2009 AMATROL Modulo 1.pdf

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

CENTROS DE ESTUDIOS CIENTIFICOS Y TECNOLOGICOS No. 2

“MIGUEL BERNARD PERALES”

1

MANUAL PARA EL MANEJO DEL ROBOT

PEGASUS DE AMATROL MODULO I

AÑO 2009

DERECHOS DE AUTOR: ING. DAVID DIAZ OLIVARES ING. HUMBERTO MONTES SANTACRUZ

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL Fecha: 10-Ene-2009 Taller: Programación y Manipulación de Operaciones para el Robot Pegasus de AMATROL MODULO 1

Máquinas con Sistemas Automatizados CECyT No. 2 Page 1

Manual para el manejo del Robot Pegasus de AMATROL

Modulo I

Tabla de Contenido

1 Definiciones básicas ................................................................................................................ 2 1.1 Definición del robot ...................................................................................................................... 2 1.2 Bibliografía de consulta ............................................................................................................... 2

2 Programación y Manipulación de Operaciones Básicas....................................................... 3 2.1 Descripción de partes del Robot.................................................................................................. 3 2.2 Descripción física del Teach Pendant ......................................................................................... 4 2.3 Descripción de las funciones del Menú Principal dentro del Teach Pendant ......................... 7 2.4 Descripción de las Sub-funciones operativas en el Teach Pendant.......................................... 8 2.5 Procedimientos Básicos para la manipulación del Robot AMATROL. ................................ 11

2.5.1 Procedimiento para encender el Robot ............................................................................................11 2.5.2 Procedimiento para habilitar y manipular manualmente el Robot..............................................12 2.5.3 Procedimiento para cambiar la velocidad de manipulación del Robot.........................................13 2.5.4 Procedimiento para la inicialización (HOME) del Robot...............................................................14

2.6 Procedimientos básicos para la edición de un programa........................................................ 15 2.6.1 Procedimiento para grabar la posición de un punto.......................................................................15 2.6.2 Procedimiento para ejecutar un programa con el Teach Pendant ................................................17 2.6.3 Procedimiento para cargar y editar un programa con el Teach Pendant.....................................17 2.6.4 Procedimiento para borrar un programa con el Teach Pendant ..................................................19 2.6.5 Procedimiento para el Paro del Robot .............................................................................................20

2.7 Programación básica del Robot del Robot AMATROL ......................................................... 21 2.7.1 Programación utilizando el comando PMOVE ...............................................................................22 2.7.2 Programación utilizando los comandos LABEL & BRANCH ......................................................24 2.7.3 Programación utilizando los comandos GRASP & RELEASE .....................................................26 2.7.4 Programación utilizando los comandos SPEED & DELAY ..........................................................27

AMATROL_Material_Laboratorio_MI.doc Confidencial Versión 1.0



1 Definiciones básicas

1.1 Definición del robot

Se necesitan tres características para que se defina una máquina como Robot: • Automatizada: Puede operar sin necesitar de un humano para asistirlo. • Reprogramable: Puede ser reprogramado para realizar una tarea de diferentes formas • Multi-tareas: Puede ser programado para hacer completamente diferentes tareas Una máquina que esta automatizada y que puede ser reprogramada es una máquina de proceso la cual cumple con as dos primeras características anteriormente mencionadas, pero no es un robot ya que solo puede realizar solo una tarea; sin embargo la habilidad de hacer diferentes tipos de tareas marca la diferencia entre un robot y otras máquinas. Según el Robot Institute of America: Un manipulador multifuncional y reprogramable diseñado para mover materiales piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programables y variables que permitan llevar a cabo diversas tareas.

1.2 Bibliografía de consulta

Manual de usuario: AMATROL INTEGRATED SYSTEM TECHNOLOGY Portfolio Assessment Package Automated Material Handling Internet: http://www.usal.es/~expregrafi-zamora/archivos/gest_proc/texto_robotica.pdf http://www.elprisma.com/apuntes/curso.asp?id=11752#


http://www.usal.es/%7Eexpregrafi-zamora/archivos/gest_proc/texto_robotica.pdf

http://www.elprisma.com/apuntes/curso.asp?id=11752



2 Programación y Manipulación de Operaciones Básicas

2.1 Descripción de partes del Robot Un robot tiene cinco principales componentes Ver figura 1. • Manipulador (ARM): El manipulador también llamado brazo es la parte del robot el cual

realiza los movimientos de alcance. • Terminal de posición (END EFFECTOR): La terminal de posición se utiliza para agarrar

partes o herramientas, un tipo de terminal es una mano o un sujetador, este último es el utilizado en el Robot Pegasus.

• Controlador (CONTROLLER): Esta es una computadora especializada el cual coordina los

movimientos del robot.

• Drivers de Motores (MOTOR DRIVES): Los drivers del Robot se localizan dentro del controlador, consisten en circuitos electrónicos que suministran la alimentación a los motores del Robot.

• Manejador (HAND-HELD / TEACH PENDANT): Es un programador a distancia a través del

cual se opera el robot.

Figura 1.




2.2 Descripción física del Teach Pendant El Teach Pendant físicamente se divide en tres secciones funcionales. Ver figura 2:

1. Pantalla: La pantalla es un LCD de dos líneas:

a) La línea superior, llamada línea de estatus (Status Line), muestra la información sobre las operaciones actuales del robot.

b) La línea inferior, llamada línea de Menú, despliega las funciones activas las cuales se

dividen como Menú Principal y Menú Paralelo. Para seleccionar las funciones desplegadas en el display se presionan las teclas (F1 – F4) localizadas debajo de la pantalla.

2. Botón de paro de emergencia: Inmediatamente después de ser presionado causa que el

programa actual del robot se detenga y se deshabiliten los Drivers del robot. 3. Teclado: Permite que usted despliegue la información acerca de la operación del robot, se

den en dos divisiones de acuerdo a su función: Hard Keys y Soft Keys.

Figura 2.




a) Hard Keys: Son todas las teclas que están asignadas a funciones específicas.

Hard Keys Descripción [EMERGENCY STOP] Causa que el programa se detenga y se deshabiliten los drivers

inmediatamente después de haber sido presionado [JOG] Activa las funciones de movimiento de los ejes para la manipulación manual

([JOG SPEED]-[SEL]-[1]-[2]-[3]-[4]-[5]-[7]-[8]) [JOG SPEED] Se utiliza para seleccionar la velocidad a la que se manipulara el robot de

manera manual definidas como lento o rápido (SLOW/FAST). Al presionarse simultáneamente cambia la selección. La velocidad seleccionada se indica por el encendido del LED relacionado. La velocidad lenta (SLOW) se utiliza para obtener una mayor precisión en el posicionamiento del robot. La velocidad rápida (FAST) se utiliza para recorrer distancias mayores en menor tiempo. La función de JOG SPEED se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]

[SEL] Se utiliza para seleccionar la dirección del movimiento del robot a través de las teclas numéricas asignadas a cada eje ([1]-[2]-[3]-[4]-[5]-[7]-[8]). Las direcciones posibles de manipulación del robot, están definidas como Derecha/Arriba (RT/UP) e Izquierda/Abajo (LT/DN). La dirección seleccionada se indica por el encendido del LED relacionado. La función de SEL se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]

[SCROLL] Se utiliza para navegar dentro del Menú paralelo en una función. Se puede presionar de manera frecuente hasta el inicio del Menú en paralelo.

