ESTRUCTURA GENERAL, ARMAZÓN Y CONSIDERACIONES MECÁNICAS

ESTRUCTURAS METÁLICAS Y PLÁSTICAS

ESTRUCTURAS A MEDIDA

MATERIALES Y HERRAMIENTAS…

MATERIALES Y HERRAMIENTAS…

CÓMO SE UNEN LAS PIEZAS?

Los más empleados: 1/8”, 3/8” y 5/32”, con longitudes desde ½” a varias pulgadas.

APARIENCIA GENERAL DEL MICROBOT

UNION DE PIEZAS Y SUPERFICIES

LOS PRIMEROS SENSORES

BUMPERS:

REFLEXIÓN DE INFRAROJOS: CNY70

MOTORES DC CON TREN DE ENGRANAJES

TRANSMISIONES CIRCULARES Las transmisiones circulares se emplean para comunicar movimientos de un eje a

otro. Esto puede conseguirse mediante poleas y correas, con ruedas de fricción, mediante un sistema de piñones y cadena o con un sistema de engranajes.

LOS MECANISMOS DE POLEAS Y CORREAS

La transmisión por correas es sencilla y económica, pero tiene el inconveniente de que no es una transmisión demasiado precisa, ya que las correas tienden a deslizar y pueden deformarse

ENGRANAJES

Las poleas y las ruedas de fricción presentan el problema de los desplazamientos, especialmente cuando los esfuerzos que se quieren transmitir son elevados. En estos casos se emplean engranajes que permiten transmitir esfuerzos elevados con precisión.

Los engranajes son pares de ruedas dentadas que están engarzadas entre si, de manera que al girar una de ellas la otra gira en sentido contrario. Se emplean para multiplicar o reducir las fuerzas, para cambiar su dirección y para aumentar o reducir la velocidad de rotación del eje en el que se encuentran colocados.

Engranajes rectos: Transmiten el movimiento entre dos ejes paralelos.

Engranajes rectos Transmiten el movimiento entre dos ejes paralelos.

Engranajes helicoidales Transmiten el movimiento entre ejes que se cruzan, sin cortarse en el espacio.

Engranajes cónicos Transmiten el movimiento entre ejes que se cortan.

Engranajes sin fin Se utilizan para transmitir el movimiento entre ejes perpendiculares.

RELACIÓN DE TRANSMISION En todos los sistemas de transmisión por poleas, ruedas dentadas o piñones, el

aumento o disminución de fuerza y velocidad que se consigue depende de la relación de transmisión.

Para los mecanismos de poleas: Relación de transmisión = d1 /d2 = n2 /n1Para los engranajes: Relación de transmisión = Z1 /Z2 = n2 /n1 d1 y d2 son los diámetros de las poleas, n1 y n2 las velocidades

con las que giran la poleas (expresadas un rpm.), Z1 y Z2 el número de dientes de las ruedas conducidas.

Trenes de engranajes:Se llaman trenes de engranajes a las combinaciones de ruedas

dentadas en las que el movimiento de salida de una pareja de ruedas es el movimiento de entrada de otra pareja.

La relación de transmisión del tren será:

De la ecuación anterior se desprende que la relación de un tren de engranajes es el producto del número de dientes de las ruedas conductoras dividido por el producto del número de dientes de las ruedas conducidas.

SERVOMOTORES: TRUCAJE, PRIMERA TECNICA

Funcionamiento y ajuste: Conectaremos el circuito de control de servo y mandaremos la señal PWM equivalente a la posición de parada del motor (posición central), normalmente esta señal será la mitad del ancho total del pulso ( 0,5-2,5=2mS/2=1mS+0,5=1,5mS ). Con esta señal continua en la entrada del servo ajustaremos el potenciómetro multivuelta hasta que el motor se detenga por completo con lo cual habremos ajustado el punto de parada o medio. Una señal mas ancha o mas estrecha que la señal de parada, hará que el motor gire en uno u otro sentido y cuanto mas sea mayor o menor que la señal central, mas rápido girara con lo que ya tenemos control de velocidad y dirección total.

Llegados a este paso el servo se comportará mecánicamente como un motor normal y corriente.

Si usamos dos servos para la tracción de un robot tendremos que hacer un ajuste fino de la velocidad para que el robot avance recto y no se desvíe debido a ajustes diferentes en cada servo. Para hacer esto mandaremos la misma señal a los dos servos y mediante el tornillo de ajuste haremos que los dos servos giren exactamente a la misma velocidad.

SERVOMOTORES: TRUCAJE, SEGUNDA TECNICA