Transmisiones - torneosvex.cl · una rueda. En términos sencillos, cuando las cuatro ruedas se...
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Transmisiones Construir un robot de competencia VEX IQ requiere contemplar una lista de funciones que el robot debe desarrollar y cómo las va a realizar, una de las tareas fundamentales es poder desplazarse por una superficie mediante ruedas, a esta sección se le conoce como chasis o transmisión, al cual utiliza una serie de motores y ruedas para lograr desplazar el robot. El código para controlar cada transmisión lo puedes encontrar al final del documento. Para lograr esta tarea, existen diferentes opciones de transmisiones, a continuación, están las más comunes utilizadas para la plataforma VEX IQ Challenge: Transmisión Deslizante La transmisión deslizante es quizás la opción más utilizada por los equipos principiantes, y algunos avanzados, debido a lo simple que es para construir y programar. Consiste en dos motores, uno para cada lado (derecho e izquierdo), lo cuales, moviéndose de forma independiente, son capaces de mover al robot en línea recta hacia adelante y atrás, y también permiten rotar al robot sobre su propio eje. Ventajas ● Fácil de construir y reparar ● Solo ocupa 2 motores ● Útil para pistas con obstáculos Desventajas ● No puede moverse de izquierda a derecha en línea recta www.torneosvex.cl
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Transmisiones
Construir un robot de competencia VEX IQ requiere contemplar una lista de funciones que el robot debe desarrollar y cómo las va a realizar, una de las tareas fundamentales es poder desplazarse por una superficie mediante ruedas, a esta sección se le conoce como chasis o transmisión, al cual utiliza una serie de motores y ruedas para lograr desplazar el robot.
El código para controlar cada transmisión lo puedes encontrar al final del documento.
Para lograr esta tarea, existen diferentes opciones de transmisiones, a continuación, están las más comunes utilizadas para la plataforma VEX IQ Challenge:
Transmisión Deslizante La transmisión deslizante es quizás la opción más utilizada por los equipos principiantes, y algunos avanzados, debido a lo simple que es para construir y programar.
Consiste en dos motores, uno para cada lado (derecho e izquierdo), lo cuales, moviéndose de forma independiente, son capaces de mover al robot en línea recta hacia adelante y atrás, y también permiten rotar al robot sobre su propio eje.
Ventajas
● Fácil de construir y reparar● Solo ocupa 2 motores● Útil para pistas con obstáculos
Desventajas
● No puede moverse de izquierda a derecha enlínea recta
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Movimiento
Ya que la base solo dispone de 2 motores, solo puede hacer 2 combinaciones de movimientos: Línea recta vertical y Giro.
Control
Ya que utiliza 2 motores para todos los movimientos, el control más efectivo es el tipo tanque, dejando que cada palanca controle cada motor.
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Transmisión H
La transmisión H es una variación de la transmisión deslizante, consiste en una base con 3 motores, uno en cada lado (izquierda y derecha) y un al centro de toda la base, y 5 ruedas omnidireccionales.
Además de tener los movimientos naturales de una transmisión tipo tanque, el motor y rueda central le permiten un movimiento en línea recta de derecha a izquierda, la combinación de estos movimientos permite al robot moverse en todas direcciones del plano y rotar con mucha más facilidad que con una transmisión deslizante convencional
Ventajas
● Puede moverse a cualquier dirección de plano
Desventajas
● Requiere cinco ruedas omnidireccionales ● Requiere tres motores para funcionar, cuando el tanque solo requiere dos
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Movimiento
Como esta base tiene 3 motores, posee 3 combinaciones de movimientos diferentes: Línea recta horizontal, línea recta vertical, y giro.
Control
Para todas las bases omnidireccionales, no solo hay que definir la velocidad del movimiento, también la dirección del movimiento. Dado que las palancas del control tienen 2 canales cada una, es posible saber el grado a dónde se inclina la palanca, lo cual nos dará la dirección del movimiento (función del arco-tangente con canales A y B). Para la potencia de los motores, basta con obtener el módulo de la inclinación de la palanca en los canales A y B (teorema de Pitágoras).
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Transmisión X
La transmisión X consiste en 4 ruedas omnidireccionales y 4 motores (uno por rueda), las cuales están a 45° de inclinación con respecto a la base.
La transmisión X es una de las mejores transmisiones en cuanto a movimiento omnidireccional se trata, al igual que la transmisión H, es capaz de moverse a todas direcciones sin problema. No obstante, como cuenta con 4 motores, es capaz de moverse a una velocidad mayor que una transmisión H.
A diferencia de la transmisión tanque y H, el movimiento de esta base depende de una suma de vectores, cada vector corresponde a la velocidad y dirección de movimiento de una rueda.
En términos sencillos, cuando las cuatro ruedas se mueven, la suma de estos 4 movimientos se ve reflejado en un movimiento, que puede ser lineal o rotatorio.
Ventajas
● Puede moverse en cualquier dirección ● Es la base más rápida de las que se presentan en este documento
Desventajas
● Requiere 4 motores ● Puede ser complicado configurar las ruedas a 45° ● Programar un control lazo cerrado puede ser desafiante
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Movimiento
Para esta base, el movimiento depende de 4 motores, y la posibilidad de movimiento aumenta debido a la cantidad de motores y a la inclinación de estos. Pero para lograr un movimiento en línea recta, es necesario sincronizar el movimiento y potencia de todos los motores, y eso se puede lograr con una ecuación lineal.
Control
Al igual que en la base H, se controla con una palanca el movimiento omnidireccional de la base, y con la segunda, la rotación de esta. La diferencia es la cantidad de movimiento que controlará la palanca izquierda
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Transmisión Y
La transmisión kiwi consiste en una base de 3 motores y 3 ruedas, una por motor, las cuales están inclinadas a 60° con respecto a la otra, formando una base con forma hexagonal.
Al igual que la transmisión X, la trasmisión kiwi también se mueve de forma omnidireccional, con la diferencia de que su movimiento lineal solo depende de 2 motores y no de todos. Su movimiento equivale a una suma vectorial de los movimientos realizados por cada rueda, y su resultado es un movimiento veloz y fluido similar al de una transmisión X.
Ventajas
● Puede moverse a cualquier dirección sin problemas ● Solo requiere 3 motores ● Solo requiere 3 ruedas omnidireccionales
Desventaja
● Construirlo de forma simétrica puede ser desafiante ● Programar un control de lazo cerrado requiere de un cálculo trigonométrico que puede
complicar a estudiantes de enseñanza básica ● Es poco efectivos para superficies con obstáculos
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Movimiento
El movimiento de este robot depende de 2 ruedas en línea recta, mas la tercera para hacer un movimiento en diagonal.
Control
Similar a los demás controles omnidireccionales, solo cambia la cantidad de movimientos
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Fuentes: https://www.robolink.com/lesson-2-drive-systems/
Código:Deslizante: https://torneosvex.cl/recursos/deslizante/Transmisión H: https://torneosvex.cl/recursos/hdriveteleopmatrix/Transmisión Y: https://torneosvex.cl/recursos/kiwiteleopmatrix/Transmisión X: https://torneosvex.cl/recursos/xdriveteleopmatrix/
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