MANIPULADOR ROBOT MITSUBISHI RV-M1 · FIME Laboratorio de Instrumentación y Robótica 1. MANUAL...

M A N U A L B Á S I C O

MANIPULADOR ROBOT MITSUBISHI RV-M1

IV JORNADAS DE LAS CIENCIAS COMPUTACIONALES

FIMELaboratorio de Instrumentación y Robótica

1

MANUAL BÁSICOMANIPULADOR ROBOT MITSUBISHI RV-M1

Manual del Estudiante

2002 - EXTRACTO UNIVERSIDAD DE SEVILLA, ESPAÑA

Tabla de Contenido

Introducción1. Características generales2. Encendido del sistema.3. Teaching box.4. Programación del robot4.1 Control de posición y movimiento.4.2 Control de programa.4.3 Control de la mano.4.4 Control de entrada y salida de datos4.5 Control de comunicación a través de RS-232.4.6 Utilización de algunos comandos en un programa5. Programas de comunicaciones para el robot Mitsubishi RV-M1.5.1 Wardy.5.1.1. Conexión con el robot (Connections)5.1.2. Descargar posiciones guardadas en memoria5.1.3. Enviar posiciones al robot5.1.4. Descargar programa del controlador del robot5.1.5. Enviar y ejecutar un programa5.1.6. Envío de comandos individuales5.1.7. Edición de programas5.2 MoveMaster Venturello5.2.1. Conexión5.2.2. Funciones de diferentes botones en la ventana principal5.2.3. Manejo de archivos5.2.4. Envío del programa al robot5.2.5. Control de posiciones5.2.6. Control de trayectorias6. Procedimientos ante la presencia de fallas.IndiceBibliografía

1346678999

1212121313131314141414151717171819

Introducción

El Laboratorio de Instrumentación y Robótica, cuenta con 2 manipuladores robot Mitsubishi RV-M1, que hacen parte de un sistema de enseñanza didáctica, en el cual se desarrollan los alumnos primordialmente, llevando a cabo prácticas de automatización y programación.

Estos manipuladores, son utilizados adicionalmente como recurso físico para desarrollar proyectos de investigación o verificación de conceptos teóricos asociados a algunas de las asignaturas, que se cursan en las diferentes carreras de la Facultad de Ingeniería.

El siguiente manual, reune la información básica requerida para utilizar el manipulador robot Mitsubishi RV-M1 en condiciones seguras. Esta información resume y complementa la que suministra el fabricante del robot en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1 (Provisto por la empresa Festo Didactic).

1. Características generales

El manipulador robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad (DOF). Su capacidad de carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso del efector final adaptado a él. El sistema que permite operar el robot, se encuentra constituido por:

q Brazo articulado.q Efector final (gripper, intercambiador de herramientas o sensor).q Teaching box.q Controlador.q Cables de conexión.q Computador con software para establecer comunicación con el robot.

El brazo cuenta con cinco articulaciones que se pueden observar en la figura 1.1 y en el siguiente listado:

q J1: cintura.q J2: hombro.q J3: codo.q J4: pitch.q J5: roll.

J1:CituraB+ / B-

J2: HombroS+ / S-

J3:CodoE+ / E-

J4: PitchP+ / P-

J5: RollR+ / R-

X Y

Z

Figura 1.1 Articulaciones del manipulador robot Mitsubishi RV-M1Fuente: Manual del Brazo de Robot Mitsubishi RV-M1

1

Cap.1 Características generales

Cada articulación puede rotar de forma limitada, para ofrecer al robot la posibilidad de posicionarse en cualquier lugar de un espacio confinado al que se le denomina volumen de trabajo del robot. La figura 1.2 presenta los límites de movimiento para cada articulación y el volumen de trabajo para el manipulador robot.

215 250 160 147

300

Figura 1. 2 Dimensiones y volumen de trabajo del manipulador robot Mitsubishi RV-M1Fuente: Manual del Brazo de Robot Mitsubishi RV-M1

Dimensiones en mm

Límites de las articulaciones (grados)

J1: -150 a 150J2: -30 a 100J3: 0 a 110J4: -90 a 90J5: -180 a 180

Como se observa en la figura anterior la base del robot se encuentra dentro de su volumen de trabajo. La siguiente combinación de ángulos de movimiento por articulación, produce colisión del efector con la base del robot:

J1= (-150 a 150), J2 = -30, J3 = -110, J4 = -90, J5 = (-180 a 180)

PRECAUCIÓNVerificar que las posiciones a las que se moverá el robot no produzcan colisiones con su base o con objetos que se encuentren dentro de su volúmen de trabajo.

