CINEMATICA INVERSADIMENSIONES DEL ROBOT

L1 0.50L2 0.50L3 0.50L4 0.50D1 0.50

COORDENADAS

X 0.50Y 0.50Z 0.50

ECUACIONESq1 0.79q2 -0.18q3 0.00 OJO FALTA PONER GRADOSq4 0.18

Modulo 0.71Ix 0.50Iz 0.00X1 0.21Z1 -0.50h 0.54

a1 -1.18a2 1.00a3 1.14q 0.00

CINEMATICA INVERSAMETODO GEOMETRICO