Variables de Systema_es

SOFTWARE

KR C...

Variables del sistema

KUKA System Software (KSS)

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamente est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD InterleafSysVar 07.02.00 es

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ndice11.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 1.18 1.19 1.20 1.21 1.22 1.23

Variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A ............................................................................ B ............................................................................ C ............................................................................ D ............................................................................ E ............................................................................ F ............................................................................ G ............................................................................ H ............................................................................ I ............................................................................. J............................................................................. K ............................................................................ L ............................................................................ M ............................................................................ N ............................................................................ O ............................................................................ P ............................................................................ R ............................................................................ S ............................................................................ T ............................................................................ U ............................................................................ V ............................................................................ W ............................................................................ Z ............................................................................

57 33 37 45 63 81 84 86 89 97 98 101 105 112 115 119 137 147 167 186 187 194 198

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Variables del sistemaEste resumen en forma de tabla de las variables del sistema sirve como medio auxiliar para aquellos programadores, que disponen de buenos conocimientos acerca de las funcionalidades del sistema del robot de KUKA y de la unidad de control KR C..., familiarizados adems con su programacin. Muchos valores de variables son predefinidas por el fabricante (valores por defecto) y no deberan ser modificados sin un motivo especial. Si a pesar de ello es necesario efectuar modificaciones, entonces stas deben realizarse a travs de las correcciones de variables o por edicin de ficheros. Modifique los valores de variables solamente si Ud. dispone de los conocimientos suficientes respecto a la funcin y los efectos que representan las variables del sistema!

Por daos de cualquier tipo provocados por modificaciones de valores de variables efectuadas de forma incorrecta o distintas a los fines previstos, el fabricante no asume responsabilidades ni garantas!Por favor, preste tambin atencin al captulo [Seguridades] en el manual.

Por favor, preste atencin:

Todas las tablas llevan como encabezamiento un ttulo con nombre y funcin de la variable del sistema, por ej.:

Nombre de la variableTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones

Funcin de la variable Valor mn. mx.

Efecto

Si no se indicaran Opciones, la segunda tabla carece de funcin.

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Variables del sistema Declaraciones en la tabla: Tipo de dato Real, Integer, Boolean, Character, Structure, Declaracin de seal, Enum, Frame, Array Unidad ms, mm, m/s2, s, , %, V, A, Incrementos, Bit, Secuencia de bits, Pasos de movimiento

En el fichero KRC\Roboter\KRC \R1\Mada\... ... \Steu\Mada\... Lnea original Texto fuente ;comentario

Observacin Descripcin de la funcin Valor mn. Valores mximos o mnimos, dependiendo del tipo de dato mx. Opcin Opciones dependientes del tipo de dato (TRUE, FALSE, 1, 2, etc.)

Un Grupo de variables del sistema es representado al principio con un campo de nombre en un recuadro: Nombre de la variable Funcin de la variable Valor mn. mx.

Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin

En caso de una descripcin de igual contenido, las siguientes variables del sistema se representan slo como una lnea de ttulo.

Nombre de la variable.1 Nombre de la variable.2 Nombre de la variable.3

Funcin de la variable Funcin de la variable Funcin de la variable

Al aparecer una modificacin, la correspondiente seccin de tabla se representa debajo de la lnea de ttulo. Esta modificacin forma entonces la base para todas las siguientes variables del grupo.

Nombre de la variable.4

Funcin de la variable Valor mn. 0 mx.

Tipo de dato Real Unidad mm, Funcin de la variable Funcin de la variable

Nombre de la variable.5 Nombre de la variable.6

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Variables del sistema (continuacin)

1.1

AConmutar el eje 4 de forma paralela al ltimo eje principal o base rotatorio Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones 0 = NEIN 1 = JA Efecto No conmutado Conmutado INT $A4PAR=0 ;Achse 4 parallel zur letzten rotatorischen Grundachse (0 = NEIN, 1 = JA) Valor mn. mx.

$A4PAR

$ABS_ACCURUnidad

Activar modelo de robot de exactitud absoluta Tipo de dato Boolean En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Conectado Desconectado BOOL $ABS_ACCUR=FALSE ;Absolutgenaues Robotermodell Valor mn. mx.

$ABS_CONVERT

Conversin de coordenadas del punto en modelo de robot de exactitud absoluta Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto BOOL $ABS_CONVERT=FALSE ;Konvertierung der Punktkoordinaten Valor mn. mx.

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Variables del sistema $ABS_RELOAD Recargar modelo de robot de exactitud absoluta Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin BOOL $ABS_RELOAD Valor mn. mx.

$ACC

Aceleraciones de trayectoria en el procesamiento en avance Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL CP $ACC ;Bahnbeschleunigungen {CP = m/sec2, ORI1 = Grad/sec2, ORI2 = Grad/sec2} Vorlauf mn. mx.

Valor

$ACC_ACT_MA

Valor lmite del valor nominal de mando de la aceleracin Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $ACC_ACT_MA=250 ;Grenzwert Sollbeschleunigung [%] mn. mx.

Valor

$ACC_AXIS[1]...[6]

Aceleracin de los ejes en el procesamiento en avance mn. mx.

Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin %

Valor

INT $ACC_AXIS[6] Beschleunigung der Achsen [%] Vorlauf

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$ACC_AXIS_C[1]...[6]

Aceleracin de los ejes en el procesamiento principal Valor mn. mx.


INT $ACC_AXIS_C[6] Beschleunigung der Achsen [%] Hauptlauf

$ACC_C

Aceleraciones de trayectoria en el procesamiento principal Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL CP $ACC_C ;Bahnbeschleunigungen {CP = m/sec2, ORI1 = Grad/sec2, ORI2 = Grad/sec2} Hauptlauf Valor mn. mx.

$ACC_CAR_ACT

Los valores actuales de las componentes de la aceleracin, as como de la aceleracin total Valor mn. mx.

Tipo de dato Frame Unidad En el fichero Lnea original m/s2

DECL ACC_CAR $ACC_CAR_ACT

Observacin Las componentes de X, Y y Z de $ACC_CAR_ACT contienen componentes de aceleracin a lo largo de los ejes de $ACC_CAR_TOOL. $ACC_CAR_ ACT.ABS contiene el importe de la correspondiente aceleracin general. Las componentes A, B y C estn puestas a 0. La variable est protegida contra sobreescritura. La aceleracin debida a la fuerza de la gravedad (9,81m/s2) est considerada automticamente en la aceleracin provocada por el movimiento.

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$ACC_CAR_LIMIT

Declaracin del valor mximo permitido para las componentes de la aceleracin o de la aceleracin general Valor mn. mx.

Tipo de dato Frame Unidad En el fichero Lnea original m/s2

DECL ACC_CAR $ACC_CAR_LIMIT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,ABS 0.0} ;Limits for the cartesian acceleration $ACC_CAR_ACT

Observacin Si la variable $ACC_CAR_STOP est puesta en TRUE, el robot es detenido en el momento de rebasar el valor de aceleracin (Stop por rampa) y se emite un mensaje confirmable. Una modificacin de los valores slo es posible por edicin de los datos de mquina.

$ACC_CAR_MAX

Memoriza los valores mayores de $ACC_CAR_ACT Valor mn. mx.

Tipo de dato Frame Unidad En el fichero Lnea original

DECL ACC_CAR $ACC_CAR_MAX

Observacin La variable puede estar puesta en 0, para determinar el valor mximo.

$ACC_CAR_STOP

El robot puede ser detenido con un rebase de $ACC_CAR_LIMIT Valor mn. mx.

Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original

BOOL $ACC_CAR_STOP=FALSE ;Enable (TRUE) or disable (FALSE) cartesian acceleration monitoring

Observacin Activar o desactivar la reaccin de Stop en el momento del rebase del valor indicado en $ACC_CAR_LIMIT. Una modificacin de los valores slo es posible por edicin de los datos de mquina.

Opciones TRUE FALSE

Efecto La reaccin de Stop est activada La reaccin de Stop est desactivada

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$ACC_CAR_TOOL

Un punto del til montado en el robot, en el cual se mide la aceleracin actual. Valor mn. mx.

Tipo de dato Frame Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original

FRAME $ACC_CAR_TOOL={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Frame (According to flange) for cartesian acceleration monitoing

Observacin Anlogo a $TOOL, tambin $ACC_CAR_TOOL es indicado de forma relativa a la brida a travs de las coordenadas X, Y y Z. Los ngulos de giro A, B y C proporcionan la posicin de los 3 ejes del sistema de coordenadas, en el cual se describen las componentes de la aceleracin. La evaluacin de las componentes de la aceleracin como as tambin de la aceleracin general, se efecta cclicamente. No se consideran aceleraciones generadas por giro de un reductor o por flexiones en el robot. Una modificacin de los valores slo es posible por edicin de los datos de mquina.

$ACC_EXTAX[6]

Aceleracin de ejes externos en el procesamiento en avance Valor mn. mx.

Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat

INT $ACC_EXTAX[6] ;Beschleunigung der externen Achsen [ [%] Vorlauf

$ACC_EXTAX_C[6]

Aceleracin de ejes externos en el procesamiento principal Valor mn. mx.


INT $ACC_EXTAX_C[6] ;Beschleunigung der externen Achsen [ [%] Hauptlauf

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$ACC_MA

Valores mximos de la aceleracin de trayectoria, aceleracin de basculamiento y de aceleracin de giro Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original DECL CP $ACC_MA={CP 4.6,ORI1 800.0,ORI2 800.0} ;CP = Max. Bahnbeschleunigung [m/sec2], ORI1 = Max. Schwenkbeschleunigung [Grad/sec2], ORI2 = Max. Drehbeschleunigung [Grad/sec2] Valor mn. mx.

Observacin

$ACC_OV

Valores de aceleracin en modificaciones de override Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original DECL CP $ACC_MA={CP 4.6,ORI1 200.0,ORI2 200.0} ;CP = Bahnbeschleunigung bei Ov.--nd.[m/sec2], ORI1 = Schwenkbeschleunigung bei Ov.--nd. [Grad/sec2], ORI2 = Drehbeschleunigung bei Ov.--nd. [Grad/sec2] Valor mn. mx.

Observacin

$ACT_BASE

Nmero del sistema base actual Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $ACT_BASE ;Aktuelle Base--Nummer Valor mn. mx.

$ACT_EX_AX

Nmero de la cinemtica BASE externa actual Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $ACT_EX_AX ;Aktuelle externe Kinematik Valor mn. mx.

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$ACT_TOOL

Nmero del sistema de coordenadas de la herramienta actual Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $ACT_TOOL ;Aktuelle Toolnummer Valor mn. mx.

$ACT_VAL_DIF

Diferencia mxima permitida del valor actual del codificador al conectar Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin Incrementos INT $ACT_VAL_DIF=6 ;Geberistwertdifferenz [Inkr] En el fichero R1\Mada\$machine.dat Valor mn. mx.

$ADAP_ACC

Activacin de la adaptacin de aceleracin Tipo de dato Enum Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original DECL ADAP_ACC $ADAP_ACC=#STEP1 ;Beschleunigungsanpassung (#NONE, #STEP1 ) Valor mn. mx.

Observacin *) #STEP1 y #STEP2 necesitan de datos dinmicos vlidos ($DYN_DAT) Opciones #NONE #STEP1 #STEP2 Efecto No activado Modelo dinmico sin energa cintica *) Modelo dinmico con energa cintica *)

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$ADVANCE

Declaracin del avance en el procesamiento (mx. 5 pasos de movimiento) Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $ADVANCE ;Vorlauf [mx. 5 Bewegungsstze] Pasos de movimiento Valor mn. 0 mx. 5

$ALARM_STOP

Declaracin de seales para el frenado de cortocircuito (Stop por efecto generador) Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $ALARM_STOP $OUT[1013] Valor mn. mx.

$ANA_DEL_FLTUnidad

Filtro de salida analgica Valor mn. mx.

Tipo de dato Enum En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones #ON #OFF Efecto Conectado Desconectado

DECL SW_ONOFF $ANA_DEL_FLT=#OFF

$ANIN[1]...[8]Unidad Lnea original Observacin

Entradas analgicas Tipo de dato Real V REAL $ANIN[8] ;Analogeingnge 1 bis 8 En el fichero R1\Mada\$machine.dat Valor mn. --1.0 --10 V mx. 1.0 +10 V

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$ANOUT[1]...[16]Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Salidas analgicas Valor mn. --1.0 --10 V mx. 1.0 +10 V

Tipo de dato Real V REAL $ANOUT[16] ;Analogausgnge 1 bis 16

$APO_DIS_PTP[i]Unidad Lnea original

Distancia mxima de aproximacin en un eje PTP[i] Valor mn. mx.

Tipo de dato Real mm, En el fichero R1\Mada\$machine.dat

REAL $APO_DIS_PTP[12] ;Maximaler berschleifweg PTP--Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [mm,Grad]

Observacin i = eje; p. ej.: A1: i = 1; E1: i = 7

$ASYNC_AX

Entrada de desplazamiento para ejes sincrnicos adicionales E1 -- E6, alineacin negativa o positiva Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Valor mn. mx.

$ASYNC_AX1_MLnea original

Eje adicional E1, direccin negativa del eje SIGNAL $ASYNC_AX1_M $IN[1026] Eje adicional E1, direccin positiva del eje SIGNAL $ASYNC_AX1_P $IN[1026] Eje adicional E2, direccin negativa del eje SIGNAL $ASYNC_AX2_M $IN[1026] Eje adicional E2, direccin positiva del eje SIGNAL $ASYNC_AX2_P $IN[1026]

$ASYNC_AX1_PLnea original



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Eje adicional E3, direccin negativa del eje SIGNAL $ASYNC_AX3_M $IN[1026]


Eje adicional E3, direccin positiva del eje SIGNAL $ASYNC_AX3_P $IN[1026]













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$ASYNC_AXIS

Campo de bits, para conmutar ejes adicionales en forma asincrnica Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $ASYNC_AXIS ;Aktive asynchrone Zusatzachsen

Valor

mn. mx.

Observacin Con la asignacin de $ASYNC_AXIS en el programa KRL valen, a partir de este lugar, los nuevos ejes asincrnicos definidos, hasta el momento que se efecte una nueva asignacin. En la descripcin de $ASYNC_AXIS se genera un stop del procesamiento en avance cuando existe una modificacin del valor de $ASYNC_AXIS. Antes de aceptar un nuevo valor de $ASYNC_AXIS, se espera hasta que todos los movimientos sincrnicos (debido al stop del procesamiento en avance) y todos los movimientos asincrnicos hayan finalizado y los ejes se encuentren en posicin. Por ello, la instruccin $ASYNC_AXIS=... junto a la variable del sistema $ASYNC_STATE ofrece la posibilidad de sincronizar en tiempo movimientos sincrnicos y asincrnicos. $ASYNC_AXIS solo puede ser modificado en el programa KRL, y no en el programa de interrupcin ni tampoco en el interpretador SUBMIT. Los bits corresponden, en secuencia creciente, a los ejes adicionales: Bit 0 = eje adicional 1, Bit 1 = eje adicional 2 etc. Si el bit es activado, el eje adicional es conmutado a asincrnico, si el bit se encuentra reseteado, el eje pasa nuevamente a ser considerado eje sincrnico. Opciones Bit = 1 Bit = 0 Efecto El eje adicional correspondiente est activado como asincrnico El eje adicional correspondiente est activado como sincrnico

$ASYNC_FLT

Filtro para ejes adicionales asincrnicos Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $ASYNC_FLT ;Filter fr async Achsen ms mn. 0 mx. 16

Valor

Observacin El valor de $ASYNC_FLT es la longitud del filtro para todos los movimientos asincrnicos coordinados en milisegundos, y es anlogo a la variable del sistema $FILTER para movimientos sincrnicos.

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$ASYNC_MODE

Modo para ejes adicionales asincrnicos Valor mn. 0 mx. 16

Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original

INT $ASYNC_MODE=B0000 ;Mode fr asynchrone Zusatzachsen

Observacin En los datos de mquina de la unidad de control, con ayuda de la mscara de bits $ASYNC_MODE pueden declararse de forma fija distintos modos para el control del movimiento asincrnico. Una modificacin con la unidad de control del robot durante una ejecucin, no es posible. Los modos se dejan combinar libremente. La seleccin de determinados modos es necesario sobre todo en aplicaciones especiales. En la definicin estndar (modo por defecto) no se encuentra activado ningn Bit de $ASYNC_MODE. Actualmente se utiliza solamente el bit 0: Bit 0 = 0 (1er Bit): modo por defecto Bit 0 = 1 (1er Bit): modo 1 Bit 1 ( 2 Bit ): modo 2 comportamiento en la seleccin de paso

$ASYNC_OPT

Flag opcional para: Ejes asincrnicos posibles Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Es posible la aplicacin de ejes asincrnicos No es posible la aplicacin de ejes asincrnicos BOOL $ASYNC_OPT=FALSE Valor mn. mx.

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$ASYNC_STATE

Estado actual del control del movimiento asincrnico Valor mn. mx.

Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original

DECL ASYNC_STATE $ASYNC_STATE ;Zustand der asynchronen Achsen

Observacin Con ayuda de $ASYNC_STATE puede controlarse el estado actual del control del movimiento asincrnico. El valor slo es legible, no es posible efectuar una asignacin. Esta variable puede ser utilizada para la sincronizacin entre movimientos asincrnicos y normales de robot. Opciones #BUSY #IDLE #CANCELLED #PEND Efecto Movimientos asincrnicos activos, detenidos o guardados en memoria intermedia. No hay movimientos asincrnicos activos o detenidos (bucle de espera vaco), ltimo movimiento detenido sin interrupcin. No hay movimientos asincrnicos activos o detenidos (bucle de espera vaco), ltimo movimiento fue interrumpido. Se ha planificado un movimiento asincrnico, pero no se ejecuta en este instante.

