Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la...

6

Transcript of Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la...

Page 1: Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la ...dep.fie.umich.mx/~lromero/my_papers/robot_ISRA2004.pdf · Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la ...

����������� ��������������������� �"!$# �%�&!(' �")������+*(�")����,��-/.

021436587:9�;<3=&36>�149�3 ?8@A?B1 C�DAC�E&9�1 FGFG7B5<3

HJILKNM4O�PRQRKTSVU%SXW�KTY[ZL\�UVY[U I]U�SVO_^<U4Ia`�KTYR\4bcU4Q�SVOed_KTS%U b fg\ih2Wj\ PkO�blKTUih2W�KTYRZ6mch/n4ogpVp%p4h2WjOkqVKTYR\blPk\4rsO�P[\Bt2uvO�w:Q�mxwBryKTY[ZLmxreq%hLzNz�UR{�t|b}Q�Y�m ~�O�mxwBryKTYRZ6mxr_q

�X�,�����4�6� �� I�KNr�{6\ P���U IL�&K�QRQ�wLO KNI�rs\%��KNbcO�P[\%�R\4��KTY�QaK�Qa��\Z6U MiO�U� O[q%KT��bcO�h"\[{LO�I�U I]S�{L\4�2O�PG�RwBb|r�\V��KNbcOPk\%�R\ ��m�d"\4�2O�MiO�PRhU bNb<YR\ r"rsO�P[Y�KTU b�Pk\V�R\4��Q�U4PkO�KNr�{6\ P���ORS�U4I�S"r�\4QR�$\����GZ6O�rU PkO�I]\4�s\[{LO�I�U I]S UVS%S KN��KT\ I]U4b�UVY[YRO�QRQ�\ P�KTO�Q¡UiQ��2O�bNb_UiQrsU4KNI���O�I]U I]YRO�U4PkO�O[q�{6O�I6Q�KNM4O�m£¢�Z:K�Q�{6UR{6O�P�{�PkO�Q�O�IL��SVO�¤��U4KNb}Q_\¥�eUyr�\V��KNbxOePk\%�R\ �¦��wBKNbl�§bc\�YRU bNb©¨XU4I]S&Q�\4rsO�UR{%{]blKTY[U ¤��KT\4ILQ�w:Q�KNIgfX�NZBK�Q�I�O���Pk\V�R\4��m�ª��$K�Q�U�S4K «�O�PkO�IL��KTU4bAr�\V��KNbcOPk\V�R\4���§KN�NZ U P�KNIgf�\¥�X¬g­aQ�\4I�U4PRQRh�U�bxUiQ�O�PsP[U4IgfgO�~2I]SVO�PU I]S"®2~$P[O��§KNPkO�YRU4rsO�P[UiQ/r�\ wBIL��ORS�\4I U�{LU4IL¤���KNb©�JQ�¨iQR��O�r�m¯ \4I���P[\4b�K�QjS%\ I]O�§KN�NZ�U°I]\ ��Ov�R\�\v± YR\ r�{�wB��O�P P�wBILILKNI:f²§KNILw%qaU4I]S�oaUVS4M4U4I�Y[ORS�r"KTY�Pk\vYR\4IL��Pk\ bNbcO�PRQ�m

³ ´ µ�¶%·V¸§¹|º¦»B¶V¼�¸Jµ½�¾g¿¥À�½¾%Á6ÂxÃcÄ_Å/¾VÁ�¾%ÀkÂ�ÆeÇkÄv¿�ÄvÈ ÇRÆRÉXÂxÊ ½Ä�ËBÂxÆ�¾�Âx¿/ÌB¾VÊ6Ä_ÍL¿�ÎÂxÊ6ÏjÂxÐ�Ñ�¾VÇ�À[Ä�Ì Ðy¾VÁ6ÂxÃcÄÒÇk¾VÁ�¾%À[¿�Ó�Ô�¾4Õ�Ä�ÖVÄ�Ç_À[É6Ä�¿kÄ�Ç[¾%Á]¾ ÀR¿ÉLÈiÖVÄ�¿�Ä�Ö%Ä�ÇRÈ Ã/ÌBÂ�¿[È%ÌBÖ4È ÊgÀRÈ Ï%Äv¿�×�ØvÙ&À[É6Ä�ÚÛÈ Ç[ÄaÄ�ËBÑ�Ä�ÊL¿�ÂxÖ%ÄVÜÝ Ù�ÐsÈ ÂxÊgÀkÄ�ÊLÈ ÊLÆ�ÄÒÂ�¿�¿�Ãx¾4ÕÞÈ Ê�Ì�Ä�ËBÑ]Ä�ÊL¿kÂxÖ%Ä%Ü¦È ÊLÌàßVÙ&Ê6¾%ÇkÎÐsÈ ÃxÃxÚ�À[É6Ä�Ú È Ç[Ä�Æ�Ãx¾V¿kÄ�Ì�¿kÚB¿¥À[Ä�Ðs¿�Ü�Õ/ÂlÀ[É6¾%Í6À�áLÄ�ËBÂxÁ6ÂxÃcÂcÀ¥Ú�À[¾ÈVÌ6ÌaÊ6Ä�ÕâÆ�È Ñ�È Á6ÂxÃcÂcÀkÂxÄ�¿�ÓãJ¾e¾4Ö%Ä�ÇRÆ�¾VÐ�Ä$ÀkÉLÂx¿§ÌBÂ�¿[È%ÌBÖ4È ÊgÀRÈ Ï%Äv¿�ÜvÀ[É6Ä�Ç[Ä/È Ç[ĦÐsÈ Ê:Ú�Ñ]Ä�¾%ÎÑ6ÃxÄ2ÂxÊgÀkÄ�ÇkÄv¿¥À[Ä�Ì�ÂcÊ&¾%Ñ]Ä�Ê�¿k¾ äNÀ¥Õ|È Ç[Ä,È%ÊLÌeÉLÈ%Ç[ÌBÕ|È Ç[Ä%Ó8åL¾%ÇJÄ�Ë:ÎÈ%ÐyÑLÃcÄVÜiÈ/¿kÐsÈ Ãxà Ï%Ç[¾%ÍLÑ�¾%ä:ægÈ Ñ�È Ê6Äv¿�Ä,Ç[Ä�¿kÄ�È ÇRÆRÉ6Ä�Ç[¿�È Ç[ħÉ6¾VÑBÎÂxÊ6Ï�Àk¾sÄ�Ð&Í6Ã�È4À[ÄeÀkÉ6Ä"¿�ÍLÆ�Æ�Äv¿k¿|¾%ä�À[É6Ä_¾%Ñ]Ä�Ê¿k¾%ÍLÇ[Æ�Ä�Ð�¾4ÖVÄ�ÎÐ�Ä�ÊgÀ�È Ê�ÌÕ/ÉLÈ À�ÂcÀ�É�È%¿eÌB¾%ÊLÄ�äG¾%Ç�À[É6ÄyçAÂcÊ:ÍB˾VÑ�Ä�Ç[È ÀkÂxÊ6Ï¿kÚB¿¥À[Ä�ÐèÂcÊ°À[É6ÄXÕ�¾%Ç[ÃxÌ�¾%ä�ÉgÍLÐ�È%Ê6¾%Â�Ì�Çk¾VÁ�¾%À[¿Òé ê�ë�Ó�ì�Ñ]Ä�Êí2ÂcÊ6¾�Ñ6Ã�È4À�äG¾VÇkÐîÂ�¿&ÀkÉ6Ä�ÂcÇ�Ñ6Ç[¾ ï¥ÄvÆ�À&À[¾�ÈVÆ�Æ�Ä�ÃxÄ�ÇRÈ4ÀkÄXÀkÉ6ÄaÇkÄ�οkÄ�È%Ç[ÆRÉaÈ ÊLÌÒÌBÄ�ÖVÄ�Ãx¾%Ñ6Ð�Ä�ÊgÀ/¾ äJÉgÍLÐ�È%Ê6¾%Â�ÌÒÇk¾VÁ�¾%À[¿�Á:ÚsÑ6Çk¾%ÎÖ:Â�ÌBÂcÊLÏ�À[É6Ä2À[Ä�ÆRÉ6ÊLÂxÆ�È ÃgÂcÊBäG¾VÇkÐsÈ ÀkÂx¾%Ê�¾%ä�í$ð¥ñeìà¾%Ñ]Ä�Ê_À[¾�À[É6ÄÑ6ÍLÁ6ÃcÂ�Æ ÓåL¾%ÃxÃc¾4Õ/ÂxÊ6ÏÛÀkÉ6Â�¿Â�ÌBÄvÈ6Ü_Õ�Ä�ÌBÄ�ÖVÄ�Ãx¾%Ñ�È Ê�¾%Ñ]Ä�Ê8Üeá�Ä�ËBÂcÁLÃcÄVÜÑ]¾4Õ¦Ä�Ç�äGÍLÃ6È ÊLÌ"Ä�ËBÑLÈ%ÊLÌ6È ÁLÃcÄ|Ð�¾%Á6ÂxÃxÄ�Ç[¾%Á]¾ ÀvÜ%ÌBÄv¿�ÂxÏ%Ê6ÄvÌ"È%ÊLÌÁ6ÍLÂcÃcÀ�Ãc¾BÆ�È ÃxÃcÚVÓ�ð�À�Â�¿|ÁLÈV¿�ÄvÌX¾%ÊÒÀkÉLÄeçAÂcÊ:ÍBËÒ¾%Ñ]Ä�ÇRÈ4ÀkÂxÊ6Ï�¿�ÚB¿�ÎÀ[Ä�ÐòÈ ÊLÌ Æ�¾VÐ�ÐyÄ�Ç[Æ�ÂxÈ%Ã8ÉLÈ%Ç[ÌBÕ|È Ç[Ä�äG¾%Ç�¿kÄ�ÊL¿k¾%ÇR¿|È ÊLÌ�ÈVÆ�À[ÍBÎÈ Àk¾%ÇR¿�Ó�ó�ÃcÃ]ÀkÉLÄe¿k¾ äNÀ¥Õ|È Ç[Ä�Ç[Ä�ôgÍ6ÂxÇkÄvÌ�Á:Ú�ÀkÉ6Ä�Çk¾VÁ�¾%À¦Õ|È%¿�È ÃcÎÇ[Ä�ÈVÌBÚ�ÑLÈ%Ç�À�¾%ä,çAÂcÊ:ÍBË<Ü6¾VÇ�ÂcÀ�Õ�ÈV¿�ÌBÄ�ÖVÄ�Ãx¾%Ñ]Ä�ÌaÍL¿kÂcÊLÏ�Àk¾:¾%Ã�¿Í6Ê�ÌBÄ�ÇÒÀkÉ6Ä¡õeñ�öèõ�Ä�Ê6Ä�Ç[È%Ã�í$ÍLÁ6ÃcÂ�ÆçAÂxÆ�Ä�ÊL¿kÄ%Ó£ð�Ê÷¾%ÀkÉ6Ä�ÇÕ�¾%ÇRÌ6¿�Ü:ÀkÉ6Ä�ÇkÄeÂ�¿/Ê6¾�Ñ6Ç[¾%Ñ6Ç[ÂcÄ�À[È%ÇkÚsÆ�¾BÌBÄVÓã|É6Ä/Ç[Ä�¿�À§¾ ä]ÀkÉ6Ä/Ñ�È Ñ]Ä�ǧÂ�¿§¾%Ç[ÏVÈ%Ê6Âcø�Ä�Ì"È%¿�äG¾%ÃxÃx¾4Õ�¿�Ó,ù:Ä�Æ�ÀkÂx¾%ÊÝ Ñ6ÇkÄv¿�Ä�ÊgÀ¦¿�¾VÐ�Ä�ÇkÄ�ÃcÄ�Ö4È ÊgÀ�ÌBÄ�À[È%ÂcÃ�¿$¾%ä<ÀkÉ6Ä�Çk¾VÁ�¾%À�×�Ðy¾%Àk¾VÇ[¿�ÜÐ�Â�Æ�Ç[¾:Æ�¾%ÊgÀkÇ[¾%ÃxÃxÄ�ÇR¿�ÜL¿kÄ�Ê�¿�¾VÇ[¿�ÜL¿k¾ äNÀ¥Õ|È Ç[Ä�ÌBÇkÂxÖ%Ä�Ç[¿�ÜLÄ�À[Æ%Ó�ù:Ä�Æ�ÎÀ[Âc¾VÊ�ß�¿kÉ6¾4Õ�¿�¾VÐyÄ�ÇkÄv¿�ÄvÈ ÇRÆRÉ�Ì6¾%Ê6Ä�ÍL¿�ÂxÊ6Ï_À[É6Â�¿2Ç[¾%Á]¾ ÀvÓ�å�ÂcÎ

