NO SE TIENE FECHA EXACTA DE LA FUNDACION DEL MUNICIPIO SIN EMBARGO HISTORIADORES HAN LLEGADO A LA CONCLUSION QUE SU FUNDACIÒN PROBABLE FUE ENTRE LOS AÑOS 1559 Y 1563.

En el sitio actual del pueblo de Madrid vivió un aborigen llamado Sagasuca, quien fue el primer encomendero de Alonso Díaz, quien formaba parte de la tropa de Jiménez de Quesada, tomando el pueblo así su nombre como el Pueblo de indios de Sagasuca, antes de la llegada de Oidor Diego de Villafane, el 7 de Junio de 1563, quien lo llamó Serrezuela.