2

Cap.1 Características generales

2. Encendido del sistema y controlador del robot

Si el manipulador robot se encuentra conectado a un transformador (110 a 220 V), presione el botón de encendido de este dispositivo.

A continuación presione el botón de encendido del controlador del robot que se encuentra en la parte posterior del mismo (ver figura 2.1).

Asegúrese de que el teaching box se encuentre encendido (ON) y lleve el robot a su origen mecánico NEST oprimiendo los botones < NST > y <ENT>..

Botón de EMERGENCIA

Indicador: encendido

Indicador: errorIndicador: ejecución de tarea

INICIO (programa)

DETENER (programa)

REINICIAR (controlador)

Encendido del controlador

Parte posterior Parte frontal

Figura 2.1 Partes frontal y posterior del controlador del robotFuente: Autor

En la figura 2.1 se observa que el controlador cuenta en la parte frontal, con una serie de botones e indicadores cuyas funciones se incluyen a continuación.

Indicador de encendido: se activa cuando se suministra potencia al controlador del robot.

Botón de emergencia: interrumpe la ejecución de cualquier terea en desarrollo, dando lugar a una alarma sonora intermitente que se suspende apagando el controlador.

Indicador de error: se activa cuando se produce un error. Generalmente se activa simultaneamente una alarma sonora continua.

Botón de inicio: permite empezar la ejecución del programa alamacenado en memoria.

Botón de parada: suspende la ejecución del programa.

Botón para reiniciar el controlador (RESET): se utiliza para suspender el sonido continuo de una alarma o la ejecución de las líneas restantes de un programa que ha sido interrumpido mediante el botón de parada.

3

Cap.2 Encendido del sistema y controlador del robot

3. Teaching box

Este dispositivo, permite manejar manualmente el robot. Cuenta con un teclado cuyos botones presentan varias funciones según el modo configurado.

En la tabla 3.1, se presentan los comandos mas utilizados cuando se opera manualmente el robot. En ella se incluyen la secuencia de botones que se utiliza para habilitar cada una de las funciones del teaching box. El siguiente ejemplo permite apreciar como se utiliza este dispositivo para crear una posición y mover el robot.

Ejemplo 3.1: Mediante el uso del teaching box lleve el robot a la posición que se presenta en la figura 3.1 y guarde esta posición en memoria asignándole el número 100. Posteriormente mueva el efector final a lo largo del eje Y (dirección Y+). Finalmente retorne a la posición 100 previamente definida.

Secuencia de comandos:

NST ENT (origen mecánico- inicializa el robot)PTP (activa movimiento por articulaciones)ORG ENT (lleva todas las articulaciones a 0 grados)Y+ / S+ (movimiento articulación J2 hombro-)Z- / E- (movimiento articulación J3 codo-)P- (movimiento articulación J4 pitch-)P.S <100> ENT (crea posición 100)XYZ (activa movimiento en coordenadas cartesianas)Y+ / S+ (movimiento a lo largo del eje Y)MOV <100> ENT (mueve el robot a la posición 100)

Figura 3.1 Posición 100

4

Cap.3 Teaching box

Secuencia de botones

Función

INC Movimiento del robot a la siguiente posición def inida. DEC Movimiento del robot a la anterior posición definida en memoria. P.S <num> ENT Guarda la posición del robot asignándole un número. P.C < num> ENT Borra la posición correspondiente al número indicado. NST Lleva el robot a su origen mecánico (inicial ización) ORG Inicializa rotación por articulación (J1=J2=J3=J4=J5= 0 grados). MOV<num>ENT Mueve a la posic ión asociada a dicho número. PTP Activa la opción de mov imiento directo de las articulaciones. XYZ Activa la opción de mov imiento en coordenadas cartesianas. X+ o X- Mueve el efector final paralelo al eje X (coordenadas cartesianas). Y+ o Y- Mueve el efector final paralelo al eje Y (coordenadas cartesianas). Z+ o Z- Mueve el efector final paralelo al eje Z (coordenadas cartesianas). B+ o B- Movimiento de la articulación J1 (cintura). S+ o S- Movimiento de la articulación J2 (hombro). E+ o E- Movimiento de la articulación J3 (codo). P+ o P- Movimiento de la articulación J4 (pi tch). R+ o R- Movimiento de la articulación J5 (rol l). O Abrir las pinzas. C Cerrar las pinzas.

