Manual Robot Model RS reries_

AAPPUUNNTTEESS DDEE IINNSSTTRRUUCCCCIIOONNEESS YY OOPPEERRAACCIIOONNEESS BBÁÁSSIICCAASS

RRoobboott MMooddeell DDRR sseerr iieess AAXX--VV66

CCAAPPIITTUULLOO II

““ CCaarraacctteerr íísstt iiccaass ddee llaass OOppeerraacciioonneess ddee iinntteerrrruuppttoorreess

yy tteeccllaass””

EEssttee CCaappííttuulloo ddeessccrriibbee llaass ffuunncciioonneess ddee ccaaddaa uunnaa ddee llaass ooppeerraacciioonneess qquuee rreeaalliizzaann llaass tteeccllaass ee

iinntteerrrruuppttoorreess ddeell CCoonnttrroollaaddoorr yy llaa UUnniiddaadd ddee AApprreennddiizzaajjee..

CCOONNTTEENNIIDDOOSS

•• FFuueennttee ddee PPooddeerr ddeell CCoonnttrroollaaddoorr ((CCoonnttrrooll PPoowweerr))……………………………………....11--11

•• CCoonnttrroollaaddoorr ddee OOppeerraacciioonneess CCOONNTTRROOLL BBOOXX………………………………………………..11--22

•• UUnniiddaadd ddee AApprreennddiizzaajjee……………………………………………………………………………………………………..11--33

♦♦ VViissttaa eexxtteerriioorr UUnniiddaadd ddee AApprreennddiizzaajjee……………………………………………………..11--33

♦♦ CCaarraacctteerrííssttiiccaass ddee OOppeerraacciioonneess ddeell tteeccllaaddoo……………………………………..11--55

♦♦ CCaarraacctteerrííssttiiccaass ddeell TTeeccllaaddoo ddee FFuunncciioonneess…………………………………………11--99

�� OOrrggaanniizzaacciióónn ddeell TTeeccllaaddoo ddee FFuunncciioonneess…………………………......11--99

�� EEssppeecciiffiiccaacciioonneess ddeell TTeeccllaaddoo ddee FFuunncciioonneess……………………..11--99

�� RReettoorrnnaannddoo aa llaass ccaappaass ddee FFuunncciioonneess pprreevviiaass…………....11--1100

♦♦ DDiissttrriibbuucciióónn eenn PPaannttaallllaa………………………………………………………………………………....11--1111

♦♦ IInnggrreessoo ddee DDaattooss NNuumméérriiccooss……………………………………………………………………..11--1144

♦♦ IInnggrreessoo ddee CCaarraacctteerreess………………....………………………………………………………………....11--1155

Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica

1-1

Fuente de Poder del Controlador (Control Power)

El interruptor del Controlador esta ubicado en la cara frontal del Control del Robot. Rotar manualmente el interruptor giratorio a la posición “ON” para encenderlo.

Fig. 1-1 El interruptor del Controlador

ADVERTENCIA: El controlador del Robot debe ser operado por lo menos con dos operadores. Uno de ellos debe estar preparado para presionar el botón EMERGENCY STOP en caso de emergencia.


1-2

Controlador de Operaciones CONTROL BOX

El CONTROL BOX esta equipada con botones indispensables para el control básico de operaciones.

Fig. 1-2 CONTROL BOX.

Tabla No. 1: Botones del CONTROL BOX

(A) EMERGENCY STOP

button

Oprímalo cuando desee parar la manipulación del Robot debido a una emergencia. Al oprimir el botón queda asegurado. Para seguir su funcionamiento, girar el botón siguiendo el sentido de las flechas.

(B) AUTO MODE button

Presionar para cambiar del modo Teach al modo Auto. La luz enciende cuando se encuentra en modo Auto.

(C) TEACH MODE button

Presionar para cambiar del modo Auto a modo Teach. La luz enciende cuando se encuentra en modo Teach.

(D) SERVO POWER button

Presionar para encender el Servo Power. La luz enciende cuando el Servo Power esta encendido.

(E) START button

Presionar para iniciar la operación automática de una tarea programada. Antes de comenzar, asegúrese que todo el personal este fuera de la zona de peligro. La luz enciende durante la operación automática.

(F) STOP button

Presionar cuando se desee parar la operación de la tarea programada en el momento en que esta se ejecuta. La luz enciende cuando esta parada la tarea.


1-3

Unidad de Aprendizaje La siguiente sección entrega información general de las funciones del teclado de la Unidad de Aprendizaje. Hay dos tipos de Unidades de Aprendizaje; de tipo Operación Básica (Fig. 3) y Operación Estándar (Fig. 4).

Vista Exterior Unidad de Aprendizaje.

Fig. 1-3 Unidad de Aprendizaje de Tipo Operación Básica.


1-4

Fig. 1-4 Unidad de Aprendizaje del Tipo Operación Estándar.


1-5

Características de las Operaciones de las teclas

Las operaciones de las teclas con las que está equipada la Unidad de aprendizaje tienen las siguientes funciones.

Tabla No. 2: Teclas de la Unidad de Aprendizaje

Vista Frontal de la Unidad de Aprendizaje Nombre

Tipo de Operación Básica

Tipo de Operación Estándar

Explicación de cada tecla

Teclas Numéricas y Selector de teclas de

Instrucciones.

AS

4

A E

5

P

7

C

9

SENSOR

6

L

8

T / NOP

0

END

.

W S

1

I / O

3

BRANCH

W E

2

∞

No. KEY

MPS /MPE

4

coope-rative

5

P

7

C

9

SENSOR

6

L

8

T / NOP

0

END

.

AS / AE

1

I / O

3

BRANCH

WS / WE

2

∞

No. KEY

Usado para Ingresar valores numéricos y seleccionar instrucciones. Cuando un valor numérico es ingresado a la memoria el LED de “No. Key” enciende. Como se muestra a la izquierda, los nombres de las teclas son distintos para los dos tipos de Unidad de Aprendizajes. En este manual, la Unidad de Aprendizaje de Operación tipo Básica es usado para ambos teclados, tanto para operación tipo Estándar y Básica, como se muestra a continuación.

[Ejemplo]

1 Presione la tecla AS

4

AS / AE

1

. La tecla de la izquierda muestra la Operación de tipo Básica y la otra la adyacente la Operación tipo Estándar.

MODIFY key MODIFY

MODIFY

Se usa para corregir cierta selección u operaciones almacenadas, también saca de la pantalla ALARM cuando hay un manejo inadecuado.

ADD key A D D

A D D

Es usado para agregar instrucciones. El LED sobre el costado izquierdo enciende al ocurrir esta operación.

RECORD key RECORD

RECORD

Almacena datos instalados en el controlador del Robot.

READ key R E A D

R E A D

Lee datos externos tales como valores de coordenadas o para confirmar la configuración de las condiciones de archivos, los que son especificados en una Tarea programada durante un bloque de operaciones.


1-6

Vista Frontal de la Unidad de Aprendizaje

Nombre Tipo de Operación

Básica

Tipo de operación Estándar


DELETE key DELETE

DELETE

Usado para borrar instrucciones.

RESET key RESET

RESET

Cuando esta ubicado en la capa superior de las funciones repone alarmas y errores, además cancela la configuración de datos.

SPEED SWITCH key

SPEED

SPEED

Cambia entre velocidades intermedias de Operación Manual u Operación de Bloques programados.

COORDINATE SWITCH Key

COORD-INATES

COORD-INATES

Cambia entre movimientos cartesianos y movimientos de Ejes usados para la manipulación manual del robot.

MECHANISM SWITCH Key

__ __ __ MECHA-NISM

Usado para seleccionar un eje externo. El LED de AXIS ilumina cuando el eje externo es seleccionado.

FUNCTION SELECTOR

Key __ __ __ FUNC-

TION

Selecciona un sistema de coordenadas en el Movimiento Cartesiano o para cambiar a Synchromotion Manual, etc.

INCRECE/ DECREACE

Keys (UP/DOWN

Keys)

Usado para incrementar/ disminuir las velocidades manuales o en Bloques programados, una soldadura en curso, etc. Estas teclas son también usadas para seleccionar ítems que usted desee cambiar o modificar. En este manual, estas teclas son

representadas .

LEFT / RIGHT Keys

Usadas para seleccionar ítems que usted desee cambiar o modificar. Estos cursores son también usados para hacer cambios a datos al configurarlos. En este manual, estas teclas son

representadas .

TEACH MODE Key

Usadas para cambiar de modo Auto a modo Teach. El LED enciende cuando se encuentra en modo Teach.

FUNCTION CANDIDATE

Key

Usado para visualizar una función o las siguientes funciones después de la quinta función si hay más de 5 funciones asignadas a las teclas.

FUNCTION Key

Seleccionan las funciones visualizadas en pantalla los botones de pantalla.


