manuales relacionadosTítulo del manual Descripción

Guía de seguridad del robot móvil LD

Incluye información de seguridad general de todos los AIV basados en la plataforma LD OEM de Omron Adept Technologies, Inc.

Guía de usuario de Mobile Robot Software Suite

Abarca el software MobilePlanner, el sistema operativo SetNetGo y la mayor parte de la configuración de una plataforma LD OEM.

Guía de usuario de Enterprise Manager 1100

Abarca el sistema Enterprise Manager 1100, que incluye el hardware y software para gestionar una flota de AIV.

Guía de usuario de periféricos de la plataforma LD

Abarca periféricos como la pantalla táctil, el pulsador de llamada/puerta y las opciones de localización Acuity.

AsistenciaSi, tras leer este manual, tiene problemas con la plataforma, póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron.

Inclusión de un archivo DebuginfoSi la plataforma se ha configurado en una red inalámbrica, vaya directamente a la sección Acceso a SetNetGo.

Configuración de la redSi la plataforma no se ha configurado en una red inalámbrica, tendrá que configurar una red de área local en un PC independiente, y ajustarlo para que se comunique con la plataforma a través de un puerto TCP/IP. Establezca la dirección IP en: 1.2.3.5. La máscara de subred debe ser 255.255.255.0.

(Windows 7) Start (Inicio) > Control Panel (Panel de control) > (Network and Internet) (Redes e Internet) > Network and Sharing Center (Centro de redes y recursos compartidos) > Change adapter settings (Cambiar configuración del adaptador)

Haga clic con el botón derecho en LAN Connection (Conexión de área local) y, a continuación, haga clic en Properties (Propiedades).

http://www.ia.omron.com/

http://www.ia.omron.com/


Introducción

En el cuadro de diálogo Properties (Propiedades), desplácese hasta Internet Protocol (TCP/IP or TCP/IPv4) (Protocolo de Internet [TCP/IP o TCP/IPv4]) y haga doble clic en dicha opción. En Internet Protocol Properties (Propiedades del protocolo de Internet), haga clic en los dos botones de opción "Use the following…" (Usar la siguiente…) para habilitarlos y, a continuación, escriba los valores de IP y máscara de red.

Conecte el puerto de red del ordenador al puerto de mantenimiento de la plataforma. Consulte la figura Figura 8-1. Ubicación de las piezas en la plataforma en la página 101.

Acceso a SetNetGoSi MobilePlanner está disponible, use la interfaz de SetNetGo de MobilePlanner para acceder a SetNetGo. De lo contrario, abra un navegador web, introduzca la URL: https://1.2.3.4 y, a continuación, confirme los certificados de seguridad.

Independientemente de cómo haya accedido a SetNetGo, ahora debe aparecer una ventana similar a esta:

1. En la pantalla de SetNetGo, seleccione:System (Sistema) > Debug Info (Información de depuración)

Esta acción hará que se muestre el botón "Download debug info" (Descargar información de depuración).

2. Haga clic en Download debug info (Descargar información de depuración).3. Guarde el archivo descargado y adjúntelo a su solicitud de asistencia.

¿Cómo obtener ayuda?



Capítulo 2: Seguridad

2.1 Peligros, advertencias y precauciones

Niveles de alertaEn nuestros manuales existen tres niveles de anotación de alertas. Por orden decreciente de importancia, son los siguientes:

PELIGRO: Identifica una situación de peligro inminente que, de no evitarse, puede ocasionar lesiones graves e incluso mortales, o daños materiales graves.

ADVERTENCIA: Identifica una situación de peligro potencial que, de no evitarse, puede ocasionar lesiones físicas menores o moderadas, o incluso lesiones graves o mortales, o daños materiales importantes.

PRECAUCIÓN: Identifica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede ocasionar lesiones físicas o daños materiales menores o moderados.

Iconos de alertaEl icono al principio de cada alerta se puede usar para indicar el tipo de peligro junto con la palabra correspondiente a la señal (Danger [Peligro], Warning [Advertencia] o Caution [Precaución]) para indicar la gravedad del peligro. El texto que acompaña a la señal especifica cuál es el riesgo y qué hacer para evitarlo.

Icono Significado Icono Significado

Se trata de un icono de alerta genérico. La información específica del riesgo se incluye en el texto que sigue a la señal.

Identifica una situación de riesgo de enredo.

Identifica una situación de riesgo eléctrico.

Identifica un riesgo de explosión.

Identifica una situación relacionada con el riesgo de quemaduras.

Qué hacer en caso de emergencia o ante una situación anormal


Información especialExisten varios tipos de anotaciones para señalar información especial.

IMPORTANTE: Información para garantizar el uso seguro del producto. NOTA: Información para usar el producto de forma más eficaz.Información adicional: ofrece consejos útiles, recomendaciones y prácticas recomendadas.Información de la versión: información sobre las diferencias en las especificaciones de diferentes versiones de hardware o software.

2.2 Qué hacer en caso de emergencia o ante una situación anormalPulse el botón de parada de emergencia (un pulsador rojo sobre un fondo amarillo) y siga los procedimientos internos de su empresa u organización para situaciones de emergencia. Si se produce un incendio, utilice un extintor de tipo D: espuma, polvo químico seco o CO2.

Liberación de los frenosEn caso de emergencia o situación anormal, se puede mover el AIV manualmente. Sin embargo, solo debe mover la plataforma el personal cualificado que haya leído y entendido este manual y la guía de seguridad del robot móvil LD. Los frenos de las ruedas motrices se pueden liberar con el botón de liberación del freno. Para ello se requiere la alimentación de la batería y se debe pulsar un botón de parada de emergencia en el AIV.

Liberación de un botón de parada de emergencia

PRECAUCIÓN: RIESGO DE LESIONES PERSONALES O DAÑOS MATERIALES Si se activa la parada de emergencia del AIV, solucione la causa que ha provocado dicha parada y compruebe que todas las áreas circundantes estén despejadas antes de liberar la parada de emergencia.

Tras liberar manualmente el botón de parada de emergencia, el AIV esperará a que los motores se activen manualmente.

Hay dos formas de activar los motores:

� Usar MobilePlanner. � Pulsar el botón verde de encendido en el panel de control o el botón GO (IR) en la pantalla táctil.

Una vez activados los motores, el AIV esperará dos segundos y, a continuación, reanudará el movimiento solicitado, si hay espacio suficiente para maniobrar.

2.3 Responsabilidades del usuarioEs responsabilidad del usuario garantizar el uso seguro de los AIV. Esto incluye:

� Leer las instrucciones de instalación y funcionamiento, así como la guía de seguridad del robot móvil LD, antes de usar el equipo.

� Garantizar que el entorno sea adecuado para el funcionamiento seguro del AIV.Si tiene instalada una flota de AIV (dos o más), debe usar Enterprise Manager, a menos que nunca haya dos AIV en funcionamiento en la misma zona.

� Garantizar que cualquier persona que trabaje con el AIV o cerca de él reciba la formación adecuada y siga esta guía y la guía de seguridad del robot móvil LD para el uso seguro del equipo.


Seguridad

� Llevar a cabo el mantenimiento de los AIV para que sus funciones de seguridad y control funcionen correctamente.

Riesgos generalesIMPORTANTE: Las siguientes situaciones pueden provocar lesiones o daños materiales. � No se monte en la plataforma. � No supere el límite de peso máximo.

La carga útil disminuye a medida que aumenta la pendiente.

� No supere la velocidad máxima recomendada ni los límites de rotación, aceleración o desaceleración. Consulte Centro de gravedad en la página 52 y Límites de aceleración, desaceleración y rotación en la página 47.La velocidad de rotación cobra más importancia cuando el centro de gravedad de la carga útil está más lejos (vertical u horizontalmente) del centro de gravedad de la plataforma.

� No deje caer el AIV, no lo ponga en marcha sobre un estante ni lo utilice de manera irresponsable. � No deje que el AIV atraviese ninguna entrada o puerta automática, a menos que tanto la puerta

como el AIV estén configurados correctamente mediante la opción de pulsador de llamada/puerta. Consulte la guía de usuario de periféricos de la plataforma LD para obtener información sobre el pulsador de llamada/puerta.

� No deje que el AIV se moje, ni lo exponga a la lluvia o a la humedad. � No siga utilizando el AIV si hay pelos, hilos, cadenas u otros elementos enrollados en los ejes, las

ruedas pivotantes o las ruedas motrices de la plataforma. � No utilice piezas no autorizadas. � No encienda la plataforma sin las antenas colocadas correctamente en su sitio. � Aunque los láseres utilizados son de clase 1 (protección para la vista), le recomendamos no

mirarlos directamente.

Riesgo de caídas

ADVERTENCIA: RIESGO DE LESIONES PERSONALES O DAÑOS MATERIALESEl AIV puede causar lesiones graves o daños materiales si se pone en marcha en un estante como, por ejemplo, un muelle de carga, o si se deja caer por las escaleras.

Barreras físicasEl borde de un muelle de carga, la entrada para bajar las escaleras o cualquier lugar por el que pueda caer el AIV y que se encuentre dentro de su zona de funcionamiento esperada debe marcarse físicamente para que el láser de navegación del AIV vea la barrera y se detenga antes de alcanzarla. El láser de navegación del AIV escanea a 200 mm (7,9 pulgadas), por lo que se debe cubrir la barrera al menos hasta esa altura.

Debe permanecer en las instalaciones de manera continua, para que el AIV no pueda acercarse a una zona peligrosa ni caer por ella.

Responsabilidades del usuario


Barreras lógicasTambién debe contar con zonas, líneas o sectores prohibidos con varios metros de zona de seguridad (acolchado) antes del lugar por el que pueda caer el AIV, de modo que este no intente acercarse hasta allí.

Estos elementos deben permanecer en las instalaciones de manera continua, para que el AIV no pueda rodear la zona peligrosa ni acercarse a ella.

Riesgos eléctricos

ADVERTENCIA: RIESGO DE ELECTROCUCIÓNLa estación de carga tiene una fuente de alimentación de CA en su interior y sus cubiertas no están interbloqueadas.

� No utilice cables de extensión de alimentación con la estación de carga a menos que tengan la clasificación adecuada.

� Nunca acceda al interior de la plataforma con el cargador conectado. � Desconecte inmediatamente la batería cuando abra la puerta del compartimiento de la batería.

Evite los cortocircuitos en los terminales de la batería.

� No use ningún cargador que no le haya suministrado Omron Adept Technologies, Inc. � Si se derrama algún líquido sobre el AIV, apáguelo, limpie todo el líquido lo mejor que pueda y

deje que el equipo se seque bien antes de reanudar la alimentación.

Riesgo de aplastamiento

Cubiertas de la plataforma

PRECAUCIÓN: RIESGO DE APLASTAMIENTOLas cubiertas están sujetas al equipo mediante fuertes imanes, que podrían aplastarle si no tiene cuidado. Siga las instrucciones de manipulación de las cubiertas que se describen en el capítulo Mantenimiento.

Riesgos de los campos magnéticos


ADVERTENCIA: RIESGO DE LOS CAMPOS MAGNÉTICOS CON IMPLANTES MÉDICOSLos campos magnéticos son peligrosos para aquellas personas con implantes médicos, por lo que estos usuarios deben mantenerse a 30 cm (12 pulgadas) de las cubiertas de la plataforma, que están sujetas con fuertes imanes.

Embudo de acoplamiento

ADVERTENCIA: RIESGO DE LOS CAMPOS MAGNÉTICOS CON IMPLANTES MÉDICOSLos campos magnéticos son peligrosos para aquellas personas con implantes médicos, por lo que estos usuarios deben mantenerse a 30 cm (12 pulgadas) de distancia de la parte inferior de la plataforma, que queda expuesta durante determinados procedimientos de mantenimiento cuando la plataforma se vuelca hacia un lado.


Seguridad

Cualificación del personalEs responsabilidad del usuario final garantizar que todo el personal que trabaje con los AIV o junto a ellos haya asistido a un curso de formación de Omron apropiado y tenga conocimientos prácticos sobre el sistema. El usuario debe proporcionar la formación adicional necesaria al personal que trabaja con el sistema.

Como se indica tanto en este manual como en la guía de seguridad del robot móvil LD, determinados procedimientos solo pueden llevarlos a cabo personas cualificadas o instruidas. Para describir el nivel de cualificación, empleamos los siguientes términos estándar:

� Personas cualificadas: que tienen conocimientos técnicos o suficiente experiencia para evitar los peligros eléctricos y mecánicos

� Personas instruidas: que han recibido la información pertinente por parte de personas cualificadas, o están supervisadas por estas, para evitar los peligros eléctricos y mecánicos

Todo el personal debe seguir las prácticas de seguridad establecidas por el sector durante la instalación, el uso y las pruebas de cualquier equipo eléctrico.

IMPORTANTE: Antes de utilizar el AIV, cualquier persona a la que se le haya encomendado un trabajo con el AIV debe confirmar que: � Tiene las cualificaciones necesarias � Ha recibido las guías (tanto la guía de usuario como la guía de seguridad del robot móvil LD) � Ha leído las guías � Ha entendido las guías � Trabajará tal y como se especifica en las guías

Movimiento y transferencia de carga útilDebe monitorizar activamente y confirmar el estado del movimiento de la carga útil del AIV, así como de la transferencia hasta o desde el equipo de las instalaciones.

Los problemas de transferencia de la carga útil deben activar una parada de emergencia del AIV, lo que evitará que el AIV se mueva hasta que el operador solucione el problema y confirme que el sistema se puede utilizar sin riesgos.

Todos los centros deben proporcionar un interbloqueo entre el AIV y el equipo de las instalaciones.

Zumbador de aviso configurableLas plataformas tienen un zumbador de aviso configurable. Ajústelo según sea necesario para las instalaciones en las que se vaya a usar el AIV. El zumbador sonará siempre que el AIV gire o se mueva hacia atrás. También se pueden configurar otras situaciones.

El zumbador está configurado con MobilePlanner con los siguientes parámetros:

NOTA: Estos parámetros solo están disponibles con Mobile Robot Software Suite 5.0 y versiones posteriores.

Entorno


Tabla 2-1. Parámetros predeterminados

Parámetro Configuración predeterminada

DriveWarningEnable True (Verdadero)NOTA: Si este parámetro se establece en False (Falso), no se mostrarán el resto de parámetros.IMPORTANTE: La desactivación del parámetro DriveWarningEnable infringe el estándar JIS D 6802, por lo que se recomienda encarecidamente que deje este parámetro configurado como True (Verdadero).

DoNotWarnDrivingForwards False (Falso)

DoNotWarnTurningInPlace False (Falso)

DriveWarningLoudMilliseconds 500; si DriveWarningQuietMilliseconds es 0, este parámetro es irrelevante.

DriveWarningQuietMilliseconds 500; este es el intervalo de tiempo entre advertencias que pasa el zumbador en silencio. Si se establece en 0, se puede obtener una advertencia continua.

Evitación de varios AIVSi se utilizan varios AIV en el mismo espacio de trabajo, deben estar conectados a Enterprise Manager 1100 (EM) mediante Wi-Fi. EM ayuda a evitar colisiones ya que comparte información dinámica de X, Y, theta, tamaño y planificación de ruta de los AIV entre sí. De este modo, los AIV tienen en cuenta esta información para evitar obstáculos. No se trata de un método de interbloqueo para evitar colisiones, responsabilidad que, en última instancia, recae sobre el usuario final/integrador.

NOTA: Si dos AIV se acercan, ninguno verá al otro, ya que cada uno interpretará los haces láser entrantes como haces reflejados. Por ello, cualquier instalación con más de un AIV en el mismo espacio de trabajo se debe gestionar mediante el mismo Enterprise Manager 1100.

2.4 Entorno

Condiciones ambientales generalesCompruebe siempre que el entorno de funcionamiento de la plataforma sea seguro para ella. Si hay áreas no seguras, bloquéelas físicamente para que el láser de escaneo de la plataforma detecte las barreras y la plataforma no intente acercarse. También puede bloquear dichas áreas mediante el uso de zonas prohibidas en el software MobilePlanner, pero siempre como complemento de las barreras físicas.

Acceso públicoLa plataforma está diseñada para su uso en entornos industriales o profesionales. Debe desplegarse de tal manera que se tengan en cuenta los posibles riesgos personales y para el equipo. El producto no está diseñado para su uso en zonas sin control en las que no se ha hecho un análisis de riesgos, tales como áreas abiertas al acceso público general. En estas áreas, su uso puede requerir el despliegue de medidas de seguridad adicionales.


Seguridad

Espacio libreLa plataforma está diseñada para su uso en un entorno generalmente nivelado y sin puertas ni otras áreas restringidas demasiado estrechas para el AIV. Es responsabilidad del usuario garantizar que se mantenga el espacio libre apropiado a cada lado del AIV, de modo que nadie pueda quedarse atrapado entre el AIV y una pared u otro objeto fijo. Consulte los estándares aplicables para su zona. Puede hacerse una excepción con el espacio libre lateral en puntos de recogida y descarga, donde el AIV debe acercarse a cintas transportadoras u otros objetos fijos.

La dirección de desplazamiento principal de la plataforma es hacia delante. Cuando la plataforma gira sobre su posición, sin movimiento hacia delante, la detección de un obstáculo en su ruta no activará una condición de detección de obstáculos.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE LESIONES PERSONALESEl personal que trabaja con un AIV o a su alrededor no debe estar cerca del equipo cuando gira sobre su posición (sin movimiento hacia delante).

ObstáculosSi el AIV se va a introducir en zonas de alta densidad de tráfico, el usuario deberá tomar las precauciones necesarias para avisar de ello a las personas que estén en dichas zonas. Si el tráfico lo constituyen otras máquinas, el usuario deberá ajustar el AIV u otros parámetros de la máquina para reducir el riesgo de colisión.

Parada de emergencia del láser de escaneo de seguridadSi se interpone un obstáculo en la ruta inmediata del AIV, el láser de escaneo de seguridad activará una parada de emergencia. Cuando el AIV se haya detenido por completo, esperará como mínimo dos segundos antes de reanudar el movimiento solicitado, sin que sea necesaria ninguna intervención humana.

� Si sigue habiendo un obstáculo en la ruta del AIV, y hay suficiente espacio, primero intentará planificar una ruta segura y maniobrar para evitar el obstáculo.

� Si el AIV no puede maniobrar alrededor del obstáculo, buscará otra ruta para llegar a su objetivo.Si no puede encontrar otra ruta, esperará a la intervención humana.

2.5 Uso previstoLas plataformas LD OEM no están diseñadas para su uso en ninguna de estas situaciones:

� En atmósferas peligrosas (explosivas) � En presencia de radiación ionizante o no ionizante � En sistemas de soporte vital � En instalaciones residenciales � En lugares en los que el equipo se vea expuesto a condiciones extremas de calor o humedad � En sistemas móviles, portátiles, marítimos o aéreos

NOTA: El giroscopio que se utiliza como ayuda para el desplazamiento de la plataforma requiere un entorno fijo para ofrecer una precisión óptima. Por ello, no recomendamos su uso en barcos, trenes, aviones u otros entornos móviles.

IMPORTANTE: Se deben seguir estrictamente las instrucciones de uso, instalación y mantenimiento que se proporcionan en esta guía y en la guía de usuario del AIV.

Seguridad de la batería


Uso no previstoEl uso no previsto de las plataformas LD OEM puede:

� Provocar lesiones personales � Causar daños en otros equipos o en la propia plataforma � Reducir la fiabilidad y el rendimiento del sistema

Las plataformas se han diseñado para su uso en suelos generalmente nivelados, en áreas accesibles para sillas de ruedas.

El cuerpo de la plataforma no debe entrar en contacto con líquidos. Las ruedas motrices aguantan el contacto con suelos húmedos, pero el cuerpo de la plataforma debe permanecer seco.

Si tiene alguna duda relacionada con el uso del AIV, pregunte al servicio de asistencia local de Omron para determinar si se trata de un uso previsto o no.

Modificaciones de la plataformaSi el usuario o integrador realiza algún cambio en la plataforma, es su responsabilidad garantizar que no haya bordes, esquinas o salientes puntiagudos.

Tenga en cuenta que cualquier cambio en la plataforma puede provocar pérdidas de seguridad o funcionalidad. El usuario o integrador debe garantizar que todas las funciones de seguridad estén operativas tras realizar modificaciones.

2.6 Seguridad de la batería � Almacene las baterías en posición vertical (en un entorno con una humedad relativa inferior al

70 %) a la siguiente temperatura: � Un mes: de +5 a 45 °C (41 a 113 °F) � Un año: de 20 a 25 °C (68 a 77 °F)

� Nunca exponga la batería al agua. Si la batería tiene fugas, sumérjala en aceite mineral y póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron.

� En caso de incendio, utilice un extintor de tipo D: espuma, polvo químico seco o CO2.

2.7 Información de seguridad adicionalPóngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron para acceder a otros recursos de información de seguridad:

Guía de seguridad del robot móvil LDLa guía de seguridad del robot móvil LD proporciona información de seguridad detallada sobre las plataformas LD OEM y ofrece recursos para informarse sobre estándares relevantes. Se envía con cada plataforma.


Capítulo 3: Configuración

PRECAUCIÓN: RIESGO DE DAÑOS EN LA BATERÍACargue por completo la batería en cuanto la reciba para evitar el riesgo de que se descargue por debajo de un estado utilizable, en cuyo caso habría que sustituirla.

A partir del 1 de abril de 2016, las normativas IATA (UN 3480, PI 965) requieren que todas las baterías de ion litio enviadas por aire se transporten con una carga que no supere el 30 %. Para evitar la descarga total, cargue por completo la batería en cuanto la reciba.

NOTA: Si la batería no se ha enviado por aire, puede que esté totalmente cargada.