[ ─ ] Se utiliza para ir hacia atrás dentro del Menú Paralelo. [EXEC] Se utiliza para regresar al Menú principal [BREAK] Causa que un programa se detenga en el actual punto programado y no se

deshabilitan los drivers de los motores [BAG SPACE] Se utiliza para dar espacio de escritura dentro de un programa [ENTER] Graba el valor capturado en una función o programa [PREV] Se utiliza para ir a la línea o punto anterior dentro de un programa [NEXT] Se utiliza para ir a la línea o punto siguiente dentro de un programa [0] Imprime el valor numérico de cero [6] Imprime el valor numérico de seis [9] Imprime el valor numérico de nueve




b) Soft Keys: La línea de teclas superior están etiquetas como teclas de función (F1-F4). Estas teclas tienen asignadas funciones dentro del software y las cuales pueden cambiar. También están las teclas que tienen asignadas do o mas funciones dentro de la operación del robot.

Soft Keys Descripción

[FI]-[F2]- [F3]- [F4] La función de cada una de estas teclas se despliega en la pantalla dentro de la línea de Menú.

[1] Imprime el valor numérico 1. Tiene asignado el movimiento del eje 1 conocido como Waist. (ver figura 3); esta función se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]

[2] Imprime el valor numérico 2. Tiene asignado el movimiento del eje 2 conocido como Shoulder (ver figura 3); esta función se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]

[3] Imprime el valor numérico 3. Tiene asignado el movimiento del eje 3 conocido como Elbow (ver figura 3); esta función se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]

[4] Imprime el valor numérico 4. Tiene asignado el movimiento del eje 4 conocido como Pitch (ver figura 3); esta función se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]

[5] Imprime el valor numérico 5. Tiene asignado el movimiento del eje 5 conocido como Roll (ver figura 3); esta función se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]

[7] Imprime el valor numérico de siete. Tiene asignado el movimiento de la banda transportadora; esta función se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]

[8] Imprime el valor numérico de ocho. Tiene asignado el movimiento del plato giratorio; esta función se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]

Figura 3.



Máquinas con Sistemas Automatizados CECyT No. 2 Page 7 AMATROL_Material_Laboratorio_MI.doc Confidencial Versión 1.0

2.3 Descripción de las funciones del Menú Principal dentro del Teach Pendant El menú principal se habilita una vez que el robot se ha habilitado. Al presionar la tecla de [SCROLL] aparecerá un segundo menú principal.

MENU PRINCIPAL 1 EN EL TEACH PENDANT (MAIN MENU 1)

Menú Tecla Función Tecla Descripción

HOME [F1] Ir a punto 0 (Inicialización). ENA [F2] Habilitar los Drivers y alimentación de los motores del robot. DIS [F3] Deshabilitar Drivers de los motores del robot.

STA

(STARTUP)

[F1]

JOG [F4] Cambio de Velocidad y modo de puntualización de movimientos. ED [F1] Editar un programar. LOAD [F2] Cargar un programa para su ejecución o edición. SAVE [F3] Salvar un programa realizado. DEL [F4] Borrar un Programa.

PROG

(PROGRAM)

[F2]

CLR [SCROLL][F1] Borrar una línea o instrucción en un programa. TCH [F1] Funciones para grabar y mover el robot a un punto definido. OUT [F2] Estatus de Salidas. CLOSE/OPEN [F3] Abrir y cerrar el Gripper. MOV [F4] Mover el robot a un punto previamente grabado.

TCH

(TEACH)

[F3]

JOG [SCROLL][F1] Cambio de Velocidad. STRT [F1] Iniciar la ejecución de un programa seleccionado. PAUS [F2] Detener un programa en ejecución en el siguiente punto de ejecución. HLT [F3] Detiene inmediatamente el programa del robot ene ejecución.

RUN

(RUN)

[F4]

PRI [F4] Sin función.

MENU PRINCIPAL 2 EN EL TEACH PENDANT (MAIN MENU 2)

[F1] [F2] [F3]

PAR

()

[F1]

[F4] INP [F1] Despliega el estatus de las entradas, la línea superior indica el número de entrada; la línea inferior indica el estatus, donde

“0” indica que esta deshabilitada y “1” indica que esta activa. OUT [F2] Despliega el estatus de las salidas, así como su activación ó desactivación. LIMS [F3]

TEST

()

[F2]

ENC [F4] FAST [F1] Mismas Sub‐funciones de JOG del menú de STA (STARTUP) SLOW [F2] Mismas Sub‐funciones de JOG del menú de STA (STARTUP)

JOG

()

[F3]

MODE [F3] Mismas Sub‐funciones de JOG del menú de STA (STARTUP)



2.4 Descripción de las Sub-funciones operativas en el Teach Pendant Las Sub-funciones se derivan de alguna función seleccionada en el menú principal.

Sub‐funciones del menú de STA (STARTUP)

Función Sub‐función Tecla Descripción

FAST [F1] Ajusta el nivel de la velocidad desarrollada en el modo de manipulación rápido (FAST) seleccionado por el indicador de [JOG SPEED] desde 1 hasta 255. Donde 1 es valor mínimo

para una velocidad baja y 255 es el máximo para una velocidad rápida.

SLOW [F2] Ajusta el nivel de la velocidad desarrollada en el modo de manipulación rápido (SLOW) seleccionado por el indicador de [JOG SPEED] desde 1 hasta 255. Donde 1 es valor mínimo

para una velocidad baja y 255 es el máximo para una velocidad rápida. JOG

[F4] MODE [F3] Selecciona el tipo de geometría de operación del Robot al presionar simultáneamente la tecla:

• JNT: Los movimientos de las articulaciones del robot son ejecutados de manera esférica.

• CJT: Los movimientos de las articulaciones del robot son ejecutados de manera cilíndrica.

• XYZ: Los movimientos de las articulaciones del robot son ejecutados de manera lineal.

• TOL: os movimientos de las articulaciones del robot son ejecutados de manera rotacional.

Sub‐funciones del menú de PROG (PROGRAM)

ON [F1] Activa la salida seleccionada OUT

[F2] OFF [F2] Desactiva la salida seleccionada

Sub‐funciones del menú de PROG (PROGRAM) (Comandos de Programación)

Función Acrónimo Tecla Sintaxis Descripción

PMV [F1] PMOVE <# punto> El robot se mueve a un punto en específico.

TMV [F2] TMOVE <# punto> El robot se mueve a un punto específico sin esperar que se detenga el movimiento del punto previo.

