Clase Practica 2 teoria de control 2
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Universidad Tecnológica de Panamá Teoría de Control II Clase Práctica 2 Aplicación de la Transformada z y controladores continuos Dr. Ignacio Chang Tipo: Sumativa 1. Calcular la transformada z y la expresión de la secuencia f(k) a partir de su transformada z: a) F ( s ) = 1 ( s+3 )( s+ 4) b) H ( s ) = 1−e −Ts s ( s+ 1) ❑ 2. Resolver la siguiente ecuación de diferencia y ( k )−0.6 y ( k −1) −0.82 y ( k −2) + 0.67y ( k−3 ) −0.12 y ( k−4 ) =u( t ) Asuma y(0) = y(-1 )= y(-2) = 0, u(k) secuencia escalón unitario. Aplique el método directo. 3. Encuentre la función de transferencia pulso de la Figura 1. Figura 1 G1 G2 G3 C R GRO C + - + +
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Teoria de control Chang
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Universidad Tecnológica de PanamáTeoría de Control II
Clase Práctica 2Aplicación de la Transformada z y controladores continuos
Dr. Ignacio ChangTipo: Sumativa
1. Calcular la transformada z y la expresión de la secuencia f(k) a partir de su transformada z:
a) F ( s )= 1(s+3)(s+4)
b) H (s )= 1−e−Ts
s (s+1)❑
2. Resolver la siguiente ecuación de diferencia
y (k )−0.6 y (k−1 )−0.82 y (k−2 )+0.67 y (k−3 )−0.12 y (k−4 )=u(t )
Asuma y(0) = y(-1 )= y(-2) = 0, u(k) secuencia escalón unitario. Aplique el método directo.
3. Encuentre la función de transferencia pulso de la Figura 1.
Figura 1
4. Dada la planta GP ( s )= 10s (s+1)
, diseñe un controlador tal que el sistema de control en
lazo cerrado cumpla las siguientes especificaciones:
Mp ≤ 4.3%, ts ≤ 1 seg y ess = 0
5. Determinar la secuencia f(k) mediante la división larga de la función en z
F ( z )= 20 z
z2−3 z+2
++
+ -
GROCR C
G3G2G1