Precauciones de seguridad � Almacene las baterías en posición vertical a la siguiente temperatura:

� Un mes: de +5 a 45 °C (41 a 113 °F) � Un año: de 20 a 25 °C (68 a 77 °F)

� Nunca exponga la batería al agua. Si la batería tiene fugas, sumérjala en aceite mineral y póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron.

� En caso de incendio, utilice un extintor de tipo D: espuma, polvo químico seco o CO2.

Mantenimiento � Cada seis meses:

� Inspeccione la batería para detectar daños o fugas. � Coloque la batería en un cargador y espere a que se equilibre por completo (la batería muestra todos los

indicadores LED fijos cuando está totalmente equilibrada).

Descripción generalEn general, la configuración consiste en la preparación física y lógica de la plataforma, la configuración de la red inalámbrica y la instalación de la estación de carga. La preparación física de la plataforma incluye la fijación de la estructura de carga útil a la plataforma.

La configuración también incluye la elaboración del mapa que la plataforma utilizará para su desplazamiento. Este manual ofrece una descripción general de dicho proceso, que se aborda en detalle en la guía del usuario de Mobile Robot Software Suite.

TareasLa mayoría de los pasos de configuración de la plataforma son sencillos. El diseño y la construcción de la estructura de carga útil deben personalizarse según su aplicación.

� Instale la estación de carga. Consulte Instalación de la estación de carga en la página 37. � Cargue totalmente la batería, fuera o dentro de la plataforma. � Instale la batería en la plataforma. Consulte Instalación de la batería en la página 33. � Configure la conexión Ethernet inalámbrica para la plataforma. Consulte Configuración y

parámetros en la página 43. � Diseñe, construya e instale una estructura de carga útil que se adapte a su aplicación. Consulte

Estructuras de carga útil en la página 49.Esta es la tarea en la que tendrá que involucrarse de forma más activa para hacer que su AIV funcione de la forma en la que desea.

Transporte y almacenamiento


� Configure el AIV según su entorno para que pueda realizar tareas útiles.Esto incluye la elaboración del mapa que el AIV utilizará para su desplazamiento. La configuración se cubre brevemente en Configuración en la página 43 y de forma más detallada en la guía del usuario de Mobile Robot Software Suite.

3.1 Transporte y almacenamiento

PlataformaEnvíe y almacene la plataforma en un entorno con control de temperatura, de 5 a 60 °C (41 a 140 °F). El intervalo de humedad recomendado es del 5 % al 95 %, sin condensación. Se debe enviar y almacenar en la caja de embalaje suministrada, que se ha diseñado para evitar que se produzcan daños por vibración e impactos habituales. Proteja la caja frente a vibraciones e impactos excesivos.

Utilice una carretilla elevadora, una transpaleta u otro dispositivo similar para mover la caja de embalaje.

Envíe y almacene siempre la plataforma en posición vertical en una zona limpia y seca que esté libre de condensación. No deje la caja volcada hacia un lado ni en cualquier otra posición que no sea vertical, ya que podría sufrir daños.

La caja con palé para la plataforma mide 1441 x 787 x 762 mm (56,75 x 31 x 30 pulgadas) y pesa 70 kg (152 lb).

Batería

NOTA: Si ha adquirido una batería de repuesto, esta sección también se aplica a ella.

Requisitos de almacenamientoSi tiene que almacenar la batería, el fabricante recomienda las siguientes temperaturas:

� Un mes: de +5 a 45 °C (41 a 113 °F) � Un año: de 20 a 25 °C (68 a 77 °F)

La batería se debe almacenar totalmente cargada. Si va a estar almacenada durante un periodo de tiempo prolongado, recargue la batería periódicamente para evitar la descarga total, lo que provocaría daños en la misma. Basta con recargar por completo la batería cada seis meses para que se mantenga lo suficientemente cargada y así evitar daños.

Almacene siempre las baterías en posición vertical.

MantenimientoCada seis meses:

� Inspeccione la batería para ver si presenta daños o fugas. � Coloque la batería en un cargador y espere a que se equilibre por completo (la batería muestra

todos los indicadores LED fijos cuando está totalmente equilibrada). Basta con recargar por completo la batería cada seis meses para que se mantenga lo suficientemente cargada y así evitar daños.

3.2 Antes de desembalarInspeccione cuidadosamente todas las cajas de embalaje para detectar posibles daños durante el transporte. Si hay indicios de algún daño, pida al transportista que esté presente mientras desembala la caja.


Configuración

3.3 DesembalajeAntes de firmar la hoja de entrega del transportista, compare los artículos recibidos (no solo el albarán) con el pedido del equipo. Compruebe que estén todos los artículos y que la mercancía sea correcta y no presente daños visibles.

� Si los artículos recibidos no coinciden con el albarán o están dañados, no firme el recibo. � Si los artículos recibidos no coinciden con el pedido, póngase en contacto con el servicio de

asistencia local de Omron inmediatamente.Conserve las cajas y los embalajes, ya que serán necesarios para realizar cualquier reclamación o para trasladar el equipo más adelante.

BateríaLa batería no se envía dentro de la plataforma, sino en una caja independiente. La caja de la batería mide 311 x 540 x 457 mm (12,25 x 21,25 x 18 pulgadas). Localice la caja de cartón que contiene la batería antes de continuar. Consulte la siguiente figura.

Figura 3-1. Caja de embalaje de la batería

Saque la batería de la caja. La batería cuenta con agarres en los extremos para poder levantarla.

Desembalaje


PlataformaLa plataforma se envía en una caja de madera, montada sobre un palé, con cubiertas de madera. Consulte la siguiente figura.

La estación de carga, el joystick y la plataforma se envían en la misma caja. Guarde todas las piezas y sujeciones que retire por si tuviera que volver a embalarlo todo.

1. Retire los dos clips tipo Klimp del panel frontal y de la parte trasera de la caja, situados en la parte inferior.

Figura 3-2. Panel frontal de la caja de embalaje

2. Retire los dos tirafondos de la parte inferior de cada extremo de la cubierta de la caja.

Figura 3-3. Tirafondo en la parte inferior del extremo de la caja

Clips tipo Klimp de la parte superior

Rampa/panel frontal


Configuración

3. Afloje los cuatro pestillos con resorte y retire el panel frontal de la caja.

Figura 3-4. Dos de los cuatro pestillos de resorte que sujetan el panel frontal

Ponga el panel frontal a un lado. Se utilizará como rampa más adelante en este procedimiento.

Figura 3-5. Caja con el panel frontal extraído

4. Deslice la cubierta de la caja para ver la caja, el palé y el contenido.5. Afloje las dos argollas atornilladas a las abrazaderas frontal y trasera, y a la placa de soporte del

chasis. Hay una abrazadera y una argolla en cada extremo de la plataforma.

Desembalaje


Figura 3-6. Extracción de la abrazadera frontal de la caja

Esto hará que se baje el cuerpo de la plataforma de modo que todo el peso recaiga sobre las ruedas pivotantes.

La placa de soporte del chasis se encuentra entre las dos ruedas motrices de la plataforma para sostenerla durante el desplazamiento.

Retire por completo la argolla de la abrazadera frontal (extremo de la batería).

6. Retire las dos tuercas de mariposa y las arandelas que sujetan la abrazadera frontal a la caja.La abrazadera frontal se encuentra en el extremo de la caja que alberga la plataforma, no en el de la estación de carga y los accesorios.

NOTA: Esta es la parte trasera de la plataforma, pero la parte frontal de la caja.

7. Retire las dos tuercas de mariposa de la placa superior (abarca todo el ancho de la caja, por encima de la plataforma) y, a continuación, retire la placa superior.

8. Coloque el panel frontal/rampa frente a la plataforma para que actúe como rampa.Hay dos orificios en cada extremo de la rampa, situados por encima de los pernos sustentadores, que están fijados a la base de la caja. El otro extremo de la rampa presenta un pequeño chaflán en la parte final.

Tuerca de mariposa (1 de 2)

Tuerca de mariposa (1 de 2)

Soporte frontal

Estación de carga

Accesorios, cables, etc.

Argolla (1 de 2)

Placa superior


Configuración

Figura 3-7. Caja con la rampa fijada

9. Baje la plataforma por la rampa hasta el suelo.10. Retire los dos pasadores de las ruedas que mantienen las ruedas en posición elevada durante el

transporte.Las ruedas se fijan para proteger los motores y accionamientos. Cuando reciba su plataforma, las ruedas motrices no tocarán el suelo hasta que retire los pasadores.

En cada lado de la plataforma:

a. Retire la cubierta lateral de la plataforma.Consulte Extracción e instalación de las cubiertas en la página 123.

b. Levante ligeramente la rueda para aliviar la presión en el pasador y, a continuación, tire de la anilla para retirar el pasador. Consulte las siguientes figuras.Guarde estos pasadores para utilizarlos más adelante durante el mantenimiento de los conjuntos de accionamiento.

Placa de soporte del chasis

Rampa/panel frontal de la caja

Chaflán

Pernos sustentadores visibles a través de los orificios de la rampa

Desembalaje


Figura 3-8. Orificio del pasador de la rueda

Figura 3-9. Pasador de la rueda

c. Vuelva a instalar las dos cubiertas laterales.11. Instale la batería en la plataforma.Los frenos de la plataforma no se pueden liberar hasta que se haya instalado la batería. Consulte Instalación de la batería en la página 33.

Embalaje para el trasladoSi tiene que trasladar la plataforma u otras piezas, siga los pasos del procedimiento de instalación de este capítulo en sentido inverso. Vuelva a utilizar la caja de embalaje y los materiales originales, y siga todas las notas de seguridad usadas para la instalación. Si el embalaje es incorrecto la garantía quedará anulada.

Envíe siempre la plataforma en posición vertical.


Configuración

Instalación de la bateríaLa plataforma se suministra totalmente ensamblada, excepto la batería.

NOTA: Las normativas de envío requieren que la batería se mande por separado.

Extracción de la cubierta de la puerta de la bateríaEl acceso al compartimento de la batería requiere la extracción de la cubierta trasera de la batería de la plataforma, que se mantiene en su sitio gracias a unos imanes.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE APLASTAMIENTOLos imanes que mantienen la cubierta en su sitio son tan fuertes que podrían causar daños si no tiene cuidado.

No es necesario el uso de herramientas para extraer ni instalar la cubierta de la puerta de la batería.

NOTA: Retire la cubierta y colóquela con el lado interior orientado hacia abajo, de modo que la superficie exterior no sufra rasguños.

Figura 3-10. Extraer la parte inferior de la cubierta de la plataforma trasera

Desembalaje


Figura 3-11. Bajar la cubierta de la plataforma de la puerta de la batería

Consulte Retirada e instalación de las cubiertas en la sección Mantenimiento para obtener más información sobre cómo quitar e instalar las cubiertas.

1. Retire la cubierta de la puerta de la batería.a. Tire de la parte inferior de la cubierta para sacarla del chasis de la plataforma. Será más fácil

si la agarra con dos manos por el centro.b. Baje la cubierta lo suficiente como para que la pestaña superior libere la cubierta trasera.

2. Desbloquee y abra la puerta del compartimento de la batería.La puerta del compartimento de la batería se puede bloquear, por lo que es posible que tenga que desbloquearla.

3. Levante y deslice la nueva batería hacia el interior del cuerpo de la plataforma. La batería pesa 19 kg (42 lb).La batería tiene hendiduras de agarre en las partes frontal y trasera para facilitar su elevación.

Figura 3-12. Hendiduras de agarre de la batería


Configuración

Una sola persona puede levantar y sustituir la batería. Ponga una mano en cada agarre, tal y como se muestra en la siguiente figura.

Figura 3-13. Elevación de la batería

Los conectores de alimentación y datos se orientan hacia la parte trasera de la plataforma.

4. Fije los cables de alimentación y datos de la batería a los conectores de la parte trasera.

Figura 3-14. Conectores de los cables de la batería

5. Cierre la puerta del compartimento de la batería para que quede fijada en su sitio.Al cerrar la puerta del compartimento de la batería, la batería se mantiene firmemente en su sitio, lo que evita que vuelque dentro del compartimento.

6. Vuelva a instalar la cubierta de la plataforma de la puerta de la batería.

Desembalaje


Fijación de la estructura de carga útil y de las opciones

Estructura de carga útilDeberá fijar la estructura de carga útil que haya diseñado y creado para la plataforma. Como la estructura de carga útil la diseña el usuario, nosotros solo proporcionamos el patrón de orificios para fijarla. Consulte Dimensiones en la página 50.

Las conexiones de alimentación y de señal de la plataforma se abordan en Conectividad en la página 59.

OpcionesEs posible que tenga que fijar algún accesorio que haya recibido por separado o que no esté conectado por motivos de seguridad. Consulte Estructuras de carga útil en la página 49.

NOTA: Para que la plataforma funcione, necesita un puente de parada de emergencia o un botón de parada de emergencia suministrado por el usuario conectado al puerto de parada de emergencia (interfaz de usuario). El puente que se suministra tiene el número de referencia 12730-000L. El botón de parada de emergencia lo suministra el usuario. Consulte Interfaz de usuario en la página 69.

NOTA: Consulte la siguiente figura.

Figura 3-15. Puente de parada de emergencia en el núcleo de la plataforma LD


Configuración

Zumbador de avisoEl conector del poste de luz ubicado en el núcleo puede alimentar un zumbador de aviso. Puede instalarlo en la plataforma o en la ubicación de la estructura de carga útil que prefiera. En cualquier caso, el zumbador sonará de manera intermitente siempre que el AIV se desplace marcha atrás.

La manera de instalar el zumbador en la estructura de carga útil depende del diseño de la carga útil y no se aborda en este manual. Para cumplir los estándares aplicables, el zumbador se debe escuchar en todos los entornos y condiciones de funcionamiento.

Luz de advertenciaTodos los AIV deben tener una luz intermitente visible para advertir a la gente de que se van a mover o de que se están moviendo. La naturaleza exacta de esta luz depende del diseño y la construcción de la carga útil. La luz de advertencia suministrada por el usuario se puede accionar desde el conector del poste de luz, ubicado en el núcleo.

Asegúrese de que la luz permanezca visible en cualquier condición de funcionamiento, de modo que, independientemente del diseño de su estructura de carga útil, cualquier persona que se encuentre cerca del AIV pueda verla.

Instalación de la estación de cargaLa estación de carga automatizada puede cargar la batería de la plataforma, tanto manual como automáticamente.

La estación de carga se puede colocar en el suelo. Puede fijarla a una pared con el soporte de pared, fijarla directamente al suelo atornillando su base o ponerla en el suelo con la placa de suelo. Cualquiera de estas opciones evitará que la estación de carga se mueva cuando el AIV se esté cargando. Cada estación de carga incluye el soporte de pared y la placa de suelo.

NOTA: Es muy importante seguir uno de estos métodos para montar la estación de carga, pues de lo contrario el AIV moverá la estación de carga cuando intente acceder a ella, en lugar de acoplarse correctamente.

Para todos los métodos de montaje:

� Coloque la estación de carga cerca de una toma de CA con un espacio libre de 1 - 2 m (3,25 - 6,5 pies) en la parte delantera para facilitar las maniobras del AIV, especialmente las automatizadas, a la hora de entrar en la estación de carga.

� La parte superior de la pata de la estación de carga consta de un resorte y se separa ligeramente de la parte inferior de la base para adaptarse a los distintos suelos. El peso del AIV empujará hacia abajo la parte superior de la pata.

Requisitos � 100 - 240 V CA, 50/60 Hz, 8 A

El convertidor de alimentación de la estación detecta automáticamente la tensión primaria.

� Temperatura ambiente de funcionamiento: de 5 a 40 °C (41 a 104 °F) � Del 5 % al 95 % de humedad, sin condensación

Desembalaje


Montaje del soporte de pared1. El soporte de montaje de la estación de carga se puede fijar a la pared con el borde inferior

del soporte 98 ± 20 mm (3,8 ± 0,8 pulgadas) por encima del suelo mediante anclajes y tornillos suministrados por el usuario. Estos valores dejan cierto margen para ajustar un poco la altura.Consulte la siguiente figura:

Montaje en la pared y montaje en el suelo

Soporte de montaje en la pared

Las unidades se

expresan en mm

(pulgadas)

Figura 3-16. Estación de carga, montaje en la pared

2. Atornille los dos pernos de tope, cada uno con una arandela, en la parte trasera de la estación de carga. Los pernos de tope son M5 x 4 de acero inoxidable. En la siguiente figura se muestra su ubicación. Apriételos a 9 N m (80 lb/pie).


Configuración

Figura 3-17. Vista trasera de la estación de carga con el soporte de pared

3. Baje la estación de carga para que los dos pernos de la parte trasera se deslicen hacia el interior del soporte para fijar la estación de carga a la pared.

Montaje en el suelo sin placa de sueloAtornille la base de la estación de carga directamente al suelo con tres tornillos suministrados por el usuario. Para ver las dimensiones de los orificios disponibles, consulte la Figura 3-16. Le recomendamos usar tornillos autorroscantes M5 o tornillos para paneles de yeso M4.

Montaje en el suelo con la placa de sueloEste método de montaje utiliza la placa de suelo. La placa de suelo no se envía conectada a la estación de carga, por lo que deberá fijarla para este tipo de montaje. La encontrará en la caja junto con la plataforma, justo detrás de la estación de carga.

Fijación de la placa de sueloConsulte las siguientes figuras.

1. Incline la estación de carga hacia atrás para poder acceder al lado inferior.2. Retire los dos tornillos situados en la parte más baja (M4 x 12, de cabeza plana), si los hay.

En la siguiente figura, estos tornillos aparecen marcados con un círculo. La ubicación del orificio del tercer tornillo también aparece marcada con un círculo.

Desembalaje


3. Fije la placa de suelo a la base de la estación de carga con tres tornillos de cabeza plana M4 x 12 de acero inoxidable.La placa de suelo se suministra con tres tornillos, por lo que le quedarán dos de recambio.

No es necesario fijar la estación de carga ni la placa de suelo al suelo, ya que el peso del AIV sobre la placa de suelo evitará que la estación de carga se mueva.

Figura 3-18. Lado inferior de la pata de la estación de carga con las ubicaciones de los tornillos marcadas

NOTA: Estas son las tres ubicaciones de los tornillos de cabeza plana M4 x 12. Ya hay dos montados, por lo que tendrá que retirarlos para fijar la placa.


Configuración

Figura 3-19. Estación de carga, montada en la placa de suelo

Las unidades se expresan

en mm (pulgadas)

Figura 3-20. Dimensiones de la placa de suelo de la estación de carga

Desembalaje


Todos los métodos de montajeInstale el cable de alimentación y gire el interruptor de alimentación hasta la posición de encendido. El interruptor de encendido está junto al conector de alimentación. El indicador LED azul de alimentación debería encenderse.

Ajuste de los contactos de la estación de cargaLos contactos de la estación de carga tienen cinco ajustes de altura. La estación se envía con la altura en el ajuste medio, la posición adecuada en la mayoría de los casos. Para cambiar la altura, basta con inclinar la estación lo suficiente como para ver la parte inferior de la base y permitir el acceso al ajuste.

Información adicional: mantenga apretada la pata de la estación de carga contra la base para facilitar el ajuste.

Tire del pomo de la parte inferior de la estación de carga para ajustar la altura de los contactos. La altura cambia a razón de 4 mm (0,15 pulgadas) de una muesca a otra. Consulte la siguiente figura.

Figura 3-21. Pomo de ajuste de contactos de la estación de carga

Ajuste la altura de los contactos de modo que el rodillo quede lo suficientemente alto como para estar en contacto con la plataforma cuando se esté cargando, pero lo suficientemente bajo como para que el segundo nivel del rodillo guíe la pala por debajo de la plataforma.


Capítulo 4: Configuración

La plataforma LD OEM se suministra con firmware y software integrado ya instalados. En este capítulo se explica cómo configurar la nueva plataforma.

La plataforma se desplaza mediante un mapa generado con el software MobilePlanner. El mapa se debe generar y descargar en la plataforma antes de seguir los pasos que se describen en el capítulo Funcionamiento de este manual.

Los parámetros también se configuran con el software MobilePlanner.

La plataforma es autónoma pero se puede monitorizar y controlar manualmente a través del software MobilePlanner.

El funcionamiento de este software, así como la descarga del mapa en la plataforma, se abarca en la guía de usuario de Mobile Robot Software Suite.

IMPORTANTE: Bloquee la llave que contiene la licencia para ejecutar el software MobilePlanner cuando no la esté utilizando para evitar modificaciones no autorizadas en la configuración de su sistema. Desactive el software cuando no lo esté utilizando.También hay que realizar otra configuración, principalmente para la comunicación, con el sistema operativo SetNetGo, al que se accede a través del software MobilePlanner. También se puede acceder a él mediante conexión directa, de modo que su equipo de TI puede configurar la conexión inalámbrica sin necesidad de contar con una licencia de MobilePlanner.

4.1 Configuración y parámetros

Conexión Ethernet de mantenimientoPara preparar la plataforma para el funcionamiento móvil autónomo, conecte un PC al puerto Ethernet de mantenimiento de la plataforma y conéctelo con el sistema operativo SetNetGo mediante la interfaz de SetNetGo de MobilePlanner. Si todavía no tiene conexión inalámbrica, conecte MobilePlanner a través del puerto Ethernet por cable (LAN de mantenimiento) y, a continuación, configure la red inalámbrica.

El núcleo está preconfigurado y probado en una red de clase C (máscara de red para todos los puertos 255.255.255.0). El puerto Ethernet de mantenimiento está configurado con la dirección IP 1.2.3.4 y la IP inalámbrica está configurada con un SSID basado en AP (gestionado) de "red inalámbrica", no seguro. Consulte a su administrador de sistemas de red antes de modificar estos datos de red a través del sistema operativo de SetNetGo.