$ASYNC_T1_FAST

Control de la reduccin de velocidad en el modo de servicio Test1 Valor mn. mx.

Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones 0 1 Efecto Activado No activado

INT $ASYNC_T1_FAST=B0000 ;Geschw.--Red. Deaktiviert ( T1 )

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$ASYS

Asignacin de las teclas de desplazamiento manual Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #ROBOT #EXTAX #EXTAX2 Efecto Ejes del robot A1--A6 Ejes adicionales E1 -- E6 Cinemtica externa DECL ASYS $ASYS ;Verfahrtastenbelegung (ROBOT = Roboter, EXTAX = Externe Achsen) Valor mn. mx.

$AUT

Declaracin de seal Modo de servicio Automtico Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $AUT $OUT[995] ;Betriebsart Automatik Valor mn. mx.

$AUX_POWER

Declaracin de seal de alimentacin de tensin externa Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original SIGNAL $AUX_POWER $IN[1026] ;Externe Spannungsversorgung aktiv Valor mn. mx.

Observacin Si $AUX_POWER posee el valor TRUE, la alimentacin de tensin externa est activa, con FALSE la tensin de alimentacin externa est en estado no activo.

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$AX_SIM_ON

Simulacin del circuito cerrado del nmero de revoluciones para los ejes individuales en el modo de oficina Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $AX_SIM_ON=B0000 ;Achssimulation Valor mn. mx.

Observacin Secuencia de bits: LSB: eje 1 MSB: eje 12

$AXIS_ACT

Posicin del robot actual, especfica del eje Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_ACT ;Aktuelle Roboterposition achsspezifisch [mm,Grad] mm, mn. mx.

Valor

$AXIS_ACT.A1

Posicin del robot actual, especfica del eje 1 Tipo de dato Real Unidad mm, Valor mn. 0 mx.

$AXIS_ACT.A2 $AXIS_ACT.A3 $AXIS_ACT.A4 $AXIS_ACT.A5 $AXIS_ACT.A6

Posicin del robot actual, especfica del eje 2 Posicin del robot actual, especfica del eje 3 Posicin del robot actual, especfica del eje 4 Posicin del robot actual, especfica del eje 5 Posicin del robot actual, especfica del eje 6

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$AXIS_ACT.E1 $AXIS_ACT.E2 $AXIS_ACT.E3 $AXIS_ACT.E4 $AXIS_ACT.E5 $AXIS_ACT.E6

Posicin del robot actual, especfica del eje adicional 1 Posicin del robot actual, especfica del eje adicional 2 Posicin del robot actual, especfica del eje adicional 3 Posicin del robot actual, especfica del eje adicional 4 Posicin del robot actual, especfica del eje adicional 5 Posicin del robot actual, especfica del eje adicional 6

$AXIS_ACTMOD

Visualizar ngulo del eje mdulo 180 Valor mn. mx.

Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_ACTMOD

$AXIS_BACK

Posicin de arranque del paso de movimiento actual, especfico del eje Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_BACK ;Anfangsposition des aktuellen Bewegungssatzes achsspezifisch [mm,Grad] mm, Valor mn. mx.

$AXIS_BACK.A1

Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje 1 Valor mn. 0 mx.

Tipo de dato Real Unidad mm,

$AXIS_BACK.A2 $AXIS_BACK.A3 $AXIS_BACK.A4 $AXIS_BACK.A5

Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje 2 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje 3 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje 4 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje 5

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$AXIS_BACK.A6 $AXIS_BACK.E1 $AXIS_BACK.E2 $AXIS_BACK.E3 $AXIS_BACK.E4 $AXIS_BACK.E5 $AXIS_BACK.E6

Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje 6 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje adicional 1 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje adicional 2 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje adicional 3 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje adicional 4 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje adicional 5 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje adicional 6

$AXIS_CAL

Visualizacin, si el eje est referenciado Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL AXIS_CAL $AXIS_CAL ;Anzeige referenzierter Achsen Valor mn. mx.

$AXIS_CAL.A1Unidad Opciones TRUE FALSE

Visualizacin, si el eje 1 est referenciado Tipo de dato Boolean Valor mn. mx.

Efecto Eje referenciado Eje no referenciado

$AXIS_CAL.A2 $AXIS_CAL.A3 $AXIS_CAL.A4 $AXIS_CAL.A5 $AXIS_CAL.A6

Visualizacin, si el eje 2 est referenciado Visualizacin, si el eje 3 est referenciado Visualizacin, si el eje 4 est referenciado Visualizacin, si el eje 5 est referenciado Visualizacin, si el eje 6 est referenciado

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$AXIS_CAL.E1 $AXIS_CAL.E2 $AXIS_CAL.E3 $AXIS_CAL.E4 $AXIS_CAL.E5 $AXIS_CAL.E6

Visualizacin, si el eje adicional 1 est referenciado Visualizacin, si el eje adicional 2 est referenciado Visualizacin, si el eje adicional 3 est referenciado Visualizacin, si el eje adicional 4 est referenciado Visualizacin, si el eje adicional 5 est referenciado Visualizacin, si el eje adicional 6 est referenciado

$AXIS_DIR[i]

Direccin de giro del eje[i] Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $AXIS_DIR[12] ;Drehrichtung der Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) Valor mn. mx.

Observacin i = eje; p. ej.: A1: i=1; E1: i=7 Opciones 1 --1 Efecto Matematicamente positiva Matematicamente negativa

$AXIS_FOR

Posicin de destino del paso de movimiento actual, especfico del eje Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_FOR ;Posicin de destino del paso de movimiento actual achsspezifisch [mm,Grad] mm, Valor mn. mx.

$AXIS_FOR.A1

Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje 1 Tipo de dato Real Unidad mm, Valor mn. 0 mx.

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$AXIS_FOR.A2 $AXIS_FOR.A3 $AXIS_FOR.A4 $AXIS_FOR.A5 $AXIS_FOR.A6 $AXIS_FOR.E1 $AXIS_FOR.E2 $AXIS_FOR.E3 $AXIS_FOR.E4 $AXIS_FOR.E5 $AXIS_FOR.E6 $AXIS_HOME[5]Unidad

Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje 2 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje 3 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje 4 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje 5 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje 6 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje adicional 1 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje adicional 2 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje adicional 3 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje adicional 4 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje adicional 5 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje adicional 6

Definicin de las distintas posiciones Home Valor mn. mx.

Tipo de dato Array En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_HOME[5]

$AXIS_INC

Valores actuales incrementales de los ejes Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL AXIS_INC $AXIS_INC ;Inkrementelle Istwerte Incrementos Valor mn. mx.

$AXIS_INC.E1Unidad

Valor actual incremental, eje adicional 1 Tipo de dato Integer Incrementos Valor mn. 0 mx.

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$AXIS_INC.E2 $AXIS_INC.E3 $AXIS_INC.E4 $AXIS_INC.E5 $AXIS_INC.E6 $AXIS_INC.I1 $AXIS_INC.I2 $AXIS_INC.I3 $AXIS_INC.I4 $AXIS_INC.I5 $AXIS_INC.I6

Valor actual incremental, eje adicional 2 Valor actual incremental, eje adicional 3 Valor actual incremental, eje adicional 4 Valor actual incremental, eje adicional 5 Valor actual incremental, eje adicional 6 Valor actual incremental, eje 1 Valor actual incremental, eje 2 Valor actual incremental, eje 3 Valor actual incremental, eje 4 Valor actual incremental, eje 5 Valor actual incremental, eje 6

$AXIS_INT

Posicin del robot en el instante de la interrupcin Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_INT ;Unterbrechungsposition achsspezifisch [mm,Grad] mm, Valor mn. mx.

$AXIS_INT.A1

Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje 1 Tipo de dato Real Unidad mm, Valor mn. 0 mx.

$AXIS_INT.A2 $AXIS_INT.A3 $AXIS_INT.A4 $AXIS_INT.A5 $AXIS_INT.A6

Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje 2 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje 3 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje 4 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje 5 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje 6

SysVar 07.02.00 es

26 de 198

1


$AXIS_INT.E1 $AXIS_INT.E2 $AXIS_INT.E3 $AXIS_INT.E4 $AXIS_INT.E5 $AXIS_INT.E6

Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje adicional 1 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje adicional 2 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje adicional 3 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje adicional 4 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje adicional 5 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje adicional 6

$AXIS_JUS

Visualizacin, si el eje est ajustado Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL AXIS_CAL $AXIS_JUS ;Anzeige justierter Achsen mn. mx.

Valor

$AXIS_JUS.A1

Visualizacin, si el eje 1 est ajustado Tipo de dato Boolean Unidad Opciones TRUE FALSE Efecto Eje ajustado Eje no ajustado Visualizacin, si el eje 2 est ajustado Visualizacin, si el eje 3 est ajustado Visualizacin, si el eje 4 est ajustado Visualizacin, si el eje 5 est ajustado Visualizacin, si el eje 6 est ajustado mn. mx.