Tabla 3.1 Funciones más utilizadas del teaching box

ON /OFF

INCINCINC DECDECDEC

P.SP.SP.S P.CP.CP.C

NSTNSTNST ORGORGORG

TRNTRNTRN WRTWRTWRT

MOVMOVMOV STEPSTEPSTEP

PTPPTPPTP XYZXYZXYZ

ENTENTENT ToolToolTool

X+ B+

P+3

X- B-

Y+ S+

Y- S-

Z+4 E+

Z-9 E-

P-8

R+2

R-7

+1

-6

< O >0

> C <5

Figura 3.2 Teaching boxFuente: Autor

Botón de emergencia

Despliegue de datos

5

Cap.3 Teaching box

4. Programación del robot

Para programar el robot se utilizan diferentes comandos que se clasifican de la siguiente forma:

Instrucciones de control de posición y movimiento.Comandos para estructurar los programas.Instrucciones de control de la mano (gripper).Comandos de control de entrada salida I/O.Instrucciones de lectura a través de RS-232.

Las instrucciones marcadas con asterístico (*) se ejecutan inmediatamente después de ser enviadas y no pueden ser incluidas en un programa en el que el número de línea que precede cada comando indique la secuencia que desarrollará el robot.

4.1 Control de posición y movimiento

DPA partir de la posición actual, el robot se mueve a la anterior posición definida.

DW < distancia en x >, < distancia en y >, < distancia en z >Conservando la orientación, el robot desplaza el efector desde el punto en el que se encuentra, hasta un nuevo punto a una distancia determinada por los parámetros anteriores, en los ejes X, Y y Z.

HE < número de la posición>Guarda la posición actual asignándole el número suministrado como parámetro. Debe cumplirse que: 0<número de la posición<630.

IPLleva el robot a la siguiente posición definida.

MA < posición 1>, < posición 2>Mueve el robot a la posición que se obtiene al sumar las componentes de las posiciones 1 y 2 . Estas componentes son las coordenadas X, Y y Z, en las que se encuentra el efector y los ángulos correspondientes a pitch y roll, que determinan su orientación.

MC < posición 1 >, < posición 2 >, < O o C >El robot se mueve en forma continua entre la posición 1 y posición 2, pasando a través de las posiciones intermedias que hayan sido declaradas.

MJ < cintura >, < hombro >, < codo >, < pitch >, < roll > (*)Mueve el robot por articulaciones. Cada parámetro se suministra en grados según los límites presentados en la figura 1.3.

MO < posición >,< O o C >Movimiento a la posición seleccionada con el gripper abierto o cerrado (O o C).

MP <coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<ángulo Pitch>,<ángulo roll> (*)Mueve el efector final del robot al punto dado por las coordenadas X, Y y Z, con orientación definida por los ángulos pitch y roll.

6

Cap.4 Programación del robot

MS < posición >, < número de puntos intermedios >, < O o C >Genera movimiento desde la posición actual hasta la nueva posición pasando través de un número definido de puntos intermedios.

MT < posición >,< distancia >,< O o C >Movimiento en dirección de la herramienta a partir de la posición dada, a lo largo de la distancia definida.

NTLleva el robot a su origen mecánico.

OGLleva el robot al origen de movimiento por articulación. J =J =J =J =J = 0 grados.1 2 3 4 5

PC < posición 1 >, < posición 2 >Borra las posiciones definidas en el intervalo comprendido entre la posición 1 y la posición 2.

PD < posición >,<coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<Pitch>,<Roll> (*)Crea una posición en las coordenadas dadas y con la orientación definida por los ángulos pitch y roll.

PL < posición 1 >,< posición 2 >Asigna las coordenadas y ángulos correspondientes a la posición 2 a la posición 1, borrando su contenido en caso de que esta se encontrara definida previamente.

PX < posición 1 >,< posición 2 >Asigna la posición 1 a la posición 2 y viceversa.