GRP [F3] GRASP Dentro de un programa este comando acciona el End Efector para cerrarse.

REL [F4] RELEASE Dentro de un programa este comando acciona el End Efector para abrirse.

DLY [SCROLL] [F1] DELAY <tiempo de espera> Pausa el programa por un tiempo determinado. La programación a través del Teach Pendant, el rango es desde 0 hasta 99,999,

donde la unidad de tiempo es 0.1 segundos; a través del Software, la unidad de tiempo es igual a 1 segundos.

SPD [F2] SPEED <valor de la velocidad> Define la velocidad de operación de los movimientos que desarrollará el robot en las declaraciones de movimiento que le

prosiguen. Se define por un número que es el valor de la velocidad relativa a la que se desea manipular el robot; el rango es de

1 hasta 255, donde 255 es el máximo de la velocidad. El segundo número define el número de eje externo a manipular.

ED

[F1]

WTI [F3] WAITI <# Entrada digital> <Estatus (1‐0)> Causa que el controlador detenga la ejecución del programa hasta que la entrada relacionada cambie a un estatus deseado

(ON/OFF). Una vez que el cambio ocurre el controlador ejecutará la siguiente declaración en el programa. En la programación

con el Teach Pendant se definen los valores deseados en la entrada como ON/OFF y en el software se definen como 1/0.

Sub‐funciones del menú de PROG (PROGRAM) cont. (Comandos de Programación)

Función Acrónimo Tecla Sintaxis Descripción

WRO [F4] WRITEO <# Salida digital> <Estatus (1‐0)> Causa que el controlador regrese un valor especifico a una salida (ON/OFF) y posteriormente continué ejecutando la siguiente




línea en el programa. En la programación con el Teach Pendant se definen los valores deseados en la entrada como ON/OFF y

en el software se definen como 1/0.

IFN [SCROLL] [F1] IFIN <# Entrada digital> <Estatus (1‐0)>

<Declaraciones sí la comparación es cierta>

Comando condicional de la sentencia “sí entonces”, la cual está especificada en particular por el estatus de una entrada. El

comando se compone por el número de entrada y su estatus deseado. A este comando siempre le prosiguen la sentencia ELSE ó

ENDIF. En el Software también se puede utilizar la siguiente sintaxis (IF‐INP‐THEN).

ELS [F2] ELSE <Declaraciones sí la comparación es falsa> Este comando permite ejecutar otras declaraciones si una declaración condicional no es satisfecha.

EIF [F3] ENDIF Este comando marca el final de una declaración condicional de IFIN seguida por el comando ELSE.

TSTI [F4] TESTI <# Entrada digital> <Estatus (1‐0)>

<# Etiqueta>

Comando condicional de la sentencia “sí entonces”, este comando ejecutará un test del estatus de una entrada para regresar

(BRANCH) a una etiqueta definida (LABEL).

LBL [SCROLL] [F1] LABEL <# Etiqueta> Marcar una posición dentro de un programa para que regrese a través del comando de (BRNACH) a esta declaración

BRAN [F2] BARNCH <# Etiqueta> Este comando provoca que el programa regrese a una declaración de una etiqueta definida (LABEL)

FOR [F3] FOR <variable> = <valor inicial> <TO> <valor

final> [ESTEP constante opcional]

<Declaraciones que se ejecutaran>

<NEXT>

Causa que una sección del programa se ejecute un número específico de veces.

En la programación a través del Teach Pendant no se determina el nombre de la variable ni valor inicial, solo se programa el

valor final de la variable que marcará el número de veces que se repetirá el programa contenido entre FOR y NXT (NEXT). La

programación a través del Software el comando va perseguido de una variable, posteriormente la función de finida por TO

acompañado del valor final de la variable y de manera opcional una constante la cual se sumaria a la variable, finalmente se

cierra la declaración con el comando de NEXT.

NXT [SCROLL] [F1] NEXT Forma parte del comando FOR y marca el final del programa que se ejecutará un número específico de veces. Definido por

FOR

END [F2] END Detiene un programa o una subrutina.

CALL [F3] CALL Transfiere el control del programa a una subrutina programada.

SUB [F4] SUB <Nombre de la subrutina> Marca el inicio de una subrutina. El rango de las subrutinas es desde 1 hasta 999. El final de una subrutina se marca con el

comando RETURN

RET [SCROLL] [F1] RETURN Este comando se sitúa al final de una subrutina, cada subrutina debe terminar con el comando de RETURN (RET). Este comando

terminara la subrutina sin regresar al programa principal.

IFCT [F2] IFCT <# conteo><comparación a utilizar(=;<>)>

<valor a comparar>

<Declaraciones sí la comparación es verdadera>

Se utiliza para realizar un conteo de un test. A este comando siempre le prosiguen la sentencia ELSE ó ENDIF. Compara el valor

del conteo de un contador, sí la comparación es verdadera ejecutara las declaraciones que le prosiguen. Si la comparación es

falsa se ejecutaran los comandos entre la sentencia ELSE o ENDIF

INC [F3] INCR CTR <# de contador> Incrementa un contador.

DEC [F4] DECR CTR <# de contador> Decremento un contador.

CLR [SCROLL] [F1] CLEAR <numero de puerto> Limpia el buffer de entradas y salidas del puerto serial I/O

IFFL [F2] IFFL <# Flag> <condición (set ó reset)>

<Declaraciones sí la comparación es verdadera>

(IF FLAG THEN) Este comando es una decisión ante una condición, representada por la sentencia “sí –entonces” sin embargo la

condición debe de ser interna (Flag), este comando comprara el valor de una condición interna, si esta es cierta ejecutará la

condición final seguida por la sentencia THEN hasta que alcance la sentencia de ELSE o ENDIF. Si la comparación es falsa se

ejecutaran los comandos entre la sentencia ELSE o ENDIF

SET [F3] SET <# Flag> Este comando se utiliza para colocar el valor de una condición interna (flag) en 1. Se pueden manejar hasta 255 condiciones

internas

RST [F4] RESET <# Flag> Este comando se utiliza para restablecer el valor de una condición interna (flag) en 0




ACC [SCROLL] [F1] ACCEL <Aceleración a desarrollar>,

[# eje externo, opcional]

Cambia la aceleración de la operación del robot o de un eje externo. El rango del valor de aceleración es desde 0 hasta 255.

LMV [F2] LMOVE <# punto> Mueve el Robot en línea recta.

LTMV [F3] LTMOVE <# punto> Mueve el robot en línea y continua el programa sin esperar la ejecución del movimiento al siguiente punto

MON [F4] MON <dirección> <# eje externo> Encenderá el motor relacionado al eje adicional controlado (transportador), donde el primer número define la dirección del

movimiento y el segundo número define el eje a manipular.

MOFF [SCROLL] [F1] MOFF <dirección> <# eje externo> Apagará el motor relacionado al eje adicional controlado (transportador), donde el número relacionado define el eje a

manipulado ha ser apagado.

