hacerBarra y Bola: Modelado de Sistemas Comandos de MATLAB clave utilizados en este tutorial son: tf, ssUna bola se coloca en un haz, ver figura de abajo, donde se le permite rodar con 1 grado de libertad a lo largo de la longitud de la viga. Un brazo de palanca est unido a la viga en un extremo y un engranaje de servo en el otro. Como el engranaje servo gira en un ngulo, la palanca cambia el ngulo de la viga por. Cuando el ngulo se cambia de la posicin horizontal, la gravedad hace que la bola ruede a lo largo de la viga. Un controlador se ha diseado para este sistema de modo que la posicin de la pelota puede ser manipulada.

Los parmetros del sistema Para este problema, vamos a suponer que la bola rueda sin deslizamiento y la friccin entre la viga y la bola es despreciable. Las constantes y variables para este ejemplo se definen como sigue:(m) mass of the ball 0.11 kg(R) radius of the ball 0.015 m(d) lever arm offset 0.03 m(g) gravitational acceleration 9.8 m/s^2(L) length of the beam 1.0 m(J) ball's moment of inertia 9.99e-6 kg.m^2(r) ball position coordinate(alpha) beam angle coordinate(theta) servo gear angleCriterios de diseo Tiempo de estabilizacin