SF < posición 1 >,< posición 2 >Asigna a la posición 2 la suma de las coordenadas y ángulos de las posiciones 1 y 2.

SP < nivel 0 a 9 >, < H o L >Define la velocidad de movimiento del robot y su aceleración, que puede ser alta (H) o baja (L).

TI < contador de 0 a 32767 >Espera un periodo de tiempo en segundos equivalente al valor del contador dividido entre 10.

TL < longitud >Permite variar la longitud de la herramienta o efector final utilizados por el robot, para que los cálculos de posición sean realizados en función de esta nueva dimensión.

4.2 Control de programa

CP < contador de 1 a 99 >Permite seleccionar un contador para comparar el valor acumulado con otro valor en una instrucción posterior.

DA < número de bit >Deshabilita la interrupción correspondiente al bit de entrada que se encuentre habilitado previamente.

DC < contador >Reduce el contador restando 1 al valor acumulado actual.

DL < línea 1 >,< línea 2 > (*)Borra el contenido de la memoria de programa (2048 líneas), desde la línea 1 hasta la línea 2.

7


EQ < valor >, < número de línea >Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si valor es igual al contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP.

GS < número de línea > Salto a una sub-rutina que inicia en la línea suministrada como parámetro.

GT < número de línea >Salto a la línea indicada.

IC < contador >Incrementa en 1 el valor acumulado en el contador indicado.

LG < valor >, < número de línea >Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si el parámetro valor es mayor que el contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP. El rango para el parámetro valor es: -32768 < valor < 32768.

NE < valor >, < número de línea >Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si el parámetro valor es diferente al contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP.

NWBorra el programa y las posiciones que se encuentren almacenadas en memoria, en el controlador del robot.

NXIndica el final de un ciclo.

RC < número de repeticiones >Indica el número de veces que debe repetirse el fragmento de programa consecutivo, cuyo final es la instrucción NX. El parámetro número de repeticiones puede tomar un valor comprendido entre 1 y 32767.

RN < línea 1 >, < línea 2 >Activa el robot para ejecutar las instrucciones del programa enviado, que se encuentren incluidas entre los límites dados por los parámetros línea 1 y la línea 2.

RTIndica el final de una subrutina y retorno al programa principal.

SC < contador 1 a 99 >,< valor >Asigna al contador seleccionado, un valor cuyos límites están definidos así: -32768 < valor < 32768. SM < valor >, < número de línea >Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si el parámetro valor es menor que el contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP. El rango que puede ser tomado por el parámetro valor es: -32768 < valor < 32768.

4.3 Control de la mano

GCCerrar la mano.

GF < estado 0 o 1 >Establece el valor de una bandera que permite mantener el estado (abierto o cerrado) de la mano durante la ejecución de varias instrucciones.

8


GOAbrir la mano.

GP < fuerza inicial >, < fuerza de retención >, < tiempo de aplicación de fuerza inicial >Gradúa parcialmente la presión de la mano al momento de cerrar las pinzas.

4.4 Control de entrada y salida (I/O) de datos

IDCaptura directa de datos en el puerto de entrada.

INCaptura de datos de forma sincronizada, considerando otras señales disponibles en el puerto de entrada-salida (ampliar información en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1 (signatura de biblioteca PUJ: 629.892M683i e1).

OB <+ o - >, < número de bit >Activa (+) o desactiva (-) uno de los bits de salida (0 a 15).

OD < dato >Fija directamente un dato (16 bits) en la salida.

OT < dato > Genera datos de forma sincronizada, considerando otras señales disponibles en el puerto de entrada-salida (ampliar información en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1 (signatura de biblioteca PUJ: 629.892M683i e1).

TB < + o - >,< número de bit > ,< número de línea >Verifica el estado de un bit de entrada cuyo número es suministrado por el segundo parámetro. Si este se encuentra en el estado indicado por el primer parámetro, se produce un salto a la línea de programa definida por el tercer parámetro.

4.5 Control de comunicación a través de RS232

CR < contador 1 a 99 >Lee el valor acumulado en el contador.

DR Lee el contenido del registro interno mediante RS-232.

ERLectura del tipo de error presente durante la ejecución de alguna instrucción.

LR < número de línea >Lee el contenido de la línea de programa designada por el parámetro número de línea.