ú�û�üLýAþiÿ����_Wj\%��KNbcO���\%�R\ �

ÊLÈ%ÃcÃxÚ%Ü$¿k¾%Ð�Ä�Æ�¾%ÊLÆ�ÃcÍL¿kÂx¾%ÊL¿"È ÊLÌ¡äGÍ6ÀkÍ6Ç[Ä�Õ�¾%Ç��B¿&È Ç[ÄXÏVÂcÖVÄ�ÊÂxÊ�ùBÄ�Æ�À[Âc¾VÊ�LÓ

��¸ ��¸8¶���·g»���¼�¶���»6¶Vº2·��ã|É6Ä�Ç[¾%Á]¾ ÀsÉLÈV¿yÀ¥Õ¦¾¡À[Ç[ÈVÆ�ÀkÂx¾%ÊÛÕ/É6Ä�Ä�Ã�¿sÈ ÊLÌàÀ¥Õ�¾¡Æ�È%¿�ÀkÄ�ÇÕ/É6Ä�Ä�Ã�¿��T¿kÄ�Ä�å�ÂxÏLÓ�ØvÙ�Ü,È Ç[ÂcÊ6Ï ¾%äeØ�� ¿�¾VÊLÈ ÇR¿�Ü�ß�Æ�È%ÐyÄ�Ç[ÈV¿È Ê�Ì ¾%Ê6Ä&ù:ð���� çJÈ%¿kÄ�Ç�½�ÄvÈ%¿kÍ6ÇkÄ�Ð�Ä�ÊgÀ�ù:ÚB¿¥À[Ä�Ð�Ð�¾%Í6ÊgÀkÄv̾%Ê Èsß�������ÑLÈ%ÊaÈ%ÊLÌÒÀkÂxÃlÀ�¿kÚB¿¥À[Ä�Ð Ó½�ÄvÆRÉLÈ Ê6Â�Æ�È%Ã|ÑLÈ ÇkÀ[¿�Õ�Ä�Ç[Ä�ÌBÄ�¿kÂcÏVÊ6Ä�ÌàÈ ÊLÌÛÁ6ÍLÂcÃ�ÌÛÁgÚ��¦Ä�ÇkÎÖ4È ÊgÀkÄv¿ �¦¾LÓxÜVÈ_¿kÐsÈ ÃxÃLÆ�¾VÐ�ÑLÈ Ê:Ú&ÂxÊsí§È ÇRÈ%ÆRÉ6¾e½�Â�ÆRÉ8ÓxÜV½�Ä�ËgÎÂ�Æ�¾LÓ ½�¾g¿¥ÀaÑLÈ ÇkÀ[¿ÒÕ�Ä�Ç[ÄjÐsÈ%ÌBÄ�¾ ä"È%ÃcÍLÐyÂxÊ:Í6Ð È Ê�Ì�ÀkÉLÄÐsÈ ÂxÊ�¿¥À[ÇkÍLÆ�ÀkÍ6Ç[ÄeÕ�ÈV¿�Ð�ÈVÌBÄ_¾ ä,¿¥ÀRÈ ÂxÊ6ÃxÄ�¿[¿/¿¥À[Ä�Ä�Ã�Ó

Page 2: Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la ...dep.fie.umich.mx/~lromero/my_papers/robot_ISRA2004.pdf · Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la ...

å�ÂxÏ%Í6Ç[Ä Ý ¿kÉ6¾4Õ�¿�À[É6ĦÈ%Ç[ÆRÉ6ÂcÀkÄvÆ�À[Í6Çkħ¾%ä:ÀkÉ6ĦÇk¾VÁ�¾%À�ÓAó�ÃcÃgÉ6ÂxÏ%ÉÃxÄ�ÖVÄ�Ã�Æ�¾VÐ�Ñ6ÍBÀ[È ÀkÂx¾%ÊL¿sÈ%ÇkÄ�ÌB¾VÊ6Ä ÂcÊÛÀ[É6Ä�Ê6¾ À[Ä�Á]¾:¾�� Æ�¾%ÐyÎÑ6Í6ÀkÄ�ÇXÈ%ÊLÌ�ÂcÀXÆ�¾VÊVÀ[Çk¾VÃx¿y¿kÄ�ÊL¿k¾%ÇR¿"È%ÊLÌ ÈVÆ�À[ÍLÈ4À[¾%ÇR¿�À[Çk¾VÍ6Ï%ÉÂcÀ[¿�ö�ù"! È Ê�Ì å�ÂxÇkÄ�Õ/ÂcÇ[Ä#�Tð%$&$ $�Ø�ß�'(�:ÙyÑ�¾VÇ�ÀR¿�Ó*)�Ä¡ÍL¿kÄö�Ê6ÂcÁLÇ[È%ÂcÊ�åJÂxÇ[Ä�Õ/ÂxÇkÄ+��È%Ð�Ä�ÇRÈ%¿�Ð�¾BÌBÄ�à å�ÂxÇkÄ�Î�Â,�����£Õ/ÂcÀkÉ�����.-/��0���ÇkÄv¿�¾VÃcÍBÀ[Âc¾VÊ8Ü%ÍLÊLÆ�¾VÐyÑLÇkÄv¿k¿kÄ�Ì�Æ�¾VÃc¾VǧäGÇRÈ Ð�Ä�¿$È%ÊLÌß���äGÑL¿�Ó�ó åJÂxÇ[Ä�Õ/ÂxÇkÄ�É:Í6ÁjÂx¿�ÍL¿kÄ�Ì À[¾�Æ�¾VÊ6Ê6Ä�Æ�À�À[É6Ä�À[É6ÇkÄ�ÄÆ�È Ð�Ä�ÇRÈ%¿ À[É6Ç[¾%Í6ÏVÉ À[É6Ä ¿kÂcÊLÏ%ÃxÄ�1LÇ[Ä�Õ/ÂxÇkÄ�Æ�¾%Ê6Ê6ÄvÆ�À[Âc¾VÊ À[¾À[É6ÄjÆ�¾VÐ�Ñ6ÍBÀkÄ�Ç�Ó2�¦¾%Ãx¾%Çs¾VÇXÐ�¾%Ê6¾BÆRÉ6Ç[¾%Ð�Ä ÂcÐsÈ%Ï%Ä�¿säGÇk¾VÐÀ[É6ÄsÆ�È Ð�Ä�Ç[ÈV¿�È%ÇkÄyÆ�È Ñ6ÀkÍ6Ç[Ä�Ì�È4À_É6ÂxÏ%ÉäGÇRÈ Ð�ÄyÇ[È ÀkÄv¿�Í�¿�ÂxÊ6ÏÀ[É6ÄXÉ6ÂxÏ%É°ÁLÈ%ÊLÌBÕ/Â�Ì:ÀkÉ°¾%ä|ÀkÉ6Ä31�ÇkÄ�Õ/ÂcÇ[ÄsÆ�¾%ÊLÊ6Ä�Æ�ÀkÂx¾%Ê4�5�����½�ÁLÑL¿[Ù�Ó_ð�Ê�ÀkÉLÄ"¾%ÀkÉ6Ä�Ç�ÉLÈ%ÊLÌ<Ü61LÇ[Ä�Õ/ÂxÇ[Ä&ÌBÇ[ÂcÖVÄ�ÇR¿�È%ÊLÌ¿kÄ�ÖgÎÄ�Ç[È%Ã�Æ�¾VÐ�ÑLÈ4À[ÂcÁ6ÃxÄjÆ�È Ð�Ä�ÇRÈ%¿sÈ%ÇkÄÈiÖ4È ÂxÃ�È Á6ÃxÄ äG¾%Çaç8ÂxÊgÍ6Ë874ÓÅ/ÂxÏ%ÉgÀ�Ê6¾4Õ�Õ¦Ä�È Ç[Ä�ÀkÄv¿¥À[ÂcÊLÏ�ÀkÉLÄ�Ê6Ä�Õ÷½9$¦õeó�Î;:<�|ùXÆ�¾%Ãx¾%ÇÆ�È Ð�Ä�ÇRÈ%¿2äGÇk¾VÐ>=�Â�ÌBÄ�Ç[Ä.:�Ä�¿kÂxÊ6ÏyÈ À�Ð�Ä�ÏVÈ ÑLÂlËBÄ�Ã]Ç[Ä�¿k¾%ÃxÍBÀkÂx¾%Ê��Ø�?�äGÑL¿[Ù�¾VÇ =�õeó>�@���&äGÑL¿[ÙBA%Ó$ù:ÂcÊ�Æ�ÄeÂcÐsÈ%Ï%Ä�¿¦äGÇ[¾%Ð À[É6Ä�¿kÄÊ6Ä�Õ�Æ�È Ð�Ä�ÇRÈ%¿�È%ÇkÄ�¿kÚgÊ�ÆRÉ6Çk¾VÊ6Âxø�Ä�Ì Õ/ÂlÀ[É6ÂxÊ8����Ð�ÂxÆ�Çk¾g¿�ÄvÆ�ξVÊLÌ6¿�ÜgÁLÂcÊ6¾BÆ�Í6ÃxÈ%Ç2¾VÇ$ÀkÇ[ÂxÊ6¾BÆ�Í6Ã�È Ç|¿¥À[Ä�Ç[Ä�¾&¿kÚB¿¥À[Ä�Ðs¿2È%ÇkÄ�È Á6ÃxÄÀ[¾sÕ¦¾VÇ��C1LÊLÄ_Ä�Ö%Ä�ÊÒÂxÊ�ÌBÚ:ÊLÈ Ð�Â�Æ�Ä�Ê:Ö:ÂcÇ[¾%Ê6Ð�Ä�ÊVÀR¿�Óã|É6Ä�Ê6¾%ÀkÄ�Á]¾:¾��_Æ�¾VÐ�Ñ6ÍBÀkÄ�ÇJÉ�È%¿�È�Ø%Øv½�Á6ÑL¿�ÜD0�� Ý ÓxØ%Ø�ÁeÕ/ÂxÇkÄ�ÎÃxÄ�¿[¿AÆ�¾%Ê6Ê6ÄvÆ�À[Âc¾VÊ�À[É6Ç[¾%Í6ÏVÉeÈ/íB��½��¦ð¥óàì�Ç[ÂcÊL¾:Æ�¾B)�ÂcÇ[Ä�ÃxÄ�¿[¿��È%Ç[Ì��T¿k¾ äNÀ¥Õ|È Ç[Ä�ÌBÇ[ÂcÖVÄ�Ç�Âx¿�ÑLÈ%Ç�À|¾ äJçAÂcÊ:ÍBËLÙ�Ó§ð�ÊXÀkÉLÄ�¾%ÀkÉ6Ä�Ç¿kÂxÌ6Ä%Ü:ÀkÉLÄ�Ç[Ä�Â�¿/È Ê�ì�ÇkÂxÊ6¾BÆ�¾E)�ÂcÇ[Ä�ÃxÄ�¿[¿|ó�Æ�Æ�Ä�¿[¿|í,¾%ÂxÊVÀ|Õ/ÂcÀkÉØVØ&È ÊLÌ�?�?�½�Á6Ñ�¿�Âxʾ%ÍLÇ�Ã�È Á8ÓF)�Ä"È%ÇkÄ"È Ã�¿�¾�À[Ä�¿�ÀkÂxÊ6ÏXÀ[É6ÄÊ6Ä�ÕG?�? ½�ÁLÑL¿�ÜH0�� Ý ÓcØVØ�È&íB��½��¦ð¥ó�Æ�È%Ç[Ì<Óã|É6Ä�Ç[¾%Á]¾ ÀXÆ�È Ê�Á�ÄÆ�¾%ÊgÀkÇ[¾%ÃxÃxÄ�ÌàÇkÄ�Ðy¾%ÀkÄ�ÃcÚ°À[É6Ç[¾%Í6ÏVÉ À[É6ÄÕ/ÂxÇkÄ�ÃcÄv¿k¿�Æ�¾%Ê6Ê6ÄvÆ�À[Âc¾VÊ�¾%Ç�ÍL¿kÂcÊLÏ�È�½�Â�Æ�Ç[¾V¿k¾ äNÀ"ÏgÈ Ð�Ä�Ñ�È%Ìö�ù"!�ù:Â�ÌBÄ�Õ/ÂcÊLÌ6Ä�Ç�Æ�¾VÊ6Ê6ÄvÆ�ÀkÄvÌÀ[¾�È Ê6¾%ÀkÉ6Ä�Ç�ö�ù"!£Ñ]¾%ÇkÀ_¾ äÀ[É6Ä�Ê6¾%ÀkÄ�Á]¾:¾���Ó/õeÈ Ð�Ä_ÑLÈ%Ì ÁLÍBÀ�À[¾%ÊL¿�Æ�¾%ÊgÀkÇ[¾%Ã8ÀkÉ6Ä�Ð�¾4ÖVÄ�ÎÐ�Ä�ÊgÀXÈ Ê�Ì Ç[¾ ÀRÈ4ÀkÂx¾%Ê ¾ ä�À[É6Ä Çk¾VÁ�¾%À�ÈV¿"Õ�Ä�ÃxÃ�È%¿&ÀkÉLÄaÑ�È ÊÈ%ÊLÌ�ÀkÂxÃlÀ�¿�ÚB¿�ÀkÄ�ÐaÓ�ã|É6ÄÒÌBÇkÂxÖ%Ä�Ç_äG¾%Ç�ÀkÉ6Â�¿�ÏgÈ Ð�ÄXÑLÈVÌ�È%ÊL̾%ÀkÉ6Ä�ÇA量4ÚB¿�ÀkÂ�ÆI�:¿2ÂcÊÒç8ÂxÊgÍ6ËsÈ%ÇkÄ�ÈiÖiÈ%ÂcÃ�È ÁLÃcÄ�¾VÊsð�ÊgÀkÄ�Ç[Ê6Ä�À�écØ�ë�Óóîö�ù"! Ô�Í6Á£È ÊLÌ�ÀkÉ6Ç[Ä�Ä�ù:Ä�ÇkÂ�È Ã5J4ö�ù"!(Æ�¾VÊ:Ö%Ä�ÇkÀkÄ�Ç[¿aÈ Ç[ÄÍL¿kÄ�Ì�Àk¾sÆ�¾%Ê6Ê6ÄvÆ�À|ÀkÉLÄ_Çk¾VÁ�¾%À�ÁLÈV¿�ÄVÜ:ÀkÉ6ÄeÑLÈ%ÊBÎ�ÀkÂxÃlÀ�¿kÚB¿¥À[Ä�Ðs¿È%ÊLÌ�ÈaÃ�È%¿kÄ�ÇeÇRÈ Ê6ÏVÄ/1LÊ�ÌBÄ�ÇeÀ[¾ÒÀ[É6ÄsÆ�¾VÐyÑLÍBÀkÄ�Ç�ÓXù:¾%äNÀ¥Õ�È%ÇkÄÌBÇ[ÂxÖ%Ä�ÇR¿AäG¾%Ç�ÀkÉ6Ä/ö�ù"!°É:Í6Á"È%ÊLÌ&ÀkÉ6Ä�ù:Ä�ÇkÂ�È Ã5J4ö�ù"!¡Æ�¾%Ê:ÖVÄ�ÇkÀ�ÎÄ�Ç[¿/È%ÇkÄeÂxÊLÆ�ÃxÍLÌBÄvÌÒÂxÊ�ç8ÂxÊ:ÍBË<Óã|É6ÄÒÇk¾VÁ�¾%À&Â�¿&Ñ]¾4Õ¦Ä�ÇkÄvÌ¡Á:ÚjäG¾VÍ6Ç Ý ��=&Ü$ê4ó�Î�ÔÞÃcÄvÈ%Ì:Î�È%Æ�ÂxÌÁLÈ À�À[Ä�Ç[ÂcÄv¿�Ó|ã|Õ¦¾s¾%ä,ÀkÉ6Ä�Ð�¿kÍ6Ñ6Ñ6ÃxÚÒÀkÉ6Ä�Ð�¾%Àk¾%Ç�Õ/ÂlÀ[É Ý ��="ÜÈ%ÊLÌ�Ç[Ä�¿�À,¿kÍ6Ñ6ÑLÃcÚ_Ä�Ê6Ä�Ç[Ï%Ú�Àk¾�ÀkÉLÄ&1LÇ[Ä�Õ/ÂxÇ[Ä2É:Í6Á�¥Ø�?(= Ç[Ä�ÏVÍBÎÃ�È4À[Ä�ÌLÙ�Ü:ÀkÉ6ÄeÃ�È%¿kÄ�Ç|¿�Ä�ÊL¿�¾VÇ.� Ý ��=�Ù�ÜB¿k¾%ÊLÈ%Ç[¿K�@?(=âÇ[Ä�ÏVÍ6Ã�È4ÀkÄvÌLÙÈ%ÊLÌÒÀkÉ6Ä_Ð�Â�Æ�Ç[¾:Æ�¾%ÊgÀkÇ[¾%ÃxÃxÄ�ÇR¿K�L?D=�ÇkÄ�Ï%Í6Ã�È4À[Ä�ÌLÙ�Ó

