Carro Evasor de Obstaculos

Regional MetaCentro de Industria y servicios del META

MANTENIMIENTO ELECTRNICO E INSTRUMENTAL INDUSTRIAL

PRODUCCIN Y TRANSFORMACIN 2011

Regional META Centro de Industria y servicios del META MATENIMIENTO ELECTRNICO E INSTRUMENTAL INDUSTRIAL

Fecha: 12-12-2011

Sistema de Gestin de la Calidad


Fecha: 12-12-2011


Control del DocumentoNombre MIGUEL NGEL BARRERA CRDENAS DANIEL ESTEBAN SNCHEZ VLEZ IVN DARO DUARTE BRITO Cargo Aprendiz Dependencia Centro de Industria y servicios del META Centro de Industria y servicios del META Centro de Industria y servicios del META Firma Fecha 12-12-2011

AUTORES

Aprendiz

12-12-2011

INSTRUCTOR

12-12-2011

Tema

CARRO ROBOTIZADO EVASOR DE OBSTACULOS


Fecha: 12-12-2011


CONTENIDO

Pag INTRUDUCCION

1. OBJETIVOS

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2. CARRO ROBOTIZADO EVASOR DE OBSTACULOS 3. Materiales 4. Componentes 5. DIAGRAMAS 6. Diagrama de bloques 7. Diagrama puente H 8. Circuito para avance, retroceso y configuracion de rele 9. FUNCIONAMIENTO 10. MONTAJE 11. CONCLUCIONES 12. ANEXOS

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INTRODUCCIN

La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. Tambin combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados. Los robots son utilizados en la industria automotriz, medica, plantas y otras aplicaciones Este proyecto tiene por objetivo presentar un carro robotizado evasor de obstaculos, la principal funcion de nuestro es que al detectar un obstculo en su camino sea capas de evadirlo. La deteccion de obstaculos se hacen por medio de finales de carrera que se encunetran el la parte delantera de carrito.

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OBJETIVOS

GENERAL

Disear e Implementar un carro robotizado capaz de evadir obstaculos que se encuentren frente a su trayectoria de movimiento.

ESPECFICOS Implementar un circuito capaz de detectar seales de sensores para poder accionar los motores, por medio finales de carrera. Identicar metodos y modelos que nos permitan la puesta en marcha de carro robotizado utilizar sensores mediante los cuales se podr tener las distancias de los objetos ubicados alrededor , y de esta manera se podr decidir la mejor trayectoria para evadir el obstculo. Implementar y verificar el funcionamiento de trancistores de alta potencia en un Puente H

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CARRO ROBOTIZADO EVASOR DE BOSTACULOS

MATERIALES 2 motores con Caja regulada 2 resistencias de 10 Ohm 4 resistencias de 1 K Ohm 6 Tansistores 2N2222 2 bateras a 9 voltios 2 finales de carrera 2 vquelas virgen 8 diodos 1N4004 2 rels a 5 voltios Cable conductor Tabla de balso 1 Rueda loca 1 Protoboar 2 Ruedas 4 TIP 32 4 TIP 31

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COMPONENTES

Motor Regulado

Transistor 2N2222

Final de Carrera

Diodos 1N4004

Rele a 5 V

TIP 31

TIP 32

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DIAGRAMAS

Diagrama de Bloques

Diagrama Puente H

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Circuito para Avance

Circuito para Retroceso

Configuracion Rele

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FUNCIONAMIENTO El carro evasor de obstaculos se dirigira en una trayectoria recta mientras no encuentre un obstaculo. La deteccion de obstaculos se hace por medio de finales de carrera que se encuentran en la parte delantera del carrito. Cuando el carrito encuentra un obstaculo presiona el final de carrera, cerrando el circuito y activa el rele que nos permite el cambio para que la llanta izquiera gire hacia atrs cambiando la direccion del movimiento del carrito, despues del cambio de direccion el carrito se dirigira en trayectoria recta nuevamente. Para el desplazamiento de carrito se utilizo dos motores con caja regulada, activados por Dos puente H, y alimentados a travez de dos baterias de 9V cada una. Los puente H trabajan con TIPS (Transistores de alta potencia) en parejas dos 31 y dos 32. .Se utilizan TIPs por dos razones fundamentales, la primera es que soportan mas potencia que un transistor bipolar comn (2n2222 o 2n3904) y la segunda y la que consideramos mas crucial es que al tener un grande estos transistores se saturan con un mnimo nivel de corriente (y por ende de voltaje) que le sea aplicado a su base. Los transistores Q2N2222, cada uno de los cules se halla conectado a las parejas de TIPs antes mencionadas; estos transistores lo nico que hacen es colocarse en saturacin cuando se aplica algn voltaje a su base (seal de control) logrando de esta manera poner en contacto la pareja de TIPs que cerraran el circuito entre tierra y Vcc para activar el motor en un sentido de giro determinado. La idea finalmente implementada contempla que la llanta derecha permanezca siempre en avance y el control se ejerza nicamente sobre la llanta izquierda. Al ejercer el control de esta forma se presupuesto que cuando el obstculo sea detectado la llanta izquierda, que normalmente se halla en avance, pase a retroceso lo cual implica que el carrito gire sobre su propio eje describiendo una circunferencia con un dimetro equivalente al ancho de la plataforma hasta que el obstculo quede fuera del alcanc del final de carrera, momento en el cual el motor izquierdo volver a su estado inicial de avance evadiendo de esta forma de manera satisfactoria el obstculo.

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MONTAJE

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CONCLUSIONES

Se lograron los objetivos planeados, pero inicialmente se presentaron inconvenientes con los motores, porque no tenian la fuerza suficiente para mover el carrito, se remplazaron por motores con caja regulada y funciono correctamente. Una de los inconvenientes mas relevantes fue la falta de corriente, teniendo en cuenta que se utilizaron baterias de 9V y estas no generaban la suficiente corriente para activiar el rele utilizado, para ello se utilizaron dos baterias en paralalelo para que nos aumentaran la Intencidad. Se pudo identificar para lograr el funcionamiento correcto del carro con sensores infrarrojos debamos usar una fuente que nos generara mayor intensidad, teniendo en cuenta que se realizaron pruebas con una fuente de de 5V a 5A y funcionaba correctamente. Se lograron identificar dos tipos de transistores (TIPS 31 Y 32) que nos permiter reforzar nuestro aprendizaje.

Se puede identificar como un proyecto de mucha dedicacion y tiempo, tanto para la configuracion de sensores como para la realizacion de la maqueta.

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ANEXOS

Datasheets:

TRNSISTOR 2N2222 http://www.2n2222datasheet.com/pdf/central_semiconductor_2n2222_datasheet.p df DIODO SEMICONDUCTOR 1N4004 http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/panjit/1N4007.pdf RELE A 5 VOLTIOS http://pdf1.alldatasheet.es/datasheet-pdf/view/115356/MITSUBISHI/LK1AF-5V.html TIP 31 http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/MicroElectronics/mXuwuts.pdf TIP 32 http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/mospec/TIP31.pdf

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