El puerto LAN del usuario está configurado con la dirección IP 10.10.10.10. Consulte la guía de usuario de Mobile Robot Software Suite.

El puerto Ethernet de mantenimiento se conecta en el lado izquierdo de la plataforma, debajo del pequeño panel de acceso de la esquina superior derecha de la plataforma. (El puerto del joystick también está aquí). El panel de acceso se mantiene en su sitio con un cierre a presión y se sujeta con una cuerda. Consulte la Figura 8-1. Está conectado internamente al puerto Ethernet ubicado en la parte trasera del núcleo de la plataforma LD, en el bastidor de carga útil.

El puerto Ethernet de mantenimiento está configurado permanentemente con la dirección IP 1.2.3.4, con una máscara de red de 255.255.255.0 para el acceso directo por cable a los sistemas incorporados. El acceso al sistema operativo SetNetGo está siempre habilitado en esta interfaz y no necesita

Configuración y parámetros


contraseña ni licencia. Por tanto, cuando acceda al puerto, configure manualmente la conexión Ethernet del ordenador externo en IP 1.2.3.x, donde x es cualquier número del 1 al 254 excepto el 4, y con una máscara de red de 255.255.255.0. No se necesitan ajustes especiales de gateway o DNS.

Conecte un cable Ethernet CAT5 (o superior) cruzado o de paso a través entre el PC y el puerto Ethernet de mantenimiento de la plataforma. La interfaz Ethernet de la plataforma es Auto-MDIX y detectará el tipo de cable usado.

Inicie el cuadro de diálogo Network Connections: Local Area Connection (Conexiones de red: Conexión de área local) para el puerto Ethernet ETH 0: (Windows) Start > Settings > Network Connections > Local Area Connection (Inicio > Configuración > Conexiones de red > Conexión de área local).

Seleccione Properties (Propiedades) y, desde ese cuadro de diálogo, desplácese hasta Internet Protocol (TCP/IP) (Protocolo de Internet [TCP/IP]) y haga clic en dicha opción. En el cuadro de diálogo Internet Protocol (TCP/IP) Properties (Propiedades del protocolo de Internet [TCP/IP]), haga clic en los dos botones "Use the following…" (Usar la siguiente…) asociados para habilitarlos y, a continuación, escriba los valores de IP y máscara de red.

Configuración de Ethernet inalámbricaEl sistema operativo SetNetGo se usa para configurar la conexión Ethernet inalámbrica, entre otras cosas. Consulte la guía de usuario de Mobile Robot Software Suite para obtener más información.

NOTA: El AIV puede funcionar sin Ethernet inalámbrica. Si no tiene que recibir información de ningún otro AIV (ni evitarlo), se puede llevar a cabo una instalación sencilla con un AIV que usa un mapa, conoce su ruta y actúa sin intervención humana.

NOTA: Para el resto de ajustes que se indican a continuación, trabaje con su equipo de TI para verificar los parámetros correctos de seguridad, radio e IP.

Lo siguiente se aplica a la conexión Ethernet inalámbrica compatible con la plataforma. Acceda al sistema operativo de SetNetGo mediante el software MobilePlanner:

MobilePlanner > SetNetGo > Networking (Red)

NOTA: Puede usar un navegador web para conectarse directamente al sistema operativo SetNetGo de una plataforma. Esto permite que el equipo de TI configure la red sin necesidad de usar MobilePlanner, para lo que se requiere una licencia.

Dirección IP, máscara de red, gateway, DNS1Seleccione Static (Estático) (no se recomienda DHCP) y escriba la dirección IP, la máscara de red, el gateway y el DNS1 con los valores suministrados por su administrador de red.

NOTA: Consulte a su departamento de TI para realizar los siguientes ajustes.


Configuración

Ajustes de radio � SSID (por ejemplo, AGV)

Escriba el SSID inalámbrico adecuado para su red inalámbrica. Distingue entre mayúsculas y minúsculas.

� ModoAdministrado/STA, Ad-Hoc o maestro/AP

� Modo de radioAuto, 802.11a, 802.11b, 802.11g

� Conjunto de canales � Dirección IP del watchdog inalámbrico � Recuento máximo de watchdog inalámbrico 0 lo deshabilita.

Configuración de seguridadCifrado:

� Desactivado � WEP de 64 bits � WEP de 128 bits � TKIP/RC4 � CCMP/AES � TKIP/CCMP/AES

Autenticación:

� OPEN � WPA-PSK � WPA2-PSK

WEP

� Número de clave WEP (clave 1 - clave 4) � Claves WEP

WPA/WPA2-PSK

� PSK � Tipo PSK (frase de contraseña o hexadecimal sin formato).

Haga clic en Apply (Aplicar) para aplicar los cambios.

Cobertura inalámbricaEl AIV debe tener cobertura inalámbrica para instalaciones de varios AIV, o en zonas a las que desee enviar nuevos comandos o de las que dese recibir actualizaciones de estado del AIV.

Compruebe que, en estos casos, dispone de suficiente cobertura inalámbrica. Debido a las posibles variaciones según el entorno, no podemos especificar qué componentes o técnicas debe usar para obtener esta cobertura.

Le sugerimos que haga un amplio estudio de sus instalaciones para garantizar la cobertura inalámbrica adecuada. Puede probar la cobertura de su configuración inalámbrica intentando hacer ping en varias ubicaciones.

>= -40 dBm es la intensidad ideal para la señal Wi-Fi y -60 dBm es el mínimo recomendado.

Creación del mapa


Consideraciones de ancho de bandaEl ancho de banda medio típico para una flota suele ser de 50 Kpbs/AIV. Este valor aumentaría si se conecta el AIV a Enterprise Manager y se ve activamente en MobilePlanner. Este número puede aumentar o disminuir según los tipos de comandos y herramientas de depuración habilitados en MobilePlanner. En cualquier caso, no es probable que el ancho de banda supere los 500 Kbps por AIV (0,5 Mbps).

Un valor de 0,5 Mbps por AIV se adapta fácilmente a las capacidades de los puntos de acceso (>=54 Mbps). Si tiene varios puntos de acceso, este número no supone ningún problema.

También hay otros factores que afectan a los requisitos de ancho de banda como, por ejemplo, si el AIV puede llevar la cámara encima y transmitir vídeo a través de su interfaz Wi-Fi. Según estas posibilidades, el uso del ancho de banda varía en función de la aplicación.

4.2 Creación del mapaLa plataforma no se suministra con un mapa de trabajo, ni tampoco es probable que los ajustes de red inalámbrica o por cable coincidan con su red. Por ello, no hará nada de manera autónoma. Para que la plataforma se mueva de manera autónoma, deberá que crear un mapa de su espacio de funcionamiento. Use la aplicación MobilePlanner para elaborar los mapas. Consulte la guía de usuario de Mobile Robot Software Suite.

Las tareas relacionadas son las siguientes:

� Usar la plataforma mientras se conduce con el joystick para escanear el plano de la planta. � Cargar el plano de la planta escaneado en el software MobilePlanner instalado en el PC para

elaborar y editar un mapa. � Añadir objetivos y estaciones de carga en el mapa. En particular, consulte:

Trabajar con archivos de mapas > Editar un archivo de mapa > Usar las herramientas de dibujo > Añadir objetivos y estaciones de carga en la guía de usuario de Mobile Robot Software Suite.

� Transferir el mapa de trabajo a Enterprise Manager o a la plataforma, si solo tiene un AIV, para que se mueva de forma autónoma.Enterprise Manager descargará automáticamente el nuevo mapa en cada AIV de su flota en cuanto el AIV entre en ralentí.

� Guardar las colecciones de mapas y desplegar el AIV en cualquiera de los espacios de trabajo mediante la selección del archivo de mapa adecuado.

NOTA: Es buena idea instalar la estación de carga automatizada antes de escanear el mapa. Su distintivo ángulo frontal será útil para localizarla y configurarla en el mapa.

Puede conducir la plataforma con el joystick. Le recomendamos conducirla hasta la estación de carga automatizada y colocarla en ella para prepararla para los siguientes pasos. (La instalación de la estación de carga automatizada se ha tratado en el capítulo anterior).

Los mapas se desarrollan con el software MobilePlanner. Puede añadir diversos elementos que modifican el comportamiento de un AIV. Entre los elementos virtuales se incluyen áreas y líneas prohibidas, zonas de velocidad, zonas de dirección preferida y mucho más, todo ello para ayudarle a configurar su espacio de trabajo y así disfrutar del rendimiento eficiente y seguro de su aplicación móvil. También puede crear sus propios elementos virtuales para las interacciones en el espacio de trabajo específicas de la aplicación.

Los mapas incluyen diversos objetivos, rutas y tareas que incluyen los destinos y actividades del AIV en el espacio de trabajo.


Configuración

4.3 Límites de aceleración, desaceleración y rotación

PRECAUCIÓN: RIESGO DE DAÑOS MATERIALESSi cambia AbsoluteMaxTransVel, deberá poner en servicio el AIV antes de ponerlo en circulación.

Reducir la velocidad, aceleración y desaceleración rotacionales y lineales máximas absolutas permitidas afectará al tamaño del área de centro de gravedad permitida, pero podría hacerlo de formas que no resultan evidentes. Para los casos prácticos en los que no se puede reducir la carga útil o en los que no se puede mantener el centro de gravedad dentro de los límites recomendados, nuestro departamento de servicio sobre el terreno puede colaborar con su diseñador de sistemas para adaptar nuestros modelos a sus necesidades.

Póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron para obtener más información. Consulte Asistencia en la página 14.

Si el centro de gravedad de la carga útil no se encuentra entre las directrices dadas en Centro de gravedad en la página 52, deberá ajustar los parámetros Absolute Movement Maximums (Valores máximos absolutos de movimiento) en el software MobilePlanner.

En el software MobilePlanner, configure:

Robot Physical (Robot físico) > Absolute Movement Maximums (Valores máximos absolutos de movimiento)

Marque la casilla de verificación Show Expert + Parameters (Mostrar Experto + Parámetros) para ver o modificar estos parámetros.

Es probable que los dos primeros parámetros y AbsoluteMaxRotVel no afecten demasiado a la estabilidad del AIV. Los parámetros de aceleración y desaceleración, en cambio, tendrán un mayor efecto. En algunos casos, si la carga útil está desequilibrada, es posible que tenga que ajustar AbsoluteMaxRotVel.

Los límites y valores predeterminados para estos parámetros se muestran en la siguiente tabla.

Parámetro Predeterminado Mín. Máx.

AbsoluteMaxTransVel (LD-60) 1800 1 2500

AbsoluteMaxTransVel (LD-90) 1350 1 2500

AbsoluteMaxTransNegVel (LD-60) -280 -2500a -1

AbsoluteMaxTransNegVel (LD-90) -210 -2500a -1

AbsoluteMaxTransAccel 1000 1 2000

AbsoluteMaxTransDecel 2000 1 2000

AbsoluteMaxRotVel 180 1 180

AbsoluteMaxRotAccel 360 1 360

AbsoluteMaxRotDecel 360 1 360

a: Aunque el valor mínimo, en el software, es -2500, el sistema de seguridad de hardware de la plataforma generará un fallo si la velocidad está entre -300 y -2500 mm/s.

Información adicional


4.4 Información adicional

Configuración del láserEn la mayoría de las instalaciones, los valores predeterminados de los láseres serán adecuados y no habrá que ajustarlos.

Los parámetros específicos de estos láseres se encuentran en el archivo de ajustes del modelo que se incluye en la unidad, o se pueden proporcionar bajo petición si fueran necesarios.

� Laser_1 Settings (Ajustes de láser 1) es para el láser de escaneo principal (S300), que se usa tanto para seguridad como para localización.

� Laser_2 Settings (Ajustes de láser 2) es para el láser frontal inferior (TiM). � Laser_3 Tilted (Láser 3 inclinado) y Laser_4 Tilted (Láser 4 inclinado) son para los láseres

laterales (TiM).


Capítulo 5: Estructuras de carga útil

Todo lo que se conecta a la plataforma LD OEM se denomina "estructura de carga útil". En algunos casos personalizados, diseñamos y construimos la estructura de carga útil. En la mayoría de los casos, será el usuario quien diseñe una estructura de carga útil que se adapte a su aplicación. En este capítulo se tratan las consideraciones que debe tener en cuenta al diseñar una estructura de carga útil para su plataforma. La plataforma proporciona la movilidad y el desplazamiento necesarios, así como la alimentación y las conexiones de E/S entre la plataforma y la estructura de carga útil para que ambas puedan trabajar juntas de forma eficaz.

5.1 Seguridad

Etiqueta de advertenciaCada plataforma incluye una etiqueta, sin fijar, en la que pone "No Riding" (Prohibido montarse). Debe colocarla en un lugar visible de la carga útil para que los operadores puedan verla.

WARNINGNO RIDING

Risk of Injury or Property

Damage

Se pueden utilizar otras etiquetas de advertencia de la fábrica.

Luces de advertenciaPara cumplir las normativas de la CE, el AIV debe tener un dispositivo de advertencia visible, como una luz intermitente, cuando esté movimiento o vaya a moverse. Para este fin, la plataforma se suministra con discos de iluminación en cada lado. El núcleo también tiene una salida para añadir su propio dispositivo de advertencia, algo que podría ser necesario para cargas útiles más altas, en las que los discos de iluminación laterales no siempre sean visibles. El núcleo tienen un conector para un poste de luz, del que se habla en el apartado Núcleo trasero superior en la página 31 y que se puede usar para llevar un dispositivo de advertencia en un lugar más visible con AIV más grandes.

Zumbador de avisoEl núcleo proporciona una salida para montar un zumbador de aviso. El comportamiento predeterminado del zumbador consiste en sonar cuando el AIV se está desplazando marcha atrás o si los sistemas de seguridad están apagados. El usuario puede configurar este comportamiento para que suene, por ejemplo, siempre que el AIV se esté moviendo.

Observaciones


5.2 Observaciones

RendimientoLos principales factores de rendimiento que se deben tener en cuenta al diseñar una estructura de carga útil son el tamaño, el peso y el centro de gravedad de la estructura de carga útil, así como los requisitos de alimentación. Añadir peso a la plataforma suele afectar en menor medida al tiempo de funcionamiento que añadir requisitos de alimentación eléctrica. Usar el AIV sobre una moqueta reducirá el tiempo de funcionamiento mucho más que si se emplea en superficies duras.

PesoEn una superficie dura, cierto peso adicional no reducirá demasiado el tiempo de funcionamiento del AIV. Al añadir una estructura de carga útil con un peso importante, se debe tener en cuenta el centro de gravedad de todo el AIV. Esto resulta especialmente importante si quiere equipar la plataforma con un brazo robótico para levantar elementos fuera del centro de la plataforma. Una estructura de carga útil pesada, con casi todo el peso concentrado solo encima de la plataforma, será mucho más estable que una estructura de carga útil con el mismo peso en la que el peso esté descentrado o se encuentre muy por encima de la parte superior de la plataforma.

NOTA: La suma del peso de la estructura de carga útil y del peso de las piezas que transporta no debe superar la capacidad nominal de la plataforma.

Consumo energéticoUtilizar dispositivos que consuman mucha energía en la estructura de carga útil reducirá significativamente el tiempo de funcionamiento del AIV. Intente reducir al mínimo dicho consumo energético siempre que sea posible. La batería tiene una capacidad nominal de 1800 W/hora (1,8 kWh). Ejemplos de estructuras de carga útil que consumen energía serían la adición de un brazo robótico o de cualquier otro accesorio motorizado como, por ejemplo, una cinta transportadora, como parte de la estructura de carga útil. La pantalla del operador estándar y los discos de iluminación también consumen energía, pero no resulta significativa en comparación con el resto de la plataforma.

Acceso al bastidor de carga útilEl área entre la plataforma y la estructura de carga útil es el bastidor de carga útil. En algunas ocasiones tendrá que acceder a la plataforma y a los conectores de este bastidor. Este es el punto en el que puede acceder a todos los conectores de E/S y alimentación de la plataforma. Es buena idea proporcionar acceso a él durante la fase de diseño de la estructura de carga útil. Si esta es pequeña y lo suficientemente ligera, puede sacarla de la plataforma para acceder a los conectores del bastidor. Actúe siempre con cuidado para no dañar el cableado entre la estructura de carga útil y la plataforma. Si la estructura de carga útil es más larga y pesada, puede necesitar algún tipo de bisagra para poder inclinar la estructura de carga útil y así acceder al bastidor. Tenga en cuenta la posición y longitud del mazo de cables para hacerlo sin desconectar ni dañar conectores o cables.

DimensionesLa estructura de carga útil no debe ser más ancha ni más larga que la plataforma. Añada todas las funciones necesarias para la aplicación encima de la propia plataforma. Toda la estructura de carga útil debe estar a mayor altura que la parte superior de la plataforma. Si alguno de los sensores de la plataforma se bloquea, no podrá funcionar correctamente. Esto resulta esencial en el caso de los láseres. Si tiene láseres opcionales de montaje lateral para la estructura de carga útil, asegúrese de que esta no interfiera con los haces de dichos láseres. Normalmente, los láseres laterales se montan en los lados de la estructura de carga útil, de modo que sobresalgan lo suficiente para que la propia estructura de carga útil no se interponga en la trayectoria de los haces. Muchos clientes instalan una pantalla protectora sobre los láseres laterales para protegerlos frente a impactos. Si lo hace, asegúrese de que no bloquee el haz láser.


Estructuras de carga útil

Figura 5-1. Dimensiones de la cubierta de la plataforma con orificios con rosca M6

En la figura anterior, todas las roscas de autocierre M6 (A) tienen un límite de par de 3 N m (26,6 lbf/pulg.).

PRECAUCIÓN: RIESGO DE DAÑOS MATERIALESNo supere este par al conectar su estructura de carga útil a estas tuercas de autocierre. Consulte la siguiente NOTA.

Observaciones


Figura 5-2. Dimensiones de la cubierta de la plataforma con orificios con rosca M5

En la figura anterior, todas las roscas de autocierre M5 (B) tienen un límite de par de 14 N m (124 lbf/pulg.).

NOTA: Las tuercas de autocierre M6 se insertan de forma diferente a las tuercas de autocierre M5 para aumentar la longitud de rosca utilizable. Esto también reduce el par que se les puede aplicar, por lo que las tuercas M5 tienen un límite de par mucho mayor que las M6 en esta aplicación.

Centro de gravedadDebe mantener el centro de gravedad de la estructura de carga útil tan centrado en la plataforma y tan bajo (cerca de la parte superior de la plataforma) como sea posible. Así logrará la mejor estabilidad, especialmente al cruzar puertas o avanzar por suelos irregulares. Mantenga la carga útil centrada en la plataforma de izquierda a derecha, pero desviada hacia la parte trasera de la plataforma según se muestra en las figuras que aparecen a continuación. La siguiente figura muestra el centro de gravedad de la plataforma sin la estructura de carga útil.



Figura 5-3. Centro de gravedad de la plataforma

Las siguientes figuras muestran los cálculos para la ubicación segura del centro de gravedad para las estructuras de carga útil con los pesos indicados. El centro de gravedad, en cada caso, debe estar dentro del área mostrada. Todas las unidades están expresadas en mm.

NOTA: Estas cifras muestran los límites de colocación del centro de gravedad de la estructura de carga útil. Intente mantenerlo tan cerca del centro de estas figuras como sea posible.

60 kg

Figura 5-4. Vista isométrica, 60 kg

Observaciones


Figura 5-5. Vista longitudinal, 60 kg

Figura 5-6. Vista transversal, 60 kg



Figura 5-7. Vista superior, 60 kg

90 kg

Figura 5-8. Vista isométrica, 90 kg

Observaciones


Figura 5-9. Vista longitudinal, 90 kg

Figura 5-10. Vista transversal, 90 kg



Figura 5-11. Vista superior, 90 kg

5.3 Compensación de la carga útilSi tiene que ampliar el centro de gravedad más allá del que se indica en estas instrucciones, tendrá que ajustar varios parámetros en el software MobilePlanner para compensarlo. Si sus parámetros difieren de los mostrados aquí, póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron. En general, tendrá que reducir las velocidades de rotación, desaceleración y aceleración máximas. Consulte Límites de aceleración, desaceleración y rotación en la página 47.

Conexiones entre la plataforma y la estructura de carga útil


5.4 Conexiones entre la plataforma y la estructura de carga útilLa plataforma proporciona diversas conexiones de E/S y de alimentación que puede utilizar para que su AIV sea más eficaz.

Panel de controlLa pantalla del operario, la parada de emergencia, la liberación del freno, el encendido y el apagado se pueden "mover" con un solo conector (el conector del panel HMI). Esto permite poner muchos de los controles más comunes del operador en algún punto de la estructura de carga útil con un solo cable.

Figura 5-12. Panel de control estándar

Hay un panel de control más grande, con pantalla táctil, disponible de manera opcional. Consulte Pantalla táctil en la página 130. Hay muchas otras conexiones disponibles. Consulte los datos y las especificaciones de las conexiones disponibles en Conectividad en la página 59.

Conexiones opcionalesLa plataforma proporciona conectores para los paragolpes de carga útil suministrados por el usuario, para que pueda colocarlos en la estructura de carga útil.


Capítulo 6: Conectividad

La mayoría de las conexiones a disposición del usuario están en el bastidor de carga útil, que es el espacio entre la plataforma y cualquier estructura de carga útil colocada encima de ella. Se incluyen las conexiones de alimentación y E/S. Algunas son necesarias y otras opcionales.

Las dos conexiones fuera del bastidor de carga útil son el puerto del joystick y el puerto Ethernet de mantenimiento, que se encuentran debajo de un pequeño panel de acceso en el lado izquierdo de la plataforma, en la esquina superior derecha. Consulte la Figura 8-1.

Ambos puertos están conectados al núcleo del interior del bastidor de carga útil.