Valor

$AXIS_JUS.A2 $AXIS_JUS.A3 $AXIS_JUS.A4 $AXIS_JUS.A5 $AXIS_JUS.A6

SysVar 07.02.00 es

27 de 198


$AXIS_JUS.E1 $AXIS_JUS.E2 $AXIS_JUS.E3 $AXIS_JUS.E4 $AXIS_JUS.E5 $AXIS_JUS.E6

Visualizacin, si el eje adicional 1 est ajustado Visualizacin, si el eje adicional 2 est ajustado Visualizacin, si el eje adicional 3 est ajustado Visualizacin, si el eje adicional 4 est ajustado Visualizacin, si el eje adicional 5 est ajustado Visualizacin, si el eje adicional 6 est ajustado

$AXIS_RESO

Resolucin del sistema de medicin Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Incrementos / Giro En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $AXIS_RESO[12] ;Auflsung des Mesystems Achse(i) (i=1:A1, i=7:E1) [Inkr] Valor mn. mx.

Observacin Cantidad de impulsos por cada giro del codificador

$AXIS_RET

Posicin de los ejes al abandonar la trayectoria programada, especfico de eje Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_RET ;Rckpositionieren achsspezifisch [mm,Grad] mm, Valor mn. mx.

$AXIS_RET.A1

Posicin del eje 1 al abandonar la trayectoria programada Tipo de dato Character Unidad mm, Valor mn. 0 mx.

SysVar 07.02.00 es

28 de 198

1


$AXIS_RET.A2 $AXIS_RET.A3 $AXIS_RET.A4 $AXIS_RET.A5 $AXIS_RET.A6 $AXIS_RET.E1 $AXIS_RET.E2 $AXIS_RET.E3 $AXIS_RET.E4 $AXIS_RET.E5 $AXIS_RET.E6

Posicin del eje 2 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje 3 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje 4 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje 5 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje 6 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje adicional 1 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje adicional 2 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje adicional 3 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje adicional 4 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje adicional 5 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje adicional 6 al abandonar la trayectoria programada

$AXIS_SEQ[i]

Reordenamiento de eje ... hasta eje ... Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $AXIS_SEQ[6] ;Umordnung von Achse(i) (i=1:A1, i=7:E1) Valor mn. mx.

Observacin i = eje; p. ej.: A1: i = 1; E1: i=7

SysVar 07.02.00 es

29 de 198


$AXIS_TYPE

Determinacin del tipo de eje Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $AXIS_TYPE[12] ;Achsenkennung Valor mn. mx.

Observacin i = eje; p. ej.: A1: i = 1; E1: i=7 Opciones 1 2 3 4 5 Efecto Lineal Husillo Rotacional Giro finito Giro sin fin

$AXWORKSPACE[n].MODE

Modo de funcionamiento del control del campo de trabajo especfico de cada eje Valor mn. mx.

Tipo de dato Enum Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin n = 1 ... 8 Opciones #OFF #INSIDE #OUTSIDE #INSIDE_STOP #OUTSIDE_STOP Efecto

Control del campo de trabajo desconectado La salida es activada cuando el robot se encuentra dentro del campo de trabajo La salida es activada cuando el robot se encuentra fuera del campo de trabajo Si el robot se encuentra dentro del campo de trabajo, la salida es activada y el robot es detenido Si el robot se encuentra fuera del campo de trabajo, la salida es activada y el robot es detenido

SysVar 07.02.00 es

30 de 198

1


$AXWORKSPACE[n].STATE Lesin del campo de trabajo especfico del ejeTipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin n = 1 ... 8 Opciones TRUE FALSE Efecto Se ha lesionado el campo de trabajo El campo de trabajo no ha sido lesionado Valor mn. mx.

$AXWORKSPACE_NAMEn[] Denominacin de cada campo de trabajoTipo de dato Character Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original CHAR $AXWORKSPACE_NAME1[24] $AXWORKSPACE_NAME1[]=AXWORKSPACE_NAME 1 Valor mn. mx.

Observacin n = 1 ... 8

$AXWORKSTATEn

Declaracin de seal Lesin del campo de trabajo mn. mx.

Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original

Valor

SIGNAL $AXWORKSTATE1 $OUT[969] . . SIGNAL $AXWORKSTATE8 $OUT[969] ; Ausgang der Achsarbeitsraumberwachung .

Observacin n = 1 ... 8 Opciones FALSE $OUT[n] Efecto Salidas no utilizadas pueden ser declaradas como FALSE, por ej. .SIGNAL $AXWORKSTATE1 FALSE Salida nro. 1 ... 4096

SysVar 07.02.00 es

31 de 198


SysVar 07.02.00 es

32 de 198

1.2

BCorrimiento y giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin FRAME $BASE ;Basis im Weltkoordinatensystem Vorlauf Valor mn. mx.

$BASE

$BASE.A

Giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance alrededor del eje Z Tipo de dato Real Unidad Valor mn. mx.

$BASE.B

Giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance alrededor del eje Y Giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance alrededor del eje X Corrimiento del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance en direccin X Tipo de dato Real Unidad mm Valor mn. mx.

$BASE.C

$BASE.X

$BASE.Y

Corrimiento del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance en direccin Y Corrimiento del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance en direccin Z

$BASE.Z

$BASE_C

Corrimiento y giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin FRAME $BASE_C ;Basis im Weltkoordinatensystem Hauptlauf Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

33 de 198

Variables del sistema Giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal alrededor del eje Z Tipo de dato Real Unidad Valor mn. mx.

$BASE_C.A

$BASE_C.B

Giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal alrededor del eje Y Giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal alrededor del eje X Corrimiento del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal en direccin X Tipo de dato Real Unidad mm Valor mn. mx.

$BASE_C.C

$BASE_C.X

$BASE_C.Y

Corrimiento del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal en direccin Y Corrimiento del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal en direccin Z

$BASE_C.Z

$BASE_KINUnidad En el fichero Lnea original Observacin

Cinemtica externa / Ejes en Base Tipo de dato Character Valor mn. mx.

CHAR $BASE_KIN[29] ;Externe Kinematik / Achsen in Base

$BOUNCE_TIMEUnidad Lnea original

Tiempo para rebotes para las seales del palpador de la UEA Valor mn. mx.

Tipo de dato Integer ms INT $BOUNCE_TIME=168 ;Prellzeit fr EMT--Taster [ms] En el fichero R1\Mada\$machine.dat

Observacin La seal slo es aceptada si durante todo el aspacio del tiempo $BOUNCE_TIME queda estable.

SysVar 07.02.00 es

34 de 198

$BRAKE_SIG

Campo de bits para los frenos de los ejes, A1 hasta A6 as como E1 hasta E6 Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones 0 1 Efecto Freno cerrado Freno abierto INT $BRAKE_SIG ;Bit--Feld Bremsensignale Valor mn. mx.

$BRK_DEL_COM

Tiempo, en que los frenos de los ejes deben cerrar despus de completar el posicionamiento, en el desplazamiento manual Valor mn. mx.

Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat

INT $BRK_DEL_COM=10000 ;Bremsverzgerungszeitkommando--Modus [ms]

$BRK_DEL_EXUnidad Lnea original Observacin

Tiempo de retardo de los frenos para los ejes adicionales Tipo de dato Integer ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $BRK_DEL_EX=200 ;Bremsverzgerungszeit fr Zusatzachsen Valor mn. mx.

$BRK_DEL_PRO

Tiempo de espera para el cierre de los frenos de los ejes, despus de haber alcanzado la posicin en el modo de ejecucin de programa Valor mn. mx.

Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat

INT $BRK_DEL_PRO=20000 ;Bremsverzgerungszeit im Programm [ms]

SysVar 07.02.00 es

35 de 198


$BRK_MAX_TM

Tiempo mximo de frenado en parada de emergencia exacta sobre la trayectoria Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin ms INT $BRK_MAX_TM=1000 ;Max. Bremszeit [ms] En el fichero R1\Mada\$machine.dat Valor mn. mx.

$BRK_MODE

Modo de mando de frenado Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $BRK_MODE=B0101 ;Bremsensteuerungs--Modus Valor mn. mx.

Observacin Modo de mando de frenado, el conteo de bits se efecta de derecha a izquierda: Bit 0: Cerrar freno al final del comando: Bit0=0 no, Bit1=1 si Bit 1: Cerrar frenos conjuntamente (Bit1=0) o individualmente (Bit1=1) Bit 2: Cerrar frenos durante pausas de movimiento si Bit2=1 o no si Bit2=0 Bit 3: Cerrar frenos de ejes adicionales durante pausas de movimiento individualmente si Bit3=1 o no si Bit3=0

$BRK_OPENTM

Retardo de tiempo en la salida del valor de mando, despus de haber abierto los frenos Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin ms INT $BRK_OPENTM=56 ;Bremsffnungszeit [ms] En el fichero R1\Mada\$machine.dat Valor mn. mx.