1-7

Vista Frontal del Teach Pendant Nombre Tipo de Operación

Básica Tipo de operación

Estándar Explicación de cada tecla

TEACH ENABLE

Key

TeachEnable

TeachEnable

Usado para ejecutar en Manipulación Manual y Bloques programados.

QUICK INCREASE/ DECREASE

Key

__ __ __ QUICK INC. /DEC.

Usado para ejecutar inching/retracting o para cambiar a alta velocidad.

I/O ON/OFF Key __ __ __

I / O

ON/OFF

Usado para encender y apagar (ON/OFF) el control externo de entradas y salidas (I/O) cuando esta en modo Teach. El LED en la parte superior izquierda ilumina al ejecutar el control externo I/O.

SENSOR ON/ OFF Key

__ __ __ SENSOR

ON/OFF

Usado para cambiar entre ON/OFF la utilización del sensor en operación automática.

WEAVE ON/OFF Key

WEAVE

ON/OFF

WEAVE

ON/OFF

Usado para habilitar o no el proceso de soldadura. El LED en la parte superior izquierda indica el estado encendido ON al encender.

WELD ON/OFF Key

WELD

ON/OFF

WELD

ON/OFF

Usado para habilitar el cordón de soldadura de forma curva o zig-zag. El LED en la parte superior izquierda indica el estado ON al encender.

STOP Key STOP

STOP

Usado para detener la operación automática. El LED de la parte superior izquierda ilumina al accionar la orden de detención del bloque programado u operación automática. Al presionar esta tecla durante el estado de interrupción de un bloque programado ocasiona la cancelación del estado de detención.

BLOCK CONTINUE

Key __ __ __

Es usado para cambiar entre bloque de operaciones individual o continuo. El LED de la parte superior izquierda ilumina cuando el bloque de operaciones está en estado continuo.


1-8

Vista Frontal de la Unidad de Aprendizaje Nombre de Teclas Tipo de Operación

Básica Tipo de operación

Estándar


BLOCK FORWARD/ BACKWARD

Keys

BLOCKFOWD

BLOCKBACK

BLOCKFOWD

BLOCKBACK

Realiza un bloque de instrucciones programadas una a una, ya sea desde la instrucción inicial hacia adelante hasta el final (FORWARD) o lleva a cabo las instrucciones de un programa una a una de desde la ultima instrucción hasta la inicial (BACKWARD).

WIRE INCHING/ RETRACTING INCHING RETRACT

INCHING RETRACT

Usado para cargar y retirar la punta de la torcha del Robot con soldadura.

CLAMP/

UNCLAMP __ __ __

CLAMP UNCLAMP

Usado para abrir y cerrar la mano del Robot manualmente.

AXIS Key

1

2

3

4

5

6

__

Y

+Y

__

Z

+Z

+X

__

X

__

a+a

__

b

+b

__

c

+c

1

2

3

4

5

6

__

Y+Y

__

Z

+Z

+X

__

X

__

a+a

__

b

+b

__

c

+c

1 2 3 4 5

MECHANISM

Usado junto a la tecla

TeachEnable

se ejecuta en manipulación manual. Los 5 LEDs que están arriba de las teclas de los Ejes de la Unidad de Aprendizaje de tipo Estándar muestran el número del mecanismo. El LED iluminado corresponde al número del mecanismo seleccionado.

EMERGENCY STOP button

Usado para detener al robot en caso de emergencia

SERVO ON button

SERVO ON

SERVO ON

Usado para encender el Servo Power


1-9

Características del Teclado de Funciones.

Esta sección describe las Funciones del Teclado.

Organización del Teclado de Funciones 5 teclas de funciones las que se muestran en el display de cristal líquido. Como se muestra a continuación, debido a que el Teclado de Funciones está jerárquicamente organizado, cada vez que la función de una tecla es presionada, las funciones asignadas se encuentran en el siguiente orden visualizadas.

Cuando esta función es seleccionada



Fig. 1-5 Organización del Teclado de Funciones.

Especificaciones del Teclado de Funciones Las funciones correspondientes a cada una de las teclas de funciones son mostradas en la pantalla. Presione el Teclado de Funciones (de F1 a F5) para seleccionar las funciones y datos.

Fig. 1-6 Teclado de Funciones.


1-10

Solo 5 funciones se muestran en la pantalla simultáneamente. Si la cantidad de funciones por capa es mayor que 5 funciones, el signo “ > ” es visualizado para ver el siguiente nombre de la función y acceder vía teclado.

Fig. 1-7 Signo “ > ” del visualizador.

Al presionar la tecla permite llamar a la siguiente función correspondiente a la sexta función y así sucesivamente siempre y cuando existan más funciones dentro de esa misma capa.

Retornando a capas de Funciones previas Si se desea retornar a la capa anterior del Teclado de Funciones, presionar la

tecla RESET

.

Al presionar la tecla permite retornar a la capa superior de la función actual de forma inmediata. Sin embargo, no es aplicable cuando se usa una función (tal como Search o Sequence Jump) para editar una tarea programada o al editar archivos condicionados. Una alarma suena cuando usted no pueda retornar de esta manera. En este caso, queda en la función actual luego de

presionar .


1-11

Distribución en Pantalla La pantalla muestra la operación e información que se lleva a cabo en el instante. Esta sección describe cada sector del Display y también la forma de leer información desde la pantalla, detallada a continuación.

Fig. 1-8 Pantalla de la Unidad de Aprendizaje.

(A) Sistemas de Coordenadas

Donde el movimiento del sistema de coordenadas escogido actualmente es visualizado.

Tabla No. 3:

Selección del Sistema de Coordenadas Display Movimiento de Ejes AXIS Sistema de Coordenadas Base Tool-side T. MECH Sistema de Coordenadas Base Work-side W. MECH Sistema de Coordenadas de Work (trabajo) WORK Sistema de Coordenadas de Tool (herramienta) TOOL Sistema de Coordenadas de World (trabajo) WORLD Sistema de Coordenadas de seam (juntura) WELD

(B) Velocidad

Donde es visualizada la velocidad manual o de bloque de operaciones.

Presione la tecla SPEED

para cambiar entre la velocidad de Operación Manual o de bloques programados.


1-12

(C) Modo Sector donde es visualizado el modo que esta seleccionado en el instante.

Tabla No. 4: Visualización del Modo que esta seleccionado Modo Seleccionado Visualización en Unidad de Aprendizaje

Modo Teach TEACH Modo Auto AUTO

(D) Nombre de Archivo Muestra el nombre del archivo que esta en ejecución, ya sea al editar un programa o en operación automática. (E) Número de Secuencias Número de secuencias almacenada en una Tarea Programada mostrada al momento de ser ejecutada en la pantalla: Al editar una nueva Tarea Programada…Muestra el número de secuencias que ya están

almacenadas. Al modificar una Tarea Programada…Muestra el número total de secuencias almacenadas en

una Tarea Programada. (F) Estado del Servo Power Lugar donde el estado del Servo Power es mostrado:

Tabla No. 5: Visualización del estado del Servo Power Estado del Servo Power Visualización en pantalla

Encendido del Servo Power SERVO ON Apagado del Servo Power SERVO OFF

(G) Auxiliar Muestra la operación que se ejecuta en el momento (ya sea agregar, borrar o cambiar una operación), función que ha sido seleccionada, o al existir una operación inadecuada un mensaje de error. (H) Main (principal) Muestra los contenidos del archivo que están siendo editados y además guía las operaciones que son visualizadas. (I) Teclado de Funciones Muestra las funciones de las teclas (de F1 a F5). Cuando hay más de 5 funciones disponibles, aparece “ > ” al final del costado derecho. El resto de las

funciones es mostrado presionando la tecla .


1-13

(J) Cantidad de Configuraciones de Mecanismos Indica la cantidad de mecanismos configurados si operan con sistema multi-synchromotion. (K) Estado del Synchromotion Muestra “CRDN” si en ese instante esta habilitado el estado de synchromotion. (L) Configuración de Restricciones al Movimiento Muestra la función de restricción al movimiento especificada anteriormente (Machine Lock, Dry Run o Check Operation). (M) Opciones function/Restart después de editar una Función Muestra la configuración de las opciones function o restart después de editar una función, si esta disponible Restart se especifica según la función. (N) Mensaje Guía Muestra un mensaje guía para la siguiente operación. (O) Método de Entrada Directa “H” es mostrado si el método de entrada de la instrucción de synchromotion es configurado en “Método de Entrada Directa”. (P) Mensaje de Falla Generalmente son mostrados varios datos. Cuando ocurre un error, Alarma o información, se codifica un mensaje y la acción de recuperación es destacada. Cuando el error es limpiado, aparece la visualización original.