MONQP RTS �%�DU8��UWV����DUWXQXQYg�4�ã|Õ�¾�ó�ÌLÈ ÑBÀI'Vù�Ø Ý :�í Ý ?���Ð�ÂxÆ�Çk¾BÆ�¾VÊgÀkÇ[¾%ÃxÃcÄ�Ç�Ðy¾BÌBÍLÃcÄv¿�Z%ÜÍL¿kÂxÊ6Ï À[É6Ä�Ê6Ä�Õ['Vù�Ø Ý :�í Ý ?(��!+ÐyÂ�Æ�Ç[¾BÆ�¾VÊVÀ[Çk¾VÃcÃxÄ�Ç�äGÇk¾Vн�¾%Àk¾VÇk¾VÃxÈLÜ�È%ÇkÄXÍ�¿�ÄvÌ<Ó�ã|É6Â�¿"ÐyÂ�Æ�Ç[¾%ÊgÀ[Çk¾VÃcÃxÄ�Ç�É�È%¿yê(��ð�J%ìÃxÂcÊLÄ�¿"Õ/ÂlÀ[É Ð&ÍLÃlÀ[ÂlÎ�Ñ6Ç[¾%Ñ]Ä�ÇkÀ¥Ú�Ñ6Ç[¾%ÏVÇ[È%Ð�Ð�È%Á6ÂxÃcÂcÀ¥Ú\�TÄ�ÏLÓ�ÂcÊ6ÎÑ6Í6À]Ji¾VÍBÀkÑLÍBÀ�Ü�Ñ6Í6ÃxÃcÎ�Í6Ñ6JiÑ6Í6ÃxÃcÎ�ÌB¾4Õ/ÊAÜ&Ç[Ä�ÌBÍLÆ�Ä�Ì£ÌBÇ[ÂxÖ%Ä%Ü"ÂcÊ6ÎÖVÄ�ÇkÀkÄ�Ì Ñ�¾VÃxÈ%ÇkÂcÀ¥Ú%ܧÄ�À[Æ%Ó Ù�Ü�Ø^��È ÊLÈ%Ãc¾VÏjÂxÊ6Ñ6ÍBÀR¿_�¥Ø��4Î�Á6ÂlÀR¿[Ù�Ü&0ÆRÉLÈ%Ê6Ê6Ä�Ã`J(04Î�Á6ÂlÀ�¾%Ça�ÒÆRÉLÈ Ê6ÊLÄ�Ã5J:Ø^� Î�ÁLÂlÀ�í&)÷½°ÜW0ÒÆRÉLÈ ÊLÊ6Ä�Ã�Ü

bdcfeQeLg�h i]i�jOjOjlk monop^q^r�sut]vIwxk y]z@{|�cfeQeLg�h i]i�jOjOjlk }�no~��uz@�%~x�%�Lno{]p�k �%y]���cfeQeLg�h i]i�jOjOjlk eL�%�;c�pxy]moy]{]no�u�Im��Iz@e@��k �%y]�

Fire

wir

e H

ub

USB Hub

Wireless Net Game Pad

USB to SerialUSB to SerialUSB to Serial

Laser RangeFinderMicrocontroller

Up

Pan−Tilt

MicrocontrollerDown

Wheels

Camera

Camera

Camera

Notebook

Sonar ring

ú�û�üLýAþiÿ��O�_^�¨iQ���O�ròU4PkYRZ:KN��ORY���wBPkO

Ø^� Î�ÁLÂlÀ�Ä�Ê6ÉLÈ%ÊLÆ�ÄvÌÆ�È%ÑBÀkÍ6Ç[Ä_À[ÂcÐ�Ä�ÇvÜ<ÌBÍLÈ%Ã�ù:Ä�ÇkÂ�È Ãl�¦¾%Ð�Ð&Í6ÎÊ6Â�Æ�È ÀkÂx¾%Ê°ð�ÊgÀkÄ�Ç�äTÈVÆ�Ä%Ü Ý ?�����å�ÃxÈV¿�É�½�Ä�Ð�¾%Ç[Ú%Ü�Ø Ý ��Å�ó�½È Ê�Ì����4$ $2í¦Å/ì�½�Ó�ã|É6Ä�Ú�È%ÇkĦÑ�¾4Õ�Ä�ÇkäGÍ6ÃgÄ�Ê6¾VÍ6Ï%É�Àk¾eÆ�¾%Ê6ÎÀkÇ[¾%Ã<Ç[¾%Á]¾ À�¿kÄ�ÊL¿k¾%ÇR¿|È ÊLÌaÈ%Æ�ÀkÍLÈ Àk¾VÇ[¿�Óì�Ê6Ä|Ð�ÂxÆ�Çk¾BÆ�¾%ÊgÀkÇ[¾%ÃxÃcÄ�Ç�Æ�¾%ÊgÀkÇ[¾%Ã�¿JÀkÉ6Ä/Ð�¾%Àk¾%ǧ¾%äLÀ[É6Ä/Õ/É6Ä�Ä�Ãx¿È Ê�Ì ÀkÉ6Äy¿�¾VÊLÈ Ç�ÇkÂxÊ6Ï�Ó�ã|É6Ä&¾%ÀkÉ6Ä�Ç�¾VÊ6Ä"Æ�¾%ÊgÀkÇ[¾%Ã�¿|À[É6Ä&Ð�¾ ÎÀk¾VÇ[¿X¾ äeÀkÉ6ÄjÑLÈ ÊBÎ�ÀkÂxÃcÀÒ¿�ÚB¿�ÀkÄ�ÐaÓG!�¾ À[É�ÐyÂ�Æ�Ç[¾BÆ�¾VÊVÀ[Çk¾VÃcÃxÄ�ÇR¿È Ç[Ä�ÑLÇk¾VÏ%ÇRÈ Ð�Ð�Ä�ÌyÍL¿kÂcÊ6Ï"ÀkÉLÄ<�àÑ6Ç[¾%ÏVÇ[È%Ð�ÐyÂxÊ6Ï�Ã�È ÊLÏ%ÍLÈ%Ï%ÄÍ6ÊLÌ6Ä�Ç/À[É6Ä&õeñ�ö2��0 ÉLÆ�¿�Ø Ý Ñ6Ç[¾ ï¥ÄvÆ�À��VÓ

MON�M R UL��UL���EUWV����DUWX)�ÄÒÍL¿kÄ Ý ��=�!�ÇkÍL¿kÉ\:<� í2ÂlÀkÀkÐsÈ Ê�õ�Ä�È Ç[Ð�¾ À[¾%ÇR¿&¿kÄ�Ç[ÂcÄv¿õe½9'�������Õ/ÂlÀ[É ¾VÑBÀkÂ�Æ�È%Ã�Ä�ÊLÆ�¾BÌBÄ�Ç[¿�ÓÞã|É6Ä�¿kÄjÐ�¾%Àk¾%ÇR¿ÒÂcÊBÎÆ�ÃxÍLÌBÄ�È�Ï%ÄvÈ Ç[Á�¾iË�Àk¾¡Ç[Ä�ÌBÍLÆ�ÄÒÖVÄ�Ãx¾BÆ�ÂcÀ¥Ú¡È%ÊLÌ Àk¾�ÂcÊLÆ�ÇkÄvÈ%¿kÄÀk¾VÇ[ôgÍ6ÄVÜ$È ÊLÌàÔ�Ä�Õ/ÃcÄ�À�À�Î�í§È%ÆI�4È%Ç[Ì�¾%Ñ6ÀkÂ�Æ�È Ã|Ä�ÊLÆ�¾BÌBÄ�Ç[¿&Õ/ÂlÀ[Éß ÆRÉLÈ ÊLÊ6Ä�Ã�¿3�Tó&Ü !�Ü ð�ÙeÈ ÊLÌ�?(�����í¦Å_Ü�Àk¾ Ð�Ä�Ä�À�Ñ�¾g¿�ÂcÀkÂx¾%Ê8ÜÖ%Ä�Ãc¾BÆ�ÂlÀ¥Ú�È%ÊLÌaÌBÂcÇ[Ä�Æ�ÀkÂx¾%ÊÒäGÄ�ÄvÌBÁLÈ%ÆI��Ê6Ä�ÄvÌ6¿�ÓãJ¾eÆ�¾%ÊgÀkÇ[¾%ÃgÇ[¾%Á]¾ À,Õ/É6Ä�Ä�Ãx¿§È%ÊLÌ&Ñ�È ÊBÎ�ÀkÂxÃlÀ§Ð�¾ À[¾%ÇR¿�ÂcÊgÀkÄ�Ï%ÇRÈ ÃcÎÑ6Ç[¾%Ñ]¾%ÇkÀkÂx¾%ÊLÈ%Ã]Æ�¾%ÊgÀkÇ[¾%ÃxÃxÄ�ÇR¿¦È%ÇkÄ�ÍL¿kÄ�Ì<Ó$ã|É6Ä_Æ�¾%ÊgÀkÇ[¾%Ã�¾ ä�Ö%Ä�ÎÃx¾:Æ�ÂlÀ¥Ú�¾ ä6ÄvÈ%ÆRÉeÐ�¾ À[¾%ÇJÈ%Ñ6Ñ6ÃxÚ�È�í$Í6Ã�¿�Ä&)�ÂxÌ:À[É&½�¾BÌBÍ6Ã�È4À[Âc¾VÊ�Tí&)÷½jÙ$¿[ÆRÉ6Ä�ÐyÄ��GÏVÄ�Ê6Ä�Ç[È ÀkÄ�ÌsÈ%ÍBÀk¾VÐsÈ4ÀkÂ�Æ�È%ÃcÃxÚ&Á:ÚyÀkÉLÄ�Ð�ÂlÎÆ�Ç[¾BÆ�¾VÊVÀ[Çk¾VÃcÃxÄ�Ç�Ù�Ó#)�ÄÈ Ã�¿�¾¡ÍL¿kÄÈ¡çA½9:"Ø^0 Ý ����ß%ó&Ü ?�?(=Ô/Îd!�ÇkÂ�ÌBÏVÄÒäGÇ[¾%Ð ñ�È ÀkÂx¾%ÊLÈ%Ã�ù:Ä�Ð�Â�Æ�¾%Ê�ÌBÍLÆ�À[¾%Ç�äG¾VÇ�ÌBÇ[ÂcÖ:ÂxÊ6ÏÑ]Ä�Ça:<��Ð�¾%Àk¾%ÇvÓã|É6Ä�Æ�¾VÐ�Ð&Í6Ê6Â�Æ�È ÀkÂx¾%Ê�Á�Ä�À¥Õ¦Ä�Ä�Ê Ð�Â�Æ�Ç[¾BÆ�¾%ÊgÀ[Çk¾VÃcÃxÄ�ÇR¿jÈ%ÊLÌÀkÉLÄ�Ê6¾ À[Ä�Á]¾g¾��àÆ�¾%Ð�Ñ6ÍBÀ[Ä�ÇsÂ�¿XÌB¾%ÊLÄ�ÍL¿�ÂxÊ6Ï�¿�À[È%ÊLÌ6È ÇRÌÛ¿�Ä�ÎÇ[ÂxÈ%Ã8Æ�¾%ÊLÊ6Ä�Æ�ÀkÂx¾%ÊL¿�Ó,ð�Êa¾VÇ[Ì6Ä�Ç�Àk¾�ÉLÈiÖVÄeÈyÉ:Í6ÐsÈ ÊaÇ[Ä�È%ÌLÈ Á6ÃxÄÂxÊVÀ[Ä�ÇkäTÈ%Æ�Ä%ÜBÆ�¾VÐ�È%ÊLÌ6¿|È Ê�ÌXÇ[¾%Á]¾ À/È ÊL¿kÕ¦Ä�Ç[¿�È Ç[Äe¿�Ä�ÊVÀ|ÍL¿kÂcÊLÏÑ6Ã�È ÂxÊ ÀkÄ�ËgÀ�¾4Ö%Ä�Ç|ÀkÉ6Äy¿�Ä�ÇkÂ�È ÃAÆ�¾%Ê6ÊLÄ�Æ�À[Âc¾VÊ8Ó/ãJÈ%Á6ÃxÄsØ&¿�ÉL¾4Õ�¿¿k¾%Ð�Ä_Æ�¾%Ð�ÐsÈ Ê�Ì6¿�Ó� c�eQeLg�h i]i��@e@�ug�cD�Ipx�]k �u�IzLzL�%�]k ��zL�%�]k �,z;i����I� {]p�q cx�]s]s]k gxcxg