$BUS_PAR

Interfaz del bus L2 (KR C32) Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original DECL BUS $BUS_PAR={PROTO 1,PROC 5,RCO 5,BL 128,PT 0,TS 1,BAUD 187500,TSL --1,MIN_TDSR --1,MAX_TDSR --1,TTR --1,HSA --1,G --1,DFLT_SAP --1} ;L2--Bus--Schnittstelle Valor mn. mx.

ObservacinSysVar 07.02.00 es

36 de 198

1.3

CControl cables de motor adicionales Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero R1\Mada\$custom.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Control activado Control desactivado BOOL $CABLE2_MON=FALSE ;Angabe, ob der Anschlu des zweiten Motorkabels berprft werden soll (TRUE bei Sondermaschinen) mn. mx.

$CABLE2_MON

Valor

$CAL_DIFF

Diferencia en el ajuste con la UEA en el recorrido de prueba Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $CAL_DIFF ;Justage--Differenz mn. mx.

Valor

$CALP

Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $CALP ;Referenzpunktverschiebung Valor mn. 0 mx.

$CALP.A1

Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje 1 Tipo de dato Real Unidad Valor mn. 0 mx.

SysVar 07.02.00 es

37 de 198

Variables del sistema Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje 2 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje 3 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje 4 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje 5 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje 6 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje adicional 1 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje adicional 2 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje adicional 3 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje adicional 4 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje adicional 5 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje adicional 6

$CALP.A2 $CALP.A3 $CALP.A4 $CALP.A5 $CALP.A6 $CALP.E1 $CALP.E2 $CALP.E3 $CALP.E4 $CALP.E5 $CALP.E6

$CIRC_TYPE

Mando de orientacin en pasos CIRC en el procesamiento en avance Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #BASE #PATH Efecto Mando de orientacin relativo al espacio Mando de orientacin relativo a la trayectoria DECL CIRC_TYPE $CIRC_TYPE ;Bezugssystem fr die Orientierungsinterpolation bei CIRC--Stzen (Vorlauf) Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

38 de 198

$CIRC_TYPE_CUnidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #BASE #PATH

Mando de orientacin en pasos CIRC en el procesamiento principal Tipo de dato Enum Valor mn. mx.

DECL CIRC_TYPE $CIRC_TYPE_C ;Bezugssystem fr die Orientierungsinterpolation bei CIRC--Stzen (Hauptlauf)

Efecto Mando de orientacin relativo al espacio Mando de orientacin relativo a la trayectoria

$CMD

Indicacin del manejador (handler) para el canal de comando Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $CMD ;Handle fr den Kommandokanal Valor mn. mx.

$COM_NAME

Comando, que se ejecutar en el prximo arranque Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original Observacin CHAR $COM_NAME[486] ;Kommando, welches beim nchsten Start abgearbeitet wird Valor mn. mx.

$COM_VAL_MI[i]Unidad Lnea original

Limitacin del nmero nominal de revoluciones, eje[i] Valor mn. mx.

Tipo de dato Real % En el fichero R1\Mada\$machine.dat

REAL $COM_VAL_MI[12] ;Solldrehzahlbegrenzung Achse(i) (i=1:A1, i=7:E1) [%]

Observacin i = eje; p. ej.: A1: i = 1; E1: i=7

SysVar 07.02.00 es

39 de 198


$CON_PAR_1 ... 8Tipo de dato Unidad

Conexin L2 (sin importancia para KR C...) Valor mn. mx.

En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original DECL CON $CON_PAR_1={INT_SAP 2} ;L2--Verbindung 1 (...8)

Observacin Sin importancia para KR C...

$CONF_MESS

Declaracin de seal Borrar mensajes de confirmacin Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $CONF_MESS $IN[42] ;Externe Quittung Valor mn. mx.

$CONSENT

Pulsador de hombre muerto de la UMP (sin importancia para KR C...) Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin BOOL $CONSENT ;PHG--Zustimmungsschalter (MPC) Valor mn. mx.

$COSYS

Sistema de coordenadas en movimiento manual Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #AX #CAR Efecto DECL COSYS $COSYS ;AX, CAR Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

40 de 198

$COUNT_I[10]

Variables enteras libremente utilizables Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $COUNT_I[10] Valor mn. mx.

Observacin Utilizado en el paquete VW como contador

$COUP_COMP[N,D]

Factores de acoplamiento de los ejes Valor mn. mx.

Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original

DECL FRA $COUP_COMP[6,6] ;Achskopplungsfaktor N = Zhler, D = Nenner

Observacin N = Contador; D = Denominador

$CP_VEL_TYPE

Reduccin de la velocidad de trayectoria CP Valor mn. mx.

Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Steu\Mada\Custom.dat Lnea original

DECL CP_VEL_TYPE $CP_VEL_TYPE=#CONSTANT ;Red. der CP--Geschw. bei berschreitung der Achsgrenzwerte

Observacin En el desplazamiento en manual cartesiano la reduccin est siempre activa Opciones #Constant #VAR_T1 #VAR_ALL Efecto Sin reduccin. Reduccin en modo de servicio manual SStep(T1). Reduccin en todos los modos de servicio.

SysVar 07.02.00 es

41 de 198


$CPVELREDMELD

Edicin de mensaje con la reduccin de la velocidad de trayectoria Valor mn. mx.

Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original

Observacin El mensaje contiene el nombre del punto as como tambin el descenso mximo en el correspondiente paso de movimiento. Opciones 0 1 100 Efecto Edicin del mensaje desactivada. Edicin de un mensaje en el cambio de paso en modo de servicio manual. Edicin de un mensaje en el cambio de paso en todos los modos de servicio.

$CURR_ACT

Corriente actual de los ejes 1 -- 12 Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original REAL $CURR_ACT[12] ;Aktueller Motorstrom in % % Valor mn. mx.

Observacin Corriente actual de los ejes 1 -- 12 en % de la corriente de amplificacin mxima $CURR_MAX (--100% hasta +100%)

$CURR_CAL

Calibracin de corriente en el mdulo de potencia Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original REAL $CURR_CAL[12] ;Stromkalibrierung Powermodul (Stromwandler) Valor mn. mx.

Observacin Para KRC 1a y KRC 2 las calibraciones estn =1 Opciones 1 2 4 Efecto Potencia alta Potencia media / baja Potencia baja

SysVar 07.02.00 es

42 de 198

$CURR_COM_EX

Limitacin de corriente para ejes externos en modo de desplazamiento manual Valor mn. mx.

Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin

REAL $CURR_COM_EX[6] ;Stromgrenze externer Achsen fr Handverfahren

$CURR_LIM[i]

Limitacin de corriente para el eje [i] Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $CURR_LIM[12] ;Stromsollwert Limit Achse [i] % mn. mx.

Valor

$CURR_MAX

Corriente efectiva mxima en la salida del mdulo de potencia Tipo de dato Real Unidad Lnea original A En el fichero R1\Mada\$machine.dat REAL $CURR_MAX[12] ;Maximaler Powermodul--Strom in Aeff mn. mx.

Valor

Observacin Debe haber presencia de corriente efectiva.

$CURR_MON[i]

Corriente nominal permitida Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original REAL $CURR_MON[12] ;Zulssiger Nennstrom mn. mx.

Valor

Observacin Define el lmite para el control i2t para 55 _C

SysVar 07.02.00 es

43 de 198

Variables del sistema Limitacin de corriente para los ejes 1 -- 12 en % de la corriente mxima Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $CURR_RED[12,2] ;Stromreduzierung in % % Valor mn. mx.

$CURR_RED

$CURR_SLAVE

Factor de corriente para ejes esclavos en % de la corriente de los ejes maestros Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $CURR_SLAVE[12] ;Stromfaktor f. Slave--Achsen in % der Masterachse Valor mn. mx.

$CYC_DEF1 ... 32

Texto de entrada para el correspondiente Cycflag Valor mn. mx.

Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original Observacin CHAR $CYC_DEF1[470] ... CHAR $CYC_DEF32[470]

$CYCFLAG[32]

Flags cclicos Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original BOOL $CYCFLAG[32] Valor mn. mx.

Observacin Se tiene a disposicin 32 flags (banderas) cclicas, que se actualizan cclicamente de forma independiente de la ejecucin del programa. El valor impuesto es FALSE. Opciones FALSE TRUE Efecto

SysVar 07.02.00 es

44 de 198

1.4

DCantidad de telegramas serie de entrada ledos en el tampn del canal x Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $DATA_SER1 ;Zhler fr Datenpakete die ber: SER1 eintreffen mn. mx.

$DATA_SERx

Valor

$DATA_INTEGRITY

Una variable del tipo Signal (seal) es editada de a bits o por grupos mn. mx.

Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$Option.dat Lnea original

Valor

BOOL $DATA_INTEGRITY=FALSE ;Signal--Datenkonsistenz Ein/Aus

Observacin Si la variable Signal (seal) es editada por grupos, la definicin de la seal debe efectuarse en alguno de los objetos de datos ya definidos OUTB, OUTW o OUTDW. Opciones TRUE FALSE Efecto Los datos son editados como grupos de bits Los datos son editados de a bits

$DATAPATH

Nombre SRC, a cuyas variables se deben acceder en la lista de datos con correccin de variables Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original Observacin CHAR $DATAPATH[16] ;Kommandocompiler--Suchpfad mn. mx.

Valor

SysVar 07.02.00 es

45 de 198


$DATE

Horario y fecha del sistema Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL DATE $DATE ;Interne Systemzeit mn. mx.

Valor

$DECEL_MB

Tiempo de frenado para parada del nmero de revoluciones Tipo de dato Real Unidad Lnea original ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat REAL $DECEL_MB[12] ;Bremsrampe bei generator.Stop [ms] mn. mx.

Valor

Observacin En el stop de nmero de revoluciones, el valor actual del mismo es tomado como valor nominal de consigna para el nmero de revoluciones, efecxtundose la detencin con la rampa $DECEL_MB declarada en los datos de mquina.

$DEF_A4FIX

Fijacin del eje 4 en el paletizado Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original BOOL $DEF_A4FIX=FALSE ;Achse 4 fixiert En la carga y reset del programa se activa $PAL_MODE = $DEF_A4FIX; es decir, para el robot de 5 ejes, el modo de paletizado es activado automticamente, pero no para el caso de un robot normal de 6 ejes. Opciones TRUE FALSE Efecto Robot de 5 ejes (eje 4 fijo) Robot de 6 ejes mn. mx.

Valor

Observacin Fija, si el robot tiene 5 o 6 ejes.

SysVar 07.02.00 es

46 de 198

$DEF_FLT_CP

Filtro de valor por defecto en movimiento CP Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin INT $DEF_FLT_CP=120 ;Defaultfilter CP Valor mn. mx.

$DEF_FLT_PTP

Filtro de valor por defecto en movimiento PTP Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin INT $DEF_FLT_PTP=168 ;Defaultfilter PTP Valor mn. mx.

$DEF_L_CM

Frame del centro de gravedad de la masa por defecto en la brida, en el sistema de coordenadas de la brida en la posicin base Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin FRAME $DEF_L_CM={x 230.0,y 0.0,z 210.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Massenschwerpunkt--Frame Valor mn. mx.

$DEF_L_CM.A

Giro alrededor del eje Z Tipo de dato Real Unidad Valor mn. mx.

$DEF_L_CM.B $DEF_L_CM.C $DEF_L_CM.X $DEF_L_CM.Y $DEF_L_CM.Z

Giro alrededor del eje Y Giro alrededor del eje X Corrimiento en direccin X Corrimiento en direccin Y Corrimiento en direccin Z

SysVar 07.02.00 es

47 de 198

Variables del sistema Inercia propia por defecto de la carga en la brida en el sistema de coordenadas por defecto del centro de masa de la carga Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin DECL INERTIA $DEF_L_J={X 40.0,Y 40.0,Z 40.0} ;Eigentrgheitsmomente der Last Valor mn. mx.

$DEF_L_J

$DEF_L_M

Masa por defecto de la carga en la brida Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin REAL $DEF_L_M=175.0 ;Defaultmasse am Flansch Valor mn. mx.

$DEF_LA3_CM

Frame del centro de gravedad de la masa por defecto de la carga adicional sobre el eje 3, en coordenadas de la brida Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin FRAME $DEF_LA3_CM={x --505.0,y 0.0,z --1110.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Massenschwerpunkt--Frame A3 Valor mn. mx.

$DEF_LA3_CM.A

Giro alrededor del eje Z Valor mn. mx.

Tipo de dato Real Unidad

$DEF_LA3_CM.B $DEF_LA3_CM.C $DEF_LA3_CM.X $DEF_LA3_CM.Y $DEF_LA3_CM.Z

Giro alrededor del eje Y Giro alrededor del eje X Corrimiento en direccin X Corrimiento en direccin Y Corrimiento en direccin Z

SysVar 07.02.00 es

48 de 198

$DEF_LA3_J

Momento de inercia propio por defecto de la carga adicional sobre el eje 3 Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin DECL INERTIA $DEF_LA3_J={X 13.3,Y 13.3,Z 13.3} ;Eigentrgheitsmomente der Last auf A3 Valor mn. mx.

$DEF_LA3_M

Masa por defecto de la carga adicional sobre el eje 3 Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin REAL $DEF_LA3_M=95.0 ;Defaultmasse auf der Achse 3 Valor mn. mx.

$DEF_OV_JOG

Valor impuesto para el override en modo de servicio manual Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin INT $DEF_OV_JOG=10 ;Vorbesetzung fr Override Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

49 de 198


$DEVICE

Estado de la unidad de operacin Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #ACTIVE #BLOCK #PASSIVE #OFF Efecto DECL DEVICE $DEVICE ;Bediengertezustand (ACTIVE, BLOCK, PASSIVE, OFF) Valor mn. mx.

$DH_4

Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca (frame entre los ejes 4 y 5) Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original DECL DHART $DH_4={DHART_A 0.0,DHART_D 0.0,DHART_ALPHA 90.0} ;A = Lnge A, D = Lnge D, ALPHA = Winkel ALPHA Valor mn. mx.

Observacin Esta variable describe el frame entre los ejes 4 y 5

$DH_4.DHART_A

Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca -- longitud A Valor mn. mx.

Tipo de dato Real Unidad Lnea original Observacin mm En el fichero R1\Mada\$machine.dat

DECL DHART $DH_4={DHART_A 0.0,DHART_D 0.0,DHART_ALPHA 90.0} ;A = Lnge A, D = Lnge D, ALPHA = Winkel ALPHA

SysVar 07.02.00 es

50 de 198

$DH_4.DHART_ALPHA

Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca -- angulo Valor mn. mx.

Tipo de dato Real Unidad Lnea original Observacin En el fichero R1\Mada\$machine.dat


$DH_4.DHART_D

Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca -- longitud D Valor mn. mx.



$DH_5

Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca (frame entre los ejes 5 y 6) Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original DECL DHART $DH_4={DHART_A 0.0,DHART_D 0.0,DHART_ALPHA 90.0} ;A = Lnge A, D = Lnge D, ALPHA = Winkel ALPHA Valor mn. mx.

Observacin Esta variable describe el frame entre los ejes 5 y 6

$DH_5.DHART_A

Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca -- longitud A Valor mn. mx.



SysVar 07.02.00 es

51 de 198


$DH_5.DHART_ALPHA

Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca -- angulo Valor mn. mx.

Tipo de dato Real Unidad Lnea original Observacin En el fichero R1\Mada\$machine.dat


$DH_5.DHART_D

Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca -- longitud D Valor mn. mx.



$DIGIN1

Declaracin de seal, cuya entrada se asigna a la entrada digital $DIGIN1. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DIGIN1 $IN[1026] TO $IN[1026] ;Digitaleingang 1 Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

52 de 198

$DIGIN1CODE

Definicin, si el valor para $DIGIN1 es con o sin signo. Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones #SIGNED Efecto Con signo DECL DIGINCODE $DIGIN1CODE=#UNSIGNED ;Kodierung fr Digitaleingang 1 mn. mx.

Valor

#UNSIGNED Sin signo

$DIGIN2

Declaracin de seal, cuya entrada se asigna a la entrada digital $DIGIN2. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DIGIN2 $IN[1026] TO $IN[1026] ;Digitaleingang 2 mn. mx.

Valor

$DIGIN2CODE


Valor

#UNSIGNED Sin signo

SysVar 07.02.00 es

53 de 198

Variables del sistema Declaracin de seal, cuya entrada se asigna a la entrada digital $DIGIN3. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DIGIN3 $IN[1026] TO $IN[1026] ;Digitaleingang 3 Valor mn. mx.

$DIGIN3

$DIGIN3CODE

Definicin, si el valor para $DIGIN3 es con o sin signo. Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones #SIGNED Efecto Con signo DECL DIGINCODE $DIGIN3CODE=#UNSIGNED ;Kodierung fr Digitaleingang 3 Valor mn. mx.

#UNSIGNED Sin signo

$DIGIN4

Declaracin de seal, cuya entrada se asigna a la entrada digital $DIGIN4. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DIGIN4 $IN[1026] TO $IN[1026] ;Digitaleingang 4 Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

54 de 198

$DIGIN4CODE

Definicin, si el valor para $DIGIN4 es con o sin signo. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones #SIGNED Efecto Con signo DECL DIGINCODE $DIGIN4CODE=#UNSIGNED ;Kodierung fr Digitaleingang 4 mn. mx.

Valor

#UNSIGNED Sin signo

$DIGIN5

Declaracin de seal, cuya entrada se asigna a la entrada digital $DIGIN5. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DIGIN5 $IN[1026] TO $IN[1026] ;Digitaleingang 5 mn. mx.

