Robotica

Laboratorio 1Grados de libertad de un robot 1. Objetivo.

Determinar los grados de libertad del robot

Conocer diferentes tipos de robot.

Conocer aspectos relacionados con la cinemtica del robot.

2. Marco tericoEl Robot Institute of America define a un robot como un manipulador reprogramable y multifuncional, diseado para mover material, partes, herramientas o aparatos especiales mediante una serie de movimientos programados para el desarrollo de tareas especficas. De hecho, los robots se han convertido en ayudantes irreemplazables en la insdustria para tareas de manipulacin, fabricacin, servicio, etc., especialmente cuando se requiere gran precisin, velocidad, seguridad y complejidad de las tareas, que de otro modo, no podran realizarse eficientemente por operadores humanos.Los robots tpicamente se clasifican en relacin a los grados de libertad o movimientos independientes que posee. Estos pueden ser lineales (prismticas) o articulados (giro), y en funcin de la configuracin de estos movimientos existen robots cartesianos (3 ejes lineales perpendiculares), cilndricos (2 ejes lineales y uno de giro), esfricos (3 ejes de giro), brazos articulados (4 a 6 ejes de giro) y los llamados robots SCARA1 (1 o 2 ejes lineales y 2 ejes de giro, todos paralelos y perpendiculares al plano de trabajo) usados en tareas de insercin de piezas. Las figuras muestran ejemplos de los robots cartesiano, articulado y SCARA.Otra clasificacin es en funcin de la tarea (job) que realizan: manipulacin, fabricacin, soldadura, pintura, ensamble, embalaje, inspeccin, servicio, etc. El mercado de robots de servicio (incluye tareas de la industria, domsticas, entretenimiento, medicina) ha crecido de tal manera en los ltimos aos que en nmero de aplicaciones ha superado a los robots industriales

En la figura 1 se muestra un brazo de robot y sus movimientos. Observe cada una de las partes de este robot en particular y los grados de libertad que posee.

Figura 1Para cada una de las siguientes preguntas, dibuje la articulacin y explique los grados de libertad.

a) Articulacin prismticab) Articulacin giro c) Articulacin cilndricad) Articulacin esfricaProcedimiento.Para cada uno de las siguientes figuras,a. Indique el nombre del robot

b. Explique los grados de libertad posee

c. dibuje el espacio de trabajo

ROBOT CARTESIANO

ROBOT SCARA

Figura 2

Figura 3

ROBOT ESFRICO

ROBOT POLAR

Figura 4

Figura 5

Procedimiento del Sistema de Calidad (PSC) ISO 9001