PR < número de posición >Lee las coordenadas y ángulos correspondientes a la posición suministrada como parámetro.

WH Lee las coordenadas y ángulos de orientación de la posición en la que se encuentra el robot.

4.6 Utilización algunos comandos en un programa

Ejemplo 4.1: Transporte de una pieza desde la fresadora hasta la banda transportadora en la

9


estación fresado del sistema de manufactura flexible.

Se definen manualmente mediante el uso del teaching box, las siguientes posiciones que permitirán al robot transportar materiales desde la banda transportadora hasta la fresadora en la estación de fresado (ver figura 4.1):

Posición 100 : Posición de descanso frente a la máquina.Posición 21 : Posición de entrada frente a la máquina.Posición 22 : Posición de aproximación en el interior de la máquina.Posición 23 : Posición de aproximación sobre la mordaza.Posición 24 : Posición sobre la mordaza para tomar la pieza.Posición 61 : Posición frente al pallet en la banda transportadora.Posición 62 : Posición de aproximación sobre pallet en la banda transportadora.Posición 63 : Posición sobre pallet para depositar la pieza.

Se asigna un nombre al programa:

UnloadMill1.rob

Se redacta el programa de acuerdo con los requerimientos de funcionamiento del robot. Cada instrucción se encuentra precedida por un número de línea, que indica la secuencia en la que se ejecutarán los comandos incluidos. La memoria de programa cuenta con 2048 líneas disponibles.

DL 1,2048 ' Borra la memoria de programa

10 OB +0 ' Asigna al bit 0 (salida) un 1 (24 Vdc para CIM-PUJ)20 TI 2 ' Introduce un retardo de 0.2 segundos25 SP 9,H ' Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleración alta (H)27 GP 10,15,15 ' Gradúa parcialmente la presión de cierre de las pinzas150 GO ' Abre las pinzas160 TI 5 ' Introduce un retardo de 0.5 segundos170 MO 21,O ' Mueve el robot a la posición 21 con las pinzas abiertas 180 MO 22,O ' Mueve el robot a la posición 22 con las pinzas abiertas190 SP 3,L ' Establece la velocidad de movimiento (3) y aceleración baja (L)200 MO 23,O ' Mueve el robot a la posición 23 con las pinzas abiertas210 MO 24,O ' Mueve el robot a la posición 24 con las pinzas abiertas220 GC ' Cierra las pinzas 230 TI 5 ' Introduce un retardo de 0.5 segundos310 MS 23,4,C ' Mueve el robot a la posición 23 utilizando 4 puntos intermedios315 SP 9,H ' Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleración alta (H)320 MO 22,C ' Mueve el robot a la posición 22 con las pinzas cerradas330 MO 21,C ' Mueve el robot a la posición 21 con las pinzas cerradas730 MO 61,C ' Mueve el robot a la posición 61 con las pinzas cerradas740 MO 62,C ' Mueve el robot a la posición 62 con las pinzas cerradas750 SP 3,L ' Establece la velocidad de movimiento (3) y aceleración baja (L)770 MO 63,C ' Mueve el robot a la posición 63 con las pinzas cerradas780 GO ' Abre las pinzas 790 TI 5 ' Introduce un retardo de 0.5 segundos800 MO 62,O ' Mueve el robot a la posición 62 con las pinzas abiertas810 SP 9,H ' Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleración alta (H)820 MO 61,O ' Mueve el robot a la posición 61 con las pinzas abiertas830 MO 100,O ' Mueve el robot a la posición 100 con las pinzas cerradas880 OB 0 ' Asigna al bit 0 (salida) un 0 (0 Vdc para CIM-PUJ)

10


Figura 4.1 Posiciones del robot para transporte de materiales entre ella banda y la fresadora.

11


5. Programas de comunicación para el robot Mitsubishi

RV-M1

5.1 Wardy

Este programa permite manejar el robot desde el PC, a través del puerto serial. Para utilizarlo es necesario conectar el controlador del robot al PC y apagar el teaching box. Entre las opciones que ofrece, se encuentran las siguientes: enviar posiciones nuevas al robot, descargar en un archivo posiciones definidas, enviar y ejecutar programas o descargar el programa existente en memoria.