6.1 Conexiones necesarias � Puerto del joystick Para generar mapas con la plataforma, tendrá que conectar un joystick

al puerto del joystick.El puerto del joystick se encuentra debajo de un pequeño panel de acceso en el lado izquierdo de la plataforma, en la esquina superior derecha.Está conectado internamente al núcleo del bastidor de carga útil.

� Ethernet de mantenimiento

El puerto Ethernet de mantenimiento se encuentra debajo de un pequeño panel de acceso en el lado izquierdo de la plataforma, en la esquina superior derecha. Está conectado internamente al núcleo del bastidor de carga útil.El puerto Ethernet de mantenimiento está configurado permanentemente con la dirección IP 1.2.3.4, con una máscara de red de 255.255.255.0 para el acceso directo por cable a los sistemas incorporados. El acceso al sistema operativo SetNetGo está siempre habilitado en esta interfaz y no necesita contraseña ni licencia. Por tanto, cuando acceda al puerto, configure manualmente la conexión Ethernet del ordenador externo en IP 1.2.3.x, donde x es cualquier número del 1 al 254 excepto el 4, y con una máscara de red de 255.255.255.0. No se necesitan ajustes especiales de gateway o DNS.

� Ethernet inalámbrica Para las instalaciones con varios AIV o en aquellos casos en los que quiera enviar nuevos comandos o recibir actualizaciones de estado del AIV, necesitará una conexión Ethernet inalámbrica.

� Estación de carga El AIV tiene que acceder a una estación de carga para poder cargarse, y esta a su vez requiere acceso a la alimentación de CA.

6.2 Conexiones del bastidor de carga útilEstas conexiones están disponibles para su uso con accesorios estándar y suministrados por el usuario. Las antenas se suministran con la plataforma.

El joystick es opcional, pero se necesita al menos uno por flota para la elaboración del mapa.

NOTA: Aquí no se abordan los conectores estándar, como el de audio. Esto incluye todos los conectores del lado derecho del núcleo que se muestran en la siguiente figura:

Conexiones del bastidor de carga útil


Figura 6-1. Lado derecho del núcleo

Núcleo frontal superior de la plataforma LD

DIGITAL IOCAN BUS

AUX SENSORS RS232-2 RS232-1 USER LAN

ANALOG IO

Figura 6-2. Núcleo frontal superior

Conexión Tipo Descripción

LAN de usuario RJ45 Ethernet general, Auto-MDIX, blindado

Sensores aux. HDB15M Láseres frontal inferior y láseres laterales opcionales

RS-232 x 2 DB9M Puertos 1 y 2, uso general

Bus CAN B DB9F Consulte su uso al servicio de asistencia local de Omron.

E/S digital (HDB44F)

HDB44F 16 entradas digitales, en 4 grupos de 4. Cada grupo se puede conectar por cable en modo activo alto o activo bajo según la conexión del terminal BANK#.El rango de VIN de cada entrada es de 0 a 30 V. La entrada está encendida cuando VIN > 4 V y apagada cuando VIN < 1,3 V.

16 salidas digitales, protegidas por controladores de lado bajo. Estas salidas deben estar conectadas a tensión positiva a través de la carga. La salida está abierta cuando está desconectada y conectada a tierra cuando está encendida. Cada salida de drenaje abierto puede disipar 500 mA. Se puede usar con cargas conectadas a VBAT, AUX_20V, _12V o _5V. Debe mantenerse dentro de la capacidad de corriente permitida para las fuentes de alimentación VBAT o AUX.

E/S analógicas HDB15M Uso general


Conectividad

Bus CAN BTipo de conector DB9F

Uso Bus CAN

N.º de pin Designación Notas

1, 4, 8 Sin conexión

2 CANL_B Par diferencial de comunicación CAN

3, 6 GND Conexión a tierra directa

5 SHIELD GND Filtro de cordones a tierra

7 CANH_B Par diferencial de comunicación CAN

9 CANB_12V_OUT_SW 12 V a 0,5 A máx. (conmutación en SW)

E/S digitalesTipo de conector HDB44F

N.º de pin

Designación

NotasHardware Software

1 INPUT_1.1 Input_1.1 Rango de 0 – 30 V, Rin = ~3,9 kΩ




5 BANK1 Común para INPUT_1.X















N.º de pin

Designación





21 OUTPUT_1 Output_1
















37 VBAT_IO_OUT4 VBAT a 0,5 A máx.(se comparte con el poste de luz)

38 VBAT_IO_OUT3 VBAT a 0,5 A máx.



41 - 44 GND


Conectividad

Especificaciones de entrada digital

Parámetro Valor

Rango de tensión de funcionamiento De 0 a 30 V CC

Rango de tensión de estado desconectado De 0 a 1,3 V CC

Rango de tensión de estado conectado De 4 a 30 V CC

Rango de corriente de funcionamiento De 0 a 7,5 mA

Rango de corriente de estado desconectado De 0 a 0,5 mA

Rango de corriente de estado conectado De 1,0 a 7,5 mA

Impedancia (Vin/Iin) 3,9 kΩ mín.

Corriente en Vin = +24 V CC Iin ≤ 6 mA

NOTA: Las especificaciones de corriente de entrada se proporcionan como referencia. Las fuentes de tensión se utilizan normalmente para accionar las entradas.

Figura 6-3. Ejemplo de cableado de entrada digital típico



Tabla 6-1. Especificaciones de salida digital

Parámetro Valor

Rango de tensión de alimentación 5 - 30 V CC

Rango de corriente de funcionamiento, por canal Iout ≤ 500 mA

Resistencia de estado conectado (Iout = 0,5 A) Ron = 0,14 O a 85 °C

Corriente de fuga de salida Iout = 5 µA

Límite de corriente de cortocircuito de CC 0,7 A ≤ ILIM ≤ 1,7 A

Figura 6-4. Ejemplo de cableado de salida digital típico

E/S analógicasTipo de conector HDB15M

N.º de pin Designación Notas1 ANALOG_IN1 Rango de 0 – 10 V

2 ANALOG_IN2 Rango de 0 – 10 V







9 ANALOG_OUT1 Rango de 0 – 20 V



Conectividad

N.º de pin Designación Notas11 ANALOG_OUT3 Rango de 0 – 20 V


13, 14, 15 GND

� Las entradas analógicas de 0 - 10 V tienen una impedancia de entrada de unos 35 kΩ. � Las entradas analógicas de 0 - 30 V tienen una impedancia de entrada de unos 110 kΩ. � Las salidas analógicas tienen una impedancia de salida de unos 200 kΩ.

La corriente de salida máxima de cada salida analógica es de 10 mA. Superar la corriente de salida máxima provocará daños en el módulo de salida analógica.

Sensores aux.Tipo de conector HDB15M

Uso Láser frontal inferior, láseres laterales opcionales

N.º de pin

Designación


1 RS232_VERT1_TXD /dev/ttyUSB5 (láseres laterales)

2 RS232_VERT2_TXD /dev/ttyUSB6 (láseres laterales)

3 RS232_FOOT_TXD /dev/ttyUSB7 (láser frontal inferior)

4 5V_SW1 USB_1_and_2_Power5 V a 1 A (compartido con el puerto USB 1)

5, 10 SW_20V_VERT Vertical_Laser_Power 20 V a 300 mA (láseres laterales)

6, 7, 8 GND

9 5V_SW2 USB_1_and_2_Power5 V a 1 A (compartido con el puerto USB 2)

11 RS232_VERT1_RXD /dev/ttyUSB5 (láseres laterales)

12 RS232_VERT2_RXD /dev/ttyUSB6 (láseres laterales)

13 RS232_FOOT_RXD /dev/ttyUSB7 (láser frontal inferior)

14 5V_SW3 USB_3_Power5 V a 1 A (compartido con el puerto USB 3)

15 SW_20V_FOOT Foot_Laser_Power20 V a 150 mA (láser frontal inferior)



RS232 1 y 2Tipo de conector DB9M

Uso Puerto 1 y 2, uso general


1, 4, 6, 9 Sin conexión

2 RS232_USR#_RXD #=1 o 2

3 RS232_USR#_TXD #=1 o 2

5 GND

7 RS232_USR#_RTS #=1 o 2

8 RS232_USR#_CTS #=1 o 2

Núcleo trasero superior del núcleo de la plataforma LD

Figura 6-5. Núcleo trasero superior

NOTA: Los conectores de la fila superior del núcleo trasero superior se acoplan con los conectores hembra Molex Mini-Fit Jr™ de la serie 5557.


Poste de luz Mini-Fit 2 x 3

Se conecta al separador suministrado que alimenta el zumbador siguiendo la configuración predeterminada y proporciona alimentación para una torre de luz con 3 luces suministrada por el usuario.

NOTA: Las cuatro funciones siguientes son contactos del conector de la interfaz de usuario.

Liberación de freno

Mini-Fit 2 x 7

Contactos para la liberación del freno suministrada por el usuario.

Encendido Contactos para el botón de encendido suministrado por el usuario; misma función que el encendido del panel de control.

Apagado Contactos para el botón de apagado suministrado por el usuario; misma función que el apagado del panel de control.


Conectividad


Parada de emergencia

Contactos para la parada de emergencia suministrada por el usuario (debe utilizarse o conectarse mediante puente).

Paragolpes del usuario

Mini-Fit 2 x 4

Paragolpes de la estructura de carga útil, suministrados por el usuario, conectados entre ESTOP_SRC y USER_BMP# (para cada una de las 6 entradas).Los contactos 1 - 3 son para un paragolpes frontal, 4 - 6 para el trasero. Los contactos deben ser de 12 V a 10 mA.

Alimentación auxiliar

Mini-Fit 2 x 3

Salidas de 5, 12 y 20 V CC.

Alimentación del usuario

Mini-Fit 2 x 6

Batería y alimentación de la batería conmutada.

LAN de mantenimiento

RJ45,blindado

Conectada directamente al Ethernet de mantenimiento de montaje externo, Auto-MDIX.

Joystick DB9F Conectado directamente al puerto del joystick de montaje externo.

Panel de la HMI

HDB15F Pantalla del operador, parada de emergencia, liberación de los frenos, encendido, apagado.

Sonar 2 DB9M No se utiliza.

Conexiones eléctricasLa plataforma dispone de una potencia condicional de 5, 12 y 20 V CC, y una potencia bruta (batería) de 22 - 30 V CC a la plataforma y al sistema electrónico de los accesorios, incluido el núcleo integrado y el LIDAR (detección por luz y distancia) láser.

Todos los conectores de alimentación son Mini-Fit®.

Nominal Cantidad RealCorriente máxima Descripción

5 V CC 1 5 V CC ± 5 % 1 A Alimentación auxiliar conmutada



22 - 30 V CC 2 batería 4 A Conmutada

22 - 30 V CC 1* batería 10 A Conmutada

22 - 30 V CC 1* batería 10 A Segura, conmutada

* Fuente conmutada de 10 A y segura de 10 A. La fuente conmutada comparte los 10 A de corriente.

Cada fuente de alimentación tiene un indicador LED asociado que, cuando se ilumina, indica que el puerto está recibiendo alimentación de forma activa. Consulte Indicadores del núcleo de la plataforma LD en la página 96.

La fuente de alimentación segura de 22 - 30 V CC se desconecta automáticamente al pulsar el botón de parada de emergencia, si se detecta un obstáculo o si el paragolpes toca algo.



Poste de luzTipo de conector Mini-Fit® 3 x 2

Uso Torre de luz (suministrada por el usuario)


1 GND Blindaje de cable

2 LIGHT_P1 Rojo

3 LIGHT_P2 Amarillo o naranja

4 VBAT_IO_OUT4 VBAT a 0,5 A máx. (compartido con E/S digital del robot)

5 LIGHT_P3 Verde

6 LIGHT_P4 Zumbador

Figura 6-6. Diagrama de ejemplo de poste de luz


Conectividad

Interfaz de usuarioTipo de conector Mini-Fit® 7 x 2

Uso Liberación de freno, encendido, apagado, parada de emergencia


1, 2, 3 FBAT_ALWAYS VBAT con fusible a 500 mA

4 ESTOP_USR_1L Cortocircuito de 4 y 11 para cerrar ESTOP_USR_1

5 ESTOP_USR_2L Cortocircuito de 5 y 12 para cerrar ESTOP_USR_2

6 ESTOP_OUT_1L Cortocircuito de los contactos 6 y 13 cuando se cierra ESTOP_CH1

7 ESTOP_OUT_2L Cortocircuito de los contactos 7 y 14 cuando se cierra ESTOP_CH2

8 OFF_BUTTON Cortocircuito de FBAT_ALWAYS para la señal de apagado (impulso mín. 1 s)

9 START_BUTTON Cortocircuito de FBAT_ALWAYS para la señal de encendido (impulso mín. 1 s)

10 MOTOR_BRAKE Cortocircuito de FBAT_ALWAYS para la liberación de freno manual

11 ESTOP_USR_1H Cortocircuito de 4 y 11 para cerrar ESTOP_USR_1

12 ESTOP_USR_2H Cortocircuito de 5 y 12 para cerrar ESTOP_USR_2

13 ESTOP_OUT_1H Cortocircuito de los contactos 6 y 13 cuando se cierra ESTOP_CH1

14 ESTOP_OUT_2H Cortocircuito de los contactos 7 y 14 cuando se cierra ESTOP_CH2

NOTA: Para que la plataforma funcione, necesita un puente de parada de emergencia o un botón de parada de emergencia suministrado por el usuario conectado al puerto de parada de emergencia en el conector de la interfaz de usuario. El puente que se suministra tiene el número de referencia 12730-000L. El botón de parada de emergencia lo suministra el usuario.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE LESIONES PERSONALES O DAÑOS MATERIALESSi utiliza una parada de emergencia suministrada por el usuario, debe ejecutar la puesta en servicio de seguridad para comprobar la funcionalidad de la parada de emergencia antes de utilizar el AIV.



Figura 6-7. Diagrama de cadena de la parada de emergencia


Conectividad

Paragolpes del usuario

NOTA: El conector del paragolpes del usuario no cuenta con clasificación de seguridad.

NOTA: Los contactos del 1 al 3 son para el paragolpes montado en la parte frontal, y del 4 al 6 son para el paragolpes montado en la parte trasera.

Tipo de conector Mini-Fit® 4 x 2

Uso Paragolpes opcional para la estructura de carga útil


1 USER_BUMPER_1 Cortocircuito a ESTOP_SRC para la señal de golpe del paragolpes del sensor frontal izquierdo del paragolpes.

2 USER_BUMPER_2 Cortocircuito a ESTOP_SRC para la señal de golpe del paragolpes del sensor frontal central del paragolpes.

3 USER_BUMPER_3 Cortocircuito a ESTOP_SRC para la señal de golpe del paragolpes del sensor frontal derecho del paragolpes.

4 USER_BUMPER_4 Cortocircuito a ESTOP_SRC para la señal de golpe del paragolpes del sensor trasero derecho del paragolpes.

5 USER_BUMPER_5 Cortocircuito a ESTOP_SRC para la señal de golpe del paragolpes del sensor trasero central del paragolpes.

6 USER_BUMPER_6 Cortocircuito a ESTOP_SRC para la señal de golpe del paragolpes del sensor trasero izquierdo del paragolpes.

7, 8 ESTOP_SRC Salida de suministro de 12 V de la parada de emergencia a 10 mA.

Alimentación auxiliarTipo de conector Mini-Fit® 3 x 2

N.º de pin

Designación


1, 2, 3 GND

4 AUX_5V_OUT Aux_5V 5 V a 1 A máx.





Alimentación del usuarioTipo de conector Mini-Fit® 6 x 2

N.º de pin

Designación


1, 2, 3, 4, 5, 6

GND Limitado a < 5 A por contacto.

7 SW_VBAT_OUT1 Battery_Out_1 VBAT a 4 A máx. (conmutada en el interruptor).

8 SW_VBAT_OUT2 Battery_Out_2 VBAT a 4 A máx. (conmutada en el interruptor).

9, 10* SW_VBAT_OUT34 Battery_Out_3_and_4

VBAT a 10 A máx. (conmutada en el interruptor), limitación de < 5 A por contacto.

11, 12* SAFE_VBAT_OUT SW_VBAT_OUT34 disparado por los relés de parada de emergencia de doble canal.

*9,10 y 11,12 comparten los 10 A de corriente.

JoystickTipo de conector DB9F

Uso Joystick


1 JOY_XAXIS Entrada X analógica

2 JOY_YAXIS Entrada Y analógica

3 JOY_SPEED Entrada de velocidad analógica

4 JOY_GOAL Entrada del botón Goal (Objetivo)

5 JOY_EN_1H Activar canal 1

6 JOY_EN_2L Activar canal 2

7 Sin conexión

8 GND

9 5 V 5 V a 100 mA


Conectividad

Panel de la HMITipo de conector HDB15F

Uso Pantalla del operador, parada de emergencia, liberación de los frenos, encendido, apagado

N.º de pin

Designación


1 RS422_HMI_TX+

Conexiones al panel de la HMI

Si usa la pantalla táctil opcional en lugar del panel de la HMI, los conectores RS422_HMI no son necesarios, pero el usuario tendrá que proporcionar los botones para las funciones de encendido (arranque), apagado, liberación del freno y parada de emergencia.

2 RS422_HMI_TX-

3 MOTOR_BRAKE

4, 5 ESTOP_FP_1H, _2H

6 RS422_HMI_RX+

7 RS422_HMI_RX-

8 START_BUTTON

9, 10 ESTOP_FP_1L, _2L

11 HMI_5V_SW HMI_Power

12, 14 GND

13 OFF_BUTTON

15 FBAT_ALWAYS

Sonar 1Tipo de conector DB9M

Uso Sonar (trasero) de la plataforma

NOTA: El sonar 1 forma parte de las conexiones del núcleo interno de la plataforma LD.

N.º de pin

Designación


1, 4, 8 Sin conexión

Conexiones al módulo sonar

2 RS422_SNR_RX+

3 RS422_SNR_TX+

5 GND

6 RS422_SNR_RX-

7 RS422_SNR_TX-

9 SW_12V_SNR Sonar_1_Power



Conexiones del núcleo interno de la plataforma LDLas siguientes conexiones son internas (debajo de la cubierta superior de la plataforma) y no suelen estar a disposición del usuario. Se indican aquí para que pueda volver a conectarlas en caso de que haya que desconectarlas para sustituir piezas.

Figura 6-8. Conectores internos en el núcleo de la plataforma LD (parte frontal)

NOTA: Los conectores del paragolpes, los altavoces y la comunicación de la batería del núcleo interno se acoplan con los conectores hembra Molex Mini-Fit Jr™ de la serie 5557.

NOTA: Los conectores de alimentación de la batería y de los contactos de carga del núcleo interno se acoplan con los conectores hembra Molex Mini-Fit Jr™ de la serie 42818.


Depuración RS-232 DB9M Reservado

Luces de las ruedas DB9F Discos de iluminación del indicador de estado y movimiento en los laterales de la plataforma

Sonar 1, RS-422 DB9M Conexión al módulo sonar (sensores del sonar trasero)

Contactos de carga Mini-Fit Sr., 2 contactos

VGA HDB15F Reservado

USB x 3 USB tipo A Reservado

LIDAR HDB26M Láser de escaneo de seguridad

Motor derecho HDB26F NOTA: Los conectores de los motores izquierdo y derecho usan el mismo tipo de conector macho. Asegúrese de no intercambiarlos.Motor izquierdo HDB26F

Alimentación de la batería

Mini-Fit Sr., 3 contactos

V CC de la batería; se conecta a la batería

Interruptores del paragolpes

Mini-Fit 2 x 4 Conexión a los contactos de paragolpes estándar


Conectividad


Altavoces Mini-Fit 2 x 2 Controla los altavoces integrados

Comunicación de la batería

Mini-Fit 2 x 3 Comunicación/control de la batería

Esquema de contactos de datos internos

Luz de las ruedas (discos de iluminación)Tipo de conector DB9F

Uso Disco de iluminación del indicador de estado y movimiento en los laterales de la plataforma

N.º de pin

Designación


1, 2 CANL_A Par diferencial de comunicación CAN

3, 4 GND Conexión a tierra directa

5 SHIELD GND Filtro de cordones a tierra

6, 7 CANH_A Par diferencial de comunicación CAN

8, 9 SW_12V_WHEEL WheelLight_Power 12 V a 1 A máx. (conmutación en SW)

NOTA: El sonar 1 se aborda al final de Núcleo trasero superior del núcleo de la plataforma LD en la página 66.



LIDAR (detección por luz y distancia)Tipo de conector DB26M

Uso Láser de navegación frontal


Hardware Software

1 RS422_LIDAR_RX+

Conexiones a LIDAR

2 RS422_LIDAR_RX-

3 OSSD1

4 OSSD2

5 WF_OUT

6 O3_OUT

7 STANDBY

8 EDM

9 Sin conexión

10, 18 SW_20V_LIDAR Main_Laser_Power

11 a 17 GND

19 RS422_LIDAR_TX+

20 RS422_LIDAR_TX-

21 IN_A1

22 IN_A2

23 IN_B1

24 IN_B2

25 IN_C1

26 IN_C2

Contacto 10 + 18: Corriente < 600 mA


Conectividad

Esquema de contactos de alimentación interna

ParagolpesConexión Mini-Fit® 4 x 2

Tipo de conector DB9F

Uso Paragolpes frontal

NOTA: El paragolpes frontal utiliza cuatro sensores para su funcionamiento.


