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Elaborado por: Grupo de Investigación Sistemas Inteligentes, Robótica y Percepción- SIRP- Pontificia Universidad Javeriana-Bogotá, 2010.

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TALLER 7

DIAGRAMAS DE FLUJO

Guía del Estudiante

Área: Programación

Tema: Diagramas de flujo.

Conceptos relacionados: Ciclos, tabla de verdad, diagramas de

flujo.

Objetivos:

1. Aplicar los condicionales (if, else, elseif) a un caso práctico.

2. Establecer una relación entre la tabla de verdad de un sistema y su

representación en un diagrama de flujo.

Propósitos

1. Razonar de forma deductiva e inductiva el diseño de

mecanismos rotacionales simples

2. Relacionar el concepto de actuador con Motores de corriente

continua, Engranajes y la Transmisión de velocidades

Introducción

En la actualidad, la robótica está adquiriendo importancia en la vida

cotidiana de las personas: Día a día puede verse como las máquinas

trabajan en tareas de mayor complejidad, ayudando a las personas en

labores que resultan repetitivas. Tal es el caso de las fábricas donde el

proceso productivo se realiza de forma secuencial.

La mayoría de los robots en la actualidad, funcionan mediante algoritmos

lógicos que le permiten al sistema de control tomar decisiones acerca del

comportamiento que tendrá el robot: Partiendo de las condiciones que lo

rodean, que son determinadas mediante sensores, el sistema de control

decide cuál debe ser el comportamiento. Incluso existen teorías que

proponen que la mente humana no es otra cosa más que un sistema lógico

extremadamente complejo y flexible, que es capaz de llevar casos

intermedios de la realidad a conjuntos, donde todos los elementos de un

mismo conjunto conducen a la misma acción.

En el presente taller se pretende tener un acercamiento a la forma como se

llevan a la práctica los conceptos de la lógica matemática: una vez se ha

establecido desde otras áreas del conocimiento como la física y la

matemática el comportamiento del robot, éste debe ser programado en

sistemas electrónicos que permitan llevar a la realidad el análisis previo a la

construcción del robot.

Preguntas previas (Consulte la bibliografía):

1. ¿Qué es una tabla de verdad?

2. ¿Cómo se puede convertir un renglón de una tabla de verdad en

parte de un diagrama de flujo para un programa?

3. Resuelva el siguiente ejercicio:

La ingeniera de sistemas Ana, trabaja en la compañía Programitas, que

desarrolla software. Programitas ha sido contratada por la firma Robomóvil,

que diseña robots. La tarea de Programitas es diseñar el software de control

para un robot que sigue líneas. Robomóvil entrega a Programitas la tabla de

verdad que se muestra a continuación:

Sensor 1 Sensor 2 Salida

0 0 1

0 1 0

1 0 0

1 1 1

Tabla 1. Tabla de verdad entregada por Robomóvil a Programitas

Ana, ha sido comisionada por Programitas para desarrollar el software para

el robot. Ana tuvo un inconveniente familiar y no pudo terminar el

desarrollo del diagrama de flujo, pero dejó una parte del mismo, que puede

verse en Figura 1.

Figura 1. Diagrama de flujo incompleto realizado por la ingeniera Ana.

FIN

INICIO

¿S1==0?

NO

SI

¿S2==0? SI

NO

Salida=1

…

Complete el diagrama de flujo de la Figura 1 para que el robot realice la

tarea de forma correcta.

- ¿Qué diferencia existe entre el condicional if, el condicional else y el

condicional elseif? ¿Cómo se representa cada caso en un diagrama de flujo?

Temas previos/contenidos:

Lógica matemática

Álgebra de Boole

Diagrama de flujo de programa

Materiales:

Robot similar al que aparece en la Figura 2, proporcionado por el docente

Figura 2. Robot construido por el grupo SIRP de la Universidad Javeriana con el kit comercial VEX para el desarrollo de la práctica.

Procedimiento:

1. Observe el comportamiento del robot.

2. A qué parte del comportamiento del robot hace referencia la tabla de

verdad que aparece en la Tabla 2. Siga la convención de símbolos

utilizada en la Figura 3. y tenga en cuenta que los sensores del robot

envían 0 al software cuanto detectan el color blanco y 1 cuando

detectan el color negro.

S3 S4 S5 S6 M1

0 0 0 0 1

0 0 0 1 0

0 0 1 0 0

0 0 1 1 0

0 1 0 0 0

0 1 0 1 1

0 1 1 0 0

0 1 1 1 0

1 0 0 0 0

1 0 0 1 0

1 0 1 0 1

1 0 1 1 0

1 1 0 0 1

1 1 0 1 1

1 1 1 0 1

1 1 1 1 1

Tabla 2. Tabla de verdad para convertir en diagrama de flujo

Figura 3. Esquema del robot utilizado en la práctica.

3. Si el símbolo ‘X’ significa que el valor de ese sensor no se tiene en cuenta para evaluar

el valor de la salida. ¿Qué diferencia existe entre la Tabla 2 y la Tabla 3?

S3 S4 S5 S6 M1

0 0 0 0 1

0 0 0 1 0

0 0 1 0 0

0 0 1 1 0

0 1 0 0 0

0 1 0 1 1

0 1 1 0 0

0 1 1 1 0

1 0 0 0 0

1 0 0 1 0

S2

S3

M3

M1 Motor

Sensor

Ruedas

S1

S4

S6 S5

M2

Sentido de avance

Banda

Transportadora

Vehículo

Diferencial

1 0 1 0 1

1 0 1 1 0

1 1 X X 1

Tabla 3. Tabla de verdad para convertir en diagrama de flujo

4. Realice el diagrama de flujo de programa para la Tabla 3.

Preguntas:

1. ¿Qué sucede si el sensor S3 se daña y envía siempre 1 al programa?

2. ¿Existe alguna diferencia entre utilizar el condicional if y el

condicional elseif para el ejercicio planteado? Explique.

Bibliografía

Wikipedia Enciclopedia virtual.

http://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_flujo. Consultado el 27 de julio

de 2010.

Wikipedia Enciclopedia virtual.

http://es.wikipedia.org/wiki/Tabla_de_verdad. Consultado el 27 de julio de

2010.