e desarro l ló un d isposi t ivo robót ico b ípedo Sc o n d e a m b u l a c i ó n a u t ó n o m a , c a p a z d e

r e p r o d u c i r e l c i c l o d e l a m a r c h a h u m a n a . L a

implementac ión de l contro l adaptable representa

u n a r e d u c c i ó n t e ó r i c a d e c o n s u m o e n e r g é t i c o ,

m i e n t r a s q u e l a i m p l e m e n t a c i ó n d e m o d o s

des l izantes provee robustez ante incer t idumbres

paramétr icas , convergencia sobre la superfic ie de

d e s l i z a m i e n t o e s t a b l e c i d a , y l a c a p a c i d a d d e

reproducción de estados desconocidos mediante

e l uso de observadores .

X CONGRESO NACIONAL DE TECNOLOGÍA APLICADA A CIENCIAS DE LA SALUD

SISTEMA ROBÓTICO MÓVIL PARA MOVILIZACIÓN CONTROLADADE MIEMBROS INFERIORES EN NIÑOS MEXICANOS

1 2 1RAFAEL PÉREZ-SAN LÁZARO , IVÁN SALGADO , ISAAC CHAIREZ1 UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE BIOTECNOLOGÍA, IPN

2 CENTRO DE INNOVACIÓN Y DESARROLLO TECNOLÓGICO EN CÓMPUTO, IPN

(rsanlazaro@hotmail.com)

Etapa de lectura digital

Etapa de aislamiento

Etapa de aislamiento

Sistema de tracción tipo oruga

Sistema robótico

RESUMEN

V. Utk in , A .S . Poznyak, y P. Ordaz , “Adapt ive super - twis t contro l wi th

min imal chat ter ing e f fect” , 50 th IEEE Conference on Decis ion and Contro l

and European Contro l Conference (CDC-ECC) , 12 2011 , pp . 7009-7014 , 44

Chalanga, As i f & Kamal , Shyam & Fr idman, Leonid & Bandyopadhyay, B &

Moreno, Ja ime. (2015) . Implementat ion of Super -Twist ing Contro l : Super -

Twist ing and Higher Order S l id ing Mode Observer Based Approaches. IEEE

Transact ions on Industr ia l E lect ronics . 63 . 10 .1109 /T IE .2016 .2523913 .

METODOLOGÍA

RESULTADOS

SIMULACIONESNUMÉRICAS

e presenta e l d iseño, inst rumentac ión, contro l y eva luac ión de

Su n p r o t o t i p o d e e x o e s q u e l e t o r o b ó t i c o b í p e d o p a r a l a

rehabi l i tac ión de miembros in fer iores en n iños mexicanos .

Su d iseño se basa en proporc iones ant ropométr icas de n iños

mexicanos. Además, implementa un observador en conjunto

con un contro lador basados en modos des l izantes ,

con ganancia l igada a una ley de adaptac ión.

REFERENCIAS

Ÿ D i s e ñ a r e l d i s p o s i t i v o e n s o f t w a r e C A D

Ÿ I n s t r u m e n t a r e l p r o t o t i p o

Ÿ I m p l e m e n t a r u n a l g o r i t m o d e c o n t r o l

Ÿ E v a l u a r a l d i s p o s i t i v o a t r a v é s d e

p r u e b a s e x p e r i m e n t a l e s

OBJETIVOS

CONCLUSIONES

PUEBLA, PUEBLA, JUNIO DE 2019

INTRODUCCIÓN

l d e s a r r o l l o d e r o b o t s b í p e d o s

Econforma la base de exoesque le tos

comple jos . Se d is t inguen dos t ipos:

- Exoesquele tos fi jos: Fueron los pr imeros en

desarro l larse y comúnmente se basan en una

c in ta t ranspor tadora y un arnés de sopor te

- Exoesquele tos móvi les: Resul tado de l in terés

por t ecno log ías de as is tenc ia , cuen tan con

autonomía de desplazamiento

RESULTADOS EXPERIMENTALES

REFERENCIA

SISTEMA

SUPER-TWISTING COMO CONTROLADOR

OBSERVADOR BASADO EN MODOS DESLIZANTES

SUPERFICIE DE DESLIZAMIENTO

LEY DE ADAPTACIÓN

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