Valor

$DIGIN5CODE


Valor

#UNSIGNED Sin signo

SysVar 07.02.00 es

55 de 198

Variables del sistema Declaracin de seal, cuya entrada se asigna a la entrada digital $DIGIN6. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DIGIN6 $IN[1026] TO $IN[1026] ;Digitaleingang 6 mn. mx.

$DIGIN6

Valor

$DIGIN6CODE


Valor

#UNSIGNED Sin signo

$DIR_CAL

Definicin de la direccin de referenciado para cada eje. Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones Bit (n)= 0 Bit (n)= 1 Efecto El punto de referencia del eje n es alcanzado por movimiento en direccin positiva. El punto de referencia del eje n es alcanzado por movimiento en direccin negativa INT $DIR_CAL=B000111111111 ;Referier--Richtung mn. mx.

Valor

SysVar 07.02.00 es

56 de 198

$DIRECTION

Direccin de la tecla de arranque -El programa se ejecuta en direccin hacia adelante o hacia atrs. Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #FORWARD #BACKWARD Efecto Ejecucin del programa en direccin hacia adelante Ejecucin del programa en direccin hacia atrs DECL DIRECTION $DIRECTION ;FORWARD = Vorwrtsbearbeitung, BACKWARD = Rckwrtsbearbeitung Valor mn. mx.

$DIS_WRP1

Distancia media del punto de mueca a la singularidad 1 (Alpha1 singularidad) Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin REAL $DIS_WRP1=1210.0 ;Mittlerer Abstand Handpunkt zur Singularitt1 Valor mn. mx.

$DIS_WRP2

Distancia media del punto de mueca a la singularidad 2 (Alpha5 singularidad)

Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin

Valor

mn. mx.

REAL $DIS_WRP2=0.0 ;Mittlerer Abstand Handpunkt zur Singularitt2

SysVar 07.02.00 es

57 de 198


$DISPLAY_REF

Nueva salida del formulario con modificacin $DISPLAY_VAR Tipo de dato Boolean Unidad Valor mn. mx.

En el fichero BOOL $DISPLAY_REF ;Formularneuausgabe bei nderung von $DISPLAY_VAR Lnea original Observacin

$DISPLAY_VAR.NAME[32]

Nombre de las variables visualizadas mn. mx.

Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Valor

DECL DISPLAY_VAR $DISPLAY_VAR[32] ;Beobachtbare Variablen

$DISPLAY_VAR.PATH[12]

Nombre correspondiente de la lista de datos Valor mn. mx.

Tipo de dato Character Unidad

$DISPLAY_VAR.TITLE[12] $DISPLAY_VAR[1]...[32]

Nombre de la variable a dar salida Variables visualizables Valor mn. mx.

Tipo de dato Structure Unidad

$DIST_NEXT

Recorrido restante hasta el prximo punto Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $DIST_NEXT Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

58 de 198

$DISTANCE

Longitud del arco de circunferencia, movimiento CP Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $DISTANCE ;Bogenlnge CP--Bewegung in [mm] mm mn. mx.

Valor

$DRIVE_CART

Bit opcional: puntos PTP con coordenadas cartesianas Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Puntos PTP pueden tener coordenadas cartesianas. Puntos PTP no pueden tener coordenadas cartesianas. BOOL $DRIVE_CART=TRUE ;PTP mit kartesischen Koordinaten mn. mx.

Valor

$DRIVE_CP

Bit opcional: es posible el desplazamiento del robot en cartesianas (LIN, CIRC) Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Es posible el desplazamiento del robot en cartesianas. No es posible el desplazamiento del robot en cartesianas. BOOL $DRIVE_CP=TRUE ;Bahnfahren mn. mx.

Valor

SysVar 07.02.00 es

59 de 198


$DRIVES_OFF

Declaracin de seal Accionamientos DESCONECTADOS Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DRIVES_OFF $IN[47] ;Antriebe AUS mn. mx.

Valor

$DRIVES_ON

Declaracin de seal Accionamientos CONECTADOS Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DRIVES_ON $IN[48] ;Antriebe EIN mn. mx.

Valor

$DSECHANNEL

Asignacin de los ejes a los canales de la electrnica servodigital (DSE) Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin INT $DSECHANNEL[12] ;Achszuordnung auf DSE Valor mn. mx.

$DUMMY

Variables de simulacin para el desarrollo de unidades de control Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $DUMMY[6,10] mn. mx.

Valor

SysVar 07.02.00 es

60 de 198

$DYN_DAT[350]

Datos del modelo de robot para adaptacin de la aceleracin, perfil de marcha ms elevado y energa cintica Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original REAL $DYN_DAT[250] Valor mn. mx.

Observacin Contiene los datos del modelo del robot necesarios para la adaptacin de la aceleracin, el perfil de marcha ms elevado as como para el clculo de la energa cintica (inercias, valores de friccin, etc...)

SysVar 07.02.00 es

61 de 198


SysVar 07.02.00 es

62 de 198

1.5

EParada de emergencia basada en el modelo Boolean R1\Mada\$robcor.dat BOOL $EMSTOP_ADAP=FALSE ;NOT--AUS mit Dynamikmodell La variable del sistema $ADAP_ACC no debe estar puesta en #NONE (debe existir el modelo dinmico para la cinemtica) El movimiento de parada de emergencia sobre la trayectoria para movimientos PTP y trayectorias CP, se efecta con mximo retardo de frenado, determinado por el clculo de los momentos generados en el motor y en el reductor efectuado en el modelo dinmico. El retardo de frenado para los ejes adicionales se efecta con el procedimiento usual hasta el momento, lo que influye sobre los ejes del robot. Pero internamente se calcula tanto la funcionalidad antigua como la nueva, y a continuacin se comparan. Si la comparacin da como resultado un frenado marcadamente mayor a favor del mtodo antiguo (por ej. debido a datos del modelo o de carga totalmente equivocados), el frenado se efecta por el mtodo de la funcionalidad antigua. Efecto Parada de emergencia basada en el modelo activada Parada de emergencia basada en el modelo no activada (funcionalidad antigua) Valor mn. mx.

$EMSTOP_ADAPTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Opciones TRUE FALSE

$EMSTOP_GEARTORQ[i]Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Momento mximo del reductor con parada de emergencia Real R1\Mada\$robcor.dat REAL $EMSTOP_GEARTORQ[6] ;Max. Getriebemoment bei modellbasiertem NOT--AUS [Nm] [i] = [1] ... [6] Valor mn. mx.

$EMSTOP_MOTTORQ[i]Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Momento mximo del motor con parada de emergencia Real R1\Mada\$robcor.dat REAL $EMSTOP_MOTTORQ[6] ;Max. Motormomente bei modellbasiertem NOT--AUS [Nm] [i] = [1] ... [6] Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

63 de 198


$EMSTOP_PATHTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #ON #OFF

Configuracin de la parada de emergencia sobre la trayectoria para los modos de servicio T1, T2, AUT, EX Structure Steu\Mada\$machine.dat DECL EMSTOP_PATH $EMSTOP_PATH={T1 #ON,T2 #ON,AUT #ON,EX #ON} ;Projektierung des bahntreuen NOT--AUS fr T1, T2, AUT, EX Valor mn. mx.

Efecto Parada de emergencia sobre la trayectoria para el correspondiente modo de servicio activada Parada de emergencia sobre la trayectoria para el correspondiente modo de servicio desactivada Configuracin de la parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio AUT Enum Valor mn. mx.

$EMSTOP_PATH.AUTTipo de dato Unidad Opciones #ON #OFF

Efecto Par. de em. sobre la trayectoria para el modo de servicio AUT activada Parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio AUT desactivada Configuracin de la parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio EX Efecto Par. de em. sobre la trayectoria para el modo de servicio EX activada Parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio EX desactivada Configuracin de la parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio T1 Efecto Par. de em. sobre la trayectoria para el modo de servicio T1 activada Parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio T1 desactivada Configuracin de la parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio T2 Efecto Par. de em. sobre la trayectoria para el modo de servicio T2 activada Parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio T2 desactivada

$EMSTOP_PATH.EXOpciones #ON #OFF

$EMSTOP_PATH.T1Opciones #ON #OFF

$EMSTOP_PATH.T2Opciones #ON #OFF

SysVar 07.02.00 es

64 de 198

$EMSTOP_TIMETipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Tiempo de control para la parada de emergencia exacta sobre trayectoria Integer ms R1\Mada\$machine.dat INT $EMSTOP_TIME=100 ;Zeitberwachung fr bahntreuen NOT--AUS [ms] Valor mn. mx.

$EMSTOP_TORQRATETipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Modificacin mxima de los momentos de motor y reductor Real R1\Mada\$robcor.dat REAL $EMSTOP_TORQRATE=50.0 ;Max. nderung der Momente bei NOT--AUS mit Dynamikmodell [Nm/ms] Para el ajuste de una limitacin de tirones en la parada de emergencia basada en el modelo Valor mn. mx.