JMV [F2] JMOVE <ángulo>, <# eje externo> Mueve un eje externo capaz de moverse rotacional mente a un ángulo específico. El rango de operación para el ángulo es 1/100

grados.

DJM [F3] DJMOVE <ángulo>, <# eje externo> Mueve un eje externo capaz de moverse rotacional mente a un ángulo específico desde su actual posición. El rango de

operación para el ángulo es 1/100 grados.

DDM [F4] DDMOVE <Distancia>, <# eje externo> Se utiliza para mover un eje adicional servo controlado (transportador) a través de una definición por distancia donde el primer

número se define en milésimas de pulgada o en décimas de milímetro y el segundo número es el eje a mover

INS [SCROLL] [F1] Inserta una línea dentro de un programa

DEL [F2] Borra una línea dentro de un programa

LIN# [F3] Se utiliza para navegar a través de un programa ingresando el número de una línea especifica a la cual se requiera desplegar.




2.5 Procedimientos Básicos para la manipulación del Robot AMATROL.

2.5.1 Procedimiento para encender el Robot

1. Este procedimiento tiene como objetivo conocer las operaciones necesarias a realizar para poder encender y manipular el robot

a. Revisión de seguridad. Contestar el siguiente checklist sobre reglas de seguridad antes de habilitar el Robot

Regla de seguridad SI NO Separar todos los obstáculos que estén dentro del área de trabajo del robot Revisar que todas las señales de protección del robot Prohibir el uso de ropa suelta, anillos, cadenas ó esclavas etc. Recoger el cabello largo Separar el Teach Pendant del área de trabajo del Robot Localizar los botones de paro de emergencia Portar lentes de seguridad para el personal dentro del área Todas las personas deben estar fuera del área de trabajo del Robot Si alguna de las anteriores puntos de revisión esta marcado con NO, el sistema no debe operarse hasta que sea corregido. Si todas las reglas de seguridad están marcadas con SI se procede a la operación del Robot.

b. Encendido del controlador. Presione y libere el botón Power como se muestra en la

siguiente figura:

Después de presionar el botón de encendido el indicador de energizado se encenderá y deberá de ver el siguiente mensaje en la pantalla del Teach Pendant

Después de un momento en la pantalla del Teach Pendant desplegara el número de versión del software del Robot

Posteriormente se desplegara el Menú Principal

Nota: En caso de no visualizar los anteriores mensajes ó recibir un mensaje de error en la pantalla del Teach Pendant, presione el botón de Reset localizado en la parte frontal del Controlador. El Controlador se reiniciara.




2.5.2 Procedimiento para habilitar y manipular manualmente el Robot

1. Este procedimiento tiene como objetivo familiarizarse con los movimientos que puede realizar el robot a través de su manipulación manual con el Teach Pendant. Realizar los siguientes pasos para habilitar el Robot:

a. Revisión de seguridad. Contestar el checklist sobre reglas de seguridad. b. Encender el controlador presionando el botón de encendido Power. c. Después de desplegarse el menú principal en la pantalla, presionar las teclas

correspondientes a la línea de menú del Teach Pendant en el siguiente orden: [F1] STA [F2] ENA [EXEC]

2. Posteriormente presionar momentáneamente la tecla:

[JOG] Con esto el robot estará listo para manipularse y se habilitaran las funciones de Jog:

a. Los indicadores de la tecla de [JOG SPEED] indican la velocidad de manipulación seleccionada (Slow/Fast) rápida ó lenta.

b. Los indicadores de la tecla de [SEL] indican la dirección de los ejes de manipulación seleccionada (Slow/Fast) rápida ó lenta.

3. Si es necesario, presione momentáneamente la tecla de [JOG SPEED], para habilitar el modo

de operación lenta señalada por el indicador luminoso de Slow. 4. Realizar los siguientes pasos para mover cada eje del robot, esto tiene como objetivo explorar la

operación de las funciones de JOG del Robot: a. Presionar la tecla [1] durante tres segundos, esto moverá el eje 1 del Robot llamado

Waist. (Ver figura 3) b. Presionar la tecla [SEL] momentáneamente para cambiar la dirección de movimiento del

eje la cual se señala por el indicador luminoso en RT/UP ó LT/DN. c. Presionar la tecla [1] durante tres segundos, y observará que el eje 1 del Robot se

moverá en dirección contraria al movimiento realizado en el inciso “a”. d. Presionar la tecla [2] durante tres segundos, esto moverá el eje 2 del Robot llamado

Shoulder. (Ver figura 3) e. Presionar la tecla [SEL] momentáneamente para cambiar la dirección de movimiento. f. Presionar la tecla [2] durante tres segundos, el Robot se moverá en otra dirección. g. Presionar la tecla [3] durante tres segundos, esto moverá el eje 3 del Robot llamado

Elbow. (Ver figura 3) h. Presionar la tecla [SEL] momentáneamente para cambiar la dirección de movimiento. i. Presionar la tecla [3] durante tres segundos, el Robot se moverá en otra dirección. j. Presionar la tecla [4] durante tres segundos, esto moverá el eje 4 del Robot llamado

Pitch. (Ver figura 3) k. Presionar la tecla [SEL] momentáneamente para cambiar la dirección de movimiento. l. Presionar la tecla [4] durante tres segundos, para cambiar la dirección de movimiento. m. Presionar la tecla [5] durante tres segundos, esto moverá el eje 5 del Robot llamado

Wrists. (Ver figura 3) n. Presionar la tecla [SEL] momentáneamente para cambiar la dirección de movimiento. o. Presionar la tecla [5] durante tres segundos, para cambiar la dirección de movimiento.

5. Presione momentáneamente la tecla de [JOG SPEED], para habilitar el modo de operación rápida señalada por el indicador luminoso de Fast.




6. Ahora repita la operación del paso 4. Considere tener cuidado ya que el robot se moverá más rápidamente por lo que debe sostener la acción de las teclas un menor tiempo.

Nota: Errores del fin de alcance. Cuando los ejes del robot se mueven como tan lejos puedan físicamente, se correrá un parao forzado en el robot. Esto causara que los motores del robot se deshabiliten y un mensaje de error [FERR] se desplegará en la pantalla del Teach Pendant.