SERVO ON TEACH AXIS ML4 P123 SQ No. = 4

L SPEED : 250 LAP: ON

60cm ON 200cm ON 100cm OF300cm ON100cm ON

002 P 100% BASE M1003 P 100% BASE M1

004*L 250cm BASE M1AS 180A, 24. 5V, 60 cm

001 P 100% BASE M1

002 P 100% BASE M1003 P 100% BASE M1

004*L 250cm BASE M1

001 P 100% BASE M1



AS 180A, 24. 5V, 60 cm

EA 00101 - 0001EMERGENCSTOP�RELEASE

002 P 100% BASE M1003 P 100% BASE M1

004*L 250cm BASE M1

001 P 100% BASE M1



AS 180A, 24. 5V, 60 cm


1-14

Ingreso de Datos Numéricos El signo “No. Key” ilumina cuando un valor numérico es ingresado.

∞

Fig. 1-9 Indicación de lectura de datos numéricos en Unidad de Aprendizaje.

Tenga los siguientes puntos en mente al introducir valores numéricos.

Tabla No. 6: Ingreso de datos numéricos Números como parte de un nombre • Número de un archivo

condicionado ( por ejemplo archivo condicionado para soldar).

• Número de secuencia

El número “0” no debe ser omitido: [Ejemplo]

ASC01..... Ingresar 0

y 1

WAX 10…. Ingresar 1

y 0

Notar que se puede omitir “0”, siempre que esté ingresado un número a una Tarea Programada. [Ejemplo]

P001… Ingresar 1

y la tecla RECORD

Enteros • Velocidad • Corriente al soldar,

etc.

Un entero puede ser ingresado como sigue: [Ejemplo]

100A…Ingrese 1

, 0

y 0

.

Números Reales • Voltaje al soldar. • Tiempo del

temporizador, etc.

Para entrar números reales, use el teclado numérico y el punto decimal. [Ejemplo]

28.5V … Ingresar 2

, 8

, .

y 5

.

0.5 sec … Ingresar 0

,.

y 5

Notar que puede omitirse 0

y .

siempre y cuando el

número bajo el punto decimal sea 0

. [Ejemplo]

10.0 …Ingrese 1

, 0

.


1-15

Ingreso de Caracteres Usted puede ingresar un carácter al agregarle encabezado y comentarios a una Tarea programada. Los caracteres deben ser ingresados uno por uno de una lista de caracteres mostrados en la Unidad de Aprendizaje. Además, usted puede registrar las cadenas de caracteres más usuales.

Tabla No. 7: Disponibilidad de Caracteres o Símbolos. Tipo de Carácter Caracteres o Símbolos disponibles

Caracteres numéricos 0-9 ( normal/ doble ancho ) Caracteres alfabéticos

mayúsculos A-Z (normal/ doble ancho)

Caracteres alfabéticos minúsculos a-z (normal/ doble ancho)

Símbolos de ancho normal

Símbolos de doble ancho

Caracteres Europeos (Ancho Normal)

Caracteres Europeos (Doble ancho)


1-16

[Operación 1] Ingreso de Caracteres 1 En la pantalla se muestra la forma

correcta de cómo se debe ingresar un carácter.

F1…Mueve el cursor sobre la línea de comentario a la izquierda. F2… Mueve el cursor sobre la línea de comentario a la derecha. F3…Inserta un espacio en el cursor sobre la línea del comentario para mover la cadena de caracteres hacia a la derecha. F4…Borra el carácter a la izquierda del cursor sobre la línea de comentario. F5…Visualiza los caracteres de la página siguiente.

F1…Cambia a una lista de caracteres alfabéticos.

F2…Cambia a una lista de símbolos. F3…Cambia a un lista de caracteres europeos.

F1… Cambia a la pantalla de usuario para registrar una cadena de caracteres (ver página 1-17)

2 Selecciona el tipo de carácter que usted

desee con el teclado de funciones.

3 Seleccione el carácter que usted desee ingresar con las teclas

, luego presione la

tecla RECORD

.

Esto permite ingresar el carácter ingresado sobre la línea de comentario.

Repetir esta operación para ingresar un nuevo carácter a continuación.

1/2APap

BQbq

CRcr

ERet

DSds

ALPH

LEFT SPACE NEXTBSRIGHT

SELECT CHARACTER

COMMENT OF TASK PROGRAMCOMMENT :

ALPH EURO.MARK

KZkz

L,L”

M.M‘

N!N&

O?o

FTfu

GVgv

HWhw

IXix

JYiy

USER

Línea de comentario Lista de caracteresseleccionables.

1/2APap

BQbq

CRcr

ERet

DSds

ALPH


SELECT CHARACTER

COMMENT OF TASK PROGRAMCOMMENT :TORCH

ALPH EURO.MARK

KZkz

L,L”

M.M‘

N!N&

O?o

FTfu

G

gv W

I

ix

JYiy

W

3Son mostrados los caracteres grabados

2Seleccionar un carácter y presionar la tecla

1Cambiar el carácter usando las teclas de funciones

|

RECORD


1-17

4 Después de ingresar un

comentario, presionar RECORD

. F1…Almacena el comentario

ingresado. F2…Abandona el comentario

ingresado. 5 Si usted selecciona F1 (YES), el

comentario ingresado será almacenado.

[Operación 2] Registrando una cadena de caracteres usada a menudo.

Presionar dos veces , y luego presionar F1 (USER) en la Pantalla 1 de la página 1-16. La cadena de caracteres registrada será visualizada.

Presionando la tecla RESET

hace retornar a la pantalla previa.

Eliminando la cadena de caracteres.

(1) Selecciona la cadena de caracteres.

(2) Presionar F5 (DELETE)

La cadena de caracteres seleccionada será eliminada.

IMPORTANTE: Acerca de la posición en que es ingresado el carácter. Un carácter es escrito en la posición indicada por el cursor de la línea de comentario. Al ingresar una cadena de caracteres, un carácter es insertado (de manera que la cadena de caracteres será movida a la derecha del cursor). Luego no es posible sobrescribir o cambiar.

IMPORTANTE: Eliminar el “USERDEF” si usted desea registrar una nueva cadena de caracteres. “USERDEF” indica la cadena de caracteres registrada. Si se necesita ingresar una nueva cadena de caracteres, elimine esta cadena de caracteres.

DO YOU WANT TO REVISE COMMENT?

COMMENT OF TASK PROGRAMCOMMENT : Welding for work?

YES NO

SELECT CHARACTER

COMMENT OF TASK PROGRAMCOMMENT :

INPUT DEFINE DELETE

USER

1.2.Cleaning torch3.TASK PROGRAM4.USERFED4

5.USERDEF56.USERDEF67.USERDEF78.USERDEF8

MAIN PROGRAM

INPUT DEFINE DELETE

1.MAIN PROGRAM2.Cleaning torch3.TASK PROGRAM4.USERFED4

5.6.USERDEF67.USERDEF78.USERDEF8

USERFDEF5

INPUT DEFINE DELETE



UNDEF.


1-18

Registrando o modificando cadena de caracteres.

(1)Selecciona la cadena de caracteres del 1 al 8 que usted desee registrar o modificar. (2)Presionar F2 (DEFINE) Siga el procedimiento para editar un comentario descrito anteriormente.

Ingresando la cadena de caracteres registrada a la línea de comentario.

(1) Seleccione el número de la cadena de caracteres del 1 al 8 que usted desee ingresar a la línea de comentario. (2) Presione F1 (INPUT). La cadena de caracteres seleccionada será presentada sobre la línea de comando.

(3) Presionar la tecla RESET

para regresar a la pantalla donde ingreso el comentario.

INPUT DEFINE DELETE



UNDEF.

SELECT CHARACTER

USER DEFINITIONUSER5 :

ALPH

Pap

BQbq

CRcr

ERet

DSds

KZkz

L,L”

M.

M‘

N!N&

O?o

FTfu

GVgv

HWhw

IXix

JYiy

1/2


A

SELECT CHARACTER

COMMENT OF TASK PROGRAMCOMMENT :IF ON THEN

INPUT DEFINE DELETE

USER



CALL P100

SELECT CHARACTER

COMMENT OF TASK PROGRAMCOMMENT :IF ON THEN CALL P100

INPUT DEFINE DELETE

USER



CALL P100

CCAAPPÍÍTTUULLOO IIII

““ OOPPEERRAACCIIOONNEESS BBÁÁSSIICCAASS PPAARRAA EELL EENNCCEENNDDIIDDOO EE IINNSSTTRRUUCCCCIIOONNEESS PPAARRAA

OOPPEERRAACCIIÓÓNN AAUUTTOOMMÁÁTTIICCAA””

EEssttee ccaappííttuulloo ddeessccrriibbee bbrreevveemmeennttee uunnaa sseeccuueenncciiaa ddee ooppeerraacciioonneess ddee eenncceennddiiddoo ddeell CCoonnttrroollaaddoorr,, aaddeemmááss ddee iinnssttrruuiirr bbáássiiccaammeennttee aall rroobboott ppaarraa lluueeggoo ooppeerraarrlloo

aauuttoommááttiiccaammeennttee.. SSii lleeee eessttee CCaappííttuulloo ccuuiiddaaddoossaammeennttee,, uusstteedd sseerráá ccaappaazz ddee eenntteennddeerr llooss

pprroocceeddiimmiieennttooss bbáássiiccooss ppaarraa ooppeerraarr eell rroobboott..