Figura 5.1 Ventana principal del programa de comunicaciones WardyFuente: Programa de comunicaciones Wardy 2

5.1.1. Conexión con el robot (Connections)

Este menú permite establecer comunicación con el robot, una vez se ha ajustado el programa según la configuración del puerto (ver figura 5.2): COM1, 9600, E,7,1. El manipulador robot de la estación de torneado, en el sistema de manufactura flexible, se encuentra conectado al puerto COM5, 4800,E,7,1 y el de la estación de fresado está conectado al puerto COM6, 4800,E,7,1. Estos puertos corresponden a una expansión en el computador CONTROL1.

Una vez se conecta el robot, las siluetas grises de la ventana principal (figura 5.1) se tornarán de color amarillo, indicando que la conexión se ha llevado a cabo con éxito. En caso contrario, aparecerá un mensaje que solicita revisar el estado del teaching box (OFF) o el cable de conexión serial.

12

Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1

Figura 5.2 Ajuste del programa según configuración del puerto serial utilizadoFuente: Programa de comunicaciones Wardy 2

5.1.2. Descargar posiciones guardadas en memoria

Al presionar el botón superior derecho en la ventana principal del programa Wardy (ver figura 5.3), se despliega una ventana en la que se introducen las posiciones inicial y final del grupo que se quiere descargar. Suponiendo que en el controlador del robot se encuentren definidas las posiciones 50, 80, 90, 91 y 100; si se solicitan las posiciones comprendidas entre la posición 60 y 95, se generará un archivo (*.pos) que contiene lo siguiente:

PD 80, +200,+200,+100, -50,+10PD 90, +250,+250,+ 50, -30,+10PD 91, +150,+350,+ 100, -30,+10

El formato de declaración de cada posición está dado por el de la instrucción PD, incluida en el listado de instrucciones (sección 4.1)

5.1.3. Enviar posiciones al robot

Presionando el botón inferior derecho en la ventana principal del programa Wardy (ver figura 5.3), aparece una ventana para seleccionar el archivo (*.pos) que contiene las nuevas posiciones. Una vez enviado, según el formato descrito en el párrafo anterior, las posiciones quedan definidas en memoria y pueden ser utilizadas posteriormente, aún después de apagar y encender el controlador, hasta que sean borradas o sustituidas por otras.

5.1.4. Descargar programa del controlador del robot

Cuando se envía un programa al robot, este puede ser recuperado mediante la utilización del botón superior derecho de la ventan principal del programa Wardy (ver figura 5.3). Al presionar este botón se genera un archivo (*.rob) cuyo nombre es suministrado por el usuario. El archivo contiene un programa en el que cada renglón cuenta con un número de línea y una instrucción.

5.1.5. Enviar y ejecutar un programa

Presionando el botón inferior derecho, se puede enviar un programa al robot. Para esto, en la ventana que se despliega consecutivamente, se borran todos los programas mediante el botón clear, se carga el programa seleccionado (*.rob) y finalmente se ejecuta (run).

13


Descargar programas desde el controlador del robot

Enviar y ejecutar un programa

Descargar posiciones guardadas en memoria

Enviar posiciones al robot

Figura 5.3 Funciones de los botones de la ventana principal Fuente: Programa de comunicaciones Wardy 2

5.1.6. Envío de comandos individuales

El menú send data permite el envío de comandos individuales de utilidad, tales como:

RS (reset) que permite suspender el sonido de una señal de alarma continua.NT (nest) que lleva el robot a su origen mecánico.GO que abre las pinzas.GC que cierra las pinzas.MO para mover el robot a la posición establecida por el usuario.

5.1.7. Edición de programas

Aunque este program posee un editor propio, se recomienda no utilizarlo. Se puede emplear en su lugar el Block de Notas, que no introduce caracteres adicionales al archivo (*.rob) generado. Cuando un programa deba ser editado y enviado después de haber sido ejecutado desde Wardy, será necesario renombrarlo.

5.2 MoveMaster Venturello

Este programa permite comunicación entre el controlador del robot y el PC a través de los puertos serial y paralelo.

5.2.1. Conexión

La conexión se lleva a cabo desde la ventana principal del programa, presionando el botón superior derecho, que genera una ventana auxiliar para seleccionar el puerto utilizado y la velocidad de transmisión (ver figura 5.5).El puerto serial se selecciona para enviar programas. El puerto paralelo es una alternativa de comunicación para enviar programas y enviar comandos no programables (se ejecutan inmediatamente y generan error con algunos programas de comunicaciónpor serial).