1 BUMPER_R2L Derecho, canal 2, bajo

2 BUMPER_R1L Derecho, canal 1, bajo

3 BUMPER_L2L Izquierdo, canal 2, bajo

4 BUMPER_L1L Izquierdo, canal 1, bajo

5 BUMPER_R2H Derecho, canal 2, alto

6 BUMPER_R1H Derecho, canal 1, alto

7 BUMPER_L2H Izquierdo, canal 2, alto

8 BUMPER_L1H Izquierdo, canal 1, alto

AltavocesTipo de conector Mini-Fit® 2 x 2

Uso Altavoces


1 RIGHT+Altavoz derecho

2 RIGHT-

3 LEFT+Altavoz izquierdo

4 LEFT-



Comunicación de la bateríaTipo de conector Mini-Fit® 3 x 2

Uso Control de la batería


1 GND

Conexiones a la batería

2 RS232_BATT_RXD

3 RS232_BATT_TXD

4 FBAT_ALWAYS

5 START_BUTTON

6 OFF_BUTTON


Capítulo 7: Funcionamiento

Antes de continuar, debe haber seguido los procedimientos de los capítulos de configuración y primeros pasos para que su plataforma tenga un mapa con el que trabajar.

7.1 Entorno de funcionamiento

Uso previstoLa plataforma LD OEM está diseñada para su uso en entornos industriales o profesionales. Debe desplegarse de tal manera que se tengan en cuenta los posibles riesgos personales y para el equipo. El producto no está diseñado para su uso en zonas sin control en las que no se ha hecho un análisis de riesgos, tales como áreas abiertas al acceso público general. En estas áreas, su uso puede requerir el despliegue de medidas de seguridad adicionales.

Espacio libreLa plataforma puede utilizarse en un entorno generalmente nivelado y sin puertas ni otras áreas restringidas demasiado estrechas para el AIV.

Es responsabilidad del usuario garantizar que se mantenga el espacio libre apropiado a cada lado del AIV, de modo que nadie pueda quedarse atrapado entre el AIV y una pared u otro objeto fijo. Consulte los estándares aplicables para su zona.

Puede haber una excepción al espacio libre lateral en puntos de recogida y descarga, donde el AIV debe acercarse a cintas transportadoras u otros objetos fijos.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE DAÑOS MATERIALESNo deje que la plataforma atraviese ninguna entrada o puerta automática, a menos que tanto la puerta como la plataforma estén configuradas correctamente mediante la opción de pulsador de llamada/puerta.

ObstáculosConsulte la guía de usuario de periféricos de la plataforma LD para obtener información sobre el pulsador de llamada/puerta.

Si el AIV se va a introducir en zonas de alta densidad de tráfico, tome las precauciones necesarias para avisar de ello a las personas que estén en dichas zonas. Si el tráfico lo constituyen otras máquinas, ajuste el AIV u otros parámetros de las máquinas para reducir el riesgo de colisión.

Tenga cuidado para evitar:

� Puertas y paredes de cristal � Hoyos sin raíles o paragolpes bajos � Suelos sin paneles de acceso � Mangueras o cables sueltos, etc. � Objetos grandes y altamente reflectantes

Entorno de funcionamiento


Entorno y sueloEl suelo debe ofrecer una buena tracción, comparable a las condiciones óptimas para andar.

� Pendiente Hasta 60 kg, una pendiente de hasta 1:12La pendiente debe proporcionar una tracción adecuada.

� Temperatura De 5 a 40 °C (de 41 a 104 °F) � Humedad Del 5 % al 95 %, sin condensación � Altitud Hasta 1000 m sobre el nivel medio del mar

NOTA: Lea la advertencia que acompaña a los recorridos por peldaños y huecos. Los peldaños deben tener un perfil suave y redondeado.

� Recorrido por un peldaño, LD-60 Hasta 15 mm (0,6 pulgadas) a 250 - 300 mm/s � Recorrido por un peldaño, LD-90 Hasta 10 mm (0,4 pulgadas) a 250 mm/s solo � Recorrido por un hueco Hasta 15 mm (0,6 pulgadas)

PRECAUCIÓN: RIESGO DE DAÑOS MATERIALESLa plataforma está diseñada para desplazarse por suelos suaves y nivelados. Aunque puede atravesar un peldaño o hueco con las características indicadas, hacerlo con frecuencia o a alta velocidad reducirá la vida útil de los componentes de la transmisión.

NOTA: A velocidades inferiores a las recomendadas, es posible que el AIV no pueda atravesar la altura de peldaño indicada.

No use la plataforma en entornos peligrosos (gases explosivos, agua, polvo, pulverización de aceite). Tiene una clasificación IP de IP20.

No use la plataforma en presencia de radiación ionizante o no ionizante.


Funcionamiento

AtascosEs posible, aunque improbable, que el AIV llegue a una posición en la que no pueda moverse sin ayuda del operador.

En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos.

Si es necesario levantar la plataforma para que pueda seguir moviéndose, consulte Elevación segura de la plataforma en la página 103.

Plataforma bloqueada bajo un voladizo AIV opcional bloqueado bajo un voladizo Bloqueo en un resalto Bloqueo por un hueco excesivo

Figura 7-1. Ejemplos de bloqueo de la plataforma o el AIV

7.2 Funcionamiento típicoDurante la configuración inicial, la plataforma activa todos los sistemas integrados11 y ejecuta automáticamente el software incorporado y los procesos integrados para proporcionar un AIV listo para la aplicación. Si se le ha proporcionado un mapa del espacio de trabajo y conoce su ubicación en el entorno (localizado), el AIV está listo para la configuración y el arranque autónomos sin intervención humana.

Las rutas no están preprogramadas, sino que se generan dinámicamente en la plataforma. Las rutas se actualizan varias veces por segundo para mantener una trayectoria suave y tener en cuenta cualquier obstáculo detectado por los sensores incorporados. Los parámetros de desplazamiento se almacenan en la plataforma, y se pueden ver y modificar a través del software MobilePlanner, que se aborda en la guía de usuario de Mobile Robot Software Suite.

1 Según la configuración de fábrica o por cambios realizados en los parámetros.

Alimentación y carga


La aplicación MobilePlanner, que se ejecuta en su ordenador, configura las múltiples características de funcionamiento de alto nivel de la plataforma como, por ejemplo, las velocidades y aceleraciones, las zonas de seguridad del sensor, el nivel mínimo de batería permitido antes de volver a la estación de carga para cargarse, qué mapa usar y muchos otros parámetros. El software MobilePlanner suele comunicarse con la plataforma a través de la red inalámbrica. También se puede establecer una conexión directa mediante el puerto Ethernet de mantenimiento de la plataforma.

IMPORTANTE: Proteja el modo del operador de MobilePlanner con nombre de usuario y contraseña para evitar el uso no autorizado de un AIV.

7.3 Alimentación y cargaLa batería de la plataforma está sellada y suministra potencia suficiente para los motores, los sistemas electrónicos y los accesorios.

La plataforma y la batería se envían por separado. Debe cargar por completo la batería e instalarla en la plataforma en Configuración en la página 25.

Normalmente, la plataforma gestiona la carga de la batería. Con la alimentación proporcionada por la estación de carga automatizada, todos los sistemas incorporados funcionan de manera continua mientras la batería se recarga.

La pantalla del operador muestra el porcentaje de estado de carga (SOC) restante de la batería.

El tiempo de funcionamiento, sin carga, es de aproximadamente 15 horas. Esto variará significativamente según el uso y el consumo de alimentación de los accesorios.

El tiempo de carga es de 4 horas aproximadamente.


Funcionamiento

Indicadores y controles de la bateríaLa batería tiene (de izquierda a derecha) cuatro indicadores LED de color verde y un pulsador (con la etiqueta SHOW LEVEL [MOSTRAR NIVEL]). El firmware escanea una y otra vez los cuatro indicadores LED de uno en uno. De izquierda a derecha, los indicadores LED indican lo siguiente:

Indicador LED Color Significado

1 Rojo Estado del errora

Verde 25 % de estado de cargab

2 Verde 50 % de estado de carga

3 Verde 75 % de estado de carga

4 Verde 100 % de estado de cargac

a: Si la luz roja parpadea después de pulsar el botón SHOW LEVEL (MOSTRAR NIVEL), la batería está agotada y debe cargarse.Si la luz roja parpadea constantemente, la batería necesita mantenimiento. Si conecta la batería a la plataforma se escribirá un código de error en el registro, lo que permitirá que el equipo de mantenimiento solucione mejor el problema.

b: Cuando está encendida, los cuatro indicadores LED se escanean una y otra vez de uno en uno.

c: Cuando está en la estación de carga, parpadea cuando se equilibra la batería. Una vez completado, todos los indicadores LED muestran una luz fija.



Figura 7-2. Los indicadores LED de la batería, el pulsador (Show Level [Mostrar nivel], arriba), el cable de alimentación y el cable de datos

Al pulsar el botón SHOW LEVEL (MOSTRAR NIVEL) se muestra el estado de carga. Puede ser útil cuando la batería se está almacenando y quiere saber su estado de carga.

NOTA: Tras pulsar el botón SHOW LEVEL (MOSTRAR NIVEL), la batería mostrará el estado de carga durante un breve periodo de tiempo y, a continuación, volverá a escanear una y otra vez todos los indicadores LED de uno en uno. Seguirá haciéndolo durante 4 horas hasta que se apague automáticamente. Para apagar la batería manualmente, mantenga presionado el pulsador durante 10 segundos.

Estación de cargaLa estación de carga automatizada proporciona los métodos manual y automatizado para cargar la batería de la plataforma.

Carga autónomaDurante el funcionamiento autónomo normal, el AIV gestiona la carga automáticamente mediante la estación de carga automatizada. El AIV se acercará a la estación de carga desde la parte frontal y, a continuación, girará y volverá a entrar en la estación para cargase. Hay un retardo de unos 10 segundos entre que el AIV se acopla en la estación y el indicador LED de carga se enciende.

Conectar y desconectar el AIV con clientes de red e integrados no afectará al estado de carga (aunque mover el AIV si lo hará). La estación suministra suficiente alimentación para todos los sistemas integrados mientras se carga la batería, por lo que puede seguir utilizándolos durante la carga.

Si el AIV está apagado, se encenderá automáticamente al acoplarse en la estación de carga. No se puede apagar el AIV cuando está en dicha estación.


Funcionamiento

Figura 7-3. Estación de carga

Indicadores, controles y conexionesLa estación de carga tiene un interruptor de encendido y dos indicadores LED:

� El de color azul indica que la alimentación está disponible. � El de color amarillo indica que la carga está en curso.

El interruptor de alimentación, ubicado en el lado derecho de la estación, tiene un fusible térmico integrado que puede apagarla si se calienta demasiado. Si esto ocurre, tendrá que esperar a que el fusible se enfríe y llevar el interruptor a la posición de apagado (0) y, a continuación, a la de encendido (1).

Las versiones anteriores de la estación tenían dos fusibles en un portafusibles para proteger la estación. Consulte su sustitución en Fusible de alimentación de CA de la estación de carga en la página 111.

El conector de alimentación para el suministro de CA se encuentra junto al interruptor de alimentación. Los requisitos de alimentación son 100 - 240 V CA, 50 - 60 Hz y 8 A.



El conector para el cable de carga manual se encuentra en el lado izquierdo de la estación, vista desde la parte frontal.

Requisitos ambientales � Rango de temperatura ambiente: de 5 a 40 °C (41 a 104 °F) � Humedad: del 5 % al 95 %, sin condensación

MantenimientoLimpie los contactos de la estación de carga cada tres meses con alcohol isopropílico. Consulte Contactos de la estación de carga en la página 107.

El rodillo guía se puede sustituir sobre el terreno. Consulte Rodillo y cojinete de la estación de carga en la página 111.

Si es necesario, puede ajustar la altura de los contactos de la estación de carga. Consulte Ajuste de los contactos de la estación de carga en la página 42.

Carga manual de la batería

Batería en la plataformaPara cargar manualmente una batería dentro de la plataforma, empuje el AIV hacia atrás con la parada de emergencia acoplada, de modo que la parte trasera de la plataforma se deslice por los contactos de la estación de carga.

NOTA: Mantenga pulsado el botón de liberación de freno de la plataforma.

NOTA: La plataforma no se cargará si la empuja demasiado hacia el interior de la estación de carga. Compruebe que el indicador de carga de color amarillo se encienda y se mantenga encendido.

Batería por separadoPuede utilizar el conector del lado izquierdo de la estación de carga (vista desde la parte frontal) con el cable de carga suministrado para cargar la batería fuera de la plataforma. Esta es la forma más común de cargar una batería de repuesto, mientras la segunda batería sigue en la plataforma y el AIV está en uso.

Se produce un retardo de 10 segundos entre que se conecta el cable de la batería y se enciende el indicador LED de carga.

NOTA: La estación de carga no puede cargar a la vez una plataforma y una batería independiente. Si hay una plataforma en la estación, se corta la alimentación al conector de carga manual.

Algunos usuarios cargan manualmente la batería de repuesto y la cambian por la batería del interior de la plataforma. Esto se hace normalmente al principio de cada turno para que el AIV esté disponible durante todo el turno sin que sea necesario cargarlo.

Equilibrado de la bateríaLa batería se compone de varias celdas, que deben permanecer equilibradas para mantener el tiempo de funcionamiento máximo.

Hay tres formas de gestionar el equilibrado de la batería:

� Establezca el parámetro DockUntilDoneCharging del AIV en True (Verdadero). En ese caso, la batería se equilibrará antes de indicar que se ha terminado de cargar, por lo que se equilibrará cada vez que el AIV se acople a la estación de carga y no se necesitará ninguna acción adicional para equilibrar la batería.


Funcionamiento

En este modo, la batería tarda normalmente 10 minutos en equilibrarse tras la carga.

NOTA: Recomendamos este modo para las instalaciones en las que no se intercambien las baterías.

� Cambie periódicamente la batería en funcionamiento por una batería de repuesto totalmente cargada.Si la batería de repuesto está conectada a la estación de carga, se equilibrará. En este modo, no tendrá que preocuparse de equilibrar la batería, aunque tendrá que realizar la tarea adicional de cambiar manualmente las baterías.El intervalo entre intercambios de batería depende del uso del AIV. Esto incluye el peso que transporta, la carga eléctrica de los accesorios y el porcentaje de tiempo que está en servicio.Tendrá que determinar el mejor intervalo según su situación. El intervalo que frecuentemente se utiliza es intercambiar la batería en cada cambio de turno.

NOTA: Recomendamos este modo para el intercambio de baterías, si no se está cargando la batería cuando está dentro del AIV.

� Establezca el parámetro DockUntilDoneCharging del AIV en False (Falso) para que el AIV se cargue parcialmente en la estación. Los parámetros StateOfChargeToChargeTo y MinutesToChargeFor se deben establecer en los valores adecuados (distintos de cero). Debe cambiar periódicamente la batería por una batería equilibrada y totalmente cargada, por ejemplo, una vez a la semana. � StateOfChargeToChargeTo determina el estado de carga que debe alcanzar la batería para que pueda

dejar de cargarse el AIV.Un valor del 90 % conseguiría que la batería se cargara casi por completo, pero sin equilibrarse.

� MinutesToChargeFor determina los minutos que debe cargarse la batería para que pueda dejar de cargarse el AIV.El AIV dejará de cargarse cuando la batería alcance alguno de estos valores de parámetros.

NOTA: Si ambos parámetros se mantienen en 0 de manera predeterminada y se establece DockUntilDoneCharging en False (Falso), el AIV se acoplará a la estación de carga de forma continuada.

En este modo de carga, le recomendamos intercambiar las baterías semanalmente, como mínimo. Si ve que se reduce el tiempo de funcionamiento, intercámbielas con mayor frecuencia.

NOTA: Cuanto más tiempo espere para equilibrar una batería, más tiempo tardará en equilibrarse. Una batería muy desequilibrada puede tardar más de 10 horas en equilibrarse tras la carga.

7.4 Panel de controlEl panel de control consta de una pantalla, un botón de parada de emergencia, botones de encendido y apagado, un botón de liberación del freno y un interruptor de llave. El panel se montará normalmente en la estructura de carga útil para que el operador pueda acceder a él fácilmente.

Panel de control


Figura 7-4. Panel de control

PantallaLa pantalla es un modelo TFT a color de 320 x 240 píxeles, de 3,5 pulgadas en diagonal, que puede mostrar 256 000 colores y cuenta con retroiluminación.

NOTA: Si la retroiluminación finaliza, toque ligeramente la pantalla para que vuelva a encenderse.

NOTA: Esto no es lo mismo que la opción de pantalla táctil.

Contenido de muestra/predeterminado de la pantallaLa siguiente imagen muestra la primera pantalla que aparece durante el arranque:

Figura 7-5. Pantalla de arranque inicial


Funcionamiento

Cuando la plataforma arranca, aparece la pantalla principal:

Intensidad de la señal Wi-Fi Nivel de batería

Dirección IP ID del robot

Estado/Fallos/Instrucciones (hasta seis líneas)

Figura 7-6. Campos de la pantalla principal

� La pantalla principal puede mostrar hasta seis mensajes, en orden de importancia. � La pantalla principal mostrará solo un fallo cada vez. � La pantalla principal mostrará cualquier evento o condición que haga que ARAM se reinicie o

que el AIV se apague, así como la causa del reinicio o del apagado.

Parada de emergenciaAl presionar el pulsador rojo de enganche se desactivan los motores para impedir cualquier movimiento del AIV. Para restablecer la parada de emergencia, gire el botón ligeramente para que salte.

Los motores también tienen que activarse de manera directa, ya sea a través del cuadro de diálogo que aparece o mediante el botón de encendido. (Este no es el caso cuando el AIV está en la estación de carga o experimenta un fallo crítico de conducción). Para ello puede usar el software MobilePlanner (con la activación de Map > Show Robot [Mapa > Mostrar Robot]) o un comando ARCL. Consulte la siguiente figura:

Figura 7-7. Cuadro de diálogo de activación del motor

Durante un uso normal, el botón de parada de emergencia tiene tres objetivos principales:

� El usuario debe interrumpir o detener la plataforma por alguna razón para evitar que continúe con la tarea programada actual (y no tiene acceso a MobilePlanner).

Otros controles e indicadores


� El usuario está trabajando cerca de la plataforma y no quiere que se mueva. � El usuario quiere usar el botón de liberación de freno.

NOTA: Hay un retardo de dos segundos entre la liberación de una parada de emergencia y la reanudación de la actividad por parte de la plataforma. Durante esos dos segundos, la plataforma escanea su ruta para detectar posibles obstáculos y reanuda el movimiento solicitado si hay suficiente espacio para maniobrar.

Botón de encendidoEl botón de encendido restaura la alimentación tras haber pulsado el botón de apagado, y el software deja de apagar el AIV.

También permite restaurar la alimentación tras pulsar el botón de parada de emergencia.

Botón de apagadoEl botón rojo de apagado corta la alimentación de todos los sistemas excepto de los circuitos de hardware de carga. Los sistemas de software de la plataforma evitan la pérdida de datos durante un apagón inesperado y almacenan la última ubicación conocida de la plataforma para que se localice automáticamente cuando vuelva a encenderse.

NOTA: El botón de apagado se puede desactivar con el interruptor de llave, que cuenta con bloqueo y ofrece la opción de extraer la llave.

Botón de liberación de frenoLa liberación del freno se utiliza para mover manualmente el AIV.

Para liberar los frenos se necesita la alimentación de la batería y hay que pulsar una parada de emergencia. El botón de liberación de freno se debe mantener pulsado para que los frenos sigan liberados.

Interruptor de llaveEl interruptor de llave puede desactivar el botón de apagado. Puede quitar la llave tanto en la posición de bloqueo como de desbloqueo.

7.5 Otros controles e indicadoresSi la plataforma se vende por separado, esta no incluye ni baliza ni torre de luz, elementos que debe suministrar el usuario. Los AIV con la plataforma LD OEM suministrada de fábrica suelen incluir una baliza. El núcleo tiene un puerto de poste de luz que admite el comportamiento de la baliza descrito aquí.

Discos de iluminación y balizaLa plataforma tiene luces circulares en los laterales que indican el movimiento, los giros y otros estados.

El usuario puede suministrar otra baliza, que normalmente se monta en la cúpula del AIV, para contar con una señalización adicional. La baliza indica movimiento e informa al operador de que el AIV necesita asistencia.

Sus estados se describen aquí y se resumen en las siguientes tablas.


Funcionamiento

Conducción en línea rectaEn cada lado de la plataforma aparecerán arcos azules que girarán en la dirección de desplazamiento de la plataforma para indicar a las personas que estén cerca que se está moviendo o que va a moverse. La baliza parpadea en verde.

Señal de giro (para giros > 30°)Los indicadores de conducción azules incluirán un segmento naranja intermitente delante de uno de los discos de iluminación para indicar que la plataforma va a girar en la dirección de la señal.

La baliza parpadea en verde.

Detenido, sin errores (preparado)Los discos de iluminación de cada lado son completamente azules y parpadean despacio (0,25 Hz). La baliza mantiene una luz verde fija.



Conducción con advertencia (no evita la conducción, p. ej., batería baja)El disco de iluminación será de color naranja, en lugar de azul, para las señales de parada, conducción y giro. La baliza alterna entre los colores verde y amarillo.

Señal de giro con advertencia (no evita la conducción, p. ej., batería baja)Igual que las señales de giro, pero tanto el arco de giro azul como el segmento intermitente son naranjas. El arco en movimiento y el segmento intermitente tienen una temporización independiente.

Conducción lenta, seguridad inactivaAl conducir a menos de 300 mm/s, la plataforma deja de hacer comprobaciones de seguridad. El patrón es esencialmente el mismo que el de conducción, y la única diferencia es que el fondo parpadea en color naranja. El arco en movimiento y el segmento intermitente tienen una temporización independiente.


Funcionamiento

Detenido con advertencia (p. ej., batería baja)En la parada con advertencia, los discos de iluminación son naranjas en lugar de azules. La baliza alterna el color verde durante un tiempo prolongado y el color amarillo brevemente.

Obstáculo detectadoEl disco de iluminación parpadea en amarillo si el AIV se detiene porque hay un objeto en la zona de seguridad. La baliza parpadea en amarillo.