CCOONNTTEENNIIDDOOSS

•• EEnneerrggiizzaaddoo OONN// OOFFFF……………………………………………………………………………………………………......22--11

♦♦ EEnncceennddiiddoo ddeell CCoonnttrroollaaddoorr………………………………………………....………………………………..22--11

♦♦ EEnncceennddiiddoo ddeell SSeerrvvoo PPoowweerr……………………………………………………....…………..…………....22--33

♦♦ AAppaaggaaddoo ddeell SSeerrvvoo PPoowweerr………………………………………………………………....………………....22--44

♦♦ AAppaaggaaddoo ddeell CCoonnttrroollaaddoorr…………………………………………………………………………....…………22--55

•• MMoovviieennddoo eell RRoobboott……......………………………………………………………………………………..………………......22--66

♦♦ MMoovviieennddoo eell RRoobboott [[MMaanniippuullaacciióónn MMaannuuaall]]……………………..……………………......22--66

♦♦ CCaammbbiiaannddoo llaa VVeelloocciiddaadd…………………………………………………………..………………..................22--77

♦♦ CCaammbbiioo eennttrree mmoovviimmiieennttooss ddee EEjjeess yy CCaarrtteessiiaannooss…………………………......22--88

♦♦ CCaarrggaa yy RReettiirroo ddeell aallaammbbrree ssoollddaadduurraa IInncchhiinngg//RReettrraaccttiinngg................22--1100

•• CCrreeaannddoo TTaarreeaass PPrrooggrraammaaddaass [[TTeeaacchhiinngg]]……………………………………………………..22--1111

♦♦ PPrroocceeddiimmiieennttoo ppaarraa iinnssttrruuiirr aall rroobboott…………………………………………………………......22--1111

♦♦ IInnggrreessaannddoo eell nnúúmmeerroo ddee llaa ttaarreeaa pprrooggrraammaaddaa……………………………………22--1133

♦♦ IInnssttrruucccciioonneess bbáássiiccaass…………………………………………………………………………………………......22--1144

�� IInnssttrruucccciióónn ddee ppoossiicciioonnaammiieennttoo ((PP))……………………................………………....22--1144

�� IInnssttrruucccciióónn ddee IInntteerrppoollaacciióónn LLiinneeaall ((LL))…………………………................……..22--1144

�� IInnssttrruucccciióónn ddee IInntteerrppoollaacciióónn CCiirrccuullaarr ((CC))…………………………..................22--1144

�� IInnssttrruucccciióónn SSttaarrtt AArrcc ((SSAA))…………………………………………………………....................22--1155

�� IInnssttrruucccciióónn EEnndd AArrcc ((EEAA))…………………………………………………………................……22--1155

�� SSeelleecccciióónn MMúúllttiippllee ddee iinnssttrruucccciióónn aall mmiissmmoo ttiieemmppoo

((OOnnee--ttoouucchh))……………………………………………………………………………………..........................22--1155

♦♦ IInntteennttee iinnssttrruuiirr aall rroobboott……………………………………………………………………………………..........22--1166

�� IInnssttrruuyyeennddoo aall rroobboott ccoonn llaa UUnniiddaadd ddee aapprreennddiizzaajjee

ttiippoo OOppeerraacciióónn BBáássiiccaa………………………………………………………………......................22--1166

�� IInnssttrruuyyeennddoo aall rroobboott ccoonn llaa UUnniiddaadd ddee aapprreennddiizzaajjee

ttiippoo OOppeerraacciióónn EEssttáánnddaarr………………………………………………………………................22--2222

Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica

2-1

Energizado ON/ OFF Primero, encender el Controlador.

[Operación] Encender el Controlador.

1 Encender el interruptor del panel de distribución que suministra la energía al Controlador del robot, a la fuente de soldar y otros equipos relacionados.

2Colocar el interruptor de la fuente de soldar en la posición ON.

3Girar la manilla de la puerta frontal del robot a la posición ON.

El power indicator o indicador de energizado primario iluminará cuando el controlador este encendido.

Fig. 2-1 Interruptor giratorio de Controlador

4En pantalla de puesta en marcha aparece en el display de la Unidad de Aprendizaje

Además, todos los LEDs de la

Unidad de Aprendizaje iluminaran

instantáneamente.

DIAGNOSIS

THANK YOU FOR WAKING ME UP!THIS IS DR CONTROL


2-2

5El diagnóstico inicial comienza prontamente.

6Cuando el diagnóstico inicial está completo, en la pantalla aparece lo que se muestra a continuación (El robot entra en Teach Mode).

Ahora usted puede operar el Teach Pendant.

DIAGNOSIS

THANK YOU FOR WAKING ME UP!THIS IS DR CONTROLSTART DIAGNOSIS1, 2, 3, 4

TEACH SERVO OFF

TEACH EDIT LOCKALLOTFILE


2-3

Encendido del Servo Power. Después de encender el Controlador, debe encender el Servo Power para operar el robot (esta operación no es requerida si usted no intenta mover el robot). Existen dos botones de encendido del Servo; uno esta localizado en el CONTROL BOX y el otro en la Unidad de Aprendizaje, como se muestra a continuación.

Fig. 2-2 Botón Servo ON

1Presionar el botón SERVO ON del CONTROL BOX o de la Unidad de Aprendizaje.

2 La luz del botón SERVO ON del CONTROL BOX iluminará cuando el Servo Power este en ON.

El área de la pantalla donde aparece el estado del servo power cambia de “SERVO OFF” a “SERVO ON”.

[Operación] Encendido del Servo Power.

ADVERTENCIA: Asegurarse antes de encender el Servo Power . Antes de energizar el Servo Power, asegúrese que todo el personal este fuera del área de trabajo y manipulación del robot.

TEACH SERVO OFF

TEACH AXIS ML4 SERVO ON


2-4

Apagado del Servo Power. Cuando usted necesite parar los movimientos del robot para evitar correr peligro antes de apagar el Controlador, presione el botón EMERGENCY STOP y luego apague el Servo Power. Los movimientos del robot cesarán inmediatamente cuando el botón de emergencia sea presionado. Hay dos botones EMERGENCY STOP de parada de emergencia, uno esta localizado en el Control Box y el otro en el Teach Pendant.

Fig. 2-3 Botón de emergencia EMERGENCY STOP

[Operación] Apagado del Servo Power.

1Presione el botón EMERGENCY STOP del CONTROL BOX o de la Unidad de Aprendizaje.

El Servo Power será apagado. Si el robot esta en movimiento inmediatamente parará de moverse.

2El botón EMERGENCY STOP esta cerrado.

Para cancelar, gire en sentido de las

flechas del botón.

TEACH SERVO OFF

TEACH EDIT LOCKALLOTFILE

EA 00101 - 0001EMERGENCSTOP�RELEASE


2-5

Apagado del Controlador. Para apagar el Controlador, gire la manilla de la puerta frontal del controlador hacia la posición OFF.

Fig. 2-4 Interruptor giratorio del Controlador

[Operación] Apagado del Controlador.

1Primero, presione el botón de EMERGENCY STOP del CONTROL BOX o de la Unidad de Aprendizaje para apagar el Servo Power.

2Girar la manecilla de la puerta frontal del controlador a la posición OFF.

El Controlador se apagará.


2-6

Moviendo el Robot

Moviendo el Robot [Manipulación Manual]. Para mover el robot operando la Unidad de Aprendizaje es necesario trabajarlo en Manipulación Manual. Para ejecutarlo en Manipulación Manual, asegurarse que las siguientes condiciones se cumplan:

Teach Mode Auto Mode El Servo Power esta en ON, y usted no este: • Trabajando en el radio de operaciones

del robot, o • No configure valores de offset.

El Servo Power esta en ON, y el robot: • Este en una condición de detención. • No ha sido encendida, o que este fuera

del área donde el trabajo se ha estado llevando a cabo.

[Operación] Moviendo el Robot.

1Presionar las teclas de los ejes con la mano derecha mientras que controla

con la mano izquierda la tecla

TeachEnable

.

El robot se mueve en la dirección especificada por los ejes que usted presione.

2Se detiene cuando las teclas se sueltan.

IMPORTANTE: Asegúrese de soltar las teclas del TEACH ENABLE cuando usted trabaje en otra operación.

Las otras teclas tales como y no funcionan mientras la tecla

TeachEnable

esta presionada. Por consiguiente, estar seguro de liberar esta tecla cuando usted se encuentre trabajando en otra operación.

