Universidad Fermín Toro

Cabudare – Lara

Facultad de Ingeniería

Alumna:

Judith Montilla C.I 18.263.657

Prof:

Elvis Morillo

Teoría de Control 1

SAIA A

Barquisimeto, Septiembre del 2016.

ASIGNACIÓN 3 TEORÍA DE CONTROL I

Ejercicio 1

La figura 1 muestra un sistema realimentado.

a) Determine el error en estado estacionario para un escalón unitario cuando K = 0,4 y

Gp(s) = 1.

b) Seleccione un valor adecuado para Gp(s) tal que el error en estado estacionario sea

igual a cero para una entrada de escalón unitario.

Figura 1

Ejercicio 2

Come se muestra en la figura, se puede emplear un brazo de robot y una cámara para

recolectar fruta. La cámara se emplea para cerrar el lazo de realimentación a un

microcomputador, el cual controla el brazo. La función de transferencia para el proceso es:

a) Calcule el error esperado en estado estacionario de la pinza para entrada escalón de

amplitud A como una función de K. b) Señale alguna posible perturbación para este sistema.

Figura 2