$EMT_MODETipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #FIRST_CAL

Indicacin del mtodo utilizado para el ajuste con la UEA Structure Valor mn. mx.

DECL EMT_MODE $EMT_MODE

Efecto Ajuste inicial Offset enseado (Aprender herramienta) Recorrido de prueba Restituir ajuste

#TOOL_TEACH #CHECK_CAL #RECALC_CAL

SysVar 07.02.00 es

65 de 198


$ENDLESSTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE

Flag para ejes de giro sinfin Boolean Steu\Mada\$option.dat BOOL $ENDLESS=TRUE ;Endlos drehende Achsen Valor mn. mx.

Efecto Son posibles ejes de giro sinfin. No son posibles ejes de giro sinfin.

$ENERGY_MONTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE

Control del valor nominal de energa (energa cintica) Boolean R1\Mada\$Robcor.dat BOOL $ENERGY_MON=FALSE ;berwachung kinetische Energie bei Crash Valor mn. mx.

Efecto Control de energa activado Control de energa desactivado

$ERROFFMASKTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Desactivacin de bits de fallo individuales Integer Valor mn. mx.

INT $ERROFFMASK[12] ;Abschaltung einzelner Fehlerbits

SysVar 07.02.00 es

66 de 198

$ERSYSROOTTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Corrimiento y orientacin del robot con ejes externos existentes, referido al sistema de coordenadas universales Structure mm, R1\Mada\$machine.dat FRAME $ERSYSROOT={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Roboterfupunktkinematik im Weltkoordinatensystem [mm,Grad] Slo vlido con ejes adicionales existentes. Si $ERSYSROOT es vlido, entonces $ROBROOT es ignorado. Valor mn. mx.

$ET1_AXTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos ET1 Structure R1\Mada\$machine.dat DECL ET_AX $ET1_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6 Declaracin de los ejes externos que se utilizan en la primera transformacin externa ET1. Efecto Valor mn. mx.

Opciones #NONE #E1 -- #E6

$ET1_NAMETipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Nombre de la cinemtica externa ET1 Character R1\Mada\$machine.dat CHAR $ET1_NAME[20] ;Name der Transformation ET1 maximal 20 Zeichen La cantidad mxima de caracteres es 20. Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

67 de 198

Variables del sistema Corrimiento entre el eje 1 y el punto de la base de la cinemtica de eje externa ET1 Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Structure mm, R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET1_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;FRAME zwischen A1 und Fupunkt der KIN in Trafo ET1 Valor mn. mx.

$ET1_TA1KR

$ET1_TA2A1Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Corrimiento entre eje 2 y eje 1 de la cinemtica de eje externa ET1 Structure mm, R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET1_TA2A1={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen A2 und A1 mn. mx.

Valor


Corrimiento entre eje 3 y eje 2 de la cinemtica de eje externa ET1 Structure mm, R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET1_TA3A2={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen A3 und A2 mn. mx.

Valor

$ET1_TFLA3Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Corrimiento entre brida y eje 3 de la cinemtica de eje externa ET1 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET1_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen FL und A3 mn. mx.

Valor

SysVar 07.02.00 es

68 de 198

$ET1_TPINFLTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Corrimiento entre punto de medicin y brida de la cinemtica de eje externa ET1 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET1_TPINFL={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen Messpunkt und FL Valor mn. mx.


Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos ET2 Enum R1\Mada\$machine.dat DECL ET_AX $ET2_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6 Declaracin de los ejes externos que se utilizan en la segunda transformacin externa ET2. Valor mn. mx.


Nombre de la cinemtica externa ET2 Character R1\Mada\$machine.dat CHAR $ET2_NAME[20] ;Name der Transformation ET2 mx. 20 Zeichen La cantidad mxima de caracteres es 20. Valor mn. mx.

$ET2_TA1KRTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Corrimiento entre el eje 1 y el punto de la base de la cinemtica de eje externa ET2 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET2_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;FRAME zwischen A1 und Fupunkt der KIN in Trafo ET2 Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

69 de 198



Corrimiento entre eje 2 y eje 1 de la cinemtica de eje externa ET2 Character R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET2_TA2A1={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen A2 und A1 mn. mx.

Valor


Corrimiento entre eje 3 y eje 2 de la cinemtica de eje externa ET2 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET2_TA3A2={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen A3 und A2 mn. mx.

Valor



Valor



SysVar 07.02.00 es

70 de 198


Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos ET3 Enum R1\Mada\$machine.dat DECL ET_AX $ET3_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6 Declaracin de los ejes externos que se utilizan en la tercera transformacin externa ET3. Valor mn. mx.




Corrimiento entre el eje 1 y el punto de la base de la cinemtica de eje externa ET3 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET3_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;FRAME zwischen A1 und Fusspunkt der KIN in Trafo ET3 Valor mn. mx.


Corrimiento entre eje 2 y eje 1 de la cinemtica de eje externa ET3 Character R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET3_TA2A1={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen A2 und A1 Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

71 de 198



Corrimiento entre eje 3 y eje 2 de la cinemtica de eje externa ET3 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET3_TA3A2={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen A3 und A2 Valor mn. mx.


Corrimiento entre brida y eje 3 de la cinemtica de eje externa ET3 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET3_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen FL und A3 Valor mn. mx.




Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos ET4 Enum R1\Mada\$machine.dat DECL ET_AX $ET4_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6 Declaracin de los ejes externos que se utilizan en la cuarta transformacin externa ET4. Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

72 de 198


Nombre de la cinemtica externa ET4 Character R1\Mada\$machine.dat CHAR $ET4_NAME[20] ;Name der Transformation ET4 mx. 20 Zeichen La cantidad mxima de caracteres es 20. mn. mx.

Valor


Corrimiento entre el eje 1 y el punto de la base de la cinemtica de eje externa ET4 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET4_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Frame zwischen A1 und Fupunkt der KIN in Trafo ET4 Valor mn. mx.



Valor



Valor

SysVar 07.02.00 es

73 de 198



Corrimiento entre brida y eje 3 de la cinemtica de eje externa ET4 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET4_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen FL und A3 Valor mn. mx.




Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos ET5 Enum R1\Mada\$machine.dat DECL ET_AX $ET5_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6 Declaracin de los ejes externos que se utilizan en la quinta transformacin externa ET5. Valor mn. mx.



SysVar 07.02.00 es

74 de 198


Corrimiento entre el eje 1 y el punto de la base de la cinemtica de eje externa ET5 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET5_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Frame zwischen A1 und Fusspunkt der KIN in Trafo ET5 Valor mn. mx.



Valor



Valor



Valor

SysVar 07.02.00 es

75 de 198

Variables del sistema Corrimiento entre punto de medicin y brida de la cinemtica de eje externa ET5 Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET5_TPINFL={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen Messpunkt und FL Structure Valor mn. mx.

$ET5_TPINFL


Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos ET6 Enum R1\Mada\$machine.dat DECL ET_AX $ET6_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6 Declaracin de los ejes externos que se utilizan en la sexta transformacin externa ET6. Valor mn. mx.




Corrimiento entre el eje 1 y el punto de la base de la cinemtica de eje externa ET6 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET6_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Frame zwischen A1 und Fusspunkt der KIN in Trafo ET6 Valor mn. mx.

SysVar 07.02.00 es

76 de 198



Valor



Valor


Corrimiento entre brida y eje 3 de la cinemtica de eje externa ET6 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET6_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} Zwischen FL und A3 mn. mx.

Valor



SysVar 07.02.00 es

77 de 198


$EX_AX_ASYNCTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones Bit = 1

Conmutar los ejes adicionales como asincrnicos Integer R1\Mada\$machine.dat INT $EX_AX_ASYNC=B0000 ;Externe Achsen asynchron Valor mn. mx.

Efecto Eje asincrnico, bit 0 eje adicional E1 hasta bit 5 eje adicional E6

$EX_AX_NUMTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Cantidad de ejes externos Integer R1\Mada\$machine.dat INT $EX_AX_NUM=0 ;Anzahl externer Achsen (0--6) Valor mn. 0 mx. 6

$EX_KINTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original

Asignacin del sistema de coordenadas base externo a la cinemtica de los ejes adicionales Structure R1\Mada\$machine.dat DECL EX_KIN $EX_KIN={ET1 #NONE,ET2 #NONE,ET3 #NONE,ET4 #NONE,ET5 #NONE,ET6 #NONE} ;Externe Kinematiken #NONE,#EASYS,#EBSYS,#ECSYS,#EDSYS,#EESYS,#EFSYS,#ERSYS Valor mn. mx.

Observacin

SysVar 07.02.00 es

78 de 198

$EXCLUTipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE

Ocupacin exclusiva manejador de objetos (object handler) Boolean mn. mx.

Valor

BOOL $E

Variables de Systema_es

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