1

2

3

4

5

6

__

Y

+Y

__

Z

+Z

+X

__

X

__

a+a

__

b

+b

__

c

+c

TeachEnable


2-7

Cambiando la velocidad Usted puede cambiar la velocidad a Manipulación Manual si es necesario. Usted puede seleccionar 8 niveles en Manipulación Manual; 4 niveles de modo baja velocidad y 4 niveles en modo de alta velocidad como se muestra abajo (en el movimiento cartesiano, está disponible el movimiento lnching o lento). La velocidad seleccionada aparece en el Display de la Unidad de Aprendizaje.

Operar el robot a una velocidad baja hasta que usted pueda empezar a familiarizarse con la operación del robot.

[Operación] Cambiando de Velocidad. La velocidad manual actual es mostrada en el display de la Unidad de Aprendizaje. Asegúrese que la velocidad manual es correcta antes de manipularla manualmente, sino cámbiela.

Para incrementar la velocidad.

Presionar la tecla .

Para disminuir la velocidad.

Presionar la tecla .

NOTA: Movimiento Inching (lento). Cuando es seleccionado el movimiento lento para trabajar en Manipulación Manual, el robot se moverá a la mínima distancia que puede trasladarse. Esto es apropiado para dirigir puntos que requieren gran exactitud, por ejemplo, dirigir la soldadura a un punto muy preciso.

TEACH AXIS MH3 SERVO ON

Speed display area


2-8

Cambiando entre movimientos de Ejes y Cartesianos En manipulación manual, hay dos tipos de movimientos disponibles, el de Ejes y el Cartesiano; el primero provee movimientos independientes en cada eje (de articulación) al manipularlo, y el segundo provee movimientos definidos por un sistema de coordenadas específico. El Controlador esta configurado de manera que al energizarlo se ejecuta el movimiento de Ejes por defecto. Cada tipo de movimientos tiene ventajas y desventajas, dependiendo de la dirección que usted desee mover el robot. Intente mover el robot para averiguar cual es mejor.

Movimiento de Ejes

El Movimiento de Ejes corresponde a las teclas de los ejes que usted presiona para moverlos de forma individual, tal como se muestra en la figura 2-5.

Fig.2-5 Movimiento de Ejes (Ejemplo DR-4000/4200)

Movimiento Cartesiano (Sistema Coordenado Base)

La punta de la torcha se mueve de acuerdo al sistema de coordenadas.

Fig. 2-6 Movimiento Cartesianos (Ejemplo DR-4000/4200)


2-9

[Operación] Cambio entre Movimientos de Ejes y Cart esianos El sistema de coordenadas actual es exhibido en el área del sistema de coordenadas del display en la Unidad de Aprendizaje. Para cambiar el tipo de desplazamiento entre el movimiento de ejes y el movimiento cartesiano, use la siguiente

tecla . Cada vez que usted presione esta tecla, usted puede cambiar entre movimientos de tipo cartesiano o de ejes.

TEACH AXIS ML4 SERVO ON

Coordinate system display area


2-10

Carga y Retiro del alambre soldadura Inching/Retrac ting Para hacer referencia a la operación de cargar el alambre soldadura de la punta se utiliza el término inching y a su vez la operación que se refiere al retiro del alambre

soldadura se denomina retracting. Al presionar las teclas de la Unidad de Aprendizaje permite a usted cargar o retraer el alambre soldadura. Además, usted puede realizar a alta velocidad la carga y retiro del alambre soldadura.

El procedimiento para cargar y retraer la soldadura varía dependiendo del tipo de Unidad de aprendizaje.

Cuando es usada la Unidad de Aprendizaje de Operaci ón Básica.

Inching

Presione la tecla . Para cargar a alta velocidad, mantenerla presionada por más de 2 segundos.

Retracting

Presione la tecla .Para retraer a alta velocidad, mantenerla presionada por más de 2 segundos.

Cuando es usada la Unidad de Aprendizaje de Operaci ón Estándar

Inching

Presione la tecla . Para cargar a alta velocidad, presione la tecla mientras

mantiene apretada la tecla .

Retracting

Presione la tecla . Para retraer a alta velocidad, presione la tecla mientras

mantiene apretada la tecla .

[Operación] Inching/Retracting del alambre soldadur a

NOTA: Funciona solo cuando el servo power esta apagado. Cargar o retirar el alambre soldadura es posible solo cuando el servo power esta apagado. Cuando la Carga y/o Retiro no pueden ser ejecutado. • Al hacer el diagnostico inicial. • El robot está en movimiento ( Manipulación Manual, Bloque de Operaciones u Operación

Automática), o

• Al momento de usar la tecla .


2-11

Creando Tareas Programadas [Teaching] Cuando usted se familiarice con la operación manual del robot, intente instruirlo en una maniobra de soldadura. Para instruir al robot una ejecución ingresando instrucciones, usted necesitará almacenar un procedimiento de trabajo en una Tarea programada

Procedimiento para Instruir al robot.

Para realizar la instrucción, seguir los siguientes pasos que a continuación se detallan: 1111Ingresar un número a una Tarea programada que usted desee crear (teach)

Ingreso del número de una Tarea programada que usted desee crear, con las teclas numéricas de la Unidad de Aprendizaje.

Usar el número entre el rango de 001 al 990.

Use en una Tarea programada números entre el rango de 001 al 990.Los números de 991 al 999 son usados para realizar ajustes.

2222Seleccionar una instrucción para enseñarle al robot

Mover el robot en manipulación manual y seleccionar una instrucción para moverlo a una posición (es decir una instrucción para el robot tal como Posicionamiento, Movimiento Lineal o Movimiento Circular). En el punto donde usted desea iniciar una soldadura, seleccionar una instrucción para comenzar el proceso. Para seleccionar instrucciones, usted puede usar las teclas de selección de instrucciones o Teclado de Funciones de la Unidad de Aprendizaje.

3333Ingresar las condiciones necesarias para la instruc ción a usar

Cuando usted ha seleccionado una instrucción, ingresa las condiciones necesarias para esa instrucción. Por ejemplo, ingresar una velocidad si usted ha seleccionado una instrucción que mueve el robot, o condiciones para soldar si una instrucción esta comenzando el proceso de soldadura. Use el teclado numérico o Teclado de Funciones para ingresar la configuración de las condiciones a utilizar.

Ingresando mas de un parámetro de configuración

Cuando hay más de un parámetro a configurar, use las teclas para cambiar ítems.

[Ejemplo] Si usted ha seleccionado la instrucción de posicionamiento (P) (que requiere configurar dos parámetros).


2-12

Si usted ha seleccionado la instrucción Arc Star (AS) (que requiere 4 parámetros).

4444Grabar las instrucciones seleccionadas

Cuando usted ha ingresado las condiciones de los parámetros, grabar la instrucción conRECORD

. Las instrucciones grabadas estarán escritas dentro de la Tarea programada en la secuencia.

Ocupando la misma instrucción continuamente

Si usted desea ocupar la misma instrucción en forma continua, presione la tecla RECORD

. La grabación continua es posible solo cuando la instrucción es previamente grabada y queda en el

teclado de funciones visualizada. Usted puede cambiar la condición con antes de grabar la instrucción. 5555Finalizando Operación de Enseñanza

Cuando usted finalice de instruir al robot repita los pasos del 2 al 4, luego presione

para terminar la operación.

Corrigiendo errores de entrada

Si usted selecciona una instrucción equivocada o tiene errores de escritura, presione MODIFY

para hacer una corrección. • Cuando ha seleccionado una instrucción equivocada, esta tecla permite volver a la pantalla

previa para volver seleccionar la opción correcta. • Cuando esta ingresando un valor numérico, esta tecla permite reingresar el dato. • Cuando un mensaje de error es mostrado en pantalla, esta tecla permite limpiar dicho error.

• Al presionar esta tecla inmediatamente después de RECORD

, permite cancelar la instrucción grabada.

Usando la Unidad de Aprendizaje de tipo Operación B ásica.

La Unidad de Aprendizaje de tipo Operación Básica tiene las siguientes funciones útiles:

Selección Automática de una instrucción.

Cualquiera de las instrucciones Posicionamiento (P), Interpolación Lineal (L) e Interpolación Circular (C) pueden ser seleccionadas automáticamente como la siguiente instrucción.

Selección de instrucciones múltiples al mismo tiemp o (Función One-touch).

Usted puede seleccionar múltiples instrucciones al mismo tiempo con el teclado de funciones. Por ejemplo, puede seleccionar las instrucciones de Posicionamiento (P) y Arc Start (AS) de una vez con F1 (P, AS).


2-13

Ingresando el número a una Tarea programada. Antes de instruir al robot, ingresar un número a la Tarea programada. [Operación] Ingresar el número a una Tarea programa da 1 Asegúrese que en el display de la Unidad

de Aprendizaje aparezca la misma pantalla mostrada a la derecha (en la capa superior del modo Teach).