NOTA: Hay un retardo de dos segundos entre que termina la condición de detección de un obstáculo y se reanuda la actividad por parte de la plataforma. Durante esos dos segundos, la plataforma escanea su ruta para detectar posibles obstáculos y se mantiene detenida hasta que la ruta se despeja.

PérdidaEn caso de pérdida del AIV, cada disco de iluminación muestra dos arcos naranjas que se desplazan desde la posición de las 6 hasta las 12 en punto, en dirección contraria, una y otra vez. La baliza parpadea en amarillo.



CargaDurante la carga, un arco verde indica el estado actual de la carga (SOC) mostrando una luz verde fija desde la parte superior del disco hasta el SOC actual. Un arco blanco pequeño se va moviendo entre los dos extremos del arco verde. La baliza parpadea en verde (en rojo si se ha pulsado la parada de emergencia).

Lado izquierdo de la plataforma

Lado derecho de la plataforma

Estado de carga

De 0 a 90 hacia la derecha De 0 a 270 hacia la izquierda 25 %



Círculo completo Círculo completo 100 %

NOTA: El estado de carga mostrado es continuo, por lo que no se limita a incrementos del 25 %.

Parada de emergenciaLos discos de iluminación parpadean en rojo si hay una condición de parada de emergencia. La baliza parpadea en rojo.


Funcionamiento

ArranqueAl arrancar, cada disco de iluminación muestra dos arcos azules que se desplazan desde la posición de las 6 hasta las 12 en punto, en dirección contraria, una y otra vez. La baliza parpadea en verde, amarillo y rojo.

En la tabla siguiente:

� "Parpadeo" indica que un disco o luz está encendido durante un rato y, a continuación, se apaga durante otro periodo de tiempo.

� "Parpadeo lento" indica el encendido y apagado a 0,25 Hz. � "Círculo" indica que las luces siguen un patrón circular. � "Semicírculos" indica dos arcos que se mueven en direcciones contrarias entre la parte superior

e inferior. � "Fija" indica que la luz se mantiene encendida de manera continua. � "Alt." indica que la baliza alterna entre diferentes luces sin parar. Dos luces con "Alt." implican

que siempre hay una luz encendida, pero nunca dos a la vez.Tabla 7–1. Significado de los indicadores

Disco de iluminación Baliza

SignificadoColor Patrón Color Patrón

Azul Círculo en movimiento

Verde Parpadeo Conducción en línea recta, todo correcto

Azul/naranja (parte frontal)

Círculo en movimiento/señal de parpadeo

Verde Parpadeo Giro > 30° en la dirección de la señal de giro naranja, todo correcto

Azul Parpadeo lento Verde Fijo Detenido, todo correcto

Naranja Círculo en movimiento

Verde/amarillo Alt. Conducción con advertencia, no evita la conducción, p. ej., batería baja

Naranja/Naranja (parte frontal)

Círculo en movimiento/señal de parpadeo

Verde/amarillo Alt. Giro con advertencia

Azul/naranja Círculo en movimiento/señal de parpadeo

Verde Parpadeo Conducción lenta, <300 mm/s



Disco de iluminación Baliza

SignificadoColor Patrón Color Patrón

Naranja Parpadeo lento Verde/verde/ verde/amarillo

Alt. Parada con advertencia

Amarillo Parpadeo Amarillo Parpadeo Objeto detectado en la zona de seguridad

Naranja Semicírculos a izquierda y derecha

Amarillo Parpadeo Pérdida

Arco verde/blanco

Círculo parcial/pequeño arco en movimiento

Verde normal-mente, rojo con parada de emergencia

Parpadeo Carga

Rojo Parpadeo Rojo Parpadeo Parada de emergencia, se detiene la conducción

Azul Semicírculos a izquierda y derecha

Verde/amarillo/rojo

Alt. Arranque

Indicadores del núcleo de la plataforma LD

Figura 7-8. Indicadores del núcleo de la plataforma LD

El extremo izquierdo del núcleo de la plataforma tiene 12 indicadores luminosos. En la siguiente tabla se explica su significado:

Indicador Significado

Columna izquierda

LOGIC El microcontrolador tiene alimentación

PC El núcleo y el servocontrolador se comunican

DRIVE Las ruedas motrices están controladas por el servo

ESTOP Se ha activado una parada de emergencia

Columna central

20 V Alimentación de 20 V disponible




Funcionamiento

Indicador Significado

VBAT La potencia bruta de la batería está disponible

Columna derecha

LAN MAINT El conector Ethernet de mantenimiento muestra actividad

LAN USER El conector LAN del usuario muestra actividad

WLAN La conexión Wi-Fi muestra actividad

HD El disco duro muestra actividad

Indicadores de la batería y de la estación de carga

Consulte Indicadores y controles de la batería en la página 83 y Estación de carga en la página 84.

7.6 Sensores

Láser de escaneo de seguridadEl láser de navegación integrado tiene un sensor de escaneo muy preciso .El láser proporciona 500 lecturas en un campo de visión de 240° con un rango máximo típico de 15 m (50 pies). El láser funciona en un único plano, colocado 200 mm (7,9 pulgadas) por encima del suelo. En la mayoría de los entornos, el sensor proporciona datos altamente precisos.

El láser no puede detectar de manera fiable cristales, espejos u otros objetos altamente reflectantes. Tenga cuidado al utilizar la plataforma en zonas en las que haya objetos de este tipo. Si debe conducir la plataforma cerca de estos objetos, le recomendamos usar diversas marcas en los objetos (como cinta o líneas pintadas), así como usar los sectores prohibidos en el mapa, para que la plataforma sepa planear las rutas de manera segura alrededor de estos objetos.

SonarCada par de sonares consta de un emisor y un receptor que, aunque son idénticos físicamente, la plataforma utiliza de forma diferente. El rango es de hasta 5 m (16 pies), aunque el rango de precisión típico es de solo 2 m (10 pies).

Los dos pares de sonares de la plataforma orientados hacia atrás sirven para detectar obstáculos durante el desplazamiento marcha atrás.

La plataforma solo se desplaza marcha atrás en dos ocasiones: al acoplarse en la estación de carga o si el paragolpes choca con un obstáculo. En este último caso, la plataforma retrocederá lo suficiente como para girar con libertad sin tocar ningún obstáculo.

Otros sensores

Encoders y giroscopioCada rueda tiene un encoder que comunica al sistema de navegación a qué distancia ha girado la rueda y en qué dirección. Todas las ruedas tienen también un sensor Hall.

El núcleo tiene un giroscopio interno para hacer un seguimiento de la rotación de la plataforma.

La plataforma combina la rotación y la distancia recorrida para ayudar al láser de navegación durante la localización. Esto limita el área del mapa de la plataforma en el que esta tiene que buscar.

Configuración


ParagolpesEn la parte frontal de la plataforma hay un paragolpes con un láser de detección de bajo nivel en caso de que los sistemas de evitación de obstáculos no consigan detectar un obstáculo.

Puede añadir paragolpes opcionales (en la estructura de carga útil) mediante el conector del paragolpes del usuario situado en el núcleo trasero superior del bastidor de carga útil. Hay seis contactos para los sensores frontales izquierdo, central y derecho, y para los sensores traseros izquierdo, central y derecho. El núcleo incluye el conector, pero los paragolpes de carga útil debe suministrarlos el usuario.


7.7 Configuración

ProcedimientoMantenga pulsado el botón de encendido durante medio segundo y, a continuación, suéltelo. Al cabo de un minuto aproximadamente todos los sistemas se inician y establecen varias interconexiones. Si la plataforma no se inicia, pruebe a apagar, comprobar las conexiones y volver a encender.

El inicio se completa cuando los discos de iluminación dejan de indicar el arranque (dos segmentos de luz azul que se mueven en direcciones inversas desde las 6 hasta las 12 en punto y viceversa).

De forma predeterminada, el núcleo, el láser de navegación y parte de la alimentación auxiliar se inician automáticamente al pulsar el botón de encendido. Para cambiar este comportamiento o asignar alimentación auxiliar a sus propios accesorios, modifique los parámetros relacionados en el software MobilePlanner. También puede controlar la alimentación desde un cliente conectado al núcleo.

JoystickEl joystick se conecta en el lado izquierdo de la plataforma, bajo el pequeño panel de acceso de la esquina superior derecha de la plataforma. Consulte Figura 8-1. Ubicación de las piezas en la plataforma en la página 101. Se conecta internamente al puerto del joystick, ubicado en la parte trasera del núcleo en el bastidor de carga útil.

IMPORTANTE: Se recomienda bloquear el joystick cuando no se esté utilizando para evitar que cualquier persona no autorizada utilice un AIV.


Funcionamiento

Figura 7-9. Disparador y botones del joystick

Uso del joystickUse el joystick para conducir el AIV de forma manual y para realizar el escaneo para la elaboración de un mapa. Presione el disparador para habilitar el botón de control direccional.

Pulse el botón de control direccional hacia delante o hacia atrás para que la plataforma se mueva en esa dirección. Pulse el botón de control direccional hacia un lado para que la plataforma gire en esa dirección. Las posiciones en diagonal del botón de control direccional mueven la plataforma haciendo un arco.

Si se suelta el disparador, el AIV reduce la velocidad hasta detenerse. Para que la detención se realice más rápido, siga apretando el disparador y empuje o tire del botón de control direccional hasta el límite en la dirección contraria al desplazamiento de la plataforma.

Al llevar a cabo el escaneo del mapa, utilice el botón GOAL (OBJETIVO) del joystick para marcar las posiciones.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE LESIONES PERSONALES O DAÑOS MATERIALESEl láser de escaneo de seguridad no está vinculado a la cadena de parada de emergencia mientras se conduce con el joystick. El operador debe seguir controlando el joystick y la plataforma cuando el joystick está conectado a esta.

Configuración



Capítulo 8: Mantenimiento

Este capítulo abarca el mantenimiento periódico y la sustitución de piezas de cuyo mantenimiento pueda encargarse el usuario en la plataforma LD OEM y la estación de carga. No se incluye el mantenimiento de la estructura de carga útil, que es responsabilidad del usuario.

Figura 8-1. Ubicación de las piezas en la plataforma

8.1 Aspectos de seguridad al realizar el mantenimientoIMPORTANTE: Solo deben realizar los procedimientos y la sustitución de piezas descritos en esta sección aquellas personas cualificadas o instruidas, tal y como se describe en la guía de seguridad del robot móvil LD.

Riesgos eléctricos

ADVERTENCIA: RIESGO DE ELECTROCUCIÓNDurante las tareas de mantenimiento y reparación, debe desconectar la estación de carga de la alimentación. Retire y bloquee el cable de alimentación para evitar que personas ajenas no autorizadas conecten la alimentación. Las cubiertas de acceso de la estación de carga no están interbloqueadas.

Aspectos de seguridad al realizar el mantenimiento


ADVERTENCIA: RIESGO DE ELECTROCUCIÓNDentro de la estación de carga no hay piezas de cuyo mantenimiento pueda encargarse el usuario. No retire las cubiertas de la estación de carga, ya que en su interior hay alta tensión y las cubiertas no están interbloqueadas.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE DESCARGADurante las tareas de mantenimiento y reparación de la plataforma, apague la plataforma y desconecte la batería lo antes posible. Evite los cortocircuitos en los terminales de la batería.

Riesgo de quemaduras

ADVERTENCIA: RIESGO DE QUEMADURASDado que las piezas de la transmisión se pueden calentar durante el funcionamiento, deje que la plataforma se enfríe antes de proceder con las tareas de mantenimiento.

Riesgo de aplastamiento


PRECAUCIÓN: RIESGO DE APLASTAMIENTOLas cubiertas están sujetas al equipo mediante fuertes imanes, que podrían aplastarle si no tiene cuidado. Siga las instrucciones de manipulación de las cubiertas que se describen en el capítulo Mantenimiento.

Riesgos de los campos magnéticos


ADVERTENCIA: RIESGO DE LOS CAMPOS MAGNÉTICOS CON IMPLANTES MÉDICOSLos campos magnéticos son peligrosos para aquellas personas con implantes médicos, por lo que estos usuarios deben mantenerse a 30 cm (12 pulgadas) de las cubiertas de la plataforma, que están sujetas con fuertes imanes.

Embudo de acoplamiento

ADVERTENCIA: RIESGO DE LOS CAMPOS MAGNÉTICOS CON IMPLANTES MÉDICOSLos campos magnéticos son peligrosos para aquellas personas con implantes médicos, por lo que estos usuarios deben mantenerse a al menos 30 cm (12 pulgadas) de distancia de la parte inferior de la plataforma, que queda expuesta durante determinados procedimientos de mantenimiento cuando la plataforma se vuelca hacia un lado.


Mantenimiento

8.2 Elevación segura de la plataformaSi por cualquier razón necesita elevar manualmente la plataforma, asegúrese de hacerlo desde los puntos de elevación seguros.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE DAÑOS MATERIALESPodría dañar la plataforma si la eleva desde los puntos incorrectos.

Puntos de elevación frontalesRealice la elevación desde ambos lados del láser, bajo la parte superior de la ranura del láser. No realice la elevación desde el centro, ya que no existe ningún bastidor de soporte, ni desde ningún otro punto. Consulte la siguiente ilustración:

Figura 8-2. Superficie superior de la ranura del láser, desde ambos lados, no en el centro.

Inspección de seguridad


Zona de elevación traseraRealice la elevación únicamente desde la parte inferior central de la plataforma, donde la cubierta tiene una muesca. Consulte la siguiente ilustración:

Figura 8-3. Parte inferior de la cubierta de la puerta de la batería. Elevar desde el bastidor, no desde la cubierta.

8.3 Inspección de seguridadDispositivos de advertencia Inspeccione cada semana los siguientes dispositivos de advertencia para ver si funcionan correctamente.

Luz intermitenteTodos los AIV deben tener una luz intermitente visible para indicar que se va a mover o que se está moviendo. La naturaleza exacta de esta luz depende del diseño y la construcción de la estructura de carga útil.

Discos de iluminaciónCompruebe cada semana los discos de iluminación situados a cada lado del AIV para garantizar que funcionan correctamente.

ZumbadorCompruebe que el zumbador de aviso funciona correctamente. Para cumplir los estándares aplicables, es importante que el avisador se escuche en todos los entornos y condiciones de funcionamiento.


Mantenimiento

Etiquetas de advertenciaCompruebe cada semana todas las etiquetas de advertencia del AIV para confirmar que no se han perdido y que son legibles. Sustituya todas las que falten o sean ilegibles. Las etiquetas, con nuestros números de referencia, son las siguientes:

� Etiqueta de apertura del láser, 13308-000L

Cada láser tendrá una de estas etiquetas:

� Láser frontal inferior � Láseres laterales izquierdo y derecho, si los hay (opcionales)

� Etiqueta de apertura de láser invisible, 13307-000L

CAUTIONClass I Invisible Laser Radiation PresentAvoid log-term viewing of laser.

El láser de navegación frontal tendrá una de estas etiquetas.

� Etiqueta de advertencia de campo magnético, implante médico, 18621-000

WARNING

STRONG MAGNETIC FIELD

Persons with medical implants KEEP BACK12" (30 cm)

� Embudo de acoplamiento, parte inferior de la plataformaHay una etiqueta de implante médico en la parte inferior de la plataforma, en el embudo de acoplamiento. Este imán solo está expuesto durante el mantenimiento, cuando la plataforma está inclinada sobre uno de sus laterales.

� Círculo amarillo que rodea al botón de parada de emergencia, 11229-167. Lleva la etiqueta EMERGENCY STOP (PARADA DE EMERGENCIA).

Limpieza


� Etiqueta de prohibido montarse, 18178-000

WARNINGNO RIDING

Risk of Injury or Property

Damage

Debido a las diferencias entre las distintas estructuras de carga útil, no podemos especificar la ubicación de esta etiqueta. Las instrucciones de configuración indican que hay que colocarla en un lugar visible de la estructura de carga útil. Compruebe que la etiqueta está en el lugar que le corresponde y que sea legible.

� Etiqueta de limitación de inclinación, 18622-000

CAUTIONMAXIMUM

GRADE CAPABILITY

= 83%

La etiqueta de inclinación se coloca en la parte frontal derecha de la placa superior.

� Etiqueta de vehículo automático, 18623-000

CAUTION

AUTOMATIC VEHICLE

En la cubierta trasera de la plataforma se fija una etiqueta de vehículo automático.

8.4 LimpiezaLos motores de accionamiento y las cajas de cambios están selladas y se lubrican permanentemente, por lo que no requieren un mantenimiento periódico.

Mantenimiento del área de trabajoEn general, mantenga el área de trabajo del AIV limpia y libre de elementos que puedan bloquearla.


Mantenimiento

Retire inmediatamente cualquier sustancia que se haya derramado en el suelo del área de trabajo (como polvo, hielo, agua estancada, etc.) y que pueda interferir con la capacidad del AIV para que su desplazamiento y conducción se realicen de una forma segura. Cualquier sustancia que reduzca la tracción del AIV con el suelo afectará su capacidad para conducir, detenerse, girar y desplazarse. Preste especial atención a las ubicaciones objetivo y a las rutas recorridas con frecuencia.

Limpieza de la plataformaEn la siguiente tabla se ofrece un resumen de los procedimientos de limpieza de la plataforma.

Elemento Periodo

Limpiar los contactos de la estación de carga

3 meses

Limpiar los ejes y los neumáticos Según sea necesario

Limpiar todos los láseres 6 meses/según sea necesario

Tabla 8-1. LimpiezaNOTA: La frecuencia de estos procedimientos depende de cada sistema, de su entorno de funcionamiento y del nivel de uso. Si se trata de un entorno con mucho polvo o suciedad, será necesaria una limpieza con mayor frecuencia. Use los intervalos de esta sección de manera orientativa y modifique la programación según sea necesario.

NeumáticosLimpie ocasionalmente los neumáticos con una solución jabonosa suave. Retire la suciedad o las partículas acumuladas en los neumáticos, ya que podrían afectar al rendimiento del AIV.

Esto es aplicable tanto a las ruedas motrices como a las ruedas pivotantes.

EjesRetire los restos de moqueta, pelos, cadenas o cualquier otro elemento que pueda haberse enrollado en el accionamiento de la plataforma.

LáseresLimpie ocasionalmente las lentes del láser de navegación y del resto de láseres utilizados. Use únicamente limpiadores no abrasivos a base de alcohol y limpie a fondo.

Contactos de la estación de cargaLos dos contactos de la estación de carga deben limpiarse de manera ocasional. El intervalo sugerido es de 3 a 6 meses, según la frecuencia de carga.

ADVERTENCIA: RIESGO DE ELECTROCUCIÓNDesconecte la alimentación de la estación de carga antes de empezar. Retire el cable de alimentación del cargador.

Limpie los contactos con alcohol isopropílico.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE DAÑOS MATERIALESNo lubrique la pala de la estación de carga, pues se reduciría su vida útil.

Mantenimiento y sustitución de las baterías


8.5 Mantenimiento y sustitución de las baterías

Mantenimiento de las baterías � Inspeccione las baterías (tanto las almacenadas como las que estén en uso) cada seis meses para

ver si presentan daños o fugas.Si detecta fugas en una batería, no la exponga al agua. Si es posible, sumérjala en aceite mineral.Póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron inmediatamente para conocer las instrucciones para desecharlas.

� Almacene las baterías en posición vertical a una temperatura (un mes) de +5 a 45 °C (41 a 113 °F); (un año) de 20 a 25 °C (68 a 77 °F).

� Cargue por completo las baterías almacenadas cada seis meses.

Sustitución de la bateríaSe espera que la batería dure aproximadamente ≥ 2000 ciclos de recarga.

NOTA: No abra la carcasa de la batería, ya que no contiene piezas de cuyo mantenimiento pueda encargarse el usuario.

IMPORTANTE: Sustituya la batería solo por otra suministrada de fábrica por Omron Adept Technologies, Inc.Deseche la batería de acuerdo con todas las normativas ambientales locales y nacionales relativas a los componentes electrónicos.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE DAÑOS MATERIALESSiga los procedimientos de ESD adecuados durante las fases de extracción y sustitución.

Extracción

PRECAUCIÓN: RIESGO DE LESIONES PERSONALESLa batería pesa mucho (19 kg/42 lb). Siga las prácticas de elevación segura al extraer o instalar la batería.

1. Retire la cubierta de la plataforma de la puerta de la batería.a. Tire de la parte inferior de la cubierta para sacarla del chasis de la plataforma. Será más fácil

si la agarra con dos manos por el centro.b. Baje la cubierta de modo que la pestaña superior libere la cubierta trasera exterior.

2. Desbloquee y abra la puerta del compartimento de la batería situada en la parte trasera de la plataforma.La puerta del compartimento de la batería se puede bloquear. Es posible que deba desbloquearla para abrirla.

3. Desconecte los cables de alimentación y datos antes de extraer la batería.4. Deslice la batería hacia atrás para sacarla de la plataforma.

Hay agarres en las partes frontal y trasera de la batería para ayudarle a levantarla.


Mantenimiento

InstalaciónConsulte Retirada e instalación de las cubiertas en la sección Mantenimiento para obtener más información sobre cómo quitar e instalar las cubiertas.

1. Retire la cubierta de la puerta de la batería.a. Tire de la parte inferior de la cubierta para sacarla del chasis de la plataforma. Será más fácil

si la agarra con dos manos por el centro.b. Baje la cubierta lo suficiente como para que la pestaña superior libere la cubierta trasera.

2. Desbloquee y abra la puerta del compartimento de la batería.La puerta del compartimento de la batería se puede bloquear, por lo que es posible que tenga que desbloquearla.

3. Levante y deslice la nueva batería hacia el interior del cuerpo de la plataforma. La batería pesa 19 kg (42 lb).La batería tiene hendiduras de agarre en las partes frontal y trasera para facilitar su elevación.