Page 3: Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la ...dep.fie.umich.mx/~lromero/my_papers/robot_ISRA2004.pdf · Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la ...

������� ÿ����_^�\ r�O&Pk\%�R\ �|YR\4ryrsU4I]S4Q� y]���F�Ipx~ ���IzL�I���deL�%zL� �Dq�px�deLnoy]p

� � s �Dy]z@jO�Iz@~B� s¡q�pxn eL�~ � s ¢"qxzLpKzLno{]cfeW� s�qxpxn e@�n � s ¢"qxzLpKmo�d��e£� s¡q�pxn eL�¤ �(¥���¦K§.¨ ©^�deª��yIe@y]z �I�%�u�%mo�%z;��e@noy]pyI�Hj cx�%�%mo�z � s «��I� ¤ j��IzL~B� s¬q�pxn eL�g ­W���%zL{]�%px�d®a�@e@y]g.yI�"e@cx�j cx�%�%m ��yIeLy]z@�m ¯ �%g(y]z@e �Qe;��e@qx��yI�"e@cx�lzLy]°(yIee ¯O�%e@qxz@pKe@cx�l°D��e@e@�%z@®�± � }fy]m eL�I{]�nopK��nomon }fy]m e@�

������� ÿ��O� ¯ \ r�UVS%\iQ|{LU4P[UÒO�bJYR\4I���Pk\ bJS%O&bc\4Q�Q�\ I]U4P[O�Q� y]���F�Ip�~ �£�Iz;�I���de@�%zL� �Dq�px�deLnoy]p�L² ¢"qxzLpayI³<eLc��&�@y]pD�IzL�Oz@nopx{

�us ©�eL�Iz@eO´Dz@nopx{B�Ly]px�IzL��Lµ ¶5·&¶`¸ ©^�de ´DzLnopx{ gD�Iz;�I���de@�%zL�© ¨u¹B¨ b ºoºoº ¯ �de@qxzLpK�Ly]pD�Iz zL�u�I~xnopx{]�

MON,» ¼ UWV��B�4�ã|É6Äe¿k¾%ÊLÈ%ǦÇ[ÂcÊLÏ&Â�¿�ÈyÆ�Í�¿¥À[¾%ÐyÎ�ÐsÈVÌBÄ�Ç[ÂcÊLÏ&¾ ä¦Ø^�yí,¾%Ã�È Ç[¾%Â�Ì¿k¾%ÊLÈ%Ç|ÀkÇRÈ ÊL¿[ÌBÍLÆ�Ä�ÇR¿�Õ/ÂlÀ[ÉÈ Ê Äf½�Ä�Æ�ÀkÂxÖ%Ä_Ð�Ä�ÈV¿�Í6Ç[ÂxÊ6Ï�Ç[È%Ê6Ï%ÄäGÇ[¾%Ð È Á]¾%Í6À&�&ÂxÊLÆRÉ6Äv¿§Àk¾"ß��eäGÄ�Ä�À�Ü:¾4ÖVÄ�Ç2È�1�Ä�Ã�Ìs¾ ä8Ö:ÂxÄ�Õ�¾ äÈ%Ñ6Çk¾iËBÂxÐsÈ4ÀkÄ�ÃcÚ�Ø�?eÌBÄ�Ï%Ç[Ä�Ä�¿�ÓJã|ÉLÄ�Ø^��À[Ç[È%ÊL¿kÌ6ÍLÆ�Ä�Ç[¿§È%ÇkÄ/¾VÑBÎÄ�Ç[È ÀkÄ�Ì"Á:Ú�¾%ÊLÄ|í,¾VÃxÈ%Çk¾VÂxÌ/��?(����ÌBÇ[ÂxÖ%Ä�Ç,Ö:Â�È�ÈyØ��4Î�Àk¾ ÎRØ2Ð"Í6ÃcÎÀ[ÂcÑ6ÃxÄ�ËBÄ�Ç�ÜBÈ%¿¦ÂxÃcÃxÍL¿�ÀkÇRÈ4ÀkÄvÌsÂxÊ�å�ÂcÏVÍ6ÇkÄ�ß6Ó§ã|É6Ä�ÌBÇkÂxÖ%Ä�Ç2Á]¾VÈ%Ç[ÌÂ�¿sÆ�¾VÊ6Ê6Ä�Æ�ÀkÄvÌ°Àk¾�ÀkÉLÄÒÐ�Â�Æ�Ç[¾:Æ�¾%ÊgÀkÇ[¾%ÃxÃxÄ�ÇvܧÕ/É6ÂxÆRÉàÂx¿[¿kÍ6Ä�¿�ÈÀ[ÇkÂxÏ%ÏVÄ�Ç_¿�ÂxÏ%Ê�È Ã��GÂxÊ6ÂcÀRÙ�Àk¾aÀ[Ä�ÃxçÀkÉ6ÄsÌBÇ[ÂxÖ%Ä�ÇeÁ]¾VÈ%Ç[ÌÀk¾�¿�Ä�ÊL̾VÍBÀ�È"¿�¾VÊLÈ Ç,{�KNIgf%Ó$ã|É6Ä�Ð�Â�Æ�Ç[¾BÆ�¾%ÊgÀ[Çk¾VÃcÃxÄ�ǧÀ[É6Ä�Ê�b©K�Q���O�I�äG¾VÇÀ[É6Ä�ÄvÆRÉ6¾�¾%ä8ÀkÉ6Ä�Ñ6ÂxÊ6Ï&¾VÊsÀkÉ6Äe¿k¾%ÊLÈ%Ç2ÌBÇ[ÂcÖVÄ�Ç2Á]¾VÈ%Ç[ÌO¾ ¿¦¾%ÍBÀkÎÑ6Í6À��GÄvÆRÉ6¾gÙ�Óaã|É6ÄsÐ"Í6ÃcÀkÂxÑ6ÃcÄ�ËBÄ�Ç"¿kÂcÀ�Á�Ä�À¥Õ¦Ä�Ä�Ê¡ÀkÉLÄXÌBÇkÂxÖ%Ä�ÇÁ]¾VÈ%Ç[Ì È Ê�Ì�À[É6Ä_À[Ç[È%ÊL¿kÌ6ÍLÆ�Äv¿�¿BÁ]Ä�äG¾VÇkÄ_ÄvÈ%ÆRÉ Ñ6ÂxÊ6ÏLÜBÀ[É6Ä�Ð�ÂcÎÆ�Çk¾BÆ�¾VÊgÀkÇ[¾%ÃxÃcÄ�Ç�¿�Ä�ÃcÄvÆ�ÀR¿�Õ/Â�ÆRÉ�ÀkÇRÈ ÊL¿[ÌBÍLÆ�Ä�Ç�¿�É6¾VÍ6Ã�Ì�Á�ÄyÆ�¾VÊBÎÊ6ÄvÆ�À[Ä�ÌaäG¾%Ç|À[É6Ä�Ñ6ÂxÊ6Ï�Ó2ã|É6Ä�¿kÂcÏVÊLÈ Ã�À[ÉLÈ4À/À[É6Ä���?����yÌBÇkÂxÖ%Ä�ÇÁ]¾VÈ%Ç[ÌyÍL¿kÄ�¿$Àk¾�¿kÄ�ÊLÌ�¾VÍBÀ2È_Ñ6ÂxÊ6Ï_¾%Ê�À[É6Ä�¿k¾%ÊLÈ%Ç,ÀkÇRÈ ÊL¿[ÌBÍLÆ�ÎÄ�Ç[¿/Â�¿�È%Ñ6Ñ6Ç[¾iËBÂcÐsÈ4À[Ä�ÃxÚ������yÖ%¾%ÃcÀ[¿�Ñ�ÄvÈ(�gÎ�À[¾ Î�Ñ�ÄvÈ(��Ó2ã|É6Ä�ÇkÄ�ÎäG¾VÇkÄVÜvÆ�¾%Ð�Ð�¾%Ê6ÃxÚ�ÈiÖ4È%ÂcÃ�È Á6ÃxÄ,Ãc¾VÏ%Â�Æ�Î�ÃcÄ�Ö%Ä�à Ð&Í6ÃcÀkÂxÑ6ÃxÄ�ËBÄ�ÇJÆRÉ6ÂcÑ�¿Æ�È Ê Ê6¾%À�Á]Ä ÍL¿kÄ�Ì£Àk¾�¿kÕ/ÂlÀRÆRÉ£ÀkÉLÂx¿�¿�ÂxÏ%Ê�È Ã�À[¾÷À[É6ÄàÈ%ÑBÎÑ6Ç[¾%ÑLÂxÈ ÀkÄ�¿kÄ�ÃxÄ�Æ�ÀkÄ�Ì À[Ç[È%ÊL¿[ÌBÍLÆ�Ä�Ç�Ó ð�ÊL¿�ÀkÄvÈ%Ì<ÜaÕ�Ä�äG¾%ÃxÃc¾4ÕÀ[É6Äa¿k¾%ÃxÍBÀ[Âc¾VÊ�Ñ6Ç[Ä�¿kÄ�ÊgÀkÄvÌ°ÂcÊàÈjÌBÇRÈ4äNÀyÇkÄ�Ñ�¾VÇ�ÀCÀXÁ:Ú�:&Ó§æ�Ó½�Í�¿�ÃxÂcÊLÄ�Ç"È%ÊLÌ¡Å_ÓJó&ÓJçJÈ ÇR¿�Ä�Ê8ÜJÈ%ÊLÌ¡Õ¦ÄsÂxÐ�Ñ6ÃxÄ�Ð�Ä�ÊgÀkÄvÌ�ÈÆ�ÍL¿¥À[¾%ÐyÎ�Ð�ÈVÌBÄyÐ&Í6ÃcÀkÂxÑ6ÃxÄ�ËBÄ�Ç�ÀkÉ�È4À_ÍL¿kÄ�¿�¾%ÑBÀ[¾%Â�¿�¾VÃxÈ Àk¾VÇ�ÌBÄ�ÎÖ:Â�Æ�Ä�¿�Æ�È%ÃcÃxÄ�ÌÀkÇ[ÂxÈVÆ&Æ�¾%Í6Ñ6ÃxÄ�ÇR¿/��¿�Ä�Ä&À[É6ÄC:�ÂxÏ%Â��eÄ�Ú�Æ�È À[È%Ãc¾VÏLÜð¥¿k¾BÆ�¾%Ð(½�ì<��ß��(� Ý Ù�Óeó ¿�ÂxÐ�Ñ6ÃcÄXêx�gçJù�Øx?D���%Î�ÃxÂxÊ6Ä�À[¾jØ^� ÎÃxÂcÊLÄaÌBÄvÆ�¾BÌBÄ�ÇyÆRÉ6ÂxÑ�ÀRÈ(�VÄ�¿&äG¾%Í6Ç�È%Ì6Ì6ÇkÄv¿k¿"ÃcÂxÊ6Äv¿�äGÇ[¾%Ð À[É6ÄÐ�Â�Æ�Ç[¾:Æ�¾%ÊgÀkÇ[¾%ÃxÃxÄ�Ç/È ÊLÌa¿kÄ�ÃxÄ�Æ�ÀR¿|¾%Ê6Äe¾%äJÀ[É6Ä�ß���� Ý ¿�Óã�È Á6ÃxÄ Ý ¿kÉ6¾4Õ�¿yÀkÉ6ÄÆ�¾%Ð�ÐsÈ ÊLÌL¿sÇkÄ�ÃxÈ ÀkÄvÌ�À[¾¡ÀkÉ6Äj¿k¾%Ê�È ÇÇ[ÂcÊLÏLÓ