2 Presione la tecla F1 (TEACH).

Usted puede ingresar un número a la Tarea programada.

3 Ingrese el número a la Tarea programada

Hay dos vías para ingresar números:

• Ingresar el número que usted desee. • Seleccionando automático de un

número.

Ingresar el número que usted desee.

Usar las teclas numéricas para ingresar el número. Por ejemplo, para ingresar “123”,

presione en el teclado numérico 1 , 2 y 3 en el mismo orden.

Cuando el número es ingresado, el mensaje “START TEACHING” será mostrado en la Unidad de Aprendizaje y usted podrá ejecutar la instrucción.

Seleccionando automático de un número.

Presione la tecla F2 (SELECT).

El número menor no utilizado es automáticamente seleccionado.

Cuando el número es ingresado, el mensaje “START TEACHING” será mostrado en la Unidad de Aprendizaje y usted podrá ejecutar la instrucción.

TEACH FILE ALLOTEDIT LOCK

TEACH AXIS ML4 P____

SERVO ON

LIST SELECT

ENTER PROGRAM NUMBER

START TEACHING

SERVO ON

P. AS L. AS PASWSSTPASTAEP. AS WS

TEACH AXIS MH3 P123 SQ No. = 0

P SPEED : 75% LAP: ON

START TEACHING

SERVO ON TEACH AXIS MH3 P002 SQ No. = 0




2-14

Instrucciones Básicas Esta sección describe las instrucciones básicas.

Instrucción de Posicionamiento (P) La instrucción P permite que el robot se mueva hacia la posición y postura grabada, y es usado en un punto donde la soldadura no es requerida.

Usted puede seleccionar esta instrucción con la tecla

P

7 . Después de seleccionarla, configure las siguientes condiciones para mover el robot: 1111Velocidad Ingresar la velocidad como un porcentaje base en el rango de 1% a 100% en el caso más rápido. 2222OVERLAP ON/OFF Overlap es un proceso para mover el robot entre dos puntos anteriormente grabados y sin reducir la velocidad. Con Overlap puede acortarse el tact time.

Instrucción de Interpolación Lineal (L) La instrucción L permite que se mueva en forma lineal a la posición grabada y es usada principalmente en el punto donde es requerido soldar.

Usted puede seleccionar esta instrucción con la tecla . Después de seleccionarlo, configure las siguientes condiciones para mover el robot: 1111Velocidad Ingresar la velocidad como la distancia por minuto en el rango de 1 cm/min hasta 900 cm/min. 2222Overlap ON/OFF Usted puede configurar Overlap ON/OFF de forma análoga a la instrucción de posicionamiento (P). Usualmente establecer Overlap ON en el punto a soldar.

Instrucción de Interpolación Circular (C) La instrucción C permite al robot moverse en forma circular a la posición grabada y es usada principalmente en el punto donde es requerido soldar. Un arco es determinado por 3 puntos ingresados (un punto inicial/ un punto medio /un punto final) como se muestra a su derecha. Asegúrese de ingresar los tres puntos mencionados anteriormente. Usted puede ingresar los puntos C1 y C2

del arco con la tecla

C

9 . Después de seleccionarlo, ingresar las siguientes dos condiciones para mover el robot. 1111Velocidad Ingresar la velocidad como la distancia por minuto en el rango de 1 cm/min hasta 900 cm/min. 2222Revestimiento ON/OFF Usted puede configurar Overlap ON/OFF de forma análoga a la instrucción de posicionamiento (P). Usualmente establecer Overlap ON en el punto a soldar.

P, ó L (Punto inicial)

C2 (Punto final)

C1 (Punto medio)


2-15

Instrucción Star Arc (AS) La instrucción AS posibilita inicializar la maniobra de soldadura del robot.

Usted puede seleccionar esta instrucción con la tecla . Después selecciones los parámetros con las que desea soldar (corriente, voltaje y velocidad).

Instrucción de End Arc (AE) La instrucción AE posibilita finalizar la ejecución de la soldadura del robot con un proceso de manejo para orificios (dando forma de gotas claramente definidas al final de la soldadura).

Usted puede seleccionar esta instrucción con la tecla . Después de seleccionarla, ingrese los parámetros que condicionan la soldadura (corriente, voltaje, etc.)

Trabajando Múltiples Instrucciones al mismo tiempo (Función One-Touch) La función One-Touch permite seleccionar múltiples funciones a la vez. La Unidad de Aprendizaje de tipo Operación Básica admite esta función. Por ejemplo, dos instrucciones, P (Posicionamiento) y AS (Arc Start o Inicio del arco) son requeridas al iniciar la soldadura. En un procedimiento normal, cada instrucción debe ser seleccionada con las respectivas teclas de manera individual. Con la función one-touch, dos instrucciones pueden ser seleccionadas simultáneamente.

Después de seleccionar las instrucciones a usar con la función one-touch, configurar los respectivos parámetros de cada una de las funciones individuales (P y AS en este ejemplo).

• Teclas

Selecciona instrucciones

• Teclas numéricas Usadas para modificar parámetros numéricos tales como la velocidad y soldadura.

• Teclas

Selecciona condiciones de parámetros.

• Tecla RESET

Cancela la función one-touch.

• Tecla MODIFY

Corrige las configuraciones de los parámetros.

• Tecla RECORD

Almacena instrucciones múltiples.

NOTA: Disponible solo para la Unidad de aprendizaje de tipo Operación Básic a. La función one-touch puede ser usada solo en el caso que la Unidad de Aprendizaje sea de tipo Operación Básica.


2-16

Intente instruir al robot En esta sección presentamos el procedimiento básico de instrucción con un ejemplo simple usando cada tipo de Unidad de Aprendizaje. Leer cuidadosamente las siguientes descripciones que son relevantes.

Instruyendo con la Unidad de Aprendizaje tipo Opera ción Básica

Intente instruir los datos programados mostrados abajo usando la Unidad de Aprendizaje tipo Operación Básica. Cada una de las teclas del esquema son usadas para seleccionar una instrucción.

Fig. 2-7 Diagrama esquemático del ejemplo a realizar

#1: No necesita presionar la tecla. La instrucción será seleccionada automáticamente. #2: Usted puede seleccionar 2 instrucciones una por una. En la siguientes descripciones, la función one-touch es usada para seleccionar instrucciones 2 instrucciones a la misma vez.

[Operación] Instruyendo al robot con la Unidad de A prendizaje tipo Operación Básica.

1 Instrucción paso 1. (1) Trabajar con manipulación manual para el paso 1.

(2) Ingrese la instrucción de posicionamiento “P”

P ha sido ya seleccionado. La velocidad esta configurada a un 75% y Overlap esta en ON.

Si usa la configuración predeterminada,

presione la tecla RECORD

.




2-17

(3) Si usted cambia las condiciones de

los parámetros, presione la tecla . (4) Ingrese la velocidad vía teclado numérico

(5)Presione la tecla para cambiar overlap on/off.

F1 Configura overlap en on F2 Configura overlap en off

Seleccione overlap on/off vía teclado de funciones (6) Después de seleccionarlas,


.

2 Enseñando el paso 2.

(1) Trabajar con manipulación manual para el paso 1.

(2) Ingrese la instrucción de

posicionamiento “P” Si usted usa las mismas condiciones configuradas en el paso 1, luego


.

Usted puede cambiar las condiciones de los parámetros (velocidad, overlap on/ off) de la misma forma que el paso

1 presionando la tecla .Después

de configurar, presione la teclaRECORD

. 3 Enseñando el paso 3:

(1) Trabajar con manipulación manual

para el paso 3. En esta posición se inicia el arco. Déjenos enseñarle la instrucción de Posicionamiento (P) y la inicialización del Arc Star “AS”.

P SPEED = 75% LAP: ON

75% ON 50% OFF 75% OFF100% ON 100% OFF


ON OFF

001 P 100% BASE M1



001 P 100% BASE M1

002 P 100% BASE M1




2-18

(2) Presione la tecla F1 (P, AS). Dos instrucciones han sido seleccionadas al mismo tiempo. Esta es la función one-touch.

(3) Configurar la velocidad de posicionamiento vía teclado numérico, además de overlap on/off vía teclado de funciones. (4) Mover el cursor hasta “AS” con la

tecla para configurar las condiciones de la soldadura.

(5) Ingresar corriente, voltaje y velocidad deseada al soldar vía teclado numérico. Para cambiar los ítems de configuración, use las teclas

. (6) Después de configurarlas,

presionar la tecla RECORD


(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 4. Déjenos enseñarle la instrucción de Interpolación Lineal “L”, como es sabido la soldadura es lineal para esta posición: La instrucción de Interpolación Lineal ha sido seleccionada. Si usa las condiciones configuradas

anteriormente, presione la tecla RECORD

.