Restablecer el robot de un Error del fin de alcance. Después de recibir el mensaje de error [FERR] realizar los siguientes pasos:

[F1] STA [F2] ENA - Habilitar los Drivers y alimentación de los motores [SEL] - Para cambiar la dirección de movimiento del eje a otra

2.5.3 Procedimiento para cambiar la velocidad de manipulación del Robot

1. Esto tiene como objetivo explorar la operación de las funciones de JOG SPEED del Robot. Realizar los siguientes pasos para cambiar los parámetros de velocidad del Robot. El nivel de la velocidad desarrollada por el robot es desde 1 hasta 255. Donde 1 es valor mínimo para una velocidad baja y 255 es el máximo para una velocidad rápida; estos valores no tienen definido una relación en una unidad métrica de velocidad:

a. Presione momentáneamente la tecla de

[JOG] para deshabilitar las funciones de JOG, lo cual se señalará porque los indicadores luminosos de [SEL] y [JOG SPEED]. estarán apagados.

b. Presionar repetidamente la tecla [EXEC] hasta que se despliegue el menú principal (Main Menu) en la pantalla del Teach Pendant.

c. Presione la tecla [F1] STA para desplegar las funciones del menú de Startup.

d. Presione la tecla [F4] JOG para desplegar el menú paralelo de JOG. Se desplegara en el Teach Pendant una pantalla similar ala siguiente:

e. Presione la tecla

[F1] FST para cambiar la velocidad de operación rápida. Se desplegara en el Teach Pendant una pantalla similar a la siguiente:

f. Ingrese el número 255 con las teclas numéricas del Teach Pendant. Esto hará que los

movimientos del robot sean muy rápidos.




g. Presione la tecla [ENTER] para que se grabe el valor asignado de la velocidad.

h. Realice pruebas de la velocidad desarrollando el punto Procedimiento para la manipulación manual del Robot.

i. Repita los pasos del inciso “a” al “d” para cambiar el valor de velocidad lenta (Slow) presionando la tecla

[F2] SLW para cambiar la velocidad de operación lenta. Se desplegara en el Teach Pendant una pantalla similar ala siguiente:

j. Ingrese el número 5 con las teclas numéricas del Teach Pendant. Esto hará que los

movimientos del robot sean muy lentos. k. Presione la tecla de

[ENTER] para que se grabe el valor asignado de la velocidad.

l. Realice pruebas de la velocidad desarrollando Procedimiento para habilitar y manipular manualmente el Robot

Nota: Cuando el valor que ingresa es menor de tres dígitos se necesita presionar la tecla [ENTER] para que el controlador lo acepte. Cuando el valor que ingresa es de tres dígitos el controlador lo acepte automáticamente.

2.5.4 Procedimiento para la inicialización (HOME) del Robot

1. Esto tiene como objetivo llevar a inicialización los parámetros del Robot para poder grabar y ejecutar programas:

a. Revisión de seguridad. Contestar el checklist sobre reglas de seguridad. b. Encender el controlador presionando el botón de encendido Power. Ver procedimiento

para habilitar el Robot Pegasus de AMATROL c. Después de desplegarse el menú principal en la pantalla, presionar las teclas

correspondientes a la línea de menú del Teach Pendant en el siguiente orden: [F1] STA [F2] ENA [EXEC]

d. Posteriormente presionar momentáneamente la tecla: [JOG]

e. Realizar los movimientos necesarios con el Teach Pendant para posicionar el robot como se muestra en la siguiente figura.




f. Presionar repetidamente la tecla de [EXEC] hasta que se despliegue el menú principal (Main Menu) en la pantalla del Teach Pendant.

g. Después de desplegarse el menú principal en la pantalla, presionar las teclas correspondientes a la línea de menú del Teach Pendant en el siguiente orden:

[F1] STA [F1] HOME

h. El robot se moverá automáticamente hasta obtener la posición adecuada de inicialización, mientras se ejecuta esta función, en la pantalla del Teach Pendant se desplegara “HOMING”. Cuando el robot termine de ejecutar la función de inicialización, se desplegara nuevamente en la pantalla del Teach Pendant el menú principal.

2.6 Procedimientos básicos para la edición de un programa.

2.6.1 Procedimiento para grabar la posición de un punto.

1. Este procedimiento tiene como objetivo aprender a grabar un punto determinado dentro de la memoria del controlador del robot, así como poder ir al punto grabado cuando este se ejecute. Antes de grabar un punto el Robot se tuvo que haber inicializado (HOME) solo una vez 1:

a. Realizar el Procedimiento para la inicialización (HOME) del Robot (Procedimiento para la

inicialización (HOME) del Robot) b. Después de desplegarse el menú principal en la pantalla, presionar la tecla:

[F3] TCH La siguiente pantalla se desplegará en el Teach Pendant.

Note que la línea superior muestra el número de punto asignado por el controlador con el cual se grabara la posición del punto (POINT # 1).

c. Accione las funciones para manipular el robot con la tecla: [JOG]

d. Lleve el robot a un punto determinado a través del Procedimiento para la manipulación manual del Robot (ver sección 7) y el cual será grabado.

e. Una vez ubicado el punto, este se grabara presionando la tecla: [F1] TCH Al seleccionar esta función el controlador grabará los actuales valores de la posición como el Punto 1(POINT # 1) y en la pantalla del Teach Pendant se mostrara en la línea superior el nombre del siguiente punto a grabar en forma ascendente (POINT # 2).

f. Para grabar el punto 2 (POINT # 2), tiene que llevar el robot a una posición diferente al anterior a través de las funciones de JOG.

g. Una vez ubicado el punto, este se grabara presionando la tecla: [F1] TCH Al seleccionar esta función el controlador grabara los actuales valores de la posición como el Punto 2(POINT # 2) y en la pantalla del Teach Pendant se mostrara en la línea superior el nombre del siguiente punto a grabar (POINT # 3).

h. Para grabar el punto 3 (POINT # 3), tiene que llevar el robot a una posición diferente al anterior a través de las funciones de JOG.:

[F1] TCH El controlador hasta este momento ha grabado en su memoria la posición de tres




puntos, con los cuales se realizara una prueba sobre la ejecución del posicionamiento. i. Una vez grabado el Punto 3 se deshabilitara las funciones de JOG presionando la tecla:

[JOG] j. Posteriormente regresara al menú principal presionando la tecla:

[EXEC]

2. A continuación se realizará el procedimiento para probar los puntos anteriormente grabados, para ello se debe de asegurar que las funciones de JOG están deshabilitadas.

a. En el menú principal del Teach Pendant, presionar la tecla:

[F3] TCH La siguiente pantalla se desplegará en el Teach Pendant

b. Posteriormente presionar la tecla: [F4] MOV La siguiente pantalla se desplegará en el Teach Pendant.

c. Ingrese el valor numérico de 1 y presione Enter: [1]; [ENTER] Entonces el robot se moverá al punto 1 previamente grabado

3. A continuación se realizará el procedimiento para editar los puntos anteriormente grabados, para

ello se debe de asegurar que las funciones de JOG están deshabilitadas: [JOG]

a. Desde el menú principal en la pantalla, presionar la tecla: [F3] TCH La siguiente pantalla se desplegará en el Teach Pendant:

b. Posteriormente, presionar dos veces la tecla NEXT localizada en el Teach Pendant

hasta posicionarse la pantalla en el Punto #3 [NEXT]

c. Accione las funciones para manipular el robot con la tecla: [JOG]

d. Lleve el robot al nuevo punto determinado y el cual será grabado como Punto #3. e. Una vez ubicado el punto, este se grabara presionando la tecla:

[F1] TCH f. Posteriormente, presiona tres veces la tecla PREV localizada en el Teach Pendant hasta

posicionarse la pantalla en el Punto #1 [PREV]

g. Lleve el robot al nuevo punto determinado y el cual será grabado como Punto #1. h. Una vez ubicado el punto, este se grabara presionando la tecla:

[F1] TCH i. Realice el procedimiento de inciso 2, para probar los puntos anteriormente grabados.