Figura 8-4. Hendiduras de agarre de la batería

Sustitución de piezas sin periodicidad


Una sola persona puede levantar y sustituir la batería. Ponga una mano en cada agarre, tal y como se muestra en la siguiente figura.

Figura 8-5. Elevación de la batería

Los conectores de alimentación y datos se orientan hacia la parte trasera de la plataforma.

4. Fije los cables de alimentación y datos de la batería a los conectores de la parte trasera.

Figura 8-6. Conectores de los cables de la batería

5. Cierre la puerta del compartimento de la batería para que quede fijada en su sitio.Al cerrar la puerta del compartimento de la batería, la batería se mantiene firmemente en su sitio, lo que evita que vuelque dentro del compartimento.

6. Vuelva a instalar la cubierta de la plataforma de la puerta de la batería.

8.6 Sustitución de piezas sin periodicidadSustituya las siguientes piezas según sea necesario.


Mantenimiento

Rodillo y cojinete de la estación de cargaEl rodillo, que guía el AIV hasta la estación de carga, se puede desgastar debido a un uso prolongado. Para saber cuándo cambiar el rodillo, debe basarse en una inspección visual para saber si está demasiado desgastado. No hay una medida cuantitativa específica en este caso.

Consulte la siguiente figura para ver la ubicación del rodillo.

ADVERTENCIA: RIESGO DE ELECTROCUCIÓNDesconecte la alimentación de la estación de carga antes de empezar. Retire el cable de alimentación de la estación de carga.

Un perno de tope sujeta el rodillo a la estación de carga.

1. Retire el perno de tope del centro del rodillo y guárdelo.2. Retire el rodillo y el cojinete de la estación de carga.3. Instale un rodillo y un cojinete nuevos con el mismo perno de tope.

�

Figura 8-7. Ubicaciones del interruptor y del rodillo de la estación de carga

Fusible de alimentación de CA de la estación de carga

NOTA: La versión actual de la estación de carga utiliza un fusible térmico, integrado en el interruptor de alimentación. No hay fusibles de cuyo mantenimiento pueda encargarse el usuario.

NOTA: El siguiente procedimiento se aplica solo a las estaciones de carga antiguas.



Los únicos fusibles de cuyo mantenimiento puede encargarse el usuario se encuentran en la estación de carga. Los dos fusibles de CA externos están entre el interruptor de alimentación y el conector de alimentación de CA.

Síntomas: cuando la estación de carga está encendida, no se enciende la luz de alimentación azul. (Compruebe que la unidad esté conectada a la alimentación de CA).

ADVERTENCIA: RIESGO DE ELECTROCUCIÓNDesconecte la alimentación de la estación de carga antes de empezar. Retire el cable de alimentación del cargador.

Para retirar el conjunto de fusibles, apriete las dos pestañas una sobre otra y tire para sacarlas de la estación de carga. Consulte la siguiente figura.

Figura 8-8. Fusible de la estación de carga

Los fusibles se suministran de fábrica con el número de referencia 02212-000L. Hay fusibles equivalentes disponibles de forma general. Los fusibles deben ser de 250 V y 10 A, con retardo. Este es un ejemplo de fusible que cumple estas características:

LittelFuse 0215010.XP, 5 x20 mm, tipo cartucho

Fusible interno de la estación de carga

NOTA: El siguiente procedimiento solo se aplica a las estaciones de carga antiguas. En la estación de carga actual no hay fusibles de cuyo mantenimiento pueda encargarse el usuario.

Síntomas: cuando la estación de carga está encendida, no se enciende la luz de alimentación azul, pero la estación de carga puede cargar la batería manualmente.

ADVERTENCIA: RIESGO DE ELECTROCUCIÓNDesconecte la alimentación de la estación de carga antes de empezar. La cubierta de la estación de carga NO está interbloqueada. Retire el cable de alimentación del cargador.

1. Retire los diez tornillos de la cubierta trasera de la estación de carga. Dos de ellos están en los laterales, cerca de la parte inferior.


Mantenimiento

Figura 8-9. Tornillos de la cubierta trasera de la estación de carga (8 de 10)

Guarde los tornillos para volver a montarla.

2. Retire la cubierta trasera de la estación de carga.3. Busque el fusible en línea.

Estará cerca de la parte superior de la estación de carga, justo a la derecha de la barra del terminal central.

4. Retire el fusible antiguo y sustitúyalo por el nuevo. El número de referencia del fusible es 13091-000.

5. Vuelva a instalar la cubierta trasera de la estación de carga y fíjela con los diez tornillos que había retirado previamente.

Unidades del sonar traseroLas cuatro unidades del sonar trasero de la plataforma se pueden sustituir de forma individual. Las cuatro unidades del sonar son idénticas, aunque dos de ellas se usan como emisores y dos como receptores, por parejas.

1. Retire las cubiertas traseras interior y exterior de la plataforma. Consulte Extracción e instalación de las cubiertas en la página 123.

2. Desenrosque la conexión entre el cable del sonar y el cable conductor de la unidad del sonar.Asegúrese de que los conectores y los cables conductores estén etiquetados y coincidan. Si no es así, etiquételos.

3. Comprima los dos muelles planos que sostienen la unidad del sonar y retírela de la tapa.4. Presione la nueva unidad del sonar en el orificio de la cubierta exterior trasera desde el exterior.5. Conecte el cable del sonar al cable conductor de la nueva unidad del sonar.6. Vuelva a instalar las cubiertas traseras.

Controlador del sonarEl controlador del sonar se encuentra en el bastidor de carga útil.

1. Retire la estructura de carga útil para acceder al bastidor de carga útil.2. Busque el controlador del sonar.



El controlador se encuentra en la parte frontal del bastidor de carga útil, atornillado a la cubierta del bastidor de carga útil con dos tornillos, y está conectado al conector del sonar 1 en el núcleo. No es posible acceder a este conector desde el bastidor de carga útil, pero no es necesario desconectarlo para realizar este procedimiento.

3. Desenrosque el controlador de la cubierta del bastidor de carga útil. Para ello, retire los dos tornillos y guárdelos para montar el controlador de repuesto.

4. Desconecte el cable más largo del controlador del sonar.No deje que el extremo del cable se deslice hasta el chasis.

5. Desconecte los cuatro cables de la unidad del sonar del controlador.Son los cables más pequeños que llegan hasta las unidades de sonar individuales. Compruebe que estén etiquetados y fijados, de modo que no puedan deslizarse hasta el chasis.

6. Conecte los cuatro cables de la unidad del sonar al nuevo controlador, y asegúrese de que las etiquetas de los cables coincidan con las etiquetas del controlador.

7. Conecte el cable más largo al nuevo controlador.8. Atornille el nuevo controlador a la cubierta del bastidor de carga útil utilizando los dos tornillos

extraídos del controlador antiguo.9. Vuelva a instalar la estructura de carga útil.10. Para desechar el controlador antiguo, siga las normativas locales y nacionales relacionadas con

los componentes eléctricos.

Discos de iluminaciónLos dos discos de iluminación y sus controladores son unidades individuales, por lo que la sustitución de un controlador también implica la sustitución de todas las luces de ese lado de la plataforma.

1. Retire la cubierta lateral del lado en el que vaya a sustituir el disco de iluminación. Consulte Extracción e instalación de las cubiertas en la página 123.

2. Desenrosque los cuatro tornillos que unen el PCA del disco de iluminación a las cubiertas laterales. Guarde los tornillos y la cubierta redonda para instalar la unidad nueva.

3. Retire el PCA del disco de iluminación.4. Atornille la nueva unidad y la cubierta redonda a la cubierta lateral usando los tornillos de la

unidad antigua. El PCA está codificado, por lo que solo se puede instalar en un sentido.5. Vuelva a instalar la cubierta lateral conectando el cable al nuevo PCA del disco de iluminación.6. Para desechar el PCA antiguo del disco de iluminación, siga las normativas locales y nacionales

relacionadas con los componentes electrónicos.

Panel de controlEl panel de control se encuentra normalmente en la estructura de carga útil suministrada por el usuario, por lo que su extracción y sustitución variará de un AIV a otro. Se conecta al conector del panel de la HMI en el núcleo.

Ruedas y neumáticosLas ruedas y los neumáticos se deben comprobar cada 3 meses. Se deben sustituir si muestran señales de rotura, desgaste excesivo o cualquier tipo de daño. Consulte la siguiente figura.


Mantenimiento

Figura 8-10. Ejemplos de desgaste del neumático

Los neumáticos o las ruedas no son piezas de cuyo mantenimiento pueda encargarse el usuario. Si los neumáticos están desgastados o presentan grietas, póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron.

Conjuntos de accionamientoLos conjuntos de accionamiento de la plataforma se pueden sustituir sobre el terreno e implican la sustitución del motor de accionamiento, la caja de cambios, el encoder y el conjunto de los neumáticos o las ruedas.

Extracción1. Retire la cubierta interior trasera.2. Desbloquee y abra la puerta del compartimento de la batería situada en la parte trasera de la

plataforma.La puerta del compartimento de la batería se puede bloquear. Es posible que deba desbloquearla para abrirla.

3. Desconecte la alimentación de la batería. Para ello, desenchufe los dos cables de la parte trasera de la batería.

4. Retire la cubierta lateral una cierta distancia de la plataforma por el lado donde vaya a sustituir el conjunto de accionamiento. Consulte Extracción e instalación de las cubiertas en la página 123. El cable del PCA del disco de iluminación seguirá conectado.

5. Desconecte el cable del PCA del disco de iluminación para que la cubierta lateral se pueda separar por completo de la plataforma.El ensamblaje de accionamiento quedará a la vista.

6. Para elevar la rueda motriz, comprima los muelles lo suficiente como para poder insertar un pasador con un diámetro de 6 mm x 10 mm (diámetro de 0,24 pulg. x 0,4 pulg.) en el orificio del lado trasero de la unidad (hay un orificio a cada lado). De esta forma, los muelles seguirán comprimidos (la rueda estará en la posición superior) y la extracción será más sencilla. Puede usar uno de los pasadores de las ruedas, si guardó alguno al desembalar la plataforma, o si no utilice cualquier tornillo M5 x 10.



Figura 8-11. Orificio de compresión del muelle

7. El conjunto de accionamiento se mantiene en su sitio con tres tuercas y espárragos en la parte superior, y dos conjuntos de dos tornillos a cada lado, cerca de la parte inferior del conjunto.Retire las tres tuercas y los cuatro tornillos (y sus arandelas) que sujetan el conjunto de accionamiento a la plataforma.Conserve estos tornillos, tuercas y arandelas para fijar el nuevo conjunto de accionamiento.

Figura 8-12. Tuercas y espárragos de montaje en la parte superior del conjunto de accionamiento

8

Figura 8-13. Tornillos de montaje en la parte inferior derecha del conjunto de accionamiento


Mantenimiento

8. Retire el conjunto de accionamiento de la plataforma. El cable del motor al núcleo seguirá conectado.

9. Desconecte el cable del motor del conjunto de accionamiento.

Instalación1. Para elevar la rueda motriz, comprima los muelles lo suficiente para poder insertar un pasador

con un diámetro de 6 mm x 10 mm (diámetro de 0,24 pulg. x 0,4 pulg.) en el orificio del lado trasero de la unidad (hay un orificio a cada lado).De esta forma, los muelles seguirán comprimidos (la rueda estará en la posición superior) y la extracción será más sencilla.Puede usar uno de los pasadores de las ruedas, si guardó alguno al desembalar la plataforma, o si no cualquier tornillo M5 x 10. Consulte Orificio de compresión del muelle en la página 31.

NOTA: Compruebe que el pasador sea lo suficientemente corto como para poder sacarlo una vez que el conjunto esté colocado en su ubicación.

2. Conecte el cable del motor al nuevo conjunto de accionamiento.3. Instale el nuevo conjunto de accionamiento con los tres espárragos en la parte superior del

soporte. Use los tornillos, tuercas y arandelas extraídos del conjunto de accionamiento antiguo.4. Retire el pasador o tornillo utilizado para mantener la rueda en la posición superior.5. Coloque la cubierta lateral junto a la plataforma y fije el cable al PCA del disco de iluminación.6. Vuelva a instalar la cubierta lateral.7. Conecte los cables de datos y alimentación de la batería, y cierre la puerta del compartimento

de la batería.8. Vuelva a instalar la cubierta trasera.

Ruedas pivotantes frontales o traserasCompruebe las ruedas pivotantes cada 3 meses y sustitúyalas si muestran signos de agrietamiento, desgaste excesivo o daños.

Las cuatro ruedas pivotantes son idénticas y se montan en la plataforma de la misma manera.

NOTA: Si puede levantar la plataforma lo suficiente como para acceder al tornillo que sujeta la rueda pivotante, puede evitar la extracción de la estructura de carga útil y la batería, ya que solo es necesario hacerlo para inclinar la plataforma hacia un lado.

1. Retire la estructura de carga útil.Si la estructura de carga útil se puede extraer por completo, hágalo. Así podrá volcar el AIV hacia un lado para acceder a las ruedas pivotantes que están situadas debajo.

2. Retire la cubierta interior trasera.3. Desbloquee y abra la cubierta de la puerta de la batería situada en la parte trasera de la plataforma.

La puerta del compartimento de la batería se puede bloquear. Es posible que deba desbloquearla para abrirla.

4. Desconecte la batería. Para ello, desenchufe los dos cables de la parte trasera de la batería.5. Retire la batería de la plataforma.6. Retire las cubiertas laterales.7. Vuelque el cuerpo de la plataforma hacia un lado para que las ruedas pivotantes queden

expuestas.



ADVERTENCIA: RIESGO DE LOS CAMPOS MAGNÉTICOS CON IMPLANTES MÉDICOSLos campos magnéticos son peligrosos para aquellas personas con implantes médicos, por lo que estos usuarios deben mantenerse a 30 cm (12 pulgadas) de distancia de la parte inferior de la plataforma, que queda expuesta durante determinados procedimientos de mantenimiento cuando la plataforma se vuelca hacia un lado.

Independientemente de que haya extraído o no la batería:

1. Retire el tornillo M10 x 30 mm que sujeta la rueda pivotante a la plataforma. El tornillo se instaló con Loctite 263.Conserve el tornillo para fijar la rueda pivotante nueva.

Figura 8-14. Sustitución de la rueda pivotante de la plataforma

2. Extraiga la rueda pivotante de la plataforma.3. Coloque la rueda pivotante nueva y fíjela con el tornillo M10 x 30 mm extraído de la rueda

pivotante antigua.Use Loctite 263.Apriete a 27 N m (20 lbf/pie).

Si retiró la batería para realizar este procedimiento:

1. Vuelva a poner la plataforma en posición vertical.2. Vuelva a instalar la batería, conecte los cables de alimentación y datos, y cierre la puerta del

compartimento de la batería.3. Vuelva a instalar la cubierta de la puerta de la batería.4. Vuelva a instalar las cubiertas laterales.

Limpieza de las ruedas pivotantes en plataformas ESDLas ruedas pivotantes de las plataformas ESD son componentes esenciales, ya que proporcionan la ruta a tierra. Por ello, requieren un mantenimiento periódico y frecuente para mantener su capacidad de protección ESD.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE LESIONES PERSONALES O DAÑOS MATERIALESPara este procedimiento es necesario volcar la plataforma hacia un lado. A me-nos que pueda hacerlo de manera segura con la carga útil conectada, tendrá que retirar la carga útil.


Mantenimiento

Necesitará las siguientes herramientas:

� Guantes � Trapos � Alcohol isopropílico � Material protector de soporte sobre el que colocar la plataforma (p. ej., espuma)

1. Retire la estructura de carga útil (si es necesario).2. Retire las cubiertas laterales izquierda y derecha, y póngalas a un lado.3. Levante y sujete con pasadores los conjuntos de accionamiento para maniobrar con mayor

facilidad en la plataforma (ponga todo el peso del robot sobre las ruedas pivotantes).4. Coloque el material protector de soporte en el lado derecho de la plataforma (use el lado derecho

para evitar posibles daños en el panel de acceso de mantenimiento).5. Incline con cuidado la plataforma hacia su lado derecho sobre el material protector de soporte.6. Utilice un trapo humedecido con alcohol isopropílico para limpiar a fondo las ruedas pivotantes.7. Después de limpiar todas las ruedas pivotantes, incline con cuidado la plataforma hasta ponerla

en posición vertical.8. Retire los pasadores y baje los conjuntos de accionamiento.9. Vuelva a instalar la estructura de carga útil (si es necesario).10. Vuelva a instalar (y, si es necesario, limpiar) las dos cubiertas laterales que retiró anteriormente.

Láser de escaneo de seguridadEl usuario no puede encargarse del mantenimiento del láser de escaneo de seguridad. Si hay que sustituirlo, póngase en contacto con el servicio de asistencia local de Omron.

Láser frontal inferior1. Retire los cuatro tornillos M5 que sujetan la protección del láser a la placa de montaje junto con

las arandelas de seguridad y las arandelas planas.De esta forma, la protección se separará de la placa.Guarde los tornillos M5, las arandelas de seguridad y las arandelas planas para volver a montarla.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE DAÑOS MATERIALESTenga cuidado de no rayar la lente del láser durante este procedimiento.

2. Retire los dos tornillos M4, las arandelas de bloqueo y las arandelas planas que fijan el láser a la placa.De esta forma, el láser se separará de la placa.Guarde los dos tornillos, las arandelas de seguridad y las arandelas planas para volver a montarlo.

3. Desconecte el cable del láser del cable del núcleo de la plataforma LD. Corte las bridas de cable que unen el cable a los anclajes de las bridas.

4. Conecte el cable principal al cable del nuevo láser.5. Monte el nuevo láser en la placa con los tornillos M4, las arandelas de bloqueo y las arandelas

extraídas previamente.



Figura 8-15. Placa de montaje para el láser frontal inferior y su protección

6. Monte la protección del láser en la placa con los tornillos M5, las arandelas de seguridad y las arandelas extraídas previamente.Tenga cuidado de no rayar la lente del láser durante este procedimiento.

7. Sujete el cable sobrante con bridas a los dos anclajes para que no toque el suelo ni los neumáticos.

Núcleo de la plataforma LDEl núcleo de la plataforma LD es una unidad cerrada y los ventiladores internos son las únicas piezas móviles.

1. Retire la estructura de carga útil para acceder al bastidor de carga útil.2. Retire la cubierta de la puerta de la batería.3. Desbloquee y abra la puerta del compartimiento de la batería, situada en la parte trasera de la

plataforma. La puerta del compartimento de la batería puede bloquearse, por lo que es posible tenga que desbloquearla.

4. Desconecte los cables de alimentación y datos de la batería de la parte trasera.5. Desconecte todos los cables conectados a la parte superior del núcleo. Consulte Conexiones del

bastidor de carga útil en la página 59.6. Retire el soporte de montaje del núcleo.

El soporte se compone de dos piezas fijadas con cuatro tornillos al chasis y con otros cuatro en los laterales del propio núcleo. Guarde todos los tornillos para instalar el nuevo núcleo.Consulte la siguiente figura:


Mantenimiento

Figura 8-16. Soporte de montaje del núcleo

7. Retire el cable del sonar 1 del núcleo.Este cable es muy corto, por lo que no se puede levantar el núcleo hasta retirarlo.

8. Levante con cuidado el núcleo hasta que tenga acceso a las conexiones internas.9. Retire todos los cables conectados al panel de conectores del núcleo interno.

Los conectores del motor izquierdo y del motor derecho son del mismo tipo, por lo que se pueden confundir fácilmente. Asegúrese de identificarlos claramente de izquierda a derecha.

Consulte Conexiones del núcleo interno de la plataforma LD en la página 74.

10. Retire el núcleo antiguo.11. Conecte todos los cables que estaban conectados al panel de conectores del núcleo interno al

panel del nuevo núcleo. Consulte Figura 6-8.No conecte el cable del sonar 1 hasta realizar el siguiente paso.

12. Coloque el núcleo en el chasis.13. Conecte el cable del sonar 1 al núcleo.14. Instale los soportes de montaje del núcleo alrededor del nuevo núcleo.

Con los tornillos y arandelas extraídos del núcleo antiguo, ponga cuatro tornillos en los laterales del núcleo y otros cuatro en el chasis de la plataforma.

15. Vuelva a conectar todos los cables a la parte superior del núcleo. Consulte Conexiones del bastidor de carga útil en la página 59.

16. Vuelva a conectar los cables de datos y alimentación de la batería a la batería.17. Cierre y bloquee la puerta del compartimento de la batería.18. Vuelva a instalar la cubierta interior trasera.19. Vuelva a instalar la estructura de carga útil.20. Para desechar el núcleo antiguo siga las normativas locales y nacionales relacionadas con los

componentes eléctricos.



Puesta en marcha del láser de seguridad y la parada de emergenciaEn circunstancias normales, el AIV se pone en servicio de fábrica y no tendrá que volver a llevar a cabo este procedimiento. Sin embargo:

� Si sustituye el núcleo, deberá repetir los procedimientos de puesta en servicio del láser de seguridad y de la parada de emergencia.

� Si el hardware detecta un fallo, el AIV puede ponerse en servicio automáticamente, y tendrá que volver a ponerse en servicio para recuperarse. Si esto ocurre, el ARAM mostrará un mensaje emergente de fallo en MobilePlanner.

� Si utiliza una parada de emergencia suministrada por el usuario. � Algunos clientes quieren realizar procedimientos de puesta en servicio de manera frecuente

como parte del procedimiento de mantenimiento preventivo.

NOTA: Tras realizar cualquiera de estas pruebas, haga clic en Next Test (Siguiente prueba) en la pantalla final para acceder a la siguiente prueba.