14


Figura 5.4 Ventana principal y conexión con el robotFuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello

5.2.2. Funciones de los diferentes botones en la ventana principal

El programa cuenta con una serie de botones cuyas funciones se señalan a continuación.

DesconectarseInterrumpe la conexión con el robot.

NestLleva el robot a su origen mecánico.

Ver coordenadasUtiliza el comando WH para leer las coordenadas en las que se encuentra el robot.

Ir a posiciónUtiliza el comando MP para llevar el robot a la posición seleccionada.

MemorizarGuarda la posición del robot asignándole el número seleccionado por el usuario.

Enviar comandosPermite el envío de cualquier comando incluido en la sección 4.

Ejecutar programaEnvía la instrucción RN para correr el programa que se encuentre en memoria.

Abrir manoEnvía automáticamente el comando GO y abre las pinzas.

Cerrar manoEnvía automáticamente el comando GC y cierra las pinzas.

15


Comentario

Comando

Número de línea

Figura 5.5 Utilización del editor de texto para generar un programaFuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello

Enviar resetEnvía señal de RESET, que interrumpe alarma sonora continua en caso de fallas por programación o ejecución de comandos.

BorrarUtiliza la instrucción NW para borrar programa y posiciones de la memoria del controlador.

Mover ángulosSolicita al usuario los ángulos correspondientes a las articulaciones J , J , J , J y J , para mover el 1 2 3 4 5

robot.

Mover por coordenadasSolicita las coordenadas a las que se desea mover el robot.

Ir a descansoMovimiento a una posición definida, en la que los frenos de las articulaciones J y J no se 2 3

encuentran sometidas a esfuerzo (ver figura 3.1).

16


5.2.3. Manejo de archivos

El manejo de archivos se lleva a cabo utilizando los botones: abrir, nuevo, guardar y fuente. El programa cuenta con un editor en el que se puede escribir el programa, tal como se presenta en la figura 5.5.

5.2.4. Envío del programa al robot

Envía el programa al controlador del robot, con las siguientes opciones.

Auto ejecutar: el programa se ejecuta inmediatamente después de ser enviado.Borrar programa existente: borra contenido de la memoria antes de enviar el programa.Paso a paso: envía el programa línea por línea, con lo cual se facilita la detección de errores.No confirmar: evita todas las preguntas antes de borrar programa y enviar uno nuevo.

5.2.5. Control de posiciones

Habilita una ventana auxiliar en la que se puede efectuar el manejo de posiciones declaradas para el robot. Esta ventana que se presenta en la figura 5.6, permite visualizar y editar las posiciones existentes, crear nuevas posiciones, borrarlas o guardar algunas de ellas en un archivo.

Figura 5.6 Manejador de posiciones del programa MoveMaster VenturelloFuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello

17


5.2.6. Control de trayectorias

Este programa complementario al de comunicaciones permite definir un entorno de trabajo para el robot y trayectorias de movimiento que después pueden ser seguidas por el manipulador robot real.

Figura 5.7 Control de trayectoriaFuente: Programa de comunicaciones MoveMaster Venturello

18


6. Procedimientos ante la presencia de fallas

Si se produce una falla se presentarán dos tipos de alarmas sonoras: el sonido continuo se suspende oprimiendo en botón RESET en la parte frontal del controlador, el sonido intermitente requiere apagar el controlador e inicializar el robot con NEST.

Si el robot actúa de forma descontrolada con riesgo de sufrir una colisión, presione el botón de emergencia (botón rojo) en el teaching box o en la parte frontal del controlador.

Evite llevar el robot a posiciones en las que permanezca estirado, soportando el peso de cada parte del brazo durante mucho tiempo. Cree una posición de descanso (ver figura 3.2) para el manipulador.

Evite mover el robot a posiciones aleatorias que desconozca. Esto puede dar lugar a una colisión.

Si utiliza programas de comunicaciones entre el PC y el controlador del robot y no puede establecer conexión, verifique que el teaching box se encuentre apagado OFF. Si la falla persiste, debe revisarse que el cable del puerto serial se encuentre bien conectado y que el número del puerto conectado coincida con el seleccionado en el programa de comunicaciones.