2.6.2 Procedimiento para ejecutar un programa con el Teach Pendant 1. Este procedimiento tiene como objetivo aprender a correr un programa previamente grabado

dentro del controlador y que sea ejecutado por el Robot. Antes de ejecutar un programa el Robot se tuvo que haber inicializado (HOME) solo una vez 1:

a. En el menú principal del Teach Pendant, presionar la tecla:

[F4] RUN La siguiente pantalla se desplegará en el Teach Pendant.

b. Posteriormente presionar la tecla: [F1] STR La siguiente pantalla se desplegará en el Teach Pendant.

c. Después presione Enter para correr el programa 1: [ENTER] Entonces se ejecutara el programa 1 exactamente con la secuencia programada y en la pantalla del Teach Pendant se desplegará la siguiente pantalla, donde la línea superior indica que el programa 1 esta corriendo y el robot esta trabajando (ROBW – Robot Working).

d. Al terminar la secuencia, para volver a correr el programa presione la tecla de Iniciar. [F1] STR

e. Después presione Enter: [ENTER]

f. Al terminar la secuencia, regrese al menú principal presionando la tecla: [EXEC]

2.6.3 Procedimiento para cargar y editar un programa con el Teach Pendant 1. Algunas veces es necesario modificar un programa previamente grabado esto es borrando ó

agregando comandos o líneas en el programa. Este procedimiento tiene como objetivo aprender a editar un programa previamente grabado dentro del controlador.

a. Desde el menú principal, presionar la tecla:

[F2] PROG Para ver las opciones del menú de programación

b. Posteriormente presionar la tecla: [F2] LOAD La siguiente pantalla se desplegará en el Teach Pendant.




c. Ingrese el valor numérico 1 y posteriormente presione Enter para cargar el programa 1: [1]; [ENTER] Se desplegara la siguiente pantalla, indica que el programa 1 ha sido cargado:

d. Posteriormente presionar la tecla:

[F1] ED La parte superior mostrará la línea 001 del programa y la línea inferior mostrará el menú paralelo de edición de programas

e. Posteriormente presionar la tecla NEXT hasta posicionarse en la Línea 3 del programa: [NEXT] Se mostrara la siguiente pantalla:

f. Desarrolla los siguientes pasos para navegar en el menú paralelo y borrara la línea 3 del programa, previamente seleccionada.

Presiona la tecla: [SCROLL] Presionar repetidamente hasta que aparezca en la pantalla del Teach Pendant las funciones de edición de programa como a continuación se muestra:

Posteriormente selecciona la función de borrar presionando la tecla: [F2] DEL Al seleccionar esta función causara que el contenido de la línea 3 se borre y el contenido de la línea 4 se mueva a la línea 3 como a continuación se muestra:

Ahora presiona dos veces la tecla: [PREV] Para regresar a la línea numero 1 del programa y se desplegara la siguiente pantalla:

g. Desarrolla los siguientes pasos para insertar una línea en el programa. Presiona la tecla:

[F1] INS Donde los comandos de la línea 001 se moverán a la línea 002, dejando el espacio para integrar una nueva línea en el programa. La siguiente pantalla se desplegara.




Posteriormente presionar repetidamente [ - ] Hasta que aparezca en la pantalla del Teach Pendant las primeras funciones del menú paralelo como a continuación se muestra:

Presiona las teclas: [F1] PMV [1]; [ENTER] Se desplegará en el Teach Pendant la siguiente pantalla:

h. Presionar la tecla: [EXEC] Para salir de la edición y compilar el programa lo cual mostrará la siguiente pantalla

i. Para regresar al menú del programa Presionar la tecla: [ENTER] El programa estará salvado con la modificación previamente realizada.

j. Para regresar al menú principal Presionar la tecla: [EXIT]

k. ejecutar el Procedimiento para ejecutar un programa con el Teach Pendant

2.6.4 Procedimiento para borrar un programa con el Teach Pendant 1. Este procedimiento tiene como objetivo aprender a borrar un programa previamente grabado

dentro del controlador. El Robot se tuvo que haber inicializado (HOME) solo una vez 1:

a. Desde el menú principal, presionar la tecla: [F2] PROG La siguiente pantalla se desplegará en el Teach Pendant.

b. Posteriormente presionar la tecla: [F4] DEL La siguiente pantalla se desplegará en el Teach Pendant.

c. Ingrese el valor numérico de 1 para borrar el programa 1 y presione Enter para borrarlo : [1]; [ENTER] Entonces se desplegara una pantalla de confirmación sobre la decisión:




d. Posteriormente presiona la tecla Enter para completar la acción: [F4] DEL El Teach Pendant entonces desplegara el menú de PROG y podrá presionar la tecla de [EXEC] para regresar al menú principal.

2.6.5 Procedimiento para el Paro del Robot El objetivo de este procedimiento es conocer las formas para realizar un paro del robot cuando un programa esta en proceso ó en línea así como su restablecimiento. Existen cuatro formas para realizar el paro del Robot:

1. Botón de Paro de Emergencia: Presionando el botón de paro de emergencia el Robot se detendrá inmediatamente así mismo se deshabilitaran todos los Drivers del Robot. Después de presionar el botón de paro de emergencia es necesario volver a habilitar los Drivers del robot a través del procedimiento de inicialización (HOME) del Robot, por lo que las operaciones de la secuencia ejecutada antes del paro, se perderán.

2. HALT [F3] (comando): Presionando el comando [F3] HALT en el menú del Teach Pendant, origina que el robot se detenga inmediatamente sin que los Drivers se deshabiliten. Este comando es el utilizado comúnmente para detener los programas en ejecución, sin embargo al igual que el paro de emergencia. las operaciones de la secuencia ejecutada, se perderán

3. PAUS [F2] (comando): Presionando el comando [F2] PAUS en el menú del Teach Pendan el robot se detendrá al final de la acción sobre la actual línea en ejecución del programa en el robot y entonces el programa se pausara. Al presionar [F2] PAUS en la pantalla del Teach Pendant la función cambiara por RES; por lo que presionando nuevamente [F2] el programa se restablecerá en la línea de ejecución siguiente en la cual fue detenida. Este comando se utiliza para probar nuevos programas ya que puede parar y correr los programa sin necesidad de abandonar el modo de RUN.

4. [BREAK] (Función)): Al presionar la función de Break, actuara de manera similar que el comando de PAUS, sin embargo el robot se detendrá de manera inmediata. Al presionar [BREAK] en la pantalla del Teach Pendant la función cambiara por RES; por lo que presionando [F2] el programa se restablecerá ejecutándose la línea del programa donde fue detenido.




