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Interfaz para el uso de microcontroladores de bajo coste con instrumentación de control estándar Ensayos de laboratorio 5. Resultados A continuación se exponen la respuesta del sistema a varios escalones. Se observa variaciones en la respuesta del sistema, debido seguramente a la implementación que realiza el controlador del PID, distinta a la implementación académica con la que realizamos nuestras simulaciones. A pesar de que los parámetros de sintonización son iguales, el PID real actúa con más ganancia, lo que produce un tiempo de subida más pequeño, pero mayor sobreoscilación. En régimen permanente si se igualan ambas respuestas, teniendo un error prácticamente nulo. José María Fernández Olmo Página 15 de 20 Versión: 2.00 Fecha de Actualización: 27/12/2012
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Interfaz para el uso de microcontroladores de bajocoste con instrumentación de control estándar
Ensayos de laboratorio
5. Resultados
A continuación se exponen la respuesta del sistema a varios escalones.
Se observa variaciones en la respuesta del sistema, debido seguramente a la implementación que realiza el controlador del PID, distinta a la implementación académica con la que realizamos nuestras simulaciones. A pesar de que los parámetros de sintonización son iguales, el PID real actúa con más ganancia, lo que produce un tiempo de subida más pequeño, pero mayor sobreoscilación. En régimen permanente si se igualan ambas respuestas, teniendo un error prácticamente nulo.
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Interfaz para el uso de microcontroladores de bajocoste con instrumentación de control estándar
Ensayos de laboratorio
José María Fernández Olmo Página 16 de 20
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Figura 8: PI ajuste Ziegler-Nichols Referencia 1,5 m
Figura 9: PI ajuste Ziegler-Nichols Referencia 2 m
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Ensayos de laboratorio
José María Fernández Olmo Página 17 de 20
Versión: 2.00 Fecha de Actualización: 27/12/2012
Figura 10: PI ajuste Cohen-Coon Referencia 1,5 m
Figura 11: PI ajuste Cohen-Coon Referencia 2 m
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Ensayos de laboratorio
José María Fernández Olmo Página 18 de 20
Versión: 2.00 Fecha de Actualización: 27/12/2012
Figura 12: PID ajuste Ziegler-Nichols Referencia 1,5m
Figura 13: PID ajuste Ziegler-Nichols Referencia 2 m
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Ensayos de laboratorio
José María Fernández Olmo Página 19 de 20
Versión: 2.00 Fecha de Actualización: 27/12/2012
Figura 14: PID ajuste Cohen-Coon Referencia 1,5 m
Figura 15: PID ajuste Cohen-Coon Referencia 2 m