Para enviar instrucciones no programables que se ejecutan inmediatamente, mediante el programa MoveMaster Venturello utilice comunicación por paralelo.

19

Cap.6 Procedimientos ante la presencia de fallas

Indice

Abrir mano, 15alarmas sonoras, 19Auto ejecutar, 17B+ o B-, 5Borrar, 16Borrar programa existente, 17botón de emergencia, 19C, 5Cerrar mano, 15cintura, 1codo, 1Conexión, 14Control de posiciones, 17Control de trayectorias, 18controlador, 3CP < contador de 1 a 99 >, 7CR < contador 1 a 99 >, 9DA < número de bit >, 7DC < contador >, 7DEC, 5Descargar posiciones, 13Descargar programa, 13Desconectarse, 15DL < línea 1 >,< línea 2 >, 7DP, 6DR, 9DW < distancia en x >, < distancia en y >, <

distancia en z >, 6E+ o E-, 5Edición de programas, 14Ejecutar programa, 15Enviar comandos, 15Enviar reset, 16Enviar y ejecutar un programa, 13Envío de comandos individuales, 14Envío del programa al robot, 17EQ < valor >, < número de línea >, 7ER, 9GC, 8GF < estado 0 o 1 >, 8GO, 8GP < fuerza inicial >, < fuerza de retención >,

< tiempo de aplicación de fuerza inicial >, 8

grados de libertad (DOF), 1GS < número de línea >, 7GT < número de línea >, 8

HE < número de la posición>, 6hombro, 1IC < contador >, 8ID, 8IN, 9INC, 5instrucciones no programables, 19IP, 6Ir a descanso, 16Ir a posición, 15LG < valor >, < número de línea >, 8límites de movimiento para cada articulación, 2LR < número de línea >, 9MA < posición 1>, < posición 2>, 6Manejo de archivos, 17MC < posición 1 >, < posición 2 >, < O o C >, 6Memorizar, 15Mitsubishi RV-M1, 1MJ < cintura >, < hombro >, < codo >, < pitch >,

< roll >, 6MO < posición >,< O o C >, 6MOV, 5MoveMaster Venturello, 14Mover ángulos, 16Mover por coordenadas, 16MP <coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<ángulo

Pitch>,<ángulo roll>, 6MS < posición >, < número de puntos

intermedios >, < O o C >, 6MT < posición >,< distancia >,< O o C >, 7NE < valor >, < número de línea >, 8Nest, 15NEST, 19No confirmar, 17NST, 5NT, 7NW, 8NX, 8O, 5OB <+ o - >, < número de bit >, 9OD < dato >, 9OG, 7ORG, 5OT < dato >, 9P.C, 5P.S, 5P+ o P-, 5

Paso a paso, 17PC < posición 1 >, < posición 2 >, 7PD < posición >,<coord. X>,<coord.

Y>,<coord. Z>,<Pitch>,<Roll>, 7pitch, 1PL < posición 1 >,< posición 2 >, 7posición de descanso, 19PR < número de posición >, 9PTP, 5puerto serial, 11PX < posición 1 >,< posición 2 >, 7R+ o R-, 5RC < número de repeticiones >, 8RESET, 19RN < línea 1 >, < línea 2 >, 8roll, 1RT, 8S+ o S-, 5

SC < contador 1 a 99 >,< valor >, 8SF < posición 1 >,< posición 2 >, 7SM < valor >, < número de línea >, 8SP < nivel 0 a 9 >, < H o L >, 7TB < + o - >,< número de bit > ,< número de

línea >, 9teaching box, 3, 4, 11, 19Teaching box, 3TI < contador de 0 a 32767 >, 7TL < longitud >, 7Ver coordenadas, 15volumen de trabajo, 2Wardy, 11WH, 9X+ o X-, 5XYZ, 5Y+ o Y-, 5Z+ o Z-, 5

BIBLIOGRAFIA

Industrial micro-robot system, model RV-M1, instruction manual. Mitsubishi Electric Corporation. Nagoya. Japan.

MANIPULADOR ROBOT MITSUBISHI RV-M1 · FIME Laboratorio de Instrumentación y Robótica 1. MANUAL...

Documents

Transcript of MANIPULADOR ROBOT MITSUBISHI RV-M1 · FIME Laboratorio de Instrumentación y Robótica 1. MANUAL...