2.7 Programación básica del Robot del Robot AMATROL El programa de un robot, es la información almacenada en la memoria del controlador del robot, la cual causa que el robot desarrolle una serie de pasos automáticamente. Un ejemplo de las tareas que pueden ser programas y realizadas por un robot se ilustran en la siguiente figura

Figura 4

Los programas de un robot están compuestos por dos tipos de archivos de datos:

• Archivo del programa secuenciado • Archivo por puntos

El Archivo de un programa secuenciado, contiene los comandos utilizados para crear la secuencia de operación del robot. La siguiente tabla contiene los pasos o secuencia para que el robot tome un bloque y lo mueva a otro lugar con respecto a la figura 4.

Secuencia de Operaciones Paso Operación

1 El Robot se mueve al Punto 2 2 El Robot se mueve al Punto 1 3 El robot toma la pieza 4 El Robot se mueve al Punto 2 para desocupar la placa A 5 El Robot se mueve al Punto 3 para posicionarse encima de la placa B 6 El Robot se mueve al Punto 4 para dejar la pieza en la placa B 7 El Robot deja la pieza

De la anterior tabla podemos desarrollar una secuencia programada, para ello cada operación desarrollada, el programa del robot utilizará un comando por separado.

Programa Line# Comando

001 PMOVE2 002 PMOVE1 003 GRASP 004 PMOVE2 005 PMOVE3 006 PMOVE4 007 RELEASE

El robot Pegasus tiene más de 150 comandos que pueden ser utilizados para crear un programa. Esta serie de comandos en su conjunto, se llama lenguaje de programación del Robot




Adicionalmente, un archivo secuenciado, el programa del robot necesita saber la localización de cada punto para que se pueda mover. El archivo por puntos guarda la posición de cada punto, guardando el valor del encoder en la memoria. Como se puede ver en la siguiente tabla cada punto contiene 5 valores, uno por cada encoger.

Cuando un comando de ir a un punto (PMOVE) es ejecutado, el controlador causa que los motores de los ejes del robot se activen. Los motores de los ejes se mantendrán activos hasta que el valor retroalimentado por cada encoder iguale el valor del punto guardado dentro del archivo de puntos, esto sucede para cada punto en particular; cuando estos valores son los mismos quiere decir que el robot ha alcanzado el punto programado y los motores se detendrán.

2.7.1 Programación utilizando el comando PMOVE PMOVE <# punto>: (Point Move) Este comando se utiliza para que el robot se mueva a un punto previamente grabado. A continuación se desarrollara un breve programa de secuencia utilizando el comando de PMOVE.

1. De ser necesario se realizará el procedimiento para borrar un programa, y posteriormente se desarrollaran los siguientes pasos para ingresar el siguiente archivo de secuencia programada:

a. En el menú principal, presionar la tecla: [F2] PROG

b. Posteriormente presionar la tecla: [F2] LOAD La siguiente pantalla se desplegará en el Teach Pendant.

c. Ingrese el valor numérico 1 y posteriormente presione Enter para cargar el programa 1: [1]; [ENTER] Se desplegara la siguiente pantalla, indica que el programa 1 ha sido cargado:




d. Posteriormente presionar la tecla: [F1] ED Se desplegara la siguiente pantalla

La línea inferior muestra 4 comandos de programación que se pueden utilizar. Note que el comando PMOVE esta abreviado como PMV. Todos los comandos de programación se muestran en esta línea del Teach Pendant y todos se representan abreviados.

e. Posteriormente presionar la tecla: [F1] PMV Se desplegara la siguiente pantalla en la cual se ingresara el valor de PMOVE

f. Ingrese el valor numérico 3 y posteriormente presione Enter para grabar el punto 3 con el movimiento 1:

[3] [ENTER]

g. Posteriormente presionar la tecla: [NEXT] Para moverse a la siguiente línea del programa (002). Note que en la pantalla del Teach Pendant el siguiente numero de línea de manera ascendente.

h. Posteriormente presionar la tecla: [F1] PMV

i. Ingrese el valor numérico 1 y posteriormente presione Enter para grabar el punto 1 con el movimiento 2:

[1]; [ENTER] j. Posteriormente presionar la tecla:

[NEXT] Para moverse a la siguiente línea del programa (003).

k. Posteriormente presionar la tecla: [F1] PMV

l. Ingrese el valor numérico 3 y posteriormente presione Enter para grabar el punto 3 con el movimiento 3:

[3]; [ENTER] m. Posteriormente presionar la tecla:

[NEXT] Para moverse a la siguiente línea del programa (004).

n. Posteriormente presionar la tecla: [F1] PMV

o. Ingrese el valor numérico 2 y posteriormente presione Enter para grabar el punto 2 con el movimiento 4:

[2]; [ENTER]




p. Presionar la tecla: [EXEC] Para salir de la edición y compilar el programa lo cual mostrará la siguiente pantalla

q. Presionar la tecla: [ENTER] Para regresar al menú del programa, y entonces el programa estará salvado en la memoria del controlador con el nombre de Program 1

r. Presionar la tecla: [EXIT] Para regresar al menú principal y ejecutar el Procedimiento para ejecutar un programa con el Teach Pendant

2.7.2 Programación utilizando los comandos LABEL & BRANCH Los robots normalmente son necesarios para repetir una secuencia una y otra vez. Para que el robot repita continuamente sus acciones, se debe añadir dos nuevos comandos en su programa: LABEL y BRANCH. Estos comandos se describen a continuación. LABEL <#>: Éste comando se usa para marcar una posición en el programa. Esta posición es un punto de referencia a donde el programa puede regresar. Se puede tener más de una etiqueta dentro de un programa siempre y cuando estén identificados. Por ejemplo: si se tienen dos etiquetas en un programa pueden llamarse LABEL 1 y LABEL 2. BRANCH <#>: Éste comando se utiliza para hacer que el programa salte por encima de otras instrucciones o repita un conjunto de instrucciones hasta etiqueta determinada. Las instrucciones que se quieran repetir en el programa deben de ir precedida por una etiqueta (LABEL) y un número con el cual se hace referencia en el comando de BRANCH.

1. Para entender mejor como utilizar estos comandos dentro del programa examine el programa de

la siguiente figura:

En este programa se han integrado dos líneas: en la línea 001 el comando LABEL y en la línea 006 el comando BRANCH. Cuando el programa corra, el comando BRANCH 1 de la línea 006 causara que el programa salte a ala línea 001 del comando LABEL 1. Por lo que la parte del programa entre los comando BRANCH y LABEL se ejecutara continuamente. Realizar los siguientes pasos para comprobar la funcionalidad de los comandos:

a. Realizar el procedimiento para editar un programa ver Procedimiento para editar un

programa con el Teach Pendant.




b. Una vez que ha realizado las operaciones necesarias para editar el programa se

insertara una línea en blanco en la línea 001 del programa y se desplegará la siguiente pantalla:

c. Desarrollar los siguientes pasos para ingresar el comando LABEL.