ON OFF

P_AS P SPEED=100% LAP:ON AS 160A 23.0V 80 cm

002 P 100% BASE M1

003 P 100% BASE M1

L. AS L. AE LETAEWEC. AEL. AE WE

P SPEED =100cm LAP: ON

AS 160A, 24. 0V, 50 cm

IMPORTANTE: “ASD” o “APS” ” pueden ser elegidos en vez de “AS”. “ASD” o “APS” pueden ser elegidos en vez de “AS” cuando presione F1 (P, AS). (Esto es lo

mismo que seleccione una instrucción usando la tecla

AS

4 sin usar la tecla one-touch). Las instrucciones de la soldadura son diferentes dependiendo del control del robot o la conexión de la soldadura a la fuente de poder. Aunque las instrucciones son diferentes, las condiciones de soldadura básicas (corriente, voltaje o velocidad para soldar) que usted ingresa son las mismas.

P_AS P SPEED=100% LAP:ON AS 160A 23.0V 80 cm


2-19

(2) Presione la tecla para cambiar la configuración. (3) Ingrese la velocidad de trabajo vía teclado numérico.

(4) Configure overlap on/off si usted desea.

Usted puede configurarla de igual

manera como en el procedimiento 1 (5). (5) Después de configurar, presione la

tecla RECORD


(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 5. La sección a soldar del paso anterior para esta posición es un círculo. Déjenos enseñarle la Instrucción de posición Circular “C”.

(2) Presione la tecla C

9 . (3) Configure la velocidad y overlap on/off como se hizo para “L”.

(4)Presione la tecla RECORD

.

60cm ON 200cm ON 300cm ON100cm ON 100cm OF

L SPEED =100cm LAP: ON

004*L 100cm BASE M1

005*C1 100cm BASE M1

L. AS L. AE LETAEWEC. AEL. AE. WE

C2 SPEED =100cm LAP: ON

AS 160A, 24. 0V, 50 cm

60cm ON 200cm ON 300cm ON100cm ON C1/C2


IMPORTANTE: La velocidad configurada aquí es la velocidad con q ue trabajará el manipulador al usar el bloque de operaciones. La velocidad de “L” (Lineal) o “C” (Circular) al soldar una sección trabajará a la velocidad del manipulador dentro del bloque de operaciones. En operación automática, el manipulador se mueve al momento de soldar a la velocidad que fue configurada con “AS”.

003 P 100% BASE M1

004*L P 100cm BASE M1

L. AS L. AE LETAEWEC. AEL. AE. WE

P SPEED =100cm LAP: ON

AS 160A, 24. 0V, 50 cm


2-20

6 Enseñando el paso 6:

(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 6. Esta posición es el punto final de un arco circular, y el punto del final de la soldadura. Permítanos enseñarle la instrucción interpolación circular y la instrucción Arc End “AE”. (2)Presione las teclas F4 (C, AE).

(3) Como no se modificarán los parámetros para Interpolación Circular, seleccione “AE” presionando la tecla

. (4)Ingrese la corriente del orificio, voltaje de orificio, tiempo de orificio y tiempo de afterflow por teclado numérico. Para cambiar los ítems de configuración, use las teclas

. (5)Después de configurarlo, presionar la

tecla RECORD


C_AE C2 SPEED=100cm LAP:ON AE 160A 23.0V 1. 0s. 0.0 s

ON OFF

C_AE C2 SPEED=100cm LAP:ON AE 160A 23.0V 1. 0s. 0.0 s

IMPORTANTE: “AED” o “APE” pueden ser elegidos en vez de “ AE”. “AED” o “APE” pueden ser elegidos en vez de “AS” cuando presione F4 (C, AE). (Esto es lo

mismo que seleccione una instrucción usando la tecla

AS

4 sin usar la tecla one-touch). Las instrucciones respectivas a la soldadura son diferentes dependiendo del control del robot o conexión de la soldadura a la fuente de poder. Aunque las instrucciones son diferentes, las condiciones de soldadura básica (corriente, voltaje o velocidad para soldar) ingresadas son las mismas.


P. AS L. AS PASWSSTPASTAEP. AS. WS

P SPEED =100% LAP: ON

AE 130A, 18. 0V, 1.0s. 0.0s.



2-21

(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 7. “P” ha sido ya seleccionado. Configurar las condiciones de los parámetros que usted desee. (2)Después de configurarlo, presionar

la tecla RECORD


(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 8. En este caso, mover el manipulador hasta que el LED de READY de la Unidad de Aprendizaje encienda. (2)Como “P” ya ha sido seleccionado,


. 9 La enseñanza ha sido completada.

Presionar la tecla RESET

.

La instrucción END es la que muestra el final de la Tarea programada, al mismo tiempo será automáticamente almacenada para terminar la Tarea programada. Después de terminado el proceso de instrucción, usted puede maniobrar el robot usando el bloque de operaciones para chequear la Tarea programada (ver página 28 del Manual de instrucciones en ingles).




AE 130A, 18. 0V, 1.0s. 0.0s.

007 P 100% BASE M1

007 P 100% BASE M1



AE 130A, 18. 0V, 1.0s. 0.0s.

008 P 100% BASE M1

002 P 100% BASE M1

SEARCH SHIFT PATH ATPATHJUMP

003 P 100% BASE M1

001 P 100% BASE M1


2-22

Instruyendo al robot con la Unidad de Aprendizaje t ipo Operación Estándar

Intente ingresar los datos programados mostrados abajo usando la Unidad de Aprendizaje tipo Operación Estándar. Cada una de las teclas del esquema son usadas para seleccionar una instrucción.

Fig. 2-8 Diagrama esquemático del ejemplo a realizar

[Operación] Instruyendo al robot con la Unidad de Aprendizaje tipo de Operación Estándar.


(1) Trabajar con manipulación manual para el

paso 1.

Instrucción enseñanza de posicionamiento “P”.

(2)Presione la tecla

P

7 . (3)Ingrese la velocidad vía teclado numérico.

(4)Usted puede configurar overlap on/off

presionando la tecla .

F1 Configura overlap en on F2 Configura overlap en off

Seleccione overlap on/off vía teclado de funciones (5) Después de seleccionarlas, presione la

tecla RECORD

.


75% ON 50% OFF 75% OFF100% ON 100% ON


ON OFF

MOTION BRANCH WEAVEWELDI/O


001 P 100% BASE M1


2-23


(1) Trabajar con manipulación manual para el paso 2.

(2) Enseñando la instrucción de

posicionamiento “P” Si usted usa las mismas condiciones que en el paso 1, presione la tecla

RECORD

. Usted puede cambiar las condiciones de parámetros, (velocidad, overlap on/ off) de la misma forma que el paso 1

presionando la tecla .Después de

configurar, presione la teclaRECORD


(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 3. En esta posición se inicia el arco. Déjenos enseñarle la instrucción de Posicionamiento (P) y la inicialización del Arco “AS”.

(2)Presionar la teclaRECORD

porque “P” ha sido almacenada en el paso 2.

(3) Luego, presione la tecla AS / AE

1 .

002 P 100% BASE M1

003 P 100% BASE M1



AS NUM. AS FILE WELD DBAE FILEAE NUM

> WELDING CURRENT WELDING VOLTAGE WELDING SPEED ARC FILE

160 A23.0 A

50 cmARC0

001 P 100% BASE M1

002 P 100% BASE M1



IMPORTANTE: “ASD” o “APS” puede ser elegido en vez de “AS”.

“ASD” o “APS” puede ser elegido en vez de “AS” al presionar la tecla

AS / AE

1 . Las instrucciones de la soldadura son diferentes dependiendo del control del robot o conexión de la soldadura a la fuente de poder. Aunque las instrucciones son diferentes, las condiciones de soldadura básicas (corriente, voltaje o velocidad para soldar) que usted ingresa son las mismas.


2-24

(4)Seleccionar los ítems de configuración con las teclas, luego configurar la corriente, voltaje y la velocidad al soldar usando el teclado numérico. En la línea de “ARC FILE”, configure el ARC0. (5) Después de configurarla, presione la

tecla RECORD

.


(1) Trabajar con manipulación manual para el paso 4. Déjenos enseñarle la instrucción Interpolación Lineal “L”, siendo la soldadura para esta posición lineal.

(2)Presione la tecla

L

8 . (3)Ingresar la velocidad vía teclado numérico.

(4)Configure overlap on/off si usted desea. Si usted puede configurarlo, hágalo igual

como se mencionó en el punto (4). (5)Después de configurarlo, presione la

tecla RECORD

.