MON�Á  �HV Ãk� S XT� ¼OÄ ���^Y Åã|É6Ä�ÑLÈ Ê6Î�À[ÂcÃcÀ�¿kÚB¿¥À[Ä�Ð ¿�ÍLÑ6Ñ�¾VÇ�À�ß&Æ�È%Ð�Ä�ÇRÈ%¿$È%ÊLÌyÀkÉ6Ä�ÃxÈV¿�Ä�ÇÇRÈ Ê6ÏVÄ_1LÊLÌ6Ä�ÇvÜ/Ðy¾VÇkÄÀkÉLÈ%ÊÆ?��:ÏLÓT)�Ä�Ì6ÂxÌ�ÊL¾ À�1LÊ�Ì�ÈÆ�¾%Ð�Ð�Ä�ÇRÆ�Â�È Ã|ÑLÈ Ê6Î�À[ÂcÃcÀyÕ/ÂcÀkÉàÀkÉLÂx¿sÆ�È ÑLÈ%Á6ÂcÃxÂcÀ¥Ú%Ó�ð�ÀsÂ�¿yÈ%Ãx¿k¾ÐsÈ%Ì6Ä�¾ äX¿�À[È ÂxÊ6ÃxÄ�¿[¿¿�ÀkÄ�Ä�Ã"È%ÊLÌ£È ÃxÍ6Ð�ÂcÊ:Í6Ð Óîð�ÀjÍ�¿�Äv¿ ÝÇ�cfeQeLg�h i]i�jOjOjlk �%��k qx��~�k �%~xqDi�qx�L�%zL�;i���qx�@monopx�%zdi��@y]pD�Izdi�e@z�k gx�

Sonardriver

addr

Mux

Microcontroller

init Echo

in

1

2

3

4

5

10

11

12

13

14

15

6

7

0

89

ú�û�üLýAþiÿÉÈ6�_^�\ I]U4PRQ�YR\4I���Pk\ b

�ª����� ÿ�È6�aÊ/U IL¤���KNb©�|YR\ r"rsU4I�SiQ� y]���F�Ip�~ �£�Iz;�I���de@�%zL� �Dqxpx�deLnoy]p

� � s Ë�yBqxg��"s�qxpxn e@�{ � s ¢"qxzLp � s¡qxpxn e@�¤ �D¥���¦a§�¨ ©^�de��I�%�%�%mo�%z;��e@noy]p<gD�Iz;�I���de@�uz@�Ì �D¥���¦a§�¨ ©^�de��I�%�%�%mo�%z;��e@noy]p<gD�Iz;�I���de@�uz@�m ¯ �%g(y]z@e �Qe;��e@qx�g ­W���%zL{]�%px�d®a�@e@y]g

í$ÂcÀ�À[ÐsÈ ÊXÏVÄ�È Ç[Ð�¾ À[¾%ÇR¿§È ÊLÌ�À[É6Ä�¿kÄ�Æ�¾%ÊLÌ�Ð�Â�Æ�Ç[¾BÆ�¾%ÊgÀ[Çk¾VÃcÃxÄ�ÇvÓã|É6ÄaÑLÈ ÊLÊ6ÂcÊLÏ�ÇRÈ Ê6ÏVÄ�Â�¿ é � �DÍ ß���� � ë�È ÊLÌ éÏÎ Ý � �(Í ��? � ë|äG¾%ÇÀkÉLÄÀkÂxÃcÀaÑLÈ%Ç�ÀvÓ ã�È Á6ÃxÄjß�¿kÉ6¾4Õ(¿�¾VÐ�ľ ä_À[É6Ä�ÈiÖ4È ÂxÃ�È Á6ÃxÄÆ�¾VÐ�Ð�È%ÊLÌ6¿�Ó

MON�Ð Ñ�Ò YÔÓ2�6��Yg�EÕ��£VªÖWY�× S V�Ø�YV� ¼OÙ �EÚÛÓ Rܼ�M�Ý�Þ Ã¼ Ý6M

ã|É6Ä¡çAÈV¿�Ä�ÇÒÅ�È%Ê6Ï%Äjå�ÂxÊLÌBÄ�Ç���å�ÂcÏVÍ6ÇkÄ�����ÈVÙ�Ù�Â�¿ÒÈ%Ê÷¾%ÑBÀ[ÂlÎÆ�È%Ã�¿kÄ�Ê�¿�¾VÇ�Õ/É6Â�ÆRÉj¿kÆ�È ÊL¿�ÂcÀ[¿�¿�Í6Ç[Ç[¾%Í6ÊLÌ6ÂcÏg¿/Õ/ÂlÀ[ÉjÂxÊBäGÇRÈ Ç[Ä�ÌÃ�È%¿kÄ�Ç�Á�ÄvÈ Ðs¿�Óàã|É6Ä�¿kÄ�ÊL¿k¾%Ç�¾%Ñ]Ä�ÇRÈ4À[Ä�¿"¾%ÊàÀkÉ6Ä Ñ6Ç[ÂxÊLÆ�ÂxÑ6Ãxľ ä�Ç[Ä�á�Ä�Ë¡ÃcÂxÏ%ÉgÀ�À[ÂcÐ�Ä�Ð�ÄvÈ%¿kÍ6ÇkÄ�Ð�Ä�ÊgÀÒé �4ë�Óð�À"Ä�ÐyÂcÀ[¿"Ö%Ä�ÇkÚ¿kÉ6¾%ÇkÀyÃxÂxÏ%ÉgÀyÑLÍ6Ãx¿kÄ�¿�Ó�ó�À�ÀkÉ6Ä ¿[È Ð�Ä�À[ÂcÐ�Ä�È ÊàÄ�ÃxÄ�Æ�ÀkÇ[¾%Ê6Â�Æ¿�Àk¾%Ñ:Õ|È4ÀRÆRÉ Ç[Í6ÊL¿�ÓÛð�ä�ÀkÉLÄ�ÃcÂxÏ%ÉgÀsÄ�ÊLÆ�¾%Í6ÊgÀ[Ä�ÇR¿sÈ ÊÛ¾%ÁBï¥ÄvÆ�À�ÜÂcÀ�Â�¿�ÇkÄ�áLÄ�Æ�ÀkÄ�ÌjÈ ÊLÌÀkÉ6Ç[¾4Õ/ÊÁLÈVÆI�ÒÀ[¾XÀ[É6Äy¿kÄ�Ê�¿�¾VÇ�Óeå6Ç[¾%ÐÀkÉLÄ�ÀkÂxÐyÄ�Á�Ä�À¥Õ¦Ä�Ä�Ê°¿�Ä�ÊLÌBÂxÊ6Ï�È ÊLÌ�Ç[Ä�Æ�Ä�ÂxÖgÂxÊ6Ï�Ü<ÀkÉ6ÄX¿kÄ�Ê�¿�¾VÇÆ�È%ÃxÆ�Í6Ã�È4ÀkÄv¿_ÂcÀ[¿�ÌBÂ�¿�À[È Ê�Æ�ÄsäGÇ[¾%Ð ÀkÉ6ÄX¾VÁBï¥Ä�Æ�À�ÓÒð�Ê¡ÀkÉ6ÄX¿kÄ�ÊBοk¾%Ç|ÀkÉLÄ�Ç[Ä�Â�¿�È%Ãx¿k¾sÈ"ÍLÊ6ÂläG¾VÇkÐ�ÃxÚXÇ[¾ À[È ÀkÂxÊ6Ï�Ð�ÂcÇ[Çk¾VÇ<�Tå�ÂcÏVÍ6Ç[Ä���TÁ�Ù�Ù�Ü�Õ/É6Â�ÆRÉ÷ÌBÄ�áLÄ�Æ�À[¿�ÀkÉ6Ä�ÃcÂxÏ%ÉgÀÒÑLÍ6Ãx¿kÄ�¿a¿k¾°ÀkÉLÈ À�À[É6Ä�Ú¿kÕ¦Ä�Ä�ÑÈ�¿kÄ�Ð�Â�Æ�ÂxÇ[Æ�Í6Ã�È Ç�È%ÇkÄvÈ6Óa!�Ú ÌBÄ�À[Ä�Ç[ÐyÂxÊ6ÂxÊ6ÏXÀ[É6Ä&Ð�ÂxÇ�ÎÇ[¾%Ç�È ÊLÏ%ÃxÄ%Ü<À[É6Ä�¿kÄ�ÊL¿k¾%Ç_ÌBÄ�ÀkÄ�Æ�À[¿&ÂcÊ¡Õ/É6Â�ÆRÉ°ÌBÂcÇ[Ä�Æ�ÀkÂx¾%Ê�ÀkÉLľ%Á6ï¥Ä�Æ�À/Â�¿/Ãx¾:Æ�È4À[Ä�Ì<Óã|É6Ä_çA½�ù Ý ��'4Î¥ù"� Ý Âx¿/ÈyÌBÂxÖ%Ä�Ç[Ï%Ä�ÊgÀ�Ã�È%¿kÄ�Ç/¿[Æ�È ÊLÊ6Ä�Ç|Õ/ÂcÀkÉ ÈÐsÈ4ËBÂxÐ&Í6Ð�¿[Æ�È%Ê6Ê6ÂxÊ6ÏsÈ Ê6ÏVÃcÄ�¾ ä|Ø^0�����È Ê�ÌÒÈyÃ�È4ÀkÄ�Ç[È%Ã�ÇkÄv¿�¾%ÎÃxÍBÀkÂx¾%Ê¡Õ/É6Â�ÆRÉ°Æ�È Ê�Á]ÄsÖiÈ%ÇkÂ�È ÁLÃcÚjÌ6Äf1LÊ6ÄvÌ�Á�Ä�À¥Õ¦Ä�Ä�Ê��Hß Ý ? �È Ê�Ì Øx� Ó ã|É6ÄÈ%Æ�Æ�Í6ÇRÈ%Æ�Ú°¾ äeÐyÄvÈ%¿kÍ6Ç[Ä�Ð�Ä�ÊgÀXÂxÊ�È¡¿kÂcÊLÏ%ÃxÄ¿kÉ6¾ À$Â�¿$È Á]¾%Í6À&à Ý�á]â Ó�åLÇk¾VÐ ÈeÁLÈ Í�Ì"ÇRÈ4À[Ä|¾ äO?(���.�eÁLÈ%ÍLÌÍ6Ñ:Õ|È ÇRÌ6¿�Ü%ÀkÉ6Ä�çA½jù�Â�¿2Æ�È ÑLÈ%Á6ÃxÄ�¾ ä�ÀkÇRÈ Ê�¿¥äGÄ�ÇkÇ[ÂcÊLÏ�È ÃxÃLÐ�Ä�È Î

Page 4: Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la ...dep.fie.umich.mx/~lromero/my_papers/robot_ISRA2004.pdf · Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la ...