Presionar la tecla [SCROLL] Repetidamente hasta que aparezca la siguiente línea de comandos

Para ingresar el comando de LABEL presionar la tecla [F1] LBL Se desplegara la siguiente pantalla

Ingrese el valor numérico 1 y posteriormente Enter para completar el comando: [1] [ENTER] La siguiente pantalla se desplegara en el Teach Pendant:

d. Desarrollar los siguientes pasos para ingresar el comando BRANCH. Presionar la tecla [NEXT]

e. Repetidamente hasta posicionarse en la línea 006, observara que esta línea esta al final del programa y estará en blanco, se desplegará la siguiente pantalla:

Para ingresar el comando de BRANCH presionar la tecla [F2] BRAN Se desplegara la siguiente pantalla

Ingrese el valor numérico 1 y posteriormente Enter para completar el comando: [1]; [ENTER]

f. Posteriormente para compilar el programa, presionar la tecla: [EXEC]

g. Posteriormente para salir del programa y regresar al menú principal, presionar la tecla: [ENTER]; [EXEC]

h. Ahora ejecute el programa a través del Procedimiento para ejecutar un programa con el




Teach Pendant.

2.7.3 Programación utilizando los comandos GRASP & RELEASE La realización de un trabajo útil con un robot requiere algo más que mover el brazo de un punto a otro. En un proceso a menudo se necesita que el robot recoja y manipule objetos; para ello se tienen dos comandos disponibles: GRASP y RELEASE. Estos comandos se describen a continuación: GRASP: Este comando es utilizado en el programa para indicarle al robot que cierre el Gripper o sujetador. Este comando es similar a la función de [F3] CLOS dentro del menú del Teach Pendant RELEASE: Este comando es utilizado en el programa para indicarle al robot que abra el Gripper o sujetador. Este comando es similar a la función de [F3] OPEN dentro del menú del Teach Pendant



Realizar los siguientes pasos para comprobar la funcionalidad de los comandos:

a. Borrar el programa 1 (PROGRAM 1) a través del Procedimiento para borrar un programa

con el Teach Pendant b. Una vez que ha realizado las operaciones necesarias para borrar el programa 1

desarrolle los pasos necesarios para cargar un nuevo programa y editarlo a través del Procedimiento para cargar y editar un programa con el Teach Pendant.

c. Una vez que ha realizado las operaciones necesarias para cargar y editar el programa 1, desarrolle los pasos necesarios para ingresar el programa descrito en el inciso 1.

d. Ingrese en la línea 001 el comando LABEL 2 y presionar la tecla [NEXT]

e. Ingrese en la línea 002 el comando PMOVE 1 y presionar la tecla [NEXT]

f. Ingrese en la línea 003 el comando GRASP seleccionando del menú de comandos: [F3]GRP Posteriormente presionar la tecla [NEXT]

g. Ingrese en la línea 004 el comando PMOVE 2 y presionar la tecla [NEXT]

h. Ingrese en la línea 005 el comando RELEASE seleccionando del menú de comandos: [F4]REL Posteriormente presionar la tecla [NEXT]

i. Ingrese en la línea 006 el comando BRANCH 2 j. Posteriormente para compilar el programa, presionar la tecla:

[EXEC] k. Posteriormente para salir del programa y regresar al menú principal, presionar la tecla:

[ENTER]; [EXEC] l. Ahora ejecute el programa a través del Procedimiento para ejecutar un programa con el

Teach Pendant.




2.7.4 Programación utilizando los comandos SPEED & DELAY En un proceso a menudo se necesita optimizar los tiempos de ejecución de un robot en conjunto con la presición, esto es a través de del control de velocidad y tiempos a través del programa, para ello tenemos dos comandos que son SPEED y DELAY. Estos comandos se describen a continuación: SPEED <valor de la velocidad>: Este comando dentro de un programa define la velocidad de operación de los comandos de movimiento que lo prosiguen, ya sea menor ó mayor al rango de operación normal, se define por un número donde es el rango del valor de la velocidad a la que se desea manipular el robot, este rango es de 1 hasta 255 donde 255 es el máximo de la velocidad operable. El segundo número define el número de eje externo a manipular. DELAY <tiempo de espera>: Este comando causa que el programa se detenga momentáneamente por lo que el robot se detiene. El rango de valores es desde 0 hasta 99,999, donde la unidad es igual a 0.1 segundos.



Realizar los siguientes pasos para comprobar la funcionalidad de los comandos:

a. Borrar el programa 1 (PROGRAM 1) a través del Procedimiento para borrar un programa con el Teach Pendant

b. Una vez que ha realizado las operaciones necesarias para borrar el programa 1 desarrolle los pasos necesarios para cargar un nuevo programa y editarlo a través del Procedimiento para cargar y editar un programa con el Teach Pendant.

c. Una vez que ha realizado las operaciones necesarias para cargar y editar el programa 1, desarrolle los pasos necesarios para ingresar el programa descrito en el inciso 1.

d. Posteriormente de haber Ingresado el comando de la línea 001, presione la tecla: [NEXT]

e. En la línea 002 , presione la tecla: [SCROLL]

Hasta que se despliegue la siguiente pantalla

f. Para ingresar el valor de velocidad requerida presione [F2] SPD

En la pantalla del Teach Pendant se desplegara la siguiente pantalla donde ingresara el valor de la velocidad programada




g. Ingrese con las teclas numéricas el valor de 50 y posteriormente Enter. se desplegara la siguiente pantalla

[5] [0] [ENTER] Se desplegara la siguiente pantalla

La línea de “Enter Axes #” hace referencia específicamente a un eje externo al cual se le aplicará la velocidad programada. Ejemplo de un eje externo son los Conveyorv (Transportador) y ejes transversales.

h. En nuestro programa no utilizamos eje externo por lo que para terminar de aplicar la velocidad se debe presionar la tecla:

[ENTER] i. Posteriormente programa la siguiente línea presionando la tecla

[NEXT] j. Ingresa los comandos de la línea 3 a la 5 k. Para la programación de la línea 006 , presione la tecla:

[SCROLL] Hasta que se despliegue la siguiente pantalla

l. Para ingresar el comando de DELAY presiona la tecla [F1] DLY

En la pantalla del Teach Pendant se desplegara la siguiente pantalla donde ingresara el valor de la velocidad programada

m. Ingrese con las teclas numéricas el valor de 1000 y posteriormente Enter, este valor causara que el robot se detenga por 10 segundos.

[1][0][0][0] [ENTER]

En la pantalla del Teach Pendant se desplegara la siguiente pantalla

n. Ingresa el comando de la línea 7. o. Posteriormente para compilar el programa, presionar la tecla:

[EXEC] p. Posteriormente para salir del programa y regresar al menú principal, presionar la tecla:




[ENTER]; [EXEC] q. Ahora ejecute el programa a través del Procedimiento para ejecutar un programa con el

Teach Pendant.


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