004*L 100cm BASE M1

002 P 100% BASE M1003 P 100% BASE M1

L SPEED =100cm LAP: ON


AS 160A, 24. 0V, 50 cm

60cm ON 200cm ON 300cm ON100cm ON 100cm OF

L SPEED :100cm LAP: ON

002 P 100% BASE M1003 P 100% BASE M1

001 P 100% BASE M1

AS 160A, 24. 0V, 50 cm


AS 160A, 24, 0V, 50cm

IMPORTANTE: La velocidad configurada aquí es la velocidad con que trabajará el manipulador al usar el bloque de operaciones. La velocidad de “L” (Lineal) o “C” (Circular) al soldar una sección trabajará a la velocidad del manipulador dentro del bloque de operaciones. En operación automática, el manipulador se mueve al momento de soldar a la velocidad que fue configurada con “AS”.


2-25


Trabajar con manipulación manual para el paso 5. La configuración de la sección a soldar del paso previo para esta posición es un círculo.

(2) Presionar la tecla C

9 . (3) Configurar la velocidad y overlap on/off como se hizo para “L”.

(4)Presionar la tecla RECORD


(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 6. Esta posición es el punto final de un arco circular, y el punto del final de la soldadura. Déjenos enseñarle la instrucción de Interpolación circular “C” y la instrucción final Arc (Arc End) “”AE”. (2)Tal como se hizo “C” en el paso 5,


.

60cm ON 200cm ON 300cm ON100cm ON C1/C2


C2 SPEED :100cm LAP: ON

002 P 100% BASE M1003 P 100% BASE M1

004*L 100cm BASE M1

AS 160A, 24. 0V, 50 cm



004*L 100cm BASE M1

C2 SPEED :100cm LAP: ON


003 P 100% BASE M1AS 160A, 24. 0V, 50 cm




2-26

(3) Luego presione la tecla

AS / AE

1 . La instrucción “AE” será seleccionada automáticamente.

(4) Ingrese la corriente, voltaje y velocidad de orificio y tiempo de afterflow vía teclado numérico. Para cambiar los ítems de configuración,

usar las teclas . (5)Después de configurarlo, presione la

tecla RECORD


(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 7.

(2)Presionar la tecla

P

7 . (3) Ingresar la velocidad y overlap on/off al igual que en el paso 1.

AE 160A 20.0V 1. 0s. 0. 0s


003 P 100% BASE M1

004*L 100cm BASE M1

AS 160A, 24. 0V, 50 cm


AS. NUM AS FILE AE FILEAE NUM.

AE 130A 18.0V 1. 0s. 0. 0s


004*L 100cm BASE M1

AS 160A, 24. 0V, 50 cm


AE 160A, 20. 0V, 1.0s, 0. 0s


75% ON 50% OFF 75% OFF100% ON 100% OFF


IMPORTANTE: “AED” o “APE” pueden ser elegidos en vez de “AE”.

“AED” o “APE” pueden ser elegidos de “AS” cuando presione

AS / AE

1 . Las instrucciones de la soldadura son diferentes dependiendo del control del robot o conexión de la soldadura a la fuente de poder. A pesar que las instrucciones son diferentes, las condiciones de soldadura básicas (corriente, voltaje o velocidad para soldar) que usted ingresa son las mismas.


2-27

(4) Presionar la tecla RECORD


(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 8. En este caso, mover el manipulador hasta que el LED de READY sobre la Unidad de Aprendizaje encienda.

(2)Presionar la tecla RECORD

. 9 La enseñanza ha sido completada.

Presionar la teclaRESET

. La instrucción END es la que muestra el final de la Tarea programada, al mismo tiempo que es automáticamente almacenada para terminar la instrucción. Después de terminado el proceso de instrucción, usted puede maniobrar el robot usando el bloque de operaciones para revisar la Tarea programada


004*L 100cm BASE M1


AE 160A, 20. 0V, 1.0s, 0. 0s


007 P 100% BASE M1



004*L 100cm BASE M1


AE 160A, 20. 0V, 1.0s, 0. 0s


007 P 100% BASE M1


008 P 100% BASE M1

002 P 100% BASE M1

SEARCH SHIFT PATH ATPATHJUMP

003 P 100% BASE M1

001 P 100% BASE M1

Terminología Carlos Alberto Ulloa Sierpe Est. Ingeniería Civil Electrónica

TERMINOLOGÍA La siguiente es una lista de términos usadas en este manual: Teaching (Enseñanza). Instruir o enseñar movimientos y trabajo de soldadura al robot.

Task Program (Tarea Programada). Es programa que describe un procedimiento operacional y secuencial de movimientos; y trabajos de soldadura instruidos anteriormente para que luego ejecute el robot.

Motion Instructions (Instrucciones de movimiento). Instrucciones que no sólo ejecutan movimientos (posicionamiento e interpolación) sino que también guardan posiciones y posturas del robot.

Task instructions (Instrucciones de tarea). Instrucciones que almacenan tareas (tales como soldar, maniobrar y señales de salidas para dispositivos externos).

Sequence (secuencia). Un número con el cual el manipulador almacena un punto. Las secuencias de números son sólo dados para a las instrucciones de movimiento.

Block operation (Bloque de operaciones) . Operaciones para comprobar posiciones, posturas y trayectorias en una Tarea programada.

Automatic operation (Operación automática). La operación a ejecutar automáticamente creada con la tarea programada.

Teach mode (Modo enseñanza). El modo para crear una Tarea programada o configurar las condiciones de archivo.

Auto mode (Modo automático). El modo para ejecutar la operación automática.

Coordinate system (Sistema de coordenadas). El espacio definido por los ejes Y, X y Z, los que dan las referencias cuando el manipulador se mueve. Estos son sistemas de coordenadas BASE, TOOL, WORK y WORLD.

Top layer of Teach Mode (Capa mas alta de la Unidad de Aprendizaje). Modo teach en el cual ninguna función o característica ha sido seleccionada.

Function keys (Teclas de funciones). Teclas las cuales le son asignadas funciones.

Manipulator (Manipulador). Robot que suelda o maniobra piezas de trabajo.

V type manipulator (El manipulador de tipo V). El manipulador de tipo articulado tal como Model DR series (DR-4200, o DR-4000).

G type manipulator (El manipulador de tipo G). Los manipuladores de tipo híbridos como Model DR series (DR-3200, o DR-3000).

Mechanism (El mecanismo). Unidad mecánicamente independiente, como un manipulador, un posicionador, o un dispositivo deslizante.

Caracter String. Cadena de caracteres

Teach Pendant. Unidad de Aprendizaje que sirve para ingresar las instrucciones, operaciones y Tareas programadas.

Tact time. Tiempo necesario para fabricar una unidad de un producto.

Synchromotion. Tecnología que permite el movimiento coordinado de multi-mecanismo para el manipulador del robot, posicionador y deslizador que suelda ha velocidad y trayectoria exacta. Como resultado, la calidad de la soldadura es mejorada dramáticamente a pesar de trabajar con componentes complejos.

AANNEEXXOO

Anexo Carlos Alberto Ulloa Sierpe Est. Ingeniería Civil Electrónica

A-1

Esquema de Montaje y partes En la figura A-1 se muestra el Esquema de Montaje, además de incluir sus principales partes y nombres.

Fig. A-1 Esquema de conexionado y partes

1. Manipulador

2. Controlador o Control Power

3. Unidad de Aprendizaje

4. Control Box

5. Maquina soldadora

6. Torcha

7. Alimentador de cable

8. Cable co-axial

9. Flexible para alambre

10. Porta carrete

11. Cilindro gas

Texto traducido de ingles a español de: INSTRUCTION MANUAL FOR Model DR series, BASIC OPERATIONS Capítulo I y Capítulo II hasta página 2-27

Bibliografía: • INSTRUCTION MANUAL FOR Model DR series, BASIC OPERATIONS. • INSTRUCTION MANUAL FOR Model DR series, TEACHING. • INFORME TÉCNICO DE EVALUACIÓN ESTADO OPERATIVO CÉLU LAS

ROBÓTICAS , CIMTEC Chile. • Manual de Soldadura Indura 2007 Páginas Internet de apoyo: www.indura.cl www.daihen-usa.com www.robots.com

Traducido por:

Carlos Ulloa Sierpe Alumno en práctica INCHALAM S.A.

Estudiante Ingeniería Civil Electrónica Universidad de Concepción

Concepción Chile

e-mail: [email protected] Colaboraciones:

Elías Muñoz Castillo Estudiante Ingeniería Mecánica

Universidad de la Frontera Temuco

Francisco Vásquez Garay Estudiante Ingeniería Civil en Biotecnología

Universidad San Sebastián Concepción

Supervisado por:

Hugo Morgado Zamora Jefe de Proyectos Eléctricos

Mantención y Servicios INCHALAM S.A.

Traducido a: INCHALAM S.A: Industria Chilena del Alambre Sociedad Anónima www.inchalam.cl Talcahuano, febrero de 2007 Concepción VIII Región Chile

Manual Robot Model RS reries_

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