Puesta en servicio de la parada de emergenciaEste procedimiento sirve para verificar que el botón de parada de emergencia activa los circuitos de parada de emergencia. Para ello, compruebe que escucha la activación de los frenos tras pulsar el botón de parada de emergencia.

1. Asegúrese de que el botón de parada de emergencia no esté pulsado antes de empezar.2. En el software MobilePlanner, seleccione:

Main Menu (Menú Principal) > Robot > Safety Commissioning (Puesta en servicio de seguridad)

3. Siga las instrucciones que aparecen en pantalla para completar la prueba. Puede imprimir un certificado tras completar correctamente la puesta en servicio.

Puesta en servicio del láser de seguridadEste procedimiento sirve para verificar que el láser de navegación registra la información de la zona de velocidad correctamente y que los circuitos de parada de emergencia se activan cuando hay un obstáculo enfrente del AIV que el láser debería detectar. Las zonas de velocidad se indican en la siguiente tabla. Para la plataforma LD-60, cada zona de velocidad representa 300 mm/s, por lo que, si la velocidad máxima es 1500, se deberían registrar cinco zonas. (Al pulsar el botón Drive [Accionamiento] en el asistente, se mostrará la velocidad máxima del AIV).

Zona Velocidad máxima (mm/s)

LD60 LD90 LD105CT LD130CT

0 300 225 150

1 600 450 300

2 900 675 450

3 1200 900 600

4 1500 1125 750

5 1800 1350 900

6 1800 1350 900

7 1800 1350 900


Mantenimiento

1. En el software MobilePlanner, seleccione:Main Menu (Menú Principal) > Robot > Safety Commissioning (Puesta en servicio de seguridad)

2. Siga las instrucciones que aparecen en pantalla para completar la prueba. Puede imprimir un certificado tras completar correctamente la puesta en servicio.

8.7 Acceso al bastidor de carga útilEl acceso al bastidor de carga útil depende del diseño de la estructura de carga útil. Una estructura de carga útil pequeña y ligera se puede desconectar y extraer fácilmente, con cuidado de no dañar ninguno de los cables conectados a la plataforma.

Si la estructura de carga útil es más alta o pesa más, puede que tenga bisagras para que se pueda inclinar y sacar de la plataforma tras la desconexión mecánica. En el caso de la mayoría de estructuras de caga útil, esto permitirá que un solo técnico pueda acceder al bastidor de carga útil sin ayuda. Tenga cuidado al acceder al bastidor de carga útil para que los cables y las conexiones entre la plataforma y la estructura de carga útil no se vean afectados al inclinar la estructura de carga útil.

8.8 Extracción e instalación de las cubiertasMuchos de los procedimientos de mantenimiento requieren la extracción de alguna de las cubiertas de la plataforma, la mayoría de las cuales utilizan fuertes imanes para fijarlas en su sitio. La cubierta trasera tiene un soporte adicional, el paragolpes frontal usa tornillos e imanes, y el panel de acceso cuenta con un cierre a presión.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE APLASTAMIENTOLos imanes que mantienen las cubiertas en su sitio son tan fuertes que podrían causar daños si no tiene cuidado.

Información adicional: en general, es mejor instalar primero la estructura de carga útil y, a continuación, las cubiertas.

Extracción e instalación de las cubiertas


Figura 8-17. Cubiertas de la plataforma LD OEM

Las cubiertas son las siguientes:

1. Panel de acceso2. Cubierta lateral izquierda3. Cubierta lateral derecha

Las dos cubiertas laterales cuentan con un disco de iluminación y una tapa.

4. Cubierta de la puerta de la batería5. Cubierta trasera6. Cubierta superior frontal7. Paragolpes

A excepción del paragolpes, no es necesario el uso de ninguna herramienta para retirar ni instalar las cubiertas de la plataforma.

Extracción de las cubiertas

NOTA: Después de quitar las cubiertas, colóquelas con el lado inferior hacia abajo, de modo que las superficies exteriores no sufran rasguños.

Puede quitar las cubiertas en el orden indicado anteriormente.

� Retire la cubierta de la puerta de la batería antes de retirar las cubiertas laterales y traseras. � La cubierta superior frontal se debe retirar después de las dos cubiertas laterales. � Puede retirar las dos cubiertas laterales, la cubierta trasera y el paragolpes sin retirar ninguna

otra cubierta (tenga en cuenta que debe retirar el panel de acceso antes de extraer la cubierta izquierda).

NOTA: Las tapas de los discos de iluminación no se tratan aquí porque solo se retiran desde las cubiertas laterales para sustituir a alguno de los controladores de los discos de iluminación.


Mantenimiento

Cubierta de la puerta de la bateríaProporciona acceso a la puerta del compartimento de la batería.

1. Tire de la parte inferior de la cubierta para sacarla del chasis de la plataforma. Será más fácil si la agarra con dos manos por el centro.

2. Baje la cubierta de modo que la pestaña superior libere la cubierta trasera.

Panel de accesoEsto proporciona acceso a los puertos del joystick y Ethernet de mantenimiento.

1. Presione el lado izquierdo (frontal) del panel hasta que el cierre lo libere. Si vuelve a presionar el panel, se volverá a conectar a la plataforma.

2. Tire del lado izquierdo y saque el panel hacia la izquierda. El panel está conectado con una cuerda.

Tendrá que retirar este panel antes de extraer la cubierta lateral izquierda.

Cubiertas laterales1. En el caso de la cubierta lateral izquierda, retire el panel de acceso.2. Tire de la parte inferior de la cubierta, cerca de ambos lados, para separarla del chasis.3. Llegue hasta los bordes de la cubierta mientras tira de ella para alejarla del chasis.4. Retire la cubierta unos centímetros del chasis.

Los cables del disco de iluminación están conectados a conectores en el interior de cada cubierta.5. Desconecte el conector del disco de iluminación y separe la cubierta lateral de la plataforma.

Repita el mismo procedimiento para la otra cubierta.

Cubierta superior frontalEs la cubierta que está conectada al chasis de manera más firme.

1. Sujete la cubierta por los dos bordes exteriores.2. Haga palanca para separar la cubierta del chasis.

Cubierta del paragolpesEsta es la única cubierta que necesita herramientas para su extracción.

1. Retire los tornillos de ambos lados de la cubierta.Guarde los tornillos para instalar la nueva cubierta del paragolpes.

2. Desenrosque los tornillos de sujeción y tire de la cubierta para sacarla del paragolpes.

Cubierta traseraEsta cubierta alberga los dos pares de sonares traseros, que deberá desconectar cuando haya sacado parcialmente la cubierta del chasis. Cada par consta de un emisor y un receptor.

1. Tire de la parte superior de la cubierta para separarla unos centímetros del chasis. La cubierta girará en el borde inferior del soporte metálico.

2. Tire de los cuatro cables del sonar y de sus conectores para sacarlos de los orificios del chasis. Consulte las dos figuras siguientes.



Figura 8-18. Cables conductores del sonar, con los conectores aún en el chasis

3. Desenrosque los cuatro conectores del sonar.Asegúrese de que ambos lados de los conectores estén etiquetados y coincidan. Si no es así, etiquételos.

Figura 8-19. Conectores del sonar, con los conectores expuestos

4. Incline la cubierta hacia abajo unos 45° y deslice el soporte de la parte inferior de la cubierta para sacarlo del clip.Esto hará que se separen los dos pares de imanes, por lo que notará cierta resistencia al principio.


Mantenimiento

Instalación de las cubiertasInstale las cubiertas en el orden inverso al indicado anteriormente.

� Instale las cubiertas superior frontal y exterior trasera en primer y segundo lugar respectivamente. � El panel de acceso debe instalarse tras la cubierta lateral izquierda.

Cubierta del paragolpesEsta es la única cubierta que necesita herramientas para su instalación.

1. Coloque la cubierta en el paragolpes (que se mantiene sujeta mediante imanes y tornillos).2. Instale los tornillos (que ha retirado durante la extracción de la cubierta) en los laterales de la

cubierta.

Cubierta superior frontal1. Sujete la cubierta por los dos bordes exteriores.2. Alinee el borde inferior de la cubierta para que se deslice por debajo del soporte del chasis.3. Incline la parte superior de la cubierta para colocarla en su sitio.

Cubierta traseraDado que esta cubierta alberga las unidades de sonar traseras, debe volver a conectarlas cuando el soporte metálico de la parte inferior se haya fijado con el clip, justo por debajo del orificio de acceso de la batería.

1. Deslice la abrazadera metálica hacia el clip del chasis.Alinee los dos imanes de la parte inferior de la cubierta con los imanes del chasis. Esta es la mejor guía para colocar la cubierta en su sitio.Están incorporados al clip que sujeta el soporte, por lo que tendrá que mirar a cada lado de la cubierta para comprobar su alineación.

2. Una vez alineados los imanes de la parte inferior, incline la cubierta hacia arriba a unos centímetros del chasis.

3. Saque los conectores del sonar del chasis (si no lo ha hecho ya).4. Atornille los cuatro conectores del sonar a sus correspondientes cables conductores. Asegúrese

de que las etiquetas de los conectores y de los cables coincidan.5. Introduzca los conectores en los cuatro orificios del chasis hasta que sobresalgan unos 25 mm

del cable del sonar.6. Incline la parte superior de la cubierta hacia arriba para que coincida con el chasis.

Cubiertas laterales1. Separe la cubierta unos centímetros del chasis y conéctela al conector del disco de iluminación.

Conecte el disco de iluminación a la fijación del interior de la cubierta lateral.

2. Coloque el borde superior de la cubierta en el chasis para que los imanes la mantengan en esa posición. Compruebe que los huecos a ambos lados de la cubierta tienen el mismo ancho.

3. Incline el borde inferior de la cubierta hacia abajo.4. Compruebe cada lado de la cubierta para asegurarse de que los bordes de la cubierta a cada lado

del hueco sobresalen exactamente lo mismo del chasis.Es más probable que haya diferencias cerca de la parte superior de la cubierta.

5. Si alguno de los bordes sobresale más que la cubierta más próxima, tire de dicha cubierta para separarla ligeramente de la cubierta lateral y suelte.Esto debería permitir que la cubierta lateral encaje en su sitio, de modo que ambos lados del hueco sobresalen exactamente la misma distancia.



Repita la operación para la otra cubierta lateral.

Figura 8-20. Cubierta lateral derecha con huecos uniformes en los bordes

NOTA: Los huecos entre las cubiertas laterales y el paragolpes serán menores que el resto, y no serán uniformes.

Panel de acceso1. Deslice el panel hacia la derecha, de modo que la pestaña quede por debajo de la cubierta lateral

izquierda. Hay una cuerda conectada al panel de la cubierta para evitar que se pierda.2. Presione el lado izquierdo (frontal) del panel y quedará sujeto por el cierre.

Se trata de un cierre de palanca que se acopla al presionarlo una vez y se libera al presionarlo de nuevo.

Cubierta de la puerta de la batería1. Deslice la cubierta hacia arriba de modo que la pestaña superior se acople bajo la cubierta trasera.

PRECAUCIÓN: RIESGO DE APLASTAMIENTOEsta cubierta es la que tiene un mayor riesgo de aplastamiento, especialmente en su borde inferior, por lo que debe tener un especial cuidado. Sujete la parte inferior de la cubierta, por el centro, con las dos manos.

2. Sujete la cubierta cerca del centro y, con dos manos, incline la parte inferior de la cubierta hacia abajo, hacia el chasis de la plataforma.


Capítulo 9: Opciones

Hay una serie de opciones disponibles para que las plataformas LD OEM mejoren su rendimiento y sus capacidades.

Enterprise Manager 1100 para coordinar varios AIVSe trata de un dispositivo de red en el que se ejecuta Mobile Robot Software Suite.

Este sistema evita problemas de tráfico entre los diferentes AIV de una flota y garantiza la finalización de todos los trabajos enviados a su cola. Esto se abarca en la guía de usuario de Enterprise Manager 1100.

Software MobilePlanner (con licencia)Para que el AIV pueda llevar a cabo actividades móviles autónomas, debe elaborar un mapa de su espacio de funcionamiento y configurar sus parámetros de funcionamiento. Para elaborar el mapa y llevar a cabo la configuración se utiliza el software MobilePlanner.

Consulte la guía de usuario de Mobile Robot Software Suite específica para saber cómo elaborar un mapa de un espacio de trabajo y preparar los elementos virtuales, objetivos, rutas y tareas para la aplicación.

El software MobilePlanner requiere una licencia. Necesitará al menos una licencia de MobilePlanner para cada flota de AIV. Una vez generado el mapa, este se puede compartir con varios AIV que vayan a utilizase en el mismo espacio.

JoystickSe utiliza sobre todo para conducir la plataforma de forma manual durante la tarea de escaneado como preparación para la elaboración de un mapa del espacio de trabajo. Necesitará al menos un joystick para cada flota de AIV. Una vez generado el mapa, este se puede compartir con varios AIV que vayan a utilizase en el mismo espacio.

Batería de repuestoNecesitará al menos una batería de repuesto para cambiar la batería del AIV en lugar de esperar a que se cargue en la estación de carga. Consulte Carga manual de la batería en la página 86.

Paragolpes de la estructura de carga útilEs un complemento al paragolpes frontal estándar de la plataforma. Se pueden instalar un paragolpes frontal y otro trasero suministrados por el usuario, cada uno de ellos con sensores izquierdo, derecho y central.


Pulsadores de llamada/puertaLos pulsadores de llamada envían una solicitud a un AIV para que vaya al objetivo asociado al botón. Puede haber varios pulsadores de llamada, incluso en instalaciones en las que solo haya un AIV.

Los pulsadores de puerta se utilizan para abrir una puerta automática de modo que el AIV pueda atravesarla. Consulte la guía de usuario de periféricos de la plataforma LD.



Localización de AcuityLa localización de Acuity utiliza una cámara orientada hacia arriba para encontrar la plataforma mediante la creación de imágenes de la luces del techo, que se comparan con las luces almacenadas en el mapa. Esto se puede usar en circunstancias en las que la localización del láser es difícil debido a que el entorno tiene demasiadas características que cambian o simplemente porque no haya suficientes características para la localización del láser. Si hay demasiados objetos, como palés o carros, cuya ubicación cambia con frecuencia, no se incluirán en el mapa de la plataforma y pueden bloquear la visibilidad que tiene el láser de las características del mapa. En estos casos, la localización de Acuity puede ser una mejor opción que usar el láser de escaneo de seguridad para la localización.

Pantalla táctilLa pantalla táctil es una pantalla a todo color en la que se muestra información al operador y que a su vez recibe información de este. Esta pantalla se abarca con más detalle en la guía de usuario de periféricos de la plataforma LD.

Láseres de montaje lateralSe trata de una opción para el desarrollo de la estructura de carga útil. Los dos láseres se instalan en los laterales de la estructura de carga útil para detectar obstáculos que sobresalen de la ruta del AIV pero que el láser de navegación no puede detectar.

Esto resulta útil cuando la estructura de carga útil es tal alta que podría chocar contra obstáculos que el láser de navegación no puede detectar.

Los láseres laterales opcionales se conectan al conector para los sensores auxiliares RS-232 en el núcleo.

HighAccuracy Positioning System (HAPS)Este sistema utiliza una cinta magnética colocada en el suelo, que el sensor del AIV detecta. Esto permite que el AIV se alinee con mucha precisión en una ubicación específica, como una cinta transportadora fija.

Cubiertas de descarga electrostática (ESD)Los paragolpes y las cubiertas de un AIV que no sea ESD pueden acumular carga electrostática que, si no se descarga en componentes sensibles a ESD, podría destruir los componentes electrónicos.

Las cubiertas ESD opcionales (número de referencia: 18452-001) recubren el AIV con una superficie eletroconductiva que proporciona una ruta de puesta a tierra de la cubierta al chasis a la rueda que drena cualquier carga que el AIV puede acumular durante su funcionamiento.


Especificaciones técnicas

Capítulo 10: Especificaciones técnicas

10.1 Esquemas de dimensiones

Figura 10-1. Dimensiones de las partes superior, lateral y frontal de la plataforma

NOTA: Consulte también las dimensiones de la cubierta de la plataforma con orificios con rosca M6 en la página 31 y las dimensiones de la cubierta de la plataforma con orificios con rosca M5 en la página 31 para ver las dimensiones del orificio de montaje de la estructura de carga útil.

Especificaciones de la plataforma


Figura 10-2. Dimensiones de la estación de carga

10.2 Especificaciones de la plataforma

Especificaciones físicas

Descripción Especificación

Longitud 699 mm (27,5 pulgadas)

Ancho 500 mm (19,7 pulgadas)

Alto (cuerpo) 383 mm (15,1 pulgadas)

Espacio libre del cuerpo 50 mm (2,0 pulgadas)

Peso (con batería) 62 kg (137 lb)

Clasificación

Clasificación IP IP20

Clasificación de sala limpia Clase de alimentación 100, clase ISO 5

Clasificación IP del joystick IP56

Transmisión

Ruedas motrices 2 grises de goma rellenas de espuma sin marcar

Dimensiones de las ruedas 200 x 50 mm (7,9 x 2,0 pulgadas) (nominal)




Ruedas pivotantes pasivas 2 frontales, 2 traseras, con resorte

Diámetro de la rueda pivotante 75 mm (3 pulgadas) (nominal)

Frenos 2 (uno en cada eje)

Dirección Diferencial

Rendimiento


Rendimiento

Carga útil máxima: nivel LD-60: 60 kg (132 lb)LD-90: 90 kg (198 lb)

Radio de balanceo 343 mm (13,5 pulgadas)

Radio de giro 0 mm

Velocidad de traslación, máx. LD-60: 1800 mm/s (70,9 pulgadas/s)LD-90: 1350 mm/s (53,1 pulgadas/s)

Velocidad de rotación, máx. LD-60: 180°/s LD-90: 180°/s

Precisión de posición de parada ±100 mm para la posición, ±2° para la rotación

-con la opción de HAPS ±10 mm para la posición, ±0,5° para la rotación

Peldaño transitable, máx.: LD-60 LD-60: 15 mm (0,6 pulgadas)LD-90: 10 mm (0,4 pulgadas)

NOTA: Para estos peldaños se requiere una velocidad de 250 -300 mm/s para la plataforma LD-60 y de 250 mm/s para la plataforma LD-90. Si se conduce por estos peldaños o huecos con mayor frecuencia o a una velocidad superior, se reducirá la vida útil de los componentes de la transmisión. A velocidades más bajas es posible que no se pueda atravesar el peldaño. Los peldaños deben tener perfiles suaves y redondeados.

Hueco transitable, máx. LD-60 y LD-90: 15 mm (0,6 pulgadas)

Grado de pendiente de subida, 60 kg máx. 1:12

Terreno transitable Superficies a las que normalmente se puede acceder con una silla de ruedas

Uniformidad mínima del suelo FF25 (basada en el estándar ACI 117)

NOTA: ACI 117 es el estándar del American Concrete Institute para suelos de hormigón. FF es uniformidad y FL es el nivel. Un número de FF superior hace referencia a una mayor uniformidad. FF 25 es una especificación bastante permisiva.

Batería

Tiempo de funcionamiento 15 horas aprox., sin carga útil

Especificaciones de la plataforma



Ciclo de servicio 80 %

Peso 19 kg (42 lb)

Tensión De 22 a 30 V CC

Capacidad 72 Ah

Energía 1,84 kWh (nominal)

Tiempo de recarga 4 horas aprox.

Vida útil Aproximadamente ≥ 2000 ciclos

Sensores


Sensores

Láser de escaneo de seguridad 1 en la parte frontal de la plataforma200 mm (7,9 pulgadas) sobre el suelo240°, rango de 15 m, clase 1, seguridad PLd con protección para la vista según ISO-13849

Pares de sonares(Cada par se compone de un emisor y un receptor que trabajan juntos)

2 en la parte trasera de la plataforma, 2 m de rango

Encoders de posición 2 encoders (uno en cada rueda)2 sensores Hall (uno en cada rueda)

Giroscopio analógico (núcleo) Rotación máx. de 320°/s

Paragolpes 1 en la parte frontal de la plataforma

Láseres laterales (opcionales) 2 en los laterales de la estructura de carga útil, montados por el usuario

Láser frontal inferior 1 en el paragolpes

Cámara orientada hacia arriba (opción Acuity)

1 en la estructura de carga útil, montada por el usuario

Paragolpes de la estructura de carga útil (opcionales)

6 entradas, sensores montados y diseñados por el usuario (3 frontales y 3 traseros)

Salidas de la batería

Nominal Cantidad

Real Corriente máxima

Descripción






Nominal Cantidad

Real Corriente máxima

Descripción

22 - 30 V CC 2 batería 4 A Conmutada

22 - 30 V CC 1* batería 10 A Conmutada

22 - 30 V CC 1* batería 10 A Segura, conmutada

* Fuente conmutada de 10 A y segura de 10 A. La fuente conmutada comparte los 10 A de corriente.

10.3 Especificaciones de la estación de carga


Corriente 8 AFusible térmico en el interruptor de alimentación de CA(fusible de 10 A con retardo en el interruptor para la estación antigua)

Contactos 2

Tensión 100 - 240 V CA, 50/60 Hz

Consumo de energía 800 W

Valor nominal de corriente de cortocircuito (SCCR)

1500 A

Humedad Del 5 % al 95 % sin condensación

Temperatura De 5 a 40 °C (de 41 a 104 °F)

Dimensiones: anch. x prof. x alt. con la placa de suelo

349 x 369 x 315 mm [13,75 x 14,5 x 12,4 pulgadas]495 x 495,5 x 317 mm [16 x 19,5 x 12,5 pulgadas]

Peso 8,2 kg (18 lb)

Montaje Soporte de pared, directamente en el suelo o en el suelo con la placa de suelo

Indicadores Encendido: azul Carga: amarillo

Conector Para la carga de la batería fuera de la plataforma

11970-000 J

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