ã �fä�å"æ�©�µ]²]v�çQ©^²]µ ã °(ä è�g(�uzL��eLnop�{2gxzLnopx�%n çgxmo�

ú�û�üLýAþiÿ�é¡��¢�ZLO�²JUiQ�O�PF��U4IgfgOaê2KNI]SVO�P�^Bª ¯Oë ²,Wa^]ogp�ì ¤^<p4o h|\[{LO�PkU ��KNI:f�{]P�KNI]Y�K {]bxO�m

¿kÍ6Ç[Ä�Ì�Ö4È%ÃcÍ6Äv¿�ÂcÊ"ÇkÄvÈ ÃVÀkÂxÐyÄ|ÍL¿kÂxÊ6Ï�È�¿�Ä�ÇkÂ�È ÃgÂxÊVÀ[Ä�ÇkäTÈ%Æ�Ä%Ó,í$Ç[Ä�ÎÌBÄ�1LÊ6ÄvÌ_ÀkÄ�ÃcÄ�Ï%ÇRÈ Ðs¿2é ?iëBÈ Ç[Ä2ÈiÖ4È ÂxÃ�È Á6ÃxħäG¾%Ç,Æ�¾VÐ�Ð&Í6Ê6Â�Æ�È ÀkÂx¾%ÊÕ/ÂcÀkÉaÀkÉLÄ_É6¾V¿�À�Æ�¾VÐyÑLÍBÀkÄ�Ç/ÖgÂ�È"ÀkÉ6Ä�¿kÄ�Ç[Â�È Ã<ÂxÊVÀ[Ä�ÇkäTÈ%Æ�Ä%Ó)�Ä�Õ/Ç[ÂlÀ[Ä�È ÊXÈ%Ñ6Ñ6ÃxÂxÆ�È4ÀkÂx¾%Ê�Ñ6Ç[¾%ÏVÇ[È%Ð ÂxÊVÀ[Ä�ÇkäTÈ%Æ�Ä/ÍL¿�ÂxÊ6Ï_À¥Õ�¾ÁLÈV¿�Â�Æ äGÍ6ÊLÆ�À[Âc¾VÊL¿¡ÂxÊ>��Üe¾%Ê6ÄàäG¾%Ç¡ÂxÊ6ÂcÀkÂ�È ÃxÂcøvÈ4ÀkÂx¾%Ê��T¿kÄ�Ç[ÂxÈ%ÃÌBÄ�Ö:ÂxÆ�ÄàÈ Ê�Ì£ÁLÈ Í�Ì£Ç[È ÀkÄiÙÈ Ê�Ì È Ê6¾%ÀkÉ6Ä�ÇjÀ[¾�ÏVÄ�À�Ö4È%ÃcÍ6Äv¿äGÇ[¾%Ð ÀkÉ6Ä°Ã�È%¿kÄ�Ç¿kÄ�ÊL¿k¾%ÇvÓ(ð�Ê�¾%Í6ÇÆ�È%¿kÄ%ÜeÕ�Ä�È Ç[Ä�Í�¿�ÂxÊ6ÏJ ÌBÄ�Ö£JvÀkÀ¥ÚBö�ù"! Ý Ü '������%Á6ÑL¿�ÜgÈ�Ø^0�����ÇRÈ ÊLÏ%Ä�Õ/ÂcÀkÉaÈ&Ç[Ä�¿k¾%ÃxÍBÎÀ[Âc¾VÊa¾%ä¡�£ß ?���È ÊLÌ ÈyÐsÈ4ËBÂcÐ"Í6Ð Ì6Âx¿�À[È%ÊLÆ�Äe¾ ä,ß Ý Í ����� âíâ Ó

î ï,¸�ðñ�#��ò�òBó�¼�»Hô8¶V¼�¸Jµ õ

ð�Ê�ÀkÉLÂx¿_¿kÄ�Æ�ÀkÂx¾%Ê�Õ¦Ä�Ñ6Ç[Ä�¿kÄ�ÊgÀ�¿�¾VÐ�ÄyÕ�¾%Ç��B¿�Ì6Ä�Ö%Ä�Ãc¾VÑ�ÄvÌjÂxʾVÍ6Ç$Ã�È Á8Ó¡$§ËBÑ]Ä�Ç[ÂcÐ�Ä�ÊgÀRÈ Ã:ÀkÄv¿¥ÀR¿§Õ�Ä�Ç[Ä�ÌB¾%Ê6Ä/Í�¿�ÂxÊ6ÏeÀkÉLÄ/Ê6Ä�ÕÇ[¾%Á]¾ ÀvÓ

» NQP Ó&U8�V�HXBXQU8�V�HX S@ö �B� S UWVð�Ê�À[É6Âx¿XÕ¦¾VÇ���é Ý ë�Õ¦Ä�È ÑLÑ6ÃcÚÛÈ¡Çk¾VÁ6ÍL¿�ÀXÐ�Ä�ÀkÉL¾:ÌàäG¾VÇXÃc¾%ÎÆ�È Ã¿kÄ�ÃcäNÎ�Ãx¾BÆ�È ÃxÂxø�È4À[Âc¾VÊ�ÍL¿kÂxÊ6Ï Ñ�¾VÂcÊgÀ�ÐsÈ4À[ÆRÉLÂcÊ6Ï Õ/ÂcÀkÉ(ÈçA¾%Ç[Ä�ÊgÀkø�ÂxÈ%Ê�Ä�¿�ÀkÂxÐ�È Àk¾VÇ�Ó ã|ÉLÄjÃ�È%¿kÄ�ÇsÀ[Ä�ÃxÄ�Ð�Ä�À[Ä�ÇaÂx¿ÒÍL¿kÄ�ÌÀ[¾�¾%Á6À[È ÂxÊ ÌBÂ�¿�À[È Ê�Æ�Ä Ð�ÄvÈ%¿kÍ6ÇkÄ�Ð�Ä�ÊgÀ[¿�È Ç[¾%Í6ÊLÌâÀ[É6ÄÛÐy¾%ÎÁ6ÂxÃxÄsÇk¾VÁ�¾%À�Õ/ÂlÀ[É6ÂcÊ°È¡Ø�0����"ÇRÈ Ê6ÏVÄ%ÓXã|É6ÄsÏV¾VÈ%Ã�Â�¿eÀ[¾1LÊLÌÀ[É6Ä/ÇkÂxÏ%Â�Ì&ÀkÇRÈ ÊL¿�äG¾%Ç[ÐsÈ4ÀkÂx¾%Ê��TÌBÂ�¿�ÑLÃxÈVÆ�Ä�Ð�Ä�ÊVÀ2È%ÊLÌ"Çk¾%À[È4À[Âc¾VÊ�ÙÀ[ÉLÈ4À|ÐsÈ4À[ÆRÉ�À¥Õ�¾"Æ�¾%ÊL¿kÄ�Æ�ÍBÀkÂxÖ%Ä�ÃxÈV¿�Ä�Ǧ¿[Æ�È Ê�¿2ÌBÄv¿�Ñ6ÂcÀkÄ�Ê6¾%Â�¿kÚÐ�Ä�ÈV¿�ÍLÇkÄ�ÐyÄ�ÊgÀ[¿4�G¾VÍBÀkÃxÂxÄ�ÇR¿[Ù�Ó ð�Ê ¾%ÇRÌBÄ�Ç�Àk¾£¾VÁBÀ[È%ÂcÊ À[É6ÄÀ[Ç[È%ÊL¿¥äG¾VÇkÐsÈ ÀkÂx¾%ÊâÑLÈ ÇRÈ Ð�Ä�À[Ä�ÇR¿ÒÀkÉ6Ä�ñ�Ä�Õ|Àk¾VÊBÎ�ç8Ä�ÖVÄ�Ê:Á]Ä�Ç[Ï Î½È%Ç[ôgÍLÈ%Ç[ÌBÀ|¾VÑBÀkÂxÐ�ÂcøvÈ4À[Âc¾VÊÒÐ�Ä�À[É6¾BÌaÂx¿|ÍL¿kÄ�Ì8Óå�ÂxÏ%Í6Ç[ÄF?e¿�É6¾4Õ�¿JÀ[É6Ä�ÐsÈ ÑyÁ6Í6ÂxÃxÌ�Í�¿�ÂxÊ6Ï�ÀkÉ6Ä/Ð�¾VÁ6ÂcÃxÄ/Ç[¾%Á]¾ ÀÂxÊ ¾VÍ6Ç&Ã�È ÁL¿yÈ Ê�Ì¡ÀkÉ6ÄaÑ6Ç[¾%Ñ]¾V¿kÄ�Ì°È%Ñ6Ñ6Ç[¾VÈ%ÆRÉ�À[¾jÃx¾:Æ�È Ã�Ãc¾%ÎÆ�È ÃxÂcøvÈ4ÀkÂx¾%ÊAÓ,ã|ÉLÄ�Ç[¾%Á]¾ À|ÐsÈ(�VÄ�¿¦äG¾%Ç[Õ�È%Ç[ÌÒÈ ÊLÌÒÁLÈVÆI�gÕ|È ÇRÌ6¿ÌBÂ�¿kÑ6ÃxÈVÆ�Ä�ÐyÄ�ÊgÀ[¿J¾ ä�?(� á]â È%ÊLÌeÇ[¾ À[È ÀkÂx¾%ÊL¿A¾ ä Ý ? � Ü È/Àk¾ ÀRÈ Ãg¾ äÝ Ø^��Ð�¾4Ö%Ä�Ð�Ä�ÊVÀR¿�ÓJã|É6ħÀkÇRÈ4ï¥ÄvÆ�À[¾%Ç[Ú|äG¾%ÃxÃc¾4Õ�Ä�Ì�Á:Ú�À[É6Ä$Ç[¾%Á]¾ ÀÂ�¿J¿kÉ6¾4Õ/ÊeÍL¿kÂcÊLÏ�ÃcÂxÊ6Äv¿�Óª)�Ä�È Ã�¿�¾|À[Ä�¿�ÀkÄ�Ì�¾%Í6Ç8Ð�Ä�ÀkÉ6¾BÌ_Ãx¾:¾��gÎÂxÊ6ÏÒäG¾%Ç�ÀkÉ6Ä�Á]Ä�¿�À�ÐsÈ À[ÆRÉj¾%ä$ÀkÉLÄ�Æ�Í6Ç[ÇkÄ�ÊVÀe¿kÆ�È Ê�Õ/ÂlÀ[ÉjÀ[É6Ä

-500

0

500

1000

1500

-1000-500 0 500 1000 1500

ú�û�üLýAþvÿ�÷6�eWjUR{���wBKNb©�

Æ�¾VÐ�Ñ6ÃcÄ�ÀkÄ�ÉLÂx¿�Àk¾VÇkÚX¾%ä$¿kÆ�È ÊL¿�Ü6ÂxÊL¿¥À[Ä�ÈVÌÒ¾%䧾%Ê6ÃxÚXÀ[É6Ä�Ñ6Ç[Ä�Ö:Âcξ%Í�¿"¾VÊ6Ä%Ü2ÂcÐ�Ñ6Ç[¾4Ö:ÂcÊ6Ï�Ä�ÖVÄ�Ê äGÍ6Ç�À[É6Ä�ÇyÀ[É6Ä�ôVÍ�È ÃxÂlÀ¥Ú°¾%ä�ÀkÉLÄÐsÈ Ñ8Ü�Á6ÍBÀ�Æ�¾VÐyÑLÍBÀkÂxÊ6Ï�À[ÂcÐ�Ä¡È Ã�¿�¾ ÂcÊLÆ�ÇkÄvÈ%¿kÄ�Ì�Æ�¾%ÊL¿kÂxÌ6Ä�ÇkÎÈ ÁLÃcÚVÓ

» N�M × ø�� S VªÖ��ùÓ2�L�^Yg�úÕÒ�HVªÖWYû× S V�تYg�î�HV�Ø �¼ ��YV�DY UÆü S � S UWV ¼OÄ ���^Y Å �^U+ý�Yg��Yg�%��þs�������"Ã��XQY:� S V » ý

ó ÐyÄ�ÀkÉ6¾BÌ�Àk¾¡ÌBÄ�À[Ä�Æ�Àsß�: ì�ÁL¿�À[ÈVÆ�ÃxÄ�¿"ÍL¿kÂcÊ6Ï�È�À[ÇkÂxÊ6¾BÆ�ÍBÎÃ�È Ç�¿�ÀkÄ�ÇkÄ�¾XÖ:Âx¿kÂx¾%Ê¿kÚ:¿�ÀkÄ�Ð�È%ÊLÌÈ Ý : Ã�È%¿kÄ�Ç�Ç[È%Ê6Ï%Ä�1�ÊLÌBÄ�ÇÂ�¿�Ñ6Ç[Ä�¿kÄ�ÊgÀkÄvÌ ÂcÊàé ß ë�Ó�çJÈ%¿kÄ�Ç�ÇRÈ ÊLÏ%Ä�1LÊLÌ6Ä�Ç�Ð�ÄvÈ%¿kÍ6ÇkÄv¿�ÌBÂ�¿¥ÎÀ[È%ÊLÆ�ÄÒÀk¾¡¾VÁL¿¥ÀRÈ%Æ�ÃcÄv¿�Ü$ÁLÍBÀs¾%Ê6ÃxÚ°¾%ÊÛÈjÑ6Ã�È ÊLÄaÑ�È ÇRÈ ÃxÃcÄ�Ã2À[¾ÀkÉLÄ�áL¾:¾VÇ^¿|È ÊLÌ ¿¥À[Ä�Ç[Ä�¾jÖ:Â�¿�Âx¾%ÊàÂx¿yÊ6¾%À�È%Á6ÃxÄXÀk¾�Ä�¿�ÀkÂxÐsÈ4À[ÄÌBÂ�¿¥ÀRÈ ÊLÆ�Ä�¿�Àk¾�¿kÍ6ÇkäTÈ%Æ�Äv¿/Õ/ÂcÀkÉÃxÂlÀkÀkÃxÄ&¾VÇ�Ê6¾sÀ[Ä�Ë:ÀkÍ6Ç[Ä&È À�È ÃxÃ�Óã|É6Â�¿�Õ¦¾VÇ��eÄ�ËBÑ6Ãx¾%Ç[Ä�¿JÈ�äG¾VÇkÐ�À[¾�ÀRÈ(�VĦÈ%Ì6ÖiÈ%ÊgÀ[È ÏVÄ�¿A¾ äLÁ]¾ À[É�:ÂcÊ�Ìe¾ ä6¿�Ä�ÊL¿k¾%ÇR¿�Ó8ã|É6ħÐsÈ%ÂcÊ_Â�ÌBÄ�È|Â�¿<À[¾/Ñ6Ç[¾ ï¥Ä�Æ�ÀAß�: Ñ�¾VÂcÊgÀ[¿ÌBÄ�ÀkÄ�Æ�ÀkÄvÌÒÁ:ÚsÀ[É6Ä_Ã�È%¿kÄ�Ç�ÀkÄ�ÃcÄ�ÐyÄ�ÀkÄ�Ç/ÂcÊaÀkÉLÄ�äG¾VÇkÐ�¾ ä,ÂcÊ6ÂcÀkÂ�È ÃÖ4È ÃxÍ6Ä�¿XäG¾%ÇÒÑ6ÂlËBÄ�Ã�ÌBÂ�¿�Ñ�È Ç[ÂlÀ[ÂcÄv¿sÂcÊgÀ[¾ È¡ÀkÇ[ÂxÊ6¾BÆ�Í6Ã�È Ç�¿�ÀkÄ�ÇkÄ�¾Ö:Âx¿kÂx¾%Ê ¿�ÚB¿�ÀkÄ�Ð Óù:ÂxÊLÆ�Ä&¾%Í6Ç�Ð�Ä�ÀkÉ6¾BÌ�Ç[Ä�ôgÍ6ÂxÇkÄv¿|Ê6¾%Ê6Î�ÌBÂ�¿�Àk¾%ÇkÀkÄvÌaÂcÐsÈ ÏVÄ�¿�Ü6Õ�Ä1LÇR¿¥À$È%Ñ6Ñ6ÃxÚ"È ÊyÄ�Ë:À[Ä�ÊL¿kÂc¾VÊ"¾%ä�À[É6Ä�È ÃxÏ%¾VÇkÂcÀkÉLÐ ¿�É6¾4Õ/ÊyÂxÊ é � ëÿ Ó,å�ÂcÏVÍ6Ç[Ä ��ÌBÇ[ÈiÕ�¿�È Ê&Ä�Ë6È Ð�Ñ6ÃxĦ¾%ä�Æ�¾VÇkÇ[Ä�Æ�ÀkÂxÊ6Ï/À[É6Ä|ÂcÐsÈ ÏVÄÌBÂ�¿¥À[¾%ÇkÀkÂx¾%Ê�Ñ6Ç[¾:Ì6ÍLÆ�ÄvÌjÁ:ÚÀ[É6ÄXÆ�È%Ð�Ä�ÇRÈ%¿�Óyã|É6ÄX¿kÚ:ÊgÀkÉ6Ä�ÀkÂ�ÆÆ�È%ÃcÂxÁ6ÇRÈ4À[Âc¾VÊaÑ�È4À�À[Ä�Ç[Ê�Âx¿�¿�ÉL¾4Õ/ÊaÂxÊå�ÂcÏ�Ó��£�TÈgÙ�ÜLÀkÉ6Ä"ÂcÐsÈ ÏVÄÆ�È%ÑBÀkÍLÇkÄvÌjÁ:Ú�À[É6ÄsÆ�È Ð�Ä�Ç[ÈÒÂx¿_¿kÉ6¾4Õ/Ê�ÂcÊ¡å�ÂcÏ�Ó����GÁ�Ù�ÜJÈ%ÊLÌÀkÉLÄ�ÂxÐsÈ ÏVĦ¾VÁBÀ[È%ÂcÊ6ÄvÌ_äGÇ[¾%Ð Æ�È ÃxÂcÁ6ÇRÈ4À[Âc¾VÊ�Ñ6Ç[¾BÆ�Ä�¿[¿JÂx¿§¿kÉ6¾4Õ/ÊÂxÊ���TÆvÙ�Ü6Õ/É6Â�ÆRÉ ¿�É6¾4Õ�¿/ÈyÖVÄ�Ç[ÚsÏ%¾:¾BÌ�Ç[Ä�¿kÍ6ÃcÀ�Óå�ÂcÏVÍ6Ç[ÄÞê�¿kÉ6¾4Õ�¿£È%ÊèÈ%Ñ6Ñ6ÃxÂxÆ�È4ÀkÂx¾%Ê ¾%äàÀ[É6Ä Ñ6Ç[¾%Ñ]¾V¿kÄ�ÌÐ�Ä�À[É6¾BÌ<ÓÒã|É6ÄÒÌBÂx¿kÑLÈ%ÇkÂcÀ¥ÚÐsÈ Ñ¡Â�¿�¿�ÉL¾4Õ/Ê�ÂxÊ°å�ÂcÏ�Ó ê"�TÁ�Ù�Óð�À�Â�¿/Ñ]¾V¿[¿�ÂxÁ6ÃxÄ�À[¾X¾%Á�¿�Ä�ÇkÖVÄ�À[ÉLÈ4À/À[É6Âx¿�Ð�Ä�ÀkÉL¾:Ì Á]Ä�ÀkÀkÄ�Ç�ÌBÄ�ÎÀkÄvÆ�ÀR¿_É6¾%Ð�¾VÏ%Ä�ÊLÄ�¾%Í�¿�Ç[Ä�ÏVÂc¾VÊL¿�¾ ä�ÀkÉ6ÄsÄ�ÊgÖ:ÂxÇk¾VÊ6Ð�Ä�ÊgÀ3�GÄ%Ó ÏLÓÕ|È ÃxÃx¿RÙ�Ó

Page 5: Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la ...dep.fie.umich.mx/~lromero/my_papers/robot_ISRA2004.pdf · Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la ...

ã �fä � �Imono°xzL��eLnoy]pKgD��eQeL�%zLp

ã °Dä��ªno�@e@y]z@e@�u~Kno�F�I{]�

ã ��ä � y]z@zL�%�deL�%~�no�F�I{]�

ú�û�üLýAþiÿ��H� ¯ \ P�PkORY���KNIgf KNrsU�fgO�S K�QR��\4P���KT\4I���¨¡w:Q�KNIgfàUPkO�f%K�Q���O�P_��ORYRZ:I�K���wLOvm

» N,» » ý ÕÔY:��U�V������DøJ�%� S UWV �Ò� S V�Ö � Ò Y Ó¦�6��YV�Õ��HV�ÖWY_× S V�تYg�

å�ÂxÏ%Í6Ç[Ä�0�¾VÍBÀkÃxÂxÊ6Ä|ÀkÉ6Ä�ß�:�Å/Ä�Æ�¾%ÊL¿�ÀkÇ[ÍLÆ�ÀkÂx¾%ÊyÑ6Çk¾BÆ�Ä�¿[¿�Ó�ã|É6ÄÃ�È%¿kÄ�Ç�¿kÄ�Ê�¿�¾VÇ�Ü�Ðy¾VÍ6ÊgÀkÄvÌ ¾%Ê ÀkÉLÄ�ÑLÈ Ê6Î�À[ÂcÃcÀ�¿kÚ:¿�ÀkÄ�Ð Ü]¿kÕ¦Ä�Ä�ÑäGÇ[¾%Ð+é�ÎF'���� Í '����Rë�Ü$é�Î Ý ��� Í � ?��Rë�Ü]À[È��gÂxÊ6Ï�Ø^����ÃxÈV¿�Ä�Ç�¿[Æ�È%ÊL¿��¿�Ä�Ä å�ÂxÏ%Í6Ç[Ä'VÙ�Óàã|É6Ä�¿�Ä�Ày¾%ä�ÃxÈV¿�Ä�Ç�ÐyÄvÈ%¿kÍ6Ç[Ä�Ð�Ä�ÊgÀ[¿yÈ Ç[ÄÆ�¾%Ê:Ö%Ä�Ç�À[Ä�Ì£À[¾£ß�: í,¾%ÂxÊgÀ[¿�È ÊLÌ äG¾%ÍLÇ�È%Ìiï�ÈVÆ�Ä�ÊgÀ¡Ñ�¾VÂcÊgÀR¿äG¾VÇkÐ È�Ñ]¾%ÃxÚ:Ï%¾VÊ8Ó ð�Ê÷¾VÇ[ÌBÄ�ÇsÀk¾àÖ:Âx¿kÍLÈ ÃxÂxø�ÄÀ[É6Ä�¿kÄjÑ]¾%ÃxÚgÎÏV¾%ÊL¿<Õ�Ä$ÍL¿kÄ$½�Äv¿kÈ/ß�:&ÜvÈ|äGÇkÄ�Ħì�Ñ�Ä�Ê�õeçsÂxÐ�Ñ6ÃcÄ�Ð�Ä�ÊgÀ[È ÀkÂx¾%ÊÂxÊ�ç8ÂxÊ:ÍBË<Ó�ì�Ñ]Ä�Ê�õeç÷Âx¿�¿�ÀkÇ[Â�Æ�ÀkÃxÚ¡ÌBÄf1LÊLÄ�Ì°È%¿XUQ�\¥�R���2U4PkOKNI���O�PG��U%YRO���\jf%PkU[{LZ:KTY�Q�Z6U PkS4�2U PkO�Ó ð�Ê÷Ä�¿[¿kÄ�ÊLÆ�Ä%Ü/ÂcÀ�Âx¿aÈß�:�ÏVÇ[È%Ñ6É6Â�Æ�¿�È ÊLÌjÐy¾BÌBÄ�ÃcÂxÊ6ÏÒÃcÂxÁ6ÇRÈ Ç[Ú�À[ÉLÈ4ÀeÂx¿�Ä�ËgÀ[ÇkÄ�Ð�Ä�ÃxÚÑ]¾%ÇkÀ[È%Á6ÃcÄ�È%ÊLÌÛÖ%Ä�Ç[Ú¡äTÈ%¿�Àé 0 ë�Ó ì�Ñ]Ä�Ê]õeç Â�¿XÈ�Ñ6Ç[¾BÆ�Ä�Ì6ÍBÎÇRÈ Ã$ÇRÈ4À[É6Ä�Ç�ÀkÉLÈ%Ê�È�ÌBÄ�¿[Æ�Ç[ÂcÑ6ÀkÂxÖ%ÄsÏ%ÇRÈ ÑLÉ6ÂxÆ�¿�ó�í2ð�Ó8ð�ÊL¿�ÀkÄvÈ%̾%ä_Ì6Ä�¿[Æ�Ç[ÂcÁ6ÂxÊ6Ï¡À[É6Ä�¿[Æ�Ä�Ê6ÄjÈ Ê�ÌàÉL¾4Õ�ÂcÀÒ¿kÉ6¾%ÍLÃxÌ�È%Ñ6Ñ�ÄvÈ ÇvÜ

� ¢Ocx��y]z@no{]nopD�Im£�Igxgxz@yf�I�;cEjO�I�lpxyIe&�%pxy]qx{]c/eLyK�%y]zLzL�%�de&~xno�@e@y]z@çeLnoy]p�yI��mo�%px�ªjªn e@c/µ�kos����\�,y��u�Im�~xno�Qe;�Ip��u�]k�/�Bnopx�%moqx~x���IpxyIe@cx�%z~xno�@e@y]z@e@noy]p.gx�Iz;�I���deL�%z� �

ã �fäOè�z@no{]nopD�Im�no�F�I{]�

㠰(�Wz@y]g�y]�@�%~.���deLc�y^~

ú�û�üLýAþiÿ �£����O�Q�wBb©��Q�\V����U4KNI�ORSe�RPk\4r(Q���O�P[O[\�KNrsU�fgO�QsU4I]SbcU4Q�O�P"SVU4��U

Range data to 3Dpoints conversion

Range dataAcquisition

Mesh generationwith OpenGL

Mesh texturingwith OpenGL

ú�û�ü6ýJþvÿ��6���J{LO�PkU ��KNI:f�Q�YRZ6O�r�U���\4P&®��ÞP[O[YR\ I6Q���P�wLY���KT\4I

ÀkÉLÄ�Ñ6Ç[¾%Ï%ÇRÈ Ð�Ð�Ä�Ç/ÈVÆ�ÀkÍ�È ÃxÃcÚXÑLÇkÄv¿kÆ�ÇkÂxÁ�Äv¿|ÀkÉLÄ�¿¥À[Ä�ÑL¿�Ê6Ä�Æ�Ä�¿�ο[È Ç[Ú�Àk¾"È%ÆRÉ6ÂxÄ�ÖVÄ|È&Æ�Ä�ÇkÀ[È%ÂcÊsÈ%Ñ6Ñ�ÄvÈ ÇRÈ ÊLÆ�Ä/¾%Ç$Ä�½]ÄvÆ�ÀvÓ,ã|ÉLÄ�¿kÄ¿�ÀkÄ�Ñ�¿§ÂcÊ:ÖV¾%ÃxÖ%Ä|Æ�È ÃxÃ�¿,Àk¾eÀ[É6Âx¿$É6ÂcÏVÉ6ÃxÚ&Ñ]¾%ÇkÀ[È ÁLÃcÄ/ó�í2ð�Ü Õ/É6Â�ÆRÉÂxÊLÆ�ÃxÍLÌBÄv¿�Ð�¾%Ç[Ä�À[ÉLÈ Ê Ý ����Æ�¾VÐyÐsÈ%ÊLÌ6¿�È Ê�Ì�äGÍLÊLÆ�À[Âc¾VÊL¿�Óã|É6Äv¿�ÄÆ�¾%Ð�ÐsÈ ÊLÌ6¿�È Ç[Ä�ÍL¿�ÄvÌàÀk¾ ÌBÇRÈiÕ�ÏVÇ[È%Ñ6É6Â�Æ�¿�Ñ6Ç[ÂxÐ"ÎÂcÀkÂxÖ%Ä�¿a¿kÍLÆRÉ�È%¿ÒÑ]¾%ÂxÊVÀR¿�Ü�ÃcÂxÊ6Ä�¿�Ü�È%ÊLÌ�Ñ]¾%ÃxÚ:Ï%¾%Ê�¿XÂxÊ÷ÀkÉLÇkÄ�ÄÌBÂxÐ�Ä�ÊL¿kÂc¾VÊL¿�Ó ð�Ê£È%ÌLÌBÂlÀ[Âc¾VÊ8Ü�ì�Ñ�Ä�Ê�õeç ¿�ÍLÑ6Ñ�¾VÇ�ÀR¿aÃcÂxÏ%ÉgÀ�ÎÂxÊ6ÏÈ ÊLÌ¡¿kÉLÈ%Ì6ÂcÊ6Ï�Ü<ÀkÄ�Ë:ÀkÍ6Ç[ÄsÐsÈ Ñ6Ñ6ÂxÊ6Ï�ÜAÁ6ÃxÄ�ÊLÌ6ÂcÊ6Ï�ÜAÀ[Ç[È%ÊL¿�ÎÑLÈ%ÇkÄ�ÊLÆ�ÚVÜ,È%Ê6ÂxÐ�È ÀkÂx¾%Ê8ܧÈ%ÊLÌ°ÐsÈ Ê:Ú¡¾ À[É6Ä�Çy¿�Ñ]Ä�Æ�ÂxÈ%æÄ�½]ÄvÆ�À[¿È Ê�ÌaÆ�È ÑLÈ%Á6ÂxÃcÂcÀkÂxÄ�¿�Óå6¾VÇ|ÀkÉ6Ä"ß�:£Ç[Ä�Æ�¾%ÊL¿�ÀkÇ[ÍLÆ�À[Âc¾VÊ�Õ�Ä_ÍL¿kÄ�È"Ñ]Ä�ÇR¿kÑ�ÄvÆ�ÀkÂxÖ%Ä_ÑLÇk¾%Îï¥Ä�Æ�ÀkÂx¾%Ê8Ó_ó�Ñ�Ä�Ç[¿kÑ]Ä�Æ�À[ÂcÖVÄ"ÑLÇk¾%ï¥Ä�Æ�À[Âc¾VÊ�Ñ�Ä�Ç�äG¾VÇkÐs¿�Ñ�Ä�Ç[¿kÑ]Ä�Æ�ÎÀkÂxÖ%ÄyÌBÂxÖgÂ�¿kÂc¾VÊ Àk¾Ò¿kÉ6¾VÇ�À[Ä�ÊjÈ%ÊLÌ�¿�ÉLÇkÂxÊH� ¾%ÁBï¥ÄvÆ�ÀR¿/ÀkÉ�È4À�äTÈ ÇkÎÀkÉLÄ�Ç�ÈiÕ|ÈiÚyäGÇk¾VÐ ÀkÉ6Ä_Ö:ÂxÄ�Õ�Ä�Ç�é 0ië�Óå�ÂcÏVÍ6Ç[Ä�Ø^�Ò¿�ÉL¾4Õ�¿�È Ê�Ä�Ë6È Ð�Ñ6ÃxÄ&¾%ä2ÈÒß�: Ç[Ä�Æ�¾%ÊL¿�ÀkÇ[ÍLÆ�ÀkÂx¾%ʾ ä�ÀkÉLÄ�¿kÆ�Ä�Ê6Ä_¿kÉ6¾4Õ/ÊÒ¾VÊ�À[¾%Ñ ¾ äJÀkÉ6Ä�¿[È Ð�Ä.1LÏVÍ6ÇkÄVÓ

Page 6: Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la ...dep.fie.umich.mx/~lromero/my_papers/robot_ISRA2004.pdf · Wheels - Inicio | División de Estudios de Posgrado de la ...

Y

−Y

−Z

Z

−X

X

−90o

90o

t’z

center oflight exit

elevationaxis

����

����

φ−Z’

−Z

Z’

Z

Y’ Y

−Y−Y’

tz

ty

tz

ty

ú�û�üLýAþiÿ�����HAQ�KNIgfX�NZLO�²JUiQ�O�Pa��U IgfgO.ê2KNI]SVO�P

� �Ò¸Jµ¦»£ó�º&õV¼�¸�µ&õ)�ÄeÉLÈiÖ%ÄeÌBÄ�¿[Æ�Ç[ÂxÁ�ÄvÌsÀkÉLÄ�ÐsÈ%ÂcÊ ÆRÉLÈ ÇRÈ%Æ�ÀkÄ�ÇkÂ�¿¥À[ÂxÆ�¿$¾%ä�È"Ðy¾%ÎÁ6ÂxÃxÄ&Ç[¾%Á]¾ À�Á6ÍLÂcÃ�Ì�Ãx¾:Æ�È ÃxÃcÚ È Ê�Ì�¿�¾VÐyÄ"È Ñ6Ñ6ÃxÂ�Æ�È4À[Âc¾VÊL¿�Í�¿�ÂxÊ6ÏÀ[É6Âx¿,Ç[¾%Á]¾ ÀvÓO)�Ä�ÉL¾%Ñ]Ä2À[É6Âx¿�ÂxÊBäG¾%Ç[ÐsÈ4À[Âc¾VÊ�Õ¦¾VÍ6Ã�Ì_Á�Ä|ÍL¿kÄ�äGÍLÃÀ[¾s¾ ÀkÉLÄ�Ç/Ç[Ä�¿kÄ�È ÇRÆRÉ6Ä�Ç[¿�Óð�ÊÛÀkÉLÄ�Ê6Ä�È%Ç"äGÍ6ÀkÍ6Ç[Ä ÀkÉ6Â�¿�Ç[¾%Á]¾ ÀsÕ/ÂcÃxÃ�Á]Ä�Æ�¾%Ð�Ð�Ä�ÇRÆ�Â�È ÃxÃxÚÌBÂ�¿�ÀkÇ[ÂcÁ6Í6ÀkÄ�Ì÷ÁgÚ8�¦Ä�Ç[Ö4È ÊgÀkÄv¿��¦¾LÓxÜ�È�¿kÐsÈ ÃxÃ�Æ�¾VÐ�ÑLÈ Ê:Ú ÂxÊí§È%Ç[ÈVÆRÉ6¾�½�Â�ÆRÉ6¾gÈ%Æ�È%Ê8Ü ½�Ä�Ë:Â�Æ�¾�Ü%È%¿§È%Ê"¾VÑ�Ä�Ê�Ñ6ÃxÈ À�äG¾VÇkУäG¾VÇÇ[¾%Á]¾ À[ÂxÆ�¿|ÇkÄv¿�ÄvÈ ÇRÆRÉ8Ó)�Ä2Ñ6Ã�È Ê�À[¾�ÂcÐ�Ñ6Ç[¾4Ö%Ä�À[É6Ä2ß�:àÅ/Ä�Æ�¾%ÊL¿�ÀkÇ[ÍLÆ�ÀkÂx¾%Ê8ÜvÂcÊ�Æ�ÃxÍLÌBÂxÊ6ÏÂxÐsÈ Ï%Äv¿�Æ�È Ñ6ÀkÍ6Ç[Ä�Ì äGÇk¾VÐ Æ�È%Ð�Ä�ÇRÈ%¿yÈ ÊLÌàÍL¿kÂcÊ6Ï�ÀkÉLÄ�Ãc¾BÆ�È%ÃÃx¾BÆ�È ÃxÂxø�È4À[Âc¾VÊaÈ%Ñ6Ñ6Ç[¾VÈVÆRÉXÀk¾sÄv¿¥À[ÂcÐsÈ ÀkÄeÀkÉLÄ�Çk¾VÁ�¾%À/Ãc¾BÆ�È ÀkÂx¾%ÊÈ äNÀkÄ�Ç�¿�¾VÐyÄeÐ�¾4Ö%Ä�Ð�Ä�ÊgÀ[¿�Ó

�É������·���µ2»H�Wõ� �"!$#�%'&)(+*-,/.1032547698;:=< >?.@*A6;89B7CEDF&)%'GEHI(+8;,/:KJEL+8;4M*NL5O��5PQP�PE<

.7(R(+SUT V�VQ2'(RL+*"GW< :�2'L+6;89BU< XZY3< ,"C[B[8\< ,-]'V^4M%_&`(+*-,/.=V+&)%5G@HI(+8;,/:@V7<� a'!Zbc<edf%�Xg*"L+%EOihj<k�L/254M%EOlb�<fml2QXon=%M27Olp@<eqfL+*-6;692QB@%@Oi2QBrJ

s <lt?2_69J@*"L+%QB�<Kdf%�n@C[HI(�6;%W,52_6$6;%W,52_698;]52'(+8;%�BA%QuZ2vXg%Qn[8;6;*L+%�n=%Q(wC[HR8;B@xg2y�5zQ{|a'}`Jy692QHR*NLwL/2_B[x�*�~[BrJ@*NL5<��)B��@�[�"�o���\�`�R����$�Q���^�"�/�N�R�5�Q�g�N�N���+�Q���c�Q�W�Q�+�N�+�f�Q�$�f�_�\�`�N�N�g�f�R�+�+�Q�[���\���Q�[O� ,"(+%�n=*"Lia_{�{Q�E<

� �_!Zbc<fdw%QXg*"L+%@O�q^<�iC�B[*"]�O^hj<wk�L/254M%EO^2QB[J b�<lml2_X$n=%�2E<s C[HR8;B[x¡2¢692QHR*"L£L/2_B[xQ*�~[BrJ@*NL£2_BrJ¤2¥HI(+*"L+*-%¡4E8;HR8;%�B¤HIGEHI}

ú�û�ü6ýJþvÿ��U¦6� � I�O[qgU r�{�bcO�\¥�_®��Ü��O[YR\ I6Q���P�wLY���KT\4I

(+*-X§(+%vJ@*"(+*","(¨%�n@HI(/2Q,-6;*-H¨8;B©�QJU<��)Bª�[�@�"�$���\�`�+�«���¡�I¬�"�/�N�R��­�®f�¯�N�/���+�Q�ª�c�Q�5°-�N�+�N�=�/���Q�v®f�/�\� ±²�"���Q³?�/�@�`�"³�³ �9�W�N�r�N�NO�i%'4M*-Xon=*"Lfa_{�{Q�E<

� �Q!Zb�*-%QBr2'L/J@% df%�Xg*"L+% 2QB[J s *"698 D´t?2Q69JE*"L+%�BU<µt²%QLRL+*","(+8;B[xL/2�JE8¶2_6g6;*-B[H¥JE8;HI(+%QLR(+8;%�BªC[HR8;B@x 8;X¯2QxQ*«2_BrJAS=%�8;BW(·,-%QLRL+*"}HRS=%�B[J@*-B@,-*-H-<¸�`Bv�e�I�5�N�+�R�Q���W�Q�£�)°y���[�º¹����¸�"�/�N�I�5�Q�¯�N�/���+�Q��c�Q�7�Q�R�N�+�¡�Q� �f�_�\�`�N�N�A�f�R�+�+�Q�[���\���Q�¼»+�½�R®w�e�3¾'Olb½2«¿i2_}nr2_Br2EOrt²C[n[2EOraQ{Q{��E<jhES@L+8;B@x�*"L5<

� À'!ghE�It²ÁZOW�)�ltw<9OEÂQP�{Q{^ø*"HI(w�Q�5{_(+.|HI(RL+*-*"(5OEk�69%W%QXg8;B[xQ(+%QByXgBÀ�À'�M��zoÄ�h@qÅ<½ÆÈǨ��É7ÆÈÇ£�²ÊrËMËMÌjÍo��±��[���\�\�Q���I°i�`�"³9���Q�I�Q�Î�/�"­�\ϲ�/�N�¢���[�g�7�-�N�$���[�`�N��°-�M�/�y�_�=�|ÆÈǨ�¡�Q³Èƽǣ�o�/Ð_�+�`�N�1Ñ5����w�ºÊEÒMÒ5ÉE�w�¨ÒWÓ�ÒM<c.W(R(+S�T VQV'ÔeÔeÔ�< HR8;,N:M%QS@(+8;,�< ,-%QX£<

� Â_!ghE�It²ÁZOW�)�ltw<9OEÂQP�{Q{^ø*"HI(w�Q�5{_(+.|HI(RL+*-*"(5OEk�69%W%QXg8;B[xQ(+%QByXgBÀ�À'�M��z¯Ä�hEq^<f�?�R�-ÕQ���$���\ÐZƽ�Q�"�N�^�=�+�Q�@�j�N�l��Æ3�[Öl×=�+�/�W�[���+��³Ío�N�N�"�/� Ør�\���Q�@<².W(R(+SUT VQV'ÔeÔeÔ�< HR8;,N:�%�S@(+8;,�< ,-%QX£<

� Ù'!gÚ£2_LR(`G@B Ã�896;6;892QXgH-<Ûk�C[8;69J@8;B[x�(+.[*¥6;8;B7C@D %Qu¯(+.[*¸L+%Qn=%Q(Ô?%_L+6¶Jj<²����ܺ�Q�N³;�QO=Ú£2'L+,N.�aQ{�{�a7<

� z_!$d^<wh=<eÃ�L+8;x�.W(£2QBrJ Ú·<wh7Ô²*-*"(5<ÞÝÈØ@�N��ßcÆÎ�@�_Ø@�N�¨à���-³9�N<Ã¥2_8;(+*^mwL+%QC[S�03L+*-HRH